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INSTITUTO TECNOLGICO DE COSTA RICA

ESCUELA DE INGEIERA ELECTRNICA


CURSO: LABORATORIO DE CONTROL AUTOMTICO
PROYECTO: CONTROL DE FLUJO DE LA PLANTA FESTO
PROFESOR: ING. EDUARDO INTERIANO
ESTUDIANTES: D. CHACN, A. CHACN, J. JIMENEZ.

PLANTA FESTO: CONTROL DE FLUJO


Tema: Clculo y aplicacin del regulador PI para el control del flujo de lquido de la
planta FESTO.

Figura 1. Planta FESTO.


Recursos:
1. Planta FESTO con mdulo para el control de flujo de lquido (Bomba, Sensor
Ultrasnico, Vlvula Proporcional, PLC Siemens CPU 313C S7-300, tanque 10 L,
vlvulas manuales, tubera).
2. Computador con Matlab e Ident instalado.
3. Computador con Simatic S7 y driver del PLC instalado.

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Pg. 1

Descripcin del trabajo:


Previamente a este laboratorio se llev a cabo el modelado modelo emprico de flujo
de lquido para la planta FESTO con un experimento muy similar al llevado a cabo en el
laboratorio corto 1 para el control de nivel de la misma plata, de igual forma en esta ocasin
los datos fueron capturados con un osciloscopio InfiiniVision y luego procesados con la
herramienta ident de Matlab. Para este proyecto corto 2, su tarea consiste en utilizar la
herramienta sisotool de Matlab para disear un regulador PI continuo adecuado para que el
flujo de la planta FESTO se estabilice en 4 s; verificar el diseo usando simulink y realizar
un control de flujo de lquido constante, y programar el controlador PID en el PLC junto
con los dems elementos, de modo que el sistema sea capaz de eliminar el efecto de las
perturbaciones introducidas.
Conocimientos previos

Funcionamiento mecnico de la planta:


Antes de iniciar con el trabajo, debe conocerse el funcionamiento mecnico de
planta, el cual se detalla en los siguientes puntos que hacen referencia al esquema
presentado en la figura 2:
1.
El agua se almacena en tanque B101.
2.
El control de flujo de agua se lleva a cabo por el sensor B102.
3.
La bomba P101, lleva el agua hacia la vlvula proporcional V106, la cual la
devuelve al tanque B101 a travs de la vlvula V109.
4.
La bomba P101 siempre se mantiene bombeando agua a su mayor capacidad.
5.
Quien regula el flujo que circula en el sistema es la vlvula proporcional V106.
6.
El sensor de flujo FIC B102 es quien determina el flujo de agua que entra en el
tanque B101.
7.
La perturbacin al sistema se realizan por medio de las vlvulas manuales V103,
V104 y V109. (Nota: esta no debe de abrirse por completo ya que la bomba no posee la
capacidad de compensar dicha perturbacin).

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Figura 2. Diagrama de la Planta FESTO, para el control de flujo de lquido.


Modelo de la planta:
De forma similar a lo realizado en el experimento del laboratorio corto nmero 1 de
este curso, se determin el modelo para el flujo de agua, tomando como sistema de entrada
la vlvula proporcional V106 y como salida el sensor de flujo B102, al realizar los
distintos estmulos a la entrada se obtuvo el siguiente diagrama que representa el
comportamiento de la planta a lazo abierto.

Figura 3. Captura de la entrada de la vlvula proporcional [V] y el nivel indicado por el


sensor de flujo [V] de la planta FESTO.
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Seguidamente al procesar los datos obtenidos se obtuvo el siguiente modelo


emprico:
5.3279

12.68
0.9451
DescripcindelentornodelreguladorPIcontino
El sistema de lazo cerrado se compone de los elementos que se presentan en la figura 4,
donde es importante destacar el regulador PI que deber de dimensionar en la siguiente seccin,
como se puede apreciar en esta figura el rectngulo enmarcado con lneas discontinuas es la
planta que ya conocemos del punto anterior, la retroalimentacin se realiza a partir del sensor
de flujo a las entradas del PID, y a este se le suma el nivel de referencia que se desea mantener
constante, para eso primero pasa por una constante que convierte los litros por minuto que se
desean alcanzar a V para ser interpretados por el regulador. (Nota: la constante tambin la debe
calcular el estudiante con lo datos que se le facilitan en la seccione posterior).

Figura 4. Diagrama de control la planta FESTO para el control de flujo.

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Parte I: Diseo y simulacin de un control PI para la planta FESTO


Objetivo: Calcular un regulador PI para el control de flujo que elimine las perturbaciones
Procedimiento:

Paso 1) En Matlab cree primero la variable "s" con la orden s=tf('s'). Luego escriba el
modelo obtenido que se presenta a continuacin:

5.3279
12.68
0.9451

Paso 2) En Matlab, ejecute la orden sisotool('rlocus',


la herramienta SisoTool que le permitir realizar el diseo del regulador PI.

) para ejecutar

Paso 3) Coloque el requisito de diseo correspondiente al tiempo de estabilizacin en la


ventana del sisotool con clic derecho sobre el rea blanca y luego seleccionando un nuevo
requisito de diseo. El tiempo de estabilizacin del ser de 4 segundos, esta condicin de
diseo es representada por un lnea vertical como se muestra en la Fig. 5.

Figura 5. Herramienta Sisotool.

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Paso 4) Agregue un regulador PI formado por un polo en s = 0 y un cero en los alrededores del
polo dominante del sistema en lazo abierto. Puede editar el compensador de forma grfica,
arrastrando con el ratn; o en la ventana de edicin del compensador, dando clic derecho en el
rea blanca y escribiendo el valor del polo o cero numricamente.

Paso 5) Ajuste de forma grfica arrastrando el polo del sistema a la regin deseada, dentro
de la regin que define el tiempo de estabilizacin, para obtener un sistema resultante con
un tiempo de estabilizacin del 2% menor a 4 s, y con cero error de estado estacionario.
Para ello observe el comportamiento del sistema ante las modificaciones en la simulacin
del sistema mostrada en la Fig. 6 que se obtiene al ir a Anlisis Respuesta al escaln.
Active el grid y las mediciones de comportamiento (ts, Mp) para visualizar mejor el
resultado obtenido en la simulacin.

Figura 6. Simulacin en Sisotool.


Paso 6) Cuando haya finalizado con la sintonizacin del regulador PI, exporte el diseo en
Sisotool al entorno de Simulink , para esto vaya a Tools Draw Simulink Diagram, el
resultado debe ser como el que se presenta en la figura 7. Responda si a la pregunta de si
desea escribir al entorno de Matlab las variables del diseo. Estas variables son llamadas F,
H, C y G para el pre-regulador, el sensor, el regulador y la planta respectivamente.

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Figura 7. Implementacin del controlador PI en Simulink.


Paso 7) Ahora en el entorno de Simulink, simule su sistema regulado con PI y verifique que
se mantiene el sistema bien compensado aun en presencia de perturbaciones de entrada y de
salida (relativas a la planta), puede aadir stas agregando nuevos escaln que acten en
distintos tiempo, para ellos forme un diagrama como el que se muestra en el siguiente
ejemplo.

Figura 8. Ejemplo de simulacin de la planta con perturbaciones.


Paso 8) Para verificar el correcto funcionamiento, presionamos el botn Play, y damos
doble click sobre el osciloscopio para observar la respuesta de nuestro sistema de lazo
cerrado ante la entrada de excitacin, la imagen debe responder de forma correcta segn los
parmetros de tiempo de respuesta establecidos antes el escaln y las perturbaciones tal y
como se presenta a continuacin a modo de ejemplo.

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Figura 9. Simulacin de entrada escaln y perturbaciones.


Paso 9) Si todo se comport correctamente llene los siguientes datos de las constantes del
regulador PI para continuar con las dems secciones. Recuerde que debe convertir el
regulador obtenido a la forma paralela usando la funcin de Matlab residue, para
representarlo de la siguiente forma:

Y extraiga los valores de las constantes, recuerde que ti se obtiene de Ki.


Kp = __________ , Ki = __________, ti = __________
Nota: Debe llevar calculado esto antes de ir al laboratorio.

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Parte II: Clculo de la constante K


Objetivo: Calcular la constante que convierte los litros por minuto que se desean alcanzar a
voltios para ser interpretados por el regulador.
Procedimiento:

Con los datos que se le proveen en la siguiente tabla realice el clculo de la funcin
de mejor ajuste que refleja el comportamiento del sistema para realizar la conversin de
litros por minuto a valores de porcentajes de tensin (recuerde del experimento anterior que
el PLC trabaja sus parmetros, en este caso la tensin como porcentajes de acuerdo a su
valor mximo. Esta linealizacin se debe realizar ya que la relacin entre el flujo y el
sensor no es 1:1, por lo tanto se debe determinar la relacin entre los valores de referencia
(en escala porcentual) y la cantidad de litros/minuto que se desea mantener.
Tabla 1. Valores medidos para la linealizacin del sistema.
Litros
Valor
(L/min)
(%)
0
0
22
1,75
44
3,5

Paso 1) Grafique en Excel u otras aplicaciones similares los valores de la tabla 2.


Paso 2) Encuentre la recta de mejor ajuste para el grfico que obtuvo en el punto anterior y
copie su ecuacin a continuacin:
y = ___________ x
La constante que se determin es la constante de entrada que se aprecia en la figura
5 en el diagrama de lazo cerrado, que les permitir convertir a valor de tensin los litros por
minuto a los que deseen trabajar el sistema.
Nota: Debe llevar calculado esto antes de ir al laboratorio.

Parte III: Preparacin del equipo


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Paso 1) Encienda la PC que se encuentra en el laboratorio junto a la planta.


Paso 2) Verifique que el cable de programacin de la planta est conectado tanto al PC por
medio de USB, como a la planta por medio de RS-232.
Paso 4) Conecte la planta FESTO, y verifique que la fuente DC que posee esta se encuentre
encendida tambin.
Paso 5) Configure la planta FESTO de forma manual tal como indica la tabla 1 a
continuacin, apyese en la figura anterior y las etiquetas de la planta:

Funcin

Tabla 2. Ajustes de la planta FESTO para el experimento.


Propiedades
Comentario

Tanque
B101

Nivel de agua a 3
Litros

Debe llenar este tanque a 3 Litros

Vlvula
V103

Cerrada

Debe cerrarse de forma manual

Vlvula
V104

Cerrada

Debe cerrarse de forma manual

Cerrada

Debe cerrarse de forma manual, esta se usa en


caso de que se sobrepasen los 3 Litros en el tanque
B101

Activa

Debe programarse en el PLC

Abierta

Debe abrirse de forma manual

Vlvula
V105
Vlvula
V106
Vlvula
V109
Llave
AUTOMAN

Desactivada
(Posicin vertical)

Interruptor
PLC

Run

Debe girar esta llave en sentido contrario a las


manecillas del reloj, de modo que quede en
posicin vertical.
Coloque el interruptor del PLC en la posicin
Run, si en algn momento requiere detener la
planta puede colocarlo en Stop.

Nota importante: Las dems vlvulas ajenas al experimento deben mantenerse cerradas
para no afectar la trayectoria del agua.

Parte IV: Programacin del PLC para la realizacin del control de flujo de la planta
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Programacin inicial:
Tanto para la obtencin del modelo de la planta como para la programacin del
controlador de nivel es necesaria una configuracin inicial de un nuevo proyecto; esta se
muestra a continuacin mediante una serie de pasos:
Paso 1) Inicio Programas SIMATIC SIMATIC Manager

Figura 3. Correspondiente al Paso 1

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Paso 2) File New

Figura 4. Correspondiente al Paso 2

Paso 3) [Name: Control_Flujo_Nombres de su grupo] [Type: Project] [Storage location:


C:\Programs\Siemens \Step7\S7_Proj] OK

Figura 5. Correspondiente al Paso 3

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Paso 4) Insert Station 2 SIMATIC 300 Stations

Figura 6. Correspondiente al Paso 4

Paso 5) [+] Control_Nivel SIMATIC 300(1) (click dentro de la estacin) Hardware


(doble click)

Figura 7. Correspondiente al Paso 5

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Paso 6) [+] SIMATIC 300 [+] RACK-300 Rail (doble click)

Figura 8. Correspondiente al Paso 6

Paso 7) [+] SIMATIC 300 [+] CPU -300 [+] CPU 313C 6ES7 313-5BE01-0AB0
(doble click). Nota: Debe dar click en algn espacio de la casilla (0) UR antes de realizar
el doble click.

Figura 9. Correspondiente al Paso 7

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Paso 8) Module: CPU 313C (doble click) Cycle/Clock Memory [() Clock memory]
[Memory Byte: 100]

Figura 10. Correspondiente al Paso 8


Paso 9) Retentive Memory [Number of Memory Bytes : 0] [Number of S7 Timer :
0][Number of S7 Counters : 0]

Figura 11. Correspondiente al Paso 9

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Paso 10) Cyclic Interrupts [OB35: Execution: 50] OK

Figura 12. Correspondiente al Paso 10

Paso 11) Station Save and Compile

Figura 13. Correspondiente al Paso 11

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Paso 12) PLC Download

Figura 14. Correspondiente al Paso 12


Paso 13) Se elige CPU 313COK

Figura 15. Correspondiente al Paso 13

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Paso 14) MPI address: 2OK

Figura 16. Correspondiente al Paso 14

Paso 15) OK a las pantallas que se presente y YES si solicita un reinicio del PLC.

Figura 17. Correspondiente al Paso 15

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Paso 16) Station Exit

Figura 18. Correspondiente al Paso 16

Paso 17) [+] SIMATIC 300(1) [+] CPU 313C S7 Program (1) (click) Symbols
(doble click)

Figura 19. Correspondiente al Paso 17

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Paso 18) Editar todos los siguientes smbolos:

Figura 20. Correspondiente al Paso 18

Tabla 1. Smbolos editados.


Symbol
Address
Entradas del Panel
de Control

Comment

START

E125.0

Start button Touch panel

STOP

E125.1

AUTOMAN

E125.2

Stop button Touch panel


Auto/Manu switch Touch
panel

RESET

E125.3

Reset button Touch panel

Entradas analgicas
a la estacin

AI_Flow

PEW 754

Analog input channel 1 level


sensor

Salidas lgicas de
la estacin

PumpDig

A124.3

Pump digital, only when


PumpPreset =0

Propval

A124.4

Activiate proportional valve

PAW 754

Analog output channel 1


prop.valve

Salidas analgicas
de la estacin

AQValve

Paso19) Symbol Table Save Symbol Table Exit

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Implementacin del regulador PI en el sistema PLC


Para la programacin del PI es necesario tener ya calculados los parmetros del
controlador que ser implementado en el servo, tales como: Kp, Ki, Kd, calculados en las
secciones anteriores.
El software de programacin STEP 7 de SIEMENS lleva integrado un bloque
funcional PID FB 41 (CONT_C) que ser utilizado para la programacin del PID
requerido. Es importante conocer el esquema de bloque de funcin del CONT_C, para as
poder configurar cada una de las seales adecuadamente segn lo requiera nuestro PID.
Este esquema se muestra a continuacin:

Figura 57. Esquema de bloque de funcin PID FB 41 CONT_C


Como se puede apreciar el bloque CONT_C cuenta con seales de entrada y
salida que cumplen distintas funciones. Por esta razn se debe definir la ruta de

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funcionamiento de nuestro PID segn lo requerimos, a continuacin se muestra dicha ruta


en color rojo:

Figura 58. Ruta requerida para configurar nuestro PID FB 41 CONT_C


Para lograr definir esta ruta debemos asegurarnos que cuando programemos nuestro
PID en STEP 7 las seales posean el valor o la condicin debida. Dado que las seales de
entrada ya poseen un valor por default es necesario corregir ciertas seales, la siguiente
tabla contiene las seales a las cuales debemos realizarles modificaciones:

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Tabla 4. Configuracin del PID requerida.


Parmetro

Tipo de Dato

COM_RST
MAN_ON
PVPER_ON
P_SEL
I_SEL
INT_HOLD
I_ITL_ON
D_SEL
CYCLE
SP_INT

BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
TIME
REAL

PV_IN

REAL

PV_PER

WORD

MAN

REAL

GAIN
TI
TD
TM_LAG
DEADB_W

REAL
TIME
TIME
TIME
REAL

LMN_HLM

REAL

LMN_LLM

REAL

PV_FAC
PV_OFF
LMN_FAC
LMN_OFF
I_ITLVAL

REAL
REAL
REAL
REAL
REAL

DISV

REAL

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Rango de valores

>= 1ms
-100.0...100.0 (%)
or phys. value 1)
-100.0...100.0 (%)
or phys. value 1)

-100.0...100.0 (%)
or phys. value 2)
>= CYCLE
>= CYCLE
>= CYCLE/2
>= 0.0 (%)
or phys. value 1)
LMN_LLM
...100.0 (%)
or phys. value 2)
-100.0...
LMN_HLM (%)
or phys. value 2)

-100.0...100.0 (%)
or phys. value 2)
-100.0...100.0 (%)
or phys. value 2)

Default
FALSE
TRUE
FALSE
TRUE
TRUE
FALSE
FALSE
FALSE
T#1s
0.0

Configuracin
requerida
FALSE
TRUE

0.0
W#16#00
00
0.0
2.0
T#20s
T#10s
T#2s
0.0

1.21
T#672MS

100.0

0.0

1.0
0.0
1.0
0.0
0.0
0.0

Pg. 23

En cuanto a la programacin de nuestro PID, tambin se deben de seguir una serie


de pasos:
Paso 1) [+] SIMATIC 300(1) [+] CPU 313C [+] S7 Program (1) Blocks (click)

Figura 59. Correspondiente al Paso 1


Paso 2) OB1 (click derecho) Delete Yes

Figura 60. Correspondiente al Paso 2

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Paso 3) Insert S7 Block 1 Organization Block

Figura 61. Correspondiente al Paso 3


Paso 4) [Name: OB1] [Created in Language: FBD] OK

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Figura 62. Correspondiente al Paso 4


Paso 5) Insert S7 Block 3 Function

Figura 63. Correspondiente al Paso 5


Paso 6) [Name: FC3] [Created in Language: FBD] OK

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Figura 64. Correspondiente al Paso 6


Paso 7) Insert S7 Block 1 Organization Block

Figura 65. Correspondiente al Paso 7


Paso 8) [Name: OB35] [Created in Language: FBD] OK

Figura 66. Correspondiente al Paso 8


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Paso 9) OB1 (doble click) InsertNetwork

Figura 67. Correspondiente al Paso 9


Paso 10) Insertamos un bloque CALL

Figura 68. Correspondiente al Paso 10

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Paso 11) Lo nombramos como FC3

Figura 69. Correspondiente al Paso 11


Paso 12) File Save File Exit
Paso 13) FC3 (doble click) InsertNetwork1/Network2

Figura 70. Correspondiente al Paso 13


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Paso 14) View FBD

Figura 71. Correspondiente al Paso 14


Paso 15) File Save File Exit
Paso 16) OB35 (doble click) [+] Libraries [+] Standard Library [+] PID
Control Blocks FB41 CONT_C_ICONT (doble click)

Figura 72. Correspondiente al Paso 16


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Paso 17) Definimos el nombre como DB41ENTER

Figura 73. Correspondiente al Paso 17


Paso 18) Yes

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Figura 74. Correspondiente al Paso 18


Paso 19) Agregamos las siguientes seales en sus correspondientes entradas y
salidas

Figura 75. Correspondiente al Paso 19


Paso 20) File Save File Exit
Paso 21) DB41 (doble click) Yes Editamos los parmetros correspondientes a
nuestro PID como se mencion anteriormente

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Figura 76. Correspondiente al Paso 21


Paso 22) File Save File Exit
Paso 23) Blocks PLC Download

Figura 77. Correspondiente al Paso 23


Paso 24) ALL Yes Yes OK Yes
Paso 25) Se vuelve a abrir el bloque FC3(doble click)

Figura 81. Correspondiente al Paso 3

Paso 26) InsertNetwork3

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Paso 27) View STL

Figura 82. Correspondiente al Paso 8


Paso 28) Introduce en el espacio de trabajo de la Network3, sustituyendo por los
valores obtenidos de m y b obtenidos en el Paso 2:
L
L
*R
T

2.000000e+000
1.2570000e+001
MD

30

Importante: En esta lnea de cdigo (subrayada en amarillo) es donde establecemos


el nivel de flujo de agua que deseamos en litros/min, en este ejemplo vamos a mantener un
nivel constante de 2 L/min. Es por ello que si deseamos por ejemplo 1 L debemos
modificar esta lnea con 1.000000e+000

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Figura 83. Correspondiente al Paso 9

Paso 29) Sustituir el Valor de SP_INT en el bloque OB35 con la bandera MD30
para poder modificar el valor de litros directamente desde el bloque FC3:

Figura 84. Correspondiente al Paso 10

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Parte V: Funcionamiento del regulador PID


Paso 1) Gira la llave de AUTOMAN a la derecha para iniciar. Una vez hecho esto la bomba
comenz a trabajar a su mximo nivel, y el regulador ya debi de actuar para regular el
flujo de agua al valor establecido en los puntos anteriores.
Paso 2) Para apreciar de mejor forma el comportamiento del regulador, inicie el monitor,
para ello vaya a PID Control como se muestra en la siguiente imagen.

Figura 84. Correspondiente al Paso 2

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Paso 3) Ahora en la ventana emergente vaya a File Open (escoja su proyecto)


Blocks DB41 Online (para activar la funcin en tiempo real) OK

Figura 84. Correspondiente al Paso 3.


Paso 4) Vaya a Debug Curve Recorder y cambie la opcin Manipulated Variable a
Automatic Operation.

Figura 84. Correspondiente al Paso 4.

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Paso 5) Ahora presiones Start en el monitor y prosiga con el experimento.

Figura 84. Correspondiente al Paso 5.


Paso 6) Mueva manualmente las vlvulas indicadas en la tabla de funcionamiento de la
planta para realizar las perturbaciones al sistema y verifique el correcto funcionamiento del
regulador.
Paso 7) Guarde una imagen con los resultados que se muestran en el monitor, con la
regulacin inicial y al menos dos perturbaciones, adjunte estos datos en su informe.

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