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aumento de la flexibilidad.
Calidad ms alta
Inventario reducido
Mayor flexibilidad
Incremento de aprendizaje
Organizacionales
Estratgicas
Humanas
Sistemas
Evaluacin y justificacin
Medicin de rendimiento
Organizacionales
Las estructuras organizacionales deben cambiar cuando se requiera.
Una compaa que est organizada a lo largo de lneas funcionales debe
estar capacitada para reestructurarse a s misma a lo largo de lneas de
productos. Y adems, las estructuras deben ser lo suficientemente flexibles
para permitir una integracin funcional cruzada.
Sin esta flexibilidad, los sistemas del futuro CIM no pueden ser
desarrollados, puesto que el nfasis en los sistemas de procesos y entrega
requeridos para el futuro CIM sern difciles de conseguir.
Estratgicas
Para que CIM sea usado eficazmente, deber haber primero una
estrategia corporativa que est designada a generar una ventaja
competitiva sustanciales para la firma. El sistema CIM que es
implementado es una expresin de la estrategia corporativa. Su estructura,
Evaluacin y justificacin
Tradicionalmente, los sistemas CIM han sufrido de problemas por
justificacin de costo. Siempre fue una dificultad justificar la introduccin
de sistemas CIM usando procedimientos de justificacin de inversiones
tradicionales como Flujo de Caja Descontado o reintegracin (payback).
Implementar un sistema CIM es una inversin importante que
requiere una gran suma de tiempo, dinero, equipamiento, y fuerza
humana. Mientras que mucho de esta inversin debe ser upfront y
resultados en una afluencia de caja, los beneficios, cuando ocurren, son
una mezcla de elementos cuantitativos y cualitativos. Reducciones en
costos (cuantitativo) son frecuentemente acompaados por mejoras en
tiempos de produccin, calidad, congestin del piso del negocio, y
pronosticabilidad de rendimiento, mejoras que son cualitativas.
En adicin, las implementaciones CIM son proyectos a largo plazo,
casi siempre requieren un exceso de cinco aos. Es difcil generalizar
experiencias con sistemas CIM porque cada firma es diferente. Finalmente,
es difcil identificar todos los beneficios ganados desde la implementacin
de un sistema CIM.
La implementacin de CIM busca, por una lado, aumentar la
productividad y, por otro, mejorar la calidad de los productos. Un reciente
estudio aporta informacin sobre los beneficios que ha trado el CIM a
empresas que lo han implementado. En la siguiente tabla se presentan
algunos de los resultados:
Beneficios de la implementacin de un sistema CIM
Reduccin en costos de diseo
15 - 30 %
30 - 60 %
de
las 40 - 70 %
Incremento
mquinas
de
la
productividad
de
las 2 - 3 veces
30 - 60 %
5 - 20 %
10
11
Inventario.
Estadstica.
Clculo
Simulacin
Servicio de modificaciones
13
14
15
16
Aplicaciones
La base de cualquier sistema CAD / CAM es la plataforma de
software usada en generar y documentar el modelo de una parte o
documento, y es el llamado corazn del sistema. Lo que vendra a ser el
alma del sistema son las aplicaciones que se le pueden agregar. Es a travs
de aplicaciones que las verdaderas eficiencias del CAD / CAM en trminos
de ahorro en produccin y costos relacionados con el proceso se pueden
ver realizadas.
Las aplicaciones en el ambiente CAD / CAM pueden ser separadas
en tres tipos principales: funcin, disciplina e industria. Algunas de ellas
se pueden ver en la siguiente tabla:
Funcin
Disciplina
Industria
Diseo
Estructural
Aeroespacial
Anlisis
Mecnica
Automotriz
Documentacin
Elctrica
Electrnica de
consumo
Planeacin de
produccin
Electrnica
Otros
Manufactura
Arquitectura
Control de calidad
Civil
Simulacin
Otros
Soporte logstico
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Mecnica
Diseo elctrico /
electrnico
Arquitectura / Civil
Diseo de
componente
s
electrnicos
Eslabones y
mecanismos
Diagramas de
cableado
Tableros de
cir-
Engranajes y
poleas
Diseo lgico y
esquemtico
Diseo de
construccin
cuitos
impresos
Hidrulica y
neumtica
Cableado y
encaminado
Tubos, diseo de
plantas
Diseo LSI
y
Planchas de
metal
Diseo de arneses
para cables
Topografa
VLSI
Diseo de
moldes
Sistemas de
iluminacin
Creacin de mapas
Diseo
hbrido
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Diseo de
fundicin
Distribucin de
potencia
Diseo de concretos
Diseo
guiado
Superficies y
estilo
Diseo para
montar y acercar
Planeacin de
espacio
por ondas
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20
una mejor calidad del producto son importantes para el cliente y, por
tanto, para la empresa.
Todos los aspectos del proceso CAD / CAM parten de la concepcin
bsica del producto. Mientras antes se ingrese informacin al sistema
sobre el diseo y la manufactura, ms efectivo ser el ciclo en general.
Algunos factores importantes al implementar el sistema son los
siguientes:
21
22
Administracin de la configuracin
Control de interfaces
Ordenes de trabajo
23
Planificacin de la verificacin.
Establecimiento de recetas
24
25
26
Manufactura fsica
La manufactura fsica de un producto involucra un nmero de
tecnologas interrelacionadas. Luego de haber usado el CAD y el CAE para
crear y analizar el diseo y usando el CAPP para organizar el plan y
controlar los pasos individuales de manufactura, el conglomerado
manufacturero debe ahora controlar el procesamiento de los materiales
que sern parte de un producto o una pieza.
El proceso productivo es complejo. Los materiales, las herramientas y
componentes deben ser llevados a lugares especficos en determinados
perodos de tiempo, operaciones que deben ser supervisadas y controladas.
Progresos y errores en la lnea de produccin deben ser reportados, por lo
menos, a la administracin de manufactura automticamente.
Difiriendo de la etapa de diseo, la manufactura fsica est relacionada no
solo con software, sino tambin con hardware; es por esto que el proceso se
complica, especialmente si las mquinas no acompaan la modernidad del
conjunto. Se han desarrollado nuevos tipos de mquinas, para as lograr
mejores resultados.
27
Robtica:
un robot
es una
mquina reprogramable,
multifuncional diseada para manipular materiales, partes,
herramientas, o dispositivos especializados, a travs de
movimientos variables programados para la realizacin de tareas
diversas.
Planificacin de la calidad.
Verificacin de la calidad.
Documentacin, Estadstica.
28
29
Maquinaria
para
manufactura:
Incluye
mquinas
herramientas, sistemas flexibles de manufactura (FMS, flexible
manufacturing systems), equipos de ensamblaje automtico, lneas de
transferencia y equipos de inspeccin. Los sistemas flexibles de
manufactura son difciles de diferenciar con los de celdas flexibles. En
ambos existen pequeos grupos de mquinas herramientas unidas por
equipamiento de manejo de materiales, todo controlado por
computadores bajo el mando de un computador central, el cual puede
procesar piezas en orden aleatorio. La implementacin exitosa del
concepto de celdas flexibles envuelve mejoras no solo al nivel de integrar
fsicamente el sistema, sino tambin al relacionar el flujo de
informacin, lo cual le permite operar eficientemente el equipo que
posee.
30
Controles
para
mquinas
manufactureras:
El
control
computacional permite a las mquinas manufactureras comunicarse y
coordinar sus actividades con otros sistemas basados en computadores
dentro del ambiente CIM. Existe una gran variedad de tipos de controles,
todo depende de la capacidad del microprocesador. Los tres ms
conocidos son:
- CNC (Computer numerical control), o control numrico
por computador, cuya funcin bsica es controlar la
operacin de una mquina herramienta a travs de una
serie de instrucciones codificadas que representan el camino
que llevar la herramienta, la profundidad de corte, cambio
de herramientas, etc. asociados con la operacin. El control
computacional ha cambiado la tecnologa de la manufactura
ms que ningn otro adelanto por s solo, pues introdujo el
concepto de automatizacin que hoy manda en la industria.
- DNC (Distributed numerical control), o control numrico
directo, que es un concepto que abarca unir un computador
a varias mquinas CNC para controlarlas y tambin recibir
informacin de ellas, para as poder manejar de mejor
manera la administracin de la manufactura. Esta
informacin puede ser conteo de piezas, tiempo de desuso
de la mquina o informacin sobre el control de calidad.
- PLC (Programmable logic controllers), o controlador
lgico programable, que son elementos de control bastante
importantes en un ambiente de automatizacin. Los PLC
son computadores especficamente diseados para aguantar
condiciones adversas de temperatura, suciedad y ruido
elctrico. Estn preparados para ser programados como
relais de escala lgica, de tal manera que hasta un
electricista los pueda programar y mantener. La gran
aceptacin de estos controladores provoc mejoras en su
diseo, agregndoseles varias funciones y subrutinas,
hacindolos cada vez ms parecidos a los computadores.
Planificacin y control del proceso de manufactura
31
32
anteriores
33
34
capital. Para aquellas compaas que eligen CIM, los beneficios son reales,
y pueden significar la diferencia entre el xito y el fracaso.
Para las empresas que estn evaluando la implementacin de CIM,
existe una lista de opciones que deberan tener claras:
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Beneficio
Descripcin
Flexibilidad
Calidad
Resultante de la inspeccin
consistencia en la manufactura
Tiempo
perdido
Inventarios
Control
gerencial
Espacio
fsico
Opciones
automtica
mayor
incremento de la
la integracin de
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MANUFACTURA FLEXIBLE
Los sistemas FMS son ms caros que los sistemas FMC, y asimismo
son ms difciles de entender. Los sistemas FMS no son totalmente
flexibles, debido a que estn limitados al porte cbico y forma general de
las partes. Por lo tanto, una planta que est operando con el concepto FMS
debe poseer mltiples FMS para hacer todas las partes para un ensamble
complejo. El concepto de manufactura enfocada puede permitir a muchas
plantas pequeas producir un tipo simple de producto.
Producci
n de
partes
Produccin en
lotes
Produccin en
masa
1 a 10000
5000 a 200000
ms de 100000
Motivacin primordial
Capacidad
Flexibilidad
Volumen
Muy alto
Bajando
Mnimo
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Herramientas de corte
Estndar
Algunas
especiales
Personalizadas
Raro
En alguno casos
Siempre
Si
Posible
Imposible
Si
Si, si estaba
planeado
Muy limitada
Si
Limitada
Extremadamente
limitada
Posib. implementacin
gradual
Si
Posible
Difcil
CNC
Lneas de
produccin
Aplicaciones tpicas
Aviacin,
moldes y
herramien
tas
Agricultura,
motores y
maquinaria todo
tipo
Industria
automotriz,
distintas
aplicaciones
39
41
Instalar el sistema
computacional
comn
para
la
42
44
45
46
Celda Flexible
De todas las capacidades que debe poseer este simulador, una de las
ms importantes es la de poseer un detector automtico de colisiones. El
solo hecho de tener esta caracterstica hace ser este programa de concepto
una realidad tangible. Otra posibilidad importante es realizar
modificaciones a los programas en ambientes simulados, es decir, con el
robot movindose pero sin las mquinas en su entorno. Ms adelante
pueden irse ubicando stas, para finalmente usar el programa con mxima
seguridad y confianza.
48
49
50
CONTROL DE MQUINAS
La evolucin de la tecnologa de las mquinas herramientas ha
estado marcada por grandes avances en la capacidad de control,
particularmente en los ltimos 30 aos. La configuracin bsica de
muchas mquinas herramientas (tornos, por ejemplo) no ha cambiado en
muchos aos; pero, la llegada del control numrico, control numrico
computacional y avances relacionados han trado importantes cambios y
efectos en los mtodos de manufactura y sus costos.
Controladores secuenciales
Los controladores secuenciales son una clase de dispositivos
electromagnticos y electrnicos usados para controlar la operacin de una
mquina herramienta u otro equipo de una manera predeterminada por
pasos. Es caracterstico de estos dispositivos el mtodo de establecer la
secuencia de control deseada y la manera en que el controlador funciona.
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Controladores programables
Un controlador programable (PC, Programmable Controller) es un
dispositivo de estado slido usado para controlar el movimiento o el
proceso de operacin de una mquina por medio de un programa grabado.
El PC manda seales de control de salida u output y recibe seales de
entrada o input. Un PC controla los outputs en respuesta a estmulos en
los inputs, de acuerdo a la lgica prescrita en el programa guardado. Los
inputs estn hechos de switches, botones, pulsos, seales anlogas, datos
ASCII, y datos binarios de codificadores de posicin absoluta. Los outputs
son niveles de voltaje o corriente para manejar dispositivos finales como
solenoides, partidores de motores, relays, luces y otros.
Un PC contiene una CPU, la cual es el director de trfico del
procesador, y una memoria que guarda la informacin. Al procesador
llegan las seales input, ste las procesa y manda outputs basado en las
instrucciones que tiene en memoria. Por ejemplo, el procesador puede
estar programado de tal manera que si un input conectado a un switch es
verdadero (el switch est cerrado), entonces un output correspondiente
ser energizado. El procesador recuerda este comando en su memoria y
compara en cada bsqueda para ver si ese switch est efectivamente
cerrado. Si est cerrado, el procesador energiza el solenoide encendiendo el
mdulo output. El PC realiza tales decisiones secuencialmente y de
acuerdo al programa guardado. Adems el PC puede ser reprogramado,
slo cambiando el programa en su memoria.
Existen varias diferencias entre un PC y un computador u otro tipo
de controlador:
1. El PC est diseado para comunicarse con el mundo exterior
directamente
2. El PC es bastante ms fcil de programar, cualquier elctrico o tcnico lo
puede manejar, adems un buen PC puede reprogramarse en lnea, es
decir, mientras est funcionando
3. Los PCs estn diseados para un ambiente industrial, y permiten ser
usados en ambientes adversos sin afectar su operacin
Los PCs poseen numerosas ventajas, como son la facilidad de
reprogramacin, el ahorro de dinero, la compatibilidad con otros sistemas,
la facilidad de expansin, el menor uso de espacio fsico, etc.
52
54
55
Preparacin de mquinas:
20 - 70%
Manejo de materiales:
20 - 50%
Inspeccin:
30 - 45%
Trabajo en proceso:
20 - 30%
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Unidad de salida: Toma datos y los enva, por ejemplo para encender
y apagar dispositivos, mostrar informacin; traspasa las seales
digitales a anlogas
Interface de la mquina
La interface de la mquina contiene todos los dispositivos usados
para monitorear y controlar la mquina herramienta. Puede monitorear las
posiciones, la presin de aire o hidrulica, controlar los motores, etc. Sus
principales componentes son:
60
61
Convencin de ejes
En los sistemas de contorneado, el tercer eje provee un control
tridimensional - para fresar cavidades en moldes u otros contornos en tres
dimensiones.
Sistemas y Mquinas Posicionales
En su forma ms simple, la mquina posicional tiene un control
dimensional NC de la posicin del cursor solamente. El avance y la
velocidad de rotacin pueden controlarse manualmente. Sin embargo, la
mayora de las mquinas posicionales modernas proveen velocidades,
avances y otras funciones automticas.
A continuacin se vern los cuatro sistemas ms comnmente
usados por las mquinas posicionales.
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Sistema de tres ejes: una mquina posicional de tres ejes con una
torre portaherramientas es lo que se muestra en la prxima figura. Esta
mquina requiere un servo adicional para manejar el eje Z, conectado en
paralelo a los ejes X e Y. En vista de que la mquina tiene una torre
portaherramientas, la cual se maneja desde un programa de control, se
puede mecanizar una pieza que requiera hasta ocho herramientas
distintas, sin detener el ciclo para un cambio de herramienta. Esta
mquina puede estar equipada tambin con un compensador de largo de
herramienta, el cual permite memorizar el largo de cada herramienta y
ajustar as la altura del portaherramientas respecto de la pieza
automticamente al cambiar de herramienta.
63
Figura 4.6.7.3.
64
65
66
Figura 1
Figura 2.
Control adaptativo
En general, el control adaptativo (AC, Adaptive Control), a veces
denominado control adaptativo automtico (AAC), es un tipo de sistema el
cual automtica y continuamente revisa el progreso -en lnea- de una
actividad (un proceso u operacin, por ejemplo) midiendo una o ms
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INTEGRACION
El mercado del siglo veintiuno estar caracterizado por una gran
variedad y una relativamente baja demanda para los productos
individuales. Ser necesaria una integracin total de la empresa para
coordinar el gran nmero de actividades y la informacin necesaria para la
produccin en masa. La idea en una integracin total de la empresa es
integrar personas, tecnologa, procesos de negocio, clientes, y proveedores
ubicados en lugares geogrficamente dispersos. Esta integracin es
necesaria para lograr los objetivos de la empresa. Para la integracin son
necesarias, las redes de comunicaciones, los sistemas de administracin
de bases de datos, y el groupware.
Introduccin a CIM e Integracin Total de la Empresa
El objetivo de CIM es la integracin de todas las operaciones y
actividades de la empresa alrededor de una base de datos corporativa
Tradicionalmente, el concepto de las actividades CIM ha sido
confinado a las operaciones de fabricacin. Sin embargo, la produccin en
masa necesita mucho ms que la manufactura integrada. Requiere la
formacin de organizaciones virtuales para afrontar proyectos nuevos en el
mercado. El xito de las organizaciones
est fundamentado en la
motivacin de las personas dentro de la empresa con la ayuda de la
tecnologa de computadoras incluyendo redes de comunicacin, sistemas
de administracin de bases de datos, y groupware. Esto agiliza a los
miembros del equipo de la organizacin mientras interactan con clientes
y proveedores y realizan decisiones efectivas y ms rpidas. Dicha
integracin pone la base para la integracin total de la empresa, abarcando
varias plantas y oficinas de una empresa, posiblemente ubicadas en
diferentes pases y ciudades, al igual que los clientes y proveedores a lo
largo del mundo. En consecuencia, la integracin total de la empresa es
mucho ms que la integracin automatizada de la fbrica, que
comnmente es el objetivo de CIM.
La integracin total de la empresa es requerida para asegurar que
todas las unidades tcnicas y administrativas puedan trabajar
conjuntamente. Esto, sin embargo, requiere una gran cantidad de
informacin sobre todas las actividades, desde la concepcin del producto
hasta la fabricacin, distribucin al cliente, y soporte en campo. Todos
estos pasos del ciclo de vida requieren un gran volumen de datos. Adems,
70
71
Redes en toda
departamentos
la
planta
que
conectan
celdas
otros
72
que nos ayude a controlar y manipular los datos para satisfacer nuestras
necesidades. Un sistema administrador de bases de datos (DBMS) es un
paquete que ayuda a los usuarios a controlar el acceso a la base de datos y
manipular los datos.
Programas de
Aplicacin
Bases de
Datos
Figura 1
Nivel 0: Aislamiento
Nivel 1: Conversores
73
Nivel 0: Aislamiento
En este caso, los diversos mdulos de aplicacin manejan su
informacin independientemente en una base de datos (DB) hecha a la
medida sistemas de archivos (FS) como se muestra en la figura 2.
. La informacin es intercambiada entre mdulos a travs de interaccin
humana. Esto es anlogo a la situacin en la que los datos CAD son
Aplicacin
CAD
Aplicacin
CAPP
Aplicacin
CAM
Base de
Datos
Base de
Datos
Base de
Datos
Figura 2.
Nivel 1: Conversores
74
Aplicacin
CAD
Aplicacin
CAM
Base de
Datos
Base de
Datos
conversor
conversor
Base de
Datos
conversor
Aplicacin
CAPP
Figura 3.
Nivel 2: Formato de archivo neutral
Esta arquitectura est basada en el uso de una base de datos
sistema de archivos neutral que es compartida por todas las aplicaciones
como se muestra en la figura 3. Esto permite una estructura en estrella,
por lo que el nmero de conversores para N mdulos se reduce a 2N,
comparado con el N(N-1) en la integracin de nivel 1. Esta estructura no
cambia la estructura de datos de los mdulos de aplicacin. De hecho,
todas los mdulos retienen sus estructuras de datos para el procesamiento
y almacenamiento local.
Aplicacin
CAD
Aplicacin
CAPP
Aplicacin
CAM
Base de
Datos
Base de
Datos
Base de
Datos
conversor
conversor
conversor
Base de
Datos
Neutral
75
Figura 3
Nivel 3: Una base de datos centralizada
La idea es tener una base de datos comn con la que todos los
mdulos de aplicacin interfacean, como en la figura 7.3.1-4. A pesar de
que la base de datos comn parece estar centralizada, la centralizacin
slo se puede dar a un nivel lgico. Esto significa que la informacin
todava debe residir en ubicaciones o sistemas diferentes. Sin embargo,
dicha distribucin de la informacin puede ser transparente al usuario en
sistemas de bases de datos distribuidos bien diseados. El concepto de
una base de datos comn parece ser la mejor estrategia para lograr la
integracin. Los beneficios de este esquema son:
1.
2.
3.
4.
Aplicacin
CAD
Base de
Datos
Aplicacin
CAM
Aplicacin
CAQ
son
Figura 4
76
5.
Aplicacin
CAD
Base de
Datos
Aplicacin
CAM
conversor
Base de
Datos
La aplicacin
XXX es un
sistema aislado
Aplicacin
XXX
Figura 5
77
REs:
reingeniera,
requipamiento,
redimensionar,
reinvencin, refabricacin, restructuracin, reidear, redefinir,
reposicionar
Red empresarial
Organizaciones ms planas
79
80
completar
el
proceso
81
Accin integrada
83
84
85
87
88
ROBTICA INDUSTRIAL
Manipulador
Sistema de potencia
Sistema de control
89
Especificaciones
Las especificaciones generales de un robot incluyen: requerimientos
ambientales, dimensiones fsicas, requerimientos elctricos, dimensiones
del volumen de trabajo, carga til, velocidad, precisin, repetibilidad en
cada eje para diferentes condiciones de trabajo. Las especificaciones de la
mueca y de las herramientas del extremo del brazo se indican en forma
separada.
Estndares
En la industria de los robots se ha buscado la estandarizacin para
aumentar la seguridad, intercambiar informacin cientfica, tener
estadsticas confiables acerca del uso de robots confiables, apoyar al
comercio de robots y fomentar la educacin y entrenamiento. Por ello
existen smbolos grficos introducidos por la ISO, pero su uso no es
absoluto.
Manipulador
90
91
Cartesiano
(SCARA)
Cilndrico
92
Sistemas de Potencia
Los subsistemas de poder tienen como misin proveer del poder
necesario para mover el manipulador. Las posibilidades para proveer esta
fuerza son los sistemas elctricos, neumticos e hidrulicos.
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95
Sistemas hidrulicos
Los sistemas de potencia hidrulicos fueron usados ampliamente en
los primeros robots, pero su empleo ha disminuido notoriamente con el
paso del tiempo. Las unidades hidrulicas se destacan por el gran peso
que pueden manejar, la alta velocidad de operacin y su construccin con
componentes ms econmicos que los motores elctricos.
El dispositivo de servocontrol dirige el sistema hidrulico mediante
servovlvulas, stas proporcionan una buena sensibilidad a los cambios en
el voltaje con un corto tiempo de respuesta. Debido a la rapidez de
operacin de estas vlvulas y por la histresis del sistema, la presin
dentro del circuito hidrulico puede llegar a ser hasta cinco veces mayor
que la presin de operacin tpica. Una de las limitaciones de la precisin y
repetibilidad de los sistemas hidrulicos es la fluctuacin de las
temperaturas alcanzadas por el aceite. La falta de exactitud y repetibilidad
no es un problema para tareas como el soldado y la pintura, pero si lo es
en el ensamblaje o pintura de detalles.
Cuando se hacen movimientos pequeos, la friccin en las barras
puede causar un indeseado movimiento discontinuo o a tirones. Esta
falencia puede ser disminuida con un adecuado mantenimiento del equipo
y, en general el roce en el pistn no produce inexactitudes, salvo en el caso
mencionado. El servocontrol del sistema hidrulico es sensible a la
suciedad y a las pequeas partculas de polvo, mucho ms que los
sistemas hidrulicos convencionales. Al producirse oxidacin, se liberan
partculas que dificultan el correcto funcionamiento del control. Este
fenmeno se reduce usando aceites de alta calidad y mantenindolos muy
limpios, evitando adems el desgaste y recalentamiento. Otra desventaja de
estos sistemas es el menor conocimiento que se tiene acerca de ellos y el
menor nmero de tcnicos especializados en los controladores y
servovlvulas.
Sistemas neumticos
La utilizacin de estos sistemas est restringida a los robots del tipo
pick-and-place y puede ser utilizado en una base servo, pero slo se hace
en muy pocos casos. En general estos dispositivos actan contra paradas
mecnicas, o con interruptores de distintos tipos que sealan los lmites
del recorrido. Los sistemas mecnicos usan menor potencia que los
hidrulicos o elctricos y mueven robots con cargas tiles livianas. En
resumen, los sistemas neumticos son tiles y rpidos manejando cargas
96
97
Subsistemas de Control
El subsistema de control tiene tres funciones, en primer lugar dirige
al sistema de potencia para que mueva al manipulador en una forma
predeterminada. En segundo lugar, el sistema de control almacena uno
varios programas, as como la informacin recogida durante el proceso
mismo del programa. En tercer lugar cuenta con diversos sistemas que
permiten la comunicacin, ingreso y egreso de datos, en forma de teclados,
pantallas, medios magnticos.
En general se suele hacer una divisin entre sistemas
convencionales y servocontrolados. Tambin suele clasificarse a los
controladores segn su nivel tecnolgico (bajo, medio, alto y adaptativo).
Dentro de los sistemas de baja tecnologa se encuentran
controladores del tipo relais, air logic, drum secuencer, PLC para
controladores convencionales. El uso de microprocesadores es opcional. La
reprogramacin se hace on-line, toma tiempo y puede requerir ajustes
mecnicos. Se usan tpicamente en robots pick-and-place con cuatro
grados de libertad y en general son unidades aisladas no integradas a
redes de comunicacin mayores.
Los controladores de tecnologa media se usan en servorobots con
control de punto a punto, generalmente con seis grados de libertad. Este
tipo de robot no controla la trayectoria entre puntos, slo estn fijados los
puntos de referencia para el movimiento. Poseen entradas y salidas (I/O)
discretas, pero no tienen capacidades de comunicacin computacional.
Esta caracterstica, junto con otras, como la interpolacin lineal y circular
y la programacin of-line pueden ser agregados como opciones adicionales
al robot.
Los controladores de robots de alta tecnologa cuentan con ms
memoria, interfaz de comunicacin computacional, coprocesadores y
sensores inteligentes, de visin o tacto. Adems de esto, los programas
pueden ser modificados rpidamente.
Los robots adaptativos son sistemas de alta tecnologa con mayor
capacidad sensorial y de interfaz. El nivel de inteligencia de esta tecnologa
es mayor, permitiendo su programacin en forma adaptativa. Esto le
permite al robot localizar, asir, mover o soltar objetos distribuidos al azar.
Durante este procedimiento, el controlador puede corregir la posicin,
98
99
Manipulator Sensing
Para poder trabajar con precisin, el controlador debe reconocer
posiciones, calcular velocidades y aceleraciones para distintos movimientos
rectilneos o angulares. Para conocer las posiciones el robot cuenta con
diversos sensores para controlar el manipulador, encoders, resolvers,
tachometer generators y LVDTs. Todos estos sensores son evaluados segn
su capacidad de resolucin, precisin,
linealidad, rango, tiempo de
respuesta y repetibilidad.
Los encoders pticos son dispositivos digitales, que usan LEDs como
transmisores y receptores (existen tambin otros tipos de transmisores y
receptores) y estn diseados para el posicionamiento absoluto o
incremental. Los resolvers, tachometer generators y LVDTs (Linear Variable
Diferential Transformer) son sistemas analgicos que funcionan a voltajes
ms altos y permiten el posicionamiento absoluto. Por sus caractersticas,
necesitan adems equipo adicional de conversin anlogo-digital. En base
a las seales de salida de estos sensores, el controlador calcula el
desplazamiento. La complejidad de estos clculos y el poder requerido para
el controlador dependen de la configuracin del brazo del robot, siendo los
ms simples los cartesianos y los ms complejos los de brazo articulado
que necesitan el mayor poder computacional.
Para determinar el desplazamiento los controladores ubican el punto
inicial y cuentan el nmero de seales de encendido y apagado recibidas
desde el encoder hasta el punto actual,. Los encoders de cuadratura
pueden indicar al controlador la direccin en que se est moviendo el
motor o cilindro, y en base a la informacin proporcionada por este sensor,
el controlador puede calcular la velocidad y la aceleracin del movimiento.
El encoder incremental proporciona slo el conteo del desplazamiento, que
debe ser procesado para obtener informacin ms precisa y variada.
Generalmente el sistema de control no conoce la posicin del
manipulador o una posicin de referencia (home), cuando el equipo se
enciende. Por este motivo antes de realizar cualquier tarea, se hace que el
robot identifique su posicin de referencia. El marcador del encoder se usa
junto a interruptores de lmite para definir una posicin de referencia
precisa. En la figura 4.2.1.5. se muestra un esquema de los pasos de un
encoder incremental. Tambin existen encoders absolutos que permiten
conocer la posicin de cada articulacin en cualquier momento, incluso al
encenderse. Para estos encoders se utiliza el cdigo binario o el cdigo
100
grey, este ltimo tiene las ventajas de que para cualquier desplazamiento
hay slo un bit que cambia de encendido a apagado y sus capacidades de
chequeo de error son mayores. Los encoders absolutos slo son vlidos
para una revolucin. Para mantener el posicionamiento absoluto completo,
se usan dos de estos encoders unidos por engranajes apropiados o bien se
usan con un circuito de conteo constante.
Figura .5.
El resolver (ver figura) es un transformador rotatorio, compuesto por
un rotor con la primera bobina, y dos pares de espirales estatores como
segunda bobina, estas ltimas con una desviacin de 90 elctricos entre
ellas. De esta manera se generan dos ondas de salida, una curva de seno
para la primera bobina y una de coseno para la segunda. En todo
momento, la posicin del rotor genera un voltaje especfico en relacin a las
dos bobinas. La informacin recogida es procesada en forma simultnea,
permitiendo la identificacin de la posicin absoluta del rotor. La direccin
y velocidad de rotacin pueden ser determinados tambin por el anlisis de
las ondas obtenidas.
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Resolver
Dentro de las ventajas del resolver se incluyen la fiabilidad y bajo
ruido con un rango de seales de salida de 0-120 volts, la informacin de
velocidad y una buena resistencia a las vibraciones. Sus desventajas son el
tamao, los cambios trmicos de impedancia y el alto costo de los equipos
de conversin anlogo-digital. Estos aparatos se comportan igual que los
encoders absolutos para determinar posiciones absolutas, tambin
requieren de un tren de engranajes para el posicionamiento absoluto
constante.
Sistemas de control de loop abierto
Estos sistemas estn restringidos a unas pocas aplicaciones, como
en los robots pick-and-place neumticos, o los que son impulsados por
stepper-motors. El costo de implementacin de estos robots es ms bajo,
pero sus accesorios son caros. Adems de esto sus principales
inconvenientes son la falta del punto de referencia y la mala repetibilidad
(aunque pueden ser precisos). Esto se debe a que si un eje pierde un paso,
el error no ser detectado y ser arrastrado por todo el sistema.
Sistemas de control de loop cerrado
La mayora de los robots son mquinas de loop cerrado, ya que
llegan a niveles de exactitud y repetibilidad inalcanzables para las
mquinas de loop abierto. Los sistemas de control de estas mquinas usan
un microprocesador para generar la servoseal para un eje dado y un
servoamplificador para amplificar la seal y enviarla al mecanismo
actuador (motor elctrico, vlvula o cilindro).
El microprocesador recibe como entrada la seal del sensor del
manipulador (encoder o resolver) para obtener la retroalimentacin
(feedback) del sistema de loop cerrado. El servocontrol se puede ver en la
figura 4.2.1.7., en forma de un diagrama de bloques. El objetivo de este
sistema de control es minimizar las interferencias que conducen a errores e
inexactitudes, por ejemplo el roce, banda no efectiva e histresis. Los
errores debido a cambios de temperatura pueden linealizarse con mayor
facilidad usando circuitos electrnicos.
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Seales y amortiguacin
Programacin
La programacin de un robot se puede hacer de dos maneras, on line
y of line. Una prctica comn ha sido la programacin on line usando un
puntero de aprendizaje, o teach pendant, con el que se indican al
computador del robot los distintos puntos que necesita conocer para llevar
a cabo sus tareas. Para esta operacin es de especial importancia el
conocimiento prctico de los trabajadores directamente relacionados con la
tarea que es programada.
La programacin de esta manera no requiere de altos conocimientos,
ni de un buen manejo de los sistemas de coordenadas y presenta claras
ventajas econmicas. En general la programacin on-line es apropiada
cuando los programas no se cambian frecuentemente, cuando se pueden
aprovechar las horas en que no se produce para programar el robot o se
pueda programar rpidamente durante la produccin. Tambin es deseable
la opcin de guardar los programas despus de haber sido desarrollados y
perfeccionados. No se programa de este modo cuando los tiempos
requeridos son largos y entorpecen la produccin.
Para la programacin of-line se requiere de una inversin mayor y
de conocimientos de los sistemas de coordenadas usados. stos pueden
ser sistemas de coordenadas absolutos, basados en las articulaciones o en
la herramienta. Usndolos, se debe establecer un mapa de posiciones de la
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celda completa, con todas sus estaciones. Las aplicaciones de esta tcnica
son mucho ms amplias y estn enfocadas a tecnologas ms nuevas y
robots ms poderosos.
Dentro de las ventajas est la integracin a sistemas CAD/CAM que
adems permiten hacer modelos, simulaciones y alimentar a mltiples
robots al mismo tiempo. Hay algunos robots que se desenvuelven en
medios peligrosos, y la programacin of-line se hace por motivos de
seguridad. Se abre tambin la posibilidad de agregar diferentes opciones,
como la deteccin de colisiones y control de diferentes robots y mquinas o
la comunicacin y complementacin con tcnicas de programacin online.
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Movimientos de la mueca
Tenaza o Grip
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Funciones
La definicin de robot nos indica que puede ser programado y
reprogramado para desempearse en diferentes tareas. Esta es una verdad
a medias, ya que los robots son diseados para tareas especficas, si se
toma uno y se le reprograma, se le cambia el set de herramientas del
extremo del brazo y se instala para ejecutar otra tarea, probablemente lo
har, pero con menor eficiencia que un robot diseado especficamente
para ella.
A modo de resumen se describen las distintas funciones que pueden
ser ejecutadas por un robot :
Ensamblaje
electrnico.
Maquinado.
: Ensamblaje mecnico,
ensamblaje
Comunicaciones
Otro importante factor a considerar al implementar sistemas
robticos, es el sistema de comunicaciones con que se cuente. La funcin
de este sistema es el ingreso de programas, grabarlos y recuperarlos desde
un computador y el intercambio de informacin con otros computadores o
mquinas.
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