Sciences Indusrielles

Systmes linaires continus invariants

Analyse temporelle

SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS

ANALYSE TEMPORELLE (Partie 2)

Systme du deuxime ordre.

2.1

Dfinition dun systme du deuxime ordre

Un systme du second ordre a son comportement rgi par une quation diffrentielle du
deuxime ordre de la forme :
e = e (t ) entredusystme

s = s( t ) rponsedusystmel'entree(t)

1 d 2 s 2 ds
+
+ s = Ke
K:gainstatique(>0)
02 dt 2 0 dt
:coefficient d'amortissement (sans dimension) (>0)

0 pulsationpropredusystme(enrads-1 )

2.2

Fonction de transfert globale dun deuxime ordre

On applique la transforme de Laplace lensemble de lquation diffrentielle ci-dessus,

avec des conditions initiales nulles :
Donc :
1 d 2 s 2 ds
+
+ s = Ke
02 dt 2 0 dt

p2
2
transformedeLapl
ace
uuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuru 2 S ( p) + pS ( p) + S ( p) = KE ( p )
0
0

On peut alors prsenter le rapport de la sortie S(p) sur lentre E(p), cest dire la fonction de
S ( p)
K
transfert globale du systme : H ( p ) =
=
E ( p)
2
p2
1+
p+ 2
0
0
On notera :
Le gain statique vaut : K=H(0)
Pour identifier les caractristiques dun systme du deuxime ordre (cest dire
K , et 0 ), on veillera bien prsenter la fonction de transfert globale H(p) avec le
coefficient en p0 du polynme au dnominateur gal 1. Ainsi le numrateur peut tre
identifi au gain statique K, coefficient en p2 du polynme au dnominateur peut tre
2
identifi la pulsation propre 0 et on dduit lamortissement du coefficient en p1 :
.
0

2.3 Rponse un chelon (rponse dite indicielle)

2.3.1 Rponse dans le domaine frquentielle
On soumet le systme une entre chelon de taille A. Lentre est donc la fonction du
temps : e(t)= A u(t).
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e (t)
A
Temps t

t=0
e(t)=A u(t) donc E ( p ) =

A
S( p)
or H ( p ) =
=
p
E ( p)

K
2
p
p+ 2
0
0

KA

S( p) =

2
p2
p 1 +
p+ 2
0
0
On obtient donc trs rapidement la solution (rponse une entre) dans le domaine
frquentielle (solution en p).
Le problme est quil faut dsormais effectuer la dcomposition en lments simples.
La dcomposition en lments simples dpend des racines du dnominateur :
2
p2
p 1 +
p + 2 qui admet 0 comme racine et pour le polynme du second degr, on a soit
0
0
deux racines relles (discriminant >0) soit deux racines complexes conjugues (discriminant
<0).
On va donc procder une premire dcomposition en lments simples, puis on discutera de
la valeur des racines du polynme du second degr pour poursuivre la dcomposition.
1+

2.3.2 Premire dcomposition en lments simples

La premire dcomposition en lments simples revient chercher dans notre cas particulier
mettre S(p) sous la forme :
2
a

KA0
KA
bp + c
S ( p) =
=
=
KA
+

avec a, b et c
2
2
2
2
p
p
+
2

p
+

p 2 p p 2 + 20 p + 0

0
0

p 1 +
p+ 2

0
trois coefficients dterminer.
Employons dsormais la mthode la plus rapide pour dterminer les coefficients :
KA
KAa = pS ( p) =
= KA a = 1
2
123
2
p
p+ 2
pour p=0 1 +
0
0
144244
3
pourp=0
Ensuite on identifie :
0 2
1
bp + c
p 2 + 20 p + 0 2 + bp 2 + cp
=
+
=
2
p p 2 + 20 p + 02 p p 2 + 20 p + 0
p p 2 + 20 p + 02
p 2 ( b + 1) + (20 + c) p + 02
=
p p 2 + 20 p + 02
On trouve donc le systme :
b +1 = 0
b = 1

, on obtient donc une premire dcomposition en lments

20 + c = 0 c = 20
simples :
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p + 20
S ( p) = KA 2
2
p p + 20 p + 0

2.3.3 Seconde dcomposition en lments simples

La suite de la dcomposition dpend du signe du discriminant de p 2 + 20 p + 0

= 4 20 40 = 4 0 ( 2 1)
Donc trois cas se prsente nous
> 1 systmetrsamorti:2racinesrelles

= 1 caslimite:1racinedouble

< 1 systmefaiblementamorti:2racinescomplexesconjugues

2.3.3.1 Deuxime ordre fortement amorti

On a donc > 1 , p 2 + 20 p + 0 admet donc deux racines relles :
2

= + 2 1
1
0
0
, on remarque dailleurs que ces deux racines sont ngatives (donc le

2 = 0 0 2 1
systme est stable) et homog ne des s-1 .
On poursuit donc la dcomposition en lments simples sous la forme :
1

p + 20
a
b
S ( p) = KA 2
=
KA

+
+

2
p p + 0 0 2 1 p + 0 + 0 2 1
p p + 20 p + 0
Par identification on doit donc avoir :

( p + 20 ) = a( p + 0 + 0 2 1) + b( p + 0 0 2 1)
= (a + b) p + 0 ( a + b ) + 0 2 1( a b)
Cest dire le systme :
a + b = 1

2
0 (b + a) + ( a b)0 1 = 20

2 1
b=
a = 1 b
a + b = 1

2 2 1

2
1 + 2b =

+ 2 1
(a b ) 1 =

1
a
=

2 2 1

On trouve donc la dcomposition en lments simples dans le cas dun systme fortement
amorti :

+ 2 1
2 1

1
2 2 1
2 2 1
S ( p) = KA
+

p + 0 0 2 1
p + 0 + 0 2 1
p

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Rponse temporelle :
On peut dsormais appliquer la transforme inverse de Laplace, puisque lon sait inverser tous
les termes (mme si ils sont trs lourds !!!) :

2 1 t 2 1 + 2 1t

1
0 0

0
0
s( t ) = KA 1

e
e
2

2 1
2 1

Pente lorigine :
+ 2 1

2 1
2
2

s (0) = KA

0
0
0
0
2 2 1
2 2 1

KA
s(0) =
2
0 0 2 1 0 0 2 1 + 0 + 0 2 1 + 0 0 2 1
2 1

s(0) =

KA
20 2 1 + ( 20 )
2
2 1

14444442444444
3
0

On a donc une pente nulle lorigine . Cest un des critres qui permet de ne pas confondre
la rponse dun deuxime ordre fortement amorti avec la rponse dun premier ordre
Prcision statique , ou erreur statique:
Les exponentielles de la solution ci-dessus sont dcroissantes, on voit donc
que : lim s (t ) = KA .
t

Donc s = lim[ e( t ) s (t )] = A (1 K ) , soit le mme rsultat que pour un premier ordre.

t

Cest dire que le systme est prcis ( S = 0 ) si le gain de la fonction de transfert globale
du systme est unitaire.
Nanmoins il nest pas ncessaire de calculer la solution dans le domaine temporelle
(dailleurs il faut toujours lviter vu la lourdeur des calculs) pour trouver lerreur statique. Il
suffit pour cela dutiliser le thorme de la valeur finale :
s = lim [ e(t ) s( t ) ] = lim p [ E ( p) S ( p) ] = lim pE ( p) [1 H ( p) ]
t

p 0

K
= lim A 1
p 0

2
p2
1
+
p
+

0
02

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p 0

= A(1 K )

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Courbe rponse :
Pas de dpassement

KA

Rponse du systme :
10
H ( p) =
K = 10, = 2, 0 = 0,1 rads 1
1 + 40 p + 100 p 2
un chelon de taille A=1

Pente nulle lorigine

Notion de ples dominants :

p = + 2 1
0
0
Les deux solutions du polynme du second degr : 1
sont les ples de
2
p2 = 0 0 1
la fonction de la fonction de transfert
Rcrivons la solution en t en fonction des ples de la fonction de transfert :
+ 2 1 p t 2 1 p t
1
2
s( t ) = KA 1
+
. Si le systme est trs amorti : >> 1 , alors
e
e
2
2

2 1
2 1

on remarque que p << p donc lexponentielle en p2t ( p est ngative) samortie beaucoup
2

plus vite que lexponentielle en e p1t ( p1 est ngative). On dit que p1 est le ple dominant
(en valeur absolu cest le plus petit) et le systme se comporte donc comme un premier ordre
1
de constante de temps : 1 = .
p1
En effet on peut recalculer la solution en t avec les nouvelles hypothses :

+ 2 1
2 1 p2t

p1t

s( t ) = KA 1
+
e
e

2
2
2 1
2 1

14243
1442443
= 1avec >> 1
ngligeabledevantl'autreexponentielle

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Soit : s( t ) = KA 1 e , soit la rponse dun premier ordre un chelon de taille A.

1

On peut redmontrer cela directement partir de la fonction de transfert globale du

systme :
K
K0 2
K02
H (p) =
=
=
avec p2 et p1 , ples de la
2
p 2 02 + 20 p + p 2 ( p p1 )( p p 2 )
1+
p+ 2
0
0

p2 << p1

fonction de transfert tel que p2 < 0homogne s 1 .

p < 0homogne s 1
1
1

p1 = avec 1 constantedetemps

1
On peut donc poser
.
p2 = 1 avec 2 constantedetemps

2
2
2
2
K 0
K 0
K0 1 2
H (p) =
=
=
. On remarque donc que le
( p p1 )( p p2 ) p + 1 p + 1 (1 + 1 p )(1 + 2 p )

1
2

systme du second ordre est le produit de deux premiers ordre. Dans lhypothse dun trs fort
amortissement >> 1 , soit encore p2 << p1 ou encore sur les constantes de temps 2 << 1 .
On a donc le produit de deux premiers ordre dont lun est trs lent devant lautre. Le systme
se comporte donc bien sr comme le plus lent, cest dire 1 qui correspond au ple
dominant p1
Rponse du systme :
10
H ( p) =
K = 10, = 5, 0 = 0,1 rads 1
2
1 + 100 p + 100 p

)
K
A

On voit que les critres didentification au premier ordre de

1
1
constante de temps : 1 = =
; 99 s
p1 0 (5 24)
sont tous trs approchs (valeur , pente lorigine, t5% )
Ce systme est bien approxim par un premier ordre de
mme gain et de constante de temps .

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2.3.3.2 Deuxime ordre limite : amortissement unitaire

Lamortissement est unitaire, donc le discriminant est nul, on a alors une racine double pour
2
le polynme p 2 + 20 p + 0 . On a alors p1 = p2 = 0 . On peut reprendre la
1

p + 20
dcomposition en lments simples avec = 1 partir de S ( p) = KA 2
2
p p + 20 p + 0
1
1

p + 20
p + 20
S ( p) = KA 2
=
KA

que lon cherche dcomposer sous

2
2
p ( p + 0 )
p p + 20 p + 0
la forme :
1
1 a + b( p + )
1
p + 2 0
a
b
0

S ( p) = KA

=
KA

+
=
KA
2
2
2

p + 0
p
p ( p + 0 )

p
+

p ( p + 0 )
(
)
0

Ce qui nous donne le systme rsoudre pour dterminer a et b :

b =1

b =1

a + b0 = 20
a = 0

1
0
1
Donc S ( p) = KA

+
2
p + 0
p ( p + 0 )

Or daprs les transformes de Laplace dveloppe dans le cours du mme nom :

1

at

L
e
u
(
t
)
=

p+a

n!
L t ne at u (t ) =
n +1

( p +a)

On trouve donc la rponse du systme dans le domaine temporel :

s( t ) = KA 1 (1 + 0t ) e 0 t
On retrouve encore une fois que lerreur statique vaut : s = A(1 K )
Pente lorigine :
t
t
s(t ) = KA 0 e 0 + 0 (1 + 0t )e 0
Donc s(0) = 0
On a aussi une pente nulle lorigine.

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Courbe rponse :

Rponse du systme :
10
H (p) =
1 + 20 p + 100 p2
( K = 10, = 1, 0 = 0,1 rads 1)
une entre chelon de taille
A=1

KA

Pente nulle lorigine

2.3.3.3 Deuxime ordre faiblement amorti

Cest le cas le plus intressant pour un systme du second ordre. Le systme prsente donc un
amortissement infrieur 1 : < 1
Le discriminant est ngatif, on a alors deux racines complexes conjugues pour le polynme
p = + j 1 2
2
1
0
0
2
p + 20 p + 0 . On a alors
. On peut reprendre la
p2 = 0 j0 1 2 = p1
1

p + 20
dcomposition en lments simples partir de S ( p) = KA 2
2
p p + 20 p + 0
p 2 + 20 p + 02 = ( p p1 )( p p1 )
= ( p Re( p1 ) j Im( p1 ) )( p Re( p1) + j Im( p1 ) )
= ( p Re( p1 ) ) ( j Im( p1 ) )
2

= ( p Re( p1 ) ) + ( Im( p1 ) )

= ( p + 0 ) + 0 1 2

On prsente le dnominateur sous la forme ci-dessus car on connat les transformes de

L e at sin t u (t ) =
( )
2

( p + a ) + 2

Laplace suivantes :
p+a
L e at cos ( t )u (t ) =
2

( p + a) + 2

On peut rcrire la dcomposition en lments simples de la faon suivante :

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p + 20
S ( p) = KA 2
2
p p + 20 p + 0

1
p + 0
= KA
2
p ( p + 0 ) + 0 1 2

1
p + 0
= KA
2
p ( p + 0 ) + 0 1 2

(
(

( p + 0 )

+ 0 1 2

0 1 2

1 2 ( p + 0 ) 2 + 0 1 2

Avec le rappel sur les transformes de Laplace ci-dessus ( a = 0 et = 0 1 2 ) , on

obtient la rponse dun deuxime ordre faiblement amorti un chelon de taille A :

2
0 t
s( t ) = KA 1 cos 0 1 2 t e0 t
sin

t
e

1 2

e 0t
2
2
2
s( t ) = KA 1
1

cos

t
+

sin

0
0

1 2

Or, comme < 1 , on peut poser = cos .

On remarquera alors que : sin = 1 cos2 = 1 2 do :

e 0t
2
2

s( t ) = KA 1
sin

cos

t
+
cos

sin

t
0
0

1 2

e 0 t
1 2 t + avec = cos
s( t ) = KA 1
sin
0

1 2

Cest un systme oscillant (fonction sinusodale) amorti (puisque le sinus est multipli par une
exponentielle dcroissante)
On parle alors de systme oscillant amorti.

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Courbe rponse :
Rponse du systme :
10
H ( p) =
K = 10; = 0,1; 0 = 0,1 rads 1
2
1 + 2 p + 100 p
un chelon de taille A=1.

Dpassement D1

Dpassement D3

Oscillations amorties

Asymptote KA

Pseudopriode T

Pente nulle lorigine

Caractristiques essentielles :
Pseudopriode :

Note T, cest la priode des oscillations : T =

2
0 1 2

Elle dpend de la pulsation propre du systme 0 mais aussi de son

coefficient damortissement .
Valeur asymptotique : Le systme samortit pour atteindre la valeur asymptotique KA
Dpassement :

Les dpassements correspondent aux carts maximum entre la

courbe rponse (maximum et minimum doscillation) et la valeur
asymptotique KA. Ils se situent donc aux instants t k tels que
s(t k )= 0. Le dpassement se situant linstant t k est not Dk

Dterminons les instants t k :

e 0 t
1 2 t +
s( t ) = KA 1
sin
0

1 2

KA 0 t
2
2
2
s(t ) =
e
1 cos 0 1 t +
{ 0 sin 0 1 t + 0 1
2
4
2
4
3
1
cos
sin

s(t ) =
Page 10

KA0

e0 t cos sin 0 1 2 t + sin cos 0 1 2 t +

1
2

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s(t k ) = 0 cos sin 0 1 2 tk + sin cos 0 1 2 tk + = 0

s(t k ) = 0 sin 0 1 2 t k = 0
s(t k ) = 0 0 1 2 t k = k

avec k Z+ soit

tk =

0 1 2
On remarque que t = 0 on a une drive nulle, cest dire que la courbe rponse
prsente une pente nulle lorigine.

Calcul des dpasseme nts Dk

KA 0 tk
Dk = s( tk ) KA =
e
sin 0 1 2 t k +
2
1

KA
1

2
e 1

sin
1
424
3
1 2

1 2
Do : Dk = KA e

On remarque qu la valeur asymptotique KA prs, les dpassements ne dpendent que de

lamortissement . La mesure de D1 sur la rponse du deuxime ordre faiblement amorti
permet ainsi didentifier (dterminer) lamortissement de celui-ci. On mesure en gnral D1
car cest le plus marqu, cest dire celui sur lequel on fait le moins derreur de mesure.
En effet lamortissement est trs difficilement prvisible priori. Pour le quantifier avec
prcision il faut donc raliser cet essai (rponse indiciel).

Premier dpassement D1 :

1 2

D1 = KA e

avecAtailledel'chelon

Temps 5% :
Il quantifie encore une fois la rapidit du systme. Il existe des courbes (fournies avec les
sujets de concours si il y a lieu) qui donne la valeur de t5% en fonction du coefficient
damortissement. En effet pour un systme oscillant le temps 5% prend toute sa
signification : Cest le temps partir duquel les oscillations restent comprises dans une
bande + ou 5% par rapport la valeur asymptotique KA :

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Asymptote KA
KA+5%=1,05KA

KA-5%=0,95KA

Remarque : Ne pas se fier aux

valeurs de la figure car la bande a
volontairement t largie pour des
raisons de lisibilit

Temps 5% : 5%

Influence de lamortissement dun deuxime ordre :

Regardons ci-dessous les rponses de systmes de gain (K=10) et de pulsation propre
( 0 = 0,1rads 1 ) identiques une entre identique (chelon de taille A=1) mais de coefficient
damortissement diffrent
= 0,1
= 0,5

Asymptote commune KA

=2
=1

2.4 Rponse une rampe

Le but de cette tude est dvaluer un systme du deuxime ordre au niveau dynamique.
Fondamentalement, les diffrents types de rponses ne diffrant pas normment, nous ne
dvelopperons pas autant les calculs que pour les rponses un chelon.
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2.4.1 Rponse dans le domaine frquentielle

On soumet le systme une entre rampe de pente V. Lentre est donc la fonction du temps :
e(t)= V t u(t) avec u(t) lchelon unitaire.
e (t)
Vt
Temps t

t=0
e(t)=V t u(t) donc E ( p ) =
H ( p) =

S( p)
=
E ( p)

V
or
p2

K
2
p
p+ 2
0
0

S( p) =

KV

2
p2
p2 1+
p+ 2
0
0
Il reste trouver la dcomposition en lments simples de ce rapport polynomial.
1+

2.4.2 Premire dcomposition en lments simples

KV
cp + d
a +b+
S ( p) =
=
KV
2
p
2
p
2
p2
p2
2
1
+
p
+
p 1+
p+ 2
2

0
0
0

0
KVa = lim p 2 S( p) = KV a = 1

p 0

2
2
p2
p2

1
+
p
+
+
bp
1
+
p
+
+ cp3 + dp2

2
2

0
0
0
1 b
cp + d
0
= KV
S ( p) = KV 2 + +
2
p
p
2
p
2
p2
2
1
+
p
+
p
1
+
p
+
2

2
0
0
0

0
Do le systme trois quations, trois inconnues :
2

b
c=3
c + 2 = 0
0
0

2
2 b 1
4 1

+ 2 = 0 d =
d +
0 0
02

2
2
=0
b+
b=
0
0

Do la premire dcomposition en lments

2

p + 4 2 1
1
2

simples S ( p) = KV 2
+ 20
2
p 0 p 0 + 20 p + p

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Sciences Indusrielles
Systmes linaires continus invariants
Analyse temporelle

On peut dores et dj dterminer pour tous les cas de figures (amortissement faible, limite
et fort) lasymptote vers laquelle tend la rponse du systme et en dduire les deux critres
de performances dynamique que sont le temps de retard t et lerreur dynamique (ou de
tranage) t
Daprs le thorme de la valeur finale , ce qui se passe linfini dans le domaine temporel
est quivalent ce qui ce passe en 0 dans le domaine de Laplace. Donc si on veut un
quivalent pour s(t) quand t tend vers linfini, il nous suffit de trouver un quivalent pour
S ( p) quand p tend vers 0.
2

p + 4 2 1
1
1
2

S ( p) = KV 2
+ 02

KV 2
{
2
p0 0 + 20 p + p p 0
p0
p
p

1
2
2
Or daprs les transformes inverses de Laplace : L1 KV 2
= KV t

p0
p
0

{ KV t
cest dire lquation de lasymptote de pente KV, coupant

t
2
laxe des abcisses la date t =
temps de retard du systme.
0

Donc s( t )

Lerreur dynamique vaut : t

2
= lim [e (t ) s (t )] = lim Vt KV t
t
t
0

si K 1

2V si K = 1

2.4.3 Seconde dcomposition en lments simples

2.4.3.1 Deuxime ordre fortement amorti
On tend vers lasymptote sans oscillations, voir figure ci-dessous :
Entre rampe avec V=1

Rponse du systme
1
H (p) =
1 + 100 p + 100 p 2
(K= 1, amortissement 5,
pulsation propre 0,1 rads-1 )

t = 100 car le
gain du systme
est unitaire
lasymptote et
lentre sont
parallles

Temps de retard du systme t

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Asymptote parallle
lentre car le gain
est gal 1
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2.4.3.2 Deuxime ordre limite : amortissement unitaire

La courbe est similaire celle du cas prcdent, voir ci-dessous :
1
1 + 20 p + 100 p2
K=1 donc asymptote de mme pente que
lentre, =1 et 0 =0,1 rad s-1
Rponse du systme H ( p ) =

Entre rampe
avec V=1

Erreur de
tranage t

Temps de retard t

2.4.3.3 Deuxime ordre faiblement amorti

On tend vers lasymptote avec des oscillations autour delle, voir ci-dessous :

1
1 + 2 p + 100 p2
K=1 donc asymptote de mme pente que
lentre ( t ) , = 0,1 et 0 =0,1 rad s-1
Rponse du systme H ( p ) =

Erreur dynamique t =

2
Temps de retard
0

Entre rampe
avec V=1

2.4.3.3 Influence du gain

1
Rponse du systme H ( p ) =
1 + 2 p + 100 p2
K = 1 donc asymptote de mme pente que
lentre ( t ), = 0,1et 0 = 0,1rads-1

Entre identique pour

les deux systmes :
rampe avec V=1

0,5
1 + 2 p + 100 p2
K = 0,5 donc asymptote de pente diffrente
que lentre ( t = ),
Rponse du systme H ( p ) =

= 0,1et 0 = 0,1rads-1

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t car le
gain K de ce
systme est
diffrent de 1
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2 V
0