Modelo matemtico del control de profundidad de un submarino.

La figura 4 muestra el esquema de la situacin en anlisis, donde la profundidad del submarino es

medida por un sensor y comparada con la profundidad deseada.

Figura- 4

El modelado se realiza mediante un diagrama de bloques sencillo, que se muestra a continuacin

(figura-5):

Figura- 5

Las ecuaciones que describen al sistema son:

dV (t )
Kd ( t )
+V ( t )=
+ K a ( t ) Ec .1
dt
dt

Donde V (t) es la taza de profundidad del submarino, la cual al ser integrada resulta en la profundidad
del mismo:
C ( t )= V ( t ) dt Ec .2

Donde (t) es igual al angulo del plano de Popa

Las constantes implicadas son la siguiente:
= 10s
K = 20(ft/s)* (grados/s)
Ka = 10(ft/s)*(grados)
La funcin de transferencia de ste problema se deber obtener as:
A. Planteando las ecuaciones diferenciales del sistema.
B. Planteando el respectivo diagrama de estado.
C. Determinando las matrices de estado y utilizando MATLAB para generar la funcin de
transferencia de V(s)/(s).
Planteando las ecuaciones diferenciales del sistema.
Para el desarrollo de las ecuaciones daremos la solucin a la Ec.1 ya que hay una gran cantidad de
sistemas continuos tienen su relacin entrada-salida descripta por una ecuacin diferencial. La ecuacin
diferencial debe ser lineal y con coeficientes constantes siendo la expresin general de este tipo de
ecuaciones

dV (t )
Kd ( t )
+V ( t )=
+Ka (t)
dt
dt

Donde los coeficientes son constantes reales.

Comenzamos nuestro anlisis de sistemas de primer orden con un caso especial, es decir, donde la
funcin derivada es una funcin lineal explcita de la entrada y la salida.
Donde aremos particiones de la Ec.1 para sacar un modelo equivalente asiendo un cambio de variable
donde est la llamaremos D=D(t)
Para la entrada:

dD
+ D= Ec .3
dt

Para la salida:

dD
+ K a D=V Ec .4
dt

Estas dos ecuaciones son equivalente a la Ec.1

o Aplicando la transformada en el dominio del tiempo a la Ec.3 y Ec.4
Para la Ec.3

dD 1
1
= D Ec .5
dt

1
1
sD ( s ) = ( s ) D ( s ) Ec .51

Para la Ec.4

dD
+ K a D=V Ec .4
dt

V ( s )=KsD ( s )+ KaD (s) Ec .6

PLANTEANDO EL RESPECTIVO DIAGRAMA DE ESTADO

o Diagramas de estado para las ecuaciones Ec.5-1 y Ec.6
-

Diagrama de Estado Ec.5-1

Diagrama de Estado Ec.6

Uniendo los diagramas de estado de las ecuaciones Ec.5-1 y Ec.6 tenemos que:

Aplicando la transformada en el dominio del tiempo a la Ec.2 para obtener el diagrama de estado
total
C ( s )=s1 V ( s ) Ec .7
-

Diagrama total

Determinando las matrices de estado y utilizando MATLAB para generar la funcin de

transferencia de V(s)/(s).
Para determinar la matriz eliminamos los integradores y nuestro diagrama de estado queda de la siguiente
manera:

Una vez simplificado el diagrama de estado podemos obtener los parmetros para poder formar nuestra matriz y
obtener la funcin de transferencia V(s)/(s).
-

Tenemos que.

X 1=C (s)

dX
X 1=V ( s )= 1
dt

X 2=D (s)

dX
X 2= 2
dt

Tenemos que al aplicar superposicin obtenemos los siguientes resultados mediante el diagrama de
estado.

X 1| X 1=0

X 2| X 1=0

X 1| X 2=Ka

1
X 2| X 2=

K
X 1|=

1
X 2|=

Con los datos obtenidos formamos la matriz donde queda de la siguiente forma.

][ ] [ ]

K
0 Ka X
X 1

1
=
+
Ec .8
1
2
0
1
X2
X

[ ][

-Asignamos los valores para cada una de las variables de la matriz.

= 10
K = 20
Ka = 10

][ ] [

20
0 10 X
X 1
1
=
+ 10
1
X 2
0
1
X2
10
10

[ ][

Para determinar la matriz se implement un cdigo para ser ejecutado en Matlab y asi facilitar la resolucin
de la matriz una vez resuelta tambin obtendremos la funcin de transferencia.

En el siguiente apartado se mostrara el cdigo de la matriz y aplicando de una vez la tf para crear la funcin
de transferencia de tiempo continuo.
%Modelo Matematico Del Control De Profundidad De Un Submarino
%Se implementa el codigo de una matriz para poder obtener
%nuestra funcion de transferencia de una manera mas sencilla
%Declaramos los valores de nuestras variables
tau=10;
ka=10;
k=20;
%Asignamos las variables a la matriz
A= [0 ka; 0 -(1/tau)];
B= [(k/tau); (1/tau)];
C= [1 0; 0 1];
D= [0; 0];
sys = ss(A,B,C,D);
disp('Nuestras Funciones de Transferencia Son:')
%Aplicado la tf para crear la funcion de transferencia de tiempo
%continuo
G1= tf(sys)

En la figura 6 podemos observar los resultados al ejecutar el cdigo ya que nos muestra dos funciones de
transferencia para saber cul por elegir tenemos que hacer ciertas pruebas para ver cual se adapta ms al sistema.
Para esto hacemos la ocupacin de los comando Pole y Zero para obtener la ubicacin de los polos y los zeros.

Figura 6

Ejercemos las siguientes pruebas para el primer resultado de la funcin de transferencia como se muestra en la
figura 7

Figura 7

Con estas pruebas nos mostrara las siguiente graficas donde podemos observar los polos y los zeros.
La grafica 1 muestra la ubicacin de los polos y los zeros entonces podemos decir que el resultado es
satisfactorio para lo que necesitamos en nuestro problema.
Con rlocus calcula y dibuja el lugar de las races cuando se trabaja con la funcin de transferencia as como se
muestra en la grfica 2 y podemos observar que tambin tiene resultados satisfactorios.

Grafica 1

Grafica 2

Para los resultados de la segunda funcin de transferencia no son muy satisfactorio dicho se da a demostrar en la
presentacin del proyecto, entonces queda a criterio del estudiante cual desea aplicar en la elaboracin del
ejercicio.
-

Entonces la ecuacin a utilizar para la elaboracin del submarino es la siguiente:

V (s) 2s+1.2
=
Ec .9
(s) s2 +0.1 s

Determinar la respuesta del escaln unitario y a una rampa del sistema sin controlador
Como el problema nos especifica que es un lazo cerrado en la figura 5 se muestra especficamente lo nico que
nosotros lo haremos sin la utilizacin del controlador, utilizando Matlab con el comando feedback obtenemos la
resolucin de la Ec.9 en la figura 8 se muestra como se obtiene la nueva ecuacin de un lazo cerrado.

Figura 8

Con el comando Step podemos obtener la respuesta del escaln unitario.

Figura 9

En la grfica 3 podemos observar la respuesta del escaln unitario donde su estabilidad es muy satisfactoria ya
que la curva que muestra no es muy grande y obtiene rpidamente su asentamiento.

Grafica 3

-Para obtener respuesta en Rampa se puede demostrar de las dos formas mediante el comando Step y tambin
simulink pero para hacer una diferencia y tener en cuenta el conocimiento de la realizacin de circuito optamos
por hacer esta demostracin en simulink.
El circuito a ejecutar se puede observar en la figura 10.

Figura 10

El circuito esta implementado para obtener los dos resultados con la obtencin de una grfica de cada respuesta
al escoger.
Procedemos la demostracin y los resultados del circuito ya que lo que buscamos es obtener la respuesta en
rampa.

Grafica 4

En la grfica 4 podemos observar el resultado de la rampa donde la lnea amarilla es la seal de entrada y la
morada es la seal de salida. Vemos que el sistema se adapta adecuadamente con la variabilidad del tiempo.
Para la ubicacin de las races mediante la ecuacin 9 aplicando la ejecucin de lazo cerrado mediante el
comando de rlocus y nos muestra la siguiente grfica.

Grafica 5