PEA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE ENERGIA E AUTOMAO

ELTRICAS

PEA-2211: INTRODUO ELETROMECNICA E AUTOMAO

Mquina de Corrente Contnua

Parte I

2011

PEA 2211 Introduo Eletromecnica e Automao

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA - I
___________________________________________________
1. Objetivos
Apresentar o princpio de funcionamento das mquinas de corrente contnua, evidenciando a ao
do comutador. Avaliar o controle de velocidade por tenso aplicada e por corrente de excitao.
2. Motivao
Os motores de corrente possuem grande versatilidade em seu controle da velocidade, que pode ser
implementado de forma bastante simples ao se atuar no nvel de tenso aplicada. Isto resultou,
durante muito tempo, no uso preferencial destes motores para os processos de automao. Uma
importante classe de motores de corrente contnua, os de ms permanentes, amplamente utilizada
em servo-mecanismos.
3. Teoria
3.1 Resumo

2011

A tenso induzida-(3.2) nas bobinas do rotor resultado do movimento

relativo entre condutores e campo de induo magntica. Veja a Fig.1;

A forma de onda da tenso induzida , no tempo, semelhante forma da

distribuio da induo magntica no entreferro, veja a Fig. 4;

O comutador retifica a tenso induzida nas bobinas, veja a Fig.5;

O valor mdio da tenso induzida retificada diretamente proporcional

velocidade e ao valor do fluxo magntico por plo, veja a eq. (1);

A velocidade do motor de corrente contnua pode ser controlada pelo nvel da

tenso aplicada ao enrolamento de armadura e/ou pelo valor do fluxo
magntico por plo, mediante a corrente de excitao, veja a eq. (3)

Motores de Corrente Contnua I

pgina 2 de 19

PEA 2211 Introduo Eletromecnica e Automao

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA - I
___________________________________________________
3.2 Circuito Magntico e Tenso induzida
Considere a Fig. 1 na qual uma bobina, alojada em um rotor confeccionado com material
ferromagntico, se move com velocidade angular [rd/s]. Admita ainda que h duas bobinas
ligadas em srie na parte fixa do dispositivo: as bobinas de campo. A parte fixa usualmente

denominada estator e a parte mvel rotor. A pergunta : como se comporta a induo magntica B ,
medida em [T], produzida ao longo do entreferro1 quando as bobinas de campo so percorridas por
uma corrente contnua?
Caso a visualizao da Fig.1 no seja suficiente, na pgina 14 e 15, h fotos de motores de corrente
contnua.

Para entender a forma de variao de B ao longo do entreferro, deve-se observar que sob as sapatas
polares2 o entreferro praticamente
constante. Fora desta regio, a distncia entre
estator e rotor bastante elevada. Assim, h
duas regies bem distintas do ponto de vista
magntico: a regio centrada no Eixo Direto3,
e a regio centrada no Eixo em Quadratura4.
Nas vizinhanas do Eixo Direto a induo
magntica
tem
mdulo
praticamente
Fig.1 Bobina girando em regio magnetizada
constante (e mximo), ao passo que nas
vizinhanas do Eixo em Quadratura (no
representado na figura, est ortogonal ao eixo direto) a induo magntica tem valor muito menor,
devido ao grande entreferro. Por simetria, exatamente na posio do Eixo em Quadratura o campo
magntico nulo, pois a induo magntica B( ) muda de sinal ao se passar por este eixo
(mudamos de plo ao cruzar as fronteiras em / 2 e 3 / 2 [rd], pontos onde o campo se
anula). Desta forma a distribuio da induo magntica em funo de segue a Fig. 2.

Fig. 2 Distribuio espacial de induo magntica no entreferro da mquina da Fig. 1

Em resumo, a distribuio espacial de induo magntica resulta em uma forma que se assemelha
trapezoidal.
A tenso eltrica induzida nos condutores do rotor tem origem no movimento. Por este motivo ela
denominada mocional. Conforme veremos esta condio necessria para a converso
eletromecnica de energia. possvel deduzir o valor mdio desta fora eletromotriz de origem
mocional por variao de fluxo, ou seja, utilizando a lei de Faraday-Lenz, tal qual foi feito com os
transformadores.
1

Entreferro a regio do espao que se situa entre estator (parte fixa) e rotor (parte mvel).
Sapatas Polares o termo tcnico utilizado para denominar as peas em material ferromagntico que do suporte
mecnico s bobinas de campo
3
Eixo Direto o termo tcnico que denomina a linha central de ao das bobinas de campo
4
Eixo de Quadratura se localiza entre os dois plos (tambm denominada regio de interpolos)
2

2011

Motores de Corrente Contnua I

pgina 3 de 19

PEA 2211 Introduo Eletromecnica e Automao

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA - I
___________________________________________________
O fluxo magntico [Wb] concatenado com a bobina localizada no rotor varia com a sua posio .
A Fig. 3 representa duas posies particulares, ou instantes de tempo, nos quais o fluxo magntico
que atravessa a bobina varia, em mdulo, de zero ao seu valor mximo, que ser, exatamente, todo
o fluxo magntico que emana de um plo (Norte) e recebido no outro plo (Sul). Por este motivo,
denominado Fluxo por Plo, e aparecer explicitamente, como , na expresso do valor
mdio da tenso induzida.

Fig. 3 Variao do fluxo magntico concatenado com a bobina:

(a) fluxo nulo 0 ; (b) fluxo mximo

O clculo bastante simples: em um quarto de volta temos uma variao do fluxo concatenado que
se iguala ao valor do fluxo por plo. Portanto, se consideramos uma bobina com N espiras girando
em um circuito magntico com 2p plos, teremos:

( 0)
2 Np
EN
N
(
)

1
t

( )
2p

E K

[V]

(1)

O valor mdio da tenso induzida na bobina proporcional velocidade angular e ao valor do fluxo
por plo da mquina. A constante K uma constante de natureza construtiva, ou seja, definida
como valor de projeto.
interessante notar a semelhana de forma ( K com BL e com U ) entre a expresso (1) e
a expresso da tenso induzida em condutores obtida da aplicao da fora de Lorentz. De fato,
e(t ) B(t ) LU pode se transformar na expresso (1): o valor instantneo da tenso induzida nos
condutores tem a forma da Fig. 4; a integral desta funo produzir o valor mdio dado pela

2011

Motores de Corrente Contnua I

pgina 4 de 19

PEA 2211 Introduo Eletromecnica e Automao

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA - I
___________________________________________________
2 1
expresso (1). Tente demonstrar isso. O perodo da forma de onda de tenso T
[s], para
p
o caso geral de uma mquina com p pares de plos.

Fig. 4 Valor instantneo da tenso induzida nos condutores do rotor

Ento, a rigor, o valor mdio da tenso induzida ser nulo em uma volta completa da bobina! Note
que a expresso (1) foi calculada para uma variao de fluxo concatenado [Wb]; se
completarmos a Fig. 1 com mais um quarto de volta teramos, neste prximo intervalo de tempo, a
variao [Wb]. Ou seja, a tenso induzida muda sua polaridade quando a bobina cruza a
fronteira entre os plos, ou seja, ao cruzar o eixo em quadratura.
necessrio retificar a tenso induzida para que esta mquina seja, de fato, uma mquina de
corrente contnua. Isto feito, mecanicamente, por um componente denominado comutador, que
ser explicado na seco seguinte.
Antes de analisar o funcionamento do comutador, vejamos uma outra maneira de calcular a tenso
mdia induzida na bobina. Voc analisou na experincia de Eletrom de Toro a variao da
mtua indutncia entre as bobinas do rotor e do estator. Aplicando aqui esta mesma tcnica, e tendo
como referncia a Fig.1, vemos que a mtua indutncia ser nula nas posies do rotor 0 e

3
[rd]. Os valores mximos da mtua ocorrero em e
[rd], sendo um valor
2
2
mximo positivo e o outro mximo negativo ( necessrio orientar a bobina do rotor para definir
esta polaridade). Ento a tenso induzida na bobina do rotor pode se calculada por:
e(t )

d d(Miexc )
dM

i exc
dt
dt
dt

pois a corrente do estator, que circula nas bobinas de campo uma corrente de excitao ( i exc ) de
valor constante. Verifique que a forma de onda desta tenso a mesma representada na Fig. 4
desenhando, primeiramente, a forma de variao da indutncia mtua M ( ) . Ela ser um dente-deserra se assumirmos B( ) como onda quadrada.
O valor mdio desta tenso em um quarto de volta ser:
1

e(t )dt

T0
2p
T

2011

Motores de Corrente Contnua I

2p

iexc

dM
dt
dt

pgina 5 de 19

PEA 2211 Introduo Eletromecnica e Automao

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA - I
___________________________________________________

N
, e nula na
2p
iexc
posio 0 [rd], chega-se ao mesmo resultado da expresso (1). Repita esta deduo para um

Como a mtua indutncia na posio

tem seu valor mximo M max

deslocamento do rotor equivalente a meia-volta (

[rd]). Utilize o mesmo caso da Fig. 1 que

p
representa uma configurao com dois pares de plos, ou seja, p = 1. Voc deve escolher um
deslocamento no qual a mtua indutncia varie linearmente entre os extremos M max e M max , o
que corresponde a meio-perodo da forma de onda da tenso induzida.

3.3 Retificao da Tenso Induzida

A idia da retificao de tenso ao mesmo tempo bastante simples e engenhosa. A mquina de
corrente contnua surgiu muito antes da eletrnica, ou melhor, dos dispositivos semi-condutores que
permitem implementar um chaveamento esttico, expresso que poderia ser interpretada como
retificar sem movimento. Mas, quela poca, final do sculo XIX, a soluo s poderia ser
mecnica. Ento, observemos a Fig. 5:
Os terminais da bobina do rotor so soldados s lminas do comutador, marcadas na
figura por 1 e 2.
O comutador da figura composto por duas lminas. uma pea cilndrica representada
em corte transversal nesta figura. Voc pode compar-la a um bracelete, porm com suas
duas partes (lminas) separadas e isoladas eletricamente.
O comutador fixado no eixo do rotor, de maneira que se desloca juntamente com a
bobina. As escovas de carvo marcadas na figura por A e B so estacionrias, fixadas
estrutura do estator. Assim, conseguimos realizar contato eltrico entre bobinas
giratrias e o circuito externo de acionamento da mquina (estacionrio).
O fato de se ter o comutador seccionado em duas lminas resulta na retificao do sinal,

no caso, a tenso induzida. Note que no intervalo {
,
} temos as conexes
2 2
3
A1 e B2. Na meia-volta seguinte, {
,
} , as conexes comutam:
2
2
temos A2 e B1. Ao cruzar o eixo em quadratura, a bobina colocada em curtocircuito, pois as escovas fazem contato simultaneamente com as duas lminas.
Ento, a tenso entre as escovas ter sempre a mesma polaridade. Esta tenso
denominada fora-eletromotriz induzida no enrolamento da armadura5 e tem o smbolo
ea (t ) para o valor instantneo. O valor mdio da tenso entre escovas Ea .
A ao do comutador d origem a expresses e interpretaes como:
a cada meia-volta (comutador com 2 lminas) tudo se repete
cada escova de carvo observa sempre um mesmo plo

No caso das mquinas de corrente contnua o enrolamento de armadura se situa na parte rotativa da mquina. Isto
inconveniente, pois se trata do circuito de potncia, no qual circula a corrente de maior intensidade (comparada com a
corrente de excitao), exigindo muito das escovas de carvo. Mas, inevitvel na medida em que se queira realizar a
retificao mecnica.

2011

Motores de Corrente Contnua I

pgina 6 de 19

PEA 2211 Introduo Eletromecnica e Automao

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA - I
___________________________________________________
o movimento do enrolamento de armadura percebido no estator com um perodo
2
, sendo n o nmero de lminas do comutador
n
o enrolamento de armadura um enrolamento pseudo-estacionrio

Fig. 5 Ao do comutador: a polaridade da tenso induzida na bobina se inverte, mas a polaridade da tenso entre
escovas se mantm.

2011

Motores de Corrente Contnua I

pgina 7 de 19

PEA 2211 Introduo Eletromecnica e Automao

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA - I
___________________________________________________
O enrolamento de armadura das mquinas de corrente contnua composto por bobinas
interligadas, constituindo um enrolamento fechado, como se fosse uma nica bobina. As lminas do
comutador so utilizadas tambm como elemento de interligao das bobinas.
A Fig. 6 representa um rotor tpico de uma mquina de corrente contnua: ele possui um nmero
elevado de bobinas, constituindo o enrolamento de armadura. Verifica-se que as bobinas que
cruzam o Eixo em Quadratura esto em processo de comutao. Nota-se, ainda, nesta figura a
existncia de um enrolamento complementar, denominado enrolamento de interpolos. Ele
colocado exatamente no Eixo em Quadratura, ligado em srie com o enrolamento de armadura, e
dimensionado para amenizar as fascas (e rudos eletromagnticos) produzidas pelo processo de
comutao, que desgastam as escovas e causam interferncias.
A origem do faiscamento o fato das bobinas serem colocadas em curto-circuito durante a
passagem pelo Eixo em Quadratura: como circulam correntes pelas bobinas, ao se fechar a bobina
di
em curto, com inverso da corrente, tem-se uma tenso induzida do tipo L . Os interpolos
dt
produzem campo magntico com foco restrito s vizinhanas do Eixo em Quadratura, e com
polaridade tal que induzem tenso (de comutao) contrria tenso principal produzida pelos
plos da mquina. Verifique este fato nas polaridades assinaladas na Fig. 6.

Fig. 6 Corte esquemtico de uma mquina de corrente contnua com enrolamento de interpolos

As bobinas do rotor so alojadas em dupla camada (dois lados de bobina em cada ranhura) e
interligadas pelas lminas do comutador. Um arranjo muito freqente o do enrolamento
imbricado, mostrado em forma elementar na Fig. 7. Verifique a propriedade de enrolamento
pseudo-estacionrio: embora as bobinas se movimentem, conforme marcado na figura no sentido
horrio, o mapa de polaridades e a polaridade da tenso entre escovas se mantm inalterados.
A interligao das bobinas feita da seguinte forma:
Bobina 1-1 conectada s lminas 1 e 2
2011
Motores de Corrente Contnua I

pgina 8 de 19

PEA 2211 Introduo Eletromecnica e Automao

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA - I
___________________________________________________
Bobina 2-2 conectada s lminas 2 e 3
Bobina 3-3 conectada s lminas 3 e 1
Bobina 4-4 conectada s lminas 4 e 1

Fig. 7 Esquema de um enrolamento em dupla camada, com 4 bobinas e comutador de 4 lminas

A Fig. 8 mostra trs posies do enrolamento de armadura, com as respectivas somas das tenses
induzidas em cada bobina, representadas por baterias. No caso, cada lado de bobina representa um
condutor, com tenso e (que pode ser obtida por Blu, a lei de Lorentz). Uma bobina produz
tenso 2e. O arranjo produz dois caminhos em paralelo, de maneira que nas escovas teremos
tenso 4e. Apenas durante o processo de comutao a tenso entre escovas cai para 2e devido
ao curto-circuito entre duas bobinas. Este fato resulta numa ondulao da tenso (por vezes
denominada ripple) conforme mostra a Fig. 9.

2011

Motores de Corrente Contnua I

pgina 9 de 19

PEA 2211 Introduo Eletromecnica e Automao

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA - I
___________________________________________________

Fig. 8 Tenso induzida em cada bobina e entre as escovas. Na posio (b) ocorre a comutao, colocando em curtocircuito as bobinas 2-2 e 4-4

Fig. 9 Forma de onda da tenso induzida entre as escovas A e B, mostrando os efeitos da comutao durante o
intervalo t c

2011

Motores de Corrente Contnua I

pgina 10 de 19

PEA 2211 Introduo Eletromecnica e Automao

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA - I
___________________________________________________
3.4 Circuito Equivalente
A mquina de corrente contnua representada por um gerador de fora-eletromotriz Ea , com
impedncia interna resistiva6 ( Ra ). A indutncia do enrolamento, em geral, no representada, pois
no produz efeito (a corrente contnua!). Nos estudos de fenmenos transitrios, como o processo
de partida e acelerao do motor, se leva em conta a indutncia do enrolamento de armadura, alm
da inrcia e elasticidade, dentre outros elementos de armazenamento de energia.

Fig. 10 Representao da Mquina de Corrente Contnua em sua aplicao como motor.

Assim, a Fig. 10 representa o circuito equivalente para aplicaes em regime estacionrio, ou

melhor, regime permanente. Quando a aplicao da mquina como motor, aplica-se uma tenso
externa Va com intensidade que supera a tenso induzida. Desta forma, a corrente forada contra
a fora-eletromotriz Ea , caracterizando um receptor de energia eltrica. Por outro lado, o conjugado
ser desenvolvido no sentido do movimento, caracterizando um gerador de potncia mecnica.
Nas (raras) aplicaes como gerador de tenso contnua, a fonte de tenso Va , seria substituda por
uma resistncia de carga, a corrente I a se inverteria caracterizando um gerador de energia eltrica.
O torque seria contrrio ao movimento, ou seja, tem-se um receptor de energia mecnica.
A Fig. 11 ilustra a polaridade das correntes do rotor quando a mquina opera como gerador de
tenso. Na Fig. 12 se tem a operao como motor. Complemente o desenho com a polaridade da
tenso induzida nos condutores pelo movimento e confirme as explicaes dos pargrafos
anteriores. Note, ainda, a versatilidade da mquina que pode operar tanto como motor como
gerador.

O ndice a se refere palavra armadura, que por sua vez se refere a potncia.

2011

Motores de Corrente Contnua I

pgina 11 de 19

PEA 2211 Introduo Eletromecnica e Automao

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA - I
___________________________________________________

Fig. 11 Polaridade das correntes rotricas na operao como gerador de tenso contnua

Fig. 12 Polaridade das correntes rotricas na operao como motor de corrente contnua

3.4 Controle de Velocidade do Motor de Corrente Contnua

O motor de corrente contnua possui dupla excitao, ou seja, tem-se o enrolamento de campo (ou
de excitao) e o enrolamento de armadura. Qual o efeito de uma variao na corrente de
excitao sobre a velocidade do motor?Um aumento da tenso aplicada armadura do motor
implica aumento ou reduo de sua velocidade?
O comportamento do motor de corrente contnua quando submetido a variaes de corrente no
campo ou na armadura pode ser deduzido a partir do circuito equivalente da Fig. 10. De fato, a
equao deste circuito :
Va Ra I a K

(2)

Normalmente, a resistncia de armadura tem valor pequeno e se, alm disso, considerarmos uma
situao de carga leve, ou ainda, o motor girando em vazio teremos uma queda de tenso
desprezvel, de maneira que:

2011

Motores de Corrente Contnua I

pgina 12 de 19

PEA 2211 Introduo Eletromecnica e Automao

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA - I
___________________________________________________
(3)
V K

A equao (3) traduz a principal caracterstica da dinmica dos motores de corrente contnua: os
motores de corrente contnua desenvolvem velocidade para atingir um nvel de tenso aplicada.7
O controle do motor, ento, bastante simples: a velocidade proporcional tenso aplicada e
inversamente proporcional ao valor do fluxo magntico por plo8. claro que estas estratgias tm
conseqncias sobre o valor da corrente absorvida, mas este aspecto ser visto na prxima
experincia.
O controle por nvel de tenso sempre direto e no tem efeitos sobre a estabilidade do motor,
apenas no podem ser muito ultrapassados (alguma sobrecarga sempre tolervel) os valores
nominais de corrente e de velocidade, pois o motor pode se danificar pelo aquecimento.
Nos motores a ms permanentes no possvel controlar o valor do fluxo magntico por plo,
restando apenas o controle por nvel de tenso aplicada. Os motores de pequena potncia em sua
grande maioria so feitos a ms permanentes, no existindo, portanto, nem o enrolamento de
campo, nem a corrente de excitao. So fabricados aos milhares, veja, por exemplo, quantos destes
so utilizados em um automvel: vidro eltrico, limpador de pra-brisas, posicionamento de
antenas, faris, espelhos...

Como curiosidade, neste ponto interessante salientar que motores de corrente alternada desenvolvem velocidade
para atingir um nvel de freqncia. Isto certamente explica, historicamente, o uso inicial de motores de corrente
contnua nos processos de acionamento a velocidade controlada. Os inversores, equipamentos que controlam freqncia
em escalas de potncia elevada, so relativamente recentes.
8
usual, na linguagem tcnica de mquinas eltricas associar o termo enfraquecer o campo a um aumento de
velocidade.

2011

Motores de Corrente Contnua I

pgina 13 de 19

PEA 2211 Introduo Eletromecnica e Automao

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA - I
___________________________________________________
3.5 Aspectos Construtivos
Nas fotos abaixo, observa-se dois motores de corrente contnua. Na primeira delas mostra-se um
motor em corte. Pode-se observar o comutador (6), o enrolamento de armadura (8) e as escovas (5).
Como se trata de um motor a ms permanentes, no h enrolamento de excitao.

2011

Motores de Corrente Contnua I

pgina 14 de 19

PEA 2211 Introduo Eletromecnica e Automao

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA - I
___________________________________________________
J neste outro motor, o rotor e estator so mostrados separadamente. Neste caso tanto no rotor,
como no estator tem-se enrolamentos, que sero percorridos por corrente contnua. Nos dois casos
pode-se observar que a complexidade do enrolamento de armadura usualmente bastante elevada.

O estator e seus enrolamentos

O rotor e seus enrolamentos

2011

Motores de Corrente Contnua I

pgina 15 de 19