DOSSIER TECHNIQUE

SOMMAIRE
Prsentation ............................................................................................................................................... pages 3
Dcomposition des postes .............................................................................................................. pages 4 5
Poste de chargement ........................................................................................................................... pages 6
Manipulateur ............................................................................................................................................... pages 7 8
Poste de dpose Poste dvacuation .................................................................................. pages 9
Armoire lectrique................................................................................................................................... pages 10
Analyse fonctionnelle descendante ........................................................................................... pages 11 12
Descriptif du cycle Reprage des sens de rotation................................................... page 13
Gemma ........................................................................................................................................................... page 14
GRAFCET de Scurit point de vue Partie Oprative et Commande ............. page 15
GRAFCET de Scurit point de vue Partie Automate................................................. page 16
GRAFCET de Conduite point de vue Partie Oprative .............................................. page 17
GRAFCET de Conduite point de vue Partie Commande .......................................... page 18
GRAFCET de Conduite point de vue Partie Automate ............................................... page 19
GRAFCET de Production Normale point de vue Partie Oprative .................... page 20
GRAFCET de Production Normale point de vue Partie Commande ................ page 21
GRAFCET de Production Normale point de vue Partie Automate..................... page 22
GRAFCET dInitialisation point de vue Partie Oprative ........................................... page 23
GRAFCET dInitialisation point de vue Partie Commande ....................................... page 24
GRAFCET dInitialisation point de vue Partie Automate ........................................... page 25
Tableau daffectation ............................................................................................................................ page 26
Raccordement des Sorties ............................................................................................................... page 27 28
Raccordement des Entres ............................................................................................................. page 29 30
Schma pneumatique .......................................................................................................................... page 31
Programme .................................................................................................................................................. page 32

Prsentation du systme
Ce systme est un poste de perage automatis.
Les pices arrivent par une rampe incline sur le
poste de chargement. Elles sont saisient par un
bras manipulateur et transportes au poste de
dpose.

Perage

Pices

Le poste de dpose bascule la pice sous le

poste de perage.
Le poste de perage effectue un trou dans la
pice.
Le poste de dpose reprend sa position initiale.
Le manipulateur reprend la pice perce et la
dcharge au poste dvacuation.
Lensemble du systme est command par un automate programmable.
La relation entre loprateur et le systme sffectue au moyen dun pupitre integr sur larmoire
lectrique.
Poste de
perage

Manipulateur

Poste de
chargement

Poste de
dpose
3

Dcomposition des postes

Le lyce dispose de 3 systmes de perage automatis. Ces systmes sont incomplets car le
poste de perage est inexistant. Le poste de dpose est fixe, il ne bascule pas.
Notre tude se limitera donc aux postes suivants.
Poste de chargement : (P1)
Il est constitu dune rampe incline (A)
permettant le chargement des pices sur
lascenseur.
Dun ascenseur (B) permettant la sparation
dune pice par un mouvement de monte
verticale.
La pice est ensuite saisie par la pince du
manipulateur.

Manipulateur : (P2)
Il est constitu dune pince (A) permettant la
saisie de la pice.
Cette pince est fixe sur un poignet (B)
permettant une rotation de 0 90 de la pince.
Les sous-ensembles pince et poignet sont
maintenus par un coude (C) permettant une
rotation de 0 +90.
Le coude est fix sur un bras (D) permettant un
dplacement linaire des sous-ensembles
coude, poignet et pince.

Poste de dpose : (P3)

Il est constitu dun support (A) sur lequel le
manipulateur va dposer la pice

Poste dvacuation : (P4)

Il est constitu dune goulotte (A) dans laquelle le
manipulateur va dposer la pice

Armoire lectrique : (P5)

Cette armoire contient un automate programmable
(A) qui commande le systme, ainsi quune rampe
de distributeurs (B) qui actionne les vrins.
Un interrupteur-sectionneur (C) situ lextrieur
permet la mise hors et sous tension du systme.
Divers voyants et boutons lectriques (D), situs en
face avant permettent de mettre en relation
loprateur avec le systme.

Un rgulateur de pression situ sur le

ct gauche de larmoire permet de rgler
et de visualiser la pression.

Analyse structurelle du systme

Poste de chargement : (P1)

11S

4T

11T
Sous-ensemble goulotte dalimentation

4S2

4A

4S1

Sous-ensemble ascenseur

Repre

Nom

Fonction

Catgorie

Partie

11T

Goulotte alimentation

Amener les pices

Effecteur

P.O.

11S

Dtecteur inductif

Dtecter pice charger

Capteur

P.O

4T

Ascenseur

Dgager la pice

Effecteur

P.O.

4A

Vrin pneumatique

Dplacer lascenseur

Actionneur

P.O.

FESTO
DSNN-20-50-PA

4S1

Interrupteur lame
souple

Dtecter bas ascenseur

Capteur

P.O

FESTO
SME-1 Best NR
7469

4S2

Interrupteur lame
souple

P.O

FESTO
SME-1 Best NR
7469

Dtecter haut ascenseur

Capteur

Rfrence

Tlmcanique
XS1M12PA370

Manipulateur : (P2)

2A

2S1

2S2

2T

1S2
1S1

1A
Sous-ensemble coude
1T

Sous-ensemble pince

5S1

5S2

5A

5T

3T

3A

3S2

3S1

Sous-ensemble bras

Sous-ensemble poignet

Manipulateur : (P2) suite

Repre

Nom

Fonction

Catgorie

Partie

Rfrence

1T

Pince

Saisir la pice

Effecteur

P.O.

1A

Vrin pneumatique

Actionner la pince

Actionneur

P.O.

FESTO
ADV-16-15-A

1S1

Interrupteur lame
souple

Dtecter pince ouverte

Capteur

P.O

FESTO
SME-3-Led 24

1S2

Interrupteur lame
souple

Dtecter pince ferme

Capteur

P.O

FESTO
SME-3-Led 24

5T

Poignet

Maintenir la pince

Effecteur

P.O.

5A

Vrin pneumatique
rotatif

Tourner la pince entre 0

et -90

Actionneur

P.O.

5S1

Capteur inductif

Dtecter pince tourne

0

Capteur

P.O

5S2

Capteur inductif

Dtecter pince tourne

-90

Capteur

P.O

2T

Coude

Maintenir le poignet

Effecteur

P.O.

2A

Vrin pneumatique

Tourner le coude entre

0 et +90

Actionneur

P.O.

FESTO
DSNN-25-80-PA

2S1

Interrupteur lame
souple

Dtecter coude tourn

0

Capteur

P.O

CLIMAX
PRA 50001

2S2

Interrupteur lame
souple

Dtecter coude tourn

+90

Capteur

P.O

CLIMAX
PRA 50001

3T

Bras

Maintenir le coude

Effecteur

P.O.

3A

Vrin pneumatique

Dplacer le bras
linairement

Actionneur

P.O.

FESTO
DSNN-25-125PPV-A

3S1

Interrupteur lame
souple

Dtecter bras recul

Capteur

P.O

FESTO
SME-1-Led 24

3S2

Interrupteur lame
souple

Dtecter bras avanc

Capteur

P.O

FESTO
SME-1-Led 24

FESTO
DSR-16-180-P
FESTO
SIE-M8S-PS-K
Led
FESTO
SIE-M8S-PS-K
Led

Poste de dpose : (P3)

12S

10T

12T

Sous-ensemble de dpose
Repre

Nom

Fonction

Catgorie

Partie

12T

Poste de dpose

Maintenir la pice

Effecteur

P.O.

12S

Capteur fuite
pneumatique

Dtecter la pice
dpose

Capteur

P.O.

Rfrence

CLIMAX
PRF-A10

Poste dvacuation : (P4)

6T

Sous-ensemble dvacuation

Repre

Nom

Fonction

Catgorie

Partie

6T

Poste dvacuation

Evacuer la pice

Effecteur

P.O.

Rfrence

Armoire lectrique : (P5)

1C

1H
8S

1E

1G

1F

10S

1A

9S

1B

Repre

Nom

Fonction

Catgorie

Partie

Rfrence

1A

Automate
programmable

Grer le systme

Unit de
commande

P.C.

TSX 3710
FESTO
6069-JMFH_53.3

1B

Distributeurs

Actionner les vrins

Pr actionneur

P.C. et
P.O.

1C

Voyant sous tension

Signaler la prsence
nergie lectrique

Signalisation

P.R.

Tlmcanique
ZB2-BV4

1E

Bouton tournant
sous tension

Mettre le systme sous

nergie lectrique

Capteur
manuel

P.R.

Tlmcanique
ZB2-BE101

1F

Bouton poussoir STA

Mettre lautomate
programmable en Run

Capteur
manuel

P.R.

Tlmcanique
ZB2-BE101

1G

Coup de poing arrt

durgence

Couper les nergies du

systme

Capteur
manuel

P.R.

PARKER
PXB-M101

1H

Voyant pneumatique

Signaler la prsence
nergie pneumatique

Signalisation

P.R.

8S

Bouton poussoir init

Rinitialiser le systme

Capteur
manuel

P.R.

PARKER
PXB-M101

9S

Bouton poussoir
dpart cycle

Dmarrer un cycle
automatique

Capteur
manuel

P.R.

Tlmcanique
ZB2-BE101

10S

Bouton tournant
Auto/Main

Passer des modes

Automatique Manuel

Capteur
manuel

P.R.

Tlmcanique
ZB2-BE101

10

Analyse fonctionnelle descendante (systme complet)

NIVEAUX A-0 et A0
Commandes oprateur

Programme
Lubrifiant

W lectrique et pneumatique

Rglages
Chaleur, copeaux,
lubrifiant

PERCER
AUTOMATIQUEMENT
UNE PICE

Pice non perce

dans goulotte
dalimentation

Informations

Pice perce

A-0

dans goulotte
dvacuation

POSTE AUTOMATIS
DE PERAGE

Lubrifiant
Commandes
oprateur

Energie pneumatique

Energie lectrique
Programme

Rglages

Informations

Infos

Communiquer
A1

Partie relation

Grer

Ordres

A2

Chaleur
Copeaux
Lubrifiant

Partie commande
Infos

Pices
non
perces

Faire

Pices
perces

A3
Infos capteurs

A0

Partie oprative

11

Analyse fonctionnelle descendante

NIVEAUX A3 et A32
Energie lectrique
Energie pneumatique
Rglages
Ordres

Lubrifiant

Chaleur
Copeaux
Lubrifiant

Pice
non perce
dans goulotte
dalimentation

ALIMENTER

POSITIONNER

Ascenseur

Montage

A31

A33

A34

PERCER
Unit de
perage

Pice
perce

MANIPULER

A32

dans goulotte
dvacuation

Manipulateur

A3

Energie lectrique
Energie pneumatique
Rglages
Ordres

A31
PRENDRE
LA PIECE

A33

A321
Pince

DEGAGER
LA PIECE
A322
Bras

ORIENTER
LA PINCE
A323
Coude

A33
ORIENTER
LA PIECE

A324

Pice
perce
dans goulotte
dvacuation

Poignet

A32

12

Descriptif du cycle de Production Normale

Fermeture pince

Descente ascenseur

Monte ascenseur

Rotation coude 0
Avance du bras

Rotation coude +90

Ouverture pince

DEPART CYCLE
Fermeture pince
Recul du bras

Rotation pince 0

Rotation pince -90

Ouverture pince

Reprage des sens de rotation du systme

(En vue de dessus schmatise)
-90

COUDE

POIGNET

+90

13

GEMMA
A

Rfrences de lquipement :

Guide dEtude des Modes de Marches et dArrts

PROCEDURES DARRET et DE REMISE EN ROUTE

arrt

remise en route

PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

mise en ou hors service fonctionnement normal

Rglage et appui sur init

A6 < Mise P.O. dans tat initial >

F4 < Marches de
Vrification dans le
dsordre >

Rglage et appui sur Av 1 pas

A1 < Arrt dans tat initial >

essais et vrifications

P.O. EN REFERENCE : VERINS

RECULES-VOYANT H1

MISE EN REFERENCE P.O.

SELON GRAFCET DINIT.

Auto et appui
sur marche

1S1.2S1.3S
1.4S1.5S1
A7 < Mise P.O. dans tat
dtermin >

F2 < Marche de
prparation >

A4 < Arrt obtenu >

F3 < Marches
de clture >

X20
Appui sur init
A5 < Prparation pour remise en route
aprs dfaillance >

REMISE EN PRESSION
MOUVEMENTS JUSQUE
FINS DES COURSES

PRODUCTION
A2 < Arrt demand
en fin de cycle>

A3 < Arrt
demand dans
tat dtermin >

FIN DU
CYCLE EN
COURS

F1 < Production normale >

CYCLE SUIVANT
GPN PAR APPUI
SUR AV 1 PAS

CYCLE SUIVANT GRAFCET

Arrt
Fin de
cycle

Pas dfaut scurit

D2 < Diagnostic et/ou traitemant de

dfaillance >

F5 < Marches de vrification

dans lordre >

Auto et
Appui sur
F6
marche

D3 < Production tout de mme >

< Marches de test >

PRODUCTION

D1 < Marche ou arrt en vue dassurer la scurit >

COUPURE DALIMENTATION DES PREACTIONNEURS COUPURE DAIR

Dfaut
scurit

PROCEDURES en DEFAILLANCE de la Partie Oprative (PO)

fonctionnement normal

essais et vrifications

PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

14

GRAFCET de Scurit point de vue Partie Oprative

F GC ( )

F GI ( )

F GPN ( )

F GC (X20)

F GC (X40)

En service
1

F GC (X10)
X10 . X20 . X40

2
Pas en service

GRAFCET de Scurit point de vue Partie Commande

F GC ( )

F GI ( )

F GPN ( )

F GC (X20)

F GC (X40)

7S . 8S
1

F GC (X10)
X10 . X20 . X40

2
7S

15

GRAFCET de Scurit point de vue Partie Automate

F GC ( )

F GI ( )

F GPN ( )

F GC (X20)

F GC (X40)

%I1.12 . %I1.13
1

F GC (X10)
X10 . X20 . X40

2
%I1.12

16

GRAFCET de Conduite point de vue Partie Oprative

A5

10
Machine sous tension

A6

11

F GPN (X20) si /X20

Initialisation

A1

12

VOYANT H1
Rglages & AV 1 pas

Conditions initiales
F1

F5

13

15

F GPN (*) si pas Av 1 pas

Arrt fin cycle

A2

Auto & Marche

& pas ARU

14

Rglages & Init.

Production

17

GRAFCET de Conduite point de vue Partie Commande

A5

10
7S . 8S

A6

11

F GPN (X20) si /X20

4S1.1S1.2S1.3S1.5S1

A1

12

VOYANT H1
13S . 15S

X20.9S.14S.11S.7S
F1

F5

13

15

F GPN (*) si pas Av 1 pas

10S
A2

14S . 9S . 7S

14

13S . 8S

X20

18

GRAFCET de Conduite point de vue Partie Automate

A5

10
%I1.12 . %I1.13

A6

11

F GPN (X20) si /X20

%I1.7.%I1.1.%I1.3.%I1.5.%I1.9

A1

Q4.0

12

%I3.2.%I3.4

X20.%I1.14.%I3.3.%I3.0.%I1.12
F1

13

F5

15

F GPN (*) si pas Av 1 pas

%I1.15
A2

%I3.3.%I1.14.
%I1.12

14

%I3.2.%I3.5

X20

19

GRAFCET dInitialisation point de vue Partie Oprative

40
X11
41

ASCENCEUR EN BAS
Ascenceur descendu

42

RECULER BRAS
Bras recul

43

ROTATION PINCE A 0
Pince 0

44

ROTATION COUDE 0
Coude 0

45

OUVRIR PINCE
Pince ouverte

20

GRAFCET dInitialisation point de vue Partie Commande

40
X11
41

4V14S1

42

3V13S1

43

5V15S1

44

2V12S1

45

1V11S1

21

GRAFCET dInitialisation point de vue Partie Automate

40
X11
41

%Q2.7
%I1.7

42

%Q2.5
%I1.5

43

%Q2.9
%I1.9

44

%Q2.3
%I1.3

45

%Q2.1
%I1.1

22

ACTIONS

ACTIONNEURS

Fermer pince

1A

Ouvrir pince
Rotation du coude +90
Rotation du coude 0
Avancer bras

2A

3A

Reculer bras
Monter ascenseur
Descendre ascenseur
Rotation pince 90

4A

5A

Rotation pince 0

Voyant machine en rfrence

COMMANDES

SORTIES

1V1+

Q2.0

1V1-

CAPTEURS

ENTREES

Pince ferme

1S2

I1.0

Q2.1

Pince ouverte

1S1

I1.1

2V1+

Q2.2

Coude +90

2S2

I1.2

2V1-

Q2.3

Coude 0

2S1

I1.3

3V1+

Q2.4

Bras avanc

3S2

I1.4

3V1-

Q2.5

Bras recul

3S1

I1.5

4V1+

Q2.6

Ascenseur en haut

4S2

I1.6

4V1-

Q2.7

Ascenseur en bas

4S1

I1.7

5V1+

Q2.8

Pince 90

5S2

I1.8

5V1-

Q2.9

Pince 0

5S1

I1.9

H1

POSITIONS

Q2.10

I1.10

Q2.11

I1.11

Q3.0

Arrt durgence

7S

I1.12

8S (2SP)

I1.13

Marche

9S

I1.14

Arrt

10S

I1.15

Prsence pice charger

11S

I3.0

Prsence pice vacuer

12S

I3.1

Rglage

13S

I3.2

Auto

14S

I3.3

Av 1 pas

15S

I3.4

Initialisation

BRAS MANIPULATEUR
TABLEAU D'
AFFECTATION

23

Raccordement des Entres sur carte TSX DMZ 28 DR (carte n1)

Schma

1S2

1S1

2S2

2S1

3S2

3S1

4S2

4S1

5S2

5S1

-7S

8S

-9S

-10S

Adresse

Mmmo.

Dsignation

01

I1.00

1S2

FERMER PINCE 1A

02

I1.01

1S1

OUVRIR PINCE 1A

03

I1.02

2S2

ROT. COUDE +90 2A

04

I1.03

2S1

ROT. COUDE 0 2A

05

I1.04

3S2

AVANCER BRAS 3A

06

I1.05

3S1

RECULER BRAS 3A

07

I1.06

4S2

MONTER ASCEN. 4A

08

I1.07

4S1

DESCEN. ASCEN. 4A

09

I1.08

5S2

ROT. PINCE -90 5A

10

I1.09

5S1

ROT PINCE 0 5A

11

I1.10

12

I1.11

13

I1.12

7S

B. arrt d'
urgence

14

I1.13

8S

B.P. initialisation

15

I1.14

9S

B.P. marche

16

I1.15

10S

B. P. arrt

17

24 V

18

0V

FU1
Alimentation 24 VDC depuis module
de base

24

Raccordement des Entres sur carte TSX DMZ 28 DR (carte n2)

Schma

11S

12S

13S

14S

15S

Adresse

Mmmo.

Dsignation

01

I3.00

11S

Prsence P. charger

02

I3.01

12S

Prsence P. vacuer

03

I3.02

13S

B. P. rglage

04

I3.03

14S

B.P. automatique

05

I3.04

15S

B. avance un pas

06

I3.05

07

I3.06

08

I3.07

09

I3.08

10

I3.09

11

I3.10

12

I3.11

13

I3.12

14

I3.13

15

I3.14

16

I3.15

17

24 V

18

0V

FU2
Alimentation 24 VDC depuis module
de base

25

Raccordement des Sorties sur carte TSX DMZ 28 DR (carte n1)

Schma

Adresse

Mmmo.

Dsignation

Q2.00

1V1+

FERMER PINCE 1A

A2

A1

FU3

1V1+

19

Alimentation
extrieure en
24 vcc

20

A1

1V1-

A2

22

A1

2V1+

A2

23

A1

2V1-

A2

21

24

Commun de la sortie 0

Q2.01

1V1-

OUVRIR PINCE 1A

Q2.02

2V1+

ROT. COUDE +90 2A

Q2.03

2V1-

ROT. COUDE 0 2A
Commun des sorties 1
3

A1

3V1+

A2

26

A1

3V1-

A2

27

A1

4V1+

A2

28

A1

4V1-

A2

25

29

Q2.04

3V1+

AVANCER BRAS 3A

Q2.05

3V1-

RECULER BRAS 3A

Q2.06

H1

MONTER ASCEN. 4A

Q2.07

Commun des sorties 4

7

A1

5V1+

A2

A1

5V1-

A2

30
31
32

DESCENDRE ASCEN.
4A

Q2.08

ROT. PINCE -90

Q2.09

ROT. PINCE 0

33

Q2.10

34

Q2.11

35

Commun des sorties 8

11

26

Raccordement des Sorties sur carte TSX DMZ 28 DR (carte n2)

Schma

Adresse

Mmmo.

Dsignation

Q3.00

H1

VOYANT MACHINE
EN REFERENCE

19
FU4
H1

Alimentation
extrieure en
24 vcc

20
21

Commun de la sortie 0

22

Q3.01

23

Q3.02

24

Q3.03
Commun des sorties 1
3

25
26

Q3.04

27

Q3.05

28

Q3.06

29

Q3.07
Commun des sorties 4
7

30
31

Q3.08

32

Q3.09

33

Q3.10

34

Q3.11

35

Commun des sorties 8

11

27

Schma pneumatique
1S1

1A

1S2

2S1

1V2

1V3
1V1+

1V1-

2A

2S2

3S1

2V2

2V3
2V1+

1V1

2V1-

2V1

0G

0F

4S1

3S2

3V2

3V3
3V1+

3V1-

4A

5A

4S2
5S1

4V2

4V3
4V1+

4V1-

4V1

3V1

0R
0Q

3A

5S2

5V2

5V3
5V1+

5V1-

5V1

0L
11S
0V1

12S

1
&

7S
1R

1G

>1

H0

8S
2SP

1SP

1F

28

29