Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
TEORIA SISTEMELOR I
ndrumar la laborator
Chiinu
2014
TEORIA SISTEMELOR I
ndrumar la laborator
Chiinu
U.T.M.
2014
3
U.T.M., 2014
4
Cuprins
Lucrarea 1. Elemente tipice ale sistemelor automate4
Lucrarea 2. Studierea regimului staionar al sistemelor automate
sub aciuni externe.....17
Lucrarea 3. Influena elementelor de corecie asupra
proprietilor sistemelor automate..............23
Lucrarea 4. Sisteme automate cu conducere combinat .........32
Bibliografie.......39
Anexa A. Soluionarea ecuaiilor difereniale liniare cu coeficienii
constani (concentrai) ..40
Anexa B. Funcii de timp continue i imaginea Laplace..48
Anexa C. Modele matematice ale elementelor tipice...49
Anexa D. Funcii frecveniale ale elementelor tipice........50
LUCRAREA 1
ELEMENTE TIPICE ALE SISTEMELOR AUTOMATE
Obiectivul lucrrii const n studierea proprietilor
dinamice ale elementelor tipice, ridicarea proceselor tranzitorii, a
funciilor frecveniale i studierea metodelor de apreciere a
parametrilor funciilor de transfer ale elementelor.
1 Noiuni generale
Sistemele cu conducere automata (SCA) reprezint un
ansamblu de elemente funcionale conectate ntr-un mod anumit ca
sistemul s funcioneze. Aceste elemente ndeplinesc anumite
funcii (de msurare, de amplificare, de execuie etc.) i se
deosebesc dup principiul de aciune, construcie i natur fizic
(electrice, termice, hidraulice etc.).
Dinamica (evoluia) sistemului depinde de proprietile
interne ale elementelor sistemului. Pentru a stabili proprietile
sistemului au nsemntate numai ecuaiile ce descriu legturile
dintre mrimile de intrare i mrimile de ieire n orice moment de
timp i care descriu matematic procesele fizice n aceste elemente.
Avnd diferite destinaii, principii de funcionare, construcii i
natur fizic, elementele sistemelor automate pot fi descrise cu
aceleai ecuaii integro-difereniale, funcii de timp (procese
tranzitorii sau pondere, care prezint rspunsul sistemului sau
elementului la semnalul de intrare), funcii de transfer i funcii
frecveniale [1-10].
Prezentm n forma generalizat modelele matematice care
se utilizeaz pentru descrierea dinamicii elementelor i sistemelor
automate.
Ecuaia diferenial n form compact, omind variabila
timpului se prezint
(1.1)
unde x(t) i y(t) sunt semnalul de intrare i derivatele lui i
respectiv semnalul de ieire i derivatele lui sau rspunsul
6
sistemului
la
semnalul
de
intrare,
coeficienii
prezint proprietile interne ale sistemului i se
numesc constante de timp (cu dimensiunea secunda la puterea
egal cu ordinul derivatei), iar coeficienii
prezint
proprietile semnalului de intrare i de asemenea se numesc
constante de timp (cu dimensiunea secunda la puterea egal cu
ordinul derivatei).
Funciile de timp prezint rspunsul sistemului sau
elementului la semnalul de intrare aplicat sistemului.
Funcia de transfer se prezint ca raportul a dou polinoame
m n,
(1.2)
unde
(1.4)
n lucrare se studiaz metoda de determinare experimental
a valorilor parametrilor f.d.t., pe baza caracteristicilor tranzitorii i
frecveniale.
n fig. 1.1 este reprezentat schema-bloc de simulare a
elementului i ridicare a caracteristicilor tranzitorii i frecveniale
ale elementelor studiate n lucrare.
1
2
Element
dinamic
b)
c)
d)
e)
f)
(1.8)
unde Ti este constanta de timp de integrare, dimensiunea secunda,
ki =1/Ti este coeficientul invers constantei de timp. Funciile
indicial, pondere i frecveniale sunt prezentate n fig. 1.3.
,
a)
b)
c)
d)
e)
f)
(1.10)
a)
b)
c)
d)
e)
f)
(1.14)
b)
c)
d)
e)
f)
(1.16)
b)
2
1
2
Tp
d)
c)
1
2
2
f)
e)
1
b)
c)
d)
e)
f)
(1.20)
n Anexele AD sunt prezentate metode de soluionare a
ecuaiilor difereniale, modele de semnale utilizate n sisteme
automate, modele matematice ale elementelor tipice n domeniile
timp i frecven.
2 Modul de lucru n laborator
1. Pe baza ecuaiilor i funciilor de transfer (1.1) - (1.18)
pentru elementele tipice determinai expresiile proceselor indiciale
h(t) i funciile frecveniale G(j), A(), () i L() ale acestor
elemente (vezi Anexele A-D). (Acest punct se ndeplinete n
cursul pregtirii de acas).
2. Utiliznd pachetul de programe MATLAB sau
KOPRAS, asamblai schemele modelelor elementelor tipice cu
datele numerice indicate de cadrul didactic pentru parametrii
elementelor i ridicai caracteristicile indiciale i funciile pondere
ale elementelor ideal, integrator, cu inerie de ordinul unu,
derivativ real, oscilant amortizat i neamortizat i cu timp mort.
3. Ridicai caracteristicile frecveniale ale elementelor
tipice: locul de transfer G(j), amplitudine-frecven A(), fazfrecven () i amplitudine-frecven n scar logaritmic L().
4. Pe baza caracteristicilor de frecven, calculai parametrii
funciilor de transfer ale elementelor tipice: coeficientul de
16
18
LUCRAREA 2
STUDIEREA REGIMULUI STAIONAR
AL SISTEMELOR AUTOMATE SUB ACIUNI EXTERNE
Obiectivul lucrrii const n studierea metodelor de
majorare a preciziei sistemelor automate i aprecierea influenei
parametrilor sistemului la precizia reproducerii oricror aciuni
externe.
1 Noiuni generale
La sinteza sistemelor automate este necesar de a satisface
performanele necesare. n rezultatul modificrii semnalului de
referin r(t) la intrarea sistemului (fig. 2.1) ori perturbaiei p(t),
mrimea de ieire (rspunsul) poate fi determinat prin expresia:
(2.1)
unde y(t) este soluia ecuaiei difereniale ce descrie sistemul,
- componenta liber (regimul tranzitoriu), yf(t) - componenta
forat (regimul staionar) ce depinde de evoluia aciunilor externe
r(t) i p(t).
p(t)
Gp(s)
r(t)
e(t)
y(t)
G(s)
unde coeficienii
(2.4)
(2.5)
Calculul coeficienilor
dup relaia de baz (2.5) este
dificil. Mult mai simplu coeficienii erorii
se calculeaz dac
f.d.t. a erorii se dezvolt n serie dup gradele lui :
(2.6)
, 0,1,2, ,n.
20
(2.7)
,
,
unde
(2.8)
i
Din expresia (2.4) eroarea sistemului se prezint
, (2.9)
unde coeficienii
se numesc coeficienii generalizai
ai erorii staionare a sistemului.
Expresia (2.9) n domeniul timpului pentru intrarea
pe
ntreg intervalul 0 < t < este:
(2.10)
Coeficienii erorii se numesc:
este coeficientul erorii de
poziie; coeficientul erorii de vitez; coeficientul erorii de
acceleraie .a.m.d. Similar poate fi exprimat i eroarea sistemului
la semnal de perturbaie
.
Menionm c n sistemul static
difer de zero, iar n
sistemul astatic de ordinul nti
= 0, dar
difer de zero; n
sistemul astatic de ordinul doi coeficienii
= = 0,
0.
Majorarea gradului de astatism n sistem majoreaz numrul
coeficienilor egali cu zero, ns se complic considerabil
asigurarea stabilitii lui. Dac funcia semnalului extern are un
numr limitat de derivate deosebite de zero, seria (2.6) are un
numr limitat de coeficieni. Metoda coeficienilor erorii se
folosete numai n cazurile cnd aciunile se schimb lent n timp.
Vom analiza un exemplu. Sistemul automat se descrie cu
funcia de transfer:
21
(2.11)
Perturbaia se prezint prin expresia p(t)=b0+b1t+b2t2 i
f.d.t. a perturbaiei este Gp(s)=kp. De determinat eroarea sistemului
la aciunea acestei perturbaii.
Determinm funcia de transfer perturbaie-eroare conform
(2.2):
(2.12)
Deoarece perturbaia p(t) are derivate de ordinul nti i
doi, determinm numai coeficienii , i :
=0,
=kp/k,
r(t)
y(t)
r(t)
y(t)
y(t)
e(t)
24
LUCRAREA 3
INFLUENA ELEMENTELOR DE CORECIE
ASUPRA PROPRIETILOR SISTEMELOR AUTOMATE
Obiectivul lucrrii const n studierea metodelor de
corecie a proprietilor sistemelor automate i influenei
parametrilor elementelor de corecie asupra performanelor
sistemelor automate.
1 Noiuni generale
Corecia proprietilor dinamice ale sistemelor automate se
folosete pentru a ndeplini cerinele de precizie, stabilitate i
performan ale regimului tranzitoriu [1-10]. Din punct de vedere
al cerinelor de precizie (n regim staionar) elementele de corecie
a dinamicii sistemelor automate modific coeficientul de transfer
ori ordinul de astatism, pstrnd stabilitatea i performanele
regimului tranzitoriu. Corecia se mai aplic pentru a stabiliza
sistemul instabil, a majora domeniul de stabilitate ori pentru a
ridica performanele necesare ale regimului tranzitoriu. Corecia se
realizeaz cu ajutorul elementelor cu funcii de transfer special
selectate, care se introduc n sistem. Conform metodei de
conectare n sistem, elementele de corecie se mpart n elemente
de conectare n serie, paralel i n reacie (fig. 3.1).
n schemele structurale din fig. 3.1 G0(s), G1(s) i Gc(s)
reprezint funciile de transfer ale elementelor de baz ale
sistemului, iar Gc(s) este funcia de transfer a elementului de
corecie. Elementele de corecie introduc n sistem urmtoarele
aciuni suplimentare:
aciuni integrale i prin derivate n circuitul nchis al
sistemelor automate;
legturi inverse de corecie, aplicate la unele elemente ale
sistemului automat;
aciuni de corecie n funcie de perturbaii ori prescrieri i
derivatelor lor.
25
p(t)
r(t)
e(t)
.
Gc(s)
a)
y(t)
G0(s)
b)
p(t)
r(t)
e(t)
y(t)
G0(s)
G1(s)
Gc(s)
(3.2)
nchis
(3.3)
n-1
27
(3.9)
,
=
(3.10)
(3.11)
i obinem:
,
unde
(3.12)
(3.13)
(3.16)
y(t)
e(t)
r(t)
e(t)
y(t)
Gc(s)
din
4 Chestionar
1. Numii condiiile necesare i suficiente de stabilitate a
sistemului automat.
2. Ce nseamn limit a factorului de amplificare a
sistemului deschis i cum poate fi apreciat valoarea lui?
32
33
LUCRAREA 4
SISTEME AUTOMATE CU CONDUCERE COMBINAT
Obiectivul lucrrii const n studierea proprietilor
dinamice i statice ale sistemelor automate cu conducere
combinat (sisteme automate invariante).
1 Noiuni generale
Sistemele n care se utilizeaz principiile de conducere n
funcie de abatere i perturbaie se numesc sisteme automate cu
conducere combinat. n funcie de aciunea extern (prescriere ori
perturbaie), pentru care este organizat circuitul suplimentar,
sistemele automate cu conducere combinat se mpart n dou
clase: sisteme cu reglare combinat i sisteme combinate de urmrire [7,8].
Sistemul automat este invariant n raport cu oricare semnal
extern, dac dup stabilirea regimului staionar mrimea reglat i
eroarea sistemului nu depind de aceste semnale.
Reglarea combinat se aplic pentru a micora influena
unei perturbaii, cea mai puternic, aplicat la obiectul condus.
Schema structural a unui astfel de sistem este reprezentat n fig.
4.1. Aici GA(s) este funcia de transfer a amplificatorului (A),
GEE(s) - funcia de transfer a elementului de execuie (EE), G0(s)
i Gp(s) - funciile de transfer intrare-ieire i perturbare-ieire ale
obiectului,
Gt(s) - funcia de transfer a traductorului de
perturbaie.
Circuitul nchis, alctuit din elementele GA(s), GEE(s) i
G0(s), realizeaz reglarea n funcie de abatere, care asigur
redarea mrimii conduse Y(s) conform mrimii prescrise R(s) i
micoreaz influena perturbaiilor secundare interne i externe.
Circuitul suplimentar, n funcie de perturbaia principal P(s)
alctuit din elementul Gt(s), are ca scop compensarea aciunii p(t)
asupra mrimii conduse. De aceea, circuitul suplimentar se mai
numete circuit de compensare. Circuitul de compensare se
34
r(t)
e(t)
y(t)
atunci, condiiile
expresiei (4.2):
invarianei
pot
fi
apreciate
(4.3)
conform
.
36
r(t)
e(t)
y(t)
r(t)
e(t)
p(t)
y(t)
.
p(t)
z(t)
r(t)
y(t)
e(t)
r(t)
y(t)
e(t)
40
Bibliografie
1. IVASHCHENKO, N. N. Avtomaticheskoe regulirovanie.
M.: Mashinostroenie, 1978. 736 s.
2. KIM, D. P. Teoria avtomaticheskogo upravlenia. T.1.
Lineine sistem. M.: FIZMATLIT, 2003. 288 s.
3. KIM, D. P.; DMITRIEVA, N. D. Sbornik zadach po
teorii avtomaticheskogo upravlenia. Lineine sistem.
M.:
FIZMATLIT, 2007. 168 s.
4. LUKAS, V. A. Teoria avtomaticheskogo upravlenia.
M.: Nedra, 1990. 416 s.
5. PANTELEEV, A. V.; BORTAKOVSKII, A. S. Teoria
upravlenia v primerah i zadachah. M.: Vsshaia shkola, 2003.
583 s.
6.POZNA, C. Teoria sistemelor automate.
Bucureti: MATRIXROM, 2004. 329 p.
7. Teoria avtomaticheskogo upravlenia. Pod red. V. B.
IAKOVLEVA. M.: Vsshaia shkola, 2005. 567 s.
8. Teoria avtomaticheskogo upravlenia. Pod red. A. V.
NETUSHILA. M.: Vsshaia shkola, 1976. C.1. 400 s.
9. Teoria avtomaticheskogo upravlenia. Pod red.
A.A.VORONOVA. M.: Vsshaia shkola, 1986. C. 1. 368 s.
10.VOICU, M. Introducere n automatic. Iai:
Editura Dosoftei, 1998. 237 p.
41
ANEXA A
Soluionarea ecuaiilor difereniale liniare
cu coeficienii constani (concentrai)
Cazul 1. Ecuaia diferenial a elementului cu inerie de
ordinul doi se prezint
,
(A1)
iar n forma operaional este
(A2)
Soluia general a ecuaiei difereniale de ordinul doi este
(A3)
unde
este componenta liber a soluiei ecuaiei difereniale
omogene i caracterizeaz regimul dinamic, iar
- componenta
forat a soluiei ecuaiei difereniale neomogene, care reprezint
regimul staionar.
Ecuaia caracteristic pentru ecuaia diferenial omogen
este
(A4)
iar rdcinile acesteia au forma
(A5)
unde = /T i =
.
Caracterul procesului tranzitoriu al elementului depinde de
tipul rdcinilor, care pot fi reale sau complexe.
Elementul este oscilant amortizat dac 0< < l i deci
obinem c
sau
i rdcinile sunt complexe
de forma
iar procesul tranzitoriu este oscilant amortizat.
n cazul cnd = 0 elementul este oscilant neamortizat i
rdcinile sunt imaginare
,
n cnd
1 (
) este element cu
inerie (ntrziere) de ordinul doi, care poate fi reprezentat de dou
elemente cu inerie de ordinul unu nseriate i rdcinile sunt reale
de forma
,
este
necesar de a avea dou ecuaii algebrice din care se vor calcula
aceste constante.
Prima ecuaie algebric se obine din (A8) la condiiile
iniiale nule
(A9)
A doua ecuaie algebric se obine prin derivarea expresiei
(A8) la condiiile iniiale nule
(A10)
Determinnd constantele necunoscute
din sistemul
de ecuaii algebrice (A9) i (A10) procesul indicial (A8) este de
forma
(A11)
Dac admitem c rdcinile ecuaiei difereniale sunt
complexe (A5), atunci procesul tranzitoriu este oscilant amortizat
i se descrie de relaia
43
(A12)
unde
n cazurile cnd ecuaia diferenial pentru element cu
inerie de ordinul doi are forma
(A13)
atunci ecuaia caracteristic pentru ecuaia diferenial omogen
este
(A14)
i rdcinile acesteia au forma
Procesul indicial pentru (A12) este de forma
(A15)
Primul termen n (A15) reprezint procesul permanent
, iar termenii doi i trei n (A15) reprezint procesul
tranzitoriu
Caracterul procesului tranzitoriu depinde de tipul
rdcinilor, care pot fi reale sau complexe.
Elementul oscilant amortizat i elementul cu inerie de
ordinul doi au proprieti comune ca statism i inerie, dar
procesele tranzitorii ale acestora difer esenial unul de altul.
Pentru elementul oscilant amortizat procesul tranzitoriu este
oscilant (rdcinile complexe), iar pentru elementul cu inerie de
ordinul doi este aperiodic (rdcinile reale).
Metode de soluionare a ecuaiei difereniale utiliznd
procedura prezentat n cazul 1) este dificil. Pentru simplificarea
procedurilor de soluionare a ecuaiei difereniale se aplic
procedurile de calcul a funciilor temporale prin aplicarea
transformatei Laplace invers de la expresia funciei de transfer
prezentat prin fracii elementare.
Cazul 2. Prezentm n forma generalizat procedura de
soluionare a ecuaiei difereniale care descrie dinamica sistemului
automat la condiii iniiale nule.
44
Componenta
reprezint regimul tranzitoriu, evoluia
temporal a creia se determin de exponentele
conform
polilor finii ai lui
i de coeficienii , care depind de
zerourile i de polii lui
i de polul lui
.
Componenta
reprezint regimul permanent, evoluia
temporal a creia se determin de exponenta
(exist i n
i de coeficientul d, care depinde de zerourile i de polii lui
Cazul 3. Dac este cunoscut funcia de transfer (A19) a
sistemului automat cu condiii iniiale nenule
(A27)
unde polinomul
prezint polinomul condiiilor
iniiale.
Rspunsul y(t) al sistemului liniar la aciunea semnalului
de intrare r(t) se determin cu ajutorul transformatei Laplace
invers n forma
(A30)
Pentru ecuaiile difereniale liniare i semnale de intrare
tipice mrimea de ieire a sistemului
este o funcie raional,
care poate fi dezvoltat n fracii i la condiii iniiale nule are
forma
(A31)
la condiia
unde
coeficienii
49
ANEXA B
Funcii de timp continue i imaginea Laplace
Nr.
crt.
1
2
Denumirea
funciei
Delta impuls
Treapt unitar
Funcie ramp
4
5
Funcie
polinomial
Exponenial
Exponenial
Sinusoid
Cosinusoid
Sinusoid
10
Produsul
exponentei
cu sinusoid
Original f(t)
50
Imaginea F(s)
ANEXA C
Modele matematice ale elementelor tipice
Tip
element
Ideal
Inerie
ordin 1
Integrator
Ecuaia diferenial
Soluia ecuaiei
difereniale
Derivativ
ideal
Derivativ
real
1(t)
Oscilant
amortizat
/T,
=arctg
Timp
mort
Funcia pondere
Funcia de transfer
ANEXA D
Tip
element
Ideal
Inerie
ordin unu
Integrator
Derivativ
ideal
Derivativ
real
Oscilant
amortizat
Locul de
transfer
Logaritmic
L()=20lgk-20lgk
Timp
mort
50