You are on page 1of 5

21 Congresso Brasileiro de Engenharia Biomdica

ISBN: 978-85-60064-13-7

CONTROLE NO-LINEAR FUZZY TAKAGI-SUGENO DO MOVIMENTO


DE PARAPLGICOS UTILIZANDO ACELERMETROS
Ruberlei Gaino*, Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira**, Rodrigo Cardim**, Aparecido Augusto
de Carvalho**, Edvaldo Assuno** e Marcelo Augusto Assuno Sanches**
*Departamento de Engenharia Eltrica/UEL, Londrina, Brasil
**Departamento de Engenharia Eltrica/UNESP-FEIS, Ilha Solteira, Brasil
e-mail: ruberlei.gaino@gmail.com
Abstract: A simple method for design a control
system, to vary the joint knee angle of paraplegic
patients using Function Neuromuscular Stimulation
(FNS) is presented. The nonlinear system is
described by Takagi-Sugeno fuzzy models. Closed
control techniques for the rehabilitation of
paraplegic patients, improve the quality of (FNS).
We investigated the use of accelerometers as the
main sensors for feedback. Accelerometers are very
suitable for these applications because of their small
dimension, weight and cost. Simulations results show
that the proposed procedure is efficient and offers a
good resolution for this control problem.
Palavras-chave: Acelermetros, Controle NoLinear, Fuzzy Takagi-Sugeno, Engenharia de
Reabilitao, Paraplgicos.

O sinal de realimentao, relacionado ao ngulo da


articulao do joelho, pode ser obtido utilizando-se
eletrogonimetro, porm este sinal pode no ser
confivel, devido dificuldade de fixao do dispositivo
sobre a pele [8]. O uso de acelermetros em pontos
estratgicos mais seguro e confivel [8], e proporciona
uma melhor integrao com estudos em fuzzy TakagiSugeno, usando a realimentao proporcional e
derivativa de estados [9]. O objetivo deste trabalho foi
utilizar tcnicas de controle fuzzy Takagi-Sugeno em
aplicaes de Engenharia de Reabilitao nas quais os
sinais disponveis para o controle so obtidos atravs de
acelermetros. Definindo-se como variveis de estado o
deslocamento e a velocidade, podem-se usar os sinais de
acelerao para estimar os sinais de velocidade [9] e
ento realimentar esses sinais, que so justamente as
derivadas das variveis de estado da planta.

Introduo
Materiais e Mtodos
A estimulao eltrica funcional (FES) tem sido
utilizada na restaurao de movimentos em pacientes
paraplgicos, tetraplgicos e hemiplgicos. So vrios
os estudos realizados objetivando o controle do
movimento de pacientes paraplgicos utilizando FES e
diferentes modelos matemticos de msculos e da
articulao do joelho [1] e [2].
Em [3] e [4] foram realizados, pela primeira vez,
estudos e simulaes da posio da perna de um
paraplgico, utilizando modelos fuzzy Takagi-Sugeno
[5] e [6]. Foi adotado o modelo matemtico da perna
proposto por [2], que relaciona o torque do msculo
com a largura de pulso do sinal de estimulao eltrica.
Analisou-se a estabilidade da planta utilizando-se Linear
Matrix Inequalities (LMI) para a obteno da lei de
controle do regulador. O projeto do regulador fuzzy foi
construdo atravs da Compensao Distribuda Paralela
(CDP) [5]. Este mtodo faz a combinao fuzzy das
matrizes de ganho de retroao, obtendo-se um
regulador fuzzy que estabiliza o sistema globalmente
[6]. O projeto do regulador foi realizado para o ponto de
operao de 30, isto , a trajetria da perna sai do
estado de repouso e estabiliza-se em 30. Considerou-se
que o msculo quadrceps eletricamente estimulado
apresenta uma resposta no-linear [7]. Foi usado o
modelo fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) no projeto do
controlador para variar o ngulo da articulao do
joelho.

1/5

Modelo da Juno do Joelho Na modelagem


proposta em [2], os autores consideraram o membro
inferior como uma cadeia cinemtica aberta composta
de dois segmentos rgidos: a coxa e o complexo canelap, conforme mostra a Figura 1.

Figura 1: Sistema de controle e parmetros , v e Ma.


Nesta figura, , v e Ma so, respectivamente, o
ngulo comum do joelho (ngulo entre a canela e a coxa
no plano sagital), o ngulo da canela (ngulo entre a
canela e o eixo vertical no plano sagital) e o torque ativo
produzido pela estimulao eltrica no quadrceps.
Em [3] e [4], demonstra-se que a equao de estados
no-linear, que representa o movimento da articulao
do joelho ao estmulo eltrico aplicado no quadrceps,
dada por:

1254

CBEB 2008

21 Congresso Brasileiro de Engenharia Biomdica


0
1
0
x&1
x1 0

B 1
& ~
(1)
x2 + 0 PN .
x2 = f 21 ( x1 ) J
J
x G
x&3
1 3
0
0

sendo x1 = v = v v 0 , x2 = x&1 e x3 = M a = M a M a 0 .
O ponto de operao do sistema dado por:
v , &v , M a = (v 0 , 0, M a 0 ) . A funo f%21 ( x1 ) uma

no-linearidade do sistema e pode ser descrita como:


1
f%21 ( x1 ) =
mglsen ( x1 + vo )
Jx1

E x1 +vo +
2
e

x
+
+

+
M
a0 ,
1 vo

PN = P

M ao
,
G

(2)

(3)

ISBN: 978-85-60064-13-7

da equao (4) a necessidade de se obter as variveis de


estado para o projeto das funes de pertinncias e dos
ganhos Fi para o controlador fuzzy.
Realimentao da Derivada do Vetor de Estados
com Acelermetros Os resultados publicados em [3]
e [4] consideram a realimentao do sistema com
eletrogonimetros, nos quais uma das extremidades
presa na coxa e a outra na canela. Devido dificuldade
de alinhar a haste do eletrogonimetro com o eixo da
coxa e a outra haste com o eixo da canela, e ainda o
efeito do deslizamento sobre a pele, as medidas no so
confiveis [12]. Para resolver este problema,
acelermetros so fixados em pontos estratgicos,
conforme descrito em [8], que obteve resultados mais
confiveis, mostrando que acelermetros e giroscpios
oferecem solues mais prticas e menos onerosas que
quando se utiliza eletrogonimetros. No presente
trabalho, utilizam-se dois acelermetros para medir as
aceleraes tangenciais at1 e at2. A Figura 2 mostra
como os acelermetros so fixados na perna [13].

sendo que:
J o momento inercial do complexo composto pela
canela-p;
v o ngulo da canela (ngulo entre a canela e o
eixo vertical no plano sagital);
m a massa do complexo canela-p;
l a distncia entre o joelho e o centro da massa do
complexo canela-p;
B o coeficiente de atrito viscoso;
Ma o torque ativo do joelho produzido pela
estimulao eltrica;
Em [2], feita a identificao dos parmetros G e
da funo de transferncia que relaciona a largura de
pulso (P) e o torque produzido (Ma). Na equao (3)
definida a nova entrada do sistema (PN). Em [2]
tambm so apresentadas as medidas antropomtricas
de um paciente paraplgico:

Figura 2: Posio dos acelermetros para medida da


acelerao tangencial.
A acelerao da articulao do joelho, &&v ,
determinada pela equao:
&&v = ( at1 at 2 ) / ( r1 r2 ) .

J = 0.362[kgm 2 ]; m = 4.37[kg ]; l = 23.8[cm] ,

= 0.951 s, B = 0.27[ N .m.s / rad ], = 2.918[rad ]


= 41.208[ N .m / rad ], E = 2.024[1/ rad ].

A velocidade pode ser obtida com uso da integrao


da equao (5). Autores sugerem tcnicas para obter a
velocidade [8] e [13].

Definio do Problema Considere o modelo


fuzzy T-S descrito a seguir [10]:
x& ( t ) =

( x ( t ) ) ( A x ( t ) + B x ( t ) ) ,
i

i =1
r

u (t ) =

(4)

( x (t )) F x(t ),
i

(5)

i =1

sendo r o nmero de modelos locais (Ai, Bi, i=1,2, ..., r),


i(x(t)) as funes de pertinncia do sistema fuzzy, Fi os
ganhos de retroao do vetor de estados obtidos por
meio de LMI [11] e u(t) o sinal de controle, obtido
atravs de CDP. Supondo-se que apenas a derivada do
vetor de estado ( x& ) esteja disponvel, verifica-se atravs

2/5

Estimativa da Posio da Perna do Paciente


Paraplgico Como somente acelermetros so usados,
s h acesso varivel x&2 = &&x1 . A varivel x2 = x&1
estimada. No projeto do controlador apresentado em [3]
e [4] somente possvel sua implementao com o
acesso a x1, necessrio para o clculo das funes de
pertinncias i(x(t)), com realimentao pelo
eletrogonimetro. Considerando a equao (1), a
estimao de x1 dada por:

1255

B
1
x&2 = f%21 ( x1 ) x1 x&1 + x3.
J
J

(6)

CBEB 2008

21 Congresso Brasileiro de Engenharia Biomdica

A varivel x3 refere-se ao torque produzido pela


estimulao eltrica. Esta varivel disponvel, pois
pode ser medida atravs de sensores de fora. A funo
no-linear da equao (2), para x1 variando, 0< v < 60
com v0=30, pode ser aproximada por uma reta usando
basic fitting tool of Matlab. Uma aproximao da
equao (6) pode ser escrita:
B
1
x&1 + x3 ,
J
J

(7)

B
1
x&1 x&2 + x3 = 0.
J
J

(8)

x&2 = ( ax1 + b ) x1

sendo a=13.584 e b=-28.896.


De (7) obtm-se:
ax12 + bx1

Definindo
c (t ) =

1
B
x&1 x&2 + x3 = 0,
J
J

(9)

ento,
ax12 + bx1 + c(t ) = 0.

ISBN: 978-85-60064-13-7

Controle da Posio da Perna de um Paciente


Paraplgico usando Fuzzy Takagi-Sugeno O
conceito de Compensao Paralela Distribuda CDP [5],
foi usado para projetar reguladores, atravs da resoluo
de LMI, pode estabilizar sistemas no-lineares descritos
por modelos fuzzy T-S. O sistema fuzzy T-S
desenvolvido em [3] e [4], apresenta uma nolinearidade, descrita na equao (2). O conjunto fuzzy e
suas funes de pertinncias so obtidos utilizando-se o
valor mnimo e mximo da equao (2), no intervalo
desejado [3], [4]. O sistema composto por uma regra
If-Then , dois modelos locais (o nmero de modelos
locais 2s, sendo s o nmero de no-linearidades), e,
por conseqncia duas funes de pertinncias (r=2 em
(4)). A idia projetar um regulador para cada regra do
modelo fuzzy. O modelo global fuzzy uma
combinao de cada regulador (de acordo com (4)).
Lema 1. O controle CDP [5], que considera
simultaneamente a estabilidade e a taxa de decaimento
, >0 para o sistema controlado, pode ser especificado
se existirem uma matriz simtrica positiva definida X
(X>0, X=XT), e Mi, i=1, 2, ..., r tais que,
XATi M Ti BTi + Ai X Bi M i + 2 X < 0,

(10)
e

XATi M Tj BTi + XATj M Ti BTj + Ai X Bi M j +

A soluo de x1 dada por:


x1 =

A j X B j M i + 4 X < 0,

(11)
sendo que os ganhos do controlador so dados por
Fi=MiX-1, i=1,2,...,r. Considerando as condies iniciais
conhecidas x(0), ento a restrio u ( t ) u imposta

x1 = 1.0636 1.1313 0.0736c(t ).

(12)

Existe soluo analtica da equao (10), para o


intervalo de x1, compreendido entre [-/6, /6].
Deste modo, x1 pode ser obtido em funo de x&1 , x&2
e x3. O diagrama de blocos do sistema de controle
proposto mostrado na Figura 3. As simulaes foram
realizadas no ambiente do SIMULINK do software
Matlab/SIMULINK.

Pn

x2_d

x3

x1

x3

alpha1

alpha1

alpha2

alpha2

x1

alpha
x1

Planta

para t 0, para restrio do sinal de entrada do


controlador, considerando-se (13), (14) e (15) abaixo,
T
1
X
x (0)

0 e
x (0)
M i
X

M iT
0,
2 I

(15)

sendo I a matriz identidade com dimenso apropriada.


Resultados
No grfico da Figura 4 so apresentados os
resultados da simulao, que foram obtidos a partir da
realimentao de estados usando acelermetros, pelo
mtodo proposto neste trabalho.
O ganho do controlador, considerando as condies
do Lema 1, com =1 e =500x10-6 de [2], so:

x1_d

x2_d

(14)

i, j = 1, 2,..., r , i < j,

b b 2 4ac(t )
.
2a

encontrando-se como soluo numrica,

x1_d

(13)

Pn

Dinmica Inversa
x2

x3

F1 = 103 0.6197 0.1286 0.1174,

Controlador

F2 = 103 0.8619 0.1347 0.1175.

Figura 3: Diagrama de blocos do sistema de controle


proposto.
O bloco da Dinmica Inversa faz a estimativa de x1,
a partir dos sinais dos demais sensores.

3/5

(16)

A
realimentao
do
sistema,
utilizando
acelermetros, foi realizada com uso da estimao da
posio x1 atravs da equao (11). As simulaes da
variao do ngulo da articulao do joelho (v) de um

1256

CBEB 2008

21 Congresso Brasileiro de Engenharia Biomdica

paciente paraplgico, utilizando a curva exata


(contnua), representada pela equao (6), e a curva
aproximada (tracejada), representada pela equao (7),
considerando as condies iniciais x0=[-v, 0 -Ma0 ]T ,
so ilustradas na Figura 4.
Curva Exata e Aproximada
ngulo do joelho (rad)

0.6
0.4
0.2

Paraplegic Patients, Lectures Notes in Computer


Science Springer Berlin/Heidelberg, v. 4234, n. 3, p.
118126.
[4] Teixeira, M. C. M., Deaecto, G. S., Gaino, R.,
Assuno, E., Carvalho, A. A. and Farias, U. C.
(2006), Projeto de um Controlador Fuzzy TakagiSugeno para Variar o ngulo da Articulao do
Joelho, In: XVI Congresso Brasileiro de
Automtica , Salvador. p., 22872292, 3-6 Out.

0
-0.2

0.5

1.5

2.5

[5] Tanaka, K., Ikeda, T. and Wang, O. H. (1998),


Fuzzy Regulators and Fuzzy Observers: Relaxed
Stability Conditions and LMI-Based Designs, IEEE
Transactions on Fuzzy Systems, v. 6, n. 2, p. 250
265.

0.1
ngulo do joelho (rad)

ISBN: 978-85-60064-13-7

Curva Exata
0.05
Grfico Ampliado
0
Curva Aproximada

-0.05
-0.1

0.05

0.1

0.15
tempo (s)

0.2

0.25

0.3

Figura 4: Simulaes da variao do ngulo da


articulao do joelho (v) de um paciente paraplgico
utilizando as funes f%21 ( x1 ) exata e aproximada.
Discusso
O uso da aproximao linear, para a funo nolinear da equao (2), justifica-se pela facilidade de
implementao computacional. Atravs da Figura 4,
observa-se que as curvas exata e aproximada so
praticamente idnticas. Na Figura 4 verifica-se que o
sistema no regime, convergiu para o ponto de equilbrio
desejado, 0.52 rad. Um novo mtodo para controlar a
posio da perna de um paciente paraplgico, utilizando
sinais de realimentao produzidos por acelermetros e
modelos fuzzy Takagi-Sugeno, foi proposto. O sistema
de controle projetado considerou todas as nolinearidades da planta e satisfez s restries de projeto,
mostrando-se um mtodo eficiente, vivel e rigoroso.
Agradecimentos
Os autores agradecem o apoio financeiro da
FAPESP, CNPq e CAPES.
Referncias

[6] Teixeira, M. C. M. and Zak, S. H. (1999),


Stabilizing Controller Design for Uncertain NonLinear Systems Using Fuzzy Models, IEEE
Transactions on Fuzzy Systems, v. 7, n. 2, p. 133
142.
[7] Crago, P. E., Mortimer, T. and Pecham, P. H.
(1980), Cosed-Loop Control of Force During
Electrical Stimulation of Muscle, IEEE Transaction
on Biomedical Engineering, v. 27, n. 6, p. 306312.
[8] Dejnabadi, H., Jolles, B.M., Aminian, K. (2005), A
New Approach to Accurate Measurement of
Uniaxial Joint Angles Based on a Comnation of
Accelerometers and Gyroscopes, IEEE Transaction
on Biomedical Engineering, v. 52, n. 8, p.
[9] Cardim, R., Teixeira, M. C. M., Assuno, E., Faria,
A. F., Covacic R. C. (2007), Controle de um
Levitador Magntico Utilizando Modelos Fuzzy e
Derivada de Estados da Planta, In: Simpsio
Brasileiro de Automao Inteligente, Florianpolis,
8-11 Out.
[10] Takagi T., Sugeno M. (1985), Fuzzy Identification
of System and Its Applications to Modeling and
Control , IEEE Transactions on Systems, Man, and
Cybernetics, v. 15, n. 1, p. 116132.
[11] Gahinet, P., Nemirovski, A., Laub, A. J., Chilali,
M. (1995). LMI Control Toolbox- For use with
Matlab, The Math Works Inc.

[1] Hill, A. V. (1938), The heat of shortening and the


dynamic constant of muscle, In: Proceedings of
the Royal Society, v. B, n. 126, p. 136195.
[2] Ferrarin, M. and Pedotti, A. (2000), The
Relationship Between Electrical Stimulus and Joint
Torque: A Dynamic Model, IEEE Transactions on
Rehabilitation Engineering, v. 8, n. 3, p. 342352.
[3] Teixeira, M. C. M., Deaecto, G. S., Gaino, R.,
Assuno, E., Carvalho, A. A. and Farias, U. C.
(2006), Design of a Fuzzy Takagi-Sugeno
Controller to Vary the Joint Knee Angle of

4/5

[12] Winter, D.A. (2005), Biomechanics and Motor


Control of Human Movement, New York: John
Wiley Sons Inc.
[13] Franken, H.M., Veltink, P.H., Tijsmans, R.,
Nijmeijer, H., Boom, H.B.K. (1993), Identification
of Passive Knee Joint and Shank Dynamics in
Paraplegics Using Quadriceps Stimulation. IEEE
Transactions on Rehabilitation Engineering, v. 1, n.
3, p. 154164.

1257

CBEB 2008

21 Congresso Brasileiro de Engenharia Biomdica

5/5

1258

ISBN: 978-85-60064-13-7

CBEB 2008