UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

NOMBRES: Daro Vasquez

Julio Enriquez
Cristopher Caiza

FILTRO KALMAN
El filtro de Kalman es un algoritmo que se basa en el modelo de espacio de estados de un
sistema para estimar el estado futuro y la salida futura realizando un filtrado optimo a la seal
de salida, y dependiendo del retraso de las muestras que se le ingresan puede cumplir la funcin
de estimador de parmetros o nicamente de filtro. Pero en ambos casos elimina ruido, estas
ecuaciones son ampliamente utilizadas ya que incluyen probabilidades estadsticas puesto que
toma en cuenta la aleatoriedad tanto de la seal como del ruido. A diferencia de otros tipos de
filtros este no requiere de una frecuencia de corte especfica debido a que se basa en la
caracterstica del ruido permitiendo de esta manera filtrar en todo el espectro de frecuencias.

Como un ejemplo prctico se va a tomar la sincronizacin de un GPS con un filtro kalman

El GPS provee informacin de posicin tridimensional, velocidad y tiempo (PVT) a un usuario

en cualquier lugar (Tierra, mar, aire y espacio) del mundo en cualquier momento. Las
determinaciones de la posicin son basadas en mediciones de tiempo de trnsito de seales de

radio de por lo menos 4 satlites. GPS consiste de tres segmentos de sistema

mejorado:espacio,control y usuario

Para poder utilizar este filtro vamos a utilizar PDS que es una parte importante para lo que el
filtro de kalman y otras tcnicas que podremos observar en la siguiente figura

teoria de
comunicaci
ones

Analisis
numerico

Procesam
iento
digital de
seales

propabilidad
estadistica

Electronica
digital y
analogico

teoria de
descision

Consideraciones para el filtro

Consideremos la ecuacin de estado y de salida de un sistema no estacionario , con ruido de la
forma:
x(k +1) = A(k)x(k) +B(k)u(k) + v(k)
y(k) = C(k)x(k) + w(k)
donde las matrices A(k), B(k) y C(k) son determinsticas y en general sern variables en los
sistemas lineales variantes con el tiempo, y v(k) y w(k) son los procesos estocsticos de los
ruidos del sistema y de medida respectivamente, que se consideran ruidos blancos de media cero
e independientes

ASPECTOS DE RUIDO
El filtrado de Kalman se utiliza para seales de proceso que estn corrompidos por ruido, que
pueden ser interpretadas aqu no slo en su sentido convencional de 'seal no deseada ", sino
tambin para expresar la idea de la incertidumbre. Por lo tanto, fluctuaciones en el ndice
Financial Times, o cambios en las cifras de desempleo nacionales, podran ser ambos
considerarse como ejemplos de incertidumbre o ruido superpuestas en una tendencia o la seal
subyacente.

CARACTERSTICAS GENERALES
La operacin de filtrado de Kalman es generalmente preocupado con los sistemas de datos
muestreados de tiempo discreto o. La salida del filtro en cualquier instante particular es una
combinacin ponderada de dos elementos; una prediccin de la salida correcta en ese momento,
sobre la base de datos anterior; y una observacin ruidosa hizo en ese instante.