S-1:

x3

1
s2

x4

1
s

ri.

x2

no

a) Kontrol blok diyagram verilen sistemin kapal-evrim transfer fonksiyonu

bulunuz.

rs

b) Mason kazan formln kullanarak

ua

.e

Lineer haraket
dzlemi

Ra
ub

ks

C(s)

Y ( s)
i
R( s)

Y ( s)
i bulunuz.(Sorumlu deilsiniz.)
R( s)

i f sbt
ia

e(t)

em

de

S-2:

1
s3

x1

tla

co
m

SORULAR

a(t)
V(t)

Kalnlk kontrolne ait sistemde rotor kontrollu dc makine kullanlmtr. Rotor endktans La
ve viskos srtnmesi Bm ihmal edilmitir.

Bm = La =0
J m : rotor ataleti

ub = Kb . w(t) zt emk
Te=Ki.ia(t)elektriki moment
Ki: moment katsays

K: Kuvvetlendirici kazanc
Ks : l dzeni
V(t)= sbt malzeme ekme hz

a(t )
lineer dili kazanc
(t )

Not: L f (t Td )u (t Td ) e sTd F (s)

S-3:

co
m

Sisteme ait dinamik denklemleri yaznz. Kontrol blok diyagramn iziniz.

ri.

B1

tla

x1

k1

ekildeki sistem denge halinde halinde

iken F kuvveti uygulanmtr. x1(s) ,
toplam yer deitirmeyi elde ediniz.

x2

no

m
x3

B2

rs

k2

S-4:

Olarak verildiine gre; e(t)=u(t) iin

de

R=1

T=1 sn

e(t)

em

V(z)=?

V(t)

S-5:

1 e sT
s

R(s)

.e

T=0,1 sn

4
s2

ekilde verilen kontrol

sisteminde, birim basamak giri
iin;
a) C(z)=? Elde diniz.
b) C(kT)=? Elde ediniz.

C(s)

S-6: S-1: soutucu

Scaklk
sensr
K

Yar iletken

6V
5V
3,16V

R1

0 ~ 10 V
Vk

IB

R2

0 ~ 10 V
Vgiri

Vgiri
Vk

ekilde bir soutucuya bir transistor

balanmtr.
gerilimi ile tranzistrden
geen akm, I kontrol edilmekte ve yar-iletken
scakl ayarlanabilmektedir. Yar-iletkenden
soutucuya iletilen scaklk, bir scaklk
sensr ile llmektedir.
e uygulanan
basamak iaret ile soutucuya bal sensrden
llen iaret deiimleri aada verilmitir.
Sistemde, soutucu scakl
gerilimi ile
kontrol edilmek istendiine gre, D(z) ayrk
kontrolr olmak zere sistemin kapal evrim
blok diyagramn iziniz. (rnekleme zaman,
T=1 sn)

co
m

8
s 1

C(s)

tla

Ak-evrim transfer fonksiyonu yukarda verilen sistem rnekleme zaman, T=0,2 sn olmak
zere PI kontrolr ile kontrol edilmek istenmektedir.

.e

em

de

rs

no

Ayrk kapal-evrim kontrol blok diyagramn iziniz.

U(s)

ri.

S-7:

1
s3

x2

1
s2

x3

x4

1
s

ri.

a)

1
s3
x3 K x2
x2 x1

x1 r ( x4 y x2 ) denklemler birletirilir
1
sy( s 2)( s 3) sy y sy (s 2) r
K

no

x3
s2
x
y 4
s

x4

rs

Y ( s)
K

R( s) s( s 2)( s 3) Ks K Ks(s 2)

de

x1

em

b)

.e

i)

x1

tla

C-1:

co
m

CEVAPLAR:

ii)

K
s3

1
s2

x3

L1

L2

x4
1

1
s

L3
1

-1
1 adet ileri yol vardr.
K
P1
s( s 2)( s 3)
Tekli dngler;

L1

K
K
K
, L2
, L3
s3
( s 2)( s 3)
s( s 2)( s 3)

iii)

Temas etmediinden ikili dng yoktur.

K
K
K
1 ( L1 L2 L3 ) 1

s 3 ( s 2)( s 3) s( s 2)( s 3)

iv)

v)

s( s 2)( s 3) Ks( s 2) Ks K
s ( s 2)( s 3)

leri yol Pn kaldrldnda 1 1 dir.

K
Y ( s) P1 1
Y ( s)
s ( s 2)( s 3)

R( s)
R( s) s ( s 2)( s 3) Ks ( s 2) Ks K
s ( s 2)( s 3)
Y ( s)
K

R( s ) s ( s 2)( s 3) Ks ( s 2) Ks K

e(t ) r (t ) c(t ) K s
c(t ) a (t Td )u (t Td )
ua (t ) Ke(t )

E (s) R(s) C (s) K s

ri.

C ( s ) A( s )e sTd

ua (t ) Raia (t ) ub (t )

ua ( s ) K E ( s )
I a (s)

Te (t ) Ki ia (t )

.e

em

de

rs

no

dw(t )
Tm (t ) J m
dt
d (t )
w(t )
dt
d
Td
V
a (t )

(t )

ua ( s ) ub ( s )
Ra

tla

ub (t ) Kb w(t )

co
m

C-2:

ub ( s ) Kb ( s )

Te ( s ) Ki I a ( s )
Tm ( s ) J m s( s ) ( s )

Tm ( s )
sJ m

1
( s ) s ( s ) ( s ) ( s )
s
A( s ) ( s )

co
m

C-3:
Sistem dengede!

ii- ( M , k2 , B2 ) ve ( k1 ) ve ( B1 ) elemanlar kendi aralarnda paralel

tla

baldr.

F k1( x1 x2 )

i)

k1 yay iin kuvvet ifadesi..

d
( x2 x3 ) B1s ( x2 x3 )
dt
F ( s)
F ( s)
sx2 ( s)
sx3 ( s) x2 ( s)
x3 ( s)
B1 ( s )
B1s

rs

no

F B1

F M

d 2 x3
dt 2

B2

dx3
k2 x3
dt

em

ii)

F ( s)
F ( s) F ( s)
x2 ( s ) x1 ( s )

x3 ( s )
k1
k1
B1s

de

F k1 ( x1 x2 ) x1 ( s )

s-domeninde;

.e

F ( s)
Ms 2 B2 s k2 x3 (s ) x3 (s )
F
(
s
)

iii)

Ms 2 B2 s k2

ii) F B1s( x2 x3 ) x2 ( s)

ri.

i- M , k2 , B2 elemanlar kendi aralarnda seri baldr.

iii) F k1 ( x1 x2 ) x1 ( s)

F ( s)
F ( s)
F ( s)
x3 ( s) x2 ( s)

2
B1 ( s)
B1s Ms B2 s k2

F ( s)
F ( s) F ( s)
F ( s)
x2 ( s) x1( s)

2
k1
k1
B1s Ms B2 s k2

co
m

i (t ) C

dV (t )
I ( s ) sCV ( s )
dt

E * ( s ) RI ( s ) V ( s )

no

tla

E* (s)
RCsV ( s) V ( s) V ( s)
s 1

e*(t)
T=1 sn

1
s 1

V(t)

em

de

e(t)

rs

G(s)

V*(t)

V ( z ) E ( z )G ( z )
z
z 1
z
z
z
1
G( z) Z

V
z

(
)

z 1 z e1
s 1 z e1

.e

E ( z ) Z u (t )

e* (t ) R i (t ) V (t )

ri.

C-4:

z2

V ( z) 2
z 1,3678 z 0,3678
z2
V ( z)
( z 1)( z 0,3678)

G( z )
R( z ) olmak zere;
1 G( z )

co
m
C(z)

no

C ( z)

rs

1 e sT 4
4

1
G( z ) Z
(1 z ) Z
rezd teoremini kullanlarak;
s
s

2
s
(
s

2)

, T 0,1sn

em

de

z 1
1
z
1
z
4
( s 2)
s
sT
z s ( s 2) z e
s ( s 2) z e sT

s 0
s 2
4

z 1 1 z
1
z
0,3625

G
(
z
)

z 2 z 1 2 z e0,2
z 0,8187

0,3625
z
0,3625 z
z 0,8187
C ( z)

C( z)
0,3625 z 1
( z 1)( z 0, 4562)
1
z 0,8187

.e

G(z)

R(z)

tla

a)

ri.

C-5:

b)

C (kT ) ( z 1)

0,3625 z
0,3625 z
z k 1 ( z 0, 4562)
z k 1
( z 1)( z 0, 4562)
( z 1)( z 0, 4562)
z 1

z 0,4562

0,3625 k
0,3625
1
(0, 4562)k
1 0, 4562
(0, 4562 1)

0, 666 0, 666(0, 4562) k C (kT ) 0, 666(1 (0, 4562) k )

x(kT )

d m1
1

(m 1)! dz m1 ( z zi )m x( z) z k 1 z zi

i 1

d m1
z
1

m
x( z )
(
s

s
)
x
(
s
)

1
sT
(m 1)! ds
z

s
i 1
i

elde edilir. Ts 1sn alnarak;

D(z)

G( z )

no

Vr(z)

1 e sT
s

rs

Ts=1 sn

5
6
10 s 1

de

Ts=1 sn

em

5 6(1 e sT ) 5 z 1 1
G( z) Z

Z
1
1
60
z

10s( s )
s( s )
10
10

5 z 1
1
z
1
1
z

(s )
s
sT
sT
6 10 z s ( s 1 ) z e
10
1
s (s ) z e
10

10

s 0
1
s

10

.e

5
G( s) 6
10s 1

tla

10 sn
K
eklinden

5
K
Vg ( s) s 1
6
V ( s)

ri.

C-6:

co
m

5 z 1
z
z

G( z)

1

6 10 z 1
1
10
( z 1)
z e
10
10

Vk(s)

5
z 1 5 z e z 1
1

6 z e 6 (z e )

10

0, 0793
z 0,9048

ri.

G( z )

10

co
m

(K p KI )

K p KI
z 1

.e

em

de

rs

R(z)

KI K p

no

tla

C-7:

10

T=0,2 sn

T=0,2 sn

1 e sT
s

8
s 1

C(s)