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Fd

Vibraciones Libres Amortiguadas: Definicin


El analiss de las Vibraciones Libres NO Amortiguadas

es solo una idealizacin (no toma en cuenta las


perdidas de energia).

En un sistema amortiguado si se toma en cuenta las

perdidas de energia causadas por diferentes motivos:


Rozamiento Fluido: Cuando los cuerpos se mueven a

traves de fluidos viscosos.


Rozamiento Seco: Cuando un cuerpo se desliza sobre una
superficie seca.
Rozamiento Interno: Cuando se deforma un cuerpo
solido.

Amortiguador Viscoso Lineal

Tiene lugar de manera natural cuando

sistemas mecanicos oscilan en el aire o


agua.
Se aaden a proposito en sistemas
mecanicos para reducir el efecto de la
vibracin.
Consiste en un embolo que se mueve en el
interior de un cilindro que contiene algun
tipo de liquido viscoso, con lo cual se logra
que el liquido ejerza una fuerza contraria al
movimiento.
Estos amortiguadores se consideran
lineales, es decir la fuerza ejercida por el
liquido es DP a la velocidad del embolo
dentro del cilindro.

FR
Fd
P. E.

Utilizando la 2da ley de Newton, para vibraciones pequeas:


=
=
=

+ + = 0

Ec. dif. de la V.L.A.

Utilizando el concepto de Transformada de Laplace, hallamos la ecuacin


caracterstica de la solucin de la ecuacin diferencial:
2 + + = 0

Cuyas races son:


1,2

2
=

1
2
4

Introduciendo el concepto de factor de amortiguamiento (xi) o razn o


ndice de amortiguamiento:

=
2

2
2
=
4

Reemplazando en la ecuacin caracterstica: (Considerando n =

1,2 =
2 1
2
1,2 =

1,2 =

.
2 1
2

2 1

1,2 = 2 1

Sea: =

1,2 = 1 2
La que tiene soluciones reales y complejas, donde:

Si > 1
Vibracin sobreamortiguada

Si = 1
Estado crtico de la vibracin

Si < 1
Vibracin subamortiguada

La solucin de la ecuacin diferencial se escribe:

= 1 1 + 2 2

Cuando la oscilacin es sobreamortiguada s1 y s2 son reales y negativos.


Cuando es subamortiguada existe solucin llamada COMPLEMENTARIA,
donde x 0 con el paso del tiempo.

d = n 1 2
Entonces:

Tambin:

(rad/s)

1,2 = d
d = n

2
2

d = n 1

Ecuacin general

+ + = 0

, 2 4 > 0

Sabemos:

=
2
=

2 =

= razn de amortiguamiento

SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
El sistema no oscila pero
retorna a su posicin de
equilibrio lentamente por tal
motivo es denominado
sistema sobre
amortiguamiento.

Races de la ecuacin:

Donde:

1,2 = , +

= 1 2
= frecuencia natural de
amortiguamiento del sistema
= frecuencia natural del
sistema

2m

x(t ) A1e

2 n2 n 2 1
( t )

A2 e

( t )

En ausencia de fuerzas la respuesta decrece con el tiempo hasta la posicin de equilibrio x(t)=0.
No obstante, la magnitud del desplazamiento no oscila con respecto a la posicin de equilibrio
cuando se acerca a esta.

SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Del anlisis general haremos un anlisis matemtico
mas exhaustivo para llegar a la solucin x(t) de la
vibracin libre
sub-amortiguada:

=
=

+ + = 0
Usando las equivalencias:

+ 2 + 2 = 0
La solucin matemtica de la ecuacin es:

=
Reemplazando la solucin y sus derivadas en la ecuacin:

2 + 2 + 2 = 0

n 0

k
c
,
m
2m

Las races de la ecuacin:

1,2 =

1,2 =

4 2 4 2
2

2 O 2

Los casos que se presentan:


- Movimiento subamortiguado:

= 2 2 < 0

< 0

- Movimiento crticamente amortiguado:

= 2 2 = 0

= 0

> 0

- Movimiento sobreamortiguado:

= 2 2 > 0

Algunos detalles:

, =

Partiendo de la siguiente ecuacin de movimiento:

2 + 2 + 2 = 0
1,2 =

1,2 =
CASO SUBAMORTIGUADO:

: Grado o razn de amortiguamiento

4 2 4 2
2

2 O 2
<0

2 2 < 0

Como el discriminante es negativo, lo que resulta es un par de races complejas conjugadas:

1,2 =

1. O 2 2

1,2 = . O 2 2
1,2 = . ..... (1)

1,2 = . O

d : frecuencia angular del sistema amortiguado

2
1 ( )
O

1,2 = . . O 1 2
1,2

1
=

2 4
2
2

De la ecuacin (1) se deriva otra equivalencia:

2
( )
2

La solucin matemtica de la ecuacin (1) es:

El periodo del movimiento:

La frecuencia del movimiento:

+
2
=

fd =

VIBRACION SUBAMORTIGUADA
La solucin de la vibracin sub-amortiguada ser:

= 1 1 + 2

Usando las ecuaciones de Euler relativo a las exponenciales complejas:


= 1 + 2

Donde: =

= +

1 2 + 2 2

Cuya grfica sera:

1
2

La grfica que describe el movimiento de la vibracin sub-amortiguada es:

= 2 1 = 3 2 = 4 3 = 5 4 = = .
Conceptualmente:
2

(ciclos/s)
=

=
2

La amortiguacin es crtica cuando = 1


2

Por lo cual en

2
4

= 2 .

En este caso: S1 = S2 =
Cuya solucin ser:

= 1 + 2

2
2
1 = 4

1
Sea:
2

. 1 . 1 +
. 2 . 2 +
2 = 1 +

1
2

D = ln

1 2

1
2

D =
Tambin:

D =

2
1 2

=
2

+ 2

PROBLEMA (3 puntos)
Dos barras esbeltas y uniformes estn soldadas segn se indica en la figura. La
barra ABC pesa 10 N y en la posicin de equilibrio esta horizontal: la barra BD pesa
15 N y en la posicin de equilibrio esta vertical; el pivote B est exento de
rozamiento Determine:
a.- El ndice de amortiguamiento.
b.- Que tipo de vibracin sucede (subamortiguado, amortiguamiento critico o
sobreamortiguado).
c. La frecuencia del movimiento (si procede).(rad/s)

Problema
Un carrito de peso 100 N rueda por una superficie horizontal plana,
segn se indica en la figura. se empuja el carrito hacia la derecha 375
mm y se suelta con una velocidad de 4,5 m/s hacia la izquierda en el
instante t = 0 . Si la constante del resorte es K = 667 N/m y el
coeficiente de amortiguamiento corresponde al amortiguamiento
crtico, determinar:
a.- El valor del coeficiente de amortiguamiento C.(N.s/m)
b.- El carrito superar la posicin de equilibrio antes de quedar en
reposo?

Solucion
En la figura puede observarse el

diagrama del cuerpo libre del


carrito para una posicin
arbitraria.
cx kx = mx
100/9.81x + cx + 667x = 0

Luego la pulsacin propia sera:


n =

667
= 8.089 rad/s
100 9.81

Y la razon de amortiguamiento:
=

=1
100
2
8.089
9.81

= = 164.9 N. s/m

En el caso crtico, el desplazamiento y la velocidad

del carrito vienen dados por:


= + = ( + ) 8.089
= 8.089( + ) 8.089

Pero conocemos los siguientes datos:


=0
= 375
= 1466.6 /

= 375 1466.6 8.089

Si analizamos dicha ecuacion habra un instante


1 = 375 1466.6 s

donde el cuerpo pasara por la posicion de equilibrio


(x = 0)
Es decir: El cuerpo superara la posicion de
equilibrio, luego seguira moviendose hasta que,
eventualmente, su posicion tienda a 0.

Problema
Una barra esbelta uniforme de 3 Kg tiene una longitud de 150mm y
esta en equilibrio en la posicin horizontal que se indica en la figura.
Cuando se desciende un poco E y se suelta se observa que la
amplitud de cada pico de la oscilaciones es un 90% de la amplitud
del pico anterior. Si la constante del resorte es K = 400 N/m,
determinar:
a.- El valor del coeficiente de amortiguamiento
b.- El periodo amortiguado, la frecuencia amortiguada y la pulsacin
amortiguada de la vibracin resultante.

Solucin
Se determina el decremento logartmico a partir del

cociente entre amplitudes sucesivas:


= ln

x1
1
=
= 0.10536
x2
0.9

Luego la razn de amortiguamiento ser:


=

2 2 + 2

= 0.01677 =

()

Coeficientes de la
ecuacin
diferencial del
movimiento

Para el estado de equilibrio tendramos lo siguiente:


+

= 0

0.075 0.025 = 0
= 24.53mm

Cuando se gira la barra en sentido anti horario el

alargamiento del resorte sera:


+

0.075

Anlogamente el amortiguador se comprimir a

razn:

0.050

Por tanto, la ecuacin del movimiento seria la

siguiente:

0.025 0.075 + 0.050 =

+ (0.050)2 + (0.075)2 = 0.075 0.025


=

1
. 3. (0.15)2 + 3. (0.025)2 = 7.5 103 kg. m2
12

Donde:
+ 0.0333 + 300 = 0

Sustituyendo en la ecuacin a los valores de los

coeficientes de la ecuacin diferencial, obtenemos:


=

0.01677
2
0.3333

300 = 1.743N. s/m

Entonces la pulsacin propia, la frecuencia

amortiguada y la pulsacin amortiguada sern:


n = 300 = 17.321 rad/s
d = n 1 2 = 17.318rad/s
fd = d 2 = 2.756Hz
= 1 fd = 0.363s

Ejemplo:
Hallar la ecuacin diferencial del movimiento de la varilla que se muestra