1

Tm t t

K yay
5Nm
rad

ekil 2: Motor tahrik sistemi

tla

ekil 2de motor tarafndan tahrik edilen sistem kullanlarak aadaki sorular cevaplandrnz.

rs

no

a) Tahrik edilen sisteme ait ak evrim kontrol blok diyagramn iziniz.

b) Birim basamak tork giri cevabnda %20lik bir am ve 2sn yerleme zaman (%2 kriteri)
olmas iin J ve D ne olmaldr.

C1-a

de

s
Tm t t J t D t K yay
Tm s s 2 s J s s D s K yay

Tm s s s 2 J sD K yay

em

s
1
2
Tm s s J sD K yay

.e

Ak evrim kontrol blok diyagram,

Tm s

ri.

Motor

co
m

S1

1
s J sD K yay
2

C1-b
Kontrol edilen sistem 2. Dereceden bir sistemdir.

tla

%20 am olabilmesi iin

12
Mp e

rs

no

1
s
K2n
j

D K yay s 2 2n s 2n
Tm s
2
s s
J
J
D
5
2n ve 2n karlr.
J
J

ri.

s
K2n
1
2
2
Tm s s J sD K yay s 2n s n2

4
4
n
t s
n

em

ts

de

ln 0.20

0.2624

0.4560
2
1.2624
ln 0.20
1

4
4.3860
0.4560 *2
ve n deerleri kullanlarak,

.e

5
5

0.26kg m2
2
n 4.3860 2

co
m

ve
D J2n 0.26*2*0.4560*4.3860 1.04Nms / rad

olmaldr.

jw

iin G a s ATFnu bulunuz.

tla

ri.

C2-a
R s

s 4s 1
s s 3

C s

no

rs

C2-b

Sistemin ATF nu bulalm.

s 4 s 1
G a s K
s s 3

Sistemin tipi 1 olduu iin srekli hal hatasnn oluabilmesi iin girie tu(t) rampa fonksiyonu
uygulanmal.

em

de

s
r t tu t
R s

1
s2

.e

Srekli hal hatas,

Kutup ekli verilen negatif geri beslemeli sistemin ,

a) Kapal evrim kontrol blok diyagramn iziniz.
b) Birim giri iin srekli hal hatasnn 0.1 olabilmesi

co
m

S2

lims
s 0

R s
0.1
1 G a s

1
1
s s 3
2
0 3
s2
s
lim s
lim s

0.1
s 0
s 4 s 1 s0 s s 3 K s 4 s 1 0 0 3 K 0 4 0 1

1 K
s s 3
3
0.1 K 0.075
4K

Ta s 0.075

s 4 s 1
s s 3

Blok emas aada verilen kapal-evrim sistemini kararl yapan K kazan araln bulunuz.

C s

K
s

s3 3s2 s 5

ri.

R s

s 1

tla

C3
F s 1 G s H s 0

K
s 1
0 denklem dzenlenirse
3
s s 3s 2 s 5

no

F s 1

F s s4 3s3 s2 K 5 s K 0

rs

Routh-Hurwtiz kriterleri uygulanr ise sistemi kararl yapan K kazanc bulunabilir.

de

Gerekli koullar:
Karakteristlik denklem katsaylar ayn iaretli olabilmesi iin K>0 olmaldr.
Karakteristlik denklem kkleri hi biri sfr olmamas iin K>-5 olmaldr.

em

Yeterli art Routh tablosu zerinden irdelenir :

1
3

3 K 5
K2

3
3

.e

s4
s3
s2

s1

co
m

S3

s0

K2
K 5 3K
3
K2
3

1
K+5
K

K
0

K2
0
K 2
3

K 2
K2 16K10 0
15.35 K 0.65
k 5 3K 0
3

K 0

Grld zere Routh tablosunda ortak bir K aral bulunamad iin sistemi kararl yapan bir
K kazanc yoktur.

U(s)

Y(s)

tla

ri.

Ak-evrim transfer fonksiyonu verilen sistem rnekleme zaman T=0,5sn olmak zere
ayrk-zaman kapal-evrim kontrol uygulanmak istenmektedir. (D(z) ayrk kontrolc olmak
zere)
a) Sistemin ayrk-zaman kapal-evrim kontrol blok diyagramn iziniz.
b) Kapal-evrim transfer fonksiyonunu elde ediniz. T(z)=?

Vr(z) +

D(z)
-

no

C4-a:
a) Sistemin Kapal-evrim transfer kontrol blok diyagram;

e2,4 s
s 0,5

Y(s)

rs

T=0,5sn

1 e sT
s

C4-b:

de

T=0,5sn

Kapal-evrim transfer fonksiyonu;

Y(z)

em

Vr(z) +
-

D(z)

G(z)

1 e sT e2,4 s
G( z) Z

s
s

0,5

Y ( z)
D( z )G ( z )
eklinde elde edilmelidir.
T ( z)

VR ( z ) 1 D( z )G ( z )

.e

e2,4 s
s 0,5

co
m

S-4:

e2,4s e2s e0,4s e4Ts e0,8Ts

ekTs e Ts m 1 1 m

m 1 0,8 m 0,2
ekTs e(1m)Ts ekTs eTs emTs e4Ts eTs e0,2Ts

k 4 ; m 0,8

1 e sT 4Ts Ts e0,2Ts
G( z ) Z
e
e

s
s 0,5

idi.

G ( z ) (1 e

sT

)e

4Ts

Ts

e0,2Ts
Z

s
(
s

0,5)

tla

ri.

z 1 1 1
e0,2Ts
z
e0,2Ts
z
G( z) (
) 4 s

(
s

0,5)
z
s ( s 0,5) z e sT
z z s ( s 0,5) z e sT

s 0
s 0,5

s 0

rs

no

0,2(0,5)(0,5)
z 1
z 1 2 z
1,902 z
2 z 2 ze

G( z) ( 6 )

0,50,5
6 5 z 1 z 0,7788
z

1
z
z

z 3,53
0,0975 z 0,3444
G ( z ) 0,0975 5

z ( z 0,7788)
z 5 ( z 0,7788)

de

0,0975 z 0,3444

.e

em

D( z )
0,0975 ( z 3,53) D( z )
z 5 ( z 0,7788)
T ( z)
5
0,0975 z 0,3444
1 5
D( z ) z ( z 0,7788) 0,0975 ( z 3,53) D( z )
z ( z 0,7788)

sT

co
m

8
s 1

U(s)

C(s)

tla

ri.

Ak-evrim transfer fonksiyonu yukarda verilen sistem rnekleme zaman, T=0,2 sn olmak
zere PI kontrolr ile kontrol edilmek istenmektedir.
a) Ayrk kapal-evrim kontrol blok diyagramn iziniz.
b) Birim rampa girii iin hatann ess=0,55 olmas istenmektedir. PI kontrolcnn sfr
ile ak evrimin kutbu silinecektir. (yok edilecektir.) Ayrk PI,

(K p KI )

em

de

R(z)

b) hz hatas; ess

R(z)

.e

0,55

KI K p

rs

C5-a:

z 1
olduuna gre, K p ve K I y bulunuz.
z 1

no

Gc ( z ) K p K I

co
m

S-5:

1
kv

K p KI
z 1

T=0,2 sn

1 e sT
s

8
s 1

C(s)

T=0,2 sn

ve hz hata katsays, kv

1
lim ( z 1) Gc ( z ) G ( z )
T z 1

1
kv 1,8182
kv
C(z)
Gc(z)

G(z)

z 1
1
z
1
z
8(1 e )
G( z) Z

8
Zs

(
s

1)

sT
z
s ( s 1) z e sT
s( s 1)
s ( s 1) z e
s 0
s 1

sT

z 1 z
z
1,45
G
(
z
)

z z 1 z e0,2
z 0,8187

, T 0,2 sn

8
bilindiine gre,

1,8187

z 1
1
1,45

lim ( z 1) K p K I

K I 0,0227

z 1 z 0,8187
0,2 z 1

A
. .T .F Gc ( z ) G( z )

1,45
z 0,8187

0,0227 K p

K p 0,0227

em

buradan,

0,8187 ve K I 0,0227 olduuna gre;

de

K p KI

z 1

rs

KI K p

K p KI

no

A..T .F ( K p K I )

KI K p

tla

ri.

A..T.Fnun kutbunun silinmesi istenmektedir.

0,8187 K p 0,2273

elde edilir. Bulunan deerler

.e

yerine koyulur ise;

R(z)

z 0,8187
0,25
z 1

1 e sT
s
T=0,2s

co
m

kv

T=0,2s

elde edilir.

8
s 1

C(s)

9
S-6:

co
m

Y(z)

z 2 dz e

Yanda verilen II. Dereceden sistem birim

basamak giri iin knn ekilde verildii gibi olmas istenmektedir. T=0,2 sn olduuna
gre b,d,e parametrelerini hesaplaynz. (Mp:am)

ri.

Y(t)
0,841

no

tp=1sn

tla

0,8

rs

Yol: Parametrelerden bir tanesi son deer teoremi yardm ile bulunmaldr.
C-6:

0,841

em

0,8

de

Y(t)

tp=1sn

.e

Am Mp

bz

R(z)

Mp e

12

0.841 0.8
0.05125
0.8

ln M p
ln M p ln M p 2
2
2

2
1

2

ln M p

ln M p 2
1

ln 0.05125

0.89437

0.6871
2
1.89437
ln 0.05125
1

10

tp 1

e sT ,

1 1 0.68712

co
m

n 1 2

4.324

tla

d n 1 2 4.324 1 0.68712 3.1416

ri.

tp

j 0.3244

no

z e T e jwd T e0.6871*4.324*0.2 e j 3.1416*0,2 0.552 36 0.4465

rs

Y ( z)
bz
bz
bz
2

R( z ) z dz e ( z z1)( z z2 ) ( z 0.4465 j 0.3244)( z 0.4465 j 0.3244)

z 1

bz

z
0,8 b 0,33
2
z

1
z 0,893z 0,3046

Y ( z)
0,33z
2
R( z ) z 0,893z 0,3046

.e

y () lim ( z 1)

S-7:

, b katsays son deer teoreminden elde edilir.

z
z 1

em

R( z )

de

Y ( z)
bz
2
R( z ) z 0,893z 0,3046

11

Y(z)

co
m

z 2 dz e

Yanda verilen II. dereceden ayrk-zaman sistemi,

a) Dorudan programlama yntemi ile programlama diyagramn iziniz.

ri.

b) Sembolik dilde programn yaznz.

C7-a:

no

tla

Y ( z)
bz
X ( z ) z 2
2

2 Y ( z ) bz 1 X ( z )
R( z ) z dz e X ( z ) z

R( z ) X ( z ) d z 1 X ( z ) e z 2 X ( z ) X ( z ) R( z ) d z 1 X ( z ) e z 2 X ( z )

Y(z)
z-1

-e

.e

em

z-1

z 1X ( z)

R(z)

X(z)

z 2 X ( z)

de

rs

Programlama diyagram:

bz

R(z)

b) Sembolik dilde programlama;

X ( z) x

z 1 X ( z ) A
z 2 X ( z ) B
A=0;B=0;
10: oku r
x=r+d*A-e*B
y=b*A
k y
B=A
A=X
bekle T
git 10

olur ise;

y ba
x r d Ae B

elde edilir.