Sciences Indusrielles

Mcanique - Energtique
Energtique

MECANIQUE
ENERGETIQUE
Lexpression de lnergie cintique ayant t vue lors du cours de cintique - dynamique, nous nen
redonnons pas ici lexpression. On se contentera ici den donner des applications

Puissance

Dfinition :

Soient deux ensembles matriels (S1) et (S2). Si linstant t, (S1) exerce sur (S2) une
r
densit de force f 1 2 ( M ) ; la puissance dveloppe, linstant t, par laction

mcanique de (S1) sur (S2), dans le mouvement de (S2) par rapport un rfrentiel
dtude (R) scrit et se note : ur
r
P ( S1 S 2 / R ) = f1 2 ( M ).V ( M S 2 / R ) dm en W (Watt) = Nms-1
M S 2

Daprs
le champsurdes vecteurs vitesse
ur
uuur dun
ur solide, on peut crire :
V ( M S2 / R) = V ( A S2 / R ) + MA ( S 2 / R ) . En introduisant cette relation dans la dfinition
ci-dessus, on a alors :
P ( S1 S 2 / R ) =

r
ur
f1 2 ( M ).V ( A S 2 / R ) dm +

M S 2

ur
P ( S1 S2 / R ) = V ( A S2 / R ) .

M S

r
f1 2 ( M )dm +

r
uuur ur
f1 2 ( M ). MA ( S2 / R ) dm

ur
r
uuur
( S 2 / R ). f12 ( M ) MA dm

M S2

M S

2
ur
ur 2
ur
P ( S1 S2 / R ) = V ( A S2 / R ) .R ( S1 S2 ) + ( S2 / R ) .

uuuur r
AM f12 ( M ) dm

M S2

ur
ur
ur
uuur
P ( S1 S 2 / R ) = V ( A S2 / R ) .R ( S1 S2 ) + ( S 2 / R ) .M A ( S1 S2 )
ur
r
avec : R ( S1 S 2 ) = f1 2 ( M )dm rsultante des actions mcaniques qu'exerce S1 sur S2 ,
M S 2

et
uuur
M A ( S1 S 2 ) =

uuuur r
AM f12 ( M )dm moment rsultant en A des actions mcaniques de S1 sur S2

M S2

On voit donc apparatre dans lexpression de la puissance les deux torseurs :

ur
( S 2 / R )
cinmatique de S2/R: {V ( S2 / R )} = ur
et
V
A

S
/
R
(
)

A
ur
R ( S1 S 2 )
des actions mcaniques de S1 sur S2 : {T ( S1 / S2 )} = uuur

M
S

S
(
)

A
1
2

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On a donc :

ur
ur
( S 2 / R ) R ( S1 S2 )
P ( S1 S2 / R ) = ur
. uuur
=
V
A

S
/
R
M
S

S
(
)
(
)
2
2

A 1

{V ( S

/ R )} . A {T ( S1 S 2 )}

La puissance dveloppe par les efforts de 1 sur 2 dans le mouvement de 2/1 est donc le
produit des torseurs cinmatiques du mouvement de 2 par rapport 1 et du torseur des
actions mcaniques quexerce 1 sur 2. On entend ici par produit de torseur, la somme des
deux produits scalaires Rsultante dun torseur scalaire Moment de lautre. Cette puissance
peut se calculer partir des torseurs rduits en un mme point qui par contre peut tre
quelconque.
La notion de puissance dpend du repre dtude :
Soient deux repre R0 et R3 et deux solides S1 et S2:
Daprs
la composition
on peut crire :
ur
ur des vecteurs vitesse,
ur
V ( M S 2 / R0 ) = V ( M S 2 / R3 ) + V ( M R 3 / R0 ) , donc si on calcul la puissance dveloppe

par les efforts quexerce S1 sur S2 dans son mouvement par rapport R0 P ( S1 S2 / R0 ) , puis par
rapport R3 P ( S1 S2 / R3 ) :
r
ur
P ( S1 S2 / R0 ) = f12 ( M ).V ( M S 2 /R 0 ) dm =
P ( S1 S 2 / R0 ) =

M S2

r
ur
f12 ( M ).V ( M S 2 / R3 ) dm +

M S2

P ( S1 S 2 / R0 ) = P ( S1 S2 / R3 ) +

M S2

r
ur
ur
f1 2 ( M ). V ( M S 2 / R3 ) + V ( M R 3 / R0 ) dm

r
ur
f1 2 ( M ).V ( M R 3 / R 0 ) dm

M S2

{V ( R3 / R0 )}. A {T ( S1 S 2 )}
A
1444442444443
0

Dfinition : Puissance dveloppe par les actions mutuelles entre deux ensembles matriels S1 et
S2 : On la note P ( S1 S 2 ) et cette quantit vaut :

P ( S1 S2 ) = P ( S1 S 2 / R0 ) + P ( S2 S1 / R0 )

Remarque : Cette puissance ne dpend pas du repre R0 choisi pour la calculer : Soit un second
repre dtude not R1 :

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P ( S1 S 2 ) = P ( S1 S 2 / R0 ) + P ( S 2 S1 / R0 )

{V ( S / R )}. {T ( S S )} + {V ( S / R )}. {T ( S S )}
= {V ( S / R )} + {V ( R / R )} . {T ( S S )} +
{V ( S / R )} + {V ( R / R )} . {T ( S S )}

= {V ( S / R )}. {T ( S S )} + {V ( S / R )} . {T ( S S )} +
1444442444443 1444442444443
=

P ( S1 S 2 / R1 )

P ( S 2 S 1 / R1 )

{V ( R / R )}. 144444424444443
{T ( S S )} + {T ( S S )}
1

A
r
0
= r
0

= P ( S1 S 2 / R1 ) + P ( S2 S1 / R1 )
= P ( S1 S2 )

Liaisons parfaites entre solides :

Si S1 et S2 sont en liaison parfaites, cela signifie que lon a :
On peut alors crire :
P ( S1 S2 ) = P ( S1 S 2 / S2 ) + P ( S 2 S1 / S2 )
0=

S2 / S2 )}. A {T ( S1 S 2 )} +
{V4( 244
A
14
3
torseur nul

0=

{V ( S / S )}. {T ( S
1

P ( S1 S 2 ) = 0

{V ( S / S )}. {T ( S
1

S1 )}

S1 )}

Les deux torseurs (cinmatique et des actions mcaniques transmissibles) sont donc
complmentaires : les zros de la rsultante de lun correspondent aux composantes non nuls du
moment de lautre :
x v x X L

0 = P ( S1 S2 ) = O {V ( S1 / S 2 )} . O {T ( S 2 S1 )} = y v y . Y M
v Z N
z O

O z
0 = Xv x + Yv y + Zv z + L x + My + Nz

r
Exemple sur la liaison Pivot glissante daxe ( Ox ) ente les deux solides S1 et S2:
x 0 0 L

0 = P ( S1 S2 ) = O {V ( S1 / S2 )}. O {T ( S 2 S1 )} = 0 v y . Y 0
0 v Z 0
z O

Travail

Dfinition :

Le travail entre deux instants t1 et t2 de laction mcanique quexerce un solide (S2)

sur un solide (S1) dans le mouvement de (S1) par rapport un rfrentiel R vaut :

Wt1t 2 ( S2 S1 / R ) = P ( S 2 S1 / R )dt en J (Joule)

t1
t2

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Cette relation entre travail et puissance peut scrire sous forme de drivation :
d ( W ( S2 S1 / R ) )
P ( S2 S1 / R ) =
dt

Energie potentielle

Dfinition :

Un ensemble matriel (S1) possde une nergie potentielle associe laction

mcanique quexerce un ensemble matriel (S2) dans le mouvement de (S1) par
rapport un rfrentiel R si il existe une fonction scalaire note EP ( S2 S1 / R )
telle que lon puisse crire :

d EP ( S 2 S1 / R )
P ( S2 S1 / R ) =
dt

EP est alors lnergie potentielle de S2 due laction de S1 dans son mouvement par rapport R.
Remarque : Entre deux instants t1 et t2, Wt1t 2 ( S 2 S1 / R ) = EP1 EP2
Energie potentielle de pesanteur :
r
Laction mcanique de la pesanteur sur un corps S1 est frquemment note ( g S1 ) .
La puissance dveloppe par la pesanteur sur un corps S1 en mouvement par rapport un rfrentiel
r r r
R (O; x, y , z ) vaut, par dfinition :
r
r ur
P ( g S1 ) = g.V ( M S 1 / R )dm . Avec lhypothse que le champ de pesanteur est constant
M S1

sur tout le corps S1 pendant son mouvement par rapport au rfrentiel R (ce qui exclut par exemple
la face de lancement dune fuse : le champ de pesanteur ntant pas identique au sol et en orbite).
r
r
En prenant le paramtrage classique : g = gz :
u
r
r
r
r ur
P ( g S1 ) = gz . V ( M S1 / R )dm = mgzV
. ( G S1 / R )
M S1
1444
3
ur 424444
mV ( G S 1 / R )
uuur
ur
ur
dOG
Or: V ( G S1 / R ) = V ( G / R ) =
car G est bien sur un point matriel du solide S1 dont il
dt R
est le centre dinertie. On peut donc rcrire la puissance sous la forme :
uuur r
uuur

d
OG.z uuur dzr
uuur r

r
r dOG

P ( g S1 ) = mgz .
OG. . En notant OG.z = z G , on
= mg

dt
dt R
dt R

d ( mgz G )
r
dz
obtient : P ( g S1 ) = mg G =
dt
dt

On obtient donc aisment lexpression de lnergie potentielle de pesanteur :

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EP pesanteur = mgz G

r
r
avec z verticale ascendante et zG , coordonnes cartsienne du centre dinertie de S1 sur z .

Energie potentielle dlasticit : Cas dun ressort longitudinal :

r
x
O
On considre un ressort de longueur
vide l0 et de longueur x un instant t.
Soit k sa raideur (en N/m).
Leffort quexerce ce ressort sur le
solide (non reprsent)
qui le dforme,
ur
r
vaut donc : R ressort solide = k ( l0 x ) x
Bti
La puissance dveloppe par laction mcanique du ressort sur le solide qui le compresse (ou ltire)
est gal :
0 x& k ( l0 x ) 0
dx

P ( ressort solide / bati ) = 0 0 .

0
0 = k ( l0 x ) x& = k ( l 0 x )
dt
0 0
0
0
O
O
Donc le travail entre deux instants t1 et t2 de laction mcanique du ressort sur le solide dans son
dplacement par rapport au bti, vaut :
2

dx
2
1
dt = k ( l 0 x )dx = k ( l0 x ) = E pot1 E pot 2
dt
2
1
1
1
On en dduit donc lnergie potentielle dlasticit dun ressort de raideur k et de longueur vide
1
2
(ou au repos) : Epotentielle ressort = k ( l 0 x )
2
W = k ( l0 x )

Thorme de lnergie cintique

4.1 Appliqu un solide

On part du principe fondamental de la dynamique appliqu un solide (S) dans son mouvement
par rapport un repre R en un point A quelconque :
{D ( S / R )} = A T ( S S ) . Multiplions ce principe par le torseur cinmatique en A du
A
ur
ur
( S / R )
( S / R )
mouvement de S/R : A {D ( S / R )} . ur
= A T ( S S ) . ur

V
A

S
/
R
V
A

S
/
R
(
)
(
)

A
A

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ur
ur

ur
ur
P dm

PS
( S / R )
R ( S S ) ( S / R )
uuur ur

. ur
= uur
. ur
. Do :
AP P dm A V ( A S / R ) A M A ( S S ) A V ( A S / R )
144444424444443
PS

A
P( S S / R)
ur
ur

ur
ur
P dm

R (S S ) (S / R )
PS
( S / R )

uuur ur

. ur
= uur
. ur

AP P dm A V ( A S / R ) A M A ( S S ) A V ( A S / R )
144444424444443
PS

A
P( S S / R)
ur
ur
ur
ur
uuur dV P
dV P
P ( S S / R ) = V ( AS / R ) .
dm + ( S / R ) . AP
dm
dt
dt
PS
P S
ur
ur
uuur ur
Or V ( A S / R ) = V ( P S / R ) + AP ( S / R ) , ce qui donne sous forme simplifie au niveau de
ur
ur uuur ur
lcriture : V A = V P + AP ( S / R ) . On obtient donc une nouvelle expression pour la puissance
crite ci-dessus :

ur
ur
ur
ur dV P
uuur dV P ur

uuur ur
dV
P
P ( S S / R) = V P.
dm + AP ( S / R ) .
dm + AP
. ( S / R ) dm
dt
dt
dt
P S
PS
PS
3
14444444
44444
424444444444444
r
=0 les deux termes tant opposs
(produit mixte avec deux termes permuts)
On a donc trouv :
ur
ur
ur dV P
d VP
1
P (S S / R ) = V P.
dm =
dt
2 PS dt
PS

( )

dm =

ur 2
d 1
.
V P dm
dt 2 PS
144244
3
T ( S / R)

On a donc le thorme de lnergie cintique :

La drive par rapport au temps de lnergie cintique Galilenne dun solide S en
mouvement par rapport un repre R Galilen est gale la puissance Galilenne dveloppe
par les actions mcaniques extrieures S.
d T ( S / R)
= P ( S S / R)
dt

Remarque :

Ce thorme ne donne pas dquations supplmentaires par rapport au principe

fondamental de la dynamique puisquil en est directement issu !!!

4.2 Appliqu un ensemble de solides

Thorme de lnergie cintique appliqu un ensemble de plusieurs solides en mouvement dans un
repre Galilen R :
Soit E = U S i , on a i :
i

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dT ( Si / R )
dt

= P Si S i / R . Or T ( E / R ) = T ( S i / R )
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Energtique

Donc :

dT ( E / R )
dt

= P Si S i / R avec Si = E U S j
i

j i

Dautre part : P ( E E / R ) = P ( E S i / R ) . On trouve donc :

i

dT ( E / R )

= P ( E E / R ) + P (S i S j )
dt
i j
On remarque quil faut tenir compte des puissances des actions mcaniques mutuelles entre
chaque solides composant E

4.3 Intrt de ce thorme

Intgrale premire du mouvement
Si les efforts extrieurs au solide S tudi drivent tous dune nergie potentielle EP on a :
dE ( S / R )
P ( S S / R) = P
.
dt
En appliquant le thorme de lnergie cintique au solide S dans son mouvement par rapport R :
d T ( S / R)
= P ( S S / R)
dt

On obtient donc, en combinant les deux relations : d T ( S / R ) + EP ( S / R ) = 0

dt

Soit en intgrant : on obtient une quation que lon appelle intgrale premire du mouvement :
T ( S / R ) + EP ( S / R ) = constante

Inertie ramene sur un axe

Arbre moteur li au
pignon 1 : inertie par
r
rapport laxe Oz :
I1

Moteur

Axe

Arbre rcepteur
li au pignon 2 +
roue dinertie:
inertie par
rapport laxe
r
Az : I2

r
Oz

Axe

r
Az

On calcul lnergie cintique de ce systme compos de deux sous ensemble fonctionnels :

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Energtique

Lensemble 1 compos de : larbre moteur + pignon 1 (nombre de dents Z1) tournant autour
r
de laxe fixe Oz la vitesse de rotation 1 par rapport au bti 0. Le tout dinertie I1 par
r
rapport laxe Oz
1
Son nergie cintique vaut : T (1 / 0) = I112
2
Lensemble 2 compos de : larbre rcepteur + pignon 2 (nombre de dents Z2) tournant
r
autour de laxe fixe Az la vitesse de rotation 2 par rapport au bti 0 + la roue dinertie.
r
Le tout dinertie I2 par rapport laxe Az
1
Son nergie cintique vaut : T ( 2 / 0 ) = I 222
2
1
1
Lnergie cintique de lensemble {1 + 2} vaut donc : T ({1 + 2 } / 0 ) = I112 + I 222
2
2
Lorsque lon cherche linertie quivalente ramen sur larbre moteur (que nous noterons I eq )
du systme, cela revient chercher mettre lnergie cintique de cet ensemble sous la
1
forme : T ({1 + 2 } / 0 ) = I eq12
2

Z
Le rducteur entre 1 et 2 nous donne la relation suivante entre les vitesses de rotation : 2 = 1 .
1
Z2
Lnergie cintique de lensemble {1 + 2} peut donc scrire :

1
1 Z2
1
Z2
T ({1 + 2 } / 0) = I112 + I2 12 12 = I1 + I 2 12 12 . En comparant les deux expressions, on
2
2 Z2
2
Z2
en dduit lexpression de linertie quivalente ramene sur larbre moteur :

Z12
I eq = I1 + I 2 2
Z2

Si on appelle r le rapport de rduction du rducteur compos des deux roues dentes : r =

linertie quivalente vaut alors : I eq = ( I1 + r 2 I 2 )

Z1
,
Z2

Cas particuliers
6.1 Puissance dveloppe par une action mcanique de type
couple

r
Si le solide S1 exerce sur le solide S2 un couple C (en Nm) suivant Oz alors le torseur daction
mcanique de S1 sur S2 est de la forme :
0 0
{T (1 2 )} = 0 0 . Le mouvement de S2 par rapport un repre dtude R tant
0 C

O
quelconque, le torseur cinmatique de 2/R na aucune forme particulire :

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x vx
{V ( 2 / R )} = y vy .
v
z
O z
La puissance dveloppe par ce couple dans le mouvement de 2/R vaut donc :
0 0 x vx

P (1 2 / R ) = 0 0 . y v y = Cz .
0 C v
O z z
O
La puissance dveloppe par un couple est de la forme :

6.2 Puissance dveloppe par une action mcanique de type

force
ur
r
Si le solide S1 exerce sur le solide S2 une force F = F x en un point A, alors le torseur daction
mcanique de S1 sur S2 est de la forme :
F 0
{T (1 2 )} = 0 0 . Le mouvement de S2 par rapport un repre dtude R tant
0 0

A
quelconque, le torseur cinmatique de 2/R na aucune forme particulire :
x vx
{V ( 2 / R )} = y vy .
v
z
O z
La puissance dveloppe par cette force dans le mouvement de 2/R vaut donc :
F 0 x v x

P (1 2 / R ) = 0 0. y v y = Fvx .
0 0 v
O z z
O
La puissance dveloppe par une force est de la forme : Fv

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( N.ms )
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