Universidad de Burgos

Automatismos y Control Industrial

Juan Vicente Martn Fraile

jvmartin@ubu.es. Automatismos y Control Industrial

Curso 2014/15

Introduccin
El conocimiento de los automatismos es la base para
poder abordar la automatizacin industrial
Automatizar?
Automatizacin industrial?
Automatismo?
Automtica?
Control?
Planta, proceso, sistema, etc?

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Introduccin
Qu es automatizar?
Agitador
PLANTA

Conseguir que la
PLANTA funcione
de forma
automtica

Motor

Reductora
Reactivo
cido

Reactivo
alcalino
Resistencia
trmica

Vlvula
alimentacin

Sensor temperatura
Sensor de ph

Vlvula
salida
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Introduccin
Modos de funcionamiento de la PLANTA
Manual
El operador a travs de pulsadores,
selectores, teclado, interruptores, panel
HMI, etc ordena las diferentes operaciones
a realizar en la planta

Automtico
La planta funciona de forma automtica
sin la intervencin del operador

Semiautomtico
Parte de las operaciones de la planta se
realizan de forma automtica y otras las
realiza el operador
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Introduccin
Automatizacin en sentido amplio
Logstica

Materia prima
Suministro y
preparacin

Produccin

Proceso
industrial

Logstica

Llenado,
empaquetado,
transporte

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Introduccin
Objetivos de la automatizacin
Incrementar la productividad
Incrementar la precisin y repetitibilidad
Incrementar la calidad de los productos
Quitar puestos de trabajo?
Hay procesos que con slo la intervencin humana no
pueden ser gobernados (exactitud en la temporizacin:
control de semforos, simultaneidad de operaciones,
productos peligrosos: sustancias txicas)
El hombre es liberado de labores tediosas
Ayuda a mantener puestos de trabajo?

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Introduccin
La automatizacin combina la aplicacin conjunta de
la tecnologa elctrica, electrnica, neumtica hidrulica
y/o mecnica para transformar un gran nmero de
procesos de fabricacin
Su difusin en el campo de la industria contribuye a
disminuir los costes de produccin,
elimina trabajo montono
y reclama grandes inversiones de capital que revierten en
nuevas instalaciones
y en la preparacin de tcnicos especializados

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Definiciones y trminos
El diccionario de la Real Academia Espaola (RAE)
define la Automatizacin como:
Accin y efecto de automatizar
Automatizar:
1. Convertir ciertos movimientos corporales en movimientos
automticos o indeliberados
2. Aplicar la automtica a un proceso, a un dispositivo, etc.

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Definiciones y trminos
Automtica, co (RAE):
1. Perteneciente o relativo al autmata
2. Dicho de un mecanismo: Que funciona en todo o en parte
por s solo
6. Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador
humano por dispositivos mecnicos o electrnicos

Autmata (RAE):
1. Instrumento o aparato que encierra dentro de s el
mecanismo que le imprime determinados movimientos
2. Mquina que imita la figura y los movimientos de un ser
animado
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Definiciones y trminos
El diccionario de la Real Academia de Ciencias
Exactas, Fsicas y Naturales define la Automtica
como:
la disciplina que trata los mtodos y procedimientos cuya
finalidad es la sustitucin del operador humano por un operador
artificial en la ejecucin de una tarea fsica o mental previamente
programada

Automatizacin (industrial): estudio y aplicacin de la

automtica al control de procesos industriales

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Definiciones y trminos
Automatismo (RAE):
1. Desarrollo de un proceso o funcionamiento de un
mecanismo por s solo
Cualidad de lo que es automtico
Automatismo (definicin alternativa):
Mquina o sistema capaz de cumplir funciones de mando, regulacin
y control sin que medien agentes exteriores
Dispositivo mediante el cual una mquina o sistema adquiere carcter
automtico

Control:
Manipulacin indirecta de las magnitudes de un sistema denominado
planta a travs de otro sistema denominado sistema de control

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Antecedentes histricos
Desde la antigedad el ser humano se percat de
que existan tareas que se podan realizar e, incluso,
mejorar por medio de sistemas mecnicos,
neumticos, hidrulicos, ms o menos complejos
Comenz a crear artefactos y mquinas (autmatas)
encargadas de realizar tareas diarias y comunes, que
le facilitaban la vida cotidiana
No todos los artefactos tenan una utilidad prctica o
preindustrial (algunos autmatas slo servan para
entretener a sus dueos, eran simples juguetes que
no hacan nada ms que realizar movimientos
repetitivos o emitir sonidos)
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Autmatas en la historia
Los primeros ejemplos de autmatas se registraron
en la antigua Etiopa (1500 a.C.)

Amenhotep construye una estatua de Memon, el rey de

Etiopa, que emite sonidos al ser iluminada por los rayos de
sol

Los Griegos a estas mquinas las denominaban

automatos

Dispositivos de Hern de Alejandra (62 a.C). Funciones

exclusivamente ldicas
En su libro Autmata,
describe aves que vuelan,
gorjean y beben

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Pjaros cantores

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Autmatas en la historia
Cultura rabe (siglos XIII y XV) hered y difundi los
conocimientos Griegos, utilizndolos no slo para
diversin sino tambin para Aplicaciones Prcticas,
introducindolos en la vida cotidiana de la realeza
Dispensadores automticos de agua para beber o lavarse
El autmata ms antiguo conservado en la actualidad es el
Gallo de la Catedral de Estrasburgo (1352 )

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Autmatas en la historia
Siglos XV y XVI (renacimiento) :
Hombre de Palo (Juanelo Turriano, Siglo XVI para el
emperador Carlos V)
Inventor, mecnico e ingeniero hidrulico
Italiano. No recibi estudios universitarios
Al servicio de Felipe II, construy una
mquina elevadora para abastecer de agua
del Tajo, a la ciudad de Toledo

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Autmatas en la historia
Siglos XVII y XVIII: ingenios mecnicos con alguna
caracterstica de los robots actuales (Artesanos relojeros)
Su misin: entretener a las gentes de la corte o servir de
atraccin en ferias.
Representaban figuras humas, animales, etc. Destacan:
Jacques Vaucanson
Pato: graznar, comer, digerir y evacuar
Pierre Jaquet Droz e hijos (Henri-Louis y Jaquet)
Muecos: escribir, dibujar, y tocar diversas melodas en un
rgano
Henry Maillardet
Mueca: dibujar

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Automatismos
Finales del siglo XVIII y principios del siglo XIX:
invenciones mecnicas (industria textil):
Hiladora giratoria, Hargreaves (1770)
Hiladora mecnica, Crompton (1779)
Telar mecnico, Cartwright (1785)
Telar mecnico, Jacquard (1801):
Cinta de papel perforado como programa (acciones de la mquina.
Permite programar las puntadas del tejido). A partir de aqu se comienzan
a utilizar los dispositivos automticos en la produccin, dando paso a los
automatismos y a la Automatizacin Industrial

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Automatismos
Estas mquinas (con tarjetas) constituyeron los
primeros precedentes histricos de las mquinas de
control numrico (CNC, Computer Numerical Control)
Algo ms tarde que en la industrial textil se incorporan
los automatismos a las industrias mineras y metalrgicas

Newcomen's
steam engine

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Automatismos
A diferencia de los autmatas androides (autmata de
figura de hombre) los automatismos dedicados a
controlar mquinas industriales incorporan el concepto
de realimentacin
El ingeniero diseador tena una doble labor:
Realizar el diseo mecnico
Desarrollar el automatismo (en muchos casos era parte
integrante de la mquina)

A partir de aqu el desarrollo de los automatismos es

impresionante,
y en muchas mquinas se incorporan programadores
cclicos para definir la secuencia de operaciones
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Automatismos
Inicialmente los seres humanos aplicaron su ingenio en
el desarrollo de mquinas que les permitieran mitigar el
esfuerzo fsico ocasionado en sus labores diarias
Mas tarde tuvieron la necesidad de construir
Mecanismos capaces de ejecutar tareas repetitivas y de
controlar determinadas operaciones sin la intervencin de
un operador humano, lo que dio lugar a los llamados
Automatismos

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Automatismos
La formalizacin del tratamiento de los automatismos
es muy reciente
Histricamente el tratamiento de los automatismos
lgicos se ha basado en el lgebra de Boole y en la
teora de autmatas finitos
Hasta la dcada de los 70 no se dispuso de
herramientas, para el diseo y anlisis de automatismos
secuenciales y concurrentes

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Tipos de procesos industriales

En general, los procesos en funcin de su evolucin
con el tiempo, pueden clasificarse en:
Continuos: variables de tipo analgico. Material que fluye de
forma continua (productos qumicos, mezclas de slidos, etc)

Discretos: variables discretas (pieza)

Por lotes: grupos de variables discretas (montaje)

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Tipos de procesos industriales

Discretos: variables discretas (pieza)
1. Corte de la pieza rectangular
2. Transporte de la pieza rectangular a
la base del taladro E
3. Realizar el taladro A
4. Realizar el taladro B
5. Evacuar pieza

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Tipos de procesos industriales

Por lotes: grupos de variables discretas (montaje)
1. Posicionar piezas C, D y E
2. Posicionar piezas B
3. Posicionar pieza A
4. Remachar los cilindros
superiores de C, D y E

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Formas de realizar el control sobre un proceso

Lazo abierto
(Open Loop)

Sistemas de
control
automtico
(SCA)

Lazo cerrado
(realimentacin
o feedback)
(Closed Loop)

Control on/off
Control regulatorio
Control secuencial

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Control en lazo abierto (OL, Open Loop)

El sistema de control no recibe la confirmacin de
que las acciones que a travs de los actuadores ha
de realizar sobre el proceso se han ejecutado
correctamente
Ejemplos no industriales: Tostadora de pan, etc

Secundaria
Sistema
HMI

Producto de
entrada

ALIMENTACIN

Operador

Mando

SISTEMA
DE
CONTROL

Primaria
Seal de
control

ACTUADORES

PROCESO
O
PLANTA

Producto
terminado
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Control en lazo cerrado (CL, Closed Loop)

Existe una realimentacin a travs de los sensores
desde el proceso hacia el sistema de control, que
permite a este ltimo conocer si las acciones
ordenadas a los actuadores se han realizado
correctamente sobre el proceso
Ejemplos no industriales: cruise control, etc

Secundaria
Sistema
HMI

Producto
de entrada

ALIMENTACIN

Operador

Mando

Primaria

SISTEMA
DE
CONTROL

Seal de
control

Realimentacin

PROCESO
O
PLANTA

ACTUADORES

SENSORES
Producto
terminado

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Control en lazo cerrado. Control on/off

Es el tipo de control mas sencillo. Envan una seal de
activacin ("S", "Encendido" o "1") cuando la entrada de
seal es menor que un nivel de referencia definido
previamente y desactiva la seal de salida ("No",
"Apagado" o "0") cuando la seal de entrada es mayor
que la seal de referencia.
Ejemplos no industriales: control todo/nada de la
temperatura de una caldera de gas domstica, control
del encendido/apagado de luces en casas, control de
temperatura de un horno, etc.
Electricidad
Selector de
T

Bimetal

On/off

Rel
Contactor

Resistencias

Horno

Temperatura

Termostato

Ejemplo: Control (on/off) de temperatura de un horno

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Control en lazo cerrado. Control regulatorio

Permite controlar automticamente un proceso continuo.
Se pretende que un conjunto de una o varias variables
continuas del proceso alcancen unos valores especificados
denominados referencias o consignas
Las variables (seales) involucradas en el automatismo, es
decir, variable medida y(t), accin de control u(t) y referencia
o consigna r(t) evolucionan de manera continua en el tiempo
Ejemplos no industriales: Control de la velocidad de motores,
control de la posicin de un brazo robot, control de
temperatura de una caldera etc.
Referencia
r(t)

DETECTOR
DE ERROR

seal de
error e(t)

REGULADOR

P,I,D,PID

realimentacin

accin de
control u(t)

PRE-ACC
+
ACTUADOR

PROCESO

Variable
controlada
y(t)

SENSOR

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Control en lazo cerrado. Control secuencial

Permite controlar procesos discretos y/o discontinuos. El
proceso a controlar se subdivide en una serie de acciones
elementales de tal forma que, para realizar una determinada
accin sobre el proceso, es necesario que previamente se
hayan realizado otra serie de acciones elementales
Ejemplos no industriales: Control de escaleras mecnicas, de
barreras, arranque/parada de motores, de ascensores,
estacin automtica de lavado de vehculos, control de un
puente gra, etc.

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Ejemplo: Control T (On/Off)

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Esquema general de control

Energa

Entradas

Respuesta

Salidas

Consigna
Unidad de
control
Seales de
realimentacin

Accionamientos

Planta

Seales
de control

Interfases
Elementos de control/seal

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Sensores

Elementos de potencia

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Elementos de un sistema de control

Planta (funcionamiento en lazo cerrado/lazo abierto)
Unidad de control
Decide las operaciones a realizar
Trabaja con seales

Accionamientos
El sistema de control gobierna la planta a travs de los
accionamientos
Equivalen a un amplificador de potencia donde las entradas
son las salidas de baja potencia de control (p.e. variador, fte.
Alim, etc)

Transductores: sensor + interfaz

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Elementos de un sistema de control

Transductores: sensor + interfaz
El sensor convierte las magnitudes fsicas de la planta
(velocidad, aceleracin, ph, etc.) en magnitudes elctricas
La interfaz adapta las seales del sensor a las entradas del
sistema de control

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Tipos de seales de un sistema de control

Analgicas
Seales de tipo continuo
Se discretizan para ser tratadas como una
seal digital
Lgicas o binarias
Seales todo o nada
Dos niveles codificados como 0 o 1
Bit
Digitales
Agrupacin de seales binarias (8 bits = byte, 16
bits = palabra, 32 bits doble palabra, etc)

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Elementos ms importantes
Planta:

Sistema de control
Conjunto de los equipos que permiten que la planta funcione de forma
automtica

Automatismo industrial
Equivale a sistema de control

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Realizacin tecnolgica del control

La realizacin fsica de los automatismos a dependido
continuamente del desarrollo de la tecnologa
Implementacin:
Ingenios puramente Mecnicos
Regulador centrfugo, James Watt, 1788
Telar automtico, Joseph-Marie Jacquard, 1801

Tecnologas Cableadas:
Neumtica
Circuitos de rels electromagnticos, etc

Tecnologas Programadas:
Controladores Lgicos Programables, PLCs
Ordenadores de control de procesos, etc
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Tecnologas cableadas
Agrupa aquellos sistemas diseados a medida que
utilizan diferentes componentes conectados entre s para
realizar determinadas operaciones
Neumtico

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Electro Neumtico

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Tecnologas programadas
Comprende el uso de sistemas ms complejos y
genricos de procesado de la informacin
Avance

Retroceso

+24 VDC

atrs
C. P

adelante

Avanzar Atrs Adelante

0 VDC
C. M

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Tecnologas programadas: armario elctrico

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Realizacin tecnolgica del control

Problema de
automatizacin

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Sistemas automatizados
Su estudio clsico->divisin: parte de Mando y parte Operativa
Preaccionadores
Accionadores

Parte de
Supervisin
Y Explotacin

Parte
de Control

Proceso

Sensores

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Sistemas automatizados
Automatismos
convencionales
Parte de
Supervisin
Y Explotacin
Panel de
mando (HMI)

PC+SCADA

Parte
de Control

Preaccionadores
Accionadores

Tecnologa
cableada:
Elctrica
Neumtica
Etc

Proceso

Tecnologa
programada:
PLC
PC industrial
Etc

Sensores

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Sistemas automatizados
Automatismos
convencionales

Parte de
Supervisin
Y Explotacin

Panel de
mando (HMI)
PC+SCADA

Circuito de mando
(gobierno de la mquina)

Parte
de Control

Circuito de potencia
(realiza el trabajo)

Preaccionadores

Tecnologa
cableada:
Accionadores

Elctrica
Neumtica
Etc

Tecnologa
programada:
PLC
PC industrial
Etc

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Proceso

Sensores

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Elementos de una instalacin automatizada

Mquinas: donde se realizan los
procesos, los traslados, las
transformaciones de los productos,
Accionadores:
Elctricos: Adecuados para movimientos angulares
y en el control de velocidad de ejes
Neumticos: Adecuados para movimientos lineales
cortos
(transferidores,
embalajes,
aprietes,
marcados, )
Hidrulicos: Adecuados cuando los esfuerzos a
desarrollar son muy grandes (prensas de corte, )
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Elementos de una instalacin automatizada

Pre-Accionadores. Sirven para comandar y activar los
accionadores
Elctricos: Contactores, arrancadores de motores,
variadores de velocidad,
Neumticos: electrovlvulas
Captadores. Elementos que informan al rgano de
mando del estado del sistema o de los eventos que
suceden en l
Detectores inductivos
Detectores fotoelctricos, etc
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Elementos de una instalacin automatizada

Elementos de dilogo
hombre-mquina
Permiten el dilogo entre el
operador y la unidad de
control. Estn implantados
en el pupitre de la mquina:
pilotos, pulsadores,
visualizadores, Interfaces
Hombre-Mquina (HMI)
Elementos de mando
Autmatas programables
Ordenadores de control industrial
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Aplicaciones de la automatizacin
Sector Industrial: Sistemas de control de produccin y
fabricacin,
plantas
manufactureras,
plantas
automatizadas, sistemas de control y monitorizacin,
etc.
Artiach
produce en su
planta vizcaina
de Orozko
cinco millones
de unidades
de galletas
cada da

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Aplicaciones de la automatizacin
La implantacin de la automatizacin no slo se da en
el sector industrial
Agricultura, ganadera y pesca: sistemas para el control de
invernaderos, sistemas de riego, control automtico para la
alimentacin de reses y aves, etc
Servicios bsicos: sistemas de agua y canalizacin,
estaciones
de
alimentacin
elctrica,
sistemas
de
monitorizacin de emergencias y alertas, etc
Comunicaciones: sistemas y centrales telefnicas, sistemas
de TV por cable, satlites de comunicaciones, etc
Domtica: sistemas de iluminacin, clima, seguridad, etc
Comercio: sistemas de iluminacin, ascensores, escaleras,
Transporte: sistemas de control y sealizacin de trfico,
radar, mquinas expendedoras de billetes, etc

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Pirmide de automatizacin CIM

Gestin

Niveles corporativos

ERP

Produccin
MES

Clula
CONTROL
Campo

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Esquema tpico de una automatizacin industrial

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