MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEN, MXICO

ANALISIS
CINEMATICO
DE UN ROBOT BIPEDO
DE 12 GDL INTERNOS
O. Narvaez-Aroche, E. Rocha-Cozatl , F. Cuenca-Jimenez

Departamento de Mecatr
onica , Posgrado en Ingeniera ; Facultad de Ingeniera, UNAM
Tel. (52 55) 56 22 80 50 y 51, ext. 129. Fax (52 55) 56 22 80 50 y 51, ext. 128
ocnaar@gmail.com, edmundor@dctrl.-b.unam.mx

Resumen
En este trabajo se presenta el an
alisis cinem
atico de un robot
bpedo de 12 GDL internos que ha sido usado para la obtenci
on
del modelo din
amico del robot. La publicaci
on de este u
ltimo
modelo se har
a posteriormente.
c
Se seleccion
o un robot Scout Lynxmotion
por ser un robot
antropom
orco de movimiento tridimensional, cuyo estudio
aportar
a informaci
on valiosa para el desarrollo del proyecto con
el que se colabora.
Ante la falta de referencias bibliogr
acas que contengan explcitamente el modelo matem
atico de un robot similar y con
el n de estudiar y controlar la locomoci
on bpeda, el primer
paso para obtener un modelo completo fue realizar el an
alisis
cinem
atico.
En este trabajo, por razones de espacio solo se reporta lo
m
as representativo del an
alisis cinem
atico del robot, el cual se
eval
ua entonces por medio de simulaciones num
ericas.

Abstract
In this paper we present the kinematic analysis of a 12internal-DOF biped robot, which has been used to obtain its
c
dynamical model. We have chosen a Scout Lynxmotion
robot
because it is three-dimensional and anthropomorphic, so its
study will provide valuable information to the project we are
collaborating with. Since there are few contributions that contain explicit models of similar robots, our rst goal was to generate a kinematic-dynamic model that will let us study and
control the bipeds locomotion. As the space is limited, this paper is restricted to the presentation of the representative steps
of the kinematic analysis, which is then evaluated by numerical
simulations. The dynamic model will be published later on.

Nomenclatura

Angulo
de rotaci
on del eje del servomotor que transere su
movimiento al eslab
on .
, , Par
ametros geom
etricos del bpedo correspondientes a las distancias de sus eslabones .
p Punto .
(O; i0 , j0 , k0 ) Marco de referencia inercial constituido por los
vectores unitarios mutuamente ortogonales i0 , j0 , k0 , con
origen en el punto O.
(p ; i , j , k ) Marco de referencia local constituido por los vectores unitarios mutuamente ortogonales
i , j , k , con origen en el punto p .
T Matriz de transformaci
on homog
enea b
asica.

ISBN: 978-607-95309-3-8

T,(+1) Matriz de transformaciones homog

eneas del marco
de referecia al ( + 1) .
r
on respecto al marco de referencia .
Vector de posici
r
on del centro de gravedad respecto al
Vector de posici
marco de referencia .
R Matriz de rotaci
on b
asica.
R
Matriz de rotaci
on de la base ( + 1) a la .
(+1)
, , a , Vectores de velocidad, velocidad anguv

lar, aceleraci
on, aceleraci
on angular respecto al marco
de referencia , respectivamente.

Introducci
on
La presente contribucion contiene los primeros
avances que se han obtenido en el estudio de la
caminata de robots bpedos con el n de aportar
ese conocimiento al desarrollo del proyecto PAPIIT
IN109109; el cual tiene como objetivo dise
nar y poner
en marcha una ortesis que restituya la movilidad a
personas que poseen alguna discapacidad de miembro
inferior.
Con respecto al estudio existente de la caminata
bpeda, se ha encontrado que a pesar de la naturaleza
de la locomocion del ser humano, su ambicion por reproducir su caminata en una maquina es muy reciente
comparado con el tiempo que ha invertido para aportar soluciones en materia de otros medios de transporte terrestres, martimos e inclusive aereos.
En la decada de 1970 se formalizo la inquietud de
construir robots bpedos en instituciones academicas
de Japon y Yugoslavia, buscando en un principio su
estabilidad estatica; es decir, tomando como condicion
de equilibrio que la proyeccion del centro de gravedad
de los robots sobre su plano de desplazamiento durante la caminata siempre se mantuviera en el conjunto convexo formado por sus puntos de contacto con
dicho plano.
Mas adelante, se establecieron otros criterios de estabilidad para la caminata de robots bpedos tales como el criterio del punto de momento cero (o ZMP, por
sus siglas en ingles), el cual sento las bases teoricas
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de la estabilidad din
amica de la locomoci
on que ocupan los robots m
as vers
atiles de la actualidad, como
los construidos por el Instituto de Tecnologa de Massachusetts, la Universidad de Waseda y la compa
na
Honda.
Para poder aplicar dicho criterio en el control de
ciclos de marcha din
amicamente estables, es necesario
obtener el modelo din
amico de los bpedos. Sin embargo, dado que los autores que encabezan los desarrollos
teoricos y tecnol
ogicos en esta
area conservan gran
parte de sus avances en documentos condenciales; la
revision del estado del arte sobre modelos de robots
bpedos arrojo un n
umero muy bajo de aportaciones
u
tiles. Si bien se encontraron los modelos cinematico
y dinamico (basado en la formulacion Newton-Euler)
de un bpedo tridimensional con juntas esfericas en [8]
y las ecuaciones din
amicas para el movimiento de un
bpedo bidimensional en [4], ninguno de estos proporcionaba la informaci
on adecuada para analizar nuestro
robot. Menos a
un resultan u
tiles para implementar esquemas de control basados en modelos Euler-Lagrange
como los descritos en [5]. En otro conjunto de publicaciones se omite la presentaci
on explcita de modelos
dinamicos, opt
andose por la exposicion de modelos
parametrizados de tipo pendulo invertido que tienen
como u
nico n la planicaci
on de las trayectorias deseadas para el ZMP de los robots [7],[6],[3].
Lo anterior nos lleva al objetivo del trabajo del cual
se presenta aqu la primera parte: deducir los modelos cinematico y din
amico con la formulacion EulerLagrange de un bpedo Scout Lynxmotion (gura 1)
con el n de sentar las bases del desarrollo del control
de este tipo de robots en la UNAM.

Figura 1: Robot de interes: Scout Lynxmotion

En la seccion 1 se describe la conguraci

on simplicada del robot en que se sustenta el an
alisis cinematico
de la seccion 2, donde se incluye el an
alisis de su posicion, velocidad y aceleraci
on; aunque por limitaciones
de espacio no se desarrollan completamente las dos
u
ltimas. El modelo es vericado por medio de simula-

ISBN: 978-607-95309-3-8

ciones en la seccion 3 y en la u
ltima seccion se presentan las conclusiones de esta fase de la investigacion y
se comenta el trabajo futuro.

1.

Arquitectura del Bpedo

El bpedo Scout esta constituido por piernas de seis

eslabones unidas entre s mediante un eslabon central
al que, equiparando la arquitectura del robot con la
anatoma de un ser humano, se le denominara torso.
Sus trece eslabones se conectan en serie a traves de
juntas rotacionales actuadas por servomotores.
En la gura 2 se presenta el modelo simplicado del
ensamble CAD del bpedo en la conguracion espacial
que se denotara como posicion neutral. El torso se
identica con la letra y los eslabones de las piernas
con las etiquetas ; donde 1 6 se encuentra
determinada por su distribucion en relacion al torso,
correspondiendo = 1 a los eslabones unidos a este
y = 6 a los que cumplen el papel de pies. Se asigna
= 1 a los eslabones de la pierna izquierda e = 2 a
los de la derecha.
Las juntas se representan por medio de cilindros
cuyos ejes coinciden con los de los servomotores en el
modelo fsico y se unen entre s a traves de barras.
La rotacion de los ejes de los servomotores se describira por medio de los angulos , siendo la etiqueta
del eslabon sujeto a su eje y la de su barra correspondiente en el modelo simplicado. De acuerdo a la clasicacion propuesta en [9], Scout es un bpedo tridimensional antropomorco, por tanto una analoga con la
anatoma humana es valida: los seis angulos mostrados en rojo conceden al bpedo los GDL de la cadera,
los dos en verde proporcionan el movimiento de las
rodillas y los cuatro en azul se asocian a los tobillos.
Las geometras de las porciones de los eslabones 6 que
tienen contacto con el plano sobre el que se realizara la
caminata (el piso) no fueron simplicadas, debido a
su importancia en la determinacion del polgono de
soporte del bpedo para el analisis posterior de la estabilidad dinamica de su caminata.
Debido al caracter tridimensional del robot, se requiere de sus vistas coronal y sagital para establecer
los parametros geometricos con relevancia cinematica,
que en este caso corresponden a las distancias entre
los puntos medios p de los ejes de los cilindros sen
aladas en las guras 3 y 4.
Es importante destacar que los puntos p son la interseccion entre las rectas perpendiculares a los ejes
de las rotaciones 6 que contienen los puntos p6 en
planos paralelos al sagital y las supercies de los pies
que hacen contacto con el piso; siendo 6 las distancias que separan a los puntos p6 y p a lo largo de
las barras 6 en los pies izquierdo ( = 1) y derecho
( = 2). 0 son las distancias entre el plano sagital
y los planos paralelos a este donde se encuentran los
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Figura 2: Modelo simplicado del bpedo Scout.

ejes de los servomotores jos al torso, mientras que
1 y 2 caracterizan los rect
angulos que delimitan las
areas de contacto entre cada uno de los pies y el piso.
En tanto que el bpedo cuenta con simetra sagital,
se presentan las igualdades:
21
31
41
51

=
=
=
=

22
32
42
52

01
11
61

= 02
= 12
= 62

En lo sucesivo se aprovechar
an estas igualdades
para reducir la notaci
on de los par
ametros geometricos a 0 , 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 .

2.

Ecuaciones Cinem
aticas

El modelo cinem
atico empleado para el analisis de
la caminata del bpedo se presenta en la gura 5.
El origen O del marco inercial jo (O; i0 , j0 , k0 ) y
los vectores unitarios i0 , j0 se encuentran en el plano
del piso. El vector i0 es paralelo a los bordes anteriores y posteriores de los pies, j0 se encuentra en la
interseccion con el plano sagital y k0 es el producto
cruz i0 j0 .
El punto p del marco local (p ; i , j , k ) constituye el punto medio del segmento de recta que une los
puntos p11 y p12 . Los vectores i , j se encuentran en
el plano paralelo a las caras superiores de las piezas
del eslabon que contiene a p ; i es paralelo a los
bordes anteriores y posteriores de dicho eslabon y j
es paralelo a sus bordes laterales, mientras que k es
el producto cruz i j .

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Figura 3: Vista coronal anterior del modelo simplicado del bpedo.

Asignando = 1 para todos los elementos de la
pierna izquierda e = 2 para todos los de la derecha,
se aprecia que los puntos p de los marcos locales
(p ; i , j , k ) se encuentran en los planos de los pies
que hacen contacto con el piso, junto con los vectores
i , j . Los vectores i son paralelos a los bordes anteriores y posteriores de sus pies respectivos, j son paralelos a los bordes laterales y k son los productos cruz
i j .
Con base en los marcos de referencia anteriores, el
problema de cinematica inversa para el analisis de la
posicion del bpedo se dene como:
Dada la posici
on de los puntos p , p
y
la
orientaci
on
de
los
marcos
locales
(p ; i , j , k ), (p ; i , j , k ) respecto al marco
inercial (O; i0 , j0 , k0 ), encontrar los valores de los

angulos 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 que permiten al bpedo

asumir la conguraci
on espacial determinada por
dichas posiciones y orientaciones.
La posicion de los puntos p , p en el marco inercial
se describe con los vectores:
r0
r0

= i0 + j0 + k0
= i0 + j0 + k0

(1)

La orientacion del marco local (p ; i , j , k ) respecto al marco inercial queda caracterizada por medio
de los angulos de Euler:
, ,

(2)

Mientras que a los marcos locales de los pies

(p ; i , j , k ) corresponden los angulos de Euler:
, ,

(3)

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Figura 4: Vista sagital derecha del modelo simplicado

del bpedo.
En la gura 6 se ilustra el orden de las rotaciones representadas por los
angulos de Euler , ,
para describir la orientaci
on de los marcos locales
(p ; i , j , k ) con respecto al marco inercial. El angulo
corresponde a una rotaci
on sobre el eje i0 , a una
rotacion sobre el eje j y a una sobre el eje k . De
manera analoga, para la orientaci
on del marco local
(p ; i , j , k ), corresponde a una rotacion sobre
el eje i0 , a una rotaci
on sobre el eje j y a
una sobre el eje k .
Derivando con respecto al tiempo los vectores en
(1) y los angulos de Euler en (2) y (3), el problema
cinematico inverso para la velocidad queda denido:
Dadas las velocidades de traslaci
on y rotaci
on de
los eslabones del torso y los pies con los vectores
0
= i0 + j0 + k0 , v0 = i0 + j0 + k0 y los
v
valores de , , , , , , encontrar los valores
1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 que determinan las velocidades
angulares en las juntas rotacionales del bpedo.
Derivando con respecto al tiempo los vectores de
0
velocidad v
, v0 y , , , , , , el problema
cinematico inverso para la aceleraci
on queda denido:
Dadas las aceleraciones de traslaci
on y rotaci
on
de los eslabones del torso y los pies con los vectores
a0 =
i0 + j0 + k0 , a0 =
i0 + j0 + k0 y los
valores de , , , , , , encontrar los valores
de 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 que determinan las aceleraciones angulares en las juntas rotacionales del bpedo.
En las siguientes secciones se describen los procedimientos realizados para deducir ecuaciones cuya solucion numerica dar
a respuesta a los tres problemas de
cinematica inversa denidos antes.
Elaborando un conteo del n
umero de valores que se
requieren proporcionar para la soluci
on del problema
de la posicion, se puede deducir que la conguracion

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Figura 5: Modelo cinematico para el analisis de la

caminata del bpedo.

Figura 6: Rotaciones regidas por los angulos de Euler.

espacial del bpedo solo puede denirse a traves de

dieciocho valores: las nueve coordenadas cartesianas
de (1), es decir , , , , , , = 1, 2, y nueve
angulos de Euler de (2) y (3), es decir , , ,
, , , = 1, 2; por lo que se deduce que el robot
posee 18 GDL.
Es com
un que en el material bibliograco de
robotica bpeda se caracterice a los robots por medio
de su n
umero de juntas, el cual se identica como su
n
umero de grados de libertad internos (internal degrees of freedom, en ingles); desde esta perspectiva se
describe a Scout como un robot de doce GDL internos.
La literatura reporta que doce es el n
umero mnimo
de grados de libertad internos necesarios en un bpedo
para lograr la sntesis de ciclos de marcha tridimensionales aproximados a la locomocion humana [1].
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2.1.

Ecuaciones de posici
on

Para la soluci
on del problema de cinem
atica inversa
de la posicion se usaron matrices de transformaciones
homogeneas b
asicas.
Las transformaciones T1 , T2 , T3 representan
traslaciones con distancias , , medidas sobre los ejes i, j, k, respectivamente; mientras que
T4 , T5 , T6 constituyen rotaciones de angulos
, , sobre estos mismos ejes.
De acuerdo a las coordenadas cartesianas de los
puntos p , p en el marco inercial y los
angulos de Euler en (2) y (3), las transformaciones necesarias para
trasladar y rotar el marco de referencia inercial a la
posicion y orientaci
on de los marcos locales del torso
(p ; i , j , k ) y los pies (p ; i , j , k ) son:
T0, = T1 ( )T2 ( )T3 ( )T4 ( )T5 ( )T6 ( )

T0, = T1 ( )T2 ( )T3 ( )T4 ( )T5 ( )T6 ( )

Figura 8: Marcos locales empleados para la deduccion de la ecuacion matricial de posicion usando transformaciones homogeneas. Los marcos en verde se obtienen despues de realizar una traslacion, mientras que
los azules se generan al rotar.

Figura 9: Marcos locales instalados en los pies, los

angulos 7 y 8 son iguales en ambos.
Las transformaciones T,(+1) listadas a continuacion, constituyen el producto de las transformaciones
homogeneas basicas que permiten trasladar y rotar los
marcos locales instalados en p a los que se encuentran en p(+1) .

Figura 7: Marcos locales empleados para la deduccion

de la ecuacion matricial de posici
on del bpedo usando
transformaciones homogeneas. El efecto de las matrices de transformaci
on para trasladarse de un marco
local a otro se ilustra con echas moradas.

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T,11
T,12
T1,2
T2,3
T3,4
T4,5
T5,6
T6,

=
=
=
=
=
=
=
=

T1 (01 )T6 (11 + 11 )

T1 (02 )T6 (12 + 12 )
T3 (1 )T5 (2 + 2 )
T1 (2 )T6 (3 + 3 )
T1 (3 )T6 (4 + 4 )
T1 (4 )T6 (5 + 5 )
T1 (5 )T6 (6 + 6 )
T2 (6 )T6 (7 )T5 (8 )
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Las transformaciones T,11 , T,12 corresponden a

la alineacion del marco del torso con los marcos locales
(p1 ; i1 , j1 , k1 ), mientras que T6, permiten la de los
marcos locales (p6 ; i11 , j11 , k11 ) y (p ; i , j , k ), de
acuerdo a lo mostrado en la gura 9. Los angulos
son constantes para recuperar la posici
on que asume
el bpedo con sus servomotores en posici
on neutral,
cuando 1 = 2 = 3 = 4 = 5 = 6 = 0.
Partiendo del hecho que el producto de las transformaciones homogeneas para hacer coincidir el marco
inercial con los marcos locales de los pies, pasando por
el torso y las juntas rotacionales de cada pierna, debe
ser igual al producto de las transformaciones en T0, ;
se pueden denir las ecuaciones de lazo matricial:
T0, T,1 T1,2 T2,3 T3,4 T4,5 T5,6 T6, = T0,
(4)
A partir de (4) se tienen 12 ecuaciones escalares
para la soluci
on del problema cinem
atico inverso de
la posicion en cada una de las piernas del robot.
Tomando 3 ecuaciones de la u
ltima columna y 3 de
la imagen esferica, se constituyen sistemas de 6 ecuaciones con 6 inc
ognitas correspondientes a los angulos
11 , 21 , 31 , 41 , 51 , 61 en el caso de la pierna izquierda y 12 , 22 , 32 , 42 , 52 , 62 en el de la derecha.
Para incluir las bases de los pies en las simulaciones
de la caminata, es indispensable contar con los vectores que describen la posici
on de los vertices de los
polgonos que los representan (gura 10).

2.2.

Ecuaciones de velocidad

Para una solucion eciente de las ecuaciones de velocidad se opto por el uso del metodo vectorial [2]
basado en las ecuaciones de posicion:
r0 + r00 + r01 + r02 + r03 + r04 + r05 + r06 = r0 (5)
donde los vectores de posicion de la gura 11 en el
marco inercial son:
r0
r001
r002
r01
r02
r03
r04
r05
r06
r0

=
=
=
=
=
=
=
=
=
=

i0 + j0 + k0
01 i0
02 i0
1 k01
2 i03
3 i05
4 i07
5 i09
6 j011
i0 + j0 + k0

Figura 10: Vertices de los polgonos con los que se

simulan las bases de los pies. Los vectores r11 , r22 representan la posici
on de los puntos p1 y p2 en los
marcos locales (p1 ; i1 , j1 , k1 ) y (p2 ; i2 , j2 , k2 ).
Con los vectores r , r , . . . , r cuya denicion se
puede encontrar en el apendice A, se calculan las coordenadas cartesianas de los vertices en el marco inercial
(0 , 0 , 0 ), (0 , 0 , 0 ), . . . , (0 , 0 , 0 ).
Tomando como ejemplo los vertices p , se opera:

0
0
0 0

T0, T1 ( )T2 ( )
0 = 0
1
1
donde , son las coordenadas de los vertices p
sobre los ejes de los marcos locales y , respectivamente.

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Figura 11: Vectores para la deduccion de las ecuaciones de velocidad y aceleracion (en morado).
Usando matrices para la descripcion de rotaciones
basicas de angulos , , sobre los ejes i, j, k, los
vectores unitarios i , k1 , i3 , i5 , i7 , i9 , j11 se descriDerechos Reservados 2010, SOMIM

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donde 0 son los vectores de velocidad angular asociados a cada uno de los pies.
Considerando que la solucion numerica de las ecuaciones (4) ya ha proporcionado los valores de posicion
angular 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 ; con (8) y (9) se pueden
constituir sistemas de 6 ecuaciones escalares con 6
incognitas correspondientes a 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6

ben en el marco inercial como:

i0
k01
i03
i05
i07
i09
j011

=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=

R ( )R ( )R ( )i
R0 i
R0 R (1 + 1 )k1
R01 k1
R01 R (2 + 2 )i3
R03 i3
R03 R (3 + 3 )i5
R05 i5
R05 R (4 + 4 )i7
R07 i7
R07 R (5 + 5 )i9
R09 i9
R09 R (6 + 6 )j11
R011 j11

2.3.

Ecuaciones de aceleraci
on

Derivando con respecto al tiempo las ecuaciones

vectoriales de velocidad lineal en (6), se tiene:
0
0
0
0
0
0
0
0
v
+ v 0
+ v 1
+ v 2
+ v 3
+ v 4
+ v 5
+ v 6
= v 0

Asignando v = a, las ecuaciones vectoriales de aceleracion lineal son:

a0 + a00 + a01 + a02 + a03 + a04 + a05 + a06 = a0 (10)

Derivando con respecto al tiempo las ecuaciones de

posicion vectorial en (5) se escribe:

donde los vectores de aceleracion en el marco inercial

estan dados por:

r 0 + r 00 + r 01 + r 02 + r 03 + r 04 + r 05 + r 06 = r 0

a0
a00

Asignando r = v, se tienen las ecuaciones vectoriales de velocidad lineal para cada pierna:

a01

0
v

0
+ v0

0
+ v1

0
+ v2

0
+ v3

0
+ v4

0
+ v5

0
+ v6

a06
a0

=
i0 + j0 + k0

a02

(6)

a03

donde los vectores de velocidad en el marco inercial

estan dados por:

a04

0
v
0
v0
0
v1
0
v2
0
v3
0
v4
0
v5
0
v6
v0

=
=
=
=
=
=
=
=
=

v0

=
i0 + j0 + k0
(
)
= 0 r00 + 0 0 r00
(
)
= 01 r01 + 01 01 r01
(
)
= 02 r02 + 02 02 r02
(
)
= 03 r03 + 03 03 r03
(
)
= 04 r04 + 04 04 r04
(
)
= 05 r05 + 05 05 r05
(
)
= 06 r06 + 06 06 r06

i0 + j0 + k0
0 r00
01 r01
02 r02
03 r03
04 r04
05 r05
06 r06
i0 + j0 + k0

Sustituyendo estos vectores en (10), las ecuaciones

de aceleracion lineal para cada pierna quedan:
(7)

El vector de velocidad angular del torso es 0 , 0

son los correspondientes a los ni eslabones.
Sustituyendo los vectores (7) en (6), se tiene:
0

r00

01

r01 +

i0 + j0 + k0 +

+ 02 r02 + 03 r03 + 04 r04 +

+ 05 r05 + 06 r06 = i0 + j0 + k0

(8)

Las ecuaciones de velocidad angular para cada una

de las piernas son:
06 = 0
i0 + j0 + k0 +
(9)
0
0
0
+1 k0 + 2 j2 + 3 k4 +
+4 k06 + 5 k08 + 6 i010 = i0 + j0 + k0

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a05

0
01
02
03
04
05
06

i0 + j0 + k0
(
)
0
r0 + 0 0 r00
(
)
r01 + 01 01 r01
(
)
r02 + 02 02 r02
(
)
r03 + 03 03 r03
)
(
r04 + 04 04 r04
(
)
r05 + 05 05 r05
(
)
r06 + 06 06 r06

+
+
+
+
+

(11)

+
+
=
i0 + j0 + k0

donde 0 es el vector de aceleracion angular asociado

al torso y 0 son los de cada uno de los eslabones.
Las ecuaciones de aceleracion angular se obtienen
derivando con respecto al tiempo (9) :

06

=
0

06

= 0

(12)

Derechos Reservados 2010, SOMIM

MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEN, MXICO

(
)
i0 + j0 + k0 + i0 0
(
)
(
)
+ j0 0 + 0 k0
)
(
)
(
+1 k00 + 1 ( 0 k00 ) + 2 j02 + 2 ( 01 j02 )
+3 k04 + 3 ( 02 k04 ) + 4 k06 + 4 03 k06
+5 k(08 + 5 )04 k08 + 6 i010
0
+6( 05 i010)
=
i0 +) j0 +
(
( k + )
+ i0 0 + j0 0 + 0 k0
(13)
Tomando en cuenta que la soluci
on numerica de las
ecuaciones de posici
on y velocidad ya ha proporcionado los valores de 1 , 2 , . . . , 6 y de 1 , 2 , . . . , 6 ;
con las ecuaciones vectoriales (11) y (12) se pueden
constituir sistemas de 6 ecuaciones escalares con 6
incognitas correspondientes a 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6

3.

Con ayuda de este modelo se obtuvieron valores

instantaneos para , 1 , 1 , 2 , 2 que sirvieron como
nodos para generar trayectorias de referencia para el
movimiento del bpedo en un lapso de 40[] utilizando las splines de segundo grado que se presentan a
continuacion.

2,23 + 38,5;
0 < 15

0,032 + 1,23 + 46;

15 < 20
() =

0,24 + 12,26 64,25; 20 < 25

0;
1,93 38,67;
1 () =
2

1,132 77,4 + 1349,67;

2,55 + 202,66 3971,47;

0;
4 80;
1 () =
2 2

5 + 24 330;
4 + 160;

Simulaciones Num
ericas

El patron de caminata empleado para la simulacion

numerica del ciclo de marcha del bpedo se dise
no considerando que las bases de sus pies se conservaran
paralelas al plano del piso, que el punto p se mantuviera en el plano sagital y que su coordenada permaneciera constante. Bajo estas consideraciones, las
posiciones de los puntos p , p y la orientacion de los
marcos locales (p ; i , j , k ), (p ; i , j , k ) respecto
al marco inercial (O; i0 , j0 , k0 ) en funci
on del tiempo
quedaron restringidas geometricamente por: () =
0, () = 234,37[], 1 () = 2 () = 44,54[],
() = 1 () = 2 () = 0, () = 1 () = 2 () = 0,
() = 1 () = 2 () = 0; dejando libre la denicion
de las funciones (), 1 (), 1 (), 2 (), 2 ().
Cuadro 1: Par
ametros geometricos. Todos las longitudes estan en milmetros, es decir 1 103 []
0 = 44,54
3 = 74,60
6 = 23,06

1 = 54,58
4 = 57,29
l1 = 75,24

2 = 29,08
5 = 54,97
2 = 127

Cuadro 2: Angulos
en grados, [o ]
11 = 180 21 = 90
51 = 45 61 = 180
32 = 30 42 = 300
7 = 75

31 = 330 41 = 60
12 = 0
22 = 90
52 = 315 62 = 0
8 = 270

Se construy
o un modelo CAD del robot en la pac
quetera Solid Edge Academic
V16 con el que se
determinaron los par
ametros geometricos de los Cua
dros 1 y 2 y los vectores de posici
on para el trazo de
la base de los pies del robot en el Apendice A.

ISBN: 978-607-95309-3-8

25 < 40

90,76;

0 < 20
20 < 25
25 < 35
35 40

1,93;
1,132 32,07 + 255;
2 () =
2

2,56 + 100,59 938,94;

52,26;

4;
52 2 + 8 10;
2 () =
4 + 80;

0;

0 < 20
20 < 35
35 < 38
38 < 40

0 < 15
15 < 18
18 < 20
20 < 40

0<5
5 < 15
15 20
20 < 40

Las derivadas analticas de estas funciones a tramos

fueron usadas en el modelo cinematico para la solucion de las ecuaciones de velocidad y aceleracion; los
resultados se muestran en las guras 12 a 15 .
La gura 12 presenta la simulacion graca del ciclo de marcha, donde se observa que las restricciones
geometricas impuestas se cumplen. Se decidio colocar
un cilindro de referencia para apreciar con claridad
la traslacion del bpedo. En las guras 13, 14 y 15 se
presentan los valores de posicion, velocidad y aceleracion en las juntas rotacionales del bpedo, respectivamente. Se excluye la presentacion de las curvas que
permanecieron constantes e iguales a cero durante todo el ciclo de marcha.
Los resultados que se presentan fueron usados para
programar el movimiento de los servomotores del bpedo, logrando trasladar el ciclo de marcha simulado al
robot de manera exitosa; por lo que se concluye que
el modelo cinematico obtenido es satisfactorio.

4.

Conclusiones

El modelo cinematico resulta adecuado, pues proporciona resultados satisfactorios para el analisis de
posicion, velocidad y aceleracion del robot bpedo.
Ademas, ha sido utilizado ya para la obtencion del
modelo dinamico por medio de las ecuaciones de
Euler-Lagrange.
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Figura 12: Resultados de simulacion: Ciclo de marcha.

Las simulaciones presentadas corresponden a uno
de los m
ultiples ciclo de marcha posibles. Por tanto,
quedan todava abiertas algunas preguntas como las
siguientes: Cu
al trayectoria es la mejor desde el punto
de vista de la estabilidad din
amica? Son fsicamente
realizables por el robot?.
Para responder estas preguntas, se ha conformado un equipo de trabajo que estudie la estabilidad
dinamica de diferentes ciclos de marcha y que coordine el movimiento de los 12 servomotores del bpedo
para vericar su viabilidad.

Agradecimientos
Este trabajo se realiz
o con apoyo del proyecto PA
PIIT IN109109: Ortesis
Adaptr
onica para Rodilla.
Los autores agradecen la ayuda de los alumnos
Mario Pacheco Velis, Ernesto Villalobos Guerrero,
Victor Arana Rodrguez y Rafael L
opez Garca.

Referencias
[1] C. Chevallereau, Guy Bessonnet, G. Abba, and Y. Aoustin.
Bipedal Robots: Modeling, Design and Walking Synthesis.
John Wiley & Sons, Gran Breta
na, 2009.
[2] John J. Craig. Introduction to Robotics: Mechanics and
Control. Prentice Hall, EUA, 2004.

ISBN: 978-607-95309-3-8

[3] Kamalettin Erbatur and Okan Kurt. Natural zmp trajectories for biped robot reference generation. IEEE Transactions
on industrial electronics, 56(3): 835 - 845, 2009.
[4] Olli Haavisto and Heikki Hyotyniemi. Simulation tool of
a biped walking robot model. Technical report, Helsinki
University of Technology Control Engineering Laboratory,
2004.
[5] Shuuji Kajita and Bernard Espiau. Legged robots. In Bruno
Siciliano and Oussama Khatib, editors, Springer Handbook
of Robotics, pages 361 - 378. Springer, EUA, 2008.
[6] Shuuji Kajita, Mitsuharu Morisawa, Kensuke Harada, Kenji Kaneko, Fumio Kanehiro, Kiyoshi Fujiwara, and Hirohisa
Hirukawa. Biped walking pattern generator allowing auxiliary zmp control. Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,
pages 2993 - 2999, Octubre 2006.
[7] Jinsu Liu and Manuela Veloso. Online zmp sampling search
for biped walking planning. Proceedings of 2005 5th IEEERAS International Conference on Humanoid Robots, 53:10
- 15, 2005.
[8] Ching-Long Shih, William A. Gruver, and Tsu-Tian Lee.
Dynamics for control of a biped walking machine. Journal
of Robotic Systems, 10(4):531 - 555, 1993.
[9] Eric R. Westervelt and Carlos Canudas de Wit. Walking
and running robots. IEEE Robotics & Automation Magazine, 14(2):6 - 7, 2007.

A.

Trazo vectorial de los pies

En los cuadros 3 y 4 se denen los vectores de posicion para el trazo de los pies.
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Cuadro 3: Todas las unidades est

an en milmetros, es
decir 1 103 []
Pie izquierdo:
r11 = 2,45i1 + 64,34j1
r11 = 2,45i1 + 83,33j1
1
r1 = 26,18i1 + 83,33j1
r11 = 26,18i1 + 64,34j1
1
r1 = 28,18i1 + 64,81j1
r1 1 = 28,18i1 24,20j1
r11 = 26,18i1 24,70j1
r11 = 26,18i1 43,70j1
1
r1 = 2,45i1 43,70j1
r11 = 2,45i1 24,7j1
1
r1 = 15,12i1 24,7j1
r11 = 15,12i1 43,70j1
1
r1 = 44,33i1 43,70j1 r11 = 44,33i1 24,70j1
r11 = 46,33i1 24,20j1
r11 = 46,33i1 + 64,81j1
1
r1 = 44,33i1 + 64,34j1
r11 = 44,33i1 + 83,33j1
r11 = 15,12i1 + 83,33j1
r11 = 15,12i1 + 64,34j1

Cuadro 4: Todas las unidades est

an en milmetros, es
decir 1 103 []
Pie derecho:
r22 = 15,70i2 + 64,34j2
r22 = 15,70i2 + 83,33j2
2
r2 = 44,33i2 + 83,33j2
r22 = 44,33i2 + 64,34j2
2
r2 = 46,33i2 + 64,81j2
r2 2 = 46,33i2 24,20j2
2
r2 = 44,33i2 24,70j2
r22 = 44,33i2 43,70j2
2
r2 = 15,70i2 43,70j2
r22 = 15,70i2 24,70j2
r22 = 3,03i2 24,70j2
r22 = 3,03i2 43,70j2
2
r2 = 26,18i2 43,70j2 r22 = 26,18i2 24,70j2
r22 = 28,18i2 24,20j2
r22 = 28,18i2 + 64,81j2
2
r2 = 26,18i2 + 64,34j2
r22 = 26,18i2 + 83,33j2
2
r2 = 3,03i2 + 83,33j2
r22 = 3,03i2 + 64,34j2

Figura 14: Resultados de simulacion: velocidades

angulares

Figura 15: Resultados de simulacion: aceleraciones

angulares
Figura 13: Resultados de simulaci
on: posiciones
angulares

ISBN: 978-607-95309-3-8

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