FSICA:

Dinmica Rotacional: Fundamentacin Ing. Jos Avils R.

CAPTULO OCTAVO
DINMICA ROTACIONAL
NOMENCLATURA
:
k:
H:
J:
L:
:

momento de inercia.
radio de giro de un cuerpo slido.
cantidad de movimiento o momentum angular.
impulso angular.
torque total en un cuerpo slido rgido.
rapidez angular de precesin.

Breve recopilacin terica:

Par de fuerzas: es un sistema constitudo por dos fuerzas iguales en magnitud, de direcciones
paralelas y sentidos contrarios que se aplican a un slido rgido en
F1
puntos equidistantes y que pueden producir un giro en el mismo. El
torque o momento del par es el producto de una de las fuerzas por el
b1
b2
brazo del par (+ segn el sentido de giro que produzca en el cuerpo:
F2 = F1b = F1(b1 + b2)
Torque de una fuerza aplicada en un slido rgido: una fuerza
perimetral aplicada en un slido rgido genera un torque que es una

manitud vectorial cuya direccin es normal al plano que forman la

F
fuerza con el brazo de palanca respecto a un punto de giro y dicha

r
O
fuerza y su sentido viene dado por la regla de la mano derecha, es
decir que el torque se lo puede calcular con la ayuda del producto
vectorial entre el vector posicin del punto donde se aplica la fuerza
respecto al punto de giro y la fuerza aplicada:
= r x F = rF sen F sen es la componente tangencial de la fuerza aplicada: = rFT
Aplicando la segunda ley de Newton:
FT = maT FT = maT ; pero aT = r FT = mr
Reemplazando en la ecuacin anterior:
= mr2. siendo m la masa de la partcula que gira con aceleracin angular a una distancia r del
punto de giro.
Momento de inercia: si se tiene un sistema de n partculas situadas alrededor de un punto O por el
que pasa un eje, el momento de inercia de este sistema de partculas con
m1
relacin a dicho punto es igual a la suma de los productos de sus masas por
r1
r2 m2
los cuadrados de las distancias que los separan del eje.
r3
r5
O
m3
= m1r12 + m2r22 + m3r32 + m4r42 + m5r52 + ...
r4
m5
Si esto aplicamos a un cuerpo slido rgido, el infinito nmero partculas y
m4
las distancias entre estas a un eje que atraviese dicho cuerpo nos dar un
momento de inercia: = mr2
Se define como radio de giro a la raz cuadrada de la relacin del momento de inercia de un cuerpo
rgido y su masa M, siendo esta M = m la suma de todas las masas de las partculas que lo forman:
k=

mr 2
ya que
=
= Mk2.
M
M
m

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Si un cuerpo slido rgido puede girar alrededor de un eje perpendicular

a este pasando por el punto O, sobre distintas partculas actan fuerzas
m2
m3
que hacen que gire el cuerpo alrededor de O con una aceleracin
r2
r
3
angular y una rapidez angular iguales para todas las partculas.
F3
F1
r1
F1 = m1a1 ; F2 = m2r2 ; F3 = m3a3
m1
O
pero: a1 = r1 ; a2 = r2 ; a3 = r3
F1 = m1r1 ; F2 = m22r2 ; F3 = m33r3
Si multiplicamos cada una de estas expresiones por su respectivos brazos de palanca r:
F1r1 = m1r12 ; F2r2 = m2r22 ; F3r3 = m3r32
Sumando estas cantidades y generalizando para todas las partculas que forman el cuerpo rgido:
F1r1 + F2r2 + F3r3 + . = (m1r12 + m2r22 + m3r32 + . )
El miembro de la izquierda es la suma de los torques L de todas las partculas que forman el cuerpo y
el parntesis del miembro de la derecha nos da el momento de inercia del cuerpo respecto a O:
L = . Esta ecuacin es la segunda ley de la dinmica de rotacin y nos indica que mientras
mayor sea el momento de inercia de un cuerpo menor ser la aceleracin angular que un determinado
torque pueda imprimirle. Lo que nos indica tambin que el momento de inercia de un cuerpo
representa la oposicin que presenta un cuerpo a experimentar una aceleracin angular.
El momento de inercia para algunos cuerpos slidos regulares se lo calcula con las ecuaciones:
Para un anillo y sus ejes:
Para un cilindro slido y sus ejes:
F2

x
x

= Mr2

x
x

Para una esfera slida y su eje:

y

y
r

= 2/5 Mr2

= Mr2
y

y
y

Para una varilla y sus ejes:

Prisma rectangular y su eje:

= 1/3 Ml2

Cilindro hueco y su eje:

y

a b
=M
12
2

c
y

= 1/12 Ml2

= Mr2
r 2 l2
=M
4 12

r 2 l2
=M
y
4 3
Para un disco y su eje:

= 2Mr2

x
r

r re
i

Para lminas delgadas y sus ejes:

y
a2 b2

= M
12

b
y
2
x
b
= M
x
12
a

r 2 re 2

= M i
2

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Impulso y momentum angulares: para el esquema presentado anteriormente cosidremos que cada
una de las partculas tiene una velocidad tangencial de giro respecto al eje perpendicular que pasa por
el punto O que lo hace con una rapidez angular .
Las rapideces tangenciales de cada una de esas partculas sern:
v2
v1 = r11; v2 = r22; v3 = r33;
m2
m3
r2
Las cantidades de movimiento de cada de esas partculas sern:
v 3 r3
v1
m1v1 = m1r11; m2v2 = m2r22; m3v3 = m3r33 Siendo las cantidades de
r1
movimiento vectores que tienen los mismos unitarios que las respectivas
m1
O
velocidades, los momentos de cada una de las cantidades de movimiento
son: m1v1r1 = m1r121; m2v2r2 = m2r222; m3v3r3 = m3r323
Sumamos y obtenemos una nueva magnitud denominada momentum angular:
H = mr2 = (m1r12 + m2r22+ m3r32+.) = H = .
Siendo el momentum angular la suma de los momentos de las cantidades de movimiento de cada
partcula que forma el cuerpo.
Si en un determinado tiempo t la rapidez angular de un cuerpo rgido cambia de o a f, el
momentum angular del cuerpo pasar de Ho = o a un valor Hf = f. Por lo que la variacin de
momentum angular por unidad de tiempo ser:
H Hf Ho f o
f o
=
=

t
t
t
t
H Hf Ho
Que coincide con el valor del torque total L L =
.

t
t
Es decir que el torque aplicado a un cuerpo es igual a la variacin del momentum angular de este por
unidad de tiempo.
El impulso angular se define como el producto del torque aplicado a un cuerpo por el tiempo que se
lo aplica:
J = Lt J = Hf Ho
Lo cual nos indica que el impulso angular es igual a la variacin del momentum angular que es
similar a la definicin del impulso lineal.
Energa asociada a la dinmica circular: como cada partcula del cuerpo rgido rotando gira con
una rapidez angular tiene una rapidez tangencial de giro: v = r por lo que el cuerpo tiene una
energa cintica debida a la rotacin y es igual a la suma de todas las energas cinticas de cada una
de las partculas que forman el cuerpo rgido:
Ec = m1v12 + m2v22 + m3v32 + .
EcRot = m1r122 + m2r222 + m3r322 +
EcRot = (m1r12 + m2r22 + m3r32 + .. )2 EcRot = 2.
Si mientras el cuerpo gira, se traslada, como en el caso de las ruedas de un automvil, la energa
cintica total ser:
EcT = Ec + EcRot = mv2 + 2
Y si adems el cuerpo se encuentra a cierta altura h de un nivel de referencia, poseer tambin
energa potencial gravitacional:
Et = mv2 + 2 + mgh
En estos casos, tambin se cumple la ley de la conservacin de la energa mecnica entre dos puntos
A y B: EtA = EtB
El girscopo es un aparato que consta de un disco slido D
y
con un eje central xx que descanza sobre una base
z
D
perpendicular a l y que en su otro extremo tiene suspendido
un peso w que equilibra al torque respecto a O generado por el
x
x
O
b
peso del disco. La base perpendicular mencionada es tambin
z
w
capaz de girar en su propio eje yy. Si el disco D gira de modo

que tiene una velocidad angular , indicada bajo el mismo, se

y

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puede observar que la direccin del eje xx permanece invariable aunque se desplace el girscopo
por toda una habitacin sostenindolo por la base. De similar forma, si se lo coloca de modo que el
eje xx sea paralelo a la direccin esteoeste, se ha observado que luego de 6 horas el eje xx se
encuentra que ha rotado un ngulo recto, con lo cual se comprueba el movimiento de rotacin de la
Tierra que en dichas 6 horas ha girado un ngulo de 90. Si eliminamos al peso w del esquema, el
girscopo se somete a un torque, respecto al punto O, debido al peso de D: L = mgb y si direccin
y sentido seran perpendiculares al inminente giro del eje xx que se producira, es decir en la
direccin y sentido del eje zz. Si D no estara girando caera por
z
B x
influencia de la gravedad, pero si tiene la velocidad angular el

x O
girscopo gira en su base en sentido antiohorario sobre el eje yy como
t
compensacin al torque indicado. Este nuevo movimiento se denomina de

A
x
x
z
precesin. Se define a la rapidez angular de precesin al ngulo
girado por el eje normal xx por unidad de tiempo:

=
.
t
En la figura anterior, visto desde arriba el desplazamiento de , podemos observar que, si el tiempo
t es pequeo, el segmento AB es prcticamente el arco descrito en el giro sobre el centro O y el
mdulo de est representado por el tamao de OA. Como el ngulo decrito, en radianes, es igual a
la relacin entre la longitud del arco barrido sobre su radio:
AB

=
= AB = t
=
ya que, por cinemtica circular: = t. Por lo tanto:

= .

L
L
Sabemos que: L = = =
.

L
Pero: H = = .
H
Entonces, para el caso particular de haber eliminado el peso w del girscopo, se cumple que:
mgb
=
.

A continuacin se presenta una comparacin entre las ecuaciones de la dinmica lineal con las de la
dinmica circular:
- Ecuacin fundamental:
F = ma L =
- Momentum:
P = mv H =
- Impulso:
I = Ft J = Lt
- Trabajo:
W = Fd W = L
- Energa cintica:
Ec = mv2 Ec = 2
- Potencia:
P = W/t = Fv P = L
Siendo las ecuaciones que las relacionan:
= L = Fd ; = mr2 = Mk2.
FUENTE: Avils, J., RECOPILACIN DE PROBLEMAS DE FSICA, Editorial TECNILIBRO,
Quito, 2010, p.p. 99 ss.
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