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Akuaciones diferenciales
y problemas con valores
en la frontera
Cuarta edicin
William E. g y r e
Richard C. iPrima
Rensselaer PolytechnicInstitute
VEFS~~N
AUTOUIZADA EN E S P A ~ DE
L u OBRA
PUBLICADA EN INGLESCON EL *TUCO:
ELEMENTARY DlFERENTlAL EQUATIONS
AND BMlNDARY VALUE PROBLEMS
0 &N WILEY& SONS, INC.
C~LABOFWWR EN LA TRADUCCI~~J:
REVISION:
INSTITUTO
POUTECNICO
NACIONAL,
Mexico.
b f"ACl6N
Y CJSfCSlG&
EN C
m DE
ECUACIONES DIFERENCIALESY
PROBLEMAS CONVALORES EN
L A FRONTERA
DERECHOS
RESERVADOS:
8 2001, EDITORIAL LIMUSA,S.A. DE C.V.
GRUPO NORIEGA EDlTORES
BALERAS95, MEXICO,D.F.
C.?. 06040
(5)521-21-05
',I
:1
o l(800)7-06-9 1-00
(\(
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. \-A^*.=5
@
(5)512-2943
I
fimusa8noriega.com.mx
www.nohega.com.mx
CANIEM NOM.121
TERCERA
REIMPRES~C~N
DE LA CUARTA ECICI6N
HECHO EN MxlCO
ISBN 968-18-4974-4
224529
A la grata memoria de nuestros padres
Ethely Clyde DiPrima
Marie y Edward Boyce
Prlogo
Un curso de ecuaciones diferenciales elementales esun medio excelente para que el estudiante comprenda la relacin que
hay entre las matemticas y las ciencias fsicas
o la ingeniera. Antes de queel ingeniero o el cientfico pueda aplicar con confianza las ecuaciones
diferenciales, debe dominar las tcnicasde resolucin y tener un mnimo de conocimiento
de la teora que las fundamenta. El estudiante de matemticas recibe un gran beneficio al
conocer algunas de las maneras en queel deseo de resolver problemas especficosha estimulado el trabajo de naturaleza ms abstracta.
Escribimos este libro desde
el punto de vista intermedio de quien
se dedica a las matemticas aplicadas, cuyo inters en las ecuaciones diferenciales puede ser muy terico e intensamente prctico. Buscamos combinar una exposicin slida
y precisa (pera no abstracta)
de la teora elemental de las ecuaciones diferenciales, con bastante material sobre mtodos
de resolucin, anlisisy aproximacin que han probado
su utilidad en una amplia variedad de
aplicaciones. Pusimos atencin especial en aquellos mtodos de mayor aplicacin y que
pueden extenderse a problemas fuera del alcance de nuestro
libro. Se hace hincapi enque estos mtodos tienen una estructura sistemtica y ordenada, y queno son slo una colecci6n
diversa de artificios matemticos. Los mtodos analizados en el libro
no slo incluyen
tcnicas analticas elementales que dan soluciones exactas en ciertas clasesde problemas,
tambin incluyen aproximaciones basadas en algoritmos numricos
o en desarrollos en
serie, as como mtodos cualitativos
o geomtricos que a menudo permiten
una mejor comprensin del comportamiento global de las soluciones.
Estos ltimos mtodos se estn volviendo mucho ms accesibles a los estudiantes, como resultado del uso comn de
computadoras personales o calculadoras de bolsillo poderosas.
De hecho, con la amplia disponibilidad del enorme poder de cmputo, incluyendo los
flexibles paquetes de cmputo simblico, es razonable preguntarsesi los mtodos analticos elementales para resolver ecuaciones diferenciales siguen siendo un tema de estudio
que valga la pena. Creemos que s, al menos por dos razones. Primera, resolverun proble-
Pr6logo
ma difcil de ecuaciones diferenciales a menudo exige el empleo de diversas herramientas,
tanto analticas como numricas. Poner en prctica un procedimiento numrico eficiente
requiere de un considerable anlisis preliminar: determinar las caractersticas cualitativas
de la solucin como gua para el clculo, investigar los
casos lmite o especiales, o descubrir qu intervalos de las variables o parmetros requieren o ameritan atencin especial.
Segunda, comprender en cierta medida
un proceso natural complicado a menudo se logra al
combinar o partir de modelos ms sencillos
y ms bsicos. Estos ltimos suelen describirse
mediante ecuaciones diferenciales de un tipo elemental. Por tanto, el paso iniciale indispensable haciala resolucin de problemas ms complejos un
es conocimiento completo de
estas ecuaciones, sus solucionesy los modelos que representan.
Una de las metas de esta revisin es alentar a los estudiantes y maestros a explotar el
poder de c6mputo con el queahora cuentan para que los estudiantes logren una comprensi6n m&$profun&? de las ecuaciones diferenciales y una apreciaci6n
& precisa de lamanera en que pueden aplicarseal estudio de problemas importantes delas ciencias naturales
o la ingeniera. En esta e d i c i h se incluyen muchas grAficas nueva? generadaspor computadora que ayudana declarar el comportamiento cualitativo de
las a menudo complicadas
frmulas que producenlos mtodos analticos de resolucin. Al mismo.tiempo, en el texto
se hace un anlisis ms ampliode las propiedades geomtricaso asintticas de las soluciones. Se presentan aproximadamente 275 problemas nuevos, en muchos de los cuales se
requiere que el estudiante ejecute algn clculo numrico, construya (con ayuda de algn
paquete idneo para trazar grficas)la grfica de una soluciny, con frecuencia, llegue a
conclusiones adecuadas a partir
de esas acciones. Por ltimo, se agregan dos nuevas secciones: una sobre ecuaciones en diferencias de primer orden enla que se destacala ecuacin
logstica, y otra sobre las ecuaciones de Lorenz.
En estas secciones se presentan algunas de
las ideas bsicas asociadas con bifurcaciones, caos y atractores extraos. Adems de ser
fascinante por s mismo, este material puede usarse para terminar lacon
creencia de que las
matemticas son una disciplinaya agotada, y no una en constante crecimientoy renovacin.
Escribimos este libro principalmente para estudiantes que ya tienen conocimientos de
clculo obtenidos enun curso normal de doso tres semestres; el material de la mayor parte
del libro es accesible a estos estudiantes. En el captulo 7 se resume en dos secciones la
informacin necesaria acerca de las matrices. Las secciones sehaladas con
un asterisco
probablemente requieren mayor elaboracin matemtica (aunque, en trminos escritos,
no
ms conocimientos) queel resto del libro. Algunos problemas tambin estn sealados con
un asterisco, lo cual indica que son ms difciles quela mayora y que, en algunos casos,
rebasan el alcance del material presentado en el propiolibro.
Consideramos que este libro ofrece
una flexibilidad mayor que el promedio para adaptarse a las necesidades deun curso. A partir del captulo
4, los captulos son en esencia independientes entre s, aunque el captulo11sigue lgicamente al captulo 10 y el captulo 9
contiene citas del captulo7. De este modo,una vez que se completan las partes necesarias
de los tres primeros captulos (en trminos generales, las secciones 1.1,2.1, a 2.4 Y 3.1 a
3.7), la seleccin de los temas adicionales, as como el orden
y profundidad con10s cuales
se traten, quedanal criterio del profesor. Por ejemplo, aunquehay bastante material sobre
aplicaciones de varios tipos, especialmente en los captulos
2 , 3 , 9 y 10, la mayor parte de
este material se presenta en secciones separadas, de modoun que
profesor puede elegir con
facilidad las aplicaciones que desee incluir y las que quiera omitir. Otra posibilidad
es
combinar la presentacin de las ecuaciones lineales de segundo orden
y de orden superior
Prlogo
9
mediante el estudio concurrente delos captulos 3 y 4. Todava otra posibilidad es empezar
la presentacin del material sobre mtodos numricos del captulo
8 inmediatamente despus, o incluso al mismo tiempo, que el material sobre problemas con valor inicial de
primer orden del captulo 2. Por ltimo, aunque en esta revisin se supone que el estudiante
dispone de una computadora o calculadora, es posible que algn profesor que no desee
destacar este aspecto del tema lo logre, si selecciona con un poco ms de atencin
los
problemas asignados.
Al final de cada seccin del texto
hay un conjunto de problemas parael estudiante. Estos
problemas van desde los comunes hastalos que representanun reto; en algunos de estos
ltimos se amplan aspectos de
la teora o se introducen reas de aplicacin que se
no trataron
en el texto principal. Como ya se mencion,
en otros problemas es necesaria
una investigacin, con ayuda de computadora, de una ecuacin diferencial mediante la aplicacin de
tcnicas numricas o grficas. Al final del libro se dan las respuestas de casi todos los
problemas. Tambin,hay un manual de soluciones, compilado por Charles
W. Haines delRochester Instituteof Technology, que contiene soluciones detalladas de muchos problemas.
L a s secciones del libro estn numeradasen forma decimal y, en cada seccin, los teoremas y las figuraslo estn consecutivamente. As, el teorema 3.2.4el es
cuarto teorema de
la
seccin 3.2. Al trmino de cada captulo se proporciona
una bibliografa generaly, algunas
veces, las ms especficas aparecen como notas
de pie de pgina.
El alcance del libro puede juzgarse a partir del contenido,
y los lectores que conocen la
edicin anterior encontrarn que sta sigue el mismo patrn general. Sin embargo, esta
revisin contiene muchos cambios menores
y los ms importantes se dan en seguida, algunos de los cualesya se mencionaron:
1. En correspondencia con la tendencia de crecimiento de la materia as como con la
creacin de paquetes amigables para construir grficas
por computadora, en esta edicin se
hace mayor hincapi en las propiedades geomtricas
de las ecuaciones diferenciales ysus
soluciones. En comparacin con las ediciones anteriores,
hay ms grficas, ms anlisis de
las propiedades y mtodos geomtricos y ms problemas en los que el estudiante debe
hacer grficas u obtener conclusionesa partir de ellas.
2. En el texto se destaca msla obtencin de conclusiones a partir de
una solucin, y no
slo la deduccin dela solucin en s, y tambin se proponen ms problemas
en este sentido.
1-0 anterior refleja el hecho de que a menudo la motivacin para resolver una ecuacin
diferencial particular es la necesidad de comprender algn proceso o fenmeno natural
descrito por la ecuacin.
3. Se han agregado secciones nuevas sobre ecuaciones en diferencias de primer orden
y sobre las ecuaciones de Lorenz, introduciendo los conceptos de bifurcaciones, caos y
atractores extraos.
4. El material bsico acerca de las ecuaciones linealesde segundo orden del captulo 3
se volvi a escribir para hacer ms directala presentacin y, en especial, para analizar la
solucin de algunos problemas simples antes de abordar
la teora general.
5. Se intercambiaron los captulos 4 (ecuaciones lineales de orden superior) y 5 (soluciones en series de potencias) para facilitar
la labor de los profesores que deseen combinar
el tratamiento de las ecuaciones lineales de segundo ordeny las de orden superior.
6. Al captulo 8 se le agreg un anlisis ms completo de los mtodos numricos para
resolver sistemas de ecuaciones. Tambin se proponen aproximadamente
30 problemas
nuevos en este captulo.
10
Prlogo
7. El captulo 9, sobre anlisis de estabilidad y del plano fase, fue ampliado de manera
considerable. Adems de la nueva seccin sobre las ecuaciones de Lorenz, ahora hay dos
secciones en vez de una sobre la interaccin de dos poblaciones, as como una seccin
nueva sobre ciclos lmite en la que se hace resaltar la ecuacin de van der Pol.
A medida que el tema de estudio de las ecuaciones diferenciales contine creciendo, que
nuevas tecnologas se vuelvan lugar comn, que se amplen
los antiguos camposde aplicacin y que surjan nuevos campos en este aspecto, as tendrn que evolucionar el contenido
y los puntos de vista de los cursos y sus libros de texto. Esta fue la idea que pretendimos
expresar en este libro.
William E. Boyce
Troy, Nueva York
Agradecimientos
W E.B.
Contenido
Capitulo 1. Introduccin
1.1
1.2
17
Clasificacin
de
las
ecuaciones
diferenciales
Notas
histricas
27
17
Capitulo 3.
Ecuaciones
lineales
31
Otrasconsideracionesacercadelasecuacioneslineales
40
Ecuaciones
separables
47
Diferenciasentrelasecuacioneslineales y lasnolineales
54
Aplicacionesdelasecuacioneslinealesdeprimerorden
60
Dinmica de las poblaciones
y algunos problemas relacionados
Algunos
problemas
de
mecnica
87
Ecuacionesexactas y factoresintegrantes
95
Ecuaciones
homogneas
103
Problemas
diversos y aplicaciones
107
Teoremadeexistencia
y unicidad
111
Ecuacionesendiferenciasdeprimerorden
121
71
135
Ecuaciones
homogneas
con
coeficientes
constantes
135
Soluciones fundamentales de las ecuaciones lineales homogneas
Independencia
lineal y el
wronskiano
154
Races
complejas de la
ecuacin
caracterstica
160
Races
repetidas;
reduccin
de
orden
168
Ecuacionesnohomogneas;mtododeloscoeficientesindeterminados
Variacinparmetros
de
189
144
177
14
Contenido
3.8
Vibraciones
mecnicas
Vibraciones
3.9 forzadas
210
y elctricas
197
Captulo4.Ecuacioneslinealesdeordensuperior219
4.1Teorageneral
de lasecuacioneslinealesden-simoorden219
4.2
Ecuaciones
homogneas
con
coeficientes
constantes
225
4.3
Mtodo
de los
coeficientes
indeterminados
232
4.4
Mtodo
de variacin
de
parmetros
236
Repaso de series
de
potencias
241
5.2Solucionesenseriecerca
de un puntoordinario,parte I
248
5.3Soluciones
en seriecercade un puntoordinario,parte I1
259
5.4
Puntos
singulares
regulares
266
Ecuaciones
5.5
Euler
de271
5.6
Solucionesenseriecercade
un puntosingularregular,parte
I
280
5.7
Solucionesenseriecercade
un puntosingularregular,parte II
286
*5.8
Soluciones en serie cerca de un punto singular regular; rI = r2 y rl - r2 = N
*5.9 Ecuacin de Bessel
295
Captulo 6. La transformadadeLaplace309
6.1
Definicin de la transformada
de
Laplace
309
6.2
Solucin
de problemas
con
valor
inicial
316
6.3
Funciones
escaln
327
6.4Ecuacionesdiferencialesconfuncionesdefuerzadiscontinuas335
Funciones
6.5 impulso
339
Integral
6.6convolucin
de
344
Captulo 7. Sistemasdeecuacioneslinealesdeprimerorden353
Introduccin
7.1
353
Repaso
7.2matrices
de 361
7.3Sistemasdeecuacionesalgebraicaslineales;independencialineal,eigenvalores,
eigenvectores
371
7.4Teorabsicade
los sistemasdeecuacioneslinealesdeprimerorden383
7.5
Sistemas
lineales
homogneos
con
coeficientes
constantes
388
Eigenvalores
7.6
complejos
398
Eigenvalores
7.7 repetidos
405
Matrices
7.8fundamentales
413
7.9
Sistemas
lineales
no
homogneos
420
Captulo 8. Mtodos
numricos
429
8.1 MtododeEuler
o delarectatangente429
8.2
Errores
en
los procedimientos
numricos
436
8.3
Mejoras
en
el mtodo
de
Euler
444
Mtodo
8.4 Runge-Kutta
de
450
8.5
Algunas
dificultades
con
los
mtodos
numricos
454
292
15
Contenido
3.6
Un mtodo
de
pasos
mltiples
460
8.7
Sistemas
de
ecuaciones
de
primer
orden
467
Plano
fase:
sistemas
lineales
473
9.2
Sistemas
autnomos
y estabilidad
486
Sistemas
9.3 casi
lineales
495
Especies
9.4competidoras
503
Ecuaciones
9.5
depredador-presa
del
521
9.6
Segundo
mtodo
Liapunov
de
531
9.7
Soluciones
peridicas
y ciclos
lmite
541
9.8Caos
y atractoresextraos:ecuacionesdeLorenz552
751
705
En este breve captulo se proporciona una perspectiva del estudio de las ecuaciones diferenciales. Primero, se indican varias maneras de clasificar las ecuaciones, a fin de contar
con una estructura organizada para el resto del libro. Luego, se presentan algunas de las
figuras y tendencias ms importantes en el desarrollo histrico
de la materia. El estudio de
las ecuaciones diferenciales ha llamado la atencin de muchos de los matemticos ms
grandes del mundo a l o largo de los tres ltimos siglos. Sin embargo, sigue siendo
un
campo dinmico dela investigacin actual, con muchas preguntas interesantes abiertas.
para la posicin u(t) de una partcula sobre la cual acta una fuerza F, que puede ser una
funcin del tiempo t, de la posicin u(t) y de la velocidad dzt(t)/dt.Ppra determinar elmovimiento de una partcula sobre la que acta una fuerza
F es necesario hallar una funcin
u
que satisfaga la ecuacin(1).
El objetivo primordial de este libro es analizar algunas propiedades
de las soluciones de
las ecuaciones diferencialesy describir algunos de los mtodos que han probado su eficacia
para hallar las solucioneso, en algunos casos, dar aproximaciones de las mismas.
A fin de
18
Introduccin
contar conun marco de referencia para la presentacin, en principio
se mencionarn varias
maneras tiles de clasificarlas ecuaciones diferenciales.
Ecuaciones diferenciales ordinariasy parciales. Una de las clasificaciones ms evidentes se basa en el hecho de si la funcin desconocida dependede una sola variable independiente o de varias variables independientes. En el primer caso en la ecuacin diferencial
slo aparecen derivadas ordinarias, por
lo que se dice que es una
ecuacin ordinaria;En el
segundo las derivadas son derivadas parciales,por lo que la ecuacin se denomina ecuacin diferencial parcial.
Adems de la ecuacin (l), dos ejemplos de ecuaciones diferenciales ordinarias son
dR(t)
dt
-kR(t),
en donde k es una constante conocida. Ejemplos tpicos de ecuaciones diferenciales parciales son la ecuacin del potencial
y la ecuacin de onda
en donde cy2 y a2 son ciertas constantes. La ecuacin del potencial, de difusin y de onda
surgen de diversos problemas en los campos de la electricidad y del magnetismo, elasticidad y mecnica de fluidos. Cada una de ellas es tpica de fenmenos fsicos distintos
(observe los nombres) y cada una es representativa de una gran clase de ecuaciones diferenciales parciales.
1.1
19
d H / d t = aH - crHP,
dPldt =
-cP + ?HI',
en donde H(f) y P(t) son las poblaciones respectivas de las especies presay depredadora.
Las constantes a, a, c y y se basan en observaciones empricas
y dependen de las especies
en estudio.En los captulos7 y 9 se estudian los sistemas de ecuaciones; en particular,
la en
seccin 9.5, se examinan las ecuaciones de Lotka-Volterra.
Orden. El orden de una ecuacin diferencial esel orden de la derivada ms alta que aparece en ella. as, las ecuaciones
(1)y (2) son ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo
orden y la (3) es una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden. (4), (5) y (6) son
ecuaciones diferenciales parcialesde segundo orden. De manera ms general,
la ecuacin
F[x,
Z(X), u'(x),
. . . , .'"'(x)] = o
(8 1
es una ecuacin diferencial ordinaria de n-simo orden. La ecuacin (8) representa una
relacin entre la variable independiente x y los valores de la funcin u y sus n primeras
derivadas u', U", . . . , u("). En las ecuaciones diferenciales es convenientey se acostumbra
escribir y en vez de u@), as como y', y", . . . , y(") en vez de u'(x), u"(x), . . . , &)(x); por
tanto, la ecuacin (8) se escribe como
o.
(9)
+ 2e"y" + yy' = x4
(10)
Por ejemplo,
y"'
. . . , y'" - l)).
(1 1)
Slo se estudiarn las ecuaciones
de la forma (11). Lo anterior se hace principalmente para
evitar la ambigedad que pudiera surgir debido a que una sola ecuacin de la forma (9)
puede corresponder a varias ecuaciones dela forma (11). Por ejemplo, la ecuacin
y'Z
+ xy' + 4y = o
4"
. . . , p - l'(x)]
(12)
para toda x en (Y < x < p. Amenos de que se diga otra cosa, se suponelaque
funcin f de
la ecuacin(11) es una funcin de valores reales,
y se tiene inters en obtener las soluciones
y = #(x) de valores reales.
20
Introduccin
ES fcil comprobar por sustitucin dire,cta que la ecuacin de primer orden (3)
dR/dt = -kR
tiene la solucin
= c#l(r) =
-&
(1 3)
+y =o
y"
(14)
3.uy'
+ 41. = o,
.Y
> o.
(1 5)
Se tiene
(i,I(.x) = .Y' In
.Y,
+ 2 . ~1(/ S )
+ 2x In x.
+ 2 In x = 3 + 2 In x.
=x
1.1
21
y unicidad son difciles de responder; a medida que se avance se analizarn estas dudas y
otras relacionadas.
Una tercera pregunta, ms prctica,
es: dada una ecuacin diferencialde la ecuacin (ll),
jcmo se determina realmente una solucin? Observe que
si se encuentra una solucin de
la ecuacin dada, al mismo tiempo se responde la pregunta de la existencia de una solucin. Por otra parte, sin conocer la teora de l a existencia posible, por ejemplo, usar una
computadora para hallar una aproximacin numricauna
a "solucin" queno existe. Aunque fuese posible saber que existe una solucin, puede ser que sta
no sea expresable en
trminos de las funciones elementales usuales: funciones polinomiales, trigonomtricas,
exponenciales, logaritmicas e hiperblicas.No obstante, esto es lo que sucede para la mayor parte de las ecuaciones diferenciales. For tanto, al mismo tiempo que se analizan los
mtodos elementales que pueden aplicarse para obtener soluciones de ciertos problemas
relativamente sencillos, tambin es importante considerar los mtodos de naturaleza ms
general que puedan aplicarse a problemas ms difciles.
Ecuaciones lineales y no lineales. Otra clasificacin decisiva de las ecuaciones diferenciales es si stas son lineales
o no lineales. Se dice que la ecuacin diferencial ordinaria
F(x, y, y', . . . , y'"') = o
es lineal si F es una funcin lineal de las variables y, y', . . . , y("); se aplica una definicin
semejante para las ecuaciones diferenciales parciales. Por tanto, la ecuacin diferencial
ordinaria lineal general de ordenn es
Las ecuaciones(2) a (6), (14) y (15) son lineales. Una ecuacinque no es de la forma (16)
es no lineal. La (10) es no lineal debidoal trmino yy'. Un problema fsico sencillo que da
origen a una ecuacin diferencial
no lineal es el pndulo oscilante. El ngulo Oformadopor
un pndulo oscilante de longitud
2, con respecto a la vertical (ver la figura
1.1.1)satisface la
ecuacin no lineal
La teora matemticay las tcnicaspara resolver ecuaciones lineales estn bastante desarrolladas. Por el contrario, para las ecuaciones no lineales la situacin
no es tan satisfacto-
22
Introduccin
ria. Faltan en gran parte tcnicas generales para resolver las ecuaciones no lineales y la
teora no asociada con ellas tambin es ms complicada que la correspondiente
de las
ecuaciones lineales. En vista de lo anterior, resulta conveniente que muchos problemas
importantes originen ecuaciones diferenciales ordinarias lineales o, por 10 menos en una
primera aproximacin, ecuaciones lineales.Por ejemplo, para el problema del pndulo, si
el ngulo 8 es pequeo, entonces sen 0
8 y la ecuacin (17) puede sustituirse por la
ecuacin lineal
d2B g
"-+-o=o.
dt2
1
Por otra parte, existen fenmenos fsicos importantes, como los problemas ecolgicos de
las secciones 9.4 y 9.5, en los que no es posible dar una aproximacin de las ecuaciones
diferenciales no lineales rectoras por medio de lineales: la no linealidad es decisiva.
En un texto elemental es natural hacer hincapi en el anlisis de las ecuaciones lineales.
Por consiguiente, la mayor parte de este libro est dedicada a las ecuaciones linealesy a
diversos mtodos para resolverlas. Sin embargo, los captulos 8 y 9, as como una gran
parte del captulo 2, tratan de ecuaciones no lineales. A lo largo de todo el texto se intenta
mostrar por qu las ecuaciones no lineales son, en general, ms difciles
y por qu muchas
de las tcnicas tiles para resolver ecuaciones lineales no pueden aplicarse a las
no lineales.
Campos direccionales. A partir del prximo captulo se analizarn con detalle muchos
mtodos para resolver varias clases de ecuaciones diferenciales. Sin embargo, antes de
proceder a ese anlisis, vale la pena hacer algunos comentarios acerca de la interpretacin
geomtrica de las ecuaciones diferenciales
y sus soluciones. Un punto de vista geomtrico
es particularmente til para las ecuaciones de primer orden,es decir, ecuaciones de la forma
Dado que una solucin de la ecuacin (19) es una funcin y = +(x), la representacin
geomtrica de una solucin es la grfica de una funcin. Geomtricamente, en la ecuacin (19) se afirma que, en cualquier punto (x, y) la pendiente dyldx de la solucin en ese
punto est dadaporf(x, y). Esto pude indicarse si se traza un pequeo segmento rectilneo
que pase por el punto(x, y) con la pendiente f(x, y). La coleccin de todos esos segmentos
rectilneos se llama campo direccional de la ecuacin diferencial(19). El campo direccional
puede observarse si se trazan pequeos segmentos rectilneos en algn conjunto representativo de puntos en el plano xy. Aunque hacer esto manualmente es tedioso, resulta una
tarea sencilla para una computadora,ya que slo se requiere la evaluacin repetida fde
(x,
y) para valores diferentes de x y y. Por lo general se elige alguna rejilla rectangular de
puntos. Una vez que
se obtiene un esquema del campo direccional, a menudo es posible ver
de inmediato el comportamiento cualitativo de las soluciones, o quiz observar regiones
del plano que tienen algn inters especial.
Por ejemplo, en la figura1.1.2 se tiene el campo direccional de la ecuacin
1 .I
23
Clasificacindiferenciales
de las ecuaciones
Ahora la funcin f(x, y) = e-' - 2y depende tanto de x como de y, de modo que es una
ecuacin ms complicada que (20).
la En la figura 1.1.3 se muestra el campo direccional de
la ecuacin(21). Una vez ms,el patrn general delas curvas solucin resulta evidente con
base en esta figura y parece que todas las soluciones tienden a cero cuando
x -+x . .
Introduccin
24
y?
/'\
/
\\\A-\
\ \
/ - \
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\
\
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\
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"
\
\
\
\
\
\
\
\
\
\
\
\
- 2y.
1 .I
25
Clasificacin diferenciales
de las ecuaciones
Problemas
En cada uno delos problemas 1 a 6, determine el orden dela ecuacin diferencial dada; diga
tambin si la ecuacin es lineal o no lineal
d 'y
S. -+sen@
dx2
+ y ) =senx
En cada uno delos problemas 7 a 14, verifique quela funcin o funciones que sedan son una
solucin de la ecuacin diferencial.
7. y'' - y = O;
J J ~ ( X=
) ex, Y ~ ( x=
) cash X
8. y" + 24'' - 3 y = O;
yl(.u) = e"3x, y 2 ( x ) = ex
9. xy' - y = x2;
y = 3x + x2
10. y""
4y"'
3y = x;
y l ( x )= 4 3 , y 2 ( x ) = e - x + x/3
11. 2 2 y " t- 3xy' - y = o, x > o;
yl(x)= x1!2, y 2 ( x )= x " '
12. x'y" t- 5xy' 4y = O, x > O;
y l ( x )= x-*. y ~ x =) x - 2 In x
13. Y" y = sec X, O < x < ~ / 2 ; y = (cos x) In cos x + x sen x
14. y' - ~ X J =
! 1;
= ex* e"'dt + e*'
+
+
j":
26
Introduccin
En cada uno de los problemas 15 a 18, determine los valores de r para los que la ecuacin
diferencial dada tiene soluciones de la forma y = P .
15.
17. y
+ 2y = O
+ y
16. y - y = O
18. y - 3y + 2y = O
- 6y = O
En cada uno de los problemas 19 y 20, determine los valores de r para los que la ecuacin
diferencial dada tiene solucionesde la forma y = x, para x > O.
19. x2y
+ 4xy + 2y = o
20. xy
4,xy + 44 = O
En cada uno de los problemas 21 a 26, determine el orden de la ecuacin diferencial parcial
dada; diga tambin si la ecuacin es lineal o no lineal. Las derivadas parciales se denotan
Por
medio de Subindices.
21. u,,
23. au,,
25. U,,,,
+ uyy+ u,, = o
= u,,
+ 2 ~ , , , +, ~uyyYy= O
22. a%,, = u,
24. u,, + uYy UU, f U
26. ut uu, = 1 f U,,
+U =O
U ~
En cada uno de los problemas 27 a 32, verifique que la funcin o funciones dadas son una
solucin de la ecuacin diferencial parcial correspondiente.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
u,,
uyy = O;
uI(x, y) = cos x cosh y, u2(x, y) = ln(x2 -I- y)
au,, = u,;
uI(x, t ) = Ka2senx, u2(x, t ) = e-Isen i x , 1 es unaconstante real
au,, = u,,;
u I ( x ,t) = sen i.x sen ;.at,
u2(x, t ) = sen(x - at), i.es una constante real
U,,
uyv u,, = O;
u = (X
y2 z)-~,
(X, y, Z ) # ( O , O, O)
a2u,, = u,;
u = (n/t)12e-x214a, t > O
au,,
= u,*;
u = f(x
+ +
- at) + g(x + at),
33. y =
34.
36.
38.
40.
y = y + 2
y = xe 2 x - 231
y = X
+ 2y
y = -y(5 - y )
Isclinas. s i es necesario trazar manualmente el campo direccional de la ecuacin diferencial y = f(x, y ) , es til observar quela pendiente y de la solucin tiene el valor constante cen
todos los puntosde la curvaflx, y) = C. Estas curvas se denominan
isclinas. Para eCUaCiOneS
relativamente simpleses posible trazar el campo direccional dibujando unas cuantas isclinas
y luego insertar los segmentos rectilneos tangentes a la solucin en varios puntos de cada
una. Por ejemplo,las isclinas dela ecuacin (20) son rectas paralelasal eje x y las isclinas
de la (21) son las grficas dela ecuaciny = (e-x- c)/2para varios valores de
c. En cada uno de
los problemas del 41 al 46, determine las isclinas y despus selas paratrazar el campo direccional. Compruebe su dibujo usando una computadora, si es posible.
41. y = 3 - 2y
43. y = ( I - y)(2 - Y )
45. y = x= + y2
1.2 Notas
27
28
Introduccin
cia1 con los hermanos Bernoulli. En el curso de esta correspondencia se resolvieron muchos problemas de ecuaciones diferenciales durante
la ltima parte del siglo XVII.
Los hermanos Jakob (1654-1705) y Johann (1667-1748) Bernoulli de Basilea hicieron
mucho por llegara mtodos para resolver ecuaciones diferenciales
y ampliar el alcance de
SUS aplicaciones: Jakob empez a trabajar como profesor de matemticas en Basilea en
1687, y Johann obtuvo la misma ctedra al morir su hermano en 1705. Fueron pendencieros, celosos y frecuentemente se enredaban en disputas, especialmente entre ellos. Sin embargo, los dos hicieron contribuciones importantes en varias reas de las matemticas.
Con
la ayuda del clculo plantearon y resolvieron varios problemas de la mecinica como
ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, Jakob Bernoulli resolvi
la ecuacin diferencialy =
[a3/(b2y
- a3)]12en 1690 y en el mismo artculo aplic el trmino integral en el sentido
moderno. En 1694, Johann Bernoulli pudo resolverla ecuacin dyldx = ylax, aun cuando todavano se saba que d(ln
x) = drlx. Uno de los problemas a cuya solucin colaboraron
los dos hermanos,
y que provoc bastantes fricciones entre ellos,
el de
fuela braquistcrona
(la determinacin de la curva de descenso ms rpido).
En el problema17 de la seccin 2.7
se ver que este problemada origen a la ecuacin no lineal de primer orden
1.2
29
Notas histricas
o,
30
Introduccin
computadoras personales han puesto al alcance de los estudiantes la capacidad de resolucin para un gran nmero de problemas significativos.
Otra caracterstica de las ecuaciones diferenciales en el siglo XX ha sido la creacin de
mtodos geomtricos o topolgicos, especficamente para resolver ecuaciones no lineales.
El objetivo en este caso es comprender porlo menos el comportamiento cualitativo de las
soluciones desde un punto de vista geomtrico, en vez de analtico. En
el captulo 9 se
presenta una introduccin aestos mtodos.
Durante los ltimos quince o veinte aos se han unificado estas
dos tendencias. Las
computadoras, y en especial las grficas por computadora, han dadoun nuevo impulso al
estudio de sistemas no lineales de ecuaciones diferenciales. Se han descubierto fenmenos
inesperados (seccin9.8), a los que se les ha dado el nombre de atractores extraos, caos, y
fractales, los cuales se estn estudiando intensamentey estn dando origen a nuevas concepciones en diversas aplicaciones. Aunque las ecuaciones diferenciales constituyen un
tema antiguo acerca del cualse sabe mucho, a fines del siglo
XX siguen siendo una fuente
de problemas fascinantes e importantes que no se
han resuelto.
BIBLIoGRAFh
Trespaquetesdesoftware
diferenciales son:
muyadaptablesparapresentargrficamentelassolucionesdeecuaciones
Kofak, H.,Differential and Difference Equations Through Computer Experimenrs (2a. ed.) (New York/
Berln: Springer-Verlag, 1989). Este esun amplio manual de disquetes incluidos que contiene el programa PHASER, que puede ejecutarseen varias mquinas IBM y compatibles.
Gollwitzer, H., Phase Portraits (Philadelphia: Drexel University, 1988). Este programa se corre en
computadoras Macintosh y en la actualidad lo distribuye Intellimation Inc., Santa Barbara, California.
Newman, D., Carosso, K., y Freed, N,, MathLib (Claremont Cal.: Innosoft International, Inc.). Este software se ejecuta en mquinas VAX en las que seuse VMS.
Para ms informacin acerca de la historia de las matemticas pueden consultarse libros como los que se
listan a continuacin. De los cuatro que se mencionan,el ms amplio es el de Kline.
Bell, E. T.,Men of Mathemarics (New York: Simon & Schuster).
Boyer, C. B. y U.C. Merzbach, A History ofMathcmatics (2a. ed.) (New York: Wiley).
224529
Ecuaciones diferenciales de
primer orden
32
--++
dr
1
2
v=2
es una ecuacin lineal particularmente simple en la que las funciones&) = 1/2 y g(x) =
3/2 son constantes. Recuerde que en la figura 1.1.2 del captulo anterior se dio el campo
direccional de la ecuacin(3).
Ejemplo 1
.!I
31 = e''e~-x
en donde c = k ec tambin es una constante arbitraria (diferente de cero). Observe que l a solucin constante y = 3 tambin est contenida en la expresin (S), si sepermite que c tome el valor
cero. En l a figura 2.1.1 se muestran las grficas de l a ecuacin ( 5 ) para varios valores de c.
Ntese que poseen el carcter inferido con base en el campo direccional de l a figura 1.1.2; por
ejemplo, a partir de l a ecuacin (S) resulta evidente que y -+ 3 cuando x m. Para un valor
particular de c l a grfica correspondiente contiene el punto (O, 2). Para hallar estevalor de c, en
l a ecuacin (5) se sustituye x = O y y = 2 y se encuentra que c = -1. Por tanto,
-+
2.1
Ecuacioneslineales
33
---
diferenciales
34
Ecuaciones
de nrimer orden
integrante (o de integracin) de la ecuacin (3). Por supuesto, para que este mtodo sea
eficaz debe ser posible calcular el factor integrante directamente a partir de la ecuacin
diferencial. A continuacin, se aborda esta cuestin elen
contexto de la ecuacin ms general (2).
El anlisis anterior sugiere que una manera posible
de resolver la ecuacin lineal general
de primer orden (2),
Y+ P ( 4 Y
= dx),
P W Y + P ( X ) P ( X ) Y
= /*(x)g(x).
(10)
(1 1)
(12)
(13)
o bien,
d
- in
dx
p(x) = p(x).
Por tanto,
In p(x) = s p ( x )
d+x k.
2.1
35
Ecuaciones
dx
+ c,
o bien,
(1 8)
Ejemplo 2
+ 2y = e - x ,
y(0) = 0.75.
36
primer
de Ecuaciones diferenciales
orden
i',
. ii-
El primer miembro de la ecuacin (21) esla derivada de e2xy,de modoque esta ecuacin puede
escribirse como
"
(e2"y)'
,i
2,
t.
(21)
(>X.
es la solucin general de la ecuacin (19). En la figura 2.1.2 se muestran algunas curvas integrales de la ecuacin (1 9); observe que siguen el patrn que resulta evidente basndose en el campo
direccional dela figura 1.1.3. Con ms precisin,para x grande el segundo trmino del segundo miembro de la ecuacin (22) es despreciable en comparacin con el primer trmino; por
tanto, las grficas de todas las soluciones tienden a la grfica dey = exp(-x) cuando x a.
Para satisfacer la condicin inicial (20), se sustituyenx = O y y = 0.75 en la ecuacin (22); est0
da c = -0.25, de modo que l a solucin del problema con valor inicial dado es
"+
:*
= < , - x-
0.25e
(23)
-?.v.
2
En la figura 2.1.2 se muestra la grfica de esta solucin, por medio de l a curva de trazo grueso.
8&
3'
I
FIGURA 2.1.2 Curvas integrales de y'
+ 2y = e-x.
2.1
37
Ecuaciones
Ejemplo 3
y' - 2xy = x,
En l a figura 2.1.3 se observael campo direccional deesta ecuacin diferencial. Para resolver
la ecuacin en primer lugar se encuentrael factor integrante
p ( x ) = cxp( -JZxdxj
= e-").
Por consiguiente,
y se concluye que
y =
-4
+ ce+
(25)
es la solucin general dela ecuacin diferencial dada. Parasatisfacer la condicin inicial y(0) =
O es necesario elegir c = 112. De donde,
y=
-t
;&
(26)
38
primer
de
diferenciales
Ecuaciones
orden
Problemas
En cadauno de los problemas 1 a 8, encuentre la solucin general dela ecuacin diferencial
dada.
l . y' + 3 y = x e-2x
3. y ' + y = x e - " + 1
5. y' - y = 2e"
7 . y' 2xy = 2xe-x2
En cada uno de los problemas 9 a 16, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado.
9. y' - y = b e 2 " ,
y(0)= 1
10. y' + 2y = xe-'",
y(1) = O
11. xy' + 23' = x2 - x 1,
y(1) = 4,
2
cos x
12. y ' + - y = '
X
.v(n) =
o,
>O
x >o
13. y
' - 2 y = e'.',
y(0) = 2
14. xy' + 2y = senx,
y(n/2)= 1
15. x3y' + 4x2y = e-x,
y( - 1) = O
16. xy' + (x + I)y = x,
y(ln 2) = 1
En cada uno de 10s problemas 17 a 20, use una computadora para graficarel campo direccional.
Obtenga una conclusin acerca del comportamiento de las soluciones cuandox + m.Para
comprobar la conclusin a la que lleg, resuelva la ecuacin diferencial y despus tome el
lmite cuando x -+ m.
17. y'
+ 3y = x +
(Problema 1)
(Problema 3)
2.1
39
Ecuaciones
19. xy + 5 = sen x
(Problema 6 )
20. (1 + x2)y + 4xy = (1 + x ~ ) - ~(Problema 8)
21. Encuentre la solucin de
dy -
y ( 1) = o.
dx
ey-
+ P(X)Y = o,
(i)
6)
(ii)
[S
(iii)
(iv)
,..
.,
<
-,
'<
~,
>.
,. . ,*.
-.
diferenciales
Ecuaciones
_ 40
"
orden
de primer
En cada uno de los problemas 26 y 27, aplique el mtodo del problema 25 para resolver la
ecuacin diferencial dada.
*26. y'
--
=;
x>
Un problema con valor inicial de este tipo siempre tiene una solucin?
Es posible que tenga ms de una solucin?
,Esvrilida la solucin para toda x o slo para algn intervalo restringido alrededor del
punto inicial?
224529
consideraciones
2.2acerca
Otras
41
En la seccin 2.1 se demostr que si la ecuacin (1) tiene una sQlucin, entonces sta
debe estar dada porla ecuacin (3). Al observar con ms cuidado esa deduccin, tambin
puede concluir que, en efecto, la ecuacin diferencial(1) debe tener una solucin. Dado
q u e p es continua paraCY < x < p, se concluye que est definida en este intervalo
y que es
una funcin diferenciable diferente de cero. Al multiplicar la ecuacin (1) por p(x) se
obtiene
En virtud de que
p y gson continuas,la funcin M e s integrable, y la ecuacin(3) se deduce
de la (5). Adems, la integral de M e s diferenciable, de modo quey , dada por la ecuacin
(3), existe y es diferenciable en todoel intervalo CY < x < p. AI sustituir la expresin dada
para y por la ecuacin (3),en (1) o en (3, es fcil verificar que esta expresin satisface
la
ecuacin diferencial en todo el intervalo (Y C x < p. Por ltimo, la condicin inicial (2)
determina de maneranica la constante c, de modo que existe
slo una solucin del problema con valor inicial, con lo que se completa la demostracin. Dado que la ecuacin (3)
contiene todas la soluciones dela ecuacin (l), esta expresin se llama solucin general
de
la ecuacin (1).
La eceacibn(4) determina el factor de integracin
p(x) solo hasta un factor multiplicativo
que depende del lmite inferior de integracin. Si se elige este lmite inferior como
xo,
entonces
Y=
S:, P ( M d ffs+ c
Ax)
Para satisfacerla condihn inicial(2) debe elegirsec =y,. For tanto,la solucin del problema con valor inicial(l), (2) es
42
orden
Ejemplo 1
primer
de
diferenciales Ecuaciones
+-y
= 4x
(10)
y se busca una solucin en un intervalo que contenga xa = 1.Dado quelos coeficientes en(10)
son continuos excepto en x = O, por el teorema 2.2.1 se concluye que el problema con valor
inicial dado tiene una solucin vlidapor lo menosen el intervalo O < x < p. Para encontrar esta
solucin en primer lugarse calcula &):
x2y
y, por consiguiente,
x2y = x4 + c ,
en donde c es una constante arbitraria. Se concluye que
es la solucin general de la ecuacin (8). En la figura 2.2.1 se tiene un esquema de las curvas
integrales de (8) para varios valores de c. Para satisfacer la condicin inicial (9) es necesario
elegir c = 1; por tanto,
(14)
entonces por la ecuacin (12) se concluye que c = O. De donde, la solucin del problema con
valor inicial (8), (14) es
y = x2,
(15)
que es acotada y continua inclusoen la vecindad dex = O. Lo anterior demuestra queel teorema
2.2.1 no asegura que la solucin de un problema con valor inicial debe volverse discontinua
siempre que p o g se hagan discontinuas: en lugar de ello, establece que la solucin no puede
hacerse discontinua en otros puntos.
2.2
Otras consideraciones
las acerca de
43
ecuaciones lineales
+ 2y = 4x2.
El comportamiento posible de las solucionesde problemas con valor inicial de ecuaciones lineales de primer orden en la vecindad de un punto en el que p o g es discontinua es
ms variado quelo que puede sugerir el anlisis anterior. Las posibilidades se examinan
en
cierta medida enlos problemas del 13 al 16 y en elproblema 16; en el captulo5 se presenta
un tratamiento ms detallado en relacin con las ecuaciones lineales de segundo orden.
Ejemplo 2
2 x y = 1,
~ ( 0 =) -0.5
(16)
- 2 x y ) = e-x 2
Y
y e - x * = Se-.' dx
+ c.
(1 7 )
Para evaluarc es conveniente tomarel lmite inferior de integracin comoel punto inicial x = O.
Luego, al resolver para y la ecuacin (17), se obtiene
y = ex'
Soxe"'
dt
+ ce*',
(18)
que es la solucin general de la ecuacin diferencial dada. Para satisfacer la condicin inicial
y(0) = -0.5, debe elegirse c = -0.5; de donde,
orden
44
primer
de
diferenciales
Ecuaciones
Jt e-t2
dt - 0.5e"'
(19)
es la solucin del problemacon valor inicial dado. En la figura 2.2.2 se muestran algunas delas
curvas integralesy la solucin particular que pasapor (O, -0.5).
2
erf(x) = - Jx e"'
&
dt,
(201
2.2
45
1.
2.
3.
Existe una solucin general, que contiene una constante arbitraria, que incluye todas
las soluciones de la ecuacin diferencial. Al elegir el valor adecuado para la constante
arbitraria es posible seleccionar una solucin particular que satisfaga una condicin
inicial dada.
Existe una frmula para la solucin; a saber, la ecuacin(3) o la (7).Adems, aunque
comprende dos integraciones, la frmula es explcita para
la solucin y = q5(x), en vez
de ser una ecuacin que defina9.
L o s puntos posibles de discontinuidad,o singularidades, de la solucin pueden identificarse (sin resolver el problema) simplemente al hallarlos puntos de discontinuidad
de los coeficientes. Por tanto,si los coeficientes son continuos para toda
x, entonces la
solucin tambin existe y es continua para todax.
Problemas
En cada uno delos problemas 1 a 4, halle Ia solucin general dela ecuacin diferencial dada.
1. y + ( l / x ) y = senx,
x
2. xy + 3xy = (senx)/x,
3. y (tan x)y = x sen 2x,
4. xy + 2y = ex,
x >O
O
x
<O
-n/2 < x < 7112
En cada uno de los problemas del 5 al 12, determine la solucin del problema con valor
inicial dado. Escriba el intervalo en que
la solucin es vlida.
+
+
+
+
+
+
+
5. xy 2y = x 2 - x 1,
y(1) = 4
6. xy y = ex,
y(1) = 1
7. y (cot x)y = 2 csc x,
y(742) = 1
8. xy 2y = senx,
y @ ) = I/TC
9. y (cot x)y = 4 sen x,
y( - n/2) = O
10. x(2 x)y 2(1 + x)y = 1 3x2,
y( 1) = 1
11. y y = 1/(1 x2),
y(0) = o
12. (1 - x2)y - xy = x(1 - x2),
y(0) = 2
Cada una de las ecuaciones de los problemas del13 al 16 tiene por lo menos un coeficiente
discontinuo en x= O. Resuelva cada ecuacinpara x > O y describa el comportamiento de
la
solucin cuandox + O, para varios valores de
la constante de integracin. Trace varios miembros de la familia de curvas integrales.
orden
46
Ecuaciones
primer
d$erenciales de
En cada uno de los problemas 17 a 20, determine (sin resolver elproblema) un intervalo en el
que se tenga la certeza de quela solucin del problema con valor inicial dadono existe.
17. (u - 3jy + (In x)y = 2x,
19. (4 - x2).v + 2xp = 3 x 2 ,
y(1) = 2
y(-3) = I
18. y
y(.)
=O
y(2)= 3
b) Conbase en la figura 2.2.2 parece que cuandox + co la solucin crece sin lmite enla
direccin positiva para algunos valoresde y,,, y en la direccin negativa para otros valores de yo.Tambin se sabe que erf(x) -P 1 cuando x + to. Aplique este hecho para hallar el
valor crticode y, que separa las soluciones que
crecen positivamente de aquellasque lo
hacen negativamente.
24. a) Demuestre que la solucin (3) de la ecuacin lineal general (1) puede escribirseen la
forma
Y = C Y ,(x) + Y Z ( X ) ,
(0
correspondiente a g(x) = O.
c) Demuestre que y 2 es una solucin de laecuacin lineal completa (1). Despus se ver
(por ejemplo, en la seccin 3.6) que las soluciones de las ecuaciones lineales de orden
superior tienen un patrn semejante al de la ecuacin (i).
25. Demuestre que si a y A son constantes positivas y b es cualquier nmero real, entonces
toda solucin de la ecuacin
y
+ ay = be-AX
26. Coeficientes discontinues. Algunas veces se presentan ecuaciones diferenciales lineales en las que
una o las dos funcionesp
y g tienen discontinuidades por salto. Si X , es uno
de esospuntos de discontinuidad,entonces es necesario resolver la ecuacin por separado para x < x. y para X > x,. Despus, las dossoluciones se acoplan de modo que
y sea
continua en x,; esto se logra alhacer una eleccin adecuada de lasconstantes arbitrarias.
Esta situacin se ilustra mediante los dosejemplos siguientes. Observe en cada caso que
tambin es imposible hacer continua y en x,.
2.3
41
Ecuaciones separables
a) Resuelva el problema con valorinicial
en donde
en donde
2,
O S X l l ,
P b ) = {l,
x>l.
Y+ &)Y
n.
orden
48
vrimer
de
diferenciales Ecuaciones
M(x, y)
dY = o.
+ N ( x , y) dx
M(x)
dY
+ N ( y )= o.
dx
(4)
entonces cada miembro dela ecuacin depende solamentede una de las variables.
Ejemplo 1
- =dx
1-yz
-x2 f (1 - y 2 ) -
=o,
entonces tiene la forma ( 3 ) y, por consiguiente, es separable. En seguida, observe queel primer
trmino de la ecuacin (6) es la derivada de -x3/3 y que el segundo trmino, por medio de la
regla de la cadena, es la derivada con respecto a x de y - y 3 / 3 . Por tanto, la ecuacin (6) puede
escribirse como
o bien,
+ y - ? ) =3O .
Por lo tanto,
-y3-x3 t 3y
= c,
(7)
en dondec es una constante arbitraria, es una ecuacin para las curvas integrales dela ecuacin
(5). En la figura 2.3.1 se muestran el campo direccional y varias curvas integrales. Es posible
hallar una ecuacin dela curva integral que pasapor un punto particular(x,, yo) al sustituir x y y
por x, y y,, respectivamente, en la ecuacin (7) y determinar el valor correspondiente de c.
Cualquier funcin diferenciable y = +(x) que satisfaga la ecuacin (7) es una solucin de la
ecuacin (5).
2.3
49
Ecuaciones separables
H;cv) = N@);
H;(x)= W X ) ,
(8)
+ H ; ( y ) dX
dY = o.
-
+H , ( Y ) = o,
dx
o bien,
(12)
en donde c es una constante arbitraria. Cualquier funcin diferenciabley = +(x) que satisfaga la ecuacin (12) es una solucin de la ecuacin (3); en otras palabras, (12) define la
50
primer
de
diferenciales
Ecuaciones
orden
(13)
entonces la solucin de (3) que satisface esta condicinse obtiene al hacer x = x, y y =y,
en la (1 2). Con lo anterior se obtiene
se obtiene
Ejemplo 2
y* - 2y = x3 i2 x 2
+ 2.x + x,
(17)
en donde c es una constante arbitraria. Para determinar l a solucin que satisface la condicin
inicial prescrita, en la ecuacin (17) se sustituyen x = O y y = -1, con lo que se obtienec = 3 . Por
tanto, la solucin del problema con valorinicial est dada implcitamente por
y?-2y=x22XZi2x+3.
(18)
trminos de x . En este caso, es fcil, ya que la ecuacin (18) es cuadrtica en y, por lo que se
obtiene
)
= 1
\!.u3
+ 2x2 + 2.u + 4 .
(19)
La ecuacin (19) da dos soluciones de la ecuacin diferencia, sin embargo, slo una de ellas
satisface la condicin inicial dada. sta esla solucin correspondienteal signo negativoen (19),
de modo que por ltimo se obtiene
224523
51
x) =
+ 2x2 + 2x -t 4
~~~
x3
Y=+(
(20)
como la solucin del problema con valor inicial (16). Observe que si por error se elige el signo
positivo en (19), entonces se obtiene la solucin de lamisma ecuacin diferencial que satisface
la condicin inicialy(0) = 3. Finalmente, para determinar el intervaloen quela solucicin (20) es
vlida, debe hallarse el intervalo en el que el radicando es positivo. El finico cero real de esta
expresin es x = -2, por l o que elintervalo deseado es x > -2. En la fi.gura 2.3.2 se muestran la
solucin del problema con valor inicial y algunas otrascurvas integrales de la ecuacin diferencial. Observe que la frontera del intervalo de validez
de lasolucin (20) est determinada por el
punto (-2, I), en el que la recta tangente es vertical.
Ejemplo 3
""
dx
y(0) = 1.
+ 2y2 dy = COS
Y
dx.
(22)
(23)
52
+ y 2 = sen x + 1.
(24)
Ya que en l a (24) no se despeja con facilidady como funcin de x, el anlisis ulterior de este
problema se vuelve ms delicado.Un hecho bastante evidentees que ninguna solucin cortael
eje x. Para ver esto, observe que el primer miembro dela ecuacin (22) se vuelveinfinito si y =
O; sin embargo, el segundo miembro jams esno acotado, de modo que ningn punto del eje x
satisface la ecuacin (24). Por tanto, se concluye que para l a solucin de las ecuaciones (21)
siempre y > O. Por consiguiente, para este problema pueden eliminarselas barras de valor absoluto en la ecuacin (24). Tambin es posible demostrar que el intervalo de definikin de la
solucin del problema con valorinicial (21) es todo el eje x. En el problema 23 se indica cmo
hacerlo. En la figura 2.3.3se muestran algunas curvas integrales dela ecuacin diferencia1 dada,
incluyendo la solucin del problema con valorinicial (21).
Problemas
2.3
53
Ecuaciones separables
5. y'
= (cos2 x)(cos'
7 , dy
dx
"
6.
2y)
x - e-x
-~
y
XY' =
8. dy =
( 1 - y')'''
x'
"~
dx
+ ey
I +y2
Para cadauno de los problemas 9 a 16, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado en forma explcita y determine (por lo menos aproximadamente) el intervalo en que
est definida.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
xdx ye-"dy = O,
y(0) = 1
drd0 = r 2 / 0 ,
r(1) = 2
y' = 2x/(y + x2y),
y(0) =: - 2
y' = xy3(1 + x 2 ) - 112,
)'(o) = 1
y' = 2x/(1 + 2y),
~ ( 2=) O
y' = X(X'
1)/4y3,
~ ( 0:=) - I / J z
sen2x dx + cos 3 y dy = O,
~ ( 4 2=) n/3
Y' = 2( 1 + x)(l y'),
y(0) = O
y(0)= 1
en el intervalo-1 < x
20. Resuelva la ecuacin
= (1 - x2)Il2dy = arcsen x d~
< 1.
dy - ax b
dx cx + d '
"
dy ___
"y
b
dx c y + d '
".
no es separable pero que, si se reemplaza la variable y por una nueva variable u definida
por u = y/x, entonces la ecuacin es separable en x y u. Encuentre de esta manera la
solucin de la ecuacin dada. Ver la seccin 2.9 para un anlisis ms detallado de este
mtodo.
54
primer
Ecuaciones dijerencrales de
orden
*23 Considere de nuevoel problema con valor inicial (21) del texto. Denote mediantef ( x , y )
el segurido miembro de l a ecuacin diferencial y observe que
I"? + "1
1
+ 2y2), demues-
< -~
1
21.2
(1)
Y (0' )
(2)
= Y07
las cuestiones fundamentales a considerar son si existe una solucin, si sta es nica, sobre
qu intervalo est definida y cmo obtener una frmula tii para esa solucin. s i la ecuacin diferencial (1) es lineal, entonces existe una frmula general para la solucin Y, con
base en ella,en las secciones2. I y 2.2 se dio respuesta, con relativa faciiidad, a las cuestiones antes indicadas. Adems, paralas ecuaciones lineales existe unaSOlUCin general (que
contiene una constante arbitraria) que incluye todas las solucionesy los puntos posibles de
discontinuidad de la solucin pueden identificarse mediante la simple localizacin de 10s
puntos de discontinuidad delos coeficientes. Sin embargo, para las ecuaciones no lineales
no existe frmula correspondiente, de modo que es ms difcil establecer propiedades generales semejantes de las soluciones.En esta seccin se investigan algunas de las diferencias entre las ecuaciones linealesy las no lineales.
Existencia y unicidad. El siguiente teorema de existenciay unicidad es anlogo alLeorema 2.2.1 para las ecuaciones lineales. Sin embargo,
su dernostracidn es bastante ms complicada y se pospone hasta la seccin 2.11.
2.4
y las no lineales
55
Ejemplo 1
y(0) = o
(3)
para x Z O.
tanto,
Este problemase resuelve con facilidadya que la ecuacin diferencial es separable. Por
se tiene
y"'3dy = d u ,
de modo que
3y2'3
=x
y = [:(x
+c
Y
413!2.
x 2
x 2o
tambin es una solucin del problemacon valor inicial dado. Es m&,, la funcirt
son continuas, diferenciables(en particular en x = xo) y soluciones del problemac m valor inicial (3). Por tanto, este problema tiene una familia infinita de soluciones: verla figura 2.4.1, en
donde se muestran unas cuantasde estas soluciones.
56
orden
primer
de
diferenciales Ecuaciones
FIGUFU2.4.1 Varias soluciones del problema convalor inicial y' = y 1'3, y(0) = O.
La no unicidad de las soluciones del problema (3) no contradice al teorema de existencia y
unicidad, ya que
2.4
57
Luego
-y-1
=xtc
Y
1
X f C
1
1-x
es la solucin del problema con valor inicial dado. Es evidente que la solucin se vuelve no
acotada cuandox + 1; por consiguiente,la solucin existe slo en el intervalo -m < x < 1.Sin
embargo, la ecuacin diferencial pors sola no indica que el punto x = 1 sea de alguna manera
notable. Es mhs, si se reemplaza la condicin inicial por
Y (0) = YO?
(13)
es la solucin del problema con valor inicial con la condicin inicial (13). Obsrvese que la
solucin (14) se vuelve no acotada cuandox + l/yO,de modo queel intervalo de existencia de
la solucin es - m < x < l/yo si y,, > O, y es l/y, < x < m si yo < O. Este ejemplo ilustra una
caracterstica que provoca dificultades de los problemas con valor inicial para ecuaciones no
lineales; a saber, las singularidades de la solucin pueden depender de manera esencial de las
condiciones iniciales, as como de la ecuacin diferencial.
58
Soluciones implcitas. Recurdese una vez ms que para una ecuacin lineal de primer
orden existe una frmula explcita [ecuacin
(17) de la seccin 2.11 para la solucin dey =
+(x). En la medida en que
es posible encontrar las antiderivadas necesarias, puede determinarse el valor de la solucin
en cualquier punto simplemente al sustituir el valor adecuado
de x en la frmula.La situacin para las ecuaciones no lineales es mucho menos satisfactoria. Por lo general, lo mejor que puede esperarse es hallar una ecuacin
Construccin grfica o numrica de curvas integrales. Debido a la dificultad de obtener soluciones analticas exactas de ecuaciones diferencialesno lineales, los mtodos que
producen soluciones aproximadas u otra informacin cualitativa sobre las soluciones tienen de manera correspondiente, una mayor importancia. En la seccin
l .1ya se describi la
manera en que puede construirse el campo direccional de una ecuacin diferencial. El campo direccional a menudo puede mostrar la forma cualitativa de las soluciones y tambin
puede ser til para identificar regiones del plano
xy en donde las soluciones exhiben carac-
2.4
59
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, d la regin del plano x y en la que se satisfacen las
hiptesis del teorema 2.4.1; por tanto, existe una solucin Cnica que pasa por cada punto
inicial dado en esta regin.
3. y = 2xy/(1
+ y2)
4. y( = 3(x
+ y)-z
6. y = (x
dy
(cot x)y
8. ~dx
I
~
+ 1!
En cada uno de
los problemas 9 a 12, resuelva el problema con valorinicial dado y determine
de qu manera el intervalo en el que la solucin existe depende del valorinicial y,.
9. y = -4x/y,
11. y + y 3 = o,
10. y = 2xy*,
12. y = xZ/y(l
y(0) = y,
y(0) = y,
y(0) = y,
y(0) = y,
+ x3),
13. Considere el problema con valor inicial y = y 1 , y ( 0=) O que se analizen el ejemplo 1
del texto.
a) Existe una solucin quepase por el punto (1, l)? En caso afirmativo, halle esa solucin.
b) Existe una solucin quepase por el punto (2, l)? En caso afirmativo, halle esa solucin.
c) Considere todas las soluciones posibles del problema con valor inicial dado. Determine le conjunto de valores que tienenestas soluciones en x = 2.
14. a) Verifique que y,(x) = 1 = - x y y2(x) = -x2/4 son soluciones del problema con valor
inicial
x
y = -
(x2
+ 4y)2
Y(2) = - 1.
60
Las ecuaciones diferenciales son interesantes para los no matemticos principalmente debido a la posibilidad de utilizarlas para investigar una amplia variedad de problemas de las
ciencias fsicas, biolgicas y sociales. En este proceso
se presentan tres pasos identificables,
sin importar cul sea el campo especfico de aplicacin.
En primer lugar, es necesario traducir
la situacin fsica en trminos matemticos. Suele
llevarse a cabo esto al establecer hiptesis acerca de lo que est sucediendo que parezcan
ser coherentes con los fenmenos observados. Por ejemplo, se ha observado que
los materiales radiactivos decaen con una rapidez proporcional ala cantidad de material presente,
que el calor pasa de un cuerpo caliente hacia uno ms fro con una rapidez proporcional a l
diferencia de temperaturas, que los objetos se mueven segn con las leyes de Newton del
movimiento y que las poblaciones aisladas de insectos crecen con una rapidez proporcional
a la poblacin existente. Cadauna de estas proposiciones comprendeuna razn de cambio
(derivada) y, en consecuencia, al expresarse matemticamente, toma la forma de una ecuacin diferencial.
Es importante tener en cuenta que las ecuaciones matemticas casi siempre
son slo una
descripcin aproximada del proceso real, porque se basan
en observaciones que pors mismas son aproximaciones. Por ejemplo,
los cuerpos que se mueven a velocidades comparables a la de la luz no cumplen con las leyes de Newton, las poblaciones de insectos no
crecen indefinidamente como se afirm, debido a posibles limitaciones
en el abastecimiento de alimento, y la transferencia de calor es afectada por otros factores distintos a la diferencia en las temperaturas. Es ms, el proceso de plantear matemticamente un problema
fsico suele comprender el reemplazo conceptual de un proceso discreto
por uno continuo.
Por ejemplo, el nmero de miembros en una poblacin de insectos cambia en cantidades
discretas; sin embargo, si la poblacin es grande, parece razonable considerarla como
una
variable continua e incluso hablar de su derivada. De manera alternativa, puede adoptarse
el punto de vista de que las ecuaciones matemticas describen con exactitud la operacin de
un modelo simplificado que se ha construido (o concebido) de modo que comprenda las
caractersticas ms importantes del proceso real.
En todo caso, una vez que el problema
se ha formulado matemticamente, a menudo
debe encararse el problema de resolver una o ms ecuaciones diferenciales o, si falta el
procedimiento, averiguar tanto comosea posible acerca de las propiedades dela solucin.
Puede suceder que este problema matemtico sea bastante difcil
y, de ser as, en esta etapa
pueden indicarse aproximaciones adicionales que hagan el problema matemticamente tratable. Por ejemplo, una ecuaci6nno lineal puede aproximarse con una lineal,
O una funcin
que vare con lentitud puede reemplazarse por
su valor promedio. Por SuPUesto, cualquier
de esas aproximaciones tambin debe analizarse desde el punto de vista fsico a fin de ten
la certeza de que el problema matemtico simplificado sigue reflejando las caractersticas
esenciales del proceso fsico en estudio. Al mismo tiempo,
un conocimiento profundo dela
fsica del problema puede sugerir aproximaciones matemticas razonables que hagan el
2.5
61
orden
Ejemplo 1
Decaimiento radiactivo. El istopo radiactivotorio 234 se desintegra con una rapidez proporcional a la cantidad presente del mismo.Si 100 mg de este material se reducen a 82.04 mg en
una semana, encontraruna expresin para la cantidad presente en cualquierinstante. Tambin,
hallar el intervalo de tiempo que debetranscurrir para que la masa decaiga hastala mitad de su
valor original.
Sea Q(f) la cantidad de torio 234 presente en cualquier instante t, en donde Q se mide en
miligrarnos y 3, en das. L a observacin fsica de que eltorio 234 se desintegra con una rapidez
proporcional ala cantidad presente significa que la razn de cambio conel tiempo dQldt es proporcional a Q; por tanto, Q satisface la ecuacin diferencial.
dQIdt = -re,
(1)
en dondela constante r > O se conoce comorazn de decaimiento. Se busca la solucin dela (1)
que tambin satisfagala condicin inicial
Q(0) = 100
(2)
Q(7) = 82.04
(3)
as como la condicin
(4)
en donde c es una constante arbitraria. La condicin inicial (2) requiere que c = 100 y, por 10
tanto,
Q(t) = 100e-".
(5)
62
primer
Ecuaciones diferenciales de
orden
82.04 = 10oe-7'
entonces,
y
In 0.8204
_____
= 0.02828das-'.
I
o bien,
rz= In 2.
(8)
La relacin (8) entre la razn de decaimiento y la vida media es vlidano slo para el torio 234,
sino para cualquier material que obedezca la ecuacin diferencial (I); al usar el valor der dado
por la ecuacin (6), se encuentra que, para el torio 234,
r=-
Ejemplo 2
In 2
E 24.5 das.
0.02828
Inters compuesto Supngase que, en un banco, se deposita una cantidad de dinero o fondo,
que paga inters a una tasa anual r. El valor S(?) de la inversin encualquier instante t depende
de la frecuencia con la que se componga el inters, as comolade
tasa de ste. Las instituciones
financieras tienen varias polticas
sobre la composicin: en algunas se componemensualmente;
en otras, semanalmente, y en otras, incluso diariamente. Si se supone que la composicin se
lleva a cabo continuamente, entonces es posible plantearun problema sencillo con valor inicial
que describa el crecimiento de la inversin.
La razn de cambio del valor de
la inversin es dS/dt, y esta cantidad es igual a la rapidez con
la que se acumula el inters, que es la tasa de inters r multiplicada por el valor actual de la
inversin S(t). Por tanto,
dSIdt = rS
(10)
es la ecuacin diferencial que rige el proceso. Supngase que tambin se conoce el valor de la
inversin en algn instante particular, por ejemplo,
S(0) = S,.
(11)
Entonces, la solucin del problema con valor inicial(lo), (Il), da elbalance S(?)de la cuenta en
cualquier instante t . Este problema con valor inicial se resuelve con facilidad. De hecho, es el
mismo, salvopor el signo dela constante de proporcionalidad, que elproblema con valor inicial
del ejemplo1, que describe el decaimiento radiactivo. Comoconsecuencia, al resolver las ecmciones (10) y (11) se encuentra que
2.5
Aplicaciones
ecuaciones
lineales
de las
63
de primer orden
s(t)= S,e".
(12)
I
~
Si el inters se compone dos veces al ao, entonces al trmino de seis meses el valor de la
inversin es So[lt (r/2)], y al cabo de un ao es So[l+ (r/2)I2.Entonces, despus de t aos se
tiene
S(t) = S,( 1
m veces al ao,
S(t) = so( 1
'
mt
= S,e".
En la tabla 2.5.1 se muestra el efecto de cambiar la frecuencia de composicin para una tasa
de inters r del8%. La segunda y tercera columnas se calcularon con base
en la ecuacin (13)
para una composicin trimestraly diaria, respectivamente, yla cuarta se calcul con baseen la
(12) para una composicin continua. L o s resultados muestran que, en la mayor parte de los
casos, la frecuencia de composicinno tiene una importancia particular. Por ejemplo, durante
un periodo de 10 aos la diferencia entre la composicin trimestral y la continua es de $17.50
por cada $1 O00 invertidos, o sea, menos de $2 anuales.La diferencia sera un tanto mayor para
tasas de inters ms elevadasy sera menor para tasas ms bajas.
TABLA 2.5.1 Crecimiento del capital a una tasa de inters de r = 8%, para varios modos de
composicin
S(t)/S(t,) de la ec. (13)
1.1716
1.4859
entonces
);
21
( + :>"'
lm S, 1
;)
La relacin entre las frmulas (12) y (13) se aclarasi se recuerda de lo vistoen clculo que
m-m
Aos
m=4
m =de365
S(t)~WO>
la ec. (12)
1
2
5
10
20
30
40
1.O824
1.O833
1.1735
1.4918
2.2253
4.9522
11.o202
24.5238
1.0833
1.1735
1.4918
2.2255
4.9530
11.0232
24.5325
2.2080
4.8754
10.7652
23.7699
WW,)
de (14)
la ec.
1 .O845
1.1761
1.5001
2.2502
5.0634
11.3937
2.5.6382
64
primer
de
diferenciales
Ecuaciones
orden
Con base en elprimer rengln de la tabla se ve que,para la tasa de inters r = 8%, el rendimiento anual para una composicin trimestral es de 8.24% y para una composicin diaria o
continua es de 8.33%.Algunos bancos anuncian un rendimiento anual incluso ms alto que el
que seobtiene con composicin continua. Estose logra al calcularuna tasa de inters diaria con
el uso de un ao nominal de 360 das
y luego al componer esta tasa
a l o largo del ao natural real.
Al aplicar este mtodo para una tasa de inters r, e ignorar los aos bisiestos, se encuentra que
Sjt)
Soil +
$0)
3651
En la ltima columna de la tabla 2.5.1se danlos resultados dela ecuacin (14), para una tasa
de inters del 8%. Obsrvese que el rendimiento anual efectivo es del 8.45%.
Si se vuelve ahora al caso de la composicin continua, supngase que adems de la acumulacin de inters pueden hacerse depsitos o retiros. Si se supone que los depsitos o retiros se
efectan con una cuota constante k, entonces la (10) se sustituye por
dSfdt = rS + k,
(15)
en donde c es una constante arbitraria. Para satisfacer la condicin inicial (11) debe elegirsec =
+ (kir). Por tanto, la solucin del problema con valor inicial(15), (11) es
S,
(16)
El primer trmino de la expresin (16) es la parte de S(t) debida al inters pagado sobre la
cantidad inicialS, mientras que el segundo es laparte debida a la cuota de depsito o retiro k.
Lo atractivo de plantear el
problema de esta manera general, sin valores especficos
de S,, r O
k, reside en la generalidad de la frmula resultante (16) para S(t). Con esta frmula es fcil
comparar los resultados de diferentes programas de inversin o tasas de inters.
Por ejemplo,supngase que seabre una cuenta individual de retiro (CIR) a la edad de
25 aos,
con una inversin inicial de$2 O00 y que, a partir de ese momento
se efectan depsitos anuales
de $2000, de manera continua. Si se suponeuna tasa de inters delS%, cul ser elbalance de
la CIR a la edad de 65aos? Se tiene S, = $2 000, r = 0.08 y k = $2 000, y se desea determinar
S(40). Con base en la ecuacin (16), se tiene
s(40) = ( 2 0 0 0 ) ~
+ (25 0 0 0 ) ( ~ 3 .-~ 1)
=
Es interesante observar que la cantidad total invertida es de$ 82 000, de modo que la cantidad
restante de $555 378 resulta del inters acumulado.
Examnense ahora las hiptesis establecidas en el modelo. En primer lugar, se ha supuesto
que el inters se compone continuamente y que el capital adicional se invierte continuamente.
En una situacin financierareal ninguna de estas hiptesis esverdadera, aunque las discrepancias no suelen ser significativas.Lo ms importante es que se ha supuesto que
la tasa de inters
r es constante durante todo el periodo
conciderado, mientras que, de hecho, las tasas de inters fluctan demanera considerable. Aunquees imposible predecir de modoconfiable las tasas
futuras de inters, puede aplicarsela expresin (16) para determinar el efectoaproximado de
las proyecciones de diferentes de esas tasas. Tambin es posible considerar que r y k de la (15)
2.5
urimer
Aulicaciones
de ecuaciones
lineales
de las
65
orden
son funciones det, en vez de constantes;por supuesto, en ese casola solucin puede ser mucho
ms complicada quela ecuacin (16).
Asimismo, vale la pena hacer notar que el problema con valorinicial (15), (11)y la solucin
(16) tambin pueden aplicarse para analizar otras diversas situaciones financieras, incluyendo
anualidades, hipotecasy prstamos para adquirir automviles, entre
otras.
Ejemplo 3
Mezclas En el instante t = O, un tanque contieneQ , lb desal disueltas en100 gal de agua; ver
la
figura 2.5.1. Supngase que al tanque est entrando agua que contiene lb de sal-por galn, a
razn de 3 gal/min, y que la solucin bien revuelta est saliendo del tanque conla misma rapidez. Encontrar una expresin parala cantidad de sal Q(t)que hay en el tanqueen el instante t.
La razn de cambio dela sal en el tanque,en el instante t, Q'(t),debe ser igual ala razn a la
que la sal entraal tanque menos la razn a la que sale. La razn a la quela sal entra es lb/gal
multiplicado por 3 gal/min. La razn a la que la sal sale es (Q(t)/lOO) Ib/gal multiplicado por 3
gal/min; por tanto,
+ ce-0,03f,
(18)
(19)
+ Qoe-o.02f,
(20)
El segundo trmino del segundo miembro de (20) representa la porcin de la sal original que
resta en el tanque en el instante f . Este trmino se hace muy pequeo con el transcurso del
tiempo, a medida quela solucin original se extrae del tanque.El primer trmino del segundo
1
3 gal/rnin,z 3 Ib/gal
II
66
Ecuaciones
ordendiferenciales de Drimer
miembro de(20) da la cantidad de salque hay en eltanque en elinstante t debido a la accin de
los procesos de flujo. A medida que t crece, estetirmino tiende al valorconstante de 25 (libras).
Fsicamente, tambin es obvio que este debe ser elvalor lmite de Q, a medida que la solucin
original en el tanque se reemplaza cada vez ms completamente por la que entra con una concentracin de ilbigal.
Ejemplo 4
Determinacin del momento dela muerte En la investigacin de un homicidio o una muerte accidental, a menudo es importante estimar el momento de la muerte. A continuacin se
describe un mtodo matemtico para enfocar este problema.
A partir de observaciones experimentales se sabe que, con
una exactitud satisfactoriaen muchas circunstancias, la temperatura superficial de un objeto cambia conuna razn proporcional
a la diferencia entrela temperatura del objetoy la de su entorno (temperatura ambiente). Esto se
conoce como ley de Newton del enfriamiento.Por tanto, si e(?)es latemperatura del objeto en
el instante r y T es la temperatura ambiente constante, entonces 8 debe satisfacer la ecuacin
diferencial lineal
deidt = -k(B - T ) ,
(21)
en donde k > O es una constante de proporcionalidad. El signo negativo de la ecuacin (21) se
debe al hecho de que si el objeto est ms calienteque su entorno (e > T ) , entonces se enfriar
con el tiempo. De donde, deidt < O cuando 8 - T > O.
Supngase ahora que en el instante
t = O se descubre un cadver y que su temperatura es eo.Se
supone que en elinstante del fallecimientotd la temperatura del cuerpo 0, tena el valor normal
de 98.6OF, o sea 37C. Si se supone que la
ecuacin (21) es vlida en esta situacin, entonces
la
tarea es determinar td.
La solucin de la ecuacin (21) sujeta a la condicin inicial e(0) = 0, es
e(t) = T + (eo(22)
Sin embargo, la razn de enfriamiento k que aparece en estaexpresin hasta ahora desconocida.
Es posible determinar k al hacer una segunda medicin de la temperatura del cuerpo en algn
instante posterior tl; supngase que e = e, cuanto t = t,. Al sustituir estos valores en (22) se
encuentra que
el - T = (eo- T)eWkl,
por lo cual
1
k
--In-
O,-T
0,- T
2.5
Aplicaciones de laslineales
ecuaciones
67
de primer orden
= -
--"-In---
1
~
In
74 - 68
85 - 68
0.5207 h
y por la (241,
td
0.5207
98.6 - 68
85 - 68
-1.129 h
De donde se concluye que el cuerpo se descubri aproximadamente 1 hr. 8 min. despus del
fallecimiento.
1. El istopo radiactivo plutonio 241 decae de forma que se satisface la ecuacin diferencial
dQldt = -0.0525Q
2.
3.
4.
5.
68
~a vida media internacionalmente aceptadadel carbono 13 es 5568f 30 aos, segn se indica en la McCrQwHi/[E,lc)>c/opedia
ofscience nud Technology (5a ed.) (New York: McGraw-Hill, 1982), vol. 11, PP. 328-335.
2.5
Aplicaciones dedelaslineales
ecuaciones
primer orden
69
11. Cmo varan las respuestas del problema 10 si el trmino dela hipoteca es de30 aos?
12. Un jubilado tiene invertidauna suma S(t) de modo que obtenga intersa una tasa anual
r, compuesto continuamente. Los retiros para sus gastos se hacen a razn de k dlares
anuales; supongaque los retiros se hacen continuamente.
a) Si el valor inicialde la inversin es S,, determnese S(t) en cualquier momento.
b) Si sesupone que S, y r son fijos, determine la cuota de retiro ko a la queS(I) permanecer constante.
c) Si ksobrepasa el
valor kc hallado en el incisob), entonces S(t) disminuir y, finalmente, ser cero.Encuentre el tiempo Ten el queS(t) = O.
d) Determine T si r = 8% y k = 2 k,.
e) Suponga que una persona que se jubila conun capital S, desea retirar fondos a una
cuota anual k por no ms de T aos. Determine la cuota mxima posible de retiro.
r) De cunto debe ser una inversicin inicial para permitir un retiro anual de $12 000
durante 20 aos, si se suponeuna tasa de inters del 8%?
13. Suponga que la poblacin de la Tierra cambia con una rapidez proporcional a la poblacin actual. (En la seccin 2.6 se considera una hiptesis ms exacta referente al crecimiento de lapoblacin.) Adems, se estima que en el instantet = O (1650 de nuestra era),
la poblacin de la Tierra era de 600 millones (6.0 X lo8); en el instante t = 300 (1950
D.C.), la poblacin era de 2.8 miles de millones (2.8 X lo9). Encuentre una expresin que
d la poblacin de laTierra en cualquier instante. Si se supone quela poblacin mxima
que la Tierra puede sosteneres de 25 miles de millones (2.5 X 1O'O), cundo se alcanzar este lmite?
14. Suponga que la temperatura de una taza de caf obedece la ley de Newton del enfriamiento. Si el caf tiene
una temperatura de 200Fcuando acaba de servirsey un minuto
despus seha enfriado hasta 190Fen un recinto cuya temperatura es de70"F,determine
cundo el cafalcanza una temperatura de 150F.
15. Encuentre el intervalo entre elmomento de la muerte y el instanteen que se descubreun
cadver, si las circunstanciasson las mismas que las del ejemplo4, excepto que la temperatura ambiente es de32F.
16. Suponga que,a medianoche, se descubre un cuerpo con una temperatura de 85"F, y que
la temperatura ambiente es constante de 70F. El cuerpo se enva rpidamente [suponga
que instantneamente) a la morgue, en donde la temperatura ambiente se mantiene a
40F. Al cabo deuna hora se encuentra que latemperatura del cuerpo es de
60F. Estime
el momento de la muerte.
17. Suponga que una gota de lluvia esfrica se evapora con una rapidez proporcional a su
rea superficial. Sioriginalmente su radio mide 3 mm y media hora despus seha reducido hasta 2 mm, encuentre una expresin para calcular el radiode la gota de lluvia en
cualquier instante.
18. Inicialmente un tanque contiene 120 litros de agua pura. Al tanque entra a razn de 2
litrosimin, una mezcla que contiene una concentracin de ygllitro de sal
y la mezcla bien
revuelta sale deltanque a la misma razn. Encuentre una expresin en trminos de ypara
la cantidad de salen eltanque en cualquier instante t. Halle tambinla cantidad lmite de
sal en el tanque t "t m.
19. Considere un tanque usado en ciertosexperimentos de hidrodinmica. Despus de realizar un experimento, el tanque contiene 200 litros de una solucin de colorante con una
concentracin de 1 @litro. A fin de preparar el siguiente experimento, el tanque debe
lavarse con agua limpia que fluye a razn de 2 litros/min y la solucin bien revuelta
sale a la misma razn. Halle el tiempo que transcurrir antesde que laconcentracin de
colorante en el tanque alcance el 1% de su valor original.
70
diferenciales
Ecuaciones
"
de primer orden
20. Un tanque contiene originalmente 100 gal de agua limpia; a continuacin se vierte en el
tanque agua que contiene lb de sal por galn, a razn de 2 galimin y se deja que l a
mezcla abandone el tanque a la misma razn.Al cabo de10 minutos se detiene el proceSO y se introduce al tanque agua limpia a razn de 2 galimin y nuevamente se deja quela
mezcla abandone el tanque a la misma razn.Encuentre la cantidad de sal enel tanque al
cabo de 20minutos.
21. Un tanque con una capacidad de 500 gal contiene Originalmente 200 gal de agua con 100
lb desal en solucin.Se hace entrar agua que contiene 1lb de salpor galn, a razn de 3
galimin, y se deja que la mezcla salga del tanque a razn de 2 galimin. Encuentre la
cantidad de sal en el tanque en cualquier instante antes del momento en que la
solucin
comienza a derramarse. Encuentre la concentracin (en libras por galn) de sal en el
tanque cuando se encuentra en el punto en que se derrama. Compare esta concentracin
con la concentracin lmite terica, sila capacidad del tanque fuera infinita.
22. Suponga que un recinto que contiene 1 200 pies3 de aire originalmente est libre de
monxido de carbono. Apartir del instantet = O, se introduce al recinto humode cigarro,
que contiene 4% de monxido de carbono, a razn de 0.1 pies3/min y se permite que la
mezcla bien circulada salga a la misma razn.
a) Halle una expresin para la concentracin x(t) de monxido decarbono en el recinto,
en cualquier instante t > O.
b) La exposicin prolongada a una concentracin de monxido de carbono no tan baja
como 0.00012 es daina para el organismo humano. Halle el instante z en el que se
alcanza esta concentracin.
23. Considere una lago de volumen constante Vque contiene en un instante t una cantidad
Q(t)de contaminante, distribuido demanera uniforme en todo el lago con una concentracin c(t), en donde c(t) = Q(t)/V. Suponga que al lago entra agua quecontiene una concentracih k de contaminante a una raznr , y que del mismolago sale elagua a la misma
razn. Suponga que al lago tambiCn se le agregan directamente contaminantes auna razn
constante P. Note que en las hiptesis establecidas se desprecian varios factores que
pueden, en algunos casos, ser importantes; por ejemplo, el agua agregada o perdida por
precipitacin, absorcin y evaporacin; el efecto estratificantede la diferencia de temperaturas en un lago profundo; la tendencia de quelas irregularidades del a costa produzcan bahas protegidas; y el hecho de que los contaminantes no se depositan de manera
uniforme en todo el lago, sino que (por lo general) lo hacen en puntos aislados de su
periferia. Los resultados que se dan en
seguida deben interpretarse a la luz de quese han
despreciado factores como &os.
a) Si en el instante t = O la concentracin de contaminantes es co, halle una expresin
para la ConcentraciOn c ( t ) en cualquier instante. Cul es la concentracin lmite cuando
t-+cc?
V ( km3 x
Lago
~~
~~
65.2 Superior
Michigan
Erie
Ontario
r (km3/ao)
12.2
4.9
0.46
1.6
158
175
209
71
b) Si se terminala adicin de contaminantes al lago (k = O y P = 0) para t > O), determine el intervalo de tiempo T que debe transcurrir antes de que la concentracin de esos
contaminantes se reduzcaal 50% de su valororiginal; al 10% de su valor original.
c) En la tabla 2.5.2 estn contenidos datos3 de varios de los Grandes Lagos. Con la
aplicacin de estos datos, determine con base
en el inciso b) el tiempo T necesario para
reducir la contaminacin de cada uno de estos lagos hasta el10% del valor original.
dNldt = rN,
(1)
se obtiene
N(t) = Noerr.
(3)
Este problema se basa en el artculo de R. H. Rainey "Natural Displacement of Pollution from the Great
Lakes", Science I55 (1967), pp. 1242-1243; la informacin de la tabla se tom de esa fuente.
Aparentemente fue el economista britnico Tomas Malthus(1766 -1834) quien primero observ que muchas
poblaciones biolgicas crecena una razn proporcionala la poblacin. Su primer artculo sobre poblaciones
apareci en 1798.
72
Ecuaciones diferenciales
orden
de primer
(4)
Ahora se desea elegirf(N) de modo quef(N)= r > O cuando N sea pequeo, f(N) decrezca
cuando N aumenta, y f(N) < O cuando N sea suficientemente grande. La funcin ms sencilla que tiene estas propiedades es f ( N ) = r - aN, en donde a tambin es una constante
positiva. Si se usa esta funcin en
la (4), se obtiene
dNJdt = (r - aN)N.
(5)
P. F. Verhulst (1804-1849) fue un matemtico belga que introdujo la ecuacin (5) como modelo para el crecimiento de la poblacin humana, en 1838; lo mencion como crecimiento logstico, porlo cual (5) a menudo
se le denomina ecuacin logstica. No pudo probar la exactitud de su modelo debido alos datos inadecuados
de censo,y no se leprest mucha atencinhasta muchos aos desputs.R.Pearl (1930) demostr que exista
una concordancia razonable con los datos experimentales para las poblaciones de Drosophila melanogaster
(mosca de la fruta), as comoG. F.Game (1935) para poblaciones de Paramecium y Tribolium (escarabajos
de la harina).
2.6
relacionados
73
74
224529
orden
primer
de diferenciales
Ecuaciones
Si dNldt [o F(N)] es
Positiva y creciente
Positiva y decreciente
Negativa y creciente
Negativa y decreciente
entonces
N(t) es
de N contra t es cncava hacia arriba. De manera semejante, sidN/dt es positiva y decreciente, entonces la grfica deN contra t es cncava hacia abajo.
La situacin se invierte dNldt
si
es negativa, porque entonces
N decrece cuandot crece y
viceversa. Por lo tanto si dNldt es negativa y creciente como funcin de N , entonces es
decreciente como funcin det y la grfica deN contra t es cncava hacia abajo. De manera
semejante, si dNldt es negativa y decreciente, entonces la grfica de N contra t es cncava
hacia arriba.
Estos resultados significan que las grficas de las soluciones de la ecuacin ( 6 ) deben
tener la forma general que se indica en la figura
2.6.3, sin importar los valores rdey K. Las
rectas horizontales son las soluciones de equilibrio
4,(t) = O y 4&t) = K.
En la figura 2.6.2 se nota quedNldt es positiva y creciente para O < N < Kl2, de modo
que all,la grfica deN(t) es crecientey cncava hacia arriba. De modo semejante,
&/dt es
positiva y decreciente paraK / 2 < N < K, de modo que, en este intervalo,
la grfica deN(t)
es crecientey cncava hacia abajo. Por tanto, las soluciones que se inician por debajo
Kl de
2 tienen la forma deS o carcter sigmoide que se muestra laenfigura 2.6.3. Por otra parte,
para N > K, &/dt es negativa y decreciente, de modo que, para estos valores de N , la
grfica deN(t) es decreciente y cncava hacia arriba.
Por ltimo, recurdese que el teorema
2.4.1, el teorema fundamental de existencia y
unicidad, garantiza que dos soluciones distintas jams pasan por el mismo punto. De don-
>
t
"2
Dinmica de l a s poblaciones y algunos problemas relacionados
J
'i :
2.6
'?,#
r, ,
$, : , ;
$?
.At.
zi
r;,
75
(j-+
N
1 - N/K
dN = r dt.
dN
(1 - N / K ) N
= r dt.
en donde c es una constante arbitrariade integracin que debe determinarse con base en
la
condicin inicialN(0) =No. Ya se hizo notar que si
O <No < K, entonces N(?) permanece en
este intervalo todo el tiempo. Por consiguiente, en este casoes posible eliminar las barras
de valor absoluto enla (7) y, al tomar la exponencial de ambos miembros, se encuentra que
No
+ ( KNOK
- N,)e-"
'
76
diferenciales
Ecuaciones
de primer orden
Ejemplo 1
2.6
77
0.25
-Y
-
0.25 + 0.75e".42
"
0.5797.
,?
- (N/K)I,
(N/K)C1- (NO/K)l'
'' = (NO/K)[l
de donde,
Al usar los valores dados der y N O / Ky hacer NIK = 0.75, se encuentra que
1
1
0.71
(0.25)(0.25) = __ In 9 2 3.095
= -T
Ir: __O. 11
(0.75)(0.75)
aos.
En la figura 2.6.4 se muestran :las grficas de N ( t ) contra t para los valores dados de los
parmetros y para varias condicionesiniciales.
78
-rT I 4
FIGURA 2.6.5
a!Nldt contra N
en donde r y T son constantes positivas dadas. Obsrvese que (excepto por la sustitucin
del parmetroK por T ) ,esta ecuacin s6lo difierede la ecuacin logstica(6)por la presencia del signo negativo en el segundo miembro. Sin embargo, como se ver, las soluciones
de la ecuacin (12)se comportan de manera muy diferente a las de
la (6).
Para la ecuacin (12),la grfica dedN/dt contra N es la parbola que
se muestra en la figura
2.6.5. Las intersecciones conel eje N son los puntos crticosN = O y N = T,correspondientes
a las soluciones de equilibrio#J,(t)= O y #J2(t)= T. Si O < N < T,entonces &/dt < O y N(t)
decrece cuando t aumenta. Por otraparte, si N > T,entonces dN/dt > O y N(t) crece cuandot
aumenta. Por tanto,$,(t) = O es una solucinde equilibrio asintticamente estable &(t)
y
=T
es inestable. Adems,&/dt es decreciente paraO < N < TI2 y creciente paraTI2 < N < T,de
modo que la grfica deN([)
es cncava hacia arriba y cncava hacia abajo, respectivamente,
en estos intervalos (verla tabla 2.6.1).Asimismo, dN/dt es creciente para
N > T,de modo que
la grfica de N ( f )tambin es cncava hacia arribaall. Al usar toda la informacin obtenida
de la figura 2.6.5, se concluye que las grficas de las soluciones de la ecuacin
(12), para
valores diferentes de N,, deben tener la apariencia cualitativa que se muestra en la figura
2.6.6.Con base en esta figura resulta evidente que cuando el tiempo N(t)
crece,
tiende a cero
- N/T)N.
2.6
79
N(t) =
NOT
N,
+ ( T - No)P'
N,
- (N,- T)e"' = O,
lo que da
Por tanto, si la poblacin inicial N,, est por arriba del umbral T,entonces el modelo de
umbral predice que la grfica N(t)
de tiene una asntota vertical ent = t*; en otras palabras,
la poblacin se vuelve
no acotada en un tiempo finito, que depende del valorNo
inicial
y del
valor de umbralT. Con base en el anlisis geomtricono resultaron evidentes la existencia
ni la ubicacin de esta asntota, de modo que en este casola solucin explcita da lugar a
importante informacin adicional cualitativa, as como cuantitativa.
L a s poblaciones de algunas especies presentan
el fenmeno de umbral. Si existen demasiado pocos,la especie no puede propagarse con buen xito yla poblacin se extingue. Sin
embargo, si es posible reunir una poblacin mayor que la de nivel de umbral, entonces se
presenta un crecimiento adicional. Por supuesto, la poblacin no puede llegar a ser no
acotada de modo que, finalmente, ser necesario modificar
la ecuacin (12) para tomar en
consideracin este hecho.
En mecnica de fluidos, ecuaciones de
la forma (6) o (12) a menudo rigenla evolucin de
una pequea perturbacinNen flujo laminar
(o suave) deun fluido. Por ejemplo, si se cumple
la ecuacin (12) y si N < T,entonces se amortigua la perturbaciny persiste elflujo laminar.
Sin embargo, siN > T entonces la perturbacin crecey el flujo laminar se fragmenta en uno
turbulento. En este caso, T suele mencionarse comoamplitud crtica. Los experimentadores
hablan de mantener el nivel de perturbacin en un tnel de viento lo suficientemente bajo de
modo que puedan estudiar el flujo laminar sobre
un perfil aerodinmico,por ejemplo.
El mismo tipo de situacin puede ocurrir con los dispositivos de control automtico. Por
ejemplo, supngase que
N corresponde a la posicin de una aleta del ala de un avin que se
regula por mediode un control automtico.La posicin deseada es
N = O. En el movimiento
normal del avin, las fuerzas aerodinmicas cambiantes sobre la aleta harn que sta se
diferenciales
80
Ecuaciones
de primer orden
Crecimiento logistic0con un umbral. Como se mencion en la ltima subseccin, puede ser necesario modificar el modelo de umbral
(12) de modo que no ocurra crecimiento no
acotado cuando N est arriba del umbral T.La manera ms simple de lograrlo es con la
introduccin de otro factor que tendr el efecto de hacer a
dNldt negativa cuando N es
grande. Por tanto, se considera
endonder>QyO<T<K.
En la figura 2.6.7 se muestrala grfica de &/dt contra N . En este problema existen tres
puntos crticos: N = O, N = T y N = K, correspondientes a las soluciones de equilibrio
c$l(t)
= O, 4,(t) = T y &(t) = K, respectivamente. Con base en la figura 2.6.7
es evidente quedNl
dt > O para T < N < K y, por consiguiente, N(t) es creciente all. La inversa es cierta para
N < T y para N > K. Como consecuencia, las soluciones de equilibrio $,(t) y &(t) son
estables y la solucin &(t) es inestable. Las grficas de N(t) contra t tienen el aspecto
cualitativo que se muestra en
la figura 2.6.8. Si N se inicia por debajo del umbral
T, entonces N decrece hasta su extincin final.
Por otra parte, N
si se inicia por arriba T,
deentonces
N ( t ) terminar por tender a la capacidad de portacin K. Los puntos de inflexin de las
grficas deN ( t ) contra t de la figura2.6.8 corresponden a los puntos mximo
y mnimo, N ,
y N 2 , respectivamente, de la grafica de dN/dt contra N de la figura 2.6.7. Estos valores
pueden obtenerse al derivar con respecto a
N el segundo miembro de la ecuacin (15),
igualar el resultado a cero y despejar
N. Se obtiene
=
(K + T & J K ~ KT
T2)/3,
(16)
2.6
Dinmica
las
de
poblaciones yproblemas
relacionados
algunos
81
En cada uno de los problemas del 1 al 6, trace la grfica de dN/dr contra N, determine los
puntos crticos (de equilibrio)y clasifique cada uno como estable o inestable.
I . dNidt = UN + bN2,
a > O , b > O, No 2 O
2. dNldt = UN + bNZ, a > O , b > O, -or, < N , < m
3. d N / d t = N(N - 1)(N - 2),
N, 2 O
4. dNldt = eN - 1,
"o3 < N , < m
5. d N / d t = e - N - 1 ,
-m < N , < m
6. d N l d t = - 2 (arctan N)/(l + ,Y2),
- a < N , < a-
'ver, por ejemplo, la obra de Oliver L. Austin, h., Birds ofthe World (New York: Golden Press, 1983), pp,
143-145.
82
-__
(4
(b)
k(1 -
(1)
en donde k es una constante positiva. Demuestre que N = 1es elnico punto crtico, con
la solucin de equilibrio correspondiente 4(t)= 1.
b) Trace la grfica de dN/dt contra N . Demuestre que N es creciente como funcin det,
para N < 1 y tambin para N > 1. Por tanto, las soluciones que estn debajo de la
solucin de equilibriotienden a sta, mientras que las que estn arriba crecen
alejndose
de ella. De donde, @ ( t )= 1 es semiestable.
c) Resuelva la ecuacin (i) sujeta a la condicin inicial N(0) = N , y confirme las conclusiones a las que se lleg enel inciso b).
En cada uno delos problemas del 8 al 13, trace la grfica de dN/dt contra N y determine los
puntos crticos (de equilibrio). Clasifique tambin cada punto de equilibrio como estable,
inestable o semiestable (ver el problema 7).
8. d N / d t = - k ( N 9. d N J d t = N 2 ( N 2 - I),
IO. d N / d t = N(l - N 2 ) ,
11. d N l d t = aN - b f i ,
12. dNJdt = N2(4- N),
13. d N / d t = N ( ] - N),
k > O,
--OO
00
< N , < CO
14. Considere la ecuacin dNldt = F(N) y suponga que N , es un punto crtico; es decir, que
F(N,) = O. Demuestre que la solucin de equilibrio constante +(t) = N, es estable si
F(N,) < O e inestable si F(N,) > O.
15. Suponga que cierta poblacin obedece la ecuacin logstica dNldt = r N [ 1 - ( N / q ] .
a) Si N , = K/3, halle el tiempo r en el que se haduplicado la poblacin inicial. Encuentre el valor de 7 correspondiente a r = 0.025 por ao.
b) Si NdK = (Y,encuentre el tiempo T e n el que N(T)IK = /?,en donde 0 < (Y,/? < 1.
2.6
Dinmica
de
83
Observe queT -+ tfi cuando a + O o cuando B -+ 1.Encuentre el valor deT para r = 0.025
por ao, cy = 0.1, y = 0.9.
16, Otra ecuacin que seha utilizado como modelo de crecimiento delas poblaciones es la
ecuacin de Gompertz:
dNldt = rN ln(KlN),
en donder y K son constantes positivas.
a) Trace la grfica de dN/dt contra N, encuentre los puntos crticos y determine si cada
uno es estable o inestable.
b) Para O IN 5 K , determine en dnde la grfica deN contra t es cncava hacia arriba
y en dnde es cncava hacia abajo.
c) Para cadaN en O < N 5 K , demuestre quedN/dt, segn se expresa porla ecuacin de
Gompertz, nuncaes menor que dN/dt segn se expresa por la ecuacin logstica.
17. a) Resuelva la ecuacin de Gompertz
dN/dt = rN In(KIN),
sujeta a la condicininicial N(0) = N,.
Sugerencia: Es conveniente haceru = ln(N1K).
b) Para los datos dzl ejemplo 1 del texto [ r = 0.71 por ao, K = 80.5 X lo6 kg. N,/K =
0.251, aplique el modelo de Gompertzpara encontrar el valor predicho deN(2).
c) Para los mismos datos del inciso b), use el modelo de Gompertz para encontrar el
tiempo r en el que N(r) = 0.75 K.
(9
84
primer
Ecuaciones diferenciales de
orden
N,
(9
La hiptesis de una razn constante de capturah puede ser razonable cuando N e s grande, aunque se vuelve menos razonable cuando N es pequea.
a) Si h r H 4 , demuestre que la ecuacin (i) tiene dos puntos de equilibrio N , y N, con
A', < iV2; determinar estos puntos.
b) Demuestre que N , es inestable y que N2 es estable.
c) A partir de una grrifica de dNldt contra N, demuestre quesi la poblacin inicial N, >
Y,, entonces N(r) -P N ? cuando t -+ m, pero que si N, < N,,
entonces N ( t ) decrece cuando
t crece. Note que.V =b no es un punto de equilibrio, de modo que
si N, < N,, entonces
se llega a la extincinen un tiempo finito.
d) Si h > rk/4, demuestre que N([)decrece hasta cero cuando t crece, sin importar el
Lalor de N,.
e) Si h = rk14,demuestre que existe un slo punto de equilibrio N = Kl2, y que este
punto es semiestable (ver
el problema 7). Por tanto, el rendimiento mximo sostenible es
h!,,= rKi4, correspondiente al valor deequilibrio N = K/2.Observe quehm tiene el mismo
valor que Y,,, del problema 18 d). Se considera que la pescaest sobre explotada si N se
reduce hasta un nivel por debajo deKi2.
Epidemias. El empleo de los mtodos matemticos para estudiar la propagacin de enfermedades contagiosas se remonta por lo menos hasta algunas trabajos de Daniel Bernoulli
sobre la viruela. en 1760. En
anos ms recientes se han propuestoy estudiado muchos modelos matemticos para muchas enfermedadesdiferentes.', En los problemas 20 al 22 se tratan
algunos de los modelos ms sencillos y las conclusiones que es posible obtener de ellos.
Tambin se han utilizado modelos semejantes para describir lapropagacin de rumoresy de
productos para el consumidor.
20. Suponga queuna poblacin dada puede dividirse en dospartes: aquellos que tienen una
enfermedad dada y pueden contagiar a los dems, y aquellos que no la tienen pero son
susceptibles de adquirida. Seax la proporcin de individuos susceptiblesy y la proporcin deindividuos infectados; entonces x + y = l . Suponga quela enfermedad se propaga
por contacto entre los miembros enfermos y los sanos de la poblaciny que la razn de
xy(1
y),
y(0) = Y O >
(1)
Una fuente comin esel libro de Baileyque se lista en la bibliografia. Los modelos de 10s problemas 20 al 22
son analizados por Bailey en los captulos 5, 10 y 20, respectivamente.
2.6
85
dxldt = - ( Y X Y .
(ii)
+ p(t)]x;
(1)
el primer trmino del segundomiembro de la ecuacin (i) esla razn a la que los sujetos
susceptibles contraen la viruela, mientras que el segundo trmino es la razn a la que
fallecen debido a otras causas.Tambin,
dnldt =
- vjx
- p(t)n,
(ii)
en donde dnldt es el ndice de mortalidad de todo el grupo, y los dos trminos del
segundo miembro son los indices de mortalidad debido a la viruela y otras causas,
respectivamente.
86
-PZ(
VZ),
~ ( 0=
) I.
(iii)
(1)
Aqu a y R, son constantes positivasRyes un parmetro que puede tomar varios valores.
Por ejemplo, R puede medir l a cantidad de cierto compuesto qumico yx puede medir
una reaccin qumica.
a) Si R < R,,demuestre que sloexiste una solucin de equilibrio
x = O y que es estable.
b) Si R > R,, demuestre que existen tres soluciones de equilibrio,
x = O y x = If:
y que la primera solucin es inestable, en tanto que las otras dos sonestables.
c) Trace una grfica en el plano Rx que muestre todas ias soluciones de equilibrio e
identifique cada una deellas como estable o inestable.
El puntoR = R, se llamapunto de bifurcacin.Para R < R,, se observa la solucin
de equilibrio estable x = O. Sin embargo, esta solucin pierdesu estabilidad al pasar
por el valor R,,y para R > R, las soluciones estables (y por tanto
las observables) son
X =
0-d
y X = - v'(R - R,)/a. Debido a la manera en la que las soluciones Se
ramifican en Rc, este tipo de bifurcacin sele conoce como bifurcacin de horquilla;Su
grfica debe sugerir queeste nombre resulta adecuado.
24. Reacciones qumicas. Una reaccin qumica de segundo orden comprende la interaccion (colisin) de una molcula de una sustancia
P con una molculade una sustanciaQ
para producir una molcula de una nueva sustanciaX, esto se denota por p + Q --t X.
Suponga quep y q, en dondep # q, son las concentraciones iniciales de p Y Q, respectivamente, y seax(t) l a concentracin deX en el instante t. Entonces p - x ( t ) Y 4 - x (t>
son las concentraciones deP y Q en el instante t , y l a rapidez a la que ocurrela reaccin
se expresa porla ecuacin
11
En mecnica de fluidos, la ecuacin (i) surge enel estudio de la transicin del flujo laminar al turbulento; en
esos estudios a menudose le menciona como ecuacin de Landau.L. D. Landau (1908-19681 fue un fisk0
NSO que recibi el premio Nobel en 1962 por sus contribuciones al conocimiento de 10s estados condensados, en especialel helio lquido.Tambin fue coautor, conE. M. Lifschitz, de unaserie bastante conocidade
libros de texto de fisica.
de
2.7
87
Algunos problemas
(ii)
F = ma,
(1)
=mg
(2)
88
diferenciales
Ecuaciones
de primer orden
cional al nivel del mar; por tanto, g es una constante. Con esta aclaracin, la ecuacin (2)
slo es exactaal nivel del mar.
La expresin general para el peso de un cuerpo
de masa m se obtiene a partir de la ley de
Newton del cuadrado inverso dela atraccin gravitacional. Si R es el radio de la Tierra y x
es la altitud por encima del nivel del mar, entonces
Se concluye que si, en comparacin con la unidad, se pueden despreciar los trminos del
orden de magnitud de x/R, entonces la ecuacin (4) puede sustituirse por la aproximacin
ms simple (2). Por tanto, para movimientos en la vecindad de la superficie terrestre,o
en caso de que no se requiera una exactitud extrema,lo por
general basta con utilizarla (2).
En otros casos, comoen los problemas relacionados con vuelos espaciales, puede ser necesario usar la (4) o por l o menos una mejor aproximacin que la(2).
En muchos casos, la fuerza externa F incluye los efectos que no son el peso del cuerpo.
Por ejemplo, es posible que sea necesario considerar las fuerzas de friccin debidas a la
resistencia presentada por el aire o algn otro medio circundante. De manera semejante,
pueden ser importanteslos efectos delos cambios de masa, como en el caso un
devehculo
espacial que consume su combustible durante el vuelo.
En los problemas que se consideran aqu resulta til describir
el movimiento del cuerpo
con referencia a algn sistema conveniente de coordenadas. Siempre se elige el
eje
x como
la recta a lo largode la cual se efecta el movimiento;
la direccin positiva del ejex puede
FIGURA 2.7.1 Una masa que cae en un medio que opone resistencia ( u > O).
89
mecnica
2.7 Algunos problemas de
elegirse de manera arbitraria. Una vez que se especifica la direccin x positiva, un valor
positivo de x indica un desplazamiento en esta direccin, un valor positivo de u = dxldt
indica que el cuerpo se desplaza la
endireccin del ejex positivo, un valor positivode una
fuerza F indica que sta actaen la direccin x positiva, etctera. Los siguientes ejemplos
tratan algunos problemas comunes.
Ejemplo 1
Se deja caer desde el reposo un objeto de masa m en un medio que presenta una resistencia
proporcional a u , la magnitud de la velocidad instantnea del objeto.I2 Si se supone que la
fuerza gravitacionales constante, determinarla posicin y la velocidad del objeto en cualquier
instante t .
En este caso es conveniente trazar el eje x positivo hacia abajo con el origen en la posicin
inicial del objeto (verla figura 2.7.1). El peso mgdel objeto acta entonces
en la direccin hacia
abajo (positiva), pero la resistencia k 'u , en donde k es una constantepositiva, acta parairnpedir el movimiento. Si u > O, la resistencia es en la direccin hacia arriba (negativa)y, por tanto,
se expresa por -kv. Si u < O, la resistencia acta hacia abajo y todava se expresa por
-kv. Por
tanto, en todos los casos es posibleescribir la ley de Newton como
o bien,
dv k
-+-v=g,
dt
m
La ecuacin (6) es una ecuacin lineal de primer orden y tiene el factor integrante ektlm.La
solucin de (6) es
Para obtener la posicin x del cuerpo, en la ecuacin (8) se sustituye u por dx/dt; al integrar y
aplicar la segunda condicininicial x(0) = O da
La posicin y la velocidad del cuerpo en cualquier instantet quedan dadas porlas ecuaciones (9)
y (8), respectivamente.
En general, la resistencia es una funcin dela velocidad, es decir, dela magnitud de la velocidad. La hiptesis
de una relacin lineal es razonable slo para velocidades comparativamente bajas. Si se tienen velocidades
mayores puede ser necesario suponer quela resistencia es proporcional a alguna potencia superior de u o
incluso que se expresa por alguna funcin polinomial de ~u.
primer
90
de
diferenciales
Ecuaciones
orden
u, = mglk
(10)
Ejemplo 2
w(x)= -___
(R + x)
mgR2
____
(R + x)2
de 2.7
91
Algunos problemas
y la condicin inicial es
u(O) = u().
9R2
-~-
+X
) ~
Observe que la
ecuacin (16) da lavelocidad como una funcin de la altitud, en vez de como
una
funcin deltiempo. Debe elegirse c l signo positivosi el cuerpo est ascendiendo y el negativo si
el cuerpoest cayendo de regreso a la Tierra.
Para determinar la altitud mxima 6 que el cuerpo alcanza, se hace v = O y x = 5 en la (16) y
luego se despeja 5, con lo que se obtiene
Al despejar o. en la (17) se encuentra la velocidad inicial requerida para elevar el cuerpo hasta
la altitud 6; a saber,
92
diferenciales
Ecuaciones
orden
de primer
"a
Problemas
1. Una bola de masa de 0.25 kg se lanza hacia arriba con una velocidad inicial de 20 m/s
desde eltecho de un edificio que tiene30 m de altura. Desprecie la resistencia del aire.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
a) Encuentre la altura mxima que alcanza la bola por arriba del piso.
b) Si se supone que en su trayecto hacia abajo la bola no cae en el edificio, halle el
tiempo que transcurrehasta que choca contra el piso.
Suponga que las condiciones son como las del problema 1, excepto en que existe una
fuerza de ' U ,/30 debida a la resistencia del aire, en donde U est dada en metros por
segundo.
a) Encuentre la altura mxima que alcanza la bola por arriba del piso.
b) Encuentre el tiempo que transcurre hasta que la bola choca contra el piso.
Sugerencia: aplique el mtodo de Newton, o algn otro procedimiento numrico adecuado, en el inciso b).
Un cuerpo de masaconstante m se proyecta verticalmente hacia arriba conuna velocidad
inicial uO. Si se supone que la atraccin gravitacional de la Tierra es constante, y se
desprecian todas las dems fuerzas que
actan sobre el cuerpo, halle
a) La altura mxima alcanzada por el cuerpo.
b) El tiempo en el quese alcanza la altura mxima.
c) El tiempo en el que el cuerpo regresa a su punto de partida.
Un cuerpo se lanza verticalmente hacia arriba con una velocidad inicial u0 en un medio
que ofreceuna resistencia proporcional a la magnitud de la velocidad. Encuentre la velocidad u como una funcin del tiempo t . Encuentre la velocidad limite U, a laque se tiende
despus de muchotiempo.
Un objeto de masa m se deja caerdesde el reposo en un medio que ofreceuna resistencia
proporcional a la magnitud de la velocidad. Halle el intervalo de tiempo que transcurre
antes de que lavelocidad del objeto alcance el 90% de su valor lmite.
Un bote de motory su tripulante pesan juntos 320 lb. Si el empuje delmotor es equivalente a una fuerza constante de 10 lb enla direccin del movimiento, si la resistencia del
agua al movimiento es numricamente igual al doble de la
velocidad en pies por segundo
y si el bote seencuentra inicialmente en reposo, determine
a) La velocidad del bote en el instante t.
b) La velocidad lmite.
Un paracaidista que pesa 180 lb (incluyendo el equipo) cae verticalmente desde una
altura de 5 O00 pies, y abre su paracadas despus de 10 segundos de caida libre. Suponga quela fuerza de la resistencia del aire es 0.7
de u1 cuando el paracadas est cerrado y
de 121vl cuando el paracaidas est abierto, en donde la velocidad U se da en pies por
b) Halle la distancia que cae antesde que seabra el paracadas.
c) Cul es la velocidad lmite U/ despus de que seabre el paracadas?
d) Estime cunto tiempo permanece el paracaidistaen elaire despus de que
el paracadas se abre.
93
12. Un cuerpo de masa m se proyecta verticalmente hacia arriba con una velocidad
inicial u.
en un medio que ofrece una resistencia
kl ul, en donde k es una constante. Suponga que
la
atraccin gravitacionalde la Tierra es constante.
a) Determine la velocidad u(t) del cuerpo en cualquierinstante.
b) Aplique el resultado del inciso a) para calcular el lmite de ~ ( t cuando
)
k --t O; es
decir, a medida quela resistencia tiende acero. Concuerda este resultado con
la velocidad de una masa m proyectada hacia arriba con una velocidad
inicial u0 en un vaco?
c) Aplique el resultado del inciso a) para calcular el lmite de u(t) cuando m --t O; es
decir, a medida quela masa tiende a cero.
13. Sobre un cuerpo que cae enun lquido relativamente denso, por ejemplo
aceite, actan
tres fuerzas (verla figura 2.7.3): una fuerza de resistenciaR,
una fuerza deempujeB y su
94
diferenciales
14.
15.
16.
17.
l3
Ecuaciones
de primer orden
peso w debido a la gravedad. La fuerza de empujees igual al peso del fluido desplazado
por el objeto. Para un cuerpo esfrico de radioa que se mueve lentamente,la fuerza de
resistencia queda definida porla ley de StokesI3R = 6 npa 1 u ~,
en donde u es la velocidad del cuerpoy p e s el coeficiente de viscosidaddel fluido circundante.
a> Encuentre la velocidad lmite de una esfera maciza de radio a y densidad p que cae
libremente en un medio de densidadp' y coeficiente de viscosidadp,
b) En 1910, el fsico estadounidense R.A. Millikan (1868-1953) determinrjla carga de
un electrn al estudiar el movimiento de gotas de aceite diminutasal caer en un campo
elctrico. Un campo de intensidad E ejerce una fuerza Ee sobre una gota con carga e.
Suponga quese haajustado E de modo queia gota se mantenga estacionaria
( u = O) y que
w y B son como se dan en el inciso a). Encuentre una frmula para e. Millikan pudo
identificar e como la carga sobre un electrn y determinar que e = 4.803 X 10"' ues.
Una masa de 0.25 kg se deja caer desde
el reposo en un medio q.ue presenta unaresistencia de 0 . 2 1 ~
~,
en donde u se da en metrossegundo.
a) Si la masa se deja caer desde una altura de 30 m, determine su velocidad al chocar
contra el piso.
b) Si la masa debe alcanzar una velocidad no mayor de 10 &S, encuentre la altura
mxima desde la que puede dejarsecaer.
*c) Suponga quela fuerza de resistencia es
k l u , en donde u se da en metrossegundo y k
es una constante.Si la masase deja caer desde una
altura de 30 1n y debe chocar contrael
piso conuna velocidad no mayor de1 O &S, determine el coeficiente de resistencia
k que
se requiere.
Suponga que se lanza
un cohete directamente hacia arriba desde
la superficie de la Tierra
con una velocidad inicial u , m en donde R es el radio de la Tierra. Desprciese la
resistencia delaire.
a) Encuentre una expresin para la velocidad u en trminos de la distancia x desde la
superficie dela Tierra.
b) Encuentre el tiempo necesariopara que el cohete recorra 240
000 millas (la distancia
aproximada de la Tierra a la Luna). Supngase queR = 4 O00 millas.
Determine la velocidad de escape para un cuerpo que se proyecta hacia arriba con una
velocidad inicial u. desde un puntox, = {R arriba de lasuperficie terrestre, en donde R es
el radio de la tierra y 5 es una constante. Desprciese la resistencia del aire. Halle la
altitud inicial desde la que debe lanzarseel cuerpo afin de reducirla velocidad de escape
a un 85% de su valor en la superficie terrestre.
Problema de la braquistcrona. Uno de los problemas famosos en la historia de las
matemticas es el de la braquistcrona; hallar la curva alo largo dela cual una Partcula
se deslizar sin friccin en el tiempo mnimo,de un punto P a otroQ, en donde el segundo puntoesti ms bajo queel primero, pero no directamente debajo ste
de (ver la figura
2.7.4). Este problema fue propuestopor Johann Bernoulli comoun desafio para 10s matemticos de s~ poca. Johann Bernoulli y su hermano Jakob Bernoulli, Isaac Newton,
Leibniz y el Marqus de L'Hopital encontraron SOlUCiOneS COrrectaS. El Problema de la braquistocrona es importante en el desarrollo de las matemticas como uno
de los precursores del clculo de variaciones.
George Gabriel Stokes (1819-1903), profesor en Cambridge, fue uno de los matemticos aplicados ms
destacados del siglo XIX. A las ecuaciones bsicas de la mecnica de fluidos (las ecuaciones de NavierStokes) se les dio nombre
parcialmente en su honor, y uno de los teoremas fundamentalesdel clculo vectorial
tambin lleva su nombre. Fue tambin uno de los pioneros en el uso de las series divergentes (asintticas),
tema de gran inters e importencia enla actualidad.
2.8
95
FIGURA 2.7.4
La braquistcrona.
+ y"jy
6)
= kZ,
(ii)
(iiij
= dx.
y = k2(l
cos 8)/2.
(iv)
Ya se mencion que para las ecuaciones no lineales de primer orden existen varios mtodo
de integracin aplicables a diversas clases de problemas. En las secciones 2.8, 2.9 y en
algunos de los problemas dela seccin 2.10 se describen los ms tiles de estos mtodos.
Sin embargo, es necesario tener presente que aquellas ecuaciones de primer orden que
pueden resolverse por medio
de mtodos elementales de integracin
son ms bien especiales; la mayor parte
de las ecuacianes de primer orden
no pueden resolverse de esta manera.
96
de
Ejemplo 1
diferenciales
Ecuaciones
primer orden
+ y2 + 2xyy = o.
(!:
L a ecuacin no es lineal ni separable, de modo que los mtodos apropiadospara esos tiposde
ecuaciones no son aplicables en este caso. Sin embargo, obsrvese que
la funcin ~ ( xy), = x +
xy tiene la propiedad de que
a
-
ax
(x2
dY
+ xy2) + CYa (x2 + xy2) dx
= o.
-
Si se supone que y es una funcin de x y se aplica la regla de l a cadena, la ecuacin (3) puede
escribirse en la forma equivalente
d
(x2
dx
+ xy2) = o.
Por lo tanto,
x2
+ xy = c,
en donde c es una constante arbitraria, es una expresin implcitade lasolucin de l a ecuacin (1).
+ N ( x , y)y = 0 .
(6)
y tal que y(x,y) = c define implcitamente y = +(x) como una funcin diferenciable dex ;
entonces,
M(x,y)
a* dY
+ N ( x , y)y = a*
ax + a y ddxx
-- = -
$[x, 4(x)]
(9)
97
exactas
2.8 Ecuaciones
integrantes y factores
En el ejemplo 1 fue relativamente fcil ver que la ecuacin diferencial era exacta y, de
hecho, fue fcil encontrarsu sol.ucin al identificarla funcin yrequerida. En ecuaciones
ms complicadas, puede ser que esto no sea tan El
fcil.
siguiente teorema proporciona una
manera sistemtica de determinar siuna ecuacin diferencial dada es exacta.
l4
+ WY).
(12)
No es esencial que la regin sea rectangular, slo que sea simplemente cmexa. En dos dimensiones esto
significa que la regin no tenga huecosen su interior. En tal caso, por ejemplo, las regiones rectangulares
o circulares son simplemente conexas, pero una
regin anular no lo es. En
la mayora delos textos de clculo
avanzado pueden encontrarse ms detalles.
Se requiere la hiptesis de continuidad, ya que de lo contrario ,
y y,
y pueden no ser iguales.
orden
98
Drimer
Ecuaciones diferenciales de
La funcin h es una funcin arbitraria dey, que acta como la constante arbitraria. Ahora
es necesario demostrar que siempre es posible elegir h(y) de modo que yy = N . Por la
ecuacin (12),
Para determinar hb)a partir de la ecuacin (13) es esencial que, a pesar de su apariencia,
el segundo miembro (13)
de sea una funcin slo y.dePara establecer este hecho
es posible
derivar con respecto ax la cantidad en cuestin, con lo que
se obtiene
N&, Y ) -
ykY ) ,
Es necesario hacer notar que esta demostracin contiene un mtodo para el clculo de
la ecuacin diferencial original (6). Por lo general es
mejor pasar por este proceso cada vez que sea necesario, en vez
de intentar recordar el
resultado que seda en la ecuacin (14). Ntese tambin quela solucin se obtuvo en forma
implcita; puede o no ser factible hallar la solucin explcitamente.
y(x, y) y, por tanto, para resolver
Ejemplo 2
+ 2 . d ) + (senx + x2es
I)$ = o.
de modo que la ecuacin dada es exacta. Por tanto, existe una funcin
$,(x,
y) = J cos S
$,(x, y) = senx
+ 2xeY,
+ x2ey
1.
+ x2eY+ h(yj.
Y ) tal que
2.8
99
= senx.+
xey
Por tanto, hb) = -1 y hb) = -y. Puede omitirse la constante de integracin ya que cualquier
solucin de la ecuacin precedente es satisfactoria; no se requiere la ms general. Al sustituir
h b ) en la ecuacin (16) da
$(x, y) = y sen x + x2eY - y.
Ejemplo 3
+ (x + xy)y = o.
En este caso,
MY(4 4)
= 3x
+ 2y,
N,(x, y ) = 2x
+ y;
dado queMy # Nx, la ecuacin dadano es exacta. A fin de ver que no es posible resolverla por
el procedimiento antesdescrito, trtese de encontrar una funcin y tal que
en dondeh es una funcin arbitraria slo dey. Para intentarsatisfacer la segunda delas ecuaciones (191, a partir de la (20) se calcula y, y se iguala aN , con lo que se obtiene
3 x2 + 2xy + h(y ) = x + xy
I
I
+ N(x,y)dy = O
(22)
100
(PWY= (PN),.
(24)
Dado que M y N son funciones dadas, entonces la ecuacin (24) hace ver que el factor
integrante p debe satisfacer la ecuacin diferencial parcial de primer orden
Si es posible encontrar una funcin p que satisfaga la ecuacin ( 2 9 , entonces la (23) ser
exacta. Entonces puede obtenersela solucin de la (23) por el mtodo descrito en la primera parte de esta seccin.La solucin hallada de esta manera tambin satisface a la ecuacin
(22), ya que el factor integrantep puede cancelarse en la (23).
Una ecuacin diferencial parcial de la forma (25) puede tener ms de una solucin; si
este es el caso, entonces puede usarse cualquiera de esas soluciones como un factor integrante de la ecuacin (22). Esta no unicidad posible del factor integrante se ilustra en el
ejemplo 4.
No obstante, la ecuacin (25), que determina el factor integrante
p, suele ser por lo menos
tan difcil de resolver como la ecuacin original (22). Por lo tanto, aunque en principio los
factores integrantes son instrumentos poderosos para resolver las ecuaciones diferenciales,
en la prctica por lo general slo pueden encontrarse en casos especiales. Las situaciones
ms importantes en que es posible hallar factores integrantes simples ocurren cuando p
es una funcin slo de una de las variables x, y, en vez de serlo de las dos. Considrese
entonces la determinacin de las condiciones necesarias en
M y N de modo que la ecuacin
(22) tenga un factor integrante p que dependa solamente de x. Si se supone que p es una
funcin slo dex, se tiene
+ y2) + ( - 2 + q ) y = o
exacfas
2.8 Ecuaciones
LO1
y factores integrantes
y, a continuacin resolverla ecuacin.
+ 2 y - ( 2 +~Y ) 1
-xz
+ xy
(27)
Por tanto, existe un factor integrante p que es funcin slo de x, y que satisface la ecuacin
diferencial
De donde,
p(x) = x.
(30)
Esta ltima ecuacin es exacta y se encuentra rpidamente quesu solucin est dada en forma
implcita por
Problemas
Determine si cada una de las ecuaciones de los problemas 1 a 12 es exacta. En caso de serlo,
halle la solucin.
1. (2x 3 ) + (2y - 2)y' = o
2. (2x + 4y) + (2x - 2y)y' = o
3. ( 3 ~ '- ~ X +
Y 2) dx + (6y2 - X.' + 3 ) dy = 0
4. (2xy2 2y) (2x2y + 2x)y' = D
ax + b y
5. -dy= -___
dx
bx + c y
dy
ux - b y
6. dx
bx - CY
_
I
_
102
de
diferenciales
Ecuaciones
primer orden
En los problemas 13 y 14, resuelva el problema con valor inicial dado y determine, por lo
menos aproximadamente, en dnde es vlida la solucin.
En los problemas 15 y 16, encuentre el valor de b para el que la ecuacin dada es exacta y,
despus, resuelva esa ecuacinal utilizar ese valor deb.
-+
+ N(x, y ) dy = O.
Encuentre una frmula implcitaI&, y ) = c para la solucin, anloga ala ecuacin (14),
si se integra primero y, = N , en vez de y, = M , como en el texto.
18. Demuestre que cualquier ecuacin separable;es decir, de la forma
M(x) +. N(y)y' = O,
tambin es exacta.
Demuestre que las ecuaciones de los problemas 19 a 22 no son exactas, aunque setransforman en exactas si se multiplican
por el factor integrante dado.En seguida, resuelva las ecuaciones.
19.
.X2L.3
+ x ( +~
y2)y'
= O;
y)= uxY3
21. y d x + ( 2 x - y e ) ' ) d y = O ;
p(x,y)=y
22. ( X + 2)seny dx + x cos y dy = O
p(x, y ) = xe"
23. Demuestre que si (N, - M,)/M = Q, en donde Q es una funcin slo de y , entonces la
ecuacin diferencial
MtNy'=O
*24.Demuestre quesi (N, -M,)/(xM-yN) = R,en dondeR depende solamente dela cantidad
xy, entonces la ecuacin diferencial
M+Ny'=O
2.9
103
Ecuaciones homogneas
tiene un factor integrante de la forma p(xy). Encuentre una frmula general para este
factor integrante.
En cada unode los problemas 25 a 31, encuentre un factor integrantey resuelva la ecuacin
dada.
25. (3x2y
+ 2xy + y 3 ) dx + (X + y) dy = O
+
26. y = ezx y - 1
27. dx ( x / y -
dy = o
28. y dx (2xy - e - 2 y )dy = O
29. ex dx (ex cot y 2 y csc y) dy = O
30. [4(x3/y2) (3/y)] dx [3(x/v2j 4y] dy = O
+
+
+
+ y) + (x2 + xy)y = o
y y, sino solamentede
es homognea siempreque la funcin f no dependa por separado xde
su razn y l x o xly ;por tanto, las ecuaciones homogneasson de la forma
l6
diferenciales. Es
104
dqerenciules
Ecuaciones
de primer orden
(c) -dy
"
dx
y3
+ 2xy = y
X'
(:)'
-
+2
5.
Las ecuaciones a) y b) son homogneas, ya que el segundo miembro de cada una puede
expresarse como una funcin de
ylx; dado quela c) no puede escribirse as, no es homognea. Por lo general, es fcil decir
por inspeccin si una ecuacin dadaes homognea O no;
para ecuaciones complicadas puede ser de utilidad el criterio que
se da enel problema 15.
La forma de una ecuacin homognea sugiere que es posible simplificarla mediante la
introduccin de una nueva variable, que se denotaru,por
con el fin de representar la razn
de y a x. Por tanto,
y), es necesario
consideSi se toma vcomo la nueva variable dependiente (en sustitucin
de
rar a v como una funcin de x y reemplazar dyldx de la ecuacin ( 3 ) por una expresin
conveniente en trminos de v. Al derivar la ecuacin (2) da
II
= F(tl).
El hecho ms importante acerca de la ecuacin (4) es que las variablesx y u siempre pueden separarse, sin importarla forma de la funcin F;en efecto,
2.9
105
Ecuaciones homogneas
Ejemplo 1
d y = -___
y'
2xy
dS
x2
dx
'
(;I2 +
2 -Y
X
i tiene factor integrante obvio.Por tanto, se ve uno conducidoa la sustitucin (2), que transforma
1
la ecuacin dadaen
x -du
dx
+ u = u2 + 20.
De donde,
dv
x-=u2tu
dx
(i
"
"
u:
,)de.
en donde c es una constante arbitraria. As, al combinar los logaritmos y tomar la exponencial de
ambos miembros, se obtiene
cx =
u
v + l
(.YlX)
+1
Al despejar y se obtiene
y = -,
cx
- cx
+ x'
106
Problemas
Demuestre quelas ecuaciones delos problemas 1 a 8 son homogneasy encuentre sus soluciones.
1.
3.
dy - x
+y
dx
dy - x'
"
dx
2. 2 y d x - X dy = O
+ x y + y'
dy
4.-=dx
X'
x' + 3y'
2xy
dy 4y - 3x
5. - =dx
2~ - y
dy
4x
3y
6. - == -~
dx
2x + y
7.
8.
(X'
+ 3xy + y')
dx - X* dy = O
+5
2 ~ - y - 4
2y - X
"
dx
Sugerencia: Para reducir la ecuacin del inciso b) a la del inciso a), considrese una
sustitucin preliminar dela forma x = X - h, y = Y - k. Elija las constantes h y k de modo
que la ecuacin sea homogneaen las variables X y Y.
4 x + 3 y + 15
dY .
Vea la sugerencia del problema 9 b).
1O. Resuelva --
dx
dx
2x+y+7
4x ++3y
y +5
~
Vea
la
sugerenciadelproblema
9 b).
+ y 2 ) d x + ( x 2 + x y ) dy = O
al aplicar el mtodo de esta seccin y comprela con la solucin obtenida por otros
mtodos en el ejemplo 4 y el problema 32 de la seccin 2.8.
$13. Demuestre que si
M(x,y ) dx
+ N(x, y) dy = o
1
xM(x, y ) + y N ( x ,y )
* 15. Demuestre que la ecuacin y' = f(x, y) es homogneasi f(x, y) es tal que
en donde t es un parmetro real. Aplique este hecho para determinar si cada una de las
ecuaciones siguienteses homognea.
+ xy + y3
x2y + xy2
(x2 + 3xy + 4y2)132
c) y' =
x + 2y
a) y' =
x3
b) y ' = I n x - l n y + - -
X + Y
X - Y
sen (xy)
d) y' = _ _
x'
u2
Esta seccin consta deuna lista de problemas. Los primeros 32 pueden resolverse por los
mtodos de las secciones anteriores.
Se presentan de modo que el lector pueda practicar la
identificacin del mtodo o los mtodos aplicables a una ecuacin dada. En seguida, se
tienen algunos problemas que sugieren tcnicas especializadas,
de utilidad para ciertos
tipos de ecuaciones. En particular, los problemas 35 a 37 tratan de las ecuaciones de Riccati.
Los problemas del38 al 43 estn relacionados con algunas aplicaciones geomtricas, mientras que los dems problemas abordan otras aplicaciones de las ecuaciones diferenciales.
Problemas
2.
3. -dy=
+2x3y2 y- X '
2xy + y' + 1
x' + 2xy
+
dx
5. -dy=
dx
dY
7. -=dxx'y
+ y3
+1
- 2xy
__
dy
9. - =
dx
4. (x
y(0) = [I
15. (e"
17.
dY
dx
-y
e2"
+ 3y
- y) dy = O
dY
12. - + y = dx
dx = (xY)"' dx
dY = y - ye"
+ 1) dx
-=
d x- ( X
+ eY)dy - dx = O
10. ( 3 ~ '
x 2 + 2y
dy
+ y)
Sugerencia: Sea u = x2
11. ( x 2 + y ) d x + ( x + e y ) d y = 0
13.
(X
14.
x2
(X
1
1+eX
+ y ) d x+ + 2y) dy= O,
(X
dy
16. -=dx
18. (2y
+3
y2
+
~dx) = - x dy
y(2) = 3
108
22.
+ y - y2e2" = O
23. xy'
dy
x2- 1
-= _ _
dx
y' + I '
y(-1)=
24. 2senycos X dx
+ cos y senxdy = O
25.
26.
27. ( c o s 2 y - s e n x ) d x - 2 t a n x s e n 2 y d y = O
28.
dy
- 3x2 - 2y - y 3
"
dx
2x+ 3xy2
dy
29. dx
2x
2y
+y
F - 7
30.
31. (x'y
+ xy
y ) d.u
+ (x'y
2x2) dy= O
32.
+ q3(x)y2
se conoce como
ecuacin de Riccati."Suponga que se conoce alguna solucin particular
y1 de esta ecuacin. Mediante la sustitucin
es posible obtener una solucin ms general que contenga una constante arbitraria. Demuestre que Y(X) satisface la ecuacin lineal de primer orden
da
-=
dx
-GI2
+ 2q,.v,)v
-q3.
2.10
109
36. Con la aplicacin del mtodo del problema 35 y la solucin particular dada, resuelva
cada una de las siguientes ecuaciones deRiccati.
a) y
b) y
+ x
= I
=
1
-
c)
dy
-=
fix
X2
- 2xy
x+
X
+ y;
y,(x) = x
y2;
pl(x) = X
2 cos x - sen2x + y
--_______
;
y l ( x ) = senx
2 cos x
37. La propagacin de una simple accinen una poblacin grande(por ejemplo, los conductores que encienden los faros de su automvil al atardecer) a menudo depende parcialmente de circunstancias externas (que oscurezca) y parcialmente de una tendencia a
imitar alos dems queya han realizado la accin en cuestin. En este caso, la proporcin
y(f) de personas que ya han realizado la accin pueden describirse por la ecuacin
en donde k es una constante. Tracela grfica de la ecuacin (i) para varios valores dek.
Encuentre una expresin parala.pendiente de laparbola quepasa por un punto dado,de
modo que esa expresincontenga las coordenadas(x, y) del punto, pero
no elparmetro k.
Sugerencia: Derive la ecuacin (i) y elimine k.
b) Al aplicar el hechode que las pendientes de curvas ortogonales
son recprocas negativas, escriba la ecuacin diferencial delas trayectorias ortogonalesde (i).
c) Resuelva la ecuacin a la que lleg enel inciso b) y determine las trayectorias
ortogonales. Trace varios miembros de esta familia
de curvas.
39. En cada uno de los casos siguientes, aplique
el mtodo del problema38 para encontrar la
familia de trayectorias ortogonales de la familia dada de curvas. Trace la grfica de la familia dada y de sus trayectorias ortogonales.
a) La familia de hiprbolasxy =c.
:
b) La familia de circunferencias (x - c ) +~y 2 = c2.
c) La familia de elipsesx2 - xy + y 2 = c 2.
d) La familia de parbolas2cy + x 2 = c2,c > O.
Ver el artculo de Anatol Rapoport, Contribution to the Mathematical Theory of Mass Behavior: 1. The
Propagation of Single Acts, Bulletin ofkalhematicalBiophysics 14 (1952), pp. 159- 169, y el de John 2.
Hearon, Note on the Theory of Mass Behavior, Bulletin ofMathematicalBiophysics 17 (1955), pp. 7-13.
110
de Ecuaciones diferenciales
primer orden
k -~ n ( 3 ~ / n h ) ~ ' ~ V ~ ' ~ ,
m,
dhldt = ( k - cta&&)/A.
b) Determine la profundidad de equilibrio h, del agua y demuestre que es estable. Observe quehe no depende de A .
47. El crecimiento de una clula depende del flujo de nutrientes a travs de SU Superficie.
Sean W(t) el peso de la clula en el instante t y W, su peso en t = O, y suponga que d Wldt
es proporcional al rea de la superficie dela clula.
a) D un argumento que apoye laproposicin de que
d Wldt = aw2'3,
existencia
*2.11 Teorema de
111
y unicidad
48. Cierto negocio aumenta su valor a una razn proporcionala la raz cuadrada desu valor
actual. Si este negocio vala un milln de dlares hace un ao y, en la actualidad, vale
1.44 millones, determnese cundo valdr dos millones de dlares.
Y'
= f @ 9
y(0) =
Y),
(24
o.
(2b)
un cambio
Si se da algn otro punto inicial, entonces siempre es posible
hacer preliminar de
variable, correspondiente a una traslacin los
de ejes de coordenadas que lleve
el punto (xo,
yo)al origen. En concreto, se introducen las nuevas variables dependientes e independientes w y S, respectivamente, definidas por las ecuaciones
wzy-y,,
s=n-xo.
(3)
112
Al denotarJ'(x, y) =.f(s + -xo,w +yo)por F(s, w),el problema con valor inicial(1) se llevaa
la forma
d(S)
F[s, w(s)],
w(0) = o.
Excepto por la denominacin de las variables, las ecuaciones (4) son las mismas que las
(2). De aqu en adelante, se considerar el problema ligeramentems sencillo (2), en vez
del problema original (1).
Ahora es posible enunciar el teorema de existencia
y unicidad de la siguiente manera:
Para probar este teorema es necesario transformar el problema con valor inicial (2) en
= +(x)
una forma ms conveniente. Si por un momento se supone que existe una yfuncin
que satisface el problema con valor inicial, entonces f[x, +(x)] es una funcin continua
slo de x. De donde, es posible integrar
la ecuacin (2a) desde el punto inicialx
= O hasta un
valor arbitrario de x, con lo que se obtiene
de
*2.11
Teorema
y unicidad
113
y, en general,
. . . , +,,, . . . Cada
De esta manera es posible generarla sucesin de funciones{ $,,} = +o,
miembro de la sucesin satisfacel a condicin inicial (2b), peroen general ninguno satisface la ecuacin diferencial. Sin embargo, si en alguna etapa, por ejemplo para n = k, se
encuentra que +k l(x) = +k(x), entonces se concluye que+k es una solucin dela ecuacin
integral (5). De donde, (bk tambin es una solucin del problema con valor inicial(2) y en
este punto se terminala sucesin. En general esto no ocurrey es necesario considerar toda
la sucesin infinita.
A fin de establecer el teorema 2..11.1es necesario dar respuesta a cuatro preguntas primordiales:
+
1.
2.
3.
4.
l9
Existen todos los miembros de la sucesin {+,,), o es posible que el proceso se interrumpa en alguna etapa?
Converge la sucesin?
Cules son las propiedades de la funcin lmite? En particular, satisface la ecuacin
integral (5) y, por tanto, el problema con valor inicial(2)?
Es la nica solucin o puede haber otras?
Charles-mile Picard (1856-1914), excepto por Henri Poincar, quiz el matenatico francs ms distinguido de su generacin, fue designado profesor en la Sorbona antes de czmplir 30 aos. Es conocido por
teoremas importantes dela variable compleja y la geometra algebraica, as como de las ecuaciones diferenciales. Un caso especialdel mtodo de las aproximaciones sucesivasfue publicado primero por Liouvilleen
1838; sin embargo,el mtodo suele acreditarse a Picard,
quien lo estableci en formageneral y ampliamente
aplicable en una serie de artculos iniciada en 1890.
114
Ejemplo 1
(1 0)
Para resolver este problema por el mtodo de aproximaciones sucesivas, primero se observa
que si y = $(x), entonces la ecuacin integral correspondiente es
De manera semejante,
f$2(x)=
2t[l
+ $,(t)]dt
(13)
Y
dt = x2
x4
-
x6
+ 2 + --.
2.3
(14)
X2n
x6
x4
=x
++-+
2! 3!
+n!
(15)
para cadan 2 1, y este resultado puede establecerse por induccin matemtica. Resulta evidente que la ecuacin (15) es verdadera para n = 1 y es necesario demostrar quesi es Cierta para
n = k, entonces tambin se cumple para n = k f l.Se tiene
x4
"2+""-+...+-
3!2!
x6
x2k
+2
( k + l)! '
*2.11
115
por tanto, la serie (17) converge paratodax, y su suma +(x) es el lmitez0de la sucesin {4,,(x)}.
Adems, como la serie (17) es una serie de Taylor, es posible derivarlao integrarla trmino a
trmino, siempre que x permanezca dentro del intervalo de convergencia, que eneste caso es
P
todo el eje x. Por lo tanto, es posible verificar por clculo directo que 4(x) = x 2k/ k! es una
k=1
solucin de la ecuacin integral (11). De manera alternativa, al sustituir y por +(x) en l a ecuacin (10) puede verificarse que esta funcin tambin satisface el problema con valor
inicial.
Por ltimo, para abordar la cuestin de la unicidad, supngase que el problema con valor
inicial tiene dos soluciones 4 y v~Dado que 4 y vsatisfacen la ecuacin integral (1l), al restar
se obtiene que
(21
U(x) 2 O,
para x 2 O.
Adems, U es diferenciable y U'(x> := 4(x) - v(x). De donde, por la ecuacin (19),
Uqx) - A U ( x ) 5
o.
(22)
(23)
(24)
Luego, al integrar la ecuacin (24) desde cero hastax y aplicar la (21) se obtiene
.a En este caso es posible identificar q5 en trminos de funciones elementales; a saber, +(x) = el2 - 1 . Sin
embargo, esto es irrelevante para el anlisis de l a existencia y unicidad.
116
diferenciales Ecuaciones
de primer orden
o.
*2.11
117
Ya se mencion que
para cada n. Dado que f [ x , 4$,(x)] es igual a 4, ,(x), entonces la pendiente mxima
absoluta de la grfica de la ecuaciny = 4, .c ,(x) es M . Como esta grfica contiene el
punto (O, O), debe estar en la regin con forma de cua de la figura
2.11.2 De donde
el punto [x, 4, l(x)] permanece en R por lo menos en tanto queR contenga la regin
en forma de cua,lo cual se cumple para
!x/
5 b/M.De aqu en adelante slose considerar el rectngulo D:1x1 5: h, iyl i b, en donde h es igual a a o a blM, el que sea
menor. Con esta restriccin,todos los miembros de la sucesin{ $&j} existen. Ntese que si blM < a, entonces puede obtenerseun valor mayor de h al hallar una mejor
cota para If(x,y)l, en el supuesto de queM no sea ya igual al valor mximo if(x,
de y)!.
Converge la sucesi6n {+n(xj}? Como en el ejemplo, es posible identificar c$,(x) =
+,(x) t [+*(x)- +,(x)] t . t [+,,(x) - - ,(x)] como la n-sima suma parcial de la
serie
+
2.
+,,
(26)
La convergencia de la sucesin [4&)] se establece al demostrar que la serie
converge. A fin delograrestoesnecesarioestimarlamagnitud
I+,
- I&),+
del
trmino general. En los problemas 11 a 14 se indica el argumento mediante el que se
logra esto,por lo que se omite: aqu. Sise supone que la sucesin converge, la funcin
lmite se denota por 4, de motdo que
4(x) = lm
n-m
3.
&(X).
Cules son las propiedades dela funcin lmite $?En primer lugar, sera conveniente
saber que
es continua. Sin embargo, esto no es una consecuencia necesaria de la
convergencia de la sucesin{#;(x>}, aun cuando cada miembrode la sucesin sea continuo. Algunas veces una sucesin de funciones continuas converge a
una funcin
lmite que es discontinua.En el problema 9 se da un ejemplo sencillo de este fenmeno. Una manera de demostrar que 6 es continua es demostrar no slo que la sucesin
{ +,,(x)} converge, sino quelo hace de cierta manera, que se conoce como convergencia uniforme. Aqu, no se abordar esta cuestin, slo que el argumento mencionado
en el prrafo 2 es suficiente para establecer la convergencia uniforme de l a sucesin
{ +n} y, de donde, lac0ntinuida.d de la funcin lmite 4 en el intervalo /xi 5 h.
Ahora, se volver ala ecuacin (9),
118
diferenciales
Ecuaciones
de primer orden
La afirmacin de que
lm,, f [ t , q5,Jc)I = f [ t ,lm,,+= (P,(t)]es equivalentea l a afirmacin de quefes continua en
su segunda variable, que se
sabe es la hiptesis. De donde,
la (31) es vhlida y la funcin (p satisface la ecuacin integral (5). Por lo tanto, 4 tambin es una solucin del problema con valor inicial(2).
4. Existen otras soluciones de l a ecuacin integral (5) adems dey = (X)? Para demostrar la unicidad de la solucin y = +(x) se puede proceder casi como se hizo en el
ejemplo. En primer lugar se supone la existencia de otra solucin
y = ~ ( x )Entonces,
.
es posible demostrar (ver el problema 15) que la diferencia +(x) - V(x>satisface la
desigualdad
Problemas
En los problemas 1 y 2, transforme el problema con valorinicial dado en un problema equivalente con el punto inicial en el origen.
3. y
5. y
= 2(y
= xy
+ I),
+ I,
y(0) = o
y(0) = o
4. y = - y - 1,
6. y = x2y - X,
y(0) = o
y(0) = O
de
*2.11
Teorema
119
y unicidad
= x2
+ y2,
y(0) = o
8 . y' = 1 - y3.
lm
!I-
Y(0) = 0
1 y demuestre que
+"(x) =
io
o,
OlX<l,
1,
x = 1.
Este ejemplo demuestra que una sucesin de funciones continuas puede converger hacia
una funcin lmite que es discontinua.
10. Considere la sucesin 4,,(x) = 211~e"'~*,O 5 x 5 1.
a) Demuestre que limn cc d~,(x)= O para O 5 x C: 1 y, por lo tanto, que
b) Demuestre que
y , de donde, que
lim
Jol
+"(x) dx = 1.
n-cr;
+,,(X)
dx =
II-
"-m
En los problemas 11 a 14 se indica cmo probar que la sucesin {+,,(x)}, definida por las
ecuaciones (6) a (9) converge.
11. Si dflay es continua en el rectngulo D,demuestre que existe una constante positiva K
tal que
If(&Y,)
- m ,
Y211
5 KIY, - Y Z I .
en donde (x,y,) y (x, y*) son dos puntos cualesquiera en D que tienen lamisma coordenada x.
Sugerencia: mantenga x fija y aplique el teorema del valor mediosobre fcomo funcin
slo de y. Elija K como el valor mximo de 2 f / a y en D.
12. Si 4"- ,(x) y 4"(x) son miembros de la sucesin {+"(x)}, aplique el resultado del problema 11 para demostrar que
IfCx, $AX)] - f [ x , $n-I(x)I/ 5 KJ$n(x)- $ n - 1 ( ~ ) 1 ,
h, entonces
I$l(X)I
5 MIXI,
5M
para (x,y) en D.
120
diferenciales Ecuaciones
de primer orden
b) Aplique los resultados del problema 12 y del inciso a) del 13 para demostrar que
b) Demuestre que
2.12
121
rimer orden
n=0,1,2, ....
y,+1=:f(n,y,),
(1)
,,
Y,+
=I
f(Y,),
fl
o, 1, 2, . . . .
(3)
Y:!= m , ) = f [ f ( Y o ) I .
La cantidadf[ fbJ]recibe el nombre de segunda iteracin dela ecuacin en diferencias y
algunas veces se denota porf
2(yJ.De manera semejante,la tercera iteracin y, se expresapor
1)
= f"(Y0).
122
Ecuaciones
primer
diferenciales de
orden
Las soluciones para las quey, tiene el mismo valor para toda
n se llaman soluciones de
equilibrio; que a menudo tienen una importancia especial, como en el estudio
de las ecuaciones diferenciales. Si existen soluciones de equilibrio, seles puede hallar al hacer y,
igual a y, en la ecuacin(3) y despejar y, en la ecuacin resultante
+
Y , = fb,)
(4)
Y,+
= PnYn,
= 0,
1,2, . . . .
(5)
= POYO:
Y2
= Ply, =
PIPOYO,
y, en general,
(6)
n = l , 2,....
y,=p,-,...poy0,
Y,
t 1=
(7)
PYn
y su solucin es
Y , = Pro.
(8)
La ecuacin(7) tambin tiene una solucin de equilibrio; a saber,
y, = O para todan, correspondiente al valor inicial
yo = O. Puede determinarse con facilidad el comportamiento lmite de y, a partir de la ecuacin (8). En efecto,
i"
lm Y,
si'p
, = YO,
n-m
no existe,
silpl < 1;
= 1;
en cualquierotrocaso
(9)
2.12
123
+ b,,
n = o, 1 , 2 , . . . ,
(9)
(1 1)
+ (1 + p + + . . + p" p2
'
1)b.
(1 21
en donde una vezms los dos trminos del segundo miembro sonlos efectos de ]a poblacin original y de la inmigracin, respectivamente. Al volver a escribir la ecuacin (13)
como
resulta ms evidente el comportamiento a largo plazode y,. De la ecuacin (14) se concluye que silp~< 1,entoncesyn-+ b/(l -p) y que, en cualquier otro caso,
y,, no tiene lmite. La
cantidad b/(l - p) es una solucin de equilibrio de la ecuacin
(ll), como se ve con facilidad directamentede esa ecuacin. Por supuesto,
(13) no es vlida para
p = 1.Para tratar ese
caso es necesario volvera la ecuacin (12) y hacer p = 1; se concluye que
Y, = YO
+ nb,
(1 5)
124
Ejemplo 1
diferenciales
Ecuaciones
de primer orden
Una persona pideun prstamo de$10 O00 para comprar un automvil. Sila tasa de interses del
12%, qu pago mensual es necesario
para saldar el prstamo en cuatro aos?
La ecuaci6n en diferencias pertinente es la (ll), en donde y,, es el balance pendiente del
prstamo enel n-simo mes,p e s la tasa de inters mensual y b es el pago mensual. Observe que
b debe ser negativo y que p = 1.01, correspondiente a una tasa de inters mensual de1%.
La solucin de la ecuacin en diferencias
(11) con este valor dep y con la condicin inicial
y, = 10 O00 est dada por la ecuacin (14); es decir,
y, = (1.01)"(10,000
+ 100h)
100b.
(16)
La mensualidad b necesaria para saldar el prstamo en cuatro aosse encuentra al hacer y48 = O
y despejar b; esto da
h = -100
(1.01)~~
= -263.34
( 1 . 0 1 ) ~~7
La cantidad total pagada sobre el prstamo es 48 veces b, o sea, $12 640.32. De esta cantidad,
$10 O00 es el pago del principaly los restantes $2 640.32 son intereses.
Ecuaciones no lineales. Las ecuaciones no lineales en diferencias son mucho ms complicadas y tiene soluciones mucho ms variadas que las lineales. El anlisis se restringir a
una sola ecuacin,la ecuacin logstica en diferencias
que se estudi en
la seccin 2.6. Observe que si se sustituye la derivada
dyldt de la ecuacin
(19) por la diferencia(y,, -y,)/h, entonces la (19) se reduce a la(18) con p = 1+ hr y k = (1
+ hr)K/hr. Afin de simplificar un poco ms(18)lapuede cambiarse la escala ladevariable y,,
mediante la introduccin dela nueva variable un = yJk. Entonces, la ecuacin(18) queda
+
u,+
= P%(l - un),
(201
un = pun - pun,
2.12
125
= (2 - P
b n -
pun.
(25)
Dado que u,, es pequeo, de nuevo se desprecia el trmino cuadrtico en comparacin con
los trminos linealesy en consecuencia se obtienela ecuacin lineal
%+l
= (2 - P)%
(26)
126
de primer orden
diferenciales Ecuaciones
0.8
I
2
>
n
1.8
dos curvas. La grfica seccionalmente lineal que consta de segmentos rectilneos verticales
y horizontales, algunas veces conocida como diagrama escalonado, representa la sucesin
solucin. La sucesin se inicia en el punto u. del eje x. El segmento rectilneo vertical
trazado hacia arriba en u. hasta la parbola corresponde al clculo de puo(l - uo) = u l .
Entonces este valor se transfiere del eje
y al eje x; este escaln queda representado por
el segmento rectilneo horizontal que va de la parbola hasta la recta
y = x. En seguida, el
proceso se repite unay otra vez. Es evidente que la sucesin converge al origen en la figura
2 . 1 2 . 2 y~ a la solucin de equilibrio diferente de cero enlos otros dos casos.
Como resumen de los resultados hasta el momento: la ecuacin en diferencias
(20) tiene
dos soluciones de equilibrio,u,, = O y u,,= (p- l)/p; la primera es estable paraO 5 p < 1 y
'\
0.85
1 x
(4
FIGURA2.12.2
(Continuacin)
= pu,(1 - u,).
2.12
en
Ecuaciones primer
diferencias de
129
orden
0.7995
(b)
a) u,
130
I
4
I
8
I
12
I
16
I
20
I
24
I
28
I
32
>
36
40
0.5
0.5
FIGURA 2.12.5 Una solucin deu,,+, = pu,,(l - u,,) para p = 3.5; periodo cuatro.
a) u , ~
contra n ; b) Una de cuatro ciclos.
2.12 primer
Ecuncionesdeen dqerencias
131
orden
10
20
30
40
50
60
Los valores de p a los cuales ocurren las duplicaciones sucesivas del periodo tienden
a
un lmite que es aproximadamente 3.57. Para p > 3.57, las soluciones presentan cierta
regularidad, pero no un patrn detallado discernible para la mayor parte los
de valores de
p. Por ejemplo, en la figura 2.12.6 se muestra una solucin para p = 3.65. Esta solucin
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
J
10
20
30
40
50
60
FIGURA 2.12.7 Dos soluciones de u,, = pu,(l - U,) para p = 3.65; u,, = 0.3 y
u. = 0.305.
132
de
dijerenciales
Ecuaciones
primer orden
En cada uno de los problemas I a 6, resuelva la ecuacin en diferencias dadaen trminos del
valor inicial y,,. Describa el comportamiento de la solucin cuando n -+ 30.
5.
= 0.5;"
+6
6. y,,,
+6
= -0.5~"
7. Halle el rendimiento anual efectivode una cuenta bancariaque paga interesesa una tasa
del 7% compuesto diariamente; es decir, encuentre la razn de la diferencia entre los
saldos final e inicial dividida entre el saldo inicial.
8. Un inversionista deposita $1 000 en una cuenta que paga intereses a una tasa del 8%
compuesto mensualmente,y tambin hace depsitos adicionales de$25 al mes. Encuentre el saldo de la cuenta despus de tres aos.
Chaos", Scirrlce 186 (1974). pp. 645-647; -"Biological Populations Obeying Difference Equations: Stable
Point.;, Stable Cycles, and Chaos", Journal of TheorericalBiology 51(1975), pp. 511-524.
2.12
133
14 Complete los detalles enel anlisis dela estabilidad lineal de la solucin de equilibrio
u, = (p - l)/p; es decir, deduzca la ecuacin en diferencias(25) del texto para la perturbacin un.
15. a) Para p = 3.2 trace la grfica o calcule la solucin de la ecuacin logstica (20) para
varias condiciones iniciales, por ejemplo,
u,, = 0.2,0.4,0.6 y 0.8. Observe que en cada caso la solucidn tiende a una oscilacin estable entre los dos mismos valores. Esto
ilustra que elcomportamiento a largo plazo de la solucin es independiente de las condiciones iniciales.
b) Efecte clculos semejantes y compruebe que la naturaleza de l a solucin para n
grande es independiente de la condicin inicial para otros valoresde p, como 2.6, 2.8
y 3.4.
16. Suponga que p > 1 en la ecuacin (20).
a) Trace un diagrama escalonado cualitativamente correcto y, de ese modo, demuestre
que siu. < O, entonces u, 3 - x cuando n --t co.
b) De manera semejante, determine qu sucede cuando n -+ cc si u > 1.
17. Las soluciones de la ecuacin (20) cambian de sucesiones convergentes a oscilaciones
peridicas de periodo 2 cuando el parmetro p pasa por el valor 3. A fin de ver con ms
claridad cmo sucede esto, efecte los clculos siguientes.
a) Trace la grfica o calcule la solucin para p = 2.9, 2.95 y 2.99, respectivamente,
usando un valor inicial u. que sedesee en el intervalo (O, 1).En cada caso, estime cuntas iteraciones se requieren para que la solucin se aproxime bastante a l valor lmite.
Use cualquier interpretacin conveniente del significado de bastante en l a oracin
precedente.
b) Trace l a grfica o calcule Ira solucin para p = 3.01, 3.05 y 3.1, respectivamente,
usando la misma condicin inicial que en el inciso a). En cada caso, estime cuntas
iteraciones se necesitan para llegar a una oscilacin de estado estable.Tambin encuentre O estime 10s dos valores en la oscilacin de estado estable,
18. Mediante el clculoo al trazar a
l grfica de lasolucin dea
l ecuacin (20) para diferentes valores de p, calcule el valor
,de p para el cual l a solucin cambia de una oscilacin de
periodo dos a una de periodo cuatro. De la misma manera, calcule el valor de p para el
cual lasolucin cambia de periodo cuatro a periodo ocho.
134
BIBLIOGRAFh
Doslibrosmencionadosen
la seccin2.6son:
Bailey, N. T. J., The Mathematical Theoryof Infectious Diseases andIts Applications (2a. ed.)(New York:
Hafner Press).
Clark, Colin W., Mathematical Bioeconomics (2a ed.) (NewYork: Wiley-Interscience).
Una introduccin a l a dinmica de las poblaciones en general es:
Frauenthal, J. C., Introduction to Population Modeling (Boston: Birkhauser).
Puede hallarse un anlisis ms completo de la demostracin del teorema fundamental de existencia y
unicidad en muchos libros ms avanzados sobre ecuaciones diferenciales. Dos de stos razonablemente
accesibles para los lectores principiantes son:
Coddington, E.A,, An Introduction foOrdinary DiflerentialEquations (Englewood Cliffs, N. J.: PrenticeHall).
Brauer, F., y Nohel, J., Ordinary Diflerentid Equafions(2a ed.) (New York: Benjamin).
Un catlogo til de ecuaciones diferencialesy sus soluciones est contenido en el siguiente libro:
Kamke, E.,DiffrenfialgleichungenLdsungsmethoden un Ldsungen(New York: Chelsea).
Aunque el texto est en alemn, se requieren
muy pocos conocimientos de este idiomapara consultar la
lista de problemas resueltos.
Un valioso compendio de mtodos para resolver ecuaciones diferenciales es:
Zwillinger, D., Handbook of Differential Equations (San Diego: Academic Press).
Puede hallarse bastante material relacionado con aplicaciones elementales las
de ecuaciones diferenciales en l a biblioteca de los UMAP Modules y en el UMAP Journal producido por el Consortium for
Mathematics and Its Applications (COMAP), Lexington, Massachusetts.
Una referencia general sobre ecuaciones diferenciales es:
Mickens, R. E.,Difference Equarions, Theory andApplications (2a ed.)(New York: Van Nostrand Reinhold).
Un tratado elemental de las soluciones caticas de las ecuaciones en diferencias es:
Chaos Fractals, and Dynamics (Reading, Mass.: Addison-Wesley).
Devaney, R.L.,
Ecuaciones lineales
de segundo orden
on coeficientesconstantes
Una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden tiene
la forma
en donde f es alguna funcin dada. Se dice que la ecuacin (1) cs lineal si la funcin f
puede escribirse como
136
Ecuuciones
orden
lineales de segundo
_
_
l
l
_
l
l
P(x)Y-t Q(x)Y
+ R ( x ) y = G(x);
en donde y o y y; son nmeros dados. Observe que las condiciones iniciales para una ecuacin de segundo orden prescriben no
slo un punto particular (xo,yo)por el que debe pasar
la grfica dela solucin, tambinla pendiente de la grfica en ese punto. Resulta razonable esperar que para una ecuacin de segundo orden se necesiten dos condiciones iniciales
porque, en trminos generales, para hallar una solucin se requieren dos integraciones y
cada una introduce una constante arbitraria. Es de suponer que bastarn dos condiciones
iniciales para determinarlos valores de estas dos constantes.
Las ecuaciones lineales de segundo orden surgen en muchas aplicaciones importantes.
Por ejemplo, el movimiento de una masa sujeta a un resorte
y muchos otros sistemas
oscilatorios simples, se describenpor una ecuacin de la forma
y;
dt
d2u
du
+
cdt2
+ ku = F(t),
+ xy + (x2 - v2)y = o,
137
con homogneas
3.1 Ecuaciones
y la ecuacin de Legendre2 de orden
a,
(1
x2)y - 2xy
+ a(cL + 1)y = o,
(9)
+ R ( x ) y = O.
P ( x ) ~ Q(x)Y
(10)
+ by + cy = O,
(1 1)
en dondea, b y c son constautes aladas. Resulta que la ecuacin (11) siempre puede resolverse con facilidad en trminos de las funciones elementales de clculo.
Por otra parte,
suele ser mucho ms difcil resolver la ecuacin
(10) si los coeficientes no son constantes,
y el tratamiento de ese casose pospone hasta el captulo5.
Antes de abordasla ecuacin (II), considrese en primer lugar un ejemplo especialmente sencillo, para adquirir cierta experiencia. Sea la ecuacin
y-y =0
(12)
que es dela forma (11) con a = 1, b = O y c = -1. En palabras, la (12) pide que se busque una
funcin con la propiedad de quela segunda derivadade esa funcin sea igual a ella misma.
AI reflexionar un poco se recordar al menos una bien conocida funci6n del clculo con
esta propiedad, a saber y l ( x ) = ex, la funcin exponencial. Con un poco ms de reflexin
tambin se puede llegar auna segunda funcin, y2(x) = e-z. Algunos ensayos ms pueden
revelar que los mltiplos de estasdos soluciones tambin son soluciones. Por ejemplo, las
funciones 2 e X y5e-X tambin satisfacenla ecuacin (12), como es posible comprobar se
si
calculan sus segundas derivadas.
Dt:la misma manera, las funcionesc,y,(x)= cleXy cg2(x)
138
y = clyl(x)
(13)
para valores cualesquiera de c , y c2. Una vez ms, esto puede verificarse al calcular
la
segunda derivaday apartir de (13). En efecto, se tieney = elex- c2e-x y y = cleX+ c,e-x ;
por tanto, y es igual a y, y se satisface la ecuacin (12).
Ahora un resumen de lo que se ha hecho hasta el momento en este ejemplo. Una vez que
se observa que las funciones
y,(x) = ex y y2(x) = e-x, son soluciones de la ecuacin
(12), se
concluye que la combinacin lineal general (13) de estas funciones tambin es una solucin. Dado que los coeficientes cI y c2 de la ecuacin (13) son arbitrarios, esta expresin
representa una familia doblemente infinita de soluciones de la ecuacin diferencial (12).
Ahora es posible considerar cmo elegir un miembro en particular de esta familia infinita de soluciones que tambin satisfagaun conjunto dado de condiciones iniciales. Por
ejemplo, suponga que se busca la solucin de la ecuacin
(12) que tambin satisfaga las
condiciones iniciales
I
y(0) = - 1.
y(0) = 2,
(14)
En otras palabras, se buscala solucin que pasa porel punto (0,2) y que en ese punto tiene
la pendiente -1. Primero, se hacex = O y y = 2 en la ecuacin(13); con ello se obtiene
c1
+ c2 = 2.
(15)
1.
(1 6)
c2 =
3.
la solucin del problema con valor inicial que consta dela ecuacin diferencial (12) y las
condiciones iniciales (14).
Ahora se regresar a la ecuacin ms general
(ll),
ay
+ by + cy = o,
que tiene coeficientes constantes (reales) arbitrarios. Con base en la experiencia adquirida
con (12), tambin se buscan las soluciones exponesciales de(11). Por tanto,se supone que
con
constantes
coeficientes
3.1homogneas
Ecuaciones
139
-
y = e", en donde r es un parmetro por determinar. Luego, se sigue que y' = rerxy y " =
r2erx.AI sustituir estas expresiorlespara y, y' y y" en (11j, se obtiene
(ar'
+ br + c)erx = O:
+ br + c' = O.
La ecuacin (18) se llama ecuaciin caracterstica de la ecuaci6n diferencial (11). Su importaxia reside en el hecho de que rsies una razde la ecuacin polinomial (18), entonces
y = erxes una solucin dela ecuacin diferencial (11
j. Ya que (18)es una ecuaci6n cuadrtica
con coeficientes reales, tiene dos races, que pueden ser reales y diferentes, reales pero
repetidas, o complejas conjugadas.Por el momento se considerar el primer caso,los
y dos
ltimos en las secciones 3.4
y 3.5.
Si se supone quelas races de la ecuacin caracterstica (18) son reales y diferentes, dentense por rl y r2,en donde, por supuesto,rl # r2. Entonces y,@) = e'l" y y,(xj = e'P son
dos soluciones de la ecuacin
(11).As como en el ejemplo anterior, ahorase concluye que
tambin es una solucin de(11). Para verificar este hecho,se puede derivarla expresin de
la ecuacin (19); de donde,
Y
Si sesustituyen estas expresiones paray, y' y y " en ( l l ) , s eobtiene
ay"
(22)
La cantidad entre cada uno de los parntesis del segundo miembro de la ecuacin (22) es
cero porque r l y r2 son races de (18); por consiguiente, segn est definida por (19j, en
efecto y es una solucin de la ecuacin (11), que eralo que se quera comprobar.
Ahora suponga que se desea encontrar
el miembro particular de la familia de soluciones
(19) que satisfaga las condiciones iniciales (6),
Y(X0) = Yo,
Y'(%)
= Yb.
~ " 2 x f J
Yo.
+ c2r2er2xo= y ; .
(24)
140
lineales
Ecuaciones
de segundo orden
+ by + cy = o,
y(x0)
y,,
y(x0) = y;.
(26)
+ Sy + 6y = O.
Se supone que y= erxy se sigue que r debe ser una raz de la ecuacin caracterstica
r2 + Sr
+ 6 = ( r + 2)(r + 3) = O.
Ejemplo 2
-t c2e- 3x.
(28)
+ Sy + 6 y = O,
y(0) = 2, ~ ( 0=) 3.
(29)
+ c2 = 2.
(30)
Para usar la segunda condicin inicial. primero debe derivarsela ecuacin (28); estoday =
-2c,e-2- 3 ~ , e - ~ Entonces,
.
si se hacex = O y y = 3, se obtiene
-2c, - 3c2 = 3.
( 31)
Al resolver las ecuaciones (30) y (31) se encuentra quec1 = 9 y c2 = -7. Si se usan estos Valores
en la expresin (28) se obtiene la solucin
y = 9e-2 - 7 e - 3
(32)
del problema con valor inicial (29). Enla figura 3.1.1 se muestra la grfica de la solucin
homogneas
3.1 Ecuaciones
constantes
con coeficientes
141
0.5
Ejemplo 3
1.5
+ 5y' + 6y = O, y(0)
= 2, y'@) = 3.
8y'
+ 3y = O,
~ ( 0 ) 2, ~'(0)= $.
(33)
y sus races son r = 3/2 y r = 1/2. Por lo tanto, la solucin general de la ecuacin diferencial es
y = cle3x/2+ c2eXI2.
(34)
Si se aplican las condiciones iniciales se obtienen las dos ecuaciones siguientespara cl y c2:
c1
$- c2 =
2,
,.f + +c2 = t.
y=
-$e"l'
+ +ex/*.
142
"
"
I
y'?
3 .
..-
'"t
g
+ y'
"
y(2) = 2, y'(2) = o.
=o,
12y
L a ecuacin caracterstica es
r2+r--12=0
%"
-"
con las races r , = 3 y r2 = -4, de modo que la solucin general de l a ecuacin diferencial es
,
A
$
.'
L.
=x
y = c,$'+
(37)
c,e--4r
:"t
;"
g#
c,eb + c 2 e
k , e 6 - 4c,c-E = O.
2,
&fj
S;
= ! p - 6 e 3 ~ +. b p n e - 4 x
@e
b e 3 ' ~ - x+
$e
p<
(38)
De manera alternativa, en vez de utilizar la ecuacin (37), es posible escribir la solucin general como
1.
S
3
'
i
-
y@
_i
I,
e.llX
1
2 ) +. k
4(X-Zl
En esta forma esun poco ms fcil aplicar las condiciones iniciales, con el resultado de
que k , = 8/7, k2 = 617, de modo que nuevamente se obtiene la solucin(38). Este ejemplo
hace ver que no hay dificultad en aplicar las condiciones iniciales en unvalor de x que no
sea cero.
Dado que la solucin general (19) es la suma de dos funciones exponenciales,su comportamiento geomtrico es relativamente sencillo: cuando
x crece, la magnitud de la solucin tiende a cero(si los dos exponentes son negativos)o bien, crece con rapidez (si por lo
menos un exponente es positivo). Estos dos casos
se ilustran por mediode las soluciones de
los ejemplos 2 y 3, que se muestran en las figuras3.1.1 y 3.1.2, respectivamente. TambiCn
existe un tercer caso que ocurre menos a menudo; la solucin tiende a una constante cuand
uno de los exponentes es ceroy el otro es negativo.
En cada uno de los problemas 1 a X, halle la solucin generalde la ecuacin diferencial dada.
1.
J.'' -t
2y'
3. 6y" - y'
5. y'' + 54"
l. y"
33'
y =O
9y'+ 9y
2.
4.
6.
8.
+ 3y' + 2y = o
- 3y' + y = o
y"
2y"
4$' - 9y = O
y" - 2y' - 241 = O
homogneas
3.1 Ecuaciones
143
constantes
con coeficientes
En cada uno de los problemas 9 a 14, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado. Tracela grfica de la solucin y describa su comportamiento al crecer x .
9. y + y - 2y = 0,
y(0) = I, y(0) = 1
10. y + 4y + 3 y = o,
y(0) == 2, y(0) = - 1
11. 6y - 5p + y = O,
y(0) =: 4, ~(0)= O
12. y + 3y = o,
y(0) = -2, y(0) = 3
13. y 8y - 941= 0,
y( 1) =: 1, y( 1) = O
14. 4y - y = 0,
y( -2) = 1, y( -2)
-1
15. Encuentre (Y de modo quela solucin del problema con valorinicial y .-y - 2y = O, Y (O)
= (Y,
y(0) = 2 tienda a cero cuandox m.
16. Halle pde modo quela soluciljn del problema con valor
inicial 4y -y = O, y(0) = 2,y(O)
= p tienda a cero cuandox --* OO.
--f
Ecuaciones en las que faltay. Eh una ecuacin diferencial de segundo orden dela forma
y = f(x,y),la sustitucin u =y, U = y da una ecuacin de primer ordende la forma u =
f(x, u). Si es posible resolver esta ecuacin para ventonces puede obtenerse
y al integrar
dyi du = u. Observe que al resolver la ecuacin de primer orden parau se obtiene una constante arbitraria y que en la integracin para y se introduce una segunda constante arbitraria.
En cadauno delos problemas 17 a 22 aplique esta sustitucin para resolver
la ecuacin dada.
+ 2xy - 1 = o,
+ x ( Y ) ~= O
y + y = e - x
17. x2y
x >0
19. Y
21.
18. y. + y = I ,
x >O
20. 2xy + (y)3 = 2xy,
x >o
22. .y
= (y)2,
x >o
Ecuaciones en las que falta x. Si una ecuacin diferencial de segundo orden tiene
la forma
y = f(y,y), la variable independientex no aparece explcitamente,slo a travs dela variable dependiente y. Si sehace u = y , entoncps se obtienedv/& = f (y,u). Como el segundo
23. y$ + (y) = O
25. y + ~ ( y =) O~
27. yy - (y)3 = O
24. y
+ y =O
144
+ c2e.-x
+ c2 senx
= c l x + c2x2
+
+
= c,ex
= c,x
+ by +- cy = o,
en donde a, b y c son constantes. Ahora se trabajar con esos resultados para dar una
imagen ms clara dela estructura de las soluciones de todas las ecuaciones lineales
homogneas de segundo orden.
A su vez, este conocimiento ser
til para hallar las soluciones de
otros problemas que se encontrarn posteriormente.
En el desarrollo de la teora de
las ecuaciones diferenciales lineales, ayuda a introducir la
notacin de un operador diferencial. Sean p y 4 funciones continuas sobre un intervalo
abierto i ; es decir, para a < x < p. Se incluyen los casos a = -m o p = m, o los dos.
Entonces, para cualquier funcin 4 que sea dos veces diferenciable sobre I, se define el
operador diferencial L por la ecuacin
sen 3x
+ p(x)y + q(x)y = o.
= Yb,
(2)
3.2
Soluciones
fundamentales
de
ecuaciones
las
145
lineales homDgneas
2.
3.
El problema con valor inicial tiene una solucin; en otras palabras,existe una solucin.
El problema con valor inicial tiene una sola solucin; es decir,la solucin es linica.
La solucin es una funcin por l o menos dos veces diferenciableen todo el intervalo I
en donde los coeficientes son continuos.
o,
y(0) = 2,
y'(0) = - 1
(5)
El hecho de quese encuentre una :solucin evidentemente establece que existe una solucin
para este problema con valor inicial. De manera semejante, la solucin (6) es dos veces
diferenciable, de hecho lo es cualquier nmero de veces, en todo el intervalo ("a3,oo) en
donde los coeficientes de la ecuacin diferencial son continuos. Por otra parte, no es obvio, y es ms difcil demostrar, que el problema con valor inicial (5) no tiene otras soluciones que no sean la dada por la ecuacin (6). Sin embargo, el teorema 3.2.1 afirma que
esta solucin es nica, de modo que (6) es, de hecho, la nica solucin del problema con
valor inicial (5).
Para el problema ms general(4) por lo comn, es posible escribir una frmula simple
para l a solucin, Por lo tanto, todas las partes del teorema deben probarse por mtodos
generales que no entraen
el conocimiento de la solucin en trminos de funcisnes elementales. Sta es una diferencia importante entre las ecuaciones lineales de primer orden
y las
de segundo. La demostracin
del teorema 3.2.1 es bastante difcil,por. io que no se abordar aqu. Sin embargo, se aceptar este teorema como verdaderoy se aplicar siempre que
sea necesario.
de
146
Ejemplo 1
Ecuaciones lineales
seeundo orden
Encontrar el intervalo ms largo en el que setiene l a certeza de que existel a solucin del problema con valor inicial
( X * - 3.U)f
+ XL
(x
+ 3 ) y = o,
y(1) = 2, J((1)= 1
wp
y!
+ p(x)! + q ( x ) y = o,
y(x,) = O,
y(x,)
o,
Supngase ahora quey , y y? son dos soluciones de la ecuacin (2); en otras palabras,
q r l ]
= y;
+ py; + qy,
o,
en l a (2); el resultado es
+ c2y2(x)
3.2
Soluciones
fundamentales
147
Dado queL[y,] = O y L[y2] = O, se deduce que tambinL[cly,+ c2y2] = O. Por lo tanto, sin
importar los valores de cl, c2, segn se da por la ecuacin (8), y satisface la ecuacin
diferencial (2) y se ha completado la demostracin del teorema
3.2.2.
Se tiene una caso especial del teorema 3.2.3c1
sio c2 es cero. Entonces se concluye que
cualquier mltiplo deuna solucin de la ecuacin (2) tambin es una solucin.
Ahora se regresar ala cuestin desi pueden elegirse las constantesc1y c2 de modo que
satisfagan las condiciones iniciales (3). Estas condiciones iniciales requieren que
y c2c1satisfagan las ecuaciones
Yo1
Con estos valores de c1 y,c2,la expresin (8) satisface las condiciones iniciales (3), as
como la ecuacin diferencial
(2).
A fin de que las expresiones para
c1 y c, de las ecuaciones(10) u (11) tengan sentido, es
necesario que los denominadores sean diferentes
de cero. Para lasdos, c1y c,, el denorninador es el mismo;a saber, el determinante
El determinante W se conoce como determinante wronskiano, o simplemente wronskiano4, de las soluciones y, y y,. Algunas veces se utiliza la notacin ms amplia W(y,,
y2)(x,) para representar la expresin del segundo miembro de la ecuacin (12), haciendo
resaltar de esta manera que
el wronskiano dependede las funcionesy , y y,, y que se evala
en el puntox*. La argumentacin precedentebasta para establecer el resultado siguiente.
148
Ejemplo 3
En el ejemplo 1 de la seccin 3.1 se encontr que yl(x) = e-> y y2(x) = e-3xson soluciones de
la ecuacin diferencial
y t Sy t 6y =
o.
Dado que W e s diferente de cero para todos los valores dex, pueden usarselas funciones y1 y yz
para construir solucionesde la ecuacin diferencial dada, junto con condiciones
iniciales prescritas en cualquier valorde x. En el ejemplo 2 de la seccin 3.1 se resolviun problema con un
valor inicial de este tipo.
El siguiente teorema justificala expresin solucin general quese introdujo enla seccin 3.1 para la combinacin lineal cly, t c2y,.
Sea 4 cualquier solucicin de la ecuacin (2). Para probar el teorema es necesario demostrar que 4 est incluida en la combinacin lineal cly, t c2y2;es decir, para alguna eleccin
de las constantes c1 y c2 la combinacin lineal es igual a 4. Sea x un punto en donde el
149
homogneas
ecuaciones
lineales
3.2 las
Soluciones
fundamentales
de
y,
Yb = 4 ' b - O ) .
Yo = 4(xo)3
+ p(x)y' + q ( 4 y = o,
Y(Xo)= Yo,
"Y
Yb.
( 1 3)
La funcin 4 evidentemente es una solucin de este problema con valor inicial. Por otra
parte, comoW(yl,y2)(x,,)es dife:rente de cero, es posible (por
el teorema 3.2.3) elegir cI y c2
de modo quey = clyl + c2y2tarnbin sea una solucin del problema con valor inicial
(13).
En efecto, los valores adecuados de cI y c2 los dan las ecuaciones (10) u (11). La parte de
unicidad del teorema 3.2.1 garantiza que estas dos soluciones
del mismo problema con
valor inicial en realidad sonla misma funcin; portanto, para la eleccin adecuada dec1y c2,
y por lo tanto,qb est incluida en1 la familia de funcionescly, t c2y2.Por ltimo, como 4 es
una solucin arbitraria de (2), sle concluye quetoda solucin de esta ecuacin est incluida
en esta familia. Esto completa la demostracin del teorema 3.2.4.
El teorema 3.2.4 afirma que, en tanto que el wronskiano
de y1 y y2 sea diferente de cero,
la combinacin linealy = cly,(x:)+ c2y2(x)contiene todaslas soluciones dela ecuacin (2).
Por consiguiente, es natural
( y yase hizo esto en
la seccin precedente) llamar a la expresin
Ejemplo 4
Supngase que y , @ ) = erlxy yz(x) = erzXson dos soluciones de una ecuacin de la forma (1).
Demostrar que formanun conjunto fundamental de soluciones si rl # r2.
Calcule el wronskiano dey , y y z :
w=
j,rlX
r,e""
erzx
r2erlX
= ( r 2 - r,)exp[(r,
+ r,,xl.
Dado que la funcin exponencial nunca es cero y como r2 - rl # O por la proposicin del
problema, se deduce que Wes diferentede cero para todo valor dex. Como consecuencia,y , y
y2 forman un conjunto fundamental de soluciones.
orden150
segundo
Ejemplo
de
lineales
Ecuaciones
2x2y" t 3xy' - y =
? '
o,
> o.
(14)
En la seccin 5.5 se mostrar cmo resolverla ecuacin (14); ver tambin el problema 32 en
la seccin 3.4. Sin embargo,en esta etapa es posible comprobar por sustitucin directa que
yi y
:.&a
y, sonsoluciones de la ecuacin diferencial. Dadoque y;@) =
y y;(x) =
setiene
I' :
$.r
";a.
2x*(--$x-3~2)
$8
+ 3 x ( ; x - u * ) - x1/2
g3;
F
g
i
2x2(2x-3)
+ 3x(-x-2)
= (-+
3-
1)xu2
= 0,
as que
- x-=
l (4 - 3 - 1 ) ~ - 1 =o.
ly;1'2
;i
q = -3x-3/2,
(15)
3
3,
@g
Como W # O para x > O, se concluye que y, y y, forman un conjunto fundamental de solu1
-112
-x-z
Primero, observe quela existencia de las funcionesy, y y, est asegurada por parte de la
existencia del teorema3.2.1. Para demostrar que forman un conjunto fundamental
de soluciones, basta calcularsu wronskiano en xo:
3.2
151
y,
Ejemplo 6
(1 0)
y'(0) = o.
(17 )
+ + e - . = cosh x.
y'@) = 1,
entonces
y4(x) = +ex - 4 e - X = senh x.
Como el wronskiano de y, y y4 es
I.V = cosh2x - senh2x = 1,
+ k , senh .y,
(20)
as como en la forma (18). Se han usado k , y k2 para denotar las constantes arbitrarias de (20)
porque no son las mismas que las constantes c1 y c2 de (18). Una de las finalidades de este
ejemplo es aclarar queuna ecuacin diferencial dadatiene ms de un conjunto fundamental de
soluciones; de hechotiene una infinidad. Como regla, debe elegirseel conjunto que resulte mis
:onveniente.
152
El anlisis de esta seccin puede resumirse como sigue. Para encontrar la solucin general de la ecuacin diferencial
y
+ p(x)y + q ( x ) y = o,
a < x < 4,
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, encuentre el wronskiano del par dado de funciones
1,
e2x, e - 3 x / 2
3. e - 2 x , xe5.
2x
ex sen x , ex cos x
2. cos x , sen x
4. x, xex
6. cos2 x, 1 + cos 2x
En cada uno de los problemas 7 a 12, determine el mayor intervalo en el que se tiene
la
certeza de que el problema con valor inicial dado posee una solucin nica dos veces
diferenciable. No intente hallar la solucin.
7. xy<+ 33 = x,
y(1) = I , y(1) = 2
8. (x - 1)y - 3 x y + 4y =senx,
y(-2) = 2, y(2) = 1
9. x(x - 4)y + 3xy + 4v = 2,
v(3) = o, y(3) = - 1
IO. y
(cos x)y + 3(ln 1x1)~= O,
y ( 2 ) = 3, y(2)= 1
I I . (x - 3)y + xy + (In lxl)y = O,
y ( l ) = O, y(1) = 1
12. (x - 2)y y + ( x - 2)(tan x)y = O,
y(3) = 1, y(3) = 2
13. Compruebe que y,(x) = x * y y2(x) = x- son dos soluciones de la ecuacin diferencial
x2y - 2y = O para x > O. A continuacin, demuestre que c1x2+ c2x- tambin es una
solucin de esta ecuacin para cualesquiera c1 y c,.
14. Compruebe que y l ( x ) = 1 y y2(x) = .x1* son soluciones de la ecuacin diferencial yy +
(y)* = O para x > O. En seguida demuestre quecl + c2x * no es, en general, una solucin de esta ecuacin. Por qu no?
15. Demuestre que siy = +(x) es una solucin dela ecuacin diferencialy + p(x)y + q(x)y
= g(x), en donde g(x) no siempre es cero, entoncesy = c$(x), en donde c es cualquier
constante diferente de uno, no es una solucin. Por qu?
16. Es posible quey = sen(x2) seauna solucMn sobre un intervalo que contenga ax = 0 de
una ecuacin y + p(x)y + q(x)y = O con coeficientes continuos? D una explicacin
de la respuesta.
17. Si el wronskiano Wdef y ges 3e4y si f ( x ) = e2, halle g(x).
18. Si el wronskiano Wdef y g e s x 2 e X ysi f(x) = x , halle g(x).
19. Si W(f; g) es el wronskiano de f y g y si u = 2f- g, U = f + 2g, halle el wronskiano W(u,
u) de u y ven trminos de W(j; g).
3.2
ecuaciones
lineales
de las
Soluciones
fundamentales
153
homogdneas
+ y' - 2y = o,
xg = o
22. y"
+ 4y' + 3y = o,
X"
= 1
y" + 4y = O;
+ +
+
es posible escribirla en la forma [P(x)y']'+ [f(x)y]'= O, en donde f(x) debe determinarse en trminos deP(x), Q(x) y R(x). La ltima ecuacin puede integrarse una vez
inmediatamente, conlo que se obtieneuna ecuacin lineal de primerorden para y que
es posible resolver como en la seccin
2.1. AI igualar los coeficientes de las ecuaciones
precedentes y despus eliminar f(x), demuestre que una condicin necesaria para la
exactitud es P"(x) - Q'(x) t R(x) = O. Es posible demostrar que sta tambin esuna
condicin suficiente.
En cadauno de losproblemas 28 a 31, aplique el resultado del problema27 para determinar
si la ecuacin dada es exacta. En caso afirmativo, resulvala.
*28. y"
+ xy' + y = O
X>O
Q'
+ R ) p = O.
Esta ecuacin se conoce como la adjuntade laecuacin original yes importante en la teora avanzada de lasecuaciones diferenciales. En general, elproblema de resolver la ecuacin diferencial adjunta es tan difcil como el de resolverla ecuacin original, de modo
que slo en ocasiones es posible hallar un factor integrantepara una ecuacin de segundo orden.
En cada uno de los problemas 33 a 35, aplique el resultado del problema 32 para hallar la
adjunta de la ecuacin diferencial dada.
*33. x2y" + xy' + (x2- .*)y = O,
Ecuacin de Bessel
*34. (1 -x2)y" - *' + a(a + 1)y = O,
Ecuacin de Legendre
*35. y" - xy = O,
Ecuacin de Airy
"36. Para la ecuacin lineal de segundo orden P(x)y" + Q(x)y' + R(x)y = O demuestre que la
154
. .
La representacin de la solucin general de una ecuacin diferencial lineal homognea de
segundo orden como una combinacin lineal de dos soluciones cuyo wronskiano es diferente de cero est estrechamente relacionada con el concepto de independencia lineal de
dos funciones. Sta es una idea muy importante y tiene un significado que rebasa
con
mucho el contexto actual; en esta seccin se le analizar brevemente.
Se dice que dos funciones f y g son linealmente dependientes sobre un intervalo si
existen dos constantesk , y k,, no ambas cero, tales que
k , f ( x ) + k2dX) = O
(1)
para todax en el intervalo. Se dice que las funciones
f y g son linealmente independientes
sobre un intervalo si no son linealmente dependientes; es decir,
sl la ecuacin (1)se cumple
para todax en el intervalo slo k,
si = k, = O. En la seccin 4.1 estas definicionesse extienden
a un nmero arbitrario de funciones. Aunque puede ser difcil determinar si un conjunto
grande de funciones es linealmente dependiente o independiente, suele ser fcil dar respuesta a esta preguntapara un conjunto de slo dos funciones:
son linealmente dependientes si son proporcionales entre s y linealmente independientes en caso contrario. Los siguientes ejemplos ilustran la aplicacin de las definiciones que acaban de darse.
Determinar si las funciones senx y cos (x - n/2) son linealmente independienteso linealmente
dependientes sobre un intervalo arbitrario.
Las funciones dadas son linealmente dependientes sobre cualquier intervalo
ya que
+ k2e210= O,
kleXl + k2e2x1= O.
k,eXo
'
3.3
155
- e z X o e X = e x0 e x1(ex1- exO).
Para probarla primera proposicin del teorema 3.3.1 considrese una combinacin lineal
+ k2g(x) y supngase que esta expresin es cero
en todo el intervalo. Sise evalan la
expresin y su derivada en x*, se tiene
k&)
El determinante de los coeficientes de las ecuaciones (4) es precisamente W(f ; g)(x,), que
por hiptesis es diferente de cero. Por
10 tanto, la nica solucinde las ecuaciones(4) es
k , = k, = O, de modo quef y g son linealmente independientes.
La segunda parte del teorema 3.3.1 se deduce de manera inmediata a partir ladeprimera. Sean f y g linealmente dependientes y supngase que la conclusin es falsa; es decir,
W(J g) no es cero en todo puntoI.de
Entonces, existe un puntox. tal que W(f ; g)(xo) # O;
por la primera parte del teorema 3.3.1, esto significa que f y g son linealmente independientes, lo cual es una contradiccin, conl o que se completa la demostracin.
Este resultado puede aplicarsea las dos funcionesj(x) = ex y g(x) = ek analizadas en el
ejemplo 2. Para cualquier puntox0 se tiene
w(f,g)(xo) =
lex0 I
exo
e2xo
2e2X0
e3Xo
+ O.
(5)
156
orden
segundo
Ecuaciones lineales de
Y;Y2) = 0.
y se observa que
W = YlY;- Y;Y2,
es posible escribir la ecuacin(9) en la forma
WtpW=O.
(11)
La ecuacin (11) puede resolverse de inmediato, ya que es tanto una ecuacin lineal de
primer orden (seccin 2.1) como una separable (seccin
2.3). Por tanto,
~ ( x =) c exp[ - Jp(x) dx],
(1 2)
en donde c es una constante. El valor dec depende del par de soluciones de(6) que intervengan. Sin embargo, dado que la funcin exponencial nunca es cero, W(x) no es cero a
menos que c = O , en cuyo caso W(x>es cero para todax, con lo que se completa la demostracin del teorema 3.2.2.
Observe que los wronskianos de dos conjuntos fundamentales cualesquiera de soluciones dela misma ecuacin diferencial slo pueden diferir en una constante multiplicativa
y
El resultado del teorema 3.3.2 fue deducido por el matemtico noruego NielsH. Abel(1802-1829) en 1827 y
se conoce como frmula de Abel. Abel tambin demostr que no existe frmula general para resolver una
ecuacin dequinto gradoen t6rminos de operaciones algebraicas explcitas sobre
los coeficientes del polinomio,
resolviendo as una interrogante que haba permanecido sin respuesta desde el siglo XVI. Sin embargo, SUS
contribuciones ms importantes fueron en el anlisis, en particular en el estudio delas funciones elpticas.
Su trabajo no fue reconocido con amplitud hasta despus de su muerte. El distinguido matemtico francs
Legendre lo llam monumento ms duradero que el bronce.
lineal
3.3
Independencia
wronskiano
157
y el
Ejemplo 3
x > o.
(13)
- 32,
(; )
- dx = c exp --In
[-Gx
Por supuesto, por el teorema 3.3.2se sabe queW ( y , ,y&) es cero en todo punto de
I, o
bien, no es cero en ningn punto de
I. Al probar el teorema3.3.3, observe en primer lugar
que si y 1 y y , son linealmente depmdientes, entonces
W ( y , , y & ) es ceropara toda x en I,
por el teorema3.3.1. Queda por demostrar la inversa; es decir, si W( y,, y,)(x) es cero en todo el intervaloI, entonces y , y y , son linealmente dependientes. Sea x. cualquier punto en
I;entonces necesariamente W(yl,y.,)(xo)= O . Como consecuencia, el sistema
de ecuaciones
158
de
Ecuaciones lineales
segundo orden
para c , y c2 tiene una solucin no trivial. Si se usan estos valores de c , y c2 sea 4(x) =
c,y,(x) t c2y2(x).Entonces (p es una solucin de la ecuacin(6), y? por las ecuaciones(15),
tambin satisface las condiciones iniciales
Por consiguiente, por la parte de unicidad del teorema 3.2.1, o por el ejemplo 2 de l a seccin 3.2, +(x) = O para todax en 1. Ya que 4(x) = c,y,(x) + c,y,(x), en donde c1 y c2no son
cero las dos,esto significa que y, y y, son linealmente dependientes. La proposicin alternativa del teorema se deduce de inmediato.
Ahora es posible resumir los hechos acerca de los conjuntos fundamentales de soluciones, wronskianos e independencia lineal de
la siguiente manera: seany, y y 2 soluciones de
la ecuacin (6),
en dondep y q son continuas sobre un intervalo abierto I. Entonces, las cuatro proposiciones siguientes son equivalentes,en el sentido de que cada una incluyea las otras tres.
1.
2.
3.
4.
Es interesante observarla semejanza entrel a teora de las ecuaciones diferenciales lineales homogneas de segundo orden y el lgebra vectorial bidimensional. Se dice que dos
vectores a y b son linealmente dependientes si existen dos escalares
k, y k,, no ambos cero,
tales que k,a + k,b = O; en caso contrario, se dice que son linealmente independientes.
Sean i y j vectores unitarios dirigidosa lo largo de los ejes positivosx y y, respectivamente.
Como k,i + k2j = O slo si k, = k2 = O, los vectores i y j son linealmente independientes.
Adems, se sabe que cualquier vectora con componentes a , y a, puede escribirse comoa
= a,i + a2j;es decir, como una combinacin lineal de los dos vectores linealmente independiente i y j. No es difcil demostrar que cualquier vector en dos dimensiones puede representarse como una combinacin lineal de dos vectores bidimensionales linealmente independientes cualesquiera (ver el problema 12). Se dice que ese par de vectores linealmente
independientes forman una basepara el espacio vectorial de los vectores bidimensionales.
La expresin espacio vectorial tambin se aplica a otras colecciones
de objetos matemticos que obedecen las mismas leyes de
la adicin y la multiplicacin por escalares de 10s
vectores geomtricos. Por ejemplo, es posible demostrar que el conjunto de funciones que
son dos veces diferenciables sobre el intervalo abierto I forma un espacio vectorial. De
modo semejante, el conjunto Vde funciones que satisfacen la ecuacin
(6) tambin forma
un espacio vectorial.
Dado que todo miembro de V puede expresarse como una combinacin lineal de dos
miembros linealmente independientes y1 y y,, se dice que ese par forma una base parav.
Por estose concluye que Ves bidimensional; por lo tanto, es anlogo en muchos aspectos
al
espacio de los vectores geomtricos en un plano. Despus se ver que el conjunto de
sohciones de una ecuacin diferencial lineal homognea de n-simo orden forma un espacio
vectorial de dimensin n y que cualquier conjunto de n soluciones linealmente independientes de la ecuacin diferencial forma una base para el espacio. Esta relacin entre las
3.3
159
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6 , determine si el par de funciones dado eslinealmente
independiente o linealmente dependiente.
1. f ( x ) = x2
+ 5x,
g(x) =
- 5x
2. f ( x ) = cos3x,
g(x) = 4 cos3 x - 3 cos x
3. f ( x ) = eAXcospx,
g(x) = eAXsen
p, ,u # O
4. f ( x ) = e3x,
g(x) =
5 . f ( x ) = 3~ - 5,
g(x) = 9~ - 15
6. f ( x ) = x,g(x)
= X-
=I
15. Demuestre que si p es diferenciable y p(x) > O, entonces el wronskiano W(x) de dos
soluciones de [p(x)y] + q(x)y = O es W(x) = c/p(x), en donde c es una constante.
16. Si y, y y, son soluciones linealniente independientes de xy + 5 + xey = O y si W e , ,
y,)(l) = 2, halle el valor de W(y,, y,)@).
17. Si y , y y, son soluciones linealmente independientes de x2y - 5 + (3 + x)y = O y si
W(yl, y,)(2) = 3, encuentre el valor de We,, y,)(4).
160
En los problemas 19 a 2 1 suponga que p y q son continuas y que las funciones y1 y y, son
soluciones de la ecuacin diferencia1 y +&)y +&)y
= O sobre un intervalo abiertoI.
19. Demuestre que si y , y y, son cero en el mismo punto en I, entonces sobre ese intervalo
no pueden ser un conjunto fundamental de soluciones.
20. Demuestre que si y , y y, tienen mximos y mnimos en el mismo punto en I, entonces
. I
+ by + cy = O,
(1)
en donde a, b y c son nmeros reales dados. En la seccin 3.1 se vio que si se buscan
soluciones de la forma y = erx,entonces r debe ser una raz de la ecuacin caracterstica
ar2
+ br + c = O.
(2)
Si las racesrl y r, son reales y diferentes, lo que ocurre siempreque el discriminante b24ac es positivo, entonces la solucin general de (1) es
y = clerix+ cZerzx.
(3)
Ahora, suponga que b 2 - 4ac es negativo; entonces las races de (2) son nmeros complejos conjugados; se les denota por
r1
i.+ ip,
r 2 = i- ip,
(4)
+ ip)x],
(5)
3.4
161
Races complejas
caracterstica
de la ecuacin
y,(3) = ,-3+6i.
(6)
Frmula de Euler. Para dar Significado a las ecuaciones (5) es necesario contar con una
definicin de la funcin exponencial compleja. Por supuesto,
se desea que la definicin se
reduzca a la funcin exponencial
real conocida cuando el exponentees real. Existen varias
maneras de realizar esta extensin de la funcin exponencial. Aqu se aplica un mtodo
basado en series infinitas,en el problema 24 se bosqueja un mtodo alternativo.
Recuerde, por lo visto en clculo elemental, quela serie de Taylor para8 en torno a
x=Oes
(ix)"
n=0
en donde la suma se
ha separado In: sus partes real e imaginaria, aplicando el hecho de que
i 2 = -1, i3 = -i, i4 = 1,etctera. La primera serie del a ecuacin (8) es precisamente la serie
de Taylor para cos
x en torno a x =:O y la segunda esla serie de Taylorpara sen x en torno a
x = O. Por tanto, se tiene
elx = cos x
+ i senx.
(9)
(1 0)
Adems, sien la ecuacin (9) se sustituyex por px, entonces se obtiene una versin generalizada de la frmula de Euler; a saber,
162
lineales
Ecuaciones
de seaundo orden
(12)
+ i sen px)
= elx cos px + ieLXsen p.
- Ix
- e (cos p x
(13)
Soluciones convalores reales. Las funcionesyl(x) y y2(x) dadas por las ecuaciones(5) y
con el significado expresadopor l a ( I 3), son soluciones dela ecuacin (1) cuando las races
de la ecuacin caracterstica (2) son los nmeros complejos A ig Desafortunadamente,
las soluciones y , y y, son funciones con valores complejos, mientras que en general sera
preferible tener soluciones con valores reales, en caso de ser posible. Pueden encontrarse
estas soluciones como una consecuencia del teorema
3.2.2, el que afirma que siy1 y y, son
soluciones de (l), entonces cualquier combinacin lineal de y1 y yz tambin es una solucin. En particular, al formar la suma y despus la diferencia de y , y y,, se tiene
yl(x)
px - i sen px)
cos
px
De donde, si se desprecian
los factores constantes 2y 2i, respectivamente, se obtiene un par
de soluciones con valores reales,
u(x) = eAxcos p x ,
!)(x) = eAxsen p.
(15)
3.4
163
(1 6)
+ cZedXsen p,
(17 )
Ejemplo 1
I
I
+ y + y = o.
(1 8)
La ecuacin caracterstica es
rZ+r+l=O,
I=-
-.l
(1
- 419
2
I
I
Ejemplo 2
1
-+ i-.
2-
&x
y = c,e-x12 cos __
2
(19)
+ 9y = O.
(20)
+ c2 sen 3x;
(21)
observe que sila parte real de las races es cero, como en este ejemplo, entonces no hay factor
exponencial en la solucin.
+ 14.5~= O,
y(0) = - 2, $(O) = 1,
(22)
La ecuacin caracterstica es 16r2 .- 8r + 145 = O y sus races son r = 114 2 3i. Por tanto, la
solucin general dela ecuacin diferenciales
y = CILI*4 cos 3x
+c,eG3x.
(23)
164
segundo ..
de
lineales
Ecuaciones
-____
orden
y ( 0 ) = c1 = - 2.
Para la segunda condicin inicial es necesario derivar la (23) y despus hacer X = O. As, se
encuentra que
y'(0) = ac,
**
$5
,e de
+ 3c, = 1,
&
5:
'qL
y =
- 2ex'4
cos 3x
+ 4eXl4sen 3x
P,
2..
"
En la seccin 3.8 se analizarn con ms detalle las propiedades geomtricasde las soluciones como estas,por lo que aqu se har de maneramuy breve. Cada una de las soluciones LI y u de las ecuaciones (15) representa una oscilacin, debido a los factores
trigonomtricos, y tambin crece o decae exponenciaimente, dependiendo del signode h (a
menos que h = O). En en ejemplo 1 se tiene A = -112 < O, por lo que las soluciones son
osciiaciones que se extinguen. En la figura 3.4.1 se muestra la grfica de una solucin
tpica de la ecuacin (18). Por otra parte, h = 1/4 > 0 en el ejemplo 3, por lo que las
soluciones de la ecuacin diferencial (22) son oscilaciones crecientes. En la figura 3.4.2 se
muestra la grfica del a solucin (24) del problema con valor inicial dado. El caso intermedio se ilustra en el ejemplo 2, en el que h = O. En este caso la solucin no crece ni decrece
exponencialmente, oscila de manera estable; en la figura
3.4.3se muestra una solucin
tpica de la ecuacin (20).
"
+ y = O.
-1
-2
+ 9y = o.
166
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, aplique la frmula de Euler para escribir la expresin
dada en la forma a + ib.
I . exp(1
3. eiz
s. 2";
+ 2i)
En cada uno de los problemas 7 a 16, encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial dada
7. y"
9. y"
11. y'
13. y'
1 s.
2y'
+ 23'
+ 24' = u
+
+ +
+
+
8. Y'' - 24" 6~ = O
IO. y"
23'' 2y = o
12. 4y"
9y = O
14. 92"' 94' - 4JJ = 0
16. y"
4y' 6 . 2 5 ~=~O
84' = O
$- 6 ~+' 134' = O
+ 2 ~ +' 1 . 2 5 ~ O
y" iy' + 1.2sy = o
-
=y
En cada uno delos problemas 17 a 22 halle la solucin del problema con valorinicial dado.
Trace la grfica de la solucin y describa su comportamiento para x creciente.
+
+
+
+
41' = O,
y(0) = O, y'(0) = 1
18. y "
41'' + 5y = o,
y(0) = 1. y'(0) = o
19. y" - 2 ~ ' 54' = O,
V ( X / ~=
) O, y'(n/2) = 2
20. y" J' = o,
4'(7C/3) = 2, JJ'(X13) = - 4
21. y" y' + 1.254~= O,
y(O) = 3, y'(0) = 1
22. y#' + 2y' + 24' = O,
y(n/4)= 2, y'(nj4) = - 2
17. y"
+ c2 senx
(i)
26. Sean las funciones con valores realesp y q continuas sobre el intervalo abiertoI y se2
y = +(x) = u(x) + iu(x) una solucin con valores complejosde
Y"
+ P(X)Y' + q ( 4 Y = O,
6)
en donde u y u son funciones con valores reales. Demuestre que u y U tambin son
soluciones de (i).Sugerencia: Sustituyay = +(.x) en (i)
y separe las partes
real e imaginaria.
*27. Si las funciones y , y y , son soluciones linealmente independientes de
y " + p(x)y ' + &)y
= O, demuestre que entre ceros consecutivos
de y , existe uno y slo un cero dey2. Obser-
complejas
3.4 Races
167
caracterstica
de la ecuacin
+ p(x)y + q(x1.V = o,
(1)
puede escribirse enuna forma ms adecuada para hallar una solucin al hacer un cambio de
las variables independientes o de ladependiente o las dos cosas.Estas ideas se examinan en
los problemas 28 a 36. En particular, en elproblema 28 se determinan lascondiciones en las
que la ecuacin (i) puede transformarse en una ecuacin diferencial con coeficientes constantes, con lo cual se puede resolver con facilidad. En los problemas 29 a 36 se dan aplicaciones especificas de esteprocedimiento.
*28. En este problema se determinan condiciones sobre p y q tales que, por un cambio de la
variable independiente, la ecuacin (i) puede transformarse en una ecuacin con coeficientes constantes. Seaz = .(x) la nueva variable independiente, con la relacin entre z y
x que se especificarposteriormente.
a) Demuestre que
(;y 2 ($+
+
(ii)
p(x)
(iii)
sea constante.Por tanto, (ii) puede transformarse en una ecuacin con coeficientes constantes por un cambio de la variable independiente, suponiendo quel a funcin (q + 2pq)
/q3I2es constante. Cmo debe modificarse este resultado siq(x) < O?
En cada uno de los problemas 20 a 31, intente transformar la ecuacin dada en una con
coeficientes constantes por el mtodo del problema 28. En caso de ser posible,
halle la solucin general de laecuacin dada.
+ xy + e - x 2 y = O,
+ 3xy + x2y = O, xy +
- 1)~ + x3y = O,
*29. y
*30. y
*31.
<X < m
< x < co
O < X < 00
o0
00
(X
+ axy + By = o,
x > o,
168
+ by' + cy = O
ay"
+c=O
son reales y diferentes, o bien, complejas conjugadas. Ahorase considerar la tercera posibilidad; a saber, que las dos races
rl y r2 son iguales. Este caso se presenta cuando el
discriminante b2 - 4ac es cero y, por la frmula cnadrtica, se deduce que
r,
r z = -b/2u.
(31
yl(x) = e - b x ' Z o
(4)
Ejemplo 1
+ 44" + 4y = o.
La ecuacin caracterstica es
r2 + 4r
+ 4 = (r + 2)2 = O,
de modo que rl = r2 = -2. Por lo tanto, una solucin de la ecuacin (5) es yl(x) = e-2x.Para
encontrar la solucin generalde (5) se necesitauna segunda solucin queno sea un mdltiplo de
y,. Puede hallarse esta segunda solucin por un mtodo ideado por D'Alembert6 en el siglo
XVIII. Recuerde que como yl(x) es una solucin de (I), tambin lo es cyl(x) para cualquier
3.5
169
constante c. La idea bsica es generalizar esta observacin al sustituir c por una funcin V ( x ) y
luego intentar determinar u(") de modo que el producto rt(x)y,(x) sea una solucin de la ecuacin (1).
A fin de realizar este procedimiento se sustituye y = u(x)yl(x)en (1) y se usa la ecuacin
resultante para hallar u@). Si parte de
se tiene
Y
Al sustituir las expresiones delas ecuaciones (6), (7) y (8) en (5) y agrupar trminos, se obtiene
[u"(x) - ~ u ' ( x ) 4 4 x )
que se simplifica a
u"(x) = o.
u'(x) = c1
u(x) = c , x
(10)
c2,
en donde c1 y c2son constantes arbitrarias. Por ltimo, al sustituir u(x) de la ecuacin (6) por la
expresin dada en la (lo), se obtiene
+ c2e-2x.
y = c1xe-2"
(11)
El segundo trmino del segundo miembro dela ecuacin (11) corresponde a la solucin original yl(x) = exp(-&), pero el primer trmino surge de una segunda solucin a saber, y2(x) = x
exp(-a). Es evidente que estas dos, soluciones no son proporcionales, pero puede verificarse
que son linealmente independientesal calcular su wronskiano:
xe-'"
(1 - 2 x ) e ~ ~ "
- e-4x
o.
Por l o tanto,
yl(x) = e-'",
y2(x) = x e - 2 x
(12)
forman un conjunto fundamental de soluciones dela ecuacin (5), y la solucin general de esa
ecuacin queda dada por(11).
orden170
segundo
de
lineales
Ecuaciones
y l ( x ) = e-bxI2
b u(x)e-bx2a+ b 2 u(x)e-bx2u.
4a
+ ( - b + b)u(x)+
(::;;+ )
--
c u(x) = O.
u(x) = c1x
c2.
~ ~ x e +-c2e~- b ~x P / ~ ~
y z ( x ) = xe-bx2a.
W(Y1, Y 2)(x) =
,-bx/2a
2a
xe-bx/2a
(1 -
g)
- e-bxla
,-bx/Za
etidas; 3.5
Races
171
reduccin de orden
(1) cuando las races de la ecuacin caracterstica son iguales. En otras palabras, en este
caso existe una solucin exponencial correspondiente a la raz repetida, mientras que se
obtiene una segunda solucin al multiplicar la solucin exponencial por
x . En los problemas 15 a 17 se describen otros m.todos que conducen ala forma de la segunda solucin.
Ejemplo 2
+ 0 . 2 5 =~ O,
y(0) = 2, y(0) = $.
La ecuacin caracterstica es
r2
+ 0.25 = O,
y = cleXl2 c2xex12.
(22)
Para satisfacer la segunda condicininicial en primer lugarse deriva la ecuacin (22) y se hace
x = O; esto da
y(0) = j c ,
c2
4,
de modo que c2 = -2/3. Por tanto, la solucin del problema con valorinicial es
y = Ze/2 - ZxeXi2
3
(23)
Resumen. Ahora es posible resumirlos resultados que se obtuvieron para las ecuaciones
lineales homogneas de segundo orden con coeficientes constantes,
~ Z Y by
+ CY = O.
ar2 + br
+ c = O.
(2)
y = cleriX c2er2x.
(24)
172
lineales
Ecuaciones
de segundo orden
Y A
2 -
0.5
1.5
>
X
+ 4y + 4y = O.
-1
+ 0 . 2 5 ~= O, y(0)
= 2, y(0) = 1/3.
reduccin
3.5 Races repetidas;
173
de orden
Si rl y r2 son complejas conjugadas,ilk ib entonces la solucin general es
+ cZeAXsen ,m.
y = cleiX cos px
Si rl y r2,entonces la solucingenerales
y
c COY\
= clerlX
1:
. 9
2.
+ czxerX.
(26)
Reduccin de orden. Vale la pena hacer notar que el primer procedimiento utilizado en
esta seccin para las ecuaciones con coeficientes constantes es de aplicacin ms general.
Supngase que se conoceuna solucin yl(x), queno sea cero en todo punto, de
y
+ p(x)y + q ( x ) y = o.
(27)
entonces
= u(x)Yl(x)
y = U ( X ) ] l l ( X )
+ u(x)$l(x),
+ 2v(x)y;(x) + v(x)y;(x).
(29)
Dado quey1 es una solucin de (27), el coeficiente de u en la (29) es cero, de modo que
la
ecuacin (29) queda
y L u
+ (2y; + pyl)v = o.
(30)
A pesar de su apariencia, la ecuacin (30) es en realidad una ecuacin de primer orden para
la funcin u y es posible resolverla como
una ecuacin lineal de primer orden
o como una
ecuacin separable. Una vez que se encuentra u, entonces se obtiene u por integracin.
Finalmente, y se determina a partirlade
ecuacin (28). Este procedimiento se llama mtodo de reduccin de orden porque el paso decisivo
la solucin
es
de una ecuacin diferencial
de primer orden para
u, en vez dela ecuacin original de segundo orden
paray. Aunque es
posible escribiruna frmula para ,u(x),en vez de ello se ilustrar
la manera en que funciona
este mtodo con algunos ejemplos.
Ejemplo 3
-I
- vx.-
2,
y =
-1 -
>o
2v1x-=$- 2vx-3.
174
lineales
segundo
Ecuaciones
vx")
de
-
orden
vx-'
x")u
(32)
Observe que el coeficiente de u es cero, como debe ser; esto permite teneruna til comprobacin de los pasos algebraicos.
Si se separan las variables en la ecuacin (32) y se despeja u'(x), se encuentra que
u'(x) = cx1'2
entonces
U(X) =
$ c x ~+' ~k.
Se concluye que
+ kx",
y =
(33
Ejemplo 4
Comprobar quey l ( x ) = es
x una solucin de la ecuacin de Legendre de orden uno,
(1 - x2)y" - 2xy'
+ 2y = o,
-1 < x < 1,
(34)
+ u,
o bien,
1
I
(u')' -
U'
2x
1 - XZ'
x2(1 - x2)'
(35)
3.5
175
(37)
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a '10, encuentre la solucin general dela ecuacin diferencial
dada.
2. 9y" + 6y' + y = O
4. 4y" + 12y' + 9y = o
6. y" - 6y' + 9y = O
8. 16y" + 24y' + 9y = O
10. 2y" + 2y' + y = o
1. y" - 2y' + y = o
3. 4y" - 4y' - 3y = o
5. y" - 2y' + 1oy = o
7. 3y" + 17y' + 4y = O
9. 2 5 ~ "- 2 0 ~+' 4y = O
En cada uno de los problemas11 a 14, resuelva el problema con valorinicial dado. Tracela
grfica de la solucin y describa m comportamiento para x creciente.
- 1 2 ~+
' 4y = O,
~ ( 0=) 2, ~'(0)= - 1
12. y" - 6y' 9y = O,
~ ( 0=) O, y'(O) = 2
13. 9y" + 6y' + 82y = O,
y(0) = - 1,y'(0) = 2
14. y " + 4 ~ ' + 4 y = O ,
y(-I)=2,
y'(-1)= 1
11. 9y"
Y x ) = Y~(X)Y;(X)
- Y\(X)Y,(X)
= c,e-'"",
= a(erx)"
L[e'.]
(i)
./
orden176
segundo
de
lineales
Ecuaciones
b) Derive (i) conrespecto a r e intercambie la derivacin con respecto a r y con respecto a x demostrando en consecuencia que
=
+ 2uerx(r- rl).
(ii)
Dado que el segundo miembro de (ii) es cero cuando r = rl, concluya que x exp(r,x)
tambin es una solucin de L[ y ] = O .
En cada uno de los-problemas 18 a 25, aplique el mtodo de reduccin de orden para encontrar una segunda solucin de la ecuacin diferencial dada.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
x2V"
x2.v"
+
+
x 2 ~ " 3xy' y = O,
x > O;
yl(x) = x.- I
x2y" - x(x
2)y' (.x 2)y =
x>
yl(x) = x
xy" - y'
4x3y = O,
x >O
yl(x) = senx2
(x - 1)y" - xy' y = O,
x > 1;
yl(x) = ex
x2y" - (x - 0.1875)~
= 0,
x >O
yl(x) = x114e2v'x
+ +
o,
o;
x > O;
+ N)y' + N y = O,
en donde N es un entero no negativo, ha sido analizada por varios autores.' Una de las
razones por las queresulta interesante es que tiene
una solucin exponencial y una solucin polinomial.
a) Verifique que una solucin es y l ( x ) = ex.
b) Demuestre que una segunda solucin tiene la forma y2(x) = cex I xNe-' h.Calcule
y2(x)para N = 1 y N = 2; compruebe que, con c = -l/N!,
+ 6(xy' + y) = o
177
En cada uno de los problemas 29 a 32, aplique el mtodo del problema 28 para hallar una
36. XY - 3xy+ 4y = O,
>O
37. xy
+ 2xy+ 0.25~= O,
>O
L[Yl = .Y
+ P W Y + q(xlY = s(xX
(1)
L [ y ] =: y
+ p(x)y+ q(x)y = o,
(2)
en la que g(x) = O y p y q son las rnismas de (l), se llama ecuacih homognea correspondiente a la ecuacin(1). Los dos resultados siguientes dexnben
la estructura de las
soluciones de la ecuacin no homognea (1) y proporcionan una base para construir
su solucin general.
178
_
I
_
"-
L[ Y l l i 4
Y&)
= dx),
dx).
q(x) = o
Sin embargo,
L [ Y,]
L[YJ
L[Y,
--
YJ
L[Y,
"
Y,](x)
o.
(6)
L a ecuacin (6) establece que Y , y Y , es una solucin dela ecuacin (2). Por ltimo, dado que
todas las soluciones de(2) pueden expresarse como combinaciones lineales de un conjunto
fundamental de soluciones, porel teorema 3.2.4, se deduce quela solucin Y, - Y2puede escribirse de esa manera. De donde,
la ecuacin (3)se cumple y demostracin queda completa.
Y(x) = c,y,(.x)
+ c,,y2(.x),
(8)
que es equivalentea l a ecuacin (7). Dado que 4 es una solucin arbitraria de (l), l a expresin del segundo miembro de (7) incluye todas las soluciones de (1); por tanto, es natural
darle el nombre de solucin general del a ecuacin (1).
3.6 homogneas;
Ecuaciones
no
de
mtodo
179
los coeficientes
indeterminados
En palabras algo diferentes, el teorema 3.6.2 afirma que para resolver la ecuacin no
homognea (1) es necesario realizar tres cosas:
1.
2.
3.
Hallar la solucin general c,y,(x) t c2y2(x)de la ecuacin homognea correspondiente. Esta solucin suele denolminarse solucin complementaria y puede denotarse por
Y&).
Encontrar alguna solucin sencilla Y(x) de la ecuacin no homognea. A menudo a
esta solucin se le menciona como solucin particular.
Sumar las funciones encontxadas en los dos pasos precedentes.
Ya se analiz cmo hallar y&), por lo menos cuando la ecuacin homognea (2) tiene
coeficientes constantes.Por lo tanto,en el resto de esta secciny en la siguiente,se enfocar la atencin en encontrar una solucin particularY(x) de la ecuacin no homognea(1).
Son dos los mtodos que se analizarn.
Se conocen como mtodo de los coeficientes indeterminados y mtodo de variacin de parmetros, respectivamente. Cada uno tiene algunas
ventajas y algunos defectos posibles.
Mtodo de los coeficientes indeterminados. Este mtodo requiere que se haga una suposicin inicial acerca de la forma de la solucin particular Y@),pero se dejan los coeficientes sin especificar. L a expresin supuesta se sustituye en la ecuacin (1) y se intenta
determinar los coeficientes de manera que esa ecuacin se satisfaga. En caso de buen resultado se encontr una solucin de la ecuacin diferencial (1) y es posible usarla como la
solucin particular Y(x). Si no es
posible determinar los coeficientes, significa que no existe solucin de la forma supuesta.. En este caso puede modificarse la suposicin inicial e
intentar una vez ms.
La ventaja ms importante del mtodo de los coeficientes indeterminados es su
queejecucin es directa una vez que se hace
la suposicin acerca de la forma deY(x).Su principal
limitacin es que es til fundamentalmentepara ecuaciones en las que es fcil escribir de
antemano la forma correcta de la solucin particular. Por esta razn, este mtodo suele
usarse slo para problemas en los que la ecuacin homognea tiene coeficientes constantes
y el trmino no homogneo se restringe a una clase relativamente pequea de funciones. E
especial, slo se consideran trminos homogneos que constan de polinomios, funciones
exponenciales, senos y cosenos. 14pesar de estas limitaciones, el mtodo de
los coeficientes indeterminados es til parare:solver muchos problemas que tienen aplicaciones importantes. Este mtodo se ilustrar con varios ejemplos y luego se resumirn las reglas para
aplicarlo.
Ejemplo 1
(9)
Se buscauna funcin Y tal que la combinacin Y"(.> - 3Y'(x) - 4Y(x) sea igual a3eZX.Como
la funcin exponencial se reproduce por medio de la derivacin, la forma ms razonable de
lograr el resultado que se deseaes suponer que Y(x)es algn mltiplo deeZx;es decir,
Y ( x ) = AeZX,
Y ' ( ( x ) = 4Ae2",
180
lineales
Ecuaciones
de segundo orden
4A)e2" = 3e2".
De donde, -6A = 3, de modo queA = -112. Por tanto, una solucin particular es
Y ( x )=
Ejemplo 2
-p
y" - 34"
=2
sen x.
(1 1)
Por analoga con el ejemplo 1, suponga primero que Y(.x) =A sen x, en dondeA esuna constante por determinar. AI sustituir en (11) y reordenar los trminos se obtiene
-5Asenx
3Acosx = 2 senx.
(1 2)
Y ( x ) = A senx
+ B cos x,
COS
x - B sen x,
Al sustituir estas expresiones en lugar de y, y' y y" en la ecuacin (11) y agrupar trminos se
obtiene
(-A+3B-4A)senx+(-B-3.4-4B)cosx=2senx.
(13)
Para satisfacer la ecuacin (13) es necesario hacer corresponder los coeficientes de senxy cosx
de cada miembro de la ecuacin; por tanto, A y B deben satisfacer las ecuaciones
- 5 A + 3B = 2,
- 3 A - 5B = O .
De donde,A = -5/17 y B = 3/17, de manera que una solucin particular de la ecuacin (11) es
Y ( x )=
Ejemplo 3
- I+
sen x +
+,
cos x.
4y
(14)
= 4x2.
+ C.
Se sigue que
Y ' ( x )= 2 A x
+ B,
Y " ( x )= 2A.
181
Al igualar los coeficientes de potelncias iguales dex, se encuentra queA, B y C deben satisfacer
-4A
-6A
= 4,
4B
O,
2A - 3B - 4C = O.
Por tanto,A = -1, B = 312 y C = -13/8; de donde, una solucin particular de(14) es
Y ( x )=
-x2
+ ;x - y.
Ejemplo 4
( 1 5)
1OA + 2 8 = 8,
COS
+ by + cy = g,(x)
,y
+ by + cy = g,(x),
,.
1.
. ,
182
+ by + y = g(.u).
(18)
Ejemplo 5
En los ejemplos 1, 2 y 4, respectivamente, se han encontrado las so!uciones de estas tres ecualo tanto, una solucin particular de (19) es su suma; a saber,
Iciones. Por
h
,,.
Ejemplo 6
Y(x) = - t e Z x
?7
cos Y
- ,7
2x.
3,,
4?
&
;.i
gi
e-,
(20)
2se obtiene
6
( A + 3A
4A)e-I = e -.
(21)
P; Dado que el coeficiente de e-x del primer miembro de(21) es cero, es imposible resolveresta
A ecuacin para A . Por consiguiente,se concluye queno existe solucin dela ecuacin (20) con l a
$ forma supuesta. Se aclara la razn de este resultado posiblemente inesperado si se resuelve
;:la ecuacin homognea
2
!,.
I(,,
,- 3y
4y = 0
(22)
que correspondea la (20). Las races de la ecuacincaracterstica asociada son rI = 4 y r2 = -1, por
lo que un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (22) son yl(x) = e4X y y&) = e-X.
3.6
Ecuaciones no homogneas;
mtodo
183
@.
Y"(u) = (-2'4
+ .4.xk"
x.
El resultado del ejemplo 6 sugie:re una modificacin del principio antes enunciado: si al
forma supuesta dela solucin duplica a una solucin de
la ecuacin homognea correspondiente, entonces modifique la solucin particular supuesta multiplicindola por x.Algunas
veces esta modificacin es insuficiente para eliminar todas las duplicaciones
de las soluciones de la ecuacin homognea, en cuyo caso es necesario multiplicar por .Y por segunda
vez. Para una ecuacin de segundo orden, jams ser necesario llevar el proceso
ms adelante de lo expuesto.
A continuacin se resumenlos pasos que intervienen enla solucin general de una ecuacin no homognea de la forma
ay" + by'
CY = g ( ~ ) ,
en donde los coeficientes a, 6, y c son constantes.
1.
2.
3.
4.
( 2 3i
+ by' + cy = g,(x),
en donde i va de 1 hasta n.
Para el i-Csimo subproblema, suponer una solucin particular
y(.) que conste de la
funcin exponencial, seno, coseno, polinomio adecuado o una combinacin de ellos.
Si en la forma supuesta Y,(x)
de existe alguna duplicacinde las soluciones dela ecuacin homognea (halladas ene l paso I), multiplicar ?(x) por x, o (si es necesario) por
x*, para eliminarla duplicacidln. Ver la tabla 3.6.1.
184
lineales
Ecuaciones
orden
de segundo
si (
P,(x) = a,x"
Yl(4
xS(Aox"+Alx"-l + ' . ' + A , )
xS(AOxn+ Alx"- + . . . + An)eax
+ a,x"" + . + a ,
' '
Pn(x)eax
Pn(x)eax
sin gx
cos bx
Notas: Aqu es el menor entero no negativo(S = O, 1 2) que asegura que ningn trminode ?(x) sea una
solucin de la ecuacin homognea correspondiente. De manera equivalente, para los tres casos, S es el
nmero de veces que O es una raz de la ecuacin caracterstica, (Y es una raz de esa ecuacin y (Y + ip es
una raz de la misma, respectivamente.
5.
6.
Y,(.)
se
El mtodo delos coeficientes indeterminados es autocorrectivo en el sentido de sique
supone demasiado poco respecto Y(x),
a
pronto se llega a una contradiccin que suele indicar el camino hacia la modificacin necesaria en la forma supuesta. Por otra parte, si se
supone demasiado, entonces se realiza innecesariamente algn trabajo adicional
y algunos
coeficientes resultan ser cero, pero porlo menos se obtiene la respuesta correcta.
it
+ 4y = x 2 e -
3x
li
%4y=Oes
&
y = c1 cos 2x
+ c 2 sen 2x.
(25)
Luego se observa queel segundo miembrode la ecuacin (24) cae en lo que cubreel mtodo de
los coeficientes indeterminados, comose present en el texto. Se forman los dos subproblemas
y"
+ 4y = x 2 e -
sen x
(26)
y"
(27)
3x
Y
, *'
c*
(28)
3.6 homogneas;
Ecuaciones
de
no
mtodo
185
los coeficientes
indeterminados
+ H)cos
2x
+ (Jx + K)sen 2x.
(29)
Sin embargo, algunosde los trminos de esta Y2(x)son los mismos quelos dela solucin (25) de
la ecuacin no homognea, de manera que es necesario multiplicar por x a fin de obtener la
forma correcta para la solucin particular dela ecuacin (27); a saber,
Y,(x) = (GxZ+ Hx)cos 2x + (Jx2 + Kx)sen 2x.
(30)
+ .
*
t a,,.
(31)
Y(x)
+ . . . + A , , _ 2 ~+2
A,-Ix
+ A,.
(32)
+ c(A,x" + Al:?"''
(33)
cA,
cA,
+ nbA, = a,,
+ bA,- + 2 a A , - ,
= a,.
Siempre quec # O, la solucinde la primera ecuacin esA, = ao/c,y las ecuaciones restantes determinanA , , . . . ,A,, de manlera sucesiva. Sic = O, pero b # O, entonces el polinomio
del primer miembro dela ecuacin ( 3 3 ) es de grado n - 1 y no es posible que esta ecuacin
se satisfaga. A fin de tener la certeza de que aY"(x) t bY'(x) es un polinomio de gradon,
debe elegirse Y(x)para que sea un polinomio de gradon + 1. De donde, se supone
Y ( x )= x(A,x"
+ . . . + A,),
186
Y ( x )= X 2 ( A 0 X "
+ A").
El trmino aY"(x) da lugar a un trmino de gradon y es posible proceder como antes. Una
vez ms, se omiten los trminos constantey lineal de Y @ ) , ya que en este caso los dos son
soluciones de la ecuacin homognea.
g(x)
+ by' + cy = enxP,(x)
(34)
Y ( x )= e%(.*-);
entonces
Y'(x) = eux[u'(x)
+ ~xu(.*-)]
Y
Y"@) = eux[u"(.x) + 2ru'(x) + c('u(x)].
Si se sustituyen en lugar de y, y' y y" de la ecuacin (34), se cancela el factor
agrupan trminos, se obtiene
au"(X)
e a x y se
(35)
Y(.*-)= euX(Aoxn
+ Al.x"-'
+ . . + A,,).
(36)
d.*-)
= P,,M
2i
- ip)x
3.6
Ecuaciones no homogneas;de
mtodo
187
los coeficientes
indeterminados
y debe elegirse
Y ( x )= d
i s I x ( ~ o x f l . . . + A,)
+ e(a-'~)x(B,xfl
+ . . + B,),
I
o, de manera equivalente,
~ ( x=
) ea*(Aoxn + . . .
En cada uno de los problemas 1 a 12, halle la solucin de la ecuacin diferencial dada.
+
+
En cada uno de los problemas 13 a 18, encuentre la solucin del problemacon valor inicial
dado.
y" + y' - 2 y = 2x,
y(0) = o, y'(0) = 1
y" + 4y = x' + 3ex,
y(0) = O, y'(0) = 2
y" - 2y' + y = xex 4, y(0)
= 1, y'(0) = 1
y" - 2y' - 3y = 3xeZX, y(0) = I , y'(0) = O
y" 4y = 3 sen 2x,
y(0) = 2,y'(0) = - 1
18. y" + 2y' + 5 y = 4e-" cos 2x,
y(0) = 1, y'(0)= O
13.
14.
15.
16.
17.
En cada uno de los problemas 19 a 26, determine una forma adecuada para Y(x) si ha de
aplicarse el mtodo de los coeficientes indeterminados.N o evale las constantes.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
-3x
188
lineales
Ecuaciones
de seeundo orden
+ 4e
a, sen m m ,
m= 1
(1)
6)
en donde b y c son constantes y D denota derivacin con respecto ax. Sean r1 y r2 los
ceros del polinomio caracterstico ladeecuacin homognea correspondiente. Estas
races pueden ser nmeros reales y diferentes, reales e igualeso complejos conjugados.
R. S. Luthar, AnotherApproach to a Standard Differential Equation, Two E a r College Marhematics Journal
10 (1979), pp. 200-201; ver tambin el artculo de D. C. Sandell y F. M. Stein, Factorization of Operators of
Second Order LinearHomogeneous Ordinary Differential Equations,Two Year CollegeMathematics Journal
8 (1977), pp. 132-141, respecto a un anlisis ms general de la factorizacin de operadores.
3.7
189
Variacin de parmetros
a) Compruebe que (i)puede escribirse en la forma factorizada
(D - r,)y
= u(x).
En cada uno delos problemas 33 a36, aplique el mtodo del problema para
32 resolver la
ecuacin diferencial dada.
33. y" - 3y - 4y = e2'
(ver el ejemplo 1)
34. 5"t 3y' t y = x 2 t 3 sen x
(ver el problema 7)
35. y" t 2y' t y = 2e-'
(ver el problema 6)
36. y" t 5' = 3 + 4 sen 2x
(ver el problema 4)
Ejemplo 1
+ 4y = 3 csc x.
(1)
Observe que este problemano cae dentro de los lmites del mtodo de los coeficientes indeterminados porqueel trmino no homogneo g(x) = 3 cscx contiene un cociente (en vez de una
suma o un producto) de sen
x o de cosx. Por consiguiente, se necesita
un enfoque diferente. Observe tambin quela ecuacin homognea correspondiente (1)
a es
y" t 4y = o,
y que la solucin general de(2) es
yc(x) = c1 cos 2x
+ c,
sen2x.
190
lineales
:4
Ecuaciones
orden
de segundo
u,(x) cos 2x
+ u2(x)sen 2x
(4)
- 2ul(x)
sen 2x 4-2u2(x)COS 2~
(5)
-*S
{x
.r? Si setiene presente l a posibilidad de elegir
una segunda condicin sobre u1y u2, se requiere que
los dos ltimos trminos del segundomiembro de (5) sean cero; es decir, que
i.L
<,4.
u;(x) cos 2x
&
+ u;(x) sen 2x = O.
(6)
~ u , ( xsen
) 2x + ~ u , ( x COS
) 2 ~ .
(7)
Y= - ~ u , ( x )COS 2x
4u2(x)sen 7x.
2u,(x) sen 2x
+ ~u;(x)COS 2 ~ .
(8)
Entonces, si se sustituyen y y y de la ecuacin (1) por sus expresiones dadas en (4) y (8),
respectivamente, se encuentra que u1y u2 deben satisfacer
g4
*8
3 csc X.
(9)
I:
.s.
4,
Resumiendo los resultados hasta este momento, se desea elegir u1 y u2 de modo que sesatis-
& fagan las ecuaciones (6) y (9). Estas ecuaciones pueden considerarse como un par de ecuaciones
V~
3.7
Variacin
191
parmetros
u (x) =
3 cos x cos 2x
sen2 2x
3( 1 - 2 sen2x) = -3c s c x - 3 s e n x
2
sen x
____
(12)
Una vez que se obtuvieron .;(x) y u;@), el paso siguiente es integrar para obtener u;(.) y
.;(.x). El resultado es
uI(x)=
-3senx+cl
(13)
Y
uz(x) = $ In lcsc x - cot x1
+ 3 cos x + c 2 .
(14)
+ $ Inlcsc x
y = - 3 sen x cos 2x
C , COS
2x
+ c2 sen 2x
Los trminos de la ecuacin (15) en los que aparecen las constantes arbitrarias c1 y c2 son la
solucin general dela ecuacin homognea correspondiente, mientras quelos dems trminos
son una solucin particular de la ecuacin no homognea (1). Por lo tanto, (15) es la solucin
general he la ecuacin (1).
+ P(X)Y + &)Y
= g(x),
(16)
Y M =CIYl(4
+ C,Y,(X)
(17)
+ p(x)y + q(x)y = o.
(18)
(19)
= u;(x)Yl(x)
(20)
192
lineales
Ecuaciones
orden
de segundo
(21)
+ u,(x)Y;(x,.
(22)
+ U l ( X ) Y ; ( X ) + u;(x)y;(x) + u 2 ( x ) y 2 x ) .
(23)
= ul(x)Y;(x)
Cada una de las expresiones entre corchetes de la ecuacin (24) es cero porque tanto y ,
como y , son soluciones dela ecuacin homognea (18). Por consiguiente, (24)se reduce a
u;(x)Y;(x)+ u;(x)Y;(x) = g ( x ) .
(25)
Las ecuaciones (21)y (25) forman un sistema de dos ecuaciones algebraicas lineales para
las derivadas u;(.) y u;(x) de las funciones desconocidas. Estas ecuaciones corresponden
exactamente a las (6)y (9) del ejemplo 1.
Al resolver el sistema (21), (25) se obtiene
Por ltimo, si se sustituyen las expresiones (27) enla ecuacin (19) da la solucin general
de la ecuacin (16). Este resultado se enuncia como un teorema.
193
Ejemplo 2
x*ytxy-y=xInx
(31)
para x > O.
Para comprobar que
las funciones dadasson soluciones de la ecuacin(30), pueden sustituirse
simplemente estas funciones en la ecuacin y observar si se satisface. Por ejemplo, paray2(x)=
l/x, se tiene y;(x) = -1x2 y y;(x) = 2/x3.Si se sustituyen estas expresionesen (30) se encuentra
que (2h) - (l/x) - (l/x) = O, lo cual evidentemente es cierto para toda x, excepto x = O. De
manera semejante, es fcil comprobar quey , tambin es una solucin.
Si se regresa ahora a la ecuacin no homognea (31), primero se observa que no es de l a
forma (16) porque el coeficiente de y no es uno. Por tanto, se divide la ecuacin entre x 2 y
vuelve a escribirse como
Ecuaciones
orden
lineales de segundo
194
Ahora es posible identificar (ln.v)/xcon el trmino no homogneo g(x) de laecuacin (16). Para
resolver (32) se supone que
4' = ul(s)x
+ u2(x)Y
(33)
5 de la (32); a saber,
%&
w
a
b
%
P1"
4' = :.x(In
u)'- :x
In x
+ cIx + c2s-I.
(37)
Observe que en el producto I I ~ ( X ) X " hay un trmino x18 que quedabsorbido en el trmino clx.
En cada uno de los problemas 1 a 4 aplique el mtodo de variacin de parmetros para encontrar una solucin particular de la ecuacin diferencial dada.A continuacin, compruebe
la respuesta mediante la aplicaci6n del mtodo de los coeficientes indeterminados.
En cada uno de los problemas 5 a 12, encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial
dada. En los problemas 11 y 12, g(x) es una funcin continua arbitraria.
5 . y" + y = tan Y,
0 < .Y < n:'2
7. 4'" + 4J.' + 4j. = .Y 2 < > - 2 y .
Y > o
9. 4y" + 1 = 2 sec(z.2).
- n < .x < n
1 I . J" -- 54" + 6). = U ( S )
6. y"
8. 4"'
+ 9y = 9 sec2 3u,
+ 44' = 3 csc 2X,
12. y"
+ J' = e"/(l +
+ 44' = S(X)
O <x <4 6
En cada uno de los problemas 13 a 20 compruebe que las funciones dadas y , y yz satisfacen
la ecuacin homognea correspondiente;
entonces encuentre una solucin particularde la ecuacicin no homognea dada. En los problemas 19 y 20, g(x) es una funcin continua arbitraria.
3.7
195
Variacinde parmetros
13. x2y - 2y = 3x2 - 1,
x > O;
yl(x) = x2, y2(x) = X
14. x 2 y f ~ - x(x 2 ) +~(x 21y = 2 x 3 ,
x > o;
Jll(x) = x, y2(x) = xex
15. xy - (1 + x)y + y = x2e2x,
x > O;
yl(x) = 1 + x, y,(x) = ex
16. (1 - x)y + xy - y = 2(x - 1 ) 2 ~ ~ - , O < x < 1;
yl(x) = e, y 2 ( x ) = X
17. xy - 3xy + 4y = x In x,
x > O;
y,(x) = x2, y2(x) = x In x
18. x2y + xy + (x2 - 0 . 2 5 ) ~= 3x3 senx,
x >O
y,(x)= xsenx,
y,(x) = x - I 2 cos x
19. (1 - x)y + XY - y = g(x),
O < X < 1;
J I ~ ( X=
) ex, Y ~ ( x=
)X
20. x2y + xy (x2 - 0 . 2 5 ) ~= &x),
x > O;
yl(x) = x-I!*sen x,
y2(x) = x - 12 cos x
= Y
+M
+ &)Y
y(x0) = Y o ,
= g(x),
Y(X0) =
L[u] = o,
4x0)
= yo,
L[u] = g(x),
#(Xo)
4x0)
o,
Yb
(i)
= y;,
(ii)
o,
(iii)
(xo) =
es
y=
sen(x-
(ii)
t) g(t) dt.
+ Y = g(x),
y(0) = y,,
y(0) = y ; .
24. Aplique el resultado del problema22 para encontrar la solucin del problema con valor
inicial
LCYI = (D - a)(D - @Y
= g(x),
y(x0) = O,
y(x0)= O,
Ecuaciones
orden
lineales de segundo
196
25. LJse el resultado del problema 22 para encontrar la solucin del problema con valor
inicial
L[yJ = [O2 - 2 1 0
~ ( x O=
) O,
~(xO) O.
y(x0) = O,
y(x0) = O,
+ bD +
C)Y
= g(x),
y(x0) = O,
y(x0) = O,
K(x - t)g(t) d t .
(i)
La funcin K depende slo de las soluciones y1 y y z de la ecuacin homognea correspondiente y es independiente del trmino no homogneo. Una vez que se determina K ,
todos los problemas no homogneos que comprenden el mismo operador diferencial L
se reducen a la evaluacin de una integral. Observe tambin que aun cuando K depende
tanto de x como det, solamente aparece la combinacin x - t, de modo queK e n realidad
es una funcin de una sola variable. Si se considera que g(x) es la entrada del problema
y que $(x) es la salida, de la ecuacin (i) se deduce que la salida depende de la entrada
sobre todo el intervalo, desde el punto inicial x. hasta el valor en curso x. La integral de
la ecuacin (i) se llama convolucin de K y g, y K recibe el nombre kernel.
28. El mtodo de reduccin de orden (seccin 3.5) tambin puede aplicarse para la ecuacin
no homognea
Y
+ P(X)Y + &)Y
(4
= dx),
(ii)
La ecuacin (ii) esuna ecuacin lineal de primer orden para O. Si se resuelve esta ecuacin, se integrael resultado y luego se multiplica por yl(x) se llega a la solucin general
de (i).
En cada uno de los problemas 29 a 32, aplique el mtodo descrito en el problema 28 para
+x
(verProblema 15)
(verproblema 16)
yl(x) = ex
3.8
197
Una de las razones por las que vale la pena estudiar las ecuaciones lineales de segundo
orden con coeficientes constantes es porque sirven como modelos matemticos
de algunos
procesos fsicos importantes. Dos importantes reas de aplicacin son los campos de las
oscilaciones mecnicas elctricas. Por ejemplo, el movimientode una masa de un resorte
vibrante, las oscilaciones de torsin de un rbol con un volante, el flujo de la corriente
elctrica en un circuito simple en serie y muchos otros problemas fsicos,todos se describen por la solucin de un problema con valor inicial dela forma
ay"
+ by' + cy = g(t),
y(0) = y,,,
$(O) = y;.
(1)
._
f$+'
"""
198
Ecuaciones
orden
lineales de segundo
F, = -kL
w = mg
la masa est en
(2)
Para un peso dado w = mg, es posible medir L y, a continuacin usar la ecuacin (2) para
determinar k. Observe que las unidades dek son fuerza/longitud.
En el problema dinmico correspondiente, se tiene inters en estudiar el movimiento de
la masa, si sta recibe la accin de una fuerza externa
o est inicialmente desplazada.
Supngase que u(t), medido positivo hacia abajo, denota el desplazamiento
de la masa
desde su posicin de equilibrio en el instante t ; ver la figura 3.8.1. Entonces ~ ( test
) relacionado con las fuerzas que
actan sobre la masa mediante la ley de Newton del movimiento,
mzc(t) = f ( t ) ,
(3)
en donde u es la aceleracin de la masa yf e s l a fuerca neta que acta sobre sta. Observe
que tanto U como f son funciones del tiempo.En la determinacin def hay cuatro fuerzas
separadas que es necesario considerar:
1.
2.
F, = -k(L
3.
+ U).
(4)
Por otra parte, siL + u < O, entonces el resorte est comprimido en una distancia 1L +
u1 y la fuerza del resorte, que ahora est dirigida hacia abajo, queda dada Fpor
, = kiL
+ u ~Sin
. embargo, si L + u < O, se concluye que IL + u , = -(L + u), de modo que
nuevamente F,queda dada por la ecuacin
(4). Por tanto, sin importarla posicin de la
masa, la fuerza ejercida por el resorte siempre queda expresada por
la ecuacin (4).
La fuerza de amortiguamiento o de resistencia Fd siempre acta en direccin opuesta
a la direccin del movimiento de
la masa. Esta fuerza puede deberse a las propiedades
viscosas del medioen el que la masa se est moviendo (resistencia del aire,
por ejemplo) o a quela masa puede estar sujeta a un dispositivo mecnico,
como un amortiguador, que imparte una fuerza de resistencia al resorte. Un dispositivo as a menudo se
denomina amortiguador viscoso. En todo caso, se supone que la fuerza resistencia
es
proporcional a la magnitud de la velocidad ,du/dti de la masa. Los resultados experimentales verifican que esta suposicin es razonablemente exacta para objetos en la
3.8
199
Vibracionesmecnicas y elkctricas
F,(O = -ru,
4.
(5)
+ F,,(t) + Fd(r)+ F ( t )
k[L + u ( [ ) ] - ; d ( t ) + F(r)
-
mu(t) + ?u([)
+ ku(t) = F(t),
(7)
en donde las constantesm , y y k son positivas. Observe quela ecuacin (7) tiene la misma
forma que la (1).
Es importante comprender que (7) slo es una ecuacin aproximada para el desplazamiento u(t).Las dos ecuaciones,(4) y (5),deben considerarse como aproximaciones para
la fuerza del resorte y la fuerza de amortiguamiento, respectivamente, aunque suelen ser
satisfactorias en l a medida en que u(t) y u(t) no sean demasiado grandes. En la deduccin tambin seha despreciado l a masa del resorteen comparacin con la masa del cuerpo sujeto.
El planteamiento completo del problema de vibracin requiere que se especifiquen dos
condiciones iniciales; a saber,la posicin inicial u. y la velocidad inicial u t de la masa:
u(0) =
110,
u(0) = u;.
(8)
Con base en el razonamiento fsico puede no ser obvio queslo es posible especificar dos
condiciones inicialeso que stas son las dos que es necesario especificar. Sin embargo, por
el teorema 3.2.1 se concluye que estas condiciones dan lugar a un pruoiema matemtico
que tiene una solucin nica. Estoes coherente con la intuicin fsica de que
si l a masa se
pone en movimiento conun desplazamiento y una velocidad
iniciale-s dados, entoncessu posicin quedar determinada de manera nica
en todos los insimtes futuros. La posicin de
la masa quedadada (aproximadamente) por la solucin de la ecuacin (7) sujeta a las condiciones iniciales prescritas (8).
200
Ejemplo 1
M:
"
"
6 lb
i' = --- = 2 ~
3 pie/seg
ple
La constante del resortek se encuentra a partir de la afirmacin de que lamasa alarga el resorte
en 2 pulgadas o 116 pie; por tanto,
k
4b
l = 24 lb
116 pie
+ 2u' + 24u = O,
o bien,
u"
+ 16u' + 192u = O.
( O ) = o.
(10)
La segunda condicin inicial se daimplcitamente por la expresin "Se Suelta" en el planteamiento del problema, la cual se interpreta como que lamasa se deja en movimiento sin velocidad inicial.
mu"
+ ku = O.
(11)
3.8
201
(12)
en donde
= k/m.
(13)
(1 4)
o bien,
U = R COS
6 COS coot
+ R sen6 seno,t.
(15)
A = R cos 6,
B = R sen 6
(16)
Por tanto,
=J
A +~B ~ , tan 6
= B/A.
(1 7 )
La frecuencia circular wo =
medida en radianesporunidad de tiempo, se llama frecuencia natural de la vibracin. El desplazamiento maxim0 R de la masa con respecto al
equilibrio es la amplitud del movimiento. El parmetro adimensional 6 se llama fase, o
"t
FIGURA 3.8.3 Movimiento armnico simple u = R
cos(w,t - 6 ) .
202
ngulo de fase, y mide el desplazamiento (en el tiempo) de la onda con respecto a su pos
cin normal correspondiente a6 = 0.
Observe que el movimiento descrito por la ecuacin (14)tiene una amplitud constante
que no disminuye con el tiempo. Esto refleja el hecho de que en ausencia de amortiguamiento no hay manera de que el sistema disipe la energa que se le imparte el
pordesplazamiento y la velocidad iniciales. Adems, para una masa
m y una constante del resortek
dadas, el sistema siempre vibra con la misma frecuenciau,,,sin importar las condiciones
iniciales. Sin embargo, las condiciones iniciales ayudan a determinar la amplitud del mov
miento. Por ltimo, observe con base en la ecuacin (18) que T aumenta al crecer m, de
modo quelas masas ms grandes vibran con mayor lentitud. Por otra parte,
T disminuye a l
crecer k, lo que significa que los resortes ms rgidos hacen vibrar ms rpido al sistema.
Ejemplo 2
Suponga que una masa que pesa 10 lb alarga 2 pulgadasun resorte. Si la masa sedesplaza otras
2 pulgadas y entonces se pone en movimiento con una velocidad inicial hacia arriba deun pie
por segundo, determinarla posicin de la masa en cualquier instanteposterior. Determinar tambin el periodo, la amplitud y la fase del movimiento.
La constante de resortees k = 10 lb/2 pulg.= 60 lbipie y la masa es m = w / g = 10/32 lb-s2/pie.
De donde, la ecuacin del movimiento se reduce a
u t
192u = 0
(19)
y la solucin generales
U =A
cos(8fit)
+ Bsen(8JTt).
L a solucin que satisface las condiciones iniciales u(0) = 1/6 pie y u(0) = -1 pieis es
1
8J 3
u = - cos(8fi t ) - sen(SJ3
t).
T = 0.453
FIGURA 3.8.4 Vibracin libre no amortiguada;u+ 192u = O, u(0) = 1/6, U@) = -1.
(201
203
3.8
Lafrecuencianaturales
wo =
13.856 radis, de modoque el periodo es T = 2 d w o
0.45345 s. La amplitud R y la fase 6 se encuentran apartir de las ecuaciones (17); se tiene
1
19
516
RZ=-+-=-",
36 192
demodoqueR~O.18162pies
La segunda de las ecuaciones (17) conduce a tan 6 = - 4 1 4 . Existen dos soluciones de esta
ecuacin: una en el segundo cuadrante y otra en el cuarto. En este problema COS 6 > O y sen
6 < O, por lo que 6 est en el cuarto cuadrante; asaber,
= -0.40864 rad.
6 = -arctan (&/4)
Vibraciones libres amortiguadas. Si se incluye el efecto del amortiguamiento, la ecuacin diferencial que rige el movimientode la masa es
mu"
+ yu'
t ku = O.
(21)
2m
k Jr'
-Y
4km =
2m
-I+_
(22)
Dependiendo del signo dey2 - 4km, la solucin u tiene alguna de las formas siguientes:
y'
4 k m > O,
y' - 4km = O,
y'
4km < O,
u = e-Y'IZm(ACOS
+ Ber2';
(23)
+ Bt)e-Y'/2";
(24)
u = Ae"'
u =(A
+ B sen pl),
p =
( 4 k m - y2)lj2
2m
> O . (25)
Como m , y y k son positivos, entonces y2 - 4km siempre es menor quey2. Por tanto, si y2
- 4 k m 2 O , entonces los valores derl y r2 dados por la ecuacin(22) son negativos. Si
Re-Y''2"cos(pt - 6).
El desplazamiento u est entre las curvas u = k Re -y*/2m; de donde, se semeja a una onda
cosenoidal cuya amplitud disminuye cuando
t crece. Enla figura 3.8.5 tiene la grfica de un
ejemplo tpico. El movimientose denomina oscilacin amortiguada
o vibracin amortiguada.
.-
204
de
Ecuaciones lineales
segundo orden
"t
I
\"+n/
6+2n
3.8
205
Ejemplo 3
+ u t 0 . 2 5 ~= O; u =
+ 0.125ut
u = O,
(28)
de donde, la
en donde tan 6 = I/&%, de modo que 6 E 0.06254. En la figura 3.8.7 se muestra el desplazamiento de la masa como funcin del tiempo.Con fines de comparacin, tambin se muestra el
movimiento si se desprecia el trmino de amortiguamiento.
La cuasifrecuencia es ,u = m 1 1 6 = 0.998 y el cuasiperiodo es Td =2nl,u 6.295 s. Estos
valores difieren slo ligeramente
de los valores correspondientes
(1 y 2n, respectivamente) de
la
xcilacin no amortiguada. Esto tambines evidente a partir de las grficas de la figura 3.8.7,
que ascienden y descienden casi juntas. El coeficiente de amortiguamiento es pequeo en este
ejemplo; de hecho, slo 1/16 del valor crtico. A pesar de ello, la amplitud de la oscilacin se
reduce ms bien con rapidez. Por ejemplo,la amplitud es menor que el 1%de su valor original
para t > 16 In 100 73.4, o alrededor de una docena de ciclos.
206
de
I I
Ecuaciones lineales
,.$
' 5
8
I
I
segundo orden
,
3
FIGURA 3.8.7 Vibracin con amortiguamiento pequeo (curva de trazo continuo) y sin amortiguamiento (curva atrazos).
Para hallar el instante en el que l a masa pasa por primera vez por su posicin equilibrio,
de
se
considera la ecuacin (29) y se hace 255 ti16 - 6 igual a x / 2 , el cero positivo ms pequeo de
la funcin coseno, entonces,al despejar t se obtiene
4255 2
Circuitos elctricos. Un segundo ejemplo de la ocurrencia de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden con coeficientes constantes es como un modelo del flujo de
corriente elctrica en el circuito simple en serie que se muestra en la figura 3.8.8. L a corriente I, medida en amperes, es una funcin del tiempo t. La resistencia R (ohms, n),la
capacitancia C (farads, F) y la inductancia L (henrys, H) son todas positivas y se supone
que son constantes conocidas, El voltaje aplicado E (volts, V) es una funcin dada en el
tiempo. Otra cantidadfsica que entra enel anlisis es la carga total Q (coulombs, C) en el capacitor, en cualquier instante t. La relacin entre la carga Q y la corriente I es
I = dQJdt.
Resistencia R Capacitancia C
Voltaje aplicadoE(t)
(30)
3.8
207
dl
1
+
R I + Q = E(t).
dt
C
L-
Se han elegido las unidadesde modo que 1volt = 1 ohm . 1 ampere = 1 coulomb/lfarad =
1henry 1 ampere/l segundo.
Si se sustituye I por su expresin dada en
la ecuacih (30), se obtienela ecuacin diferencial
LQ
+ RQ + C1 Q = E(t)
-
(37)
(33)
1
LI + RI + - I = E(t),
C
(34)
I(t0) =
r;.
De donde, I;, tambin queda determinado por l a carga y la corriente iniciales, que son
cantidades fsicas mesurables.
La conclusin ms importante de este anlisis es elque
flujo dela corriente en el circuito
se describe por
un problema con valor inicial que tiene precisamenteia misma forma
el que
Gustav Kirchhoff (1 824-1 887), profesor en Breslau, Heidelbergy Berlin, fue uno delos fsicos ms importantes del siglo XIX. Descubri las leyes bsicas de los circuitos elctricos hacia 1845 cuando an era
estudiante en Konigsberg. Tambin es famoso por su trabajo fundamental en absorcin y emisin electromagnticas y fue uno delos fundadores de la espectrocopia.
208
de
Ecuaciones lineales
seaundo orden
Problemas
En cada uno de los problemas de 1 a 4 determine wo, R y 6 de modo que se escriba la
expresin dada en l a forma u = R cos(w,t - 6).
I.
11 =
3. u
3 cos 2t
+ 4sen2t
4 cos 3 t
2 sen 3 t
+ \i3
~
2. u
-cos
4. u
-2cos m
sent
3sennt
5. Una masa que pesa 2 lb alarga 6 pulg. un resorte. Si se tira hacia abajo la masa otras 3
pulg. ms y luego se suelta, y si no hay resistencia del aire, determine la posicin de la
masa en cua!quier instante t . Encuentre la frecuencia, el periodo y la amplitud del movimiento.
6. Una masa de 100 g alarga 5 cm un resorte. Si la masa se pone en movimiento desde su
posicin de equilibrio conuna velocidad hacia abajo de10 cm/s y no hay resistencia del
aire, determine l a posicin de la masa en cualquier instante . Cundo regresa por vez
primera la masa a su posicin de equilibrio?
7. Una masa que pesa 3 lb estira 3 pulg. un resorte. Si l a masa se empuja hacia arriba,
contrayendo el resorte una distancia de 1 pulg. y luego se pone en movimiento con una
velocidad hacia abajo de 2 pie& y no hay resistencia del aire, encuentre la posicin de
l a masa en cualquier instante t. Determine la frecuencia, el periodo,l a amplitud y l a fase
del movimiento.
8. Un circuito en serietiene un capacitor de 0.25x 10-6F y un inductor de 1H.Si la carga
inicial en el capacitoresde
C y no hay corrienteinicial, encuentre la carga en el
capacitor en cualquier instante t.
9. Una masa de 20 g estira 5 cm un resorte. Suponga que la masa tambin est sujeta a un
amortiguador viscoso cuya constante de amortiguamiento es de 400 dinas-s/cm. Si se
tira hacia abajo de l a masa 2 cm o ms y luego se suelta, encuentre su posicin en cualquier instante t. Determine la cuasifrecuencia y el cuasiperiodo, as como la razn del
cuasiperiodo a l periodo de movimiento no amortiguado correspondiente.
10. Una masa que pesa 10 lb estiraun resorte 3 pulg. La masa est sujeta a un amortiguador
viscoso con constante de amortiguamiento de 2 lb-spie. Si la masa se pone en movimiento desde su posicin de equilibrio con una velocidad hacia abajo de 3 pulg./s, encuentre su posicin en cualquier instante t. Determine cundo la masavuelve por primera vez a su posicin de equilibrio.
11. Un resorte se alarga 10 cm por la accin de una fuerza de 3 N. Del resorte se cuelga una
masa de 2 kg y se sujeta tambin a un amortiguador viscoso que aplica una fuerza de3 N
cuando la velocidad de la masa es de 5 mis. Si se tira hacia abajo d e la masa 5 cm por
debajo de suposicin de equilibrioy se le imprime una velocidad inicial hacia abajo de
10 cm/s,determine su posicin en cualquier instante t. Encuentre l a cuasifrecuencia p y
la razn de p a la frecuencia natural del movimiento no amortiguado correspondiente.
12. Un circuito en serietiene un capacitor de
F, un resistor de 3 X 10' y un inductor
de 0.2 H.La carga inicial en el capacitor es de
C y no hay corriente inicial. Encuentre la carga en el capacitor en cualquier instante t .
3.8
209
13. Exprese la posicin de la masa del problema 9 en la forma u = Re-?" cos(pt - 6). A
continuacin, determine el tiempo 't tal que ~ u5/ Rl.50 para t 2 T.
14. Exprese la posicin de la masa del problema 10 en la formau = Re-Lr cos(@ - 6). En
seguida, determine el tiempo 't tal que (u(S RilOO para t 2 T.
15. Cierto sistema vibrante satisface la ecuacin U" + yu' + u = O. Encuentre el valor del
coeficiente de amortiguamiento y para el que el cuasiperiodo del movimiento amortiguado es50% mayor que el periodo del movimiento no amortiguado correspondiente.
16. Demuestre que el periodo del movimiento de una vibracin no amortiguada de una masa
suspendida de un resorte vertical es 2 n a , en dondeL es el alargamiento del resorte
debido a la masa m y g e s la aceleracin debida a la gravedad.
17. Demuestre que la solucin del problema con valor inicial
mu"
+ yu' + ku = O,
u(,) = u,,,
u'(to) = ub
210
lineales
Ecuaciones
orden
de segundo
24. Con referencia al problema 23, encuentre el decremento logartmico del sistema del
problema 10.
25. Para el sistema del problema 19, suponga que A = 3 y que Td = 0.3 s. Con referencia al
problema 23, determine el valor del coeficiente deamortiguamiento /.
Los problemas 26 y 27 deben resolverse utilizando software para computadora que trace las
grficas de lassoluciones de las ecuaciones diferenciales.
+ ?U + u = o,
u(0) = 2,
u(0) = o.
3.9
Vibraciones forzadasF.
Considere ahora, el caso en el que una fuerza externa peridica, por ejemploFo cos ut, se
aplica a un sistema resorte-masa. En este caso, la ecuacin del movimientoes
mu + yu
t ku
= F , COS ut.
(1)
Si W, =
# W , entonceslasolucingeneral
u = c I cos coot
COS
(2)
ut.
de la ecuacin (2) es
FO
+ c2 sen mot + ---y
m ( o ; - O)
cos U t .
(3)
3.9
Vibracionesforzadas
211
Pulsaciones. Suponga que inicialmente la masa est en reposo, de modo que u(0) = O y
u'(0) = O. Entonces resulta que las constantes
c1y cz de la ecuacin (3) quedan dadas por
+ c2 senmot + __
Fo t sen coot.
2m00
Debido a la presencia del trmino f sen mot en (7), el movimiento se vuelve no acotado
cuando t -+ m,sin importar los valores de c1y cz; ver en la figura 3.9.2 en ejemplo tpico.
Este esel fenmeno conocido como
resonancia. Sin embargo, en la prctica real, el resorte
probablemente se rompera.Por supuesto, tan pronto comou se hace grande, la teora en
la que se basala ecuacin (1) deja de ser vlida,ya que la suposicin de quela fuerza del
resorte depende linealmente del desplazamiento requiereu sea
que pequeo. Sien el modelo se incluye el amortiguamiento, entoncesel movimiento permanece acotado; sin embargo, la respuesta ala funcin de entrada F , cos wt puede ser grandesi el amortiguamiento es
pequeo y si w est cercano a wo.
212
___
U =
U =
COS
u(0) = O, u(0) =
3.9
213
Vibracionesforzadas
diseo de la turbobombapara combustible a alta presindel motor principal del transbordador espacial. La turbobomba era inestable y no poda operar a ms de 20 O00 rpm, en
comparacin con la velocidad de diseo39de
O00 rpm. Esta dificultad causla suspensin
del transbordador durante seis meses, a
un costo estimado de medio milln de dlares
diarios."
+ cZer2'+ R cos(ot
6),
(8)
en donde
Y
En la ecuacin (8), r, y r2 son las races de la ecuacin caracterstica asociada con (1);
pueden ser realeso complejas conjugadas.En cualquier caso, tanto exp(rll)como exp(r,f)
tienden a cero cuando r CO.
De dnde, cuandot -+ m,
"+
Fo
cos(wt - 6).
(1 1 )
&..o; - t 2 ) 2 + y2w2
Por esta razn a uc(t) = c,erlft c2er2f se el conoce como solucin transitoria; U(r), que
representa una oscilacin estable con la misma frecuencia que la de la fuerza externa, se
llama solucin de estado estable o respuesta forzada. La solucin transitoria permite
satisfacer cualesquiera condiciones iniciales que
se imponga al aumentar el tiempo, la energa puesta en el sistema por el desplazamiento
y la velocidad iniciales se disipa por medio
de la fuerza de amortiguamiento,y entonces el movimiento representala respuesta del sistema a la fuerza externa. Sin amortiguamiento, el efecto de las condiciones iniciales persistira durante todoel tiempo.
Resulta interesante investigar de qu manera la amplitud R de la oscilacin de estado
estable dependede la frecuencia w de la fuerza externa. Para la excitacin de baja frecuencia, es decir, cuando w O, por las ecuaciones (9) y (10) se concluye queR -+Folk. En el
otro extremo, parala excitacin de frecuenciamuy alta, (9) y (10) implican queR +m. Con
un valor intermedio dew la amplitud tiene un mximo. Para encontrar este punto mximo
es posible derivar R con respecto a w e igualar el resultado a cero. De esta manera se
encuentra que la amplitud mxima ocurre cuando
u -+ U ( t )==
"
-
"+
214
en donde la ltima expresin es una aproximacinpara y pequeo. Si y2J2km> 1, entonces wmex,segn se expresa por
l a ecuacin (12), es imaginaria; en este caso el valor mximo
de R ocurre paraw = O y R es una funcin montona decreciente de
w. Para y pequeo, por
l a ecuacin (13) se concluye queR Fdyw,. Por tanto, para ypequeo la respuesta mxima es mucho mayor que la amplitud F , de la fuerza externa y entre ms pequeo sea el
valor de y mayor ser la razn R,lF,. En l a figura 3.9.3 se muestran algunas grficas representativas de Rk!F, contra w/wo,para varios valores de y
El ngulo de fase6 tambin depende, de una manera interesante, dew. Para w cercana
a cero, de las ecuaciones (9) y (10) se deduce que cos 6 = 1 y sen 6 = O. Por tanto, 6 E O
y la respuesta est casi en fase con la excitacin, lo que significa que crecen y decrecen
juntas y, en particular, toman sus mximos(as como sus mnimos) respectivos casi juntas.
Para w = wo,se encuentra que cos6 = O y sen 6 =1,de modo que 6 = nl2. En este caso la
respuesta va detrs de la excitacin en n/2,es decir, los picos de la respuesta ocurren x12
despus quelos de la excitacin y, de manera semejante, paralos valles. Por ltimo, paraw
muy grande, se tiene cos6 S = -1 y sen 6 O. Por tanto, 6 = n,de modo quel a respuesta
est casi fuera de fase con
l a excitacin; esto significa que
l a respuesta es mnima cuandola
excitacin es mximay viceversa.
3.9
215
Vibracionesforzadas
Solucin de
u t 0.125u t u = 3 cos 2t
u(0) + 2, u(0) = o
Funcin de fuerza
cos 2t
En la figura 3.9.4 se muestrala grfica de la solucin del problema con valor inicial
U
~ ( 0=) 2,
~ ( 0=
) O.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4, escriba la expresin dada como un producto de dos
funciones trigonomtricas de frecuencias diferentes
1 . cos 9t
3. cos xt
cos 7t
+ cos 2xt
5. Una masa que pesa 4 lb alarga 1.S pulg. un resorte. La masa se desplaza2 pulg. en la direccin positiva y se suelta sin velocidad inicial. Si se supone q w no hay amortiguamiento y que sobrela masa acta una fuerza externa de2 cos 3t ib, formule el problema
con valor inicial que describe el movimiento de la masa.
6. Una masa de 5 kg estira 10 cm un resorte. Sobre la masa acta una fuerza externa de10
sen(ti2) N (newton) y se mueve en un medio que le imparte una fuerza viscosa de 2 N,
lineales
216
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
Ecuaciones
de semndo orden
a,
c) u(0) = U,
u(0) = u;
14. a) Encuentre la solucin general de
mu t yu
t ku = F,
sen
wt,
+U
= F(t),
u(0) = O,
~ ( 0=
) O,
217
Bibliografia
en donde
lr:
O
r
c
l
t
l
,
F(t)= F o ( 2 ~ t),
< t 5 2n,
27l < t .
Sugerencia: Trate por separado cada intervalo de tiempo y haga corresponder las soluciones de los diferentes intervalos al exigir que
u y u sean funcionescontinuas de t .
18. Un circuito en serie tiene un capacitor de 0.25 x
F, un resistor de 5 X IO3ay un
inductor de 1 H. La carga inicial en el capacitor es cero. Sise conecta una batera de 12
V al circuito y ste se cierra cuando t = O, determine la carga en el capacitor cuandot =
0.001 S, cuando f = 0.01 S y en cualquier instante t. Determine tambin la carga lmite
cuando t -+00.
inicial
u
+ u = 3 cos ut,
u(0) = o, u@) = o.
Trace la grfica de la solucin u(t) contra t para w = 0.7, w = 0.8 y w = 0.9. Describa
cmo cambiala respuesta u(t) cuando w vara en este intervalo. Qu sucede cuandow
toma valores cada vez
ms prximos a uno? Observe que lafrecuencia natural del sistema no forzado es wo = 1.
20. Considere el sistema vibrante descrito por el problema con valor inicial
U t
u(0) = 1, u(0) = 1.
u = 3 cos wt,
Trace la grfica de la solucin u(t) contra t para w = 0.7, w = 0.8 y w = 0.9. Comparelos
resultados con los del problema 19; esdecir, describa el efectode lascondiciones iniciales diferentes de cero.
Los problemas 21 a 23 tratan del problema con valor inicial
u
+ 0 . 1 2 5 ~+ u = F(t),
u(0) = 2,
u(0) = O.
En cada uno de estosproblemas, trace la grfica de la funcin de fuerza F(t) dada contra t y
tambin la de lasolucin u(t) contra t en el mismo conjunto de ejes. Use un intervalo t que
sea suficientemente largo como para que los transitorios inicialesse eliminen de modo sustancial. Observe la relacin entre la amplitud y la fase del trmino de fuerza y la amplitud y
la fase de la respuesta. Observe que wo = d
& = 1.
22.
F(t)
= 3 COS t
BIBLIOGRAFA Coddington, E. A.,An Introduction to Ordinary Difjerentinl Equations (Englewood Cliffs, N.J.: PrenticeHall).
Ince, E.L., Ordinary Differential Equations(London: Longmans, Green, 1927; New York: Dover).
Existen muchos libros sobre vibraciones mecnicasy circuitos elctricos. Un libro clsico sobre vibraciones mecnicas es:
218
Bobrow, L. S., Elementary Linear CircuitAnalysis(2a. ed.) (NewYork: Holt, Rinehart & Winston).
Se supone que las funciones Po,. . . ,P, y G son funciones continuas con valores reales
sobre algn intervalo I CY < x < /3, y que Poes diferente de cero en todo punto de este
intervalo. Entonces, al dividir la ecuacin (1) entre P,(x), se obtiene
220
(3)
los coeficientesp,,
si
. . . ,pn
Aqui no se har una demostracin de este teorema. Sin embargo,
son constantes, entonces se puede construir la solucin del problema con valor inicial (2),
(3) de forma muy parecida a corno
se hizo en el captulo 3; ver las secciones4.2 a 4.4. Aun
cuando en este caso es posible encontrar una solucin, no se sabe que es nica si no se
aplica el teorema 4.1.1. En el libro de Ince (seccin 3.32)
o en el de Coddington (captulo 6)
se encuentra una demostracin del teorema.
La ecuacin homognea. Como en el problema de segundo orden correspondiente, primero se analiza la ecuacin homognea
L [ y ] = y(n' + p1(x)y'"-
lJ
+ . + p n - l ( x ) y ' + p,(x)y = o.
' '
(4)
si las funcionesy,, y?, . . . ,y,, son soluciones dela ecuacin (4), entonces por clculo directo
se deduce que la combinacin lineal
y
c,y,(x)
+ c2y2(x) + . . + c,y,(x),
'
(5)
4.1
221
Las ecuaciones (6) slo pueden resolverse de manera nica para las constantescl, c,, . . . ,
c, siempre que el determinante de
los coeficientes no sea cero. Por otra parte,el si
determinante de los coeficientes es cero, siempre es posible elegir valores y,,
de y & . . . ,y,("tales que las ecuaciones (6) no tengan solucin. De donde, una condicin necesaria y
suficiente para la existencia de una solucin, para valores arbitrarios
y,, de
y;, . . . ,
es queel wronskiano
y?"),
sea diferente de cero en x = x,. Dado que x, puede ser cualquier puntoen el intervalo I, es
necesario y suficiente queW&,,y,, . . . ,y,,) sea diferente de cero en todo punto del intervalo. Del mismo modo que para la ecuacin lineal de segundo orden, es posible demostrar
que siyl, y,, . . . ,y,, son soluciones de la ecuacin(4), entonces "(y1, y,, . . . ,y,) es cero
para toda x en el intervaloI o nunca es cero all; ver el problema 22. De donde, se tiene el
siguiente teorema.
Un conjunto de soluciones
y,, . . . ,y,, de la ecuacin (4) cuyo wronskiano sea diferente de
cero se conoce comoconjunto fundamental de soluciones.La existencia de un conjunto
fundamental de soluciones puede demostrarse exactamente de la misma forma que como
se hizo para la ecuacin lineal de segundo orden (ver el teorema
3.2.5). Dado que todas las
soluciones de(4) son de la forma (5), para hacer referencia a una combinacin lineal arbitraria de cualquier conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (4) se usa la expresin solucin general.
El anlisis de la dependencia e independencia lineales de la seccin 3.3 tambin puede
generalizarse. Se dice que las funciones
f i , f2, . . . f , son linealmente dependientes sobre
I si existe un conjunto de constantesk,, k,, . . . , k,, no todas cero, tales que
es posible demostrar que una condicin necesaria y suficiente para que sean linealmente
independientes es que W b , , . . . ,y,,)(xo)# O para alguna x, en I (ver el problema 23). De
donde, un conjunto fundamental de soluciones de (4) es linealmente independiente, yun
222
lineales
Ecuaciones
superior
de orden
+ p,(x)y'"- +
' '
+ p,(x)y = g(x).
L[ Y,
Y2](x) = L[ Y,](X)
y = c1y1(x) c,y,(x)
+ . + c,y,(x) + Y ( x ) ,
(9)
' '
Problemas
En cada uno delos problemas 1 a 6, determine los intervalos enlos que se tenga la seguridad
de que existen soluciones.
l. y" + 4y"' + 3y = .Y
3. .u(x - I)yiv+ e"y" + 4.u'~ = O
5. ( S - I)$" + ( S + 1 ) y " + (tan x)y
2. sy'"
4. y"' f
=
XJ'"
X'J"
X3)J
6. ( x 2 -
En cada uno de los problemas 7 a 12 elimine las constantes cl, c,,. . . , c, entre las expresiones para y sus derivadas y ' , . . . , y ( , - I ) . Con ello, determine la ecuacin diferencial que
satisface la funcin dada.
4.1 general
Teora
de
ecuaciones
lineales
de las
223
n-simo orden
8. y = c I + c2cos x c j senx
10. y = c l x + c2x2 + c,x3
12. y = c, + c2x + c3 senhx + c,cosh
+ y = O;
yv + y = O;
y+ 2y - y
1, COS x. sen x
1, x, COS X, sen X
- 2y = O;
ex, e-x, e - 2 x
y + 2y + y = O;
1, x, eCx,xe-I
xy - y = O;
1, x, x3
x3y x2y - 2xy + 2y = O;
x, x2, I/x
y
19. Demuestre queW(5,sen2x, cos 2x)= O para toda x. Es posible establecereste resultado
sin necesidad de evaluar directamenteel wronskiano?
20. Compruebe que el operador diferencial definido por
L[y]
= y
+ p,(x)y + . + p,(x)y
+ . . + a,y,
/:.
Y1
W = y
Y2
Y3
y;
y;,
yj .
superior 224
orden
de
lineales
Ecuaciones
-p,(x)W.
c) Demuestre que
-Jal(x) d x ] .
W Y , , Y , , y3)(x) = c exp[
+ . . . + p,(x)y = O
W(y,,
. . . , y,)(x)
=c
exp
[ Jpl(x) I .
dx
23. L a finalidad de este problema es demostrar que siW(yl, . . . ,y,)(xo) f O para alguna x.
en un intervalo I, entoncesy,, . . . ,y, son linealmente independientes sobre I y que sison
linealmente independientes y soluciones de
L[y] =
4;"' -t p,(x)y'"~- + . . +
'
&(X)):
6)
c1y1(x)
' '
+ c,y,(x) = O
(ii)
'
' '
y'"- ')(xo) = o.
Dado que y = O es una solucin de este problema con valor inicial,l a parte de unicidad
del teorema 4.1.1 da lugar a una contradiccin. Por tanto, Wnunca es cero.
24. Demuestre que si y , es una solucin de
y"'
25. (2 - x)y"'
26.
x'(x
yl(x) = ex
> O; Y,(x) = X I ,
j J 2 ( x )=
x3
225
stantes
coeficientes
4.2 Ecuaciones
con homogneas
..
Considrese la ecuacin diferencial lineal homognea de n-simo orden
L [ y ] = uoy'n)
+ uly'"- +
'
..
(1)
para toda r. Para aquellos valores der para los que Z(r) = O, se concluye queL[erx]= O y
que y = e"* es una solucin de (1). El polinomio Z ( r ) se llama polinomio Caracterstico y
la ecuacinZ(r) = O es la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial (1). Un polinomio de grado n tiene n ceros, digamos r l , r2, . . . , r,,; de donde, es posible escribir el
polinomio caracterstico en la forma
Z(r) = uo(r - r , ) ( r - r 2 ) . . . (r - rn).
(3)
Races reales y distintas. Si las races de la ecuacin caracterstica son realesy ninguna de
ellas es igual, entonces se tienenn soluciones distintas erlx,erZx,. . . , e r n x de l a ecuacin
(1). Para demostrar en este caso quel a solucin general de (1) es de la forma
\>=
(4)
es necesario demostrar que las funciones e'[", . . . , e',' son linealmente independientes
sobre el intervalo - cc < x < E. Una manera de lograrloes demostrar quesu wronskiano es
diferente de cero. Sin embargo, no siempre es fcil evaluar un determinante de n x n , de
modo que se aplicar
un argumento diferente. Supngase queerlx,.. . ,ernxson linealmente
dependientes y demustrese que esto produce una contradiccin. Entonces existen
las constantes cl, c2,. . . ,c,, no todas cero, tales que
clerlX+ c2er2' + . . . + c,,e'nx = O para cada x en
x - x < x < 03. Si se multiplica por e-']' da c 1 + c2e('z"1p
+ . . + c,!e('n - '1)' = O y, si se
deriva, se obtiene
(r2 - r l ) c 2 e i r 2 - r 1 )+
x (yj - rI)c3eir3-'l)" + . . . + ( y , - r I
para - x
"
e'rn-r~)"
+ . . . + ( r , - r 2 ) ( r n- rl)c,eir~-'*)"= O
rn-l)(r, -
. . ( rn
r 2 )(r,
r 1 )c, e(rn""
I)''
=O
(5)
para - cc < x < m. Dado que la funcin exponencial no se acsia y las r, son distintas, se
tiene c,, = O. Por tanto, cle'@' + c2erzx+ . . . + c, - ,e',, - 1" = O para cada x en - x < x < m.Al
repetir el razonamiento que acaba de darse, se obtiene
c , - ~ = O. De manera semejante,
226
. . . , ernXson
linealmente dependientes.
Rakes complejas. Si las races de la ecuacin caracterstica son complejas, deben ocurrir
en pares conjugados,A -t i14 ya que los coeficientes a", . . . ,a,,son nmeros reales. Siempre
que ninguna de las races est repetida, la solucin general de la ecuacin (1) sigue siendo
de la forma' (4). Sin embargo, as como para la ecuacin de segundo orden (seccin 3.4),
es posible sustituir las soluciones de valores complejose@ i!tby e(*-iYb por las soluciones
de valores reales
e" cos
1-1'.
(6)
Ejemplo 1
y =
o.
Las races son r = 1, -1, i, -i; de donde, la solucicin general de la ecuacin (7) es
son soluciones de (1). Para probar esto, obsrvese que si r l es cero de multiplicidad s de
z(r), entonces l a ecuacin (2) puede escribirse como
e'*(r - rlyH(r)
. . .(r
r,)
(9)
...
enel casodeque algunas delas r seannmeros
complejos, se deduce por una generalizacin del argumento que acaba de darse por el caso de las r reales.
homogneas
4.2 Ecuaciones
227
constantes
con coeficientes
para todos los valores de r, en donde H(r,) f O. A continuacin se aplican los hechos de
que derxldr= xerXy que es posible intercambiar la derivacin parcial erK
decon respecto a
x y con respecto ar. Entonces, al derivarla ecuacin (9) con respecto a r se obtiene
L[xe'"]
= erx[x(r - rlyH(r)
+ s(r - r 1 y - ' H ( r ) + (r
r1yH'(r)].
(10)
Como S 2 2, el segundo miembro dela ecuacin (10) es cero parar = rl y, de donde xe'lx
tambin es una solucin de (1). Si S 2 3, al derivar una vez ms la ecuacin (10) con
respecto ar y hacerr igual ar, se demuestra que
x2erlxtambin es una solucirrde(1).Este
proceso puede continuar a lo largo de S - 1 derivaciones, lo que da el resultado deseado.
Ntese que la s-sima derivada del segundo miembro(9)deno es cero parar = rI, ya que
la s-sima derivada de (r - r , ) s es constante y H(r,) # O. Es razonable esperar que e']",
xerlx, . . . ,xs-lerlXsean lineamientos independientes, y se acepta este hechosin demostracin.
Por ltimo, si una raz compleja
A + pest repetida S veces, tambin el complejo conjugado A - ip est repetido s veces. De manera correspondiente a esta2s soluciones de valor
complejo es posible encontrar2s soluciones de valores reales si se observa que las partes
real e imaginaria de
e(>"+
i,ujx, xeOb ilf)r, . . . ,xr-le@+i!4x tambin son soluciones linealmente
independientes:
+
eax cos
px,
. . . , x s - l e A xcos px,
xeAxcos px,
xeLXsen px,
xs-I eAx sen p x .
De donde, la solucin general de la ecuacin (1) siempre se puede expresar como una
combinacin lineal den soluciones de valores reales. Considreseel siguiente ejemplo.
Encontrar la solucin general de
y"
+ 24"' + y = o.
La ecuacin caracteristica es
r4
+ 2r2 + I = ( r 2 +
+ 1) = O.
+ y = O.
22s
B:,
Y
',
Es ficil comprobar que para cualquier otro valor de m se obtiene una de estas cuatro races.
Por ejemplo,correspondiendo a m = 4 seobtiene (I t i)/ &. La solucingeneral de la
ecuacicin (12) es
r3-2r2
,.-2 = O.
Los factores de a. = 1 son -cl y los de u3 = -2 son *l y k2. Por tanto, las nicas races
racionales posibles son kl y 22. No es difcil confirmar, por clculo directo, que r = 2 es
la ilnica raz racional. Una vez que se ha encontrado la raz r = 2, es posible extraer el factor
(r - 2), para obtener el producto ( r - 2)(r2 t 1). De modo que las races de la ecuacin
polinomial son 2, i y -i. Ntese que si ato= 1 entonces, en la bsqueda de las races racionales, basta considerar los factores de n,,.
4.2
229
Aunque existen frmulas semejantes a la frmula cuadrtica para las races de ecuaciones polinomiales cbicas y cuadrticas, no existe frmula correspondiente* para IZ > 4.
Para races irracionales, incluso para ecuaciones polinomiales de tercero y cuarto grados,
suele ser ms eficiente aplicar mtodos numricos
en lugar dela frmula exacta para determinar las races.
Se consiguen con facilidad rutinas exactas
para computadora con las cuales se hacen los
clculos. Sin embargo, incluso con stas, puede
haber problemas ocasionales; por ejemplo,
puede ser difcil discernir si dos races son iguales, o simplemente estn muy prximas
entre s. Recurdese que en estos dos casos la forma de la solucin general es diferente.
Si las constantesa,,,a , , . . . , an de la ecuacin (1) son nmeros complejos, la solucin de
sta sigue siendo dela forma (4). Sin embargo, en este caso las races l de
a ecuacin caracterstica son, en general, nmeros complejos,y ya no se cumple que el complejo conjugado
de una raz tambin es una raz. Las soluciones correspondientes
son de valores complejos.
R(cos tl
Observe que
= els si m es un entero.
1. l + i
4. - i
Observe que
+ i seno) = ReLR.
2. - 1 +&i
S. & - i
3. - 3
6. - 1 - i
En cada uno de los problemas 7 a 10 aplique estos hechos para determinar la raz indicada
del nmero complejo dado.
7.
8. (1 - I
11!3
9. 1
10.
En cada uno de 10s problemas 11 a 22, determine la soluci6n del a ecuacin diferencial dada.
1 1, y"' - y" - y' + y = 0
13. 24''" - 44"' - 2y' + 4y - o
15. y " + y = 0
17.
- 3 p + 33"' -
=0
+ 23" = 0
12.
14,
16.
18.
20.
22.
y"'
y"
y"'
y"'
y"
3y"
4y'"
+ 3y'
=
4y = O
5y" +
y" = 0
8y' = O
+ 4y"
+ 2p" + y = O
230
de
Ecuaciones lineales
orden superior
En cada uno de los problemas 23 a 26, halle la solucin del problema con valor inicialdado.
~ ( 0=
) O, ~ ( 0=
) 1,
23. y + y = O
24. y - y = O;
~ ( 0=
) I , ~(0)= O,
25. y -- 4V 4y = O
V ( 1) = - 1,
26, y
+ .y ~ .. . = 0;
y(x/2)= 2,
)I
~ ( 0=
) 2
f(0) = - 1, ~(0)= O
Y( I ) = 2, y( 1) = O, y( I )
y(n:2) = 1, y(n12) = O
p?
28. Considere el sistema resorte-masa que se muestra en la figura 4.2.1 y que consta de dos
masas unitarias suspendidas de resortes con constantes de resorte 3 y 2, respectivamente. Suponga que en el sistema no hay amortiguamiento.
a j Demuestre que t o s desplazamientos u 1 y de las masas conrespecto a sus posiciones de equilibrios respectivas satisfacen lasecuaciones
u,
U;
+ 5111
2U2,
U; 4~ 2 U l
2U,.
6)
t 7 ~ ;+
6u, = O.
(ii)
1,
U i ( 0 ) = O,
u 2 ( 0 )= 2,
U;(O) =
O.
(iii)
Use la primera de las ecuaciones (i) y las condiciones iniciales (iii)para obtener valores
de uY(0)y u;(0).Demuestre entonces que la solucin de la ecuacin (ii) que satisface las
cuatro condiciones iniciales sobre u, es zr,(t) = cos t. Demuestre que la solucidn correspondiente u2 es u2(t)O 2 cos t.
4.2
23 1
Proceda como en el inciso c) para demostrar que las soluciones correspondientes son
u&) = -2 cos &t, u2(t) = cos &f.
e) Observe que las soluciones obtenidas en los incisos c) y d) describen dos modos
distintos de vibracin. En el primero, la frecuencia del movimiento es 1 y las dos masas
se mueven en fase, juntas hacia arriba o hacia abajo. La frecuencia del segundo movimiento es & y las masas se mueven fuera
de fase entres; movindose una hacia abajo mientras la otra lo hace hacia arriba y viceversa. Para otras condiciones iniciales, el
movimiento de las masas es una combinacin de estos dos modos.
Criterio de estabilidad de Hurwitz. En aplicaciones de ingeniera a menudo es importante determinar si todas las soluciones de una ecuacin lineal homognea tienden a cero
cuando x tiende al infinito.En caso afirmativo, se dice que
la ecuacin es asintticamente
estable. Esto significa que, independientemente de las condiciones iniciales,
la respuestay
del sistema decae hacia cero a medida quela variable independiente x crece. La ecuaci6n
general de n-simo orden
+
"
I ylrt
I'
'
'
'
+ uny = u,
(ir
en donde a,,, a,, . . . , a,*son reales, es asintticamente estable si todas las races de la
ecuacin caracterstica son reales y negativas, o son complejas con partes negativas. Una
condicin necesaria y suficiente para que esto ocurra fue proporcionada por Hurwitz
(18591919). Para n = 4, el criterio de estabilidad de Hurwitz puede expresarse como sigue: la
ecuacin (i) es asintticamente establesi y slo si a. > O y si cada una delas cantidades
+ 3 ~ ; ' + 34" + J = 0
+ J"
y'
+y
=0
+ 0 . 1 ~ "+ 1 . 2 ~ '
0.41'
232
(lop'
+ (1,J.C'"
1 1 $.
...
+ N,,
11,'
+ U,,)' = </(.Y)
(1)
por el mtodo de los coeficientes indeterminados, siempre que g(x) tenga una forma adecuada. Aunque el mitodo de los coeficientes indeterminados no estan general como el de
variacin de parmetros que se describe
en a
l siguiente seccin, suele ser muchoms fcil
cuando puede aplicarse.
Como para la ecuacin lineal de segundo orden, si se aplica
el operador diferencial lineal
con coeficientes constantes L a u n polinomio AOxm+ A , x m - + . . . + Am, una funcin
exponencial eax,una funcin senoidal sen/Ir o una funcin cosenoidal cosPx,el resultado
es un polinomio, una funcicin exponencial o una combinacin lineal de funciones seno y
coseno, respectivamente. De donde, si g(x) es una suma de polinomios, exponenciales,
senos y cosenos, o incluso productos de esas funciones, se puede esperar que sea posible
encontrar Y@)el elegir una combinaci6n apropiada de polinomios, exponenciales, etctera. con varias constantes indeterminadas. Entonces se determinan las constantes de modo
que se satisfaga l a ecuacicin (1).
En primer lugar considrese el caso en el que g(.r) es un polinomio de gradom
en donde h,, h,, . . . , h,,] son constantes dadas. Es natural buscar una solucin particularde
la forma
Y(sl
Aos'"
+ il1.Y""
+ Anl.
(3)
Si se sustituye y de a
l ecuacin (1) por esta expresin y se igualan los coeficientes de las
potencias iguales de x, se encuentra, a partir de los trminos en x" que a,]AO= bo. En el
supuesto de que u , ~# O, se tiene A , = h,,/a,,.Las constantes A , , . . . ,Am se determinan a
partir de los coeficientesde los trminos en x " - ] ,
, . . . ,xo.
Si all = O; es decir, si una solucin de la ecuaci6n homognea esuna constante, entonces
no es posible despejar AtI; en este caso es necesario suponer para Y @ ) un polinomio de
grado nz + 1 a fin de obtener un trmino enL [ Y ](x)que se escribe conboxm.Sin embargo,
no es necesario llevarla constante enl a forma supuestapara Y(x).En trminos ms generales, es fcil verificar que si ceroes una raz con multiplicidad s del polinomio caracterstico, en cuyo caso 1,x , x 2 , . . . ,x" son soluciones de l a ecuacin homognea, entonces una
forma adecuada para Y(x) es
Y ( s ) = ~'(A,,.Y"'+ A Y""
..
Am).
(4)
,-
'
' + . . . + bm).
4.3
233
+ . . . + A,,,),
(4)
Siempre que eaxno sea una solucinde la ecuacin homognea. Si a es una raz con multiplicidad S de la ecuacin caracterstica, en forma apropiada paraY(x) es
Y ( x )= xSeaX(AOxm
+ A1xm-'+ . . . + Am).
(7)
Estos resultados pueden probarse, como parala ecuacin lineal no homognea de segundo
orden, al reducir este problema al anterior mediante la sustituciny
= eaXu(x). Lafuncin U
satisfar una ecuacin lineal no homognea de n-simo orden con coeficientes constantes; en donde el trminono homogneo es precisamente el polinomio(2) (ver el problema 18).
De manera semejante, si g(x) es dela forma
(8)
entonces una forma adecuada para Y(x),siempre que a + i/3 no sea una raz de la ecuacin
caracterstica, es
Y ( x )= emX(Aoxm A1xm- + . . . + Am)cos
fix
(9)
+em*(Boxm B1xm"
+ . . . + B,,,)sen/?x.
P,(x)= box"
+ b,~"" + . . . + b,
Pm(x)erx
Pm(X)P
y'
+ a,,y = g(x)
+ . . + A,)
xS(AOxm
+ . + Am)ezx
xJ(Aow*
'
'
sen DX
cos px
~~
_______
Notas. Aqu S es el menor entero no negativo para el que todo trmino de Y(x)es diferente de
todo trminode la funcin complementariay&). De manera equivalente, para los tres casos, S
es el nmero de veces en que O es una raz de la ecuacin caracterstica, (Y es una raz de la
ecuacin caracterstica y
cy
234
Ejemplo 1
4y' = x
+ 3 cos x + e-"
y,(x) = c,
+ C 2 e 2 x + CJC -2-r.
4y'
y"' - 4y'
= x,
3 cos x,
y"'
4y' = e - 2 x .
La eleccin inicial para una solucin particular Y,(x) de la primera ecuacin esAox + A,, pero
como una constante es solucin dela ecuacin homognea, se multiplicaporn-; por tanto,
Y,(x) = x(.4,x
+ Al).
+ C sen x,
y no es necesario modificar esta eleccin inicial, ya que cos x y sen x no son soluciones de la
ecuacin homognea.Por ltimo, para la tercera ecuacin,en virtud de que e-&es una solucin
de la ecuacin homognea, se supone que
Y3(x)= E.w
2x,
Las constantes se determinanal sustituir en las ecuaciones diferenciales por separado; resultan
ser A o = A , = O, B = O, C = -1 y E = De donde, una solucin particularde la ecuacin (10) es
A,
A.
El mtodo de los coeficientes indeterminados puede aplicarse siempre que sea posible
intuir la forma correcta para Y&). Sin embargo, por lo comn es posible para ecuaciones
diferenciales que no tengan coeficientes constanteso para trminos no homogneos que no
sean del tipo antes descrito. Para problemas ms complicados es posible aplicar el mtodo
de variacin de parmetros, que se analiza la
ensiguiente seccin.
Problemas
En cada uno de los problemas 1a 11, determine la solucin general dela ecuacin diferencial
dada. Aquellos casosen que seespecifica, encuentrela solucin que satisfacelas condiciones
iniciales dadas.
1, y ' '
3. y"'
5. y"
7. y"
9. y"'
10. y"
11. y"'
$1
4y" = x2
+y
2.
y' + y = 2 e - x + 3
=
4x
+ y" + y' + y
+ ex
=x
34"' + 2y'
= .y
+ ex,
yiv -
4. y"'
6. y'"
8. y"
y = 3 1 + cos x
J" = 2 sen x
+ 2))'' + 41 = 3 + COS 2x
+ y"' = sen2x
$'(O) = y"'(0) = 1
y ( 0 ) = 1, y'(()) = -+, ~ " ( 0 =
) -;
4.3
235
En cada uno de los problemas 12 a 17, determine una forma adecuada para Y(x), si ha de
aplicarse el mtodo de los coeficientesindeterminados. No evale las constantes.
12.
14.
16.
17.
+
+
+
+
y' = x r
+ 2 cos .Y
+ 4y" = sen 2x + x e x + 4
-
1)
... + a d =
+ . . + bm),
ezr(Aoxm
+ t,u("") + . . . + f,u
box"
+ . . + b,,
en donde to, . . , , t,, son constantes. Determine toy t,, en trminos de lasa y de (Y.Por tanto,
el problema de determinar una solucin particular de la ecuacin original se reduce al
problema ms sencillode determinar una solucin particular de una ecuacin con coeficientes constantes y un polinomio para el trmino no homogneo.
(D- 2 ) 3 ( +
~ 1)Y = 3e2" - xe-",
(i)
236
superior
Ecuaciones lineales de orden
( D - 2 ) 4 ( ~+
113
o.
(ii)
Por tanto, Yes una solucin de la ecuacin homogitnea (ii). Al resolver la ecuacin (ii),
demuestre que
Y ( x ) = clezx+ cZxeZX+ c3x2eZx+ c4x3e2x
(iii)
+ c,x2e
l.
(iv)
Esta es la forma de la solucin particular Y de la (i). Se pueden hallar los valores de los
coeficientes c4, c6 y c7 al sustituir (iv) en la ecuacin diferencial (i).
Resumen. Suponga que
J m Y = dx),
(VI
en donde L(D)es un operador lineal con coeficientes constantes y g(x) es una suma o
producto de trminos exponenciales, polinomiales o sinusoidales. Para hallar l a forma
de la solucin particular de la ecuacin (v), es posible proceder como seindica a continuacin:
a) Encontrar un operador diferencial H(D) con coeficientes constantes que aniquile a
g(x); es decir, un operador tal que H(D)g(x) = O.
b) Aplicar H(D) a (v) para obtener
H(D)L(D)p = O,
(vi)
4.4
(1)
ariacin
4.4
Mtodo de
237
de parmetros
es una extensin directa dela teora para la ecuacin diferencial de segundo orden (verla
seccin 3.7). Como antes, para aplicar el mtodo de variacin de parmetros primero es
necesario resolver la ecuacin diferencial homognea correspondiente. En general, esto
puede ser difcil, a menos de que los coeficientes sean constantes. Sin embargo,
el mtodo
de variacin de parmetros es todava ms general que
el de los coeficientes indeterminados en el sentido siguiente. El mtodo de los coeficientes indeterminados suele ser aplicable slo a las ecuaciones con coeficientes constantesy una clase limitada de funcionesg;
para las ecuacionescon coeficientes constantes es posible resolver la ecuacin homognea
y, de donde, por el mtodo de variacinde parmetros es posible determinar una solucin
particular paracualquier funcin continuag. Supngase entonces que
se conoce un conjunto fundamental de soluciones
y,, y,, . . . ,y,, de la ecuacin homognea; entonces
Y A 4 = rlY,(x) + C,Y,(X)
+ .+
' '
CnYn(4.
(2)
'
+ u,(x)y,(x).
(3)
+ u& +
'
'
(4)
+ u;y, + . . . + #;yn = o.
(5)
m = o, 1, 2,. . . , n - 1,
+ u , y p + . . . + un$),
(6)
+ u;y\m-l)
+ . . . + u'y(m-l) n n
-0,
m = l , 2 ,..., n - l .
(7)
Por filtimo, se impone la condicin de que Y sea una solucin de la ecuacin (1). Al
sustituir las derivadas de Ypor sus expresiones de las ecuaciones
(6) y (8), agrupar trminos
y aplicar el hecho de queL [ y i ]= O, i = 1, 2, . . , , n , se obtiene
238
La ecuacin (9), junto con las n - 1 ecuaciones (7), dan II ecuaciones lineales simultneas
no homogneas para u;, u;, . . . , u,',:
Una condicin suficiente para la existencia de una solucin del sistema de ecuaciones
(10) es que el determinante de los coeficientes sea diferente de cero para cada valor dex.
Sin embargo, el determinante de los coeficientes es precisamente W(y,, y,, . . . , y,,), y en
ningn punto es ceroya quey,, y,, . . . ,ylz son soluciones linealmente independientes de la
ecuacin homognea. De donde, es posible determinar u ; , . . . u,',. Si se aplica la regla de
Crarner, se encuentra que la solucin de! sistema de ecuaciones (10) es
En este caso, "(x) = W b , ,y?, . . . ,y,,>(x) y W,, es el determinante que se obtiene a partir de
W al sustituir la n-sima columna por la columna (O, 0, . . . , 0,l). Con esta notacin, una
solucin particular de la ecuacin (1) se expresa por
necesarios para determinar Y(x) a partir de l a ecuacin (I 2) se vuelven cada vez ms complicados a medida que n crece. En algunos casos es posible simplificar los clculos hasta
cierto punto al aplicar la identidad de Abel (problema 22 de la seccin 4.1),
W(X)= W(yl, . . . , y&)
=c
exp[-Jp,(s?
dx].
Ejemplo 1
' pondiente a
=c
y"' - y" -
'
I
y'
+ y = .q(x),
(1 3)
(x
+ 2)e+
e-x
4.4
239
Si se extrae '?f con factor comn de cada una de las dos primeras columnas y
columna, se obtiene
e-x
de la tercera
1
x
W(x)=e" 1 x + 1
1 x+2
-1
1
1
-2 .
o 2
En seguida,
O
xe"
W,(x) = O ( x l)ex
1 ( x 2)e"
+
+
e-*
--e-"
e-x
De manera semejante,
240
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 3, aplique el mtodo de parmetros para determinar una
solucin particular de la ecuacin diferencial dada.
I . y"'
3.
+ y' = tan
y'' -
2J."
2. y"'
x ,
O < .x < 4 2
y' + 2y = ,S*
y' = >y
x2y"
2xy'
+ 2y =
2x4,
x > O,
- Y = $(X).
6. Halle una frmula que comprenda integrales para una solucin particular de la ecuacin
diferencial
Sugerencia: las funciones sen x, cos x, senh x y cosh x forman un conjunto fundamental
33'"
BIBLIoGRAFh
Coddington, E. A,,
An Introduction to Ordinary Differenrial Equalions(Englewood Cliffs, N. J.: PrenticeHall).
Coddington, E. A,,y Levinson, N., Theory of Ordinary DifJerential Equations(New York: McGraw-Hill).
Guillemin, E. A,,TheMuthematics ofcircuits Analysis (New York Wiley, 1949; Cambridge, Mass.: MIT
Press).
Ince, E. L.,Ordinary DifferentialEqualions (London: Longmans, 1927; New York: Dover).
Uspensky, J. V., Theory ofEquations (New York: McGraw-Hill).
Hallar la solucin general de una ecuacin diferencial lineal se apoya enla determinacin
de un conjunto fundamental de solucionesde l a ecuacin homognea. Hasta el momento
se
ha dado un procedimiento sistemtico para construir soluciones fundamentales slo si la
ecuacin tiene coeficientes constantes. Para tratar
la clase mucho ms grande de ecuaciones
que tienen coeficiente variables es necesario extender la bsqueda de soluciones ms all
de las funciones elementales del clculo. El instrumento ms importante que se necesita
es
la
representacin de una funcin dada mediante una serie de potencias. L a idea bsica es
semejante a la del mtodo de los coeficientes indeterminados:
se supone que las soluciones
de una ecuacin diferencial dada tienen desarrollos
en series de potencias y luego se intenta determinar los coeficientes de modo quese satisfaga la ecuacin diferencial.
En este captulo se analiza el empleo de las series de potencias para construir conjuntos
fundamentales de soluciones de ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden cuyos
coeficientes son funcionesde la variable independiente.Se empezar por resumir de manera muy breve los resultados pertinentes acerca de las series infinitas
y, en particular, de las
series de potencias, que se necesitarn. Los lectores ya familiarizados con las series de
potencias pueden pasar a la seccin
5.2. Quien requierams detalles delos que se presentan
debe consultar un libro de clculo.
30
1.
lm
m+a
n=O
a,(x - XJ
si
242
Soluciones
serie en
existe. Es evidente que la serie converge para x = x,,; puede converger para toda x,o
puede hacerlo para algunos valoresde x y no para otros.
X
2.
3.
x si
I < 1y
Ejemplo 1
4.
Si la serie de potencias
! x- xo, < x1 -xo, y si diverge en x = x,, diverge para ;x -xo > !x1-xo
.
33
5.
5.1
243
La
La
La
Laserie puede f
converger o diverger
Ejemplo 2
Por tanto, la serie converge absolutamente para ~xc 1,< 2, o sea -3 < x < 1, y diverge para
~x+ 1'> 2. El radiode convergencia de la serie de potencias es p = 2. Por ltimo, se comprueban
los puntos extremos del intervalo de convergencia.En x = -3 se tiene
1 ~( --3_ _+_1)"
m
n=
n2"
__
(-I)">
n
l a cual diverge.En resumen, la serie converge para -3 5 x < 1 y diverge en cualquier otro caso.
Converge absolutamentepara -3 < x < 1, y tiene un radio de convergencia de 2.
w
oc
an(x - x ~ y) ~
Si
n=O
n =O
(x- xol < p, p > O. entonces las siguientes proposiciones son verdaderas
para Ix - x o ~< p.
6.
7.
.t
244
En la mayor parte de los casos los coeficientes dl, se pueden obtener con mayor
facilidad al igualar los coeficientes en la relacin equivalente
8.
etctera, y cada una de las series converge absolutamente para Jx- x o < p
El valor de aIIseexpresa por
9.
(J
.f""'(x,)
~~~~
-~
,
n!
10.
Si
?I
=o
alI(x- xO)'I=
particular, si
2o
I1
x,entonces an = bIl,n = O, 1, 2, . . . . En
r! = O
u,!(x-x,)'!
= O para cada
x,entonces a, = a , = . . * = an = . . . = O.
.f(x) =
f'"'(x,)
"- (x
n!
- X,)n,
con un radio de convergenciap > O se dice quees analtica en x = xo.Segn las proposiciones 6 y 7 , si f y g son analticas en xO,entonces f k g, f . g y f/g(siempre que g(xo) st O)
son analticas en x = xO.Uno de los resultados que se aplicar a menudo en las secciones
siguientes es queun polinomio es analtico en todo punto; por tanto,
las sumas, diferencias,
productos y cocientes (excepto enlos ceros del denominador) de polinomios
son analticos
en todos los puntos.
' Brook Taylor (1685-1731) fue el matemitico ingles mis destacado en la generacin posterior a Newton. En
1715 public6 un enunciado general del teorema de expansin que recibi su nombre, resultado fundamental
en todas las ramas del anilisis. Tambiinfue uno de los fundadores del clculo de diferencias finitas as como
el primero en reconocer la existencia de soluciones singularesde las ecuaciones diferenciales.
5.1
245
Ejemplo 3
# Escribir
cc
n=2
Sea m = n - 2; entonces n = m
= 2.
+ 2 y n = 2 corresponde a m = O; de donde,
Al escribir los primeros trminosde cada una de estas series, es posibleverificar que contienen
precisamente los mismos trminos. Por ltimo,en la serie de segundo miembro dea
l ecuaci6n
(1) se puede sustituir el ndice ficticio m por n , con lo que se obtiene
,$
4'
b' como unaserie cuyo trmino genrico comprendaa (x- x">" en vez de (x- xu)'*-?.
,,,
rt ,
1 + 4)01i 3)on-2(.X
(11
,i
+ 2 y se empieza a
xJ'.
-0
fcil verificar que los trminos de las series (3) y (4) son exactamente los mismos.
Escribir la expresin
1 (n + r)a,x"
T,
x'
.,=
~-
;P
ii
"=o
+'-I
I.
(41
246
Soluciones
serie en
f$
X
',
1 (n + T)U,X"+"
m
1.
??=O
n: Una vez ms,se puede verificar con facilidadque las dos series dela ecuacin (7) son idnticas
' y que son exactamentz iguales a la expresin (5).
+ I)an+
I
n=O
d
i
a,x".
=n
n=O
an+,
= a,,
a"
= __
n + 1'
n = O , 1, 2, 3,. .
n=0,1,2,3,....
.I
.,e*
.~
~.
$iPor tanto, la relacin (8) determina todos los coeficientes siguientes en trminos de
.II
a,-,.Por
de 5.1
241
Repaso de series
Problemas
En cadauno de los problemas 1 a 8, determine el radio deconvergencia de la serie depotencias dada.
m
2.
(x - 3)"
1.
n=O
4.
m n
1
-xn
" = O 2"
"=O
2"x"
6 , 'f (x
n=1
8.
xo)"
n
n!xn
c,,
n= 1
En cada uno de los problemas 9 a 16, determine la serie de Taylor en torno al punto x. para la
funcin dada. Determine tambin el radio de convergencia de la serie.
9. senx,
11. x,
13. In x,
x0
10. ex,
12. x2,
x. = O
1
1
14. __
1 +x'
x, = 1
1
15. ___
1 -x'
x0 = o
16. __
1 -x'
x,, = O
x0 = - 1
xg =
XO
=2
m",calcule y'
n=O
a,x",
n=O
serie, as comoel coeficiente dex" del trmino general. Demuestre que si y" = y , entonces los coeficientes a. y a , son arbitrarios y determine a2 y a3 en trminos de a. y al.
Demuestre que an = a,/(n t 2)(n t 1), n = O, 1, 2, 3, . . . .
+
a,(x - l)"+l =
19.
n=n
'f
"=l
a,-,(x
1)"
4;
(n + r)(n + r - 1)anxnfr-*+ ax
n=n
= [r(r - I)
"=O
co
"=O
248
Soluciones en serie
ecuaciones
de las
m
" Y
[(n
> O,
5.2 Solucionesenserie
En el captulo 3 se describieron mtodos para resolver ecuaciones diferenciales linealesde
segundo orden con coeficientes constantes. Ahora se considerarn mtodos para resolver
ecuaciones lineales de segundo orden cuando
los coeficientes son funciones de la variable
independiente. Basta considerar la ecuacin homognea
-t ."Y'
+ (x2
- v2)y
o,
x2)y" - 2x4"
+ qc! + l)y = o,
en donde(Y es una constante. Por esta razn, as como para simplificar los clculos algebraicos, se considerar principalmente
el caso en el que las funciones
P , Q y R son polinomios.
Sin embargo, como se ver, el mtodo de resolucin es aplicable para una clase de funcio
nes ms general que los polinomios.
Entonces por el momento, supngase que
P , Q y R son polinomiosy que no tienen factores comunes. Supngase tambin que se desea resolver la ecuacin
(1) en la vecindadde un
punto xo. La resolucin del a (1) en un intervaloque contenga ax, est intimamente asociada al comportamiento de P en ese intervalo.
Un punto x. tal que P(x,) # O se conoce comopunto ordinario. Como P es continua,se
deduce que existeun intervalo alrededor de
x, en el que
P ( x ) nunca es cero. En ese intervalo
es posible dividir la ecuacin (1) entre P ( x ) para obtener
y" i
p(x)y
+ q(.x)y = o,
(2)
5.2
249
+ q ( x - xo) +
+ a,(x
- XJ
?J
'
. =
'
If
2o u,(x
XJ,
(3)
y se supone que la serie convergeen el intervalo 1x - x,] < p para algn p > O. Aunque a
primera vista puede parecer poco atractivo buscar
una solucin en la forma de una serie
de
potencias, en realidad es una forma conveniente y til para una solucin. Dentro de sus
intervalos de convergencia, las series de potencias se comportan bastante parecido a los
polinomios y es fcil manipularlas analticay numricamente. De hecho, incluso si es posible obtener una solucin en trminos de funciones elementales, como funciones exponenciales o trigonomtricas, es probable que se requiera una serie de potencias o alguna
expresin equivalente si se desea evaluarlas numricamente
o trazar sus grficas.
La manera ms prctica para determinar los coeficientes
a, es sustituir porla serie ( 3 ) y
SUS derivadas y, y' y y" en la ecuacin (1).Los siguientes ejemplos ilustran este proceso.
Las operaciones, como la derivacin, que intervienen en el procedimiento
se justifican en
tanto se permanezca dentro del intervalo de convergencia. Las ecuaciones diferenciales de
estos ejemplos, por derecho propio, tambin tienen una importancia considerable.
Ejemplo 1
--co<x<co.
(4)
a,x",
"=O
"= 1
na,xn-',
(5)
250
Soluciones en serie
ecuaciones
lineales
de las
y" = 2a2
de segundo orden
+ ...
I)U,+~X~
n(n - l)anx"-2.
(7)
"=2
2 n(n
- 1)anxn-2
+ 1 a,x" = O.
Q
"=O
n=2
+2y
a,
(n
n=O
"=O
o bien,
"=O
Para que esta ecuacin se satisfaga para toda x, el coeficiente de cada potencia de x debe ser
cero; de donde, se concluye que
(n
+ 2)(n + I ) u " + ~+ a , = O ,
= O, 1, 2, 3 , . .
..
(8)
a0
2.1
a0
2!'
a4=
a2
=
-__
4.3
+",a0
4!
a6=
u4
6.5
a0
6!""'
(-Ilk
~
(2k)!
U,,
k = l , 2 , 3,....
a 3 = --=--
2'3
a1
3!'
a3
a5 = -~
-
+",5!
a1
u,= - u5
y=) . ..,
a1
7 6
7!
y en general, si n = 2k + 1, entonces
( - 1)'
a, = a2k+l= ___
(2k
+ l)! "'
k = l , 2 , 3, . . . .
El resultado que se da en la ecuacin (9) y otras frmulas semejantes en este captulo puede probarse por
induccin matemtica. Se supone que estos resultados sun plausibles y se omite el argumento inductivo.
5.2
251
+ . . . + - ( - 1)ao
(2n)!
XZn
a0
4!
I (-l)a,
(2n iI)!
+-x5
a1
S!
X2n+l
Ahora que se han obtenido formalmente las dos soluciones en serie de la ecuacin (4), es
posible hacer la prueba respecto a su convergencia. Si se aplica la prueba de la razn, es fcil
demostrar que cada una de las
series de (11) converge paratodax, y esto justificaretroactivamente
todos lospasos aplicados en la obtencin de las soluciones.De hecho, se reconoce que la primera serie de (11) es exactamente la serie Taylor para cos x alrededor de x = O y que la segunda es
la serie de Taylor para sen x alrededor de x = O. Por tanto, como se esperaba, se obtiene la
solucin y = a, cos x + al sen x.
Ntese que no se impusieron condiciones sobre
a. y a , de donde, son arbitrarias. Con base
en las ecuaciones (5) y (6), se ve que y y y, evaluadas en x = O, son a, y a , , respectivamente.
Como las condiciones inicialesy(0) yy(0) se puede elegir manera
de
arbitraria, se concluye que
a, y a , deben ser arbitrariashasta que se dencondiciones iniciales especficas.
En las figuras 5.2.1 y 5.2.2 se muestra cmo las sumas parcialesde las series dela ecuacin
(11) se aproximan a cos x y sen x. A medida que aumenta el nmero de trminos, el intervalo
sobre el cual la aproximacin satisfactoria
es
se hace ms largoy, para cadax en este intervalo, mejora la exactitud de la aproximacin.
Y
2
1
-1
-2
FIGURA 5.2.1 Aproximaciones polinomiales para cos x. El valor deII es el grado del polinomio de aproximacin.
252
ecuaciones
delineales
las Soluciones
de serie en
segundo orden
FIGURA 5.2.2 Aproximaciones polinomialespara sen x. El valor de n es el grado del polinomio de aproximacin.
En el ejemplo 1 se saba desdeel principio que senx y cos x forman un conjunto fundamental de soluciones de la e c u a c i h (4). Sin embargo, si se hubiese ignorado esto y simplemente se hubiera resuelto
(4) con la aplicacin de mtodos por series,
se habra obtenido
la solucin (11). Al aceptar el hecho de que la ecuacin diferencial
(4) se presenta a
menudo en las aplicaciones, podra decidirse dar nombres especiales a las dos soluciones
de la ecuacin (11);quiz
Entonces, podra plantearse la pregunta de cules propiedades tienen estas funciones. Por
ejemplo, es razonablemente obvio, apartir de los desarrollos en serie, queC(0) = 1,S(0) = O,
C(- x) = C(x) y S(- x) = S ( x ) . Otra frmula que se deduce con facilidad es
De manera semejante, dC(x)/du = -S(x). Es ms, al calcularlas con las series infinitas3 es
posible demostrar que las funcionesC(x) y S(x) poseen todas las propiedades analticas y
algebraicas usuales de las funciones cosenoy seno, respectivamente.
Aunque quiz el lector vio por primera vez las funciones seno
y coseno definidas de
manera ms elemental en trminos de tringulos rectngulos, resulta interesante que estas
funciones puedan definirse como soluciones de cierta ecuacin diferencial sencilla lineal
de segundo orden.Con ms precisin, la funcin senx puede definirse como la solucin del
Este anlisis se da en la seccin 24 de la obra de K. Knopp, Theory andApplications oflnfinite Series (New
York; Hafner, 1951).
5.2
serieSoluciones
en
253
Ejemplo 2
=o,
-m
(12)
< x < m.
Para esta ecuacin,P(x) = 1, Q(x) = O y R(x) = -x; de donde, todos los puntos son ordinarios;
en particular, x = O. Se supondr que
1 a,,x",
m
y=
n=O
y que la serie converge en algn intervalox, <: p. La serie para y" est dada por la ecuacin (7);
como se explicen el ejemplo anterior, es posible volver aescribir la como
y" =
1 ( n + 2)(n -t l)a,+,x".
X
(14)
n=0
Si se sustituyen por las series (13) y [14) y y y" en la ecuacin (12), se obtiene
En seguida, se desplaza el ndice de sumaen la serie del segundo miembro de esta ecuacin al
sustituir n por n - 1 e iniciar la suma en 1 en vez decero. Por tanto, se tiene
De nuevo, para que esta ecuacin se satisfaga para toda x, es necesario que los coeficientesde
las potencias igualesde x sean iguales; de donde, a2 = O y se obtienela relacin de recurrencia
(n
para
n = 1, 2, 3,
.. . .
(1 6 )
Dado que a,, est dada en trminos de a,- es evidente que las a quedan determinadas en
pasos de tres. Por tanto, a . determina a3,la que a su vez determina ab,. . . ;a , determina a4, la
que asu vez determinaa7, . . . , y a2 determina as,la que a su vez determina a8, . . . . Como a2 = O,
de inmediato se concluye que a5 = a8 = a,, = . . = O.
Para la sucesin a,,, a3,a6,a,, . . . se hace I? = 1,4, 7 , 10, . . . en la relacin de recurrencia:
+
Sir George Airy (1801-1892), astrnomo y matemtico ingls, fue director del Observatorio de Greenwich de
1835 a 1881. Una razn por fa que la ecuacin de Airy es interesante es que parax negativa las soluciones son
oscilatorias, semejante a funciones trigonomtricas, y parax positiva son montonas, semejante a funciones
hiperblicas. Puede explicar por qu es razonable esperar ese comportamiento?
254
ecuaciones
lineales
las
de serie Soluciones
en
deorden
segundo
Para esta sucesin de coeficientes esconveniente escribir una frmula para a3,,,n = 1, 2, 3,
Los resultados anterioressugieren la frmula general
a0
n = l,2,
a4
3a1
,4'
a:,=-=
u1
6.7 3.4.6.7'
'lo="-
0 1
+ 1)'
n = 1, 2, 3,
Una vez quese han obtenido estas dossoluciones en serieahora se puede investigarsu convergencia. Debido al rpido crecimiento de los denominadores de los trminos de las series (17),
podra esperarse que estas series tengan un radio grande de convergencia. En efecto, es fcil
aplicar la prueba de la razn para demostrar que estas dos series convergen para toda x; ver el
problema 20.
Si, por el momento, se supone que las series
convergen para toda x, seany, y y, las funciones
definidas por las expresiones entre los primeros y segundos corchetes, respectivamente, de la
ecuacin (17). Entonces, al elegir primero a,-,= 1, a , = O y luego a. = O, al = 1, se deduce quey,
y y, son por separado soluciones de (12). Antese que y, satisface las
condiciones iniciales y,@)
= 1, y,(O) = O y que yz satisface las condiciones iniciales y,(O) = O, y;(O) = 1. Por tanto, W(y,,
y,)(O) = 1 # O y, como consecuencia, y1 y y2 son linealmente independientes. De donde, la
solucin geneTal de la ecuacin de Airy es
yaoy,(x)
+ a,y,(x),
"CO
< x < a.
5.2
255
34
n = 46
22
Y=
1 %(x - IY,
n=O
1 nan(x - 1Y-l
m
y =
n= 1
1 (n + l)un+l(x- IY,
m
n=O
256
ecuaciones
las
de serie Soluciones
en
1 (n + 2)(n + l)a+2(X
oc
=O
=O
I) = x
a,(x -
(18)
1).
Ahora bien, para igualar los coeficientes de las potencias iguales de (x - 1) es necesario expresar x, el coeficiente dey en la ecuacin (12), en potencias dex - 1; es decir, se escribex = 1 t
(x - 1). Ntese que esta esprecisamente la serie deTaylor parax alrededor de x = 1. Entonces, la
ecuacin (1 8) toma la forma
cc
(n
n=o
+ 2)(n + I)an+Jx - I) = [I + (x
a,(x
u,(x
1)
=O
m,
cu
I)]
?=O
1) +
1 a,(x - l Y + l
m
=O
.g;
.*
,::
1 (n + 2)(n + I ~ a ~ + ~I)( =x
a,(x
!I-O
Sf,
1)
n=0
+ n1
a,- ,(x - 1).
=
I
Y&
3-
*.
.
2a, = a,,
S*,
8%
S*
+ a,,
3)a, = a2 + a , ,
410, = a3 + a2,
( 3 . 2)a3 = a ,
(4
(5
-8
s
^.
&!
(n
+ 2)(n + 1)un+,= a, + a , - ,
para n 2 I.
(19)
a0
1,
a,=-+-,
a0
a,
a,,!?+L=-+a
a0
a1
20
12 12
12 24
a,=-++=++--.
a3
a2
a0
20
30
a1
120
si no es que imposible. En este ejemplo esa frmula no es tan evidente. Cuandono se cuenta con
5.2
257
una frmula as, no es posible probarla convergencia de las dos series de la ecuacin (20) por
mtodos directos, como la prueba dela razn. Sin embargo,aun sin conocerla frmula para un,
en la seccin5.3 se ver que es posible establecer quelas series de la (20) convergen para toda
x y, adems, definir funciones y, y y1 que sean soluciones linealmente independientes de la
ecuacin de Airy (12). Por tanto,
Y = %Y,(X)
+ U,Y,(X)
Vale la pena saltar, comose vio en el ejemplo3, que si se busca una solucin de la ecuacin (1) de la formay =
n=O
antn.Una vez que se terminanlos clculos, t se sustituye porx - x, (ver el problema 19).
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 14, resuelva la ecuacin diferencial dada por medio de una
serie de potencias alrededor de un punto dado xo. Halle la relacin de recurrencia; encuentre
tambin los cuatro primeros trminos de cada
una de dos soluciones linealmente independientes
(a menos quela serie termine antes). Si es posible, encuentre el trmino generalde cada solucin.
1. y - y = o,
x. = o
2. y - xy - y = o
x0 = o
3. y - xy - y = o,
x. = 1
4. y + k2x2y = O,
x. = O, k una constante
5 . (1 - x)y y = o,
x. = o
6. (2 x2)y - XY + 4y = O,
x0 = O
258
7. y -Y? 21 = o,
X,) = o
8. Y?.
y xy = o,
.Yo = 1
9. ( 1 + x2)y - 4xy + 6y = o,
x. = o
IO. (4 - .x2)yJ<+ 24 = o,
X = o
1 1 . (3 - ?)y( - 3sv - 1 = o
.Yo = o
12. ( 1 - S)?. + x? 1: = o,
x. = o
13. 2y + xy + 3y = o,
.Yo = o
14. 2~7+ ( S + I )y + 34 = O.
=2
+ +
+ +
En cada uno de los problemas 15 a 18 encuentre los cuatro primeros trminos diferentes de cero
de la solucin del problema con valor inicial dado.
15.
16.
17.
18.
= O,
y(0) = 2, y(0) = 1; ver el problema 2
(2 + x2)y - x y + 4,v = O, y(O) = -1, y(0) = 3; ver el problema 6
y t xy + 2y = O, y(0) = 4, y(0) = -1; ver el problema 7
(1 - x ) y + q - y = O,
y(0) = -3, y@) = 2; ver el problema 12
y-xy-p
+ (x - 1)Iy + (x
1)y = o
2uy
+ i y = O,
--
x < .Y <
X.
un 5.3 de Soluciones
cercaserie en
259
En cada uno delos problemas 23 a 26, use una computadora para trazar las grficas de varias
sumas parciales de una solucin
en serie del problema con valor inicial dado, alrededor dex
= O, y obtener de esta manera una grfica anloga alas de las figuras 5.2.1 a 5.2.4.
y(0) = 1, y(0) = O ;
ver el problema 2
23. y - x y - y = O,
24.(2 + x2)y-xy + 4y = O,
y(0) = 1, y(0) = O; ver el problema 6
25. y + xy t 5 = O,
y(0) = O, y(0) = 1; ver el problema 7
26. 5+ (X + 3)y + 4y = O,
y(0) = O, y(0) = 7
+ Q(x)y+ H ( x ) y = O,
(1)
= @yxo).
De donde, para calcular la a, de la serie (2) es necesario demostrar que es posible determinar 4((x,) para n = O, 1, 2, , . . a partir de la ecuacin diferencial (1).
Supngase que y = 4(x) es una solucin de la ecuacin (1) que satisface las condiciones
iniciales y(x,) = y,, y(xo) = y;. Entonces, a,, = y, y al = y;. Si slo se tiene inters en hallar
una solucin de(1) sin especificar condiciones iniciales, entonces
a, y u I permanecen arbitrarias. Para determinar qb()(x,) y la an correspondiente, para an = 2, 3, . . . , se regresa a la
ecuacin (1). Dado que (b es una solucinde (l), se tiene
P ( x ) @ ( x ) Q ( x ) @ ( x ) R ( x ) ~ ( x=) O.
Para el intervalo alrededor dex. para el que P no se anula es posible escribir esta ecuacin
en la forma
260
O"(x,)
= -p(xo)u,
y(x,)u,.
(4)
Para determinar u3 se deriva la ecuacin (3) y, a continuacinx se iguala axo, con lo que se
obtiene
Si se sustituyeu2 por su expresin dada enla ecuacin (4) se obtienea3en trminos dea , y
y R son polinomios y P(x,) # O, todas las derivadas de p y q existen en xo.
De donde, es posible seguir derivando indefinidamente la ecuacin (3) y determinar despus de cada derivacin los coeficientes sucesivos a4,a5,. . . al hacer x igual a xo.
Ntese que la propiedad importante que se aplic al determinar la an fue que podran
calcularse una infinidad de derivadas de las funcionesp
y parecer razonable hacer
q. Podra
ms flexible la suposicin de que las funcionesp y q son razones de polinomiosy simplemente requerir que sean infinitamente diferenciables en la vecindad de x,,. Por desgracia,
esta condicin es demasiado dbil para asegurar que es posible probar la convergencia del
desarrollo en serie resultante paray
= +(x). Lo que se necesitaes suponer que las funciones
p y q son analticas en xo; es decir, que tienen desarrollos en serie de Taylor que convergen
a ellas en algn intervalo alrededor del punto
x,,:
ao. Como P, Q
5.3
261
y&)
Immanuel Lazarus Fuchs(1833-1902) fue estudiante y ms tarde profesor enla Universidad de Berln.Prob
el resultado delteorema 5.3.1 en 1886. Su investigacin ms importante fue sobre los puntos singulares de las
ecuaciones diferenciales lineales. Reconocila importancia de los puntos singulares regulares (seccin5.4) y
las ecuaciones cuyasnicas singularidades, incluyendoel punto en el infinito, son puntos singulares regulares
que se conocen como ecuaciones fuchsianas.
262
ecuaciones
lineales
las de serie Soluciones
en
deorden
segundo
Entonces esposible verificarpor l a prueba de la razn que p = 1. Otro enfoque es observar que
los ceros de 1 t x 2 son x = +i.Dado que la distancia de O a i o a -i en el plano complejo esuno
el radio deconvergencia de la serie depotencias alrededor de x = O es uno.
Ejemplo 2
Cul es el
radio de convergencia de la serie Taylor
de
para (x2- 2x + 2)-l alrededor de x = O? Y
alrededor dex = l?
En primer lugar, ntese que
x2 -
21
+ 2 =o
2/2;
=o
a,x" alrededor de x
= O es d i .
L a distancia de x = 1 a x = 1 + i o x = 1-i es 1; por tanto, el radio de convergencia del desarrollo
X
b,,(x - 1>,alrededor de X = 1 es 1.
en serie de Taylor
n
Ejemplo 3
=O
- 2.U.v'
+ x(a + I)y = o,
n=O
u,,xflconverge para
posible demostrar que sia es un entero positivo,una de lassoluciones en serie termina despus
de un nmero finito de trminos y, por consiguiente, converge no slo para x < 1, sino para
toda x.Por ejemplo, si LY = 1,la solucin polinomial es y =x.Ver los problemas 20 a 28 al final
de esta seccin para un anlisis ms completo de l a ecuacin del Legendre.
5.3
Ejemplo 4
263
Determinar una cota inferior para el radio de convergencia de las soluciones en serie de la
ecuacin diferencial
(I
(9)
30
rie
n =o
cz
n =O
h,[(x t i) con-
x anxn(con
n=O
u. = y o , a l =y,!,para -1
sobre el intervalo - x < x < x puede no tener una serie de potencias alrededor de x = O que
converja para toda x.
Ejemplo 5
+ (senx)y + ( 1 + x 2 ) y = O,
que converge para todax. Por tanto, existe una solucin en serie de la formay =
n=O
a,xn con a.
En cada uno de los problemas 1 a 4, determine #(x,), f(x,) y @(xo)para el punto x. dado
si Y = N x ) es una solucin del problema con valor inicial que se da.
1. y + xy+ y = o;
y(0) = 1, y(0) = o
2. y (sen x)y + (cos x)y = O;
y(0) = O, y(O) = I
3. x2y + (1 x)y + 3(ln x ) y = O;
y(1) = 2, y(1) = O
4. y xy + (senx)y = O
y(0) = ao, ~ ( 0 =
) a,
+
+
En cada uno de los problemas 5 a 8, determinen una cota inferior para el radio de convergencia de las soluciones serie alrededor de cadapunto que se da,x. para la ecuacin diferencial dada.
5.
+ 4y + 6xy = O;
x0 = O, x0 = 4
6. ( X * - 2 . ~
-3)~
+ X)> + 41 = O;
7 . ( 1 + x3)y + 4xy + y = o;
x0
8. XY + y = O;
x0 = 1
x0 = 4, X,,
x. = 2
= O,
= -4,
x. = 0
264
x2)y - xy
+ a2y = O,
n=O
a .x.
12. Encuentre los tres primeros trminos de cada una de dos soluciones linealmente independientes en serie de potencias de x de
ey
+ xy = O.
o un punto singular?
Sugerencia: aplique el teorema 3.2.1, y observe el valor de x y x en x = O.
Ecuaciones de primerorden. Los mtodos de series analizados en esta seccin son directamente aplicables ala ecuacin diferenciallineal de primer ordenP(x)y + Q(x)y = O en un
punto X, si la funcin p = QfPtiene un desarrollo en serie de Taylor alrededorde esep p o .
Ese puntose llama punto ordinarioy, adems, el radio de convergencia de laserie y = nzoan
(x - x,Jn es por lo menos tan grande comoel radio de convergencia dela serie para QiP. En
cada uno de los problemas 14 a19 resuelva la ecuacin diferencial dada medianteuna serie
de potenciasde x y compruebe quea,,es arbitraria en cada caso.LOS
problemas 18 y 19 estn
15. y - X Y = O
17. (1 - X)Y = y
*19. y + XY = 1 + X
5.3
265
En los casos en que sea posible, compare la solucin en serie con la solucin obtenida al
aplicar los mtodos del captulo2.
+ a(%+ 1)y = o.
Yl(4 = 1+
X
YAX) = x
m= I
a(a - 2)(a - 4)
..
(a - 2m
m
m= 1
( - 1)"
(a - l)(cc -
3 ) . . (a - 2m l)(a
(2m + I)!
+ 2)(a + 4) .
. (a + 2m) X Z m
21.
1
=
l)k(2n - 2k)!
o k!(n - k)!(n - 2k)!
I"/*]
(-
2.L
en donde [n/2] denota el mayor entero menor que, o igual a, n/2. Observe la forma de
P,(x) para n par y n impar demuestre queP,(-1) = (-11,.
25. Los polinomios de Legendre tienen una funcin importante en fsica matemtica. Por
ejemplo, al resolver la ecuacin de Laplace (ecuacin del potencial) en coordenadas
esfricas se encuentrala ecuacin
266
Soluciones
serie en
26. Demuestre quepara n = 0,1,2,3el polinomio de Legendre correspondiente queda definido por
P,(x) =
1 d
2n! dx
(x2 -
1).
Esta frmula, conocida como frmula Rodrigues (1794-1851),es verdadera para todos
los enteros positivosn.
27. Demuestre que la ectmcin de Legendre tambin puede escribirse como
[(l
r(a + 1)y.
xl)y]
-~
J!
p,(x)~,,,(x) dx = O
si n # m.
Esta propiedad de los polinomios de Legendre se conoce como propiedad de ortogonalidad. Si m = n, es posible demostrar queel valor de la integral que acaba de darse es
2/(2n + 1).
28. Dado un polinomiofde grado n , es posible expresarlo comouna combinacin lineal de
P,, P,,P,,. . . , P,:
1
-1
f ( x ) P k ( x )d x .
+ Q(x)y + R ( x ) y = O
(1 1
Determinar los puntos singulares y los puntos ordinarios de la ecuacin de Besselde orden v
xZyj
+ xy + (x2 - v 2 ) y
o.
(2)
El punto x = O es un punto singularya que P(x) = x 2 es cero all. Todos los dems puntos son
. puntos ordinarios de la ecuacin (2).
5.4
267
+ a(@+ l)y = o,
( 3I
Ejemplo 3
La ecuacin diferencial
x2y -
21
tiene un punto singularen x = O. Es posible comprobar, con facilidad por sustitucin directa que
para x > O o x < O, y = x 2 y y = lix son soluciones linealmente independientesde la ecuacin
(4). Por tanto en cualquier intervaloque no contenga el origen,la solucin general de(4) es y =
clx2+ c2x-l. La nica solucinde la ecuacin (4) que esacotada cuandox+ O esy = c,x2.De hecho, esta solucin esanaltica en el origen aunque(4) se escriba enla forma estndar, y- (2/x2)y
268
= O, la funcinq(x) = -2/x2 no sea analtica enx = O y el teorema 5.3.1 no sea aplicable.Por otra
parte, ntese quela solucin y =x- no tiene un desarrollo enserie de Taylor alrededor del origen
(no es analtica en x = O); por lo tanto, en este caso fracasara elmCtodo de la seccin 5.2
Ejemplo 4
La ecuacin diferencial
x2y - 2xy + 2y
(5)
tambin tiene un punto singular en x = O. Se puede verificar que yl(x) = x y y2(x) = x2 son
soluciones linealmente independientes dela ecuacin (5) y que las dos son analticas en x = O.
Sin embargo, todavano es adecuado proponer un problema con valor inicial con condiciones
iniciales en x = O. Es imposible prescribir condicionesiniciales arbitrarias en x = O, puesto que
cualquier combinacin lineal de x y x 2 es cero en x = O.
Tambin es posible construir una ecuacin diferencial en un punto singular x. tal que
toda solucin de la ecuacin diferencial se vuelva no acotada cuando
x + xo. Incluso si (5)
no tiene una solucin que permanezca acotada cuando x -+ xo, a menudo es importante
determinar de qu manera se comportan las soluciones de la ecuacin
(1) cuando x -+ xo;
por ejemplo, y -+ cc de la misma manera cuando (x o /x- xo/-12o lo hace de alguna
otra manera?
Para desarrollar una teora matemtica razonablemente sencilla para resolver la ecuacin
(1)en la vecindad de
un punto singularxo,es necesario restringirse a los casos en los que las
singularidades de las funciones
Q/P y RIP en x = x. no sean demasiado severas; es decir, a
lo que podran llamarse singularidades dbiles.
A priori, no es exactamente obvio qu es
una singularidad aceptable. Sin embargo, ms tarde se demostrar (ver los problemas
16 y
17 de la seccin 5.7) que si P, Q y R son polinomios, las condiciones que distinguen las
singularidades dbiles son
5.4
269
tienen series de Taylor convergentes alrededor dexo; es decir, si las funciones de (8) son
analticas enx = xo. Las ecuaciones(6) y (7) implican que ste ser el caso siP, Q y R
son polinomios. Cualquier punto singular de (1) que no sea un punto singular regular se
conoce comopunto singular irregularde la ecuacin (1).
En las secciones siguientesse analiza la manera de resolver la ecuacin
(1) en la vecindad de un
punto singular regular.
Un anlisis de las solucionesde las ecuaciones diferenciales en la vecindad de puntos singulares irregulares rebasa el alcance de un texto elemental.
Ejemplo 5
xZ)y - 2xy
+ u(c( + 1)y = o
sonx = &l. Determinar si estos puntos singularesson puntos singulares regulareso irregulares.
En primer lugar considreseel punto x = 1 y tambin obsrvese queal dividir entre1-x2, los
coeficientesdey y y son-k/(l -x2) y a(a+ l)/(l -x2), respectivamente. Portanto, se calcula
- 2x
Im (x - 1) _ _
X-
x2
Im
x-1
(x - 1)( -2x)
(1 - x)(l + x )
2x
= lm ___ -1
x-I
+x
Y
lm (x
1)
Xl
a(u
+ 1 ) = Km (x -
-__
-
xz
1)2cr(u
+ 1)
( 1 - x)(l + x )
(x - I)( -.)(a
1)
= lrn = o.
l+x
x- 1
x-1
Ejemplo 6
+ 3xy + (x - 2)y = o,
+ 2(x -3
I__
2)2
+-2(x -1 2)x Y = o,
de modo quep(x) = Q(x)/P(x) = 3/2(x - 2) y q(x) = R(x)/P(x) = 1/2x(x- 2). Los puntos singulares son x = O y x = 2. Considrese x = O; se tiene
3
lm xp(x) = lm x ____
X-O
x-o
2(x
lrn x2q(x) = m x2
x-
x-o
- 2)2
= O,
1
2x(x - 2)
o.
270
2)p(x) = Im (x
x-+2
3
2) ----,
2 ( x - 2)
Ejemplo 7
Adems,
En cada uno de los problemas 1 a 18, halle todos los puntos singulares de la ecuacin dada y
determine si cada uno de ellos essingular o irregular.
2. X*(1 - x)Zy + 2xy + 44 = o
l . X], + ( 1 - x)y + s y = o
4. xZ(1 - x2)y + (2/x)y + 4y = o
3. xZ(1 - x)y + (x - 2)yJ - 3xy = o
5. ( I - X2)21 + x( 1 - x)y + ( I x)y = o
Ecuacin de Bessel
6 . x2 y + xy + (x2 - v2) y = O
l. ( x 3)y - 2xy + ( I - ?)y = o
8. x ( I - x) -t ( 1 - x y 1 + 2(1 -ts ) y = o
9. ( x + 2)2(x - 1)y + 3(x - 1)) - 2(x + 2)y = o
1o. x(3 - s)y + ( x + 1)y - 2 y = o
I l. ( x 2 + x - 2)y + ( x + 1)1 + 21 = o
12. xy + ey + ( 3 cos x)y = 0
14. x2y + 2(ex - I)], +
COS x)y = 0
13. y + (Inlsj)y + 3 x y = 0
15. xy -3(sen~)y+ ( I +- ?)y = O
16. xy + y + (cot x)). = O
18. (x senx)y 31. xq = O
17. (senx)y sy + 4y = 0
5.5
271
Ecuaciones de Euler
2 a,$.
n =o
Demuestre queen
19. 2x11 3y
+ xy = O
20. 2xZy
+ 3xy - ( 1 + x)y = 0
21. Singularidades en el infinito. Las definiciones de punto ordinario yde punto singular
regular que se dieron en las secciones precedentes son vlidas slo si el punto x. es
finito. En trabajo ms avanzadoen las ecuaciones diferenciales a menudo es necesario
analizar el punto en el infinito. Esto selleva a caboal efectuar el cambiode variable 5 =
l/x y estudiar la ecuacin resultanteen 5 = O. Demuestre que parala ecuacin diferencial
P(x)y t Q(x)y + R(x)y = O el punto en el infinito es un punto ordinario si
1
I
_
Wit)
jlp(l/t)
___Q(l:O]
__
t2
RW5)
y 5 4 p o
En cada uno de los problemas 22 a 25, use los resultados del problema 21 para determinarsi
el punto en el infinito es un punto ordinario, un punto singular regular o un punto singular
irregular de la ecuacin diferencial dada.
22.
23.
24.
25.
L [ y ] = x2y
+ axy + py = o,
(1)
272
Soluciones
serie en
se obtiene
L[x']
= x2(.x')"
+ ax(x'), + pxr
= xr[r(r - 1)
+ ar + 81.
1) + cIr
+ b = O,
(4)
L[x"] es cero y y = x' es una solucin de la ecuacin (1). Las races de la ecuacin (4) son
rl, r2 =
-(a -
1) I-
A- 1)'
-.
"
.~
48
(5)
2
y F(r) = ( r - rl)(rI - r2). Como para las ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes constantes, es necesario considerar
por separado los casos en los que las races son
reales y diferentes, reales pero igualesy complejas conjugadas. De hecho, todo el anlisis
de esta seccin es semejante al tratamiento de las ecuaciones lineales de segundo orden
con coeficientes constantes del captulo 3 , pero reemplazando erxpor x'; ver tambin el
problema 23.
AI resolver una ecuacin especficade Euler, se recomienda hacer la sustituciny
= .xr en
la ecuacin, determinarla ecuacin cuadrtica (4) y, a continuacin, calcular las races
rl y
r2, en vez de memorizar la frmula (5).
Races reales distintas. Si F(r) = O tiene las races reales r 1 y r,, con r l # r,, entonces y,(x) = X'I y y&) = xrz son soluciones de l a ecuacin (1). Como W(xr1, x'2) = (r, r,)x'I '2 - no se anula para r l # r2 y x > O, se deduce que la solucin general de
(1) es
+
= clx"
+ c2xr2,
x > o.
(6)
Ejemplo 1
Resolver
2x2y"
+ 3xL" - y = o,
x > o.
+ 3r - I]
x'(2r2
+ r - 1) = x'(2r
> o.
I)(r
+ 1) = O.
5.5
273
Ecuaciones de
Races iguales. Si las races rl y r2 son iguales, entonces se obtiene slo una solucin
yl(x) = X'I de la forma supuesta. Puede obteaerse una segunda solucin por el mtodo de
reduccin de orden, pero para efectos de anlisis futuro se considerar
un mtodo alternativo. Dado que rl = r2,se sigue que F(r) = (r - r J 2 . Por tanto, en este caso no solamente
F(r,) = O, tambin F'(rl) = O. Esto sugiere derivar la ecuacin(3) con respecto ar y luego
hacer r igual a rl. Si se derivala (3) con respecto ar da
(9)
x > O,
(10)
Ejemplo 2
+ c2 In X)X'I,
x > O.
(11)
Resolver
x2y"
+ 5xy' + 4y = o,
> o.
Si se hace la sustituciny = x r da
y [ r ( r - 1)
+ 5r + 41 = xr(rZ + 4r + 4)= O.
De donde, rl = r2 = -2 y
y = x-2(c1 + c2 In x),
> o.
Races complejas. Por ltimo, supngase que las races rl y r2 son complejos conjugados, por ejemplo,rl = l. + ip y r2 = l.- con p # O. Ahora se debe explicar qu se entiende porx' cuando r es un complejo. Si se recuerda que
iu
erlnx
(14)
cuando x > O y r es real, es posible utilizar esta ecuacin para definir r r cuando r es un
complejo; entonces,
x d + i ~= e ( d + i p ) I n x
-e
AInx i p h x
- Xdeip
In
= x'[cos(p In x)
+ i sen(p In x ) ] ,
x > O.
(1 5)
274
_
I
_
_
_
(16)
x
i
cos(p In x)
(17)
tambin son soluciones de la ecuacin (1). Con un clculo directo se demuestra que
W[u" cos(p In x),
.x'
l.
Ejemplo 3
x > O.
(1 8)
i Resolver
. I
S'J"'
,.
"J"
+ y = o.
(1%
:'
+ r + I ] = x'(rZ +
x).
I ) = O.
> O.
275
n
I
0.5
1.5
'1
2
-1
277
definido In x para x < O, pero en general son de valores complejos.Es posible demostrar
que las soluciones de
la ecuacin de Euler que sehan dado para x > O son vlidas parax < O,
pero en general son de valores complejos. Por tanto, en el ejemplo 1, la solucin x1I2es
imaginaria parax < O.
Siempre es posible obtener soluciones de valores reales
la ecuacin
de
de Euler(1) en el
intervalo x < O al hacerel cambio de variable que se indica a continuacin. Sea
x = -5, en
donde 4 > O, y sea y = u(<); entonces se tiene
d2u
du
"Z+C15-++u=O,
[>O.
dt
dt
Pero este es exactamente el problema que se acaba de resolver; por las ecuaciones
(6), (11)
y (18) se tiene
CIY'
u(() = ( c ,
+ c2tr2
+ c2 In t)trl
c 1 t a cos(p In
(23)
dependiendo de si los ceros de F(r) = r(r - 1) t cyr + p son reales y diferentes, reales e
iguales o complejos conjugados. A fin de obteneru en trminos dex se sustituye 5 por -x
en las ecuaciones (23).
Se puede combinar los resultados parax > O y x < O al recordar que 'x(= x si x > O y
que !x/= -x si x < O. Por tanto, basta sustituir x por jxJen (6), (11) y (18) para obtener
soluciones de valores reales vlidas en cualquier intervalo que no contenga el origen (ver
tambin los problemas 30 y 31). Estos resultados se resumenen el siguiente teorema.
.I
....
"^".
"',".
...
-"
. ...
278
Soluciones en serie de
orden
segundo
las ecuaciones
delineales
Las soluciones deuna ecuacin de Euler de la forma
(x - x0)2y
+ @(X
- x,)y
+ py = o
(27)
+ 4xy + 2y = o
+ 4y = o
+y =o
3xy
xy
+ 6xy - = 0
x2y - 5xy + 9 y = o
.?y + 2xy+ 4y = o
7. x2y
9.
11.
2. (x + 1 ) ~ + 3(x + 1)y + 0 . 7 5 ~= O
+ 3xy + sy = o
6. (x - 1)y + 8(x - 1)y + 12y = O
8. 2x2y- 4xy + 6 y = O
4. Y
+ 8y = O
+
+
+
+
+
17. Halle todoslos valores de a para los que todaslas soluciones dex2y + axy + (5/2)y= O
tienden a cero cuandox -+ O.
18. Halle todoslos valores de p para los que todaslas soluciones dex2y + by = O tienden a
cero cuandox t O.
19. Halle yde modo que la solucin del problema con valor
inicial x2y - 2y = O, y(1) = 1,
y(1) = y sea acotado cuandox + O.
20. Encuentre todoslos valores de a para los que todas las soluciones dex2y + a x y + (5/
2)y = O tiendan a cero cuandox --t M.
x2y t axy + py = O. Determine las condiciones sobre
21* Considere la ecuacin de Euler
a y p de modo que
a) todas las soluciones tiendan a cero cuandox + O.
b) todas las soluciones sean acotadas cuandox -t O.
c) todas las soluciones tiendan a cero cuandox + m.
d) todas las soluciones sean acotadas cuandox -+ M.
e) todas las soluciones sean acotadas cuandox + O y cuando x + M.
sies una raz repeti22. Con aplicacin el mtodo de reduccin de orden, demuestre que rl
da de r(r - 1) + a r + p = O, entonces x r l y xr1 In x son soluciones dex2y + a x y + py
= O para x > O.
5.5
279
Ecuaciones de Euler
~~~~~
dx
d2y
((adz2
l)+jIy=O.
dZ
+ c2sen(pz)] =
ip, entonces
.Y.[C,
cos(p In x)
+ rzsen(p
111 x)]
En cada uno de los problemas 24 a 29, aplique el mtodo del problema 23 para resolver la
ecuacin dada para x > O.
25. x 2 y - 3xy + 4y = In .Y
21. x2y -- 2xy + 2y = 3x2 + 2 In
29. 3x2y + 12XL + 9L = o
t fly,
L[(-X,]
entonces
= ( - XJL(U)
para toda x < O, en donde F(r) = r(r - 1) t ar t p. De donde, concluye que si rl f r2 son
races deF(r) = O, entonces dos soluciones linealmente independientes de L [ y ] = O para
x < O son (-x)*I y (-x)2.
31. Suponga quex1 y x2 son soluciones deuna ecuacin de Euler, en donde
r, f r, y r ,
es un entero. Segn laecuacin (24), la solucin general en cualquier intervalo que no
contenga el origen es y = c1x r~ t c , x 2. Demuestre que la solucin general tambin
puede escribirse comoy = klxl t k , x r ~ .
Sugerencia: demuestre mediante una eleccin adecuada de las constantes,que las expresiones son idnticas para x > O, y con una eleccin diferente de constantes que son
idnticas para x < O.
+ (1
i)xL( + 2y = o
280
serie Soluciones
en
do orden
P(.Y)Y+ Q(x)y + R ( . x ) =
~O
(1)
que son convergentes para algn intervalo1x1 < p, p > O, alrededor del origen. Para hacer que las cantidadesxp(x) y x2q(x) aparezcan en(l), es conveniente dividir la entre P(x)
y despus multiplicar porx*,obtener
x2y
+ x[xp(x)]y + [xq(x)]y = o,
o bien,
21;
+ x(p, + p , x + . + pnxn+ )Y
+ (40 + q,x + + &Xn + . )Y = o.
(3b)
p 0 -- lm .@(x)
x-0
P(x)
q,
, x2W)
Ilm --,
P(x)
x-o
+ p,xy + q o y = o,
que se estudi enla seccin anterior. Por supuesto, en general algunos de los
p, y los q,,
n 2 1,no son cero. Sin embargo, el carcter esencial de las soluciones (3)
de es idntico al
de las soluciones dela ecuacin de Euler. La presencia de los trminosp,x + . . +pnxn+ .
. . y qlx + . . . + q,xn + . . tan slo complica los clculos.
Principalmente, el anlisisse restringir al intervalox > O. Puede tratarse el intervalox <
O del mismo modo que para la ecuacin de Euler, al hacer el cambio de variable
= -6x y
despus resolver la ecuacin resultante para5 > O.
Dado que los coeficientes de la ecuacin(3) son coeficientes de Euler multiplicados
por series de potencias, es natural buscar soluciones de la fmma soluciones de Euler
multiplicadas por series de potencias,
Asi se supone que
y = x(a,
+ ulx +
+ a,x + . .) = xr
oc
30
n=o
a,x =
aXn+,
n=O
(6)
5.6 serie
Soluciones
en
281
parte I
1. Los valores de r para los que la ecuacin (1) tiene una solucin de l a forma (6)
2.
3.
n =O
an.
un.xn.
Ejemplo 1
+ (1 + x)y = o.
(7)
Es fcil demostrar quex = O es un punto singular regularde la ecuacin (7). Por comparacin
con las ecuaciones (3a)y (3b), se ve que xp(x) = -1/2 y x2q(x) = (1 + x)/2. Por tanto, Po= -1/2,
qO= 112 y todos las dems p y q son cero. Entonces, por la ecuacin (5), la ecuacin de Euler
correspondiente a la (7) es
2 x 5 ' ' - x)?' + 4' = o.
(8)
Para resolverla ecuacin (7) se supone queexiste una solucinde la forma (6). Entoncesy' y
y" se expresan por
m
a,(n
y' =
+ r)xn+'"'
"=O
LC
y" =
n=0
a,(n
+ r)(n + r - I ) x " + ~ - ~ .
(10)
+ (1 + x ) y =
2a,(n
+ r)(n + r - l)xn+'
"=O
30
a,-lxn
r,
de modo que al
n=O
Ferdinand Georg Frobenius (1849-1917) fue (como Fuchs) estudiantey finalmente profesor en la Universidad de Berln. Demostr cmo construir soluciones
en serie alrededor de puntos singulares regularesen 1874.
Sin embargo, su trabajo ms distinguido fue en lgebra, en donde fue uno de los primeros en desarrollar la
teora de grupos.
282
2x2y"
xy'
io
n= 1
(12)
+ 1 = 2r2 - 3r + 1 = (r - 1)(2r
1) = O.
(13)
r l = 1,
(14)
to singular.
Ahora se regresa a la ecuacin (12) y se igualaa cero el coeficientedex
[2(n
r,
esto da la relacin
(15)
o bien,
1
"_
2(n+r)*-3(n+r)+tan-l
1
- ___
[(n + r) - 11[2(n + r ) - 11
u, = -
'~~
n 2 I .' 1
(16)
Para cada raz rl y r2de la ecuacin inicial se aplica la relacin de recurrencia (16) para determinar un conjunto de coeficientes a,, u2, . , . . Para r = rl = 1, la ecuacin (16) queda
a,
an- 1
(2n + I h '
n > 1.
-___-
Por tanto,
a0
a1 =
a2
-__
3.1'
S 2
'
a0
Y
a3
= _ _a2
_
7 .3
u0
I En general, se tiene
=
( - 1)"
n 2 1.
[ 3 . 5 . 7 . . . ( 2 n + I)]n!
(17)
1 De donde, sise omite el multiplicador constante a,, una solucin de l a ecuacin (8) es
I
cc
(-
1)"X"
"-1
[ 3 . S . 7 . . . (2n + I))!
'
x > o.
(18)
5.6
Soluciones
serieen
283
a =
a-]
_____
2n(n - f)
an- 1
_____
n > I.
n(2n - I )
De donde,
y en general
a, =
(-
I)a0
(19)
n > 1.
1)Xn
n![1 , 3 . 5 . . , ( 2 n - I)]
x>o.
(20)
Como antes, es posible demostrar quela serie de la ecuacin (20) converge para toda x. Como
los primeros trminos las soluciones en serie y , y y z son x y
respectivamente, es evidente
que las soluciones son linealmente independientes. De donde
la solucin general de la ecuacin (7) es
y = clyl(x)
+ c2JJz(x),
x > o.
1 a,(x - X J
I
Y = (x - X0)r
(21)
n=O
que son vlidas cerca de x = xo, sin embargo, precisamente como una ecuacin de Euler
puede no tener dos solucionesde la formay = x, as una ecuacin ms general un
conpunto
singular regular puede no tener dos soluciones de la forma (6) o (21). En particular, en la
siguiente seccin se demostrar que si las races
rl y r2 de la ecuacin inicial son iguales,o
difieren enun entero, la segunda solucin normalmente tiene una estructura
ms complica-
284
Soluciones
las
deen serie segundo
ecuaciones
delineales
orden
+ X)J + 2y + xy = o
En cada uno de los problemas 1 a 10, demuestre que la ecuacin diferencial dada tiene un
punto singular regularen x = O. Determine la ecuacin indicial, la relacin de recurrencia y
las races de la ecuacin indicial. Halle la solucin en serie (x > 0) correspondiente ala raz
ms grande. Si las races son desiguales y no difieren en un entero, encuentre tambin la
solucin en serie correspondiente a la raz ms pequea.
1. 2x1 + y + X) = o
3. xy + y = o
5. 3x24 + 2x4. + x*y = o
7. xy + (1 - x)y - y = o
9. 124. x(x + 3)y + (x + 3)): = o
2. X2.f
4. X),
6. xy
+ xy + (.X* - $y = o
+ y - y = o
+ y + (x - 2)y = O
+
+ (2s
+ + a,?. = o
8. 2x24 3x4.
10. x2y (x2
- ])J.
=0
2X.r
+ X(% + 1)J
o.
5.6
285
o,
+ ( 1 - x)y' + Ay = o.
+ xy' + x2y = o.
',
"= 1
(-1)nP
22"(n!)2
'
Observe que la serie converge para toda x, no slo para x > O. En particular, Jo(x)es
acotada cuandox + O. La funcin J, se conoce como funcin
de Bessel de primera clase
de orden cero.
15. Con referenciaal problema 14 demuestre, conla aplicacin del mtodode reduccin de
orden, quela segunda solucinde laecuacin de Bessel
de orden cero contiene
un trmino logartmico.
Sugerencia: si y2(x) = J0(x)u(x), entonces
+ xy' + (x2
l)y = o.
de la ecuacin
Como en el problema 14, observe que la serie en realidad converge para toda x y que
Jl(x) es acotada cuando x --* O. La funcin J, se conoce como funcin de Bessel de
primera clase de orden uno.
Edmond Nicolas Laguerre(1834-1886), gemetra y analista franc&, estudi alrededor de
1879los polinomios
que llevan su nombre.
286
serie Soluciones
en
ecuaciones
de las
+ x [ x p ( x ) ] y ' + [x2q(x)]y = o
(1)
en donde
1 pnxn>
n=O
1 qnxn>
a
00
XP(X)
x2q(x) =
n=O
+ poxy' + qoy = o.
x2y"
(2)
Se busca una solucin de la ecuacin (1) para x > O y se supone que tienela forma
1 anxn
cf,
cu
y = x'
a,x" =
n=O
+r,
n=O
aor(r - I)xr
(40
+ q,x +
x (sox'
' '
'
+ qnxn +
' '
+ a,xr+' + . . + a n x r + n+ . .
'
'
) = o.
en donde
F(r) = r(r - 1)
+ por + qo.
5.7
287
r y de todos los coeficienLa ecuacin (6) muestra que, en general,an depende del valor de
tes precedentes u,, a,, . . . , a, - Tambin muestra que es posible calcular sucesivamente u,, u2, . . . , a,, . . . en trminos de los coeficientes de la serie para xp(x) y
x 2 q ( x ) , en el supuesto de que
F(r + l), F(r t 2), . . . ,F ( r + n), . . . no sean cero.Los nicos
valores de r para los que F(r) = O son r = rl y r = r2; dado que rl + n no es igual a rl o
a r , para n 2 1, se concluye que F(r, + n) # O para n 2 1. De donde, siempre es posible
determinar una solucin
n=O
30
un(r,)xn
a n ( r l ) x ny
n=O
288
5.7
289
qo = lrn x2q(x).
x-o
x-o
Ntese que stos son exactamente los lmites quees necesario comprobar para clasificar la
singularidad como punto singular regular; por tanto, suelen determinarse enetapa
una previa de la investigacin.
Adems, si x = O es un punto singular regular dela ecuacin
P(x)Y"
+ Q ( x ) ~+' R(x)Y = O,
(13)
= xQ(x)/P(x) y
x2q(x) =
x2R(x)/P(x).Por tanto,
Por ltimo, los radios de convergencia de las series dadasen (9) y (10) son por l o menos
iguales a la distancia del origen al cero ms prximo de P que no seael propio dex = O.
Ejemplo 1
+ x)y" + (3 + x)y'
xy = o
x-o
P(x)
x-o
R(x)
P(x)
x-o
3+x
3
2x(l x ) 2'
lm x 2 __ = Km x2
x-o
"
-X
2x(l
+ x) = O.
Adems, por la ecuacin (14),p, = y qo = O. Por tanto, la ecuacin indicia1 es r(r - 1)+ t r = O ,
y las races son rl = O, r2 = -f Como estas races no son iguales y no difieren en un entero,
existen dos soluciones linealmente independientes de
la forma
m
.Yl(X)
=1
+ "=l
ad0)x"
y2(x) = l x 1 - ~ ~ 2 [ 1
iu
+ n=1
a,(")x"
para O < x < p. Una cota inferior para el radio de convergenciade cada serie es I , la distancia
de x = O a x = -1, el otro cero de P(x). Ntese que la solucin y, es acotada cuando x -+ O; de
hecho es analtica all. Por otra parte, la segunda solucinyz es no acotada cuandox + O.
290
orden
x-
P(x)
-I
-I
x-
En este caso, pO = -1, qO= O, por lo que la ecuacin indicial es r(r - 1)- r = O. Las races dela
ecuacin indicial son r, = 2 y r2 = O. Correspondiendo a la raz ms grande, existeuna solucin
de la forma
yl(x) = (x
[ +5
1
=I
a,(2)(x
+ 1)
La serie converge por l o menos para x + 1 < 1. Dado que las dos races difieren en un entero
positivo, puede o no haber una segunda solucin de la forma
y2(4 = 1
m
=I
a,(O)(x
+ 1)
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 12, halle todos los puntos singulares regulares dela ecuacin diferencial dada. Determinela ecuacin indicial y los exponentes de la singularidad en
cada punto singularregular.
l. xy
3.
5.
7.
9.
11.
+ 2xy + 6ey = O
x(x -
I)y
x2y 3(senx)y - 2y = O
x2y +(x sen x)y y = O
x2( 1 - x)y - (1 x)y 2xy = o
(4 - x2)y 2xy 3 y =
+ + +
+ +
+ +
+
+
+
+ + +
+
+
2. x2y - x(2
+ 6x2y + 3y = O
o
x)y (2 x2)y =
4. y 4xy 6 y = O
6. ~ X ( X 2)y y - XY = O
8. (X 1)
3(x2 - 1 ) ~ 3y = O
10. (x - 2)2(x 2)y 2xy 3(x - 2)y =o
12. x(x 3)2y - 2(x 3)y - xy = o
tiene un punto singular regular x = O y que las races de la ecuacin indicial son +I.
Determine los tres primeros trminos diferentes de cero
de la serie correspondiente a la
raz ms grande.
14. Demuestre que
(In x)$
+ +y + y = O
2 a&-
n=O
1)
correspondientes ala raz ms grande.Tome x -1 > O. Cul espera que sea el radio de
convergencia de la serie?
5.7
Soluciones
en
291
+ [y
- (1
+ + p)x]y' - apy = O,
c1
(i)
2)(8 - Y + I)(B - Y + 2) x z + . . .
+ (a - Y + l)(a -(2Y -+Y)(3
- Y)2!
* e) Demuestre queel punto enel infinito es un punto singular regulary que las races de
la ecuacin indicial son a y p. Ver el problema21 de la seccin 5.4.
16. Considere la ecuacindiferencial
.
x3y"
+ Clxy' + By = o,
cin indicial para r e s lineal y, en consecuencia, que solamente existeuna solucin formal de la forma supuesta.
c) Demuestre que si/?/a= -1, O, 1,2, . . . ,entonces la solucin formal enserie termina
y, porconsiguiente, en realidad es unasolucin.Para otros valoresdedemuestre
que la solucin formal en serie tiene un radio cero de convergencia y, por tanto, no
representa en realidad una solucin en cualquier intervalo.
17. Considere la ecuacin diferencial
y"
+y' + - y = o,
xs
x'
U
y =
a"Xr+q
"=O
> o.
(ii)
292
__I"_..
Soluciones
serieen
Ahora se consideran los casos en los que las races de la ecuacin indicial son iguales o
dificren en un entero positivo, r, - r, = N. Por analoga con la ecuacin de Euler, podra
esperme quesi r, = r2,entonces la segunda solucin contiene
un tirmino logartmico. Esto
tambiin puede ser ciertosi las races difieren enun entero. El siguiente teorema, continuaci6n en un entero. El siguiente teorema, continuacin del teorema5.7.1, resume la situacin
en estos dos casos excepcionales.
5.8
Soluciones
en
serie
cerca
293
Races iguales. El mtodo para hallar la segunda solucin es en esencia el mismo que el
usado para encontrarla segunda solucin dela ecuacin de Euler (ver la seccin
5.5) cuando las races de la ecuacin indicial fueron iguales. Se busca una solucin de la ecuacin
(l), de la forma
1 a,x = x*
rc
y = 4(r, x) = X*
fl=O
a,
+ 1 a,xn
m
(7)
n=1
en donde
F(r) = r(r
1)
+ por + qo.
(9)
Si las dos races dela ecuacin indicial son iguales a rl,es posible obtener una solucin
al
hacer r igual a r1 y elegir las a,l de modo que cada trmino de la serie dado en l a ecuacin
(S) sea cero.
Para determinar una segunda solucin se considera r como una variable continua y se
determinan lasa,,como una funcin de r al requerir que el coeficiente dex r n, n 2 1, de la
ecuacin (S) sea cero. Entonces, si se supone queF(r t n) # O, se tiene
+
( 1 1)
Dado que r I es una raz repetida deF(r), por la ecuacin (9) se deduce queF(r) = (r -. rl)*.
Si se hace r = rl en la (11), se encuentra que L [ 4 ] ( r , ,x) = O; de donde, como ya se sabe,
294
Soluciones
serie en
(11) se
( r l ,x ) = a, - [ x r ( r - rl)
ar
r=rl
= ( x r 1Inx) a,
= y l ( x ) Inx
+ 1 an(rl)xn + x r * 1 ak(rl)xn
m
n=1
+ xrL
ah(rl)xn,
n=l
x > 0,
n=1
en donde a;(r,) denota da,ldr evaluada en r = rl y a,(r) est dada por la ecuacin(10).
Ntese que adems de las suposiciones que
ya se hicieron, tambin se ha supuesto que
es
n=O
ser difcil determinar all(r,)y u,:(r,); sin embargo, la determinacin de dos soluciones de
una ecuacin diferencial de segundo orden con un punto singular regular no es, en general, una tarea fcil.
En resumen, existen tres manerasen las que es posible proceder para encontrar unasegunda solucin cuandor I = r2. En primer lugar, es posible calcularlos b,(rl) directamente
al sustituiry por la expresin (5) en la ecuacin (1). En segundo, es posible calcular
b,(rl)
= aA(rl) al determinar primero afl(r)y despus calcular aA(r,). Ntese que al calcular la
primera solucin es necesario conocer a,,(rl)de modo que sea fcil calcular la expresin
general para los a,(r), a partir de la cual pueden calcularse afl(rl)y aA(rl). El primer procedimiento puede ser ms conveniente si slo se requieren unos cuantos trminos de la
serie paray2(x) o si la frmula para
an(rl)es muy complicada o difcil de obtener. La tercera posibilidad es aplicar el mtodo de reduccin de orden, aunque esto no evitar el USO
de series.
Races que difierenen un entero. Para este caso, los argumentos detallados para deducir
la forma(6) de la segunda solucin son considerablemente ms
compl&ados, por lo que no
se darn aqu. Sin embargo, se har notar ques se supone y2(x) =
n=O
a,x'2
'* entonces
5.9
295
Ecuacin de Bessel
lm (r - r2)uN(r).
r-rz
+ (x2 - v2)y = o,
(1)
en donde v es una constante, que ilustranla teora analizada en la seccin 5.8. Es fcil demostrar que x = O es un punto singularregular. Por sencillez, slo se considera
el casox > O.
x2y" 3- xy'
Ecuacin de Bessel de orden cero. Este ejemplo ilustrala situacin en la que las races
de la ecuacin indicia1 son iguales. Si sehace v = O en la ecuacin (1) da
L[y] = x2y"
+ xy' + x2y = o.
Al sustituir
Y = d(r, x) = aOxr
m
n=
u~x~+~,
1
se obtiene
m
n=O
n=O
L[d](r, x) =
U , , X ~ + ~ + ~
296
orden
segundo
ecuaciones
delineales
las
de serie Soluciones
en
"
+ 1 {.,,[(u + r)(n + r
sc
n=2
1)
+ (n + r)] + u , , - ~ } x =~ O.+ ~
(4)
Las races dela ecuacin indicia1 F(r) = r (r - 1) t r = O son rl = O y r2 = O; de donde, se tiene el caso de races iguales.La ecuacin de recurrencia es
Para determinar y,(.), se hace r igual a cero. Entonces, por la ecuacin (4), se concluye
que para que el coeficiente de x" sea cero es necesario elegir a, = O. De donde, por la
ecuacin (5), a3 = a5 = a7 = . . = a Z n --. . . = O. Adems,
+
a,@) = -un-
n = 2, 4, 6, 8, . . . ,
,(O)/n',
= 1,2,
3, . . .
Por tanto,
a,(O) =
a0
"
22
De donde,
5.9
Ecuacin de Bessel
297
FIGURA 5.9.1 Aproximaciones polinomiales para J&). El valor de n es el grado del polinomio de aproximacin.
De donde,
a0
a 2 ( r ) = -___
( 2 r)2
a4(r) = -____
= +
( 4 r)'
(4
a4
a6(r) = -___
= (6 r)'
(6
a0
+ r)2(2 + r)'
a0
298
segundo orden
'I
+ .. +2
'
U,,(O).
Finalmente se obtiene
a>,(O) =
1)"ao
-H, (___
22m(m!)2'
1, 2, 3, . .
En vez de y,, la segunda solucin suele considerarse como cierta combinacin lineal de
J, y y*. Sta se conoce como funcin de Bessel de segunda clase de ordeny cero
se denota
por Y,. De acuerdo con Copson (captulo 12), se define
l1
2
Yo(x) = 7c [y2(x)
+ (y - In 2)Jo(x)].
(11)
de Euler-Mscheroni (1750-
y = lm (H,- In n) '
z 0.5772.
n-tm
= c,Jo(x)
+ CZYO(X).
Ntese que, como J,(x)-+ 1 cuando x -+ O, Y,(x) tiene una singularidad logaritmica en
x = O; es decir, Yo(x)se comporta como(2/lt)ln x cuando x + O con valores positivos. Por
tanto, si se tiene inters en las soluciones de la ecuacin de Bessel de orden cero que sean
finitas en el origen, lo cual ocurre
a menudo, es necesario descartar
Y,. En la figura 5.9.2 se
muestran las grficas de las funciones
Jo y Yo.
Es interesante hacer notar, con base
en la figura 5.9.2, que parax grandeJ,(x) y Yo@)son
oscilatorias. Ese comportamiento podra preverse a partirla ecuacin
de
original; de hecho,
5.9
299
Ecuacin de Bessel
Para x muy grande es razonable sospechar quelos trminos (l/x)y y (v2/x2jy son pequefios, por lo que es posible despreciarlos.Si esto es cierto,la ecuacin de Bessel de orden
v
puede aproximarse por
y
+ y = o.
Las soluciones de esta ecuacin son sen x y cos x; por tanto, podra anticiparse que las
soluciones de la ecuacin de Besselparax grande son semejantes a combinaciones lineales
de sen x y cos x. Esto es correcto en tanto las funciones de Bessel sean oscilatorias; sin
embargo, slo es parcialmente correcto. Para
x grande, las funciones Jo y Yotambin decaen cuando x crece; por tanto, la ecuacin y + y = O no proporciona una aproximacin
adecuada para la ecuacin de Bessel para x grandey se requiere un anlisis ms delicado.
De hecho, es posible demostrar que
Jo(x) r
(A)
cos (x -
):
cuando x --* m
Como se puede ver en la figura 5.9.3, esta aproximacin asinttica en realidad es razonablemente exacta para todax
? 1. For tanto, para teneruna aproximacin deJ,,(x) sobre todo
el intervalo desde cero hasta el infinito, es posible usar doso tres trminos de la serie (7)
para x 5 1 y la aproximacin asinttica (14) parax Z 1.
Ecuacin de Bessel de orden un medio. Este ejemplo ilustra la situacin en la que las
races dela ecuacin indicia1 difieren enun entero positivo, pero en
la segunda solucinno
hay trmino logartmico. Si se hacev = 1 en la ecuacin (1) se obtiene
L[y] = x2y
+ xy + (x2 - i)y = o.
(15)
300
ecuaciones
Soluciones
las
deen serie
lorden
isegundo
n e a h de
+ n)(r + n - 1) + (r + n) - ; ] U , , X ~ + ~+ 1 u n ~ r + n + 2
m
30
L[c$](r,x) =
[(r
n=O
= (r2 - ;)aoxr
+ [(Y
n=O
- +]alxr+l
-t 1)
n= 2
+ a n - 2 } ~ r=+ O.n
(1 6 )
Las races de la ecuacin indicia1 son r, = i, r2 = -;; de donde, las races difieren en un
entero. La relacin de recurrenciaes
a2m-2
(2m 1 ) h
m=1,2,3, . . .
Por tanto,
a2=
a4=
a0
3!
a0
3.2a2
+-
5 5. 4. 4- . 3 !
a0
a0
=-
5!
+,
5.9
Ecuacin de Bessel
301
%m
( - l)mao
(2m I)!
m = 1,2,3, . . .
1
La serie de potencias dela ecuacin (19) es precisamente la seriede Taylor para sen x; de
donde, una solucin de la ecuacin de Bessel de orden un medio es sen
x. La funcin
de Bessel de primera clase de orden un medio, Jln, se define como(217~)l~y~.
Por tanto,
Jllz(x)= -
( n y 2
sen x,
x
> O.
a2n = ___ ,
n = l , 2 ,...,
Y
%I+l
(-lb,
(2n + l)!
n = 1,2, . . . .
De donde,
cos x
- a, ___
x1/2
sen x
+ a1 __
xl/2
x > o.
302
Ecuacin de Besselde orden uno. Este ejemplo ilustra la situacin en la que las races de
la ecuacin indicial difieren en un entero positivo y la segunda solucin comprende un
trmino logartmico. Si se hace v = 1 en la ecuacin (1) da
L[y]
+ xy + (xZ
= xy
1)y
o.
(23)
L[4](r, x) = ao(r
{[(r
ny2
+ 1)
+ n) -..11 +
l)xr
.,[(Y
l]X+
Un-}X+
o.
+ n)
l]a,(r) = -u,,-(r),
n 2 2.
(25)
a2
O
.
a4 = -___
2(3)(2) = +24(3 . 2)(2 .
(-
azm = 2(m
+ l)!m!
O
.
1) - 243!2!
m = 1 , 2 , 3, . . . .
Con a. = 1 se tiene
La funcin de Bessel de primera clase de orden uno suele tomarse como :y, y se denota
por J,:
5.9
303
Ecuacin de Bessel
La serie converge absolutamente para todax; de donde, la funcin J, est definida para todax.
En la determinacin de una segunda solucin de la ecuacin de Bessel de orden uno, se
ilustrar el mtodo de sustitucin directa. El clculo del trmino general de (29)
la ecuacin
que se da en segundounestanto complicado, pero se pueden hallar
los primeros coeficientes con bastante facilidad. Segn el teorema
5.8.1, se supone que
(29)
Si se calculan y;(.>, yI;(x), se sustituyen en (23) y se aplica el hecho de que
solucin de (23), da
2axJ;(x)
+ (n - l)c, - cn)xn-' +
J, es una
cnxnfl= O,
(30)
n=O
-c1
n=2
Con base en la ecuacin (31) se observa primero que c, = O y que a = -co = -1. En
seguida, dado que a la derecha slo hay potencias impares de x, los coeficientes de cada
potencia par dex en la izquierda deben ser cero.Por tanto, como c1= O, se tienec3 = c5 =
*
. = O. Correspondiendo a las potencias impares xdese obtiene la relacin de recurrencia
(sea n = 2m t 1 en la serie del segundo miembro de(31))
[@m
- 1]C2"+
C2"
(- 1)"(2m
2'"(m
+ 1)
+ l)!m! '
m = 1,2,3, . . .
n=O
304
Soluciones
serie en
(- l ) m + l ( H m H m - J
,
22mm!(m- I)!
=-
m = 1,2,.. .
~"
+X
1)"(ffm
H m - 1 ) x2m
22"rn!(m - l)!
m= 1
"
1,
x > O.
(33)
+ (y
Y,(x)= - [ - y + )
7T
In 2)J,(.x?],
(34)
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4, demuestre que la ecuacin diferencial dada tiene un
punto singular regularen x = O y determine dos soluciones linealmente independientes para x > O.
1. x2y"
3. x2y"
+ 2xy' + xy = o
+ xy' + 2xy = o
2. x2y"
4. x2y"
+ 3xy' + (1 + x)y = o
+ 4xy' + (2 + x)y = o
x > o.
+ xy' + (x2
$)y = o,
+ v =o
x > o,
5.9
305
Ecuacidn de Ressel
+ xy' + (x2
x2y"
v2)y = o,
x > o.
xv 1
(x)'"].
"
+v)
--t
a;
m=l
(x)'"].
(-~1)"
m!(m- v)(m - v - 1) .
' '
(2 - v ) ( l - v) 2
es no acotada cuando x -+ O.
d) Compruebe por mtodos directos que las series depotencias de las expresiones para
yl(x) y y,(x) convergen absolutamente para toda x. Verifique tambin que y , es una
solucin con elnico supuesto de quev no sea un entero.
10. En esta seccin se demostr que una solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero,
L [ y ] = xZy"
+ xy' + x2y = o
esJ,, en donde J, se expresa por la ecuacin (7) con a. = 1. Segn el teorema 5.8.1, una
segunda solucin tiene la forma (x > O)
y&) = Jo(x)ln x
b,x".
n=1
a) Demuestre que
l)b,x"
m
n=l
nb,x"
bnXntZ
+ 2xJb(x).
"= 1
(i)
C)
(2n)'bZ,
+ b2"-
= - 2( - 1)"(2n)/22n(n!)z,
= 2,
3,4, . . . .
306
a2rn(d
(2m + r
(-
)*a0
cin diferencial con coeficientes variables en una ecuacin de Bessel de cierto orden.
Por ejemplo, demuestre que una solucin de
x2y
(cL2fi2XZfl
+a
- v2fiZ)y
o,
> o,
> o,
esy =.@[cl f , ( ; i ~ ~ +
/ *~) ~ f ~ ( ~ en
i xdondef,(E
~ / ~ ) ] ) yf2(j )son soluciones linealmente independientes de l a ecuacin de Bessel de orden un tercio.
14. Es posible demostrar que J,, tiene una infinidad de ceros para x > O. En particular, 10s
tres primeros ceros son aproximadamente 2.405,5.520 y 8.653 (verla figura 5.9.1). s i se
denota por hj,j = 1, 2, . . . , los ceros de J,,, se concluye que
y + - y + 12, y -o,
X
>o.
si
Ai # l j .
Biblioprafia
307
Sugerencia: escriba la ecuacin diferencial paraJo(hix).Multiplquela por xJo(hix)y
rstela de xJo(Aix) multiplicado por la ecuacin diferencial para Jo(hjx);a continuacin, integre de O a l.
BIBLIOGkiF.4
Coddington, E. A.,An Introduction to Ordinary Differential Equations (Englewood Cliffs, N.J.: PrenticeHall).
An Introduction to the Theory ofFunctions of a Complex Variable (Oxford: Oxford University).
Copson, E. T.,
Las demostraciones delos teoremas 5.3.1,5.7.1 y 5.8.1 pueden encontrarse en libros para nivel intermedio o avanzado; por ejemplo, ver los captulos 3 y 4 del libro de Coddington o los captulos 3 y 4 de
Rainville, E. D.,Intermediate Differential Equations (2a ed.)(New York; Macmillan).
Tambin consulte estos textos para
un anlisis del punto enel infinito, que se mencion el
enproblema 21
de la seccin5.4. El comportamiento de las soluciones cerca de
un punto singular irregular esun tema an
ms avanzado; un breve anlisis puede encontrarse en el capitulo5 de
Coddington, E. A., y Levinson, N., Theory of Ordinary Differential Equations (New York; McGraw-Hill).
Anlisis ms completos de la ecuacin de Bessel, de la ecuacin de k g e n d r e y de muchas otras de las
ecuaciones mencionadas pueden encontrarse en libros avanzados sobre ecuaciones diferenciales, mtodos
de matemticas aplicadas y funciones especiales. Un texto que trata de funciones especiales como los polinomios de Legendre y las funciones de Bessel es
Special Functions of Mathematicnl Physics (New York; Holt).
Hochstadt, H.,
Una excelente recopilacin de frmulas, grficas
y tablas de las funciones de Bessel, de las funciones de
Legendre y otras funciones especiales dela fsica matemtica pueden encontrarse en
Abramowitz, M., y Stegun, I. A. (eds.) Handbook ofMathematical Functions (New York; Dover, 1965);
originalmente publicado por la National Bureauof Standards, Washington, D. C
La transformada de Laplace
..
. I
Entre los instrumentos que resultan muy tiles al resolver ecuaciones diferenciales lineales
se encuentran lastransformadas integrales. Una transformada integral es una relacinde
la forma
en dondeuna funcin dadaf se transforma en otra funcinF por medio deuna integral. Se
dice que la funcin F es la transformada de f y la funcin K se llama kernel (ncleo en
alemn) de la transformacin. La idea general es aplicar
la relacin (1) a fin de transformar
un problema paraf e n un problema ms sencillo para
F,resolver este problema ms simple
y luego recuperarla funcin deseada f a partir de su transformadaF.AI hacer una eleccin
apropiada del kernelK y de los lmites de integracina y p, a menudo es posible simplificar de manera sustancial un problema que incluya una ecuacin diferencial lineal.
Varias
transformaciones integrales se aplican con amplitud,
y cada una es adecuadapara resolver
ciertos tipos de problemas.
310
La transformada de Laplace
En este captulo se analizan las propiedades
y algunas de las aplicaciones de la transformada de Laplace.' Esta transformada se define como sigue: sea
f ( t ) dada para t 2 O y
supongase quef satisface ciertas condiciones que
se dan unpoco despus; entonces, la transformada de Laplace de
f , que se denotar par
2{f(t)}, o por F(s), se definepor la ecuacin
P{f'(t)}
= F(s) =
,To' e - . y ( t )dt.
(4
en dondeA esun nmero real positivo. Si la integral desde a hasta A existe para toda A
>a
y si el lmite existe cuandoA
-+ w , entonces se dice que la integral impropia
converge a ese
valor lmite; en caso contrario, se dicelaque
integral diverge o que no existe.Los ejemplos
siguientes ilustran las dos posibilidades.
Seaf(t) = eC',t
sd; e'' dr = lm
A-m
lm
A-+u
so'
1
-
ec' d t =
::1
lm -
A-CC
(ecA - I).
Seaf(t) = l / t , t 2 1; entonces
Como lm,
1
"t
cc
j:
=m
!
jlA:
=
-m
lim In A .
A- m
6.1
311
lm
dt =
A-
00
t-P
L A
dt = lm ___ (A - p - 1).
A-m 1 - p
Antes de analizar la posible existencia de J:f(t) dt, ayuda definir ciertos trminos. Se
dice que una funcin f es seccionalmente continua sobre un intervalo (Y 5 t Ip s i el
intervalo puede partirse medianteun nmero finito de puntos a = to < r, < . . . < r,, = p de
modo que
1. f sea continua sobre cada subintervalo abierto r, - < t < ti.
2. f tienda a un lmite finito si se tiende a los puntos extremos
de cada subintervalo desde
el interior del subintervalo.
tl
t2
312
La transformada de Laplace
No se dar aqu la demostracin de este resultado del clculo. Sin embargo, se hace
plausible al comparar las reas representadas p o r f i g(t) dt y G ~ f ( t )dl. Las funciones ms
tiles para fines de comparacinson ect y teP,que se consideraronen los ejemplos 1 , 2 y 3.
A continuacin se volver a considerar la transformadr? de Laplace Z { f ( t ) }o F(s), que
se define por la ecuacin (2), siempre que esta integral impropia converja. En general, el
parmetro S puede ser complejo, pero para el presente anlisis basta considerar valores
reales de s . Segn el anlisis precedente de las integrales,
la funcin f debe satisfacer
ciertas condiciones para que exista su transformada de Laplace.En el siguiente teorema se
dan las ms simples y tiles de estas condiciones.
Para establecer este teorema, slo es necesario demostrar que la integral dada en la ecuacin (2) converge para .S > a. Al separar en dos partesla integral impropia, se tiene
La primera integral del segundo miembro de (4) existe por la hiptesis 1) del teorema; de
donde, la existencia de F(s) depende de la convergencia de la segunda integral. Por la
hiptesis 2) se tiene, para t 2 M ,
/e-':ff(t)l 5
K e -steat= Ke('""!',
y portanto,porelteorema
6.1.1,F ( S ) existesiempresues:
dt converja. Con referencia al ejemplo 1, si se reemplaza c por a - S , se ve que esta ltima integral converge
cuando a "S < O, l o que establece el teorema 6.1.2.
A menos que se especifiquelo contrario, en este captuloslo se estudian funciones que
satisfacen las condiciones del teorema
6.1.2. Estas funciones se describen como
seccionalmente continuas y de orden exponencial cuando t -+ m. En los ejemplos siguientes se dan las transformadas de Laplace de algunas funciones elementales importantes.
6.1
la
Definicin de
313
transformada de Laplace
Seaf(t) = 1, t 1, O; entonces
Y{1} = fom
dt
S '
= -,
> O.
Ejemplo 6
___ 1
S-a
S>U.
g{senat} = F(s) =
jOme-Sfsen at dt,
> O.
Dado que
F(s) = lm
JoA
A-m
Jr
-e-st
cos at
a
lo
A
joA
e-'' cos at dt
para
Supngase que f,y f2 son dos funciones cuyas transformadas de Laplace existenS >
S > a2,respectivamente. Entonces, para S mayor que el mximo deal y a2,
a, y
La transformada de Laplace
314
~{Clfl(t)
+ c,.f&)}
+ CZ=qfZ(t)).
= Cl=q.fl(Q}
(5)
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4, trace la grfica de la funcin dada. En cada caso,
determinar si f es continua, seccionalmente continua o ninguna de las dos cosas, sobre el
intervalo O 5 t 5 3.
1. f ( t ) = 2 + t,
{?-t,
O l t i l
1 <t 2
1)-
2<t<3
OltSl
l < t i 2
3. f ( t ) =
O l t l l
1 <t I 2
2<t13
l,
O j t l l
23 <- t ,S 3
5. Encuentre la transformada de Laplace de cada una de las siguientes funciones
b) t 2
c) t", en donde n es un enteropositivo.
a) t
6. Encuentre la transformada de Laplace de f ( t ) = cos at en dondea es una constante real.
7. cosh bt
9. earcosh bt
En cada uno de los problemas 11a 14 recuerde que cos bt = (eibr+ e-ib')/2y sen bt = (eibt- e-ibr)/
2i. Si se supone que las frmulas de
integracin elementales necesarias se extienden hasta
este caso,halle la transformada de Laplace de la funcin dada; a y b son constantes reales.
12. cos bt
11. sen bt
13. earsenbt
En cadauno de las problemas 15 a 20, aplique la integracin por partes para hallar la transformada de Laplace de la funcin dada; n es un entero positivo y a es una constante real.
15.
18.
16. t senat
19. t Z sen at
te'"
t"L'
cosh at
17.
20.
t Z senh at
En cada uno de los problemas 21 a 24, determine si laintegral dada converge o diverge.
+ l)-' dt
21.
JOm
(t2
23.
JIm
tC2erdt
22.
JOm
24.
IOm
e" cos
te" dt
t
dt
25. Suponga que f y f' son continuas para t 2 O y de orden exponencial cuando t -+ x .
Demuestre por integracin por partes que siF(s) = T{f(t)}, entonces lms_3CF(s) = O.
de6.1
Definicin
la transformada de Laplace
315
Esta integral converge en el infinito para todap. Parap< O tambin esimpropia porque
el integrando se vuelve no acotado cuandox "+ O. Sin embargo, es posible demostrar que
la integral converge en x = O para p > -1.
a) Demuestre que parap > O
b) Demuestre que r(1)= 1.
c) Si (p) es un entero positivo n, demuestre que
Por tanto, puede determinarse r(p) para todos los valores positivos de p si se conoce
T(p) en un solo intervalo de longitud unitaria, por ejemplo, O < p c: 1. Es posible
demostrar que r( i) = &. Encuentre r( g) y r(t).
27. Considere la transformada de Laplace de tP, en dondep > -1.
a) Con referencia al problema 26, demuestre que
c) Demuestre que
de donde,
transformada
31 6
La
de Laplace
soA
e-tf(t) dt.
Dado que f es continua, se cancelan las contribuciones de los trminos integrados ent,,
t,, . . . , t,,. Al combinar las integrales da
JoA
CuandoA
-+
e-tf(t) d t = e-f(A)-
30,e - A f ( A )
-+
O siempre que S
f ( 0 ) + S JoA e P s f f ( t dt.
)
de 6.2
Solucin
317
Y{Y'(t)) = S 2 9 { f ( t ) )
$(O) - . m ) .
(2)
A continuacin se muestra cmo es posible aplicar la transformada de Laplace para resolver problemas con valor inicial.En primer lugar considrese la ecuacin diferencial
y"
y' - 2y = 0
(4)
y(0) = 1,
r2 - r
= (r -
2)(r + I) = O,
de la seccin 3.1. La
(6)
+ c2e2t,
+ $e2t.
(8)
2 9 { y ) = o,
(9)
318
La transformada de Laplace
en donde se aplic la linealidad de la transformada para escribir la transformada de una
suma como la suma de las transformadas por separado. Despus de aplicar el corolario
para expresar 2b"}y 2{y'} en trminos de2 { y } , se encuentra que la ecuacin.(9) toma
la forma
s29{y}
sy(0) - y'(0) - [ s Y { y }
y(O)] - 2 2 { y } =
o bien,
(S2 - S -
o,
o,
(10)
en donde Y(s) = 2 { y } . Si se sustituyen y(0) y'(0) de la ecuacin (10) para sus valores
dados en las condiciones iniciales(5) y, a continuacin, se despejaY(s),se obtiene
Y ( s )=
S-
S2 - S
S-
-2
- 2)(S + 1)'
(S
Y ( s )=
S(S -
2)(s
+ 1)
a(s + 1) + b(s 2)
b
+2
2)(s + 1) .
+1
-
"
S -
(1 4
(S -
(12) se
+ s213
+l'
~
Por ltimo, si se aplica el resultado del ejemplo 5 de la seccin 6.1, se concluye que 2'
tiene la transformada $(S - 29"; de modo semejante,5 e" tiene la transformadaf (S + l)-'.
De donde, por la linealidad de la transformada de Laplace,
tiene la transformada (13). Por supuesto, esta es la misma solucin que se obtuvo antes de
diferente manera.
Puede aplicarse el mismo procedimiento a la ecuacin lineal general de segundo orden
con coeficientes constantes,
6.2
319
Si se supone quela solucin y = +(t) satisface las condiciones del corolario paran = 2, se
puede tomar la transformada de la ecuacin (14) y obtener as
u[s'Y(s) - ~ y ( 0) y'(O)]
(1 5)
en donde F(s) es la transformada def ( f ) .Al despejar Y(s) de (15) se encuentra que
Y(S)=
(as + b) Y(0)
us2
+ ay"
+ bs + c
+ as2 + bs + c '
(16)
Entonces el problema se resuelve siempre que sea posible encontrar la funcin y = 4(t)
cuya transformada seaY(s).
Incluso en esta etapa inicial del anlisis se pueden sealar algunas de las caractersticas
esenciales del mtodode la transformada. En primer lugar, la transformada Y(s) de la funcin desconociday = 4(t)se encuentraal resolver una ecuacin algebraica en lugar de una
ecuacin diferencial,la ecuacin (10) en vez dela (4), o en general la ecuacin (15) en vez
de la (14). Esta es la clave de la utilidad de las transformadas de Laplace para resolver
ecuaciones diferenciales ordinarias: el problema se reduce de una ecuacin diferencial a
una algebraica. En seguida, la solucin que satisface las condiciones iniciales dadas se
encuentra automticamente, de modo queno surge la tarea de determinar valores adecuados para las constantes arbitrarias de la solucin general. Adems, como se indica en la
ecuacin (15), las ecuaciones no homogneas se manejan exactamente
de la misma manera
que las homogneas;no es necesario resolver primerola ecuacin homognea correspondiente. Por ltimo, el mtodo puede aplicarse dela misma manera a ecuaciones de orden
superior, en la medida en que se suponga que la solucin satisface las condiciones del
corolario para el valor apropiado de
n.
Obsrvese que el polinomio as2 + bs + c del denominador del segundo miembro de la
ecuacin (16) es precisamente el polinomio caracterstico asociado con la ecuacin (14).
Debido a que el empleo de un desarrollo en fracciones parciales de Y(s)para determinar
&f) requiere que este polinomio se factorice,la aplicacin de la transformada de Laplace
no evita la necesidad de encontrar las races dela ecuacin caracterstica. Para ecuaciones
de orden superioral segundo, este puede serun problema algebraic0 difcil, en especial si
las races son irracionaleso complejas.
La dificultad ms importante que se presenta al resolver problemas con valor inicial
mediante la tcnica de la transformada reside en el problema de determinar la funcin
y=
&f) que corresponda a la transformada Y(s).Este problema se conoce como problema de
inversin de la transformada de Laplace; Nf) a partir de Y(s)es la transformada inversa correspondiente ay ( ~ y) ,el proceso de encontrar
Nt) se llama "inversin de
la transformada".
Para denotarla transformada inversa de
Y(s) tambin se usa
la notacin Lt"l{Y(s)}. Existe una
frmula general para
la transformada inversa de Laplace, pero
su uso requiere conocimientos de la teora de las funciones de una variable compleja, lo
porque no setrata en este libro.
Sin embargo, todava es posible desarrollar muchas propiedades importantes
la transforde
mada de Laplace y resolver muchos problemas interesantes, sin usar variables complejas.
Al resolver el problema con valor inicial
(4), (5) no se consider la cuestin de si puede
haber funciones diferentes laa dada por la ecuacin (8) que tambin tengan
la transformada
320
La transformada de Laplace
(13). De hecho, esposible demostrar quesi f e s una funcin continua conla transformada de
Laplace F , entonces no existe otra funcin continua que tenga la misma transformada. En
otras palabras, existe esencialmente una correspondencia uno a uno entre las funciones y
sus transformadas de Laplace. Este hecho sugiere
la recopilacin de una tabla (anloga en
cierta forma a una tabla de integrales) que d a las transformadas de funciones de
uso
TABLA 6.2.1 Transfo~madas elementales de Laplace
I
-,
1. !
s>o
2.
pur
3.
t", n =
4.
tp,
-,
s>a
s-a
entero positivo
p >
n!
Sn+l'
Sec.6.1; Ej. 5
Sec. 6.1; Prob. 27
s>o
1
a
5. senat
S'
+ a''
s2
+ a''
6. cos at
s>o
Sec.6.1; Ej. 6
s>o
7. senh at
8. cosh at
9. e'" sen bt
Sec.6.1; Prob. 13
s-a
(S -
a)'
n!
(S -
U,()
13.
U,( t ) f ( t -
C)
15. f ( c t )
LF(:),
17.
d(t
18.
,f'"'(t)
.r)g(T) dr
- C)
19. ( - t)"f(t)
F(s - C)
Ji f ( t
s>o
e '"F(S)
14. ectf(t)
16.
s>a
a)"+''
e"
-,
12.
s>a
+''b
c>O
6.2
321
frecuente y viceversa (ver la tabla 6.2.1).* Las entradas de la segunda columna son las
transformadas de las de la primera. Quiz es ms importante que las funciones
la primede
ra columna son las transformadas inversas de las que estn en la segunda columna. De
donde, por ejemplo, si se conoce la transformada dela solucin de una ecuacin diferencial, a menudo puede encontrarsela propia solucin simplemente al observarla tabla. Algunas de las entradas de la tabla 6.2.1 se han utilizado como ejemplos o aparecen como
problemas en la seccin 6.1, mientras que otras se desarrollarn posteriormente en este
captulo. La tercera columna dela tabla indica en dnde es posible encontrarla deduccin
de las transformadas dadas.
Con frecuencia, una transformada de Laplace
F(s) es expresable como una suma de varios trminos,
F(s) = F,(s)
Supngase quef,(t) = T1{f1(s)},
F2(S)
. ..,f,(t)
+ . . + F,(s).
(17)
f ( t ) = fl(d + . .
+ Al@)
Ejemplo 1
I
I
y(0) = 1.
(20)
Se supone que este problema con valor inicial tiene una solucin y = @(t),que con sus dos
primeras derivadas satisface las condiciones del corolario del teorema 6.2.1. Entonces, si se
toma la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial, se tiene
4
s2 Y(s)- S j ( 0 ) - y(0)
322
Laplace
de
La transformada
2s3 + s2 + 8s + 6
(S2
+ I)(? + 4)
as
~
S2
+ b +-=cs + d
+1
S2
+ d)(s2 + 1)
+ I)(s2 + 4)
+4
(S2
(22)
b+d=l,
4a+c=8,
4b+d=6.
Con base en los renglones 5 y 6 de la tabla 6.2.1, la solucin del problema con valor inicial
dado es
y = $ ( t ) = 2 cos t + 5 sent - f sen2t.
(24)
Ejemplo 2
y(0) = o,
y(0) = 1,
(25)
y(0) = o.
(26)
En este problema es necesario suponer que la solucin y = 4(r)satisface las condiciones del
corolario del teorema 6.2.1, para n = 4. La transformada de Laplace de la ecuacin diferencial
(25) es
s4y(S) - s3y(0) - s2y(o)- sy(o) - y(o)-
o.
Y(s) = _ _
S4
- 1
Y ( s )= __
s2-1
cs+d
+_
_
s2+1
de 6.2
Solucin
inicial
323
valor
y se concluye que
(as
S'
para toda s. Al hacer S = 1y S = -1, respectivamente, enla ecuacin (28), se obtienen el par de
ecuaciones
2(a
+ b) = 1,
2(-a
+ b) = 1,
112
+s 2 + 1'
y de los renglones 4 y 5 de la tabla 6.2.1, la solucin del problema con valor inicial (25), (26) es
Y = 444 =
senh t
+ sen t
Las aplicaciones elementalesms importantes de la transformada de Laplace se encuentran en el estudio de las vibraciones mecnicas
y en el anlisisde los circuitos elctricos; las
ecuaciones que los rigen se dedujeron en la seccin
3.8. La ecuacin del movimiento deun
sistema vibrante resorte-masa es
dt
du d2u
m 7 c -dt
+ ku = F(t),
dQ
L y tR-+-Q=
dt
dt
C
E(t),
dE
dt
(33)
324
Laplace
de
La transformada
ellas. Existen otros problemas fsicos que tambin conducen a la misma ecuacin diferencial. Por tanto, una vez que se resuelve el problema matemtico, su solucin puede
interpretarse en trminos de cualquiera que sea el problema fsico correspondiente
de inters inmediato.
En los problemas que siguen a estay otras secciones de este captulo se dan numerosos
problemas con valor inicial para ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes constantes. Muchos pueden interpretarse como modelosde sistemas fsicos particulares,
pero por lo comnno se seala esto explcitamente.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 10 encuentre la transformada inversa de Laplace de la
funcin dada.
3
1. _ _
S2
3.
S2
5.
+4
S2
7.
S2
+ 3s - 4
2s + 2
+ 2s + 5
2s + 1
- 2s
+2
1 - 2s
9. _____
s2+4s+5
4.
3s
s - s - ~
2s - 3
6. _ _
S2
8.
1 o.
-4
+ 12
+ 4)
8s - 4s
s(s2
2s
S2
+ 2s + 10
+
+
6.2
325
24.
25. y"
+ y = ,{;
26.
O l t < l ,
lSt<CO;
1,
l<t<m;
y(0) =
o,
y'(0) = o
Y(0)= o, y'(0) = o
*27. Se puedenhallar de manera conveniente las transformadas de Laplacede ciertas funciones a partir de sus desarrollos en serie de Taylor.
a) Use la serie de Taylor para sen t ,
Y{sen t } = _ _
S2
+ 1'
1.
S>
b) Sea
arctan
I/s,
> 1.
c) La funcin de Bessel de primera clase de orden cero,J,, tiene la serie de Taylor (ver
la seccin 5.9)
326
de
La transformada
Laplace
Es posible demostrar que mientrasfsatisfaga lascondiciones del teorema 6.1.2, es vlido derivar bajo el signo integral conrespecto al parmetro S, cuando S > a.
a) Demuestre que F'(s) = T { - t f ( t ) } .
b) Demuestre que F(")(s)= 2?{(-t>"f(t)};por tanto, la derivacin de la transformada de
Laplace corresponde a multiplicar por -t la funcin original.
En cada uno de los problemas 29 a 34, aplique elresultado del problema 28 para encontrar la
transformada de Laplace de la funcin dada; a y b son nmeros reales y IZ es un entero
positivo.
29. te"'
31. t"
33. te" sen bt
30. t 2 senbt
32. tnea'
34. tea' cos hf
o.
Recuerde por lo visto en la seccin 5.4 que t = O es un punto singular regular de esta
ecuacin y que, por lo tanto, las soluciones pueden volverse no acotadas cuando t -+ O.
Sin embargo, se intentar determinar si existen soluciones que permanezcan finitas en t
= O y tengan derivadas finitas all. Si se supone que existeuna solucin de este tipoy =
W ) , sea Y(s)= T { W ) } .
a) Demuestre que Y(s)satisface
(1 + S Z ) Y ' ( S )
+ sY(s) = o.
en dondeJ, es la funcin de Bessel de primera clase deorden cero. Observe que J&O) =
1 y que J o tiene derivadas finitas de todos los rdenes en 1 = O. En la seccin 5.9 se
demostr quela segunda solucin de esta ecuacin se vuelve no acotada cuando t -+O.
36. En cada uno de losproblemas con valor inicial siguientes,use los resultados delproblema 28 para encontrar la ecuacin diferencial que satisfaceY(s)= 2{+(f)}, en dondey=
+ ( f ) es la solucin del problema con valor inicial dado.
a) y " - t y = O; y ( 0 ) = 1, y'(0) = O (ecuacin de Airy)
b) (1 - t2)y"- 2ty't a(a t 1)y = O; y(0) = O, y'(0) = 1 (ecuacin de Legendre)
Observe que la ecuacin diferencial para Y(s) es deprimer orden en el inciso a),pero de
segundo orden en el inciso b). Esto se debe
al hecho de quet aparece cuando muchoa la
primera potencia en la ecuacin del inciso a), mientras que en
l a del inciso b) aparece
a la segunda potencia. Esto ilustra que a nenudo la transformada de Laplace no es til al
resolver ecuaciones diferenciales con coeficientes variables,a menos que todos los COeficientes sean cuando mucho funciones lineales de la variable independiente.
37. Suponga que
dt) =
J;
f7T)
dT.
327
Si G(s) y F(s) son las transformadas de Laplace g(t)
de yf(t), respectivamente, demuestre que
G(s) = F(s)/s.
38. En este problema se muestra cmoes posible utilizar un desarrollo generalen fracciones
parciales para calcular muchas transformadas inversasde Laplace. Suponga que
E(s) = P(s)/Q(s),
en donde Q(s)es un polinomio de grado n con ceros diferentesr,, r2, . . . ,rn y P(x) es un
polinomio de grado menor que n. En este caso es posible demostrar queP(.s)/Q(s)tiene
un desarrollo en fracciones parciales del a forma
Pis)
"
"
Qis)
A,
A
"+....+-n"
-
- rl
S -
r,
La transformada de Laplace
328
yI
3.
I-
ll
2n
3n
*
t
Ejemplo 1
t2
o.
o-o=o,
h(t) = 1 - 0 = 1,
1-1=0,
O<t<n,
n It < 2n,
2nst<co.
329
Y A
j(*)
>
t
(4
(b)
som
e-S'uc(t) dt
I"
e-" d t
e-"
"
s>o.
som
e-s'uc(t)f(t - c) dt
e-'ff(t - c) dt.
som
e-(S+')sf([)d[ = e-cs
som
e - s y ( [ ) d4
= e-cSF(s).
330
La transformada de Laplace
Se tiene un ejemplo simple de este teorema si se tomaf(t)
= 1 .Si se recuerda que
3{ 1} =
Ejemplo 2
1 Si se define la funcinf'por
I
f(t) =
sen t
o I t < 7114,
+ cos(t - n/4),
t 2 7114,
("
COS(t
- n/4),
< 44,
t 2 n/4.
Por tanto,
Y { f ( t )=
) "{sent}
= "{sent}
+ 6P{u,,4(t)cos(t
- 44))
+ e - f f s ' 4 ~ { ~to} .s
Y A
2-
1
m
e - ns/4 _S_
S2
1
6.3
33 1
Funciones escaln
1 + se^"^'^
?+I
'
Ejemplo 3
'
= Y"{F(s))
=t
u,(t)(t
= Y"
-
};{
r;22s}
- 9" -
2).
Segn el teorema
6.3.2, la multiplicacindef(t) por ectda por resultado una traslacin de
la transformada F(s) una distancia c en la direccin s positiva e inversamente. La demostracin de este teorema slo requiere la evaluacin de 2'{ec'f(t)}. Por tanto,
9{ec'f(t)=
) JOm e-"'ec'f(t) dt = JOm e-(""'ff(t)
dt
= F(s - c),
332
La transformadade Laplace
Encontrar la transformada inversa de
G(s) =
1
S2
- 4s + 5
en donde F(s) = (s2 + 1). Como LEl(F(s)} = sen t, por el teorema 6.3.2 se concluye que
g(t) = Y - { G ( s ) }= e2sen t.
Los resultados de esta seccin a menudo son tiles para resolver ecuaciones diferenciales, en especial las que tienen funciones de fuerza discontinuas. La siguiente seccin se
dedica a presentar ejemplos que ilustran este hecho.
Problemas
En cada uno delos problemas 1 a 6, trace la grfica dela funcin dada sobre el intervalo
t 2 o.
1. ul(t) + 2u,(t) - 6u4(t)
2. (t - 3)u2(t)- ( t - 2)u3(t)
3 . f ( t - n)u,(t),
endondef(t) = t2
4. f ( t - 3)u3(t),
en donde f(t) = sen t
5. f ( t - l)uz(r),
endonde f(t) = 2t
6 . f ( t ) = (t - l)u,(t) - 2(t - 2)u,(t) + ( t - 3)u3(t)
En cadauno de los problemas 7 a 12, encuentre la transformadade Laplace dela funcin dada.
t<l
8. f ( t ) =
t<K
10. f ( t ) = U,@)
11. f ( t ) = (t - 3 ) U 2 ( t )
(t - 2 ) U 3 ( t )
+ 2u3(t)- 6u4(t)
t 2
14. F(s) =
e - 2s
s*+s-2
18. F(s) =
e - 2 - e-3s
- e-4s
333
Y"{F(ks))
= 'kf ( Lk) .
22. F(s) =
2"+'n!
~
Sn
21. F(s) =
+1
12s
+1
+ 4s + 5
e2e-4s
1
9s2
2s
4s2
23. F(s) = _ _
2s - 1
+3
24. f ( t ) =
1,
o,
O<t<l
trl
O<t<l
o,
25. f ( t )=
l<t<2
2<t<3
1,
'28. Suponga quef ( t t T ) = f(r) para toda t ? O y para algn nmero positivofijo T; se dice
que f es peridica con periodo T sobre O 5 t < m. demuestre que
JOT
1 41
e - s f f ( t dt
)
1 - e-sT
'
--
La transformada de Laplace
334
En cada uno de los problemas 29 a 32,aplique el resultado del problema 28 para encontrar la
transformada de Laplace de la funcion dada.
*29. f ( t ) =
.f(t
1,
o,
+ 2j =
O<t<l,
1<t<2;
f ( t ) = t,
f(t
+ 1) = m
O<t<l,
*30. f ( t ) =
O I t < 1;
f(t
+ 71) = f(0
O S t < 71;
I
FIGURA 6.3.8 Onda diente de sierra.
f ( t ) = sent,
2x
3n
,
t
1;
a) Trace la grfica de y = p ( t ) .
b) Encuentre 2?@(t)} al observar que p es la extensin peridica de la funcin h del
problema 33 c) y aplicar el resultado del problema 28.
c) Encuentre 2'@(t)} al observar que
6.4
Ecuaciones
diferenciales
335
Ejemplo 1
(1)
en donde
g(t) = 1 - u,@) =
1,
o,
O<t<n,
t
71.
(2)
yI(0) = o.
(3)
Este problema rigela carga en el condensador de un circuito elctrico simple conun voltaje
aplicado en laforma deun pulso rectangular. Alternativamente,
y puede representarla respuesta
de un oscilador amortiguado sujetoa la fuerza aplicada g(t).
La transformada de Laplacede la ecuacin (1) es
s'Y(s) - sy(0) - $(O)
s(s2
+ S + $).
(5)
+ S + ;).
(6)
en donde
H(s) =
l/S(S2
Entonces, si h(t) = Y * { H ( s ) } se
, tiene
y = h(t)
- u,(t)h(t - n).
(7)
Obsrvese que seha aplicado el teorema 6.3.1 para escribir la transformada inversade e-xsH(s).
Por ltimo, para determinarh(f) se aplica el desarrollo en fracciones parcialesde H(s):
336
La transformada de Laplace
"
FIGURA 6.4.1 Solucin del problema con valor inicial (l), (2), (3).
a
bs+c
SZ+S+Z'
H(s) = - +
(8)
415
H(S) = S
S + 1
- -4 ____-
5s2+s+$
4/5 4 s + i + +
"
"
5 (S
++y + 1'
sen t).
+ +e-r/2sen t),
cos t
t),
< 71,
t 2 n.
(11)
Segn el teoremade existencia y unicidad 3.2.1, la solucin y sus dos primeras derivadas
son continuas, excepto quiz en el punto t = n. Esto tambin se puede ver de inmediato a
partir de la ecuacin (7). Tambin es posible demostrar por clculo directo a partir(11)
de la
que 4 y @ son continuas incluso en t = IT. Sin embargo, si se calcula$'I, se obtiene
#"(r)
sen t ) ,
< IT,
> IT.
Como consecuencia,
lm
f-n-
4"(t)=
+ &2)e-n/2.
(12)
337
+ en'2)e-n/2+ e - z / 2 = - 1 .
en dondepy q son continuas en algn intervalo a < t < /3, pero g slo es seccionalmente
continua all. Si y = q(t) es una solucin de la ecuacin(13), entonces q y tp' son continuas sobre a < t < /3,pero q ' I tiene discontinuidades por salto enlos mismos puntos que
g . Se aplican observaciones semejantes a las ecuaciones de orden superior;
la derivada ms
alta de la solucin que aparece enla ecuacin diferencial tiene discontinuidades por salto
en los mismos puntos que la funcin de fuerza, pero la propia solucin y sus derivadas
inferiores son continuas incluso en esos puntos.
Una manera alternativa de resolver
el problema con valor inicial
(l), (2) y ( 3 ) es resolver
la ecuacin diferencialen los dos intervalos separadosO < t < n y t > x.En el primero de
estos intervalos las constantes arbitrarias
de la solucin generalse eligen para satisfacer las
condiciones iniciales dadas. En el segundo intervalo, las constantes se eligen para hacer
que la solucin4 y su derivada 4' sean continuas ent = n.Ntese que no se dispone de
suficientes constantes para requerir que tambin +"sea continua all. Puede aplicarse
el mismo procedimiento general en otros problemas que tengan funciones de fuerza
seccionalmente continuas. Sin embargo, una vez que se desarrolla la teora necesaria,
suele ser ms fcil aplicar la transformada de Laplace para resolver todos esos problemas
de inmediato.
Ejemplo 2
+ #y = g(r)
y(0) = o, Y'(0) = o,
(14)
(15)
en donde
En este ejemplo, la funcin de fuerza tiene la forma que se muestra en la figura 6.4.2 y se
conoce como cargade rampa. Es conveniente introducirla funcin escaln unitarioy escribir
=t
- U , / , ? ( t ) ( t - 4%
(1 7)
o bien,
+ 4 ) Y ( s )= (1
- e-nS/2)/s2,
Laplace
338
La transformada de
en donde
H(s) = W ( S 2 + 4).
I
FIGURA 6.4.3
10
6.5
339
Funciones impulso
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 13, encuentre la solucin del problema con Valor inicial
dado.
2.
y"
+ 2y' + 2y = h(t);
3. y"
4. y"
5.y"
+ 2y' + y = f ( t ) ;
9. y"
+ y = g(t);
y(0) = o, y'(0) = 1
y'(0)
1,
n5t<2n
O,
O<t<n y t22n
y(0) = O, y'(0) = O
y(0) = O, y'(0) = O
y(0) = o, y'(0)
h(t) =
Ost<l
t21
O I t < l
t 2 l
sent,
OIt
y para todos los dems valores positivosde t de modo quef ( l + 2 4 = f(t). Es decir, f e s
peridica con periodo 2 n (ver el problema 28 de la seccin 6.3). Encuentre la solucin
del problema con valorinicial
y"+ y = f ( t ) ;
y ( 0 ) = 1,
y'(0) = o.
+ by' + cy = g(t),
(1)
La transjormada de Luplace
340
I(z) = S'"+; y(t) dt:
10
- r
-K
>
K
6.5
341
Funciones impulso
Km dr(t) = O,
t # O.
[+O
Se pueden utilizar las ecuaciones (5) y (6) para definir unafuncin impulso unitario S ideal,
que impartaun impulso de magnitud uno en
t = o, para que seacero para todos los valoresde
t diferentes de cero; esdecir, la funcin S se define comola que tiene las propiedades
b(t) = o,
o;
(7)
S_a 6(t)dt = 1.
Es evidente que no existe funcin ordinaria de
la clase estudiada en clculo elemental que
satisfaga las dos ecuaciones(7) y (8). La funcin S, definida por estas ecuaciones, es un
ejemplo de lo que se conoce como funciones generalizadas y suele denominarse
funcin
delta de Dirac3. Con frecuenciaes conveniente representar funciones impulsivas
de fuerza
por medio de la funcin delta. Como S(?) corresponde a un impulso unitario en t = O, un
impulso unitario enun punto arbitrario t = t o se define por8(t - to).A partir de las ecuaciones (7) y (8) se concluye que
m
:
J
6 ( t - to) d t = 1.
La funcin delta no satisface las condiciones del teorema6.1.2, pero, a pesar de ello,su
transformada de Laplace puede definirse formalmente. Dado que S ( t ) se define como el
lmite de d,(t) cuando z--, O, es natural definirla transformada de Laplacede 6 como un lmite
semejante de la transformada de d,. En particular, se supondr que t o > O y L ! { S ( t - to)}se
define por la ecuacin
Paul A. M. Dirac (1902-1984), fsico matemtico ingls, recibi su doctorado en filosofa en Cambridge en
1926 y fue profesor de matemticas all hasta 1969.Fue galardonado con el Premio Nobel en 1933 (junto con
Erwin Schrodinger) por sus investigaciones fundamentales en mecnica cuntica. Su resultado ms clebre
fue la ecuacin relativista delelectrn, publicadaen 1928. Apartir de esta ecuacin predijola existencia deun
anti-electrn, o positrn, que fue observado por primera vez en 1932. AI retirarse de Cambridge, Dirac
parti a Estados Unidos, donde obtuvouna plaza de investigador en Florida State University.
342
La transformada de Laplace
1 e - sro(esr
"
e - s7)
2TS
o bien,
La ecuacin(13) define 2{s(t - t o ) } para cualquier t o > O. Este resultado se extiende, a fin
de permitir que to sea cero, al hacer quet o -+ O en el segundo miembro de(13); por tanto,
JYrn 6(t - t o ) f ( t ) dt = lm
r-rO
Si se aplica la definicin (4) de dT(t)y el teorema del valor medio para integrales, se encuentra que
-+
t o cuando
6(t - t o ) f ( t ) dt = f ( t O ) .
(1 6 )
6.5
343
Funciones impulso
Ejemplo 1
y"
+ 2s + 2)Y(s)= e-ns,
e-ns
S2
+ 2s f 2
= e-ns
(S
+ 1)* + 1 .
- n),
VA
10 't
FIGURA 6.5.3 Solucin del problema con valor inicial (17), (18).
344
transfomda
Laplace
La
de
En cada uno de los problemas 1 a 12, encuentre la solucin del problema con valor inicial
dado por medio de la transformada de Laplace.
1. y t 2y + 24 = S(t - x);
y(0) = 1, y(0j = o
2. y + 4y = 6(t - n)- 6(t - 2n);
y(0) = O, y(0) = O
3. y + 2y + y = 6 ( t ) + u*&);
y(0) = o, y(0) = 1
4. y - y = 26(t - 1);
y(0) = 1, y(0) = o
5. y 2y 3y = sent 6(t - n); y(0) = O, y(0) = 1
6. y + ( 0 2 y = S(t - n/wj;
y(0) = 1, $(O) = o
7. y + y = 6(t - 7r)cos t ;
y(0) = o, y(0) = 1
8. y + 4y = 2S(l n/4);
y(0) = o, y(0) = o
9. y y = uziz(t)+ 6(t - 71) - U 3 n , 2 ( t ) ;
y(0) = o, y(0) = o
10. y + 44 = 4K(t - ni6)sent;
y(0) = O, y(0) = O
11. y + 2y + 24 = cos t + 6(t - n/2);
y(0) = o, y(0) = o
12. y - y = 6(r - 1);
y ( 0 ) = o, y(0) = o, y(0) = o, y(0)
*13. a) Demuestre por el mtodo de variacin de parmetros que la solucin del problema
es
y
y(0)
Jie-()f(r)sen(t
=o,
- 5)
yyo) = o
dz.
b) Demuestre que si f(r) = d(t -p), entonces la solucin del incisoa) se reduce a
u,(t)esen(t
n),
6.6
Integral de convolucin
345
(3)
4 t ) = (f* g)(t).
(f*d*h=f*(g*W
f*O=O*f=O.
(ley asociativa)
(4)
(5)
(6)
(f* l)(t)
f(t
Z)
. 1 d7
f ( t - 7)ds.
(f* l ) ( t ) =
cos ( t - z)
-sen0
= sen t.
=
d7
+ sent
?=I
= -sen(t - r)l
r=o
lace
346
de
transformada
La
m = Jom
Y
G(s) =
e - "f(5)d t
som
e-'&)
ds,
entonces
FWW =
(8)
F(s)G(s) =
som 4 som
g(v)
e-s(c'"!f(t) d5.
(9)
e-"(t
- z) dt.
6.6
347
Integral de convolucin
La integral del segundo miembro de (11) se lleva a cabo sobre la regin sombreada en
forma de cuia que se extiende hacia el infinito
en el plano tz que se muestra de la figura
6.6.1. En el supuesto de que es posible invertir el orden de la integracin, finalmente se
obtiene
F(s)G(s) =
som
e - Jd it f ( t
- t)g(t)d z ,
(1 2)
en dondeh(t) quede definida por la ecuacin(2). Esto completa l a demostracin del teorema 6.6.1.
Ejemplo 1
s2(sz
+ a)
Es conveniente concebirH(s) como el producto des - y~ a/(s2 + a2) que, segnlos renglones
3 y 5 de la tabla 6.2.1, son las transformadas de t y sen at, respectivamente. De donde, por el
teorema 6.6.1, la transformada inversa deH(s) es
El lector puede demostrar que se obtieneel mismo resultadosi se escribe h(t) en la forma alternativa
h(t) =
Ji
t sena(t - 7 ) d7,
Ejemplo 2
+ 4y = g(tj,
y(0) = 3,
$(O) = - 1
o bien,
+ 1 + 4Y(s) = G(s),
___348
Laplace
de
transformada
La
Y ( s )=
3s - 1
G(s)
+ -~
s2i-4
s2i-4
Obsrvese quelos trminos primeroy segundo del segundo miembrode la ecuacin (18) contienen la dependencia de Y(s) con respecto a las condiciones iniciales y la funcin de fuerza,
respectivamente. Es conveniente escribir Y(s)en la forma
$sen 2t
(20)
(21)
en donde a, b, y c son constantes reales y g es una funcin dada,junto con las condiciones
iniciales
Si sehace
Y(s) = @(S)
+ Y(s).
Por consiguiente,
Y =N )
+ W),
6.6
349
Integral de convolucin
en donde +(t) = 2-'{@(s)} y q(t)= 2"{Y(s)}. Obsrvese quey = 4(t)es la solucin del
problema con valor inicial
ay'+ by'cy = o,
(26)
ay"+
by'+
(27)
(28)
L?"{H(s)G(s)}
(29)
+ by' + CY = b(t),
y(0) = O,
~ ' ( 0=
) O;
(30)
obtenida a partir dela ecuacin (27) al sustituir g(t)por S(t). Por tanto, h(t) es la respuesta
del sistema a un impulso unitario aplicado ent = O y es natural nombrar a h(t) como respuesta al impulso del sistema. Entonces,la ecuacin (29) afirma que
q(t)es la convolucin
de la respuesta al impulsoy la funcin de fuerza.
Con referencia al ejemplo 2, se observa que, en ese caso, la funcin de transferencia es
H(s) = l/(s2 t 4) y que la respuesta al impulso
es h ( t ) = (sen 2t)/2. Tambin, los dos
primeros trminos del segundo miembro de (20) constituyen
la funcin $(t), la solucin de
la ecuacin homognea correspondiente que satisface las condiciones iniciales dadas.
Problemas
1. Establezca las propiedades conmutativa, distributiva y asociativa de l a integral de
convolucin.
Esta terminologa surge del hecho de que H(s) es la razn de las transformadas de l a salida y la entrada del
problema (27).
350
Laplace
de
La transformada
(a)f*g=s*f
(b) f * (SI + 92) = f * 91 + 1'* 92
( 4 1' * (9 * h ) = (.f * 9) * h
2. Encuentre un ejemplo diferente al que se da en el texto que muestre que ( f * l ) ( t ) no
necesariamente es igual af(t).
3. Demuestre, por medio del ejemplof(t) = sen t, quef * f no necesariamente es no negativa.
En cada uno de los problemas 4 a 7 encuentre la transformada de Laplace de la funcin dada.
4. f ( t ) =
(t
- T)'
6. f ( t ) =
(t
cos 2r dz
5.
z)er dz
e-("') senz d?
f(t) =
7. f ( t ) = J:sen(t
z)cos T dr
10. F(s) =
9. F(s) =
S
(S
+ I)(? + 4)
1
(S
+ 1)2(s2 + 4)
En cada uno de los problemas 12 a 19 exprese la solucin del problema con valor inicial dado
en trminos de una integral de convolucin.
+ J; k(t - 5)cP(5) d5 = f ( t A
+ j,
( t - 5)4(5) d5 =sen 2t.
6.6
351
Integral de convolucin
u(0) = O, u(0) = O.
[ (:~i)]~~
1+
dY
(ii)
a) Suponga que T(b) = To,una constante, para cada b. Al tomar la transformada de
Laplace de la ecuacin (ii) en este caso y aplicarel teorema de convolucin, demuestre
F(s) =
;:
I
FIGURA 6.6.2 La tautcrona.
(iii)
La transformadade Laulace
352
en seguida, demuestre que
en donde a = gT$n2.
c) Aplique la sustituciny = 2a sen2(B/2) para resolver laecuacin (v) y demuestre que
x = r(O +sen O),
y = a(1 -
cos O).
(vi)
BIBLIoGRAFh
Los libros enumerados a continuacin contienen informacin adicional sobre la transformada de Laplace
y sus aplicaciones:
Churchill, R.V., OperurionulMarkematics (3rd ed.)(New York:McGraw-Hill).
(New York: Springer),
Doetsch, G., Introduction to the Theory and Applications of the Laplace Transform
Kaplan, W., Operational Methodsfor Linear Systems (Reading, Mass: Addison-Wesley).
Kuhfittig, P. K. F., Introduction to the Laplace Transform(New York:Plenum).
Miles, J . W., Integral Transform in Applied Mathematics(London: Cambridge University Press).
Rainville, E. D., The Laplace Transform:An Introduction(New York:Macmillan. 1963).
Cada uno delos libros mencionados contiene una tablade transformadas. Tambin existen tablas extensas; ver por ejemplo,
Erdelyi, A. (ed.), Tables of Integral Transforms(vol. l)(New York:McGraw-Hill).
Roberts, G. E., y Kaufman, H.,Table ofLaplace Transforms (Philadelphia: Saunders).
Un anlisis adicional sobre funciones generalizadas puede encontrarse en
Lighthill, M.J.,FourierAnalysis and GeneralizedFurlctions(London: Cambridge University Press).
Existen muchos problemas fsicos que comprenden varios elementos separados vinculados
entre s de alguna manera. Por ejemplo, las redes elctricas presentan esta caracterstica,
como la tienen algunos problemas de la mecnica o de otros campos.En estos casos y en
casos semejantes, el problema matemtico correspondiente constade un sistema de una o
ms ecuaciones diferenciales, que siempre es posible escribir como ecuaciones de primer
orden. En este captulo se abordarnlos sistemas de ecuacioneslineales de primer orden,
con la aplicacin de algunosde los aspectos elementales del lgebra lineal para unificar la
presentacin.
7.1 Introduccin
Los sistemasde ecuaciones diferenciales ordinarias simultneas surgen de manera natural
en los problemas que incluyen varias variables dependientes, cada unalas
decuales es una
funcin de unasola variable independiente. La variable independientese denota por t, y x,,
x,, x3,. . . representan variables dependientes que son funciones de t . La derivacin con
respecto a t se indica con un apstrofo.
Por ejemplo, considlese el sistema resorte-masa de la figura 7.1.1. Las dos masas se
mueven sobre un superficie sin friccin bajo la influencia de las fuerzas externas F,(t) y
F2(t) y tambin estn restringidas por los tres resortes cuyas constantes son k,, k, y k3,
respectivamente. Si se aplican argumentos semejantes a losla de
seccin 3.8, se encuentran
las siguientes ecuaciones para las coordenadas
x, y x2 de las dos masas:
d*X,
m1
=k
h , - X I ) - klX1 + Fl(t)
354
+ k2)xl + kZx2 + F l ( t ) ,
= -(k1
d2x,
m2 dt2 = - k , x 2
- k2(x2- x l ]
= k 2 ~ 1- ( k 2
+ F2(t)
(1)
+ ~ J x +, F2(t).
' Flft)
-:
dl
dt
L'
-"
dV
dt
RC'
"
+ b2HP,
7.1
Introduccin
355
Ejemplo 1
+ 0 . 1 2 5 ~+' u = O.
(4)
x; + O. 125x2= x] = O.
Por tanto, x1 y x2 satisfacen el siguiente sistema de dos ecuaciones diferenciales de primerorden:
x; =x2,
356
-
'
"
"
x1 = y,
x2
x j = y", . . . , x, = y ( n - 1 ) .
= y',
orden
(9)
x2,
. . . , x,),
(12)
x:,
F n ( fX, I ,
x2,
. . . , x,J.
+,N> . .
'
>
XII=
+,1(4
(13)
x,(t,)
x;,
...
x,(t,)
= x;,
(14)
7.1
Introduccin
357
teorema es anlogoal 2.4.1, el teorema de existencia y unicidad para una sola ecuacin de
primer orden.
La demostracin de este teorema puede construirseal generalizar el argumento de la seccin 2.11, pero no se da aqu, Sin embargo, ntese que
en las hiptesis del teorema nadase
dice acerca de las derivadas parciales F,,
de . . . , Fncon respecto ala variable independiente t. Tambin, en la conclusin no se especifica con exactitud, la longitud 2h del intervalo
en el que existela solucicin y, en algunos casos, puede ser muy corto.
Por ltimo, es posible
establecer el mismo resultado con base en hiptesis algo ms dbiles, peroms complicadas, de modo que el teorema segn se enuncia no es el ms general que se conoce y las
condiciones dadas son suficientes, perono necesarias, para que se cumpla la conclusin.
Si cada una de las funciones
F,, . . . , Fnde las ecuaciones (12) es una funcin lineal de las
variables dependientes xl,.. . , x n ,entonces se dice queel sistema de ecuaciones eslineal;
en caso contrario, es no lineal. Por tanto, el sistema general de n ecuaciones lineales de
primer orden es dela forma
Ntese que, en contraste con la situacin para un sistema no lineal, la existencia y unicidad
de la solucin de un sistema lineal queda garantizada en todo el intervalo
en el que se
Sistemas
lineales
de ecuaciones
vrimer
358
de
orden
satisfacen las hiptesis. Adems, para un sistema lineal los valores iniciales x:, . . . ,x:? en
= T ~ son
,
completamente arbitrarios, mientras que en caso
el no lineal el punto inicial debe
estar en la regin R definida en el teorema 7.1.1.
El resto de este captulo se dedica a sistemas de ecuaciones lineales de primer orden
(los sistemas no lineales se incluyen en el anlisis en los captulos
8 y 9). En la presentacin se utiliza notacin matricial y se supone que el lector est familiarizado con las
propiedades de las matrices. Enlas secciones 7.2 y 7.3 se resumen los hechos necesarios
acerca de las matrices; en cualquier libro elemental sobre lgebra lineal
se pueden encontrar ms detalles.
t
U"
4. U'"'
- U
=0
5. Considere el problema con valor inicial u" t p(f)u'+ q(t)zl = g(t), u(0) = u,,, u'(0) = u;.
Transfrmelo en un problema con valor inicial para dos ecuaciones de primer orden.
6. Reduzca el sistema ( I ) a un sistema de ecuaciones de primer orden de la forma (12).
7. Algunas veces es posible transformar los sistemas de ecuaciones de primer orden en una
sola ccuaci6n de orden superior. Considere el sistema
Y '1 - -TY
"
+ 2:.
a) Despeje .Y? en a
l primera ecuacin y sustituya la expresin resultante en la segunda
ecuacin, obteniendo as una ecuacin de segundo orden para .yI. Resuelva esta ecuacin
para x I y, a continuacin, determine tamhiin .yz.
17) Encuentre la solucicin delsistema dado que tambin satisfaga lascondiciones iniciales
a,(O) = 2, s,(0) = 3.
c) Trace a
l curva, para t 2 O, dada paramtricamente por las expresiones para x1 y x2
obtenidas en el inciso b).
En c d a uno de los problemas 8 a 12 proceda como en el problema 7 para transformar el
sistema dado en una sola ecuacin de segundo orden. Despus,
resuelva parax, y x?,y haga
que se cumplan las condiciones iniciales. Por liltimo, trace l a grfica de la solucin para
I 2
o.
x.
\,
10.
.Y'!
.x:
= 3 . X I - 4.Y2,
12.
=3
r,(O) = ;
3\,
2
- -?.Y1.
Y '1 -?y1 - -?.YL.
- -.
.Yl -
.Y,(O)
2.U2,
.Y,(O) =
UJO)
.Y'I =
-0.5.U1
.Y> =
- 2 s 1 - OSY,,
2.Y:.
-1
9.
.Y;
S>
+
+
= 1 . 1 5 . ~ ~ 0.75.x2,
= 0 . 7 5 . ~ ~ 1.25x2,
11. x; = 2s2,
x; = - 2 s , ,
.Y,(O)
.X,(O)
,xl(O) = - 2
~ ~ ( =0 1)
=3
=4
x,(O) = - 2
'?(O) = 2
13. 'rransforrne las ecuaciones (2) del circuito paralelo en una sola ecuacin de segundo
orden.
11. Drmwsrre que si
(I,,,
y o,? son constantes en las que a,? y a,] no son cero, y si
las funciones g1y g2 son diferenciables, entonces el problema con valor inicial
N~,.
7.1
359
Introduccin
x; = a l l x l
x; = U2lX1
+
+
u12x2
a22x2
+ gl(t),
+ gz(t),
X,(O) =
x':
XJO) =
x;
+ P12(t)Y>
Y' = P
+ PAt)Y.
Z l W
Demuestre que six = x,(& y = y,(t) y x = x,(& y = y,(t) son dos soluciones del sistema
dado, entonces x = c , x l ( t )+ c,x,(t), y = c,y,(t) + c2y2(t)tambin es una solucin para
cualesquiera constantesc1y c2. Este es el principio de superposicin.
16. Seanx=xl(t),y=y,(t)yx=x2(t),y=y2(t)
dos solucionescualesquieradel sistemalineal
no homogneo.
= Pll(t)X
+ P12W.Y + gl(t)>
Y' = PZl(t)X
+ P 2 2 ( t ) Y + gz(t).
X'
dV
C"=I.
dt
'
R = reslstencia en ohms
C = capacitancia en farads
360
Sistemas de ecuaciones
primerlineales de
L "-dl =
dt
1/.
orden
L = inductancia en henrys.
'
Las leyes de Kirchhofflayrelacin corriente-voltaje para cada elemento del circuito proporclonan un sistema de ecuaciones algebraicasy diferenciales a partir de las cuales es posible
determinar el voltaje y la corriente en todo el circuito. Los problemas 18 a 20 ilustran el
procedimiento que se acabade describir.
18. Considere el circuito que se muestra en la figura 7.1.2. Sean I , ,Z2 e 1, la corriente que
pasa porel capacitor, el resistor y la inductancia, respectivamente. De manera semejante,
sean V,,V2y V3las cadas de voltaje correspondientes. Las flechas denotan
las direcciones arbitrariamente elegidas en que se tomarn como positivas
las corrientes ylas cadas
de voltaje.
a) Aplique la segunda ley de Kirchhoff a la espira cerrada superior del circuito y demuestre que
v, - v;!= o.
(9
v2- v3= o.
(ii)
b) Aplique la primera ley de Kirchhoff a cualquier nodo del
circuito y demuestre que
il+ z2 + z, = o.
(iii)
c) Aplique la relacin corriente-voltaje a cada elemento del circuito para obtener las
ecuaciones
CV;
I;,
V, = RI,,
Lr3 =
V3,
Lr3= v,.
VI
"
R'
(4
lohm
L = 1 henry
R = 2 ohms
c=
- farad
2
Observe que si en las ecuaciones (v) se eliminan los subindices, entonces se obtiene el
sistema (2) del texto.
19. Considere el circuito que se muestra en la figura 7.1.4. Aplique el mtodo descrito enel
problema 18 para demostrar quela corriente I que pasa porla inductancia y el voltaje V
a travs del capacitor satisfacenel sistema de ecuaciones diferenciales
dl
- -I -
"
dt
v,
361
dV
- = 21 dt
v.
20. Considere el circuito que se muestra en la figura 7.1.5. Aplique el mtodo descrito en el
problema 18 para demostrar que la corriente I que pasa por la inductancia y el voltaje V
a travs del capacitor satisfacenel sistema de ecuaciones diferenciales
dl
L-=
dt
-R,I
- V,
Las propiedades de lasmatrices fueron estudiadas con amplitud por primera vez en1858, en un artculo del
algebrista ingls Arthur Cayley (1821-1895), aunque la palabra matriz la introdujo su buen amigo James
Sylvester (1814-1897), en 18.50. Cayley realiz parte de su mejor trabajo en matemticas mientras ejerca
como abogado, de 1849 a 1863; entonces se volvio profesor de matemticasen Cambridge, puesto que conserv durante el resto de su vida. Despus del trabajo fundamental de Cayley, el desarrollo de la teoria de
y Camille
matrices avanz con rapidez,
con contribuciones importantes de Charles Hermite, Georg Frobenius
Jordan, entre otros.
362
11
A=(
+3 3i
- 5 2 - i 2i
4 - 3i
-5-2i
Entonces
A*=(
2+i
(2)
A +A( B
++
BC
=B
) =+(AA,+ B ) + C .
cy
(3)
363
(YA= a(a..)
= (a~
..).
'I
11
(4)
a(A + B) = aA + aB,
(a
+ /3)A = aA + /3A
(5)
-A = (-1)A.
(6)
(7)
Por tanto,
(u..)- (b..)= ( u . . - h..)
LI
LI
'
(8)
Es posible demostrar por clculo directo que la multiplicacin de matrices satisface la ley
asociativa
(AB)C = A(BC)
(10)
A(B t C) = AB t AC.
(11)
y la ley distributiva
Sin embargo,en general, la multiplicacin de matrices noes conmutativa.A fin de que los
productos AB y BA existan y sean del mismo tamao, es necesario A
que
y B sean matrices
cuadradas del mismo orden. Incluso en ese caso, no necesariamente
los dos productos son
iguales, de modo que, en general
AB # BA.
Ejemplo 1
(12)
-pi Para
%3
-1
364
de
Sistemas
ecuaciones
primer lineales de
orden
2-2+2
l+2-1
4 + 1 + 22 - 1 - 1
2
-1+0+1
O+O-1
-2+0+1
-1
-3
B A = (14
-4
-5
9)
yTx,
X*(Y
+ Z) = X ~ +Y X ~ Z ,
(x, y) = .'y.
De la ecuacin (15) se deduce que
(x, Y)
(ax, Y)
___
= (Y, x),
=
4%Y),
(x, y
+ 4 = (x, Y) + (x,4 ,
(17)
7.2 Repaso
365
matrices
(x, x)
=
1 xixi = i =
i= 1
\Xi(?
I
puede no ser un nmero real. Si todas las componentes del segundo factor de las ecuaciones
(13) y (15) son reales, entonces los dos productos son idnticos y se reducen al producto
punto que suele encontrarseen contextos fsicos y geomtricos con n = 3.
Por ejemplo, sea
Entonces
= (i)(2-
i)
(21)
u"= A"A
= 1.
(22)
366
linealesecuaciones
de
Sistemas
primer
de
orden
c..
=(-1y+N
'I
i]'
(23)
Ejemplo 2
2;
:1
Encontrar l a inversa de
A4
I /
ST-
L a matriz A puede transformarse en la identidad L mediante la siguiente secuencia de operaciones. El resultadode cada paso se muestraen la columna de la derecha.
Paran grande, el nmero de multiplicaciones necesariopara evaluar A" mediante la ecuacin (24) es proporcional a n!.Si se aplican mtodos ms eficientes, comoel procedimiento de reduccin respecto alos renglones que sc describe despus el nmero de multiplicaciones es proporcional slo a n3. Incluso para valores
pequeos 112 n (como n = 4), los determinantes no son una herramienta que exija poco para calcular inversas
y se prefien.n los mtodos de reduccin respecto a los renglones.
367
(-i)
Si se efecta la misma secuencia de operaciones, en el mismo orden sobre I, se obtiene la siguiente sucesin de matrices:
1 0 0
-2
-2
4 La ltima de estas matrices esA", resultado quees posible comprobarpor multiplicacin direc!
respectivamente.
368 orden
primer
de
lineales
ecuaciones
de
Sistemas
Se dice que la matriz A(t)es continuaen t = to, o sobre un intervalo abierto a < t < /3, si
cada elemento de A es una funcin continua en el punto
o sobre el intervalo dados. De
manera semejante, se dice que
A(t) es diferenciable si cada uno de sus elementos es
diferenciable, y su derivada dAldt se define por
fA(t)dt = (faij(t)dt).
Por ejemplo, si
A(t) =
(";
cos t),
entonces
),
A'(t)=
A(t)dt =
(i 'F).
Muchas delas reglas del clculo elemental pueden extenderse con facilidad a las funciones
matriciales; en particular,
d
dA
(CA) = C -,
dt
en donde C es unamatrizconstante;
dt
dt
d
dA
-(A+B)=-++;
dt
(28)
dB
dt
d
dB dA
(AB) = A - + - B.
dt
dt
dt
En las ecuaciones(28) y (30) es necesario tener cuidado en cada trmino para evitar que
se intercambie de manera inadvertida
el orden de la multiplicacin. Las definiciones expresadas porlas ecuaciones (26) y (27) tambin se aplican como casos especialeslosavectores.
Problemas
369
7.2 Repaso
encuentre
(a) A - 2 B
[?-:)
3. S i A =
+B
(b) 3A
1
encuentre
(a) AT
(b) BT
encuentre
(a) AT
(b)
(d) BA
2
(-:-; -!),
1
B=
-1
(c) AT + BT
(d) (A
+ B)T
(c) A*
-1
-1
5. S i A =
(c) AB
B=
+ B) = 2~ + 2
verifique que
(a) (AB)C = A(BC)
(b) (A
(c) A(B + C) = A B + AC
(-i ;
-1
:),
~ .
+ B) + C = A + ( B + C)
+ B) = aA + a B
(e) A(BC)
8. Si X
(a)
= (AB)C
( 3
(;
i:
1-i
y=
encuentre
3-i
(b) YTY
XTY
(- 1,
(f)
+ ( B + C)= (A + B) + C
+ /3)A = aA + PA
A(B + C) = AB + AC
(b) A
(d) (a
(a) A + B = B + A
(c) a(A
(4
(X>Y)
(dl (Y, Y)
1 -2i
9.Si x =
(a)
XTY = YTX
y=(3 ti),
1 2i
demuestreque
(b)
(X> Y)
= (Y, x)
-2
4)
3
370
Sistemas
lineales
de ecuaciones
1 - 1
19.
(-;
-2
de primer orden
: -; ;)
2
-1
20. Demuestre que siA es no singular, entonces A" queda determinada de manera nica;
es decir, demuestre que nopuede haber dos matrices diferentesB y C tales que AB = I
yAC=I.
2 1. Demuestre que si A es no singular entonces AA" = A-IA; es decir l a multiplicacin es
conmutativa entre cualquier matriz no singular y su inversa.
En cada uno de los problemas 23 a 25, compruebe que el vector dado satisface l a ecuacin
diferencial dada.
23. x' =
(
(
3
2
-2
-2
24. x' = 23
25. x'
(;o
1..
: -;Ix,
-1
- 2 >x
-1
x = (J.2'
+ (-:>el,
x = (:)e'
x =(
+ ?(:)te'
2(-;)e2'
-4
En los problemas 26 y 27 compruebe que l a matriz dada satisfacel a ecuacin diferencial dada
7.3
Sistemas
ecuaciones
de
algebraicas
lineales;
independencia
lineal,
eigenvalores,
eigenvectores
371
En esta seccin se repasan algunos resultados del lgebra lineal que son importantes para la
resolucin de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. Algunos de estos resultados se
demuestran con facilidad y otros no; dado que slo se tiene inters en resumir algo de
informacin til, en ningn caso se dan indicaciones sobre las demostraciones. Todos los
resultados de esta seccin dependen de algunos hechos bsicos acercade la resolucin de
sistemas de ecuaciones algebraicas lineales.
anlxl a n 2 x 2 . . .
+ annx,= b,,
Ax = b,
(2)
= A"b.
(3)
Ax=O
(4)
tiene (una infinidad de) soluciones diferentes de cero adems de la solucin trivial.
La
situacin para el sistema no homogneo (2) es ms complicada. Este sistema no tiene solucin a menos que el vector b satisfaga cierta condicin adicional que, por ningn motivo,
es evidentemente necesaria. Esta condicin es que
(b, Y) = o,
(5)
para todos los vectores y que satisfagan A*y = O, en donde A* es la adjunta de A. Si se
satisface la condicin(5), entonces el sistema(2) tiene (una infinidad de) soluciones. Cada
una de estas soluciones es de
la forma
372
x = x @ )+ g,
(6)
en donde x(")es una soluci6n particular de la ecuacin (2) y es cualquier solucin del
sistema homogneo (4). N6tese la semejanza entre (6) y la soluci6n de una ecuacin diferencial lineal no homognea, la ecuacin (7) de la seccin 3.6. En los problemas 26 a 30 se
describen las demostraciones de algunas de las proposiciones anteriores.
Los resultados del prrafo anteriorson importantes como mediopara clasificar las soluciones de los sistemas lineales. Sin embargo, para resolver sistemas particulares por
lo
general es mejor aplicar la reduccin respecto a los renglones para transformar el sistema
en uno mucho ms sencillo, a partir del cual la(s) solucin(es),
en caso de haber alguna(s),
pueda(n) escribirse con facilidad.A fin de lograr esto de manera eficiente
es posible formar
la matriz aumentada
al unir el vector b a la matriz de los coeficientes A como una columna adicional. La lnea
discontinua sustituye a los signos de igualdad y se dice que parte la matriz aumentada. A
continuaci6n se realizan operaciones sobre los rengloneslade
matriz aumentadapara transformar A en una matriz triangular;es decir, en una matriz cuyos elementos por debajolade
diagonal principal scan todos cero. Una vez que se hace esto,
es fcil ver si el sistema tiene
soluciones y hallarlas en caso afirmativo. ObsCrvese que las operaciones elementales sobre
los renglones de a
l matriz aumentada (7) corresponden a operaciones vlidas sobre las
ecuaciones del sistema (1). Los siguientes ejemplos ilustran el proceso.
',.]
a,
+(
I':'
-Y,
2.Y,
$+
+ 32,
x-2 -~
.Y2 -
2\, = -5.
.Yj =
7 8 .
*P.
-2
I
31
-21
-1
-1
-I
7,
4.
"1
Ahora se efectan operaciones sobrelos renglones de la matriz (9) con laintencin de introducir
ceros en la parte inferior izquierda de la misma. Se describe cada pasoy el resultado se registra
en seguida.
=
*;
3:
.e
&
.,
a) Sumar el primer rengln al segundo y sumar (-2) veces el primer rengln al tercero.
i
1
o
o
31
-2
-1
-7
'1.
-10
373
-; j
3
-'i.
-7 1-10
(:
-2
3 ;
1
-1
"i.
- 4 ; -4
+ 3x, = 7
x2 - x3 = - 2
(10)
x.3 = 1 ,
que es equivalente al sistema original (8). Ntese que los coeficientes de las ecuaciones (10)
forman una matriz triangular. De l a ltima de ellas setiene .xg = 1, de la segunda, .x2 = -2 + x3 =
-1 y de la primera, x , = 7 + 2x, - 3 5 = 2. Por tanto, se obtiene
que es la solucin del sistema dado (8). De manera incidental, ya que la solucin es nica, se
concluye que l a matriz de los coeficientes es no singular.
Ejemplo 2
374 orden
primer
de
lineales
ecuaciones
de
Sistemas
b,
,.
b, + 3bl
+ b, = O;
(14)
por tanto el sistema (1 1) no tiene solucin, a menos que b,, b, y b, satisfagan la condicin (14).
' Es posible demostrar que esta condicin es precisamente la ecuacin (5) del sistema (11).
Supngase ahora que = 2, b, = 1 y b, = -5, en cuyo caso se satisface la ecuacin (14).
.' Entonces, los dos primeros renglones de la matriz (13) corresponde a las ecuaciones
::
b,
x , - 2x2 +- 3.5 = 2,
x2 - x3 = -3.
I
Para resolver el sistema (15) es posible elegir de manera arbitraria una de las incgnitas y, a
continuacin, despejarlas otras dos.Si se hace x, = a, en donde cy es arbitraria, se concluye que
Es fcil verificar que el segundo trmino del segundo miembro de l a ecuacin (16) es una
y
; S solucin del sistema no homogneo ( l l ) , en tanto que el primer trmino es la solucin ms
general del sistema homogneo correspondientea (11).
La reduccin respectoa los renglones tambines deutilidad para resolver sistemas homogneos y sistemasen los que el nmero de ecuacioneses diferente del nmero de incgnitas.
Independencia lineal. Se dice que un conjunto de k vectores x('), . . . ,
es linealmente
dependiente si existe un conjunto de nmeros (complejos)cl, . . . , ck,de los cuales por lo
menos uno sea diferente de cero, tal que
clx(l)
+ . . . + &X(k) = o.
(17)
375
Ejemplo 3
(1'))
1
2
-1
-4
1 ,
-11
+ C*X(Z) + c3x(3)= o.
clx(ll
(20)
y resolverse mediante operaciones elementales sobre los renglones a partir de la matriz aumentada
1
-410
-11
/o
Sumar (-2) veces el primer rengln al segundo y sumar el primer rengln a l tercero.
-1sj0
376
linealesecuaciones
*-
*-r
f-
de
Sistemas
de
orden
b) Dividir el segundo rengln entre -3; entonces, sumar (-5) veces el segundo rengln al
tercero.
2
1
iz-
primer
-4'0
-3
O).
010
2c2 - 4c, = o,
c, - 3c3 = o.
,y,
' A partir de la segunda de las ecuaciones (23), se tiene c2 = 3c,, y de la primera se obtienec1 =
4c, - 2c, = -2c,. Por tanto, se despejaron c1 y c2 en trminos de c3, en donde sta permanece
3a 9
',i'
\+
e'
arbitraria. Si, por conveniencia, se elige c , = -1, entonces c1 = 2 y c2 = -3. En este caso la
relacin deseada (20) queda
Con frecuencia resulta til pensar en las columnas (o los renglones) de una matriz A
como vectores. Estos vectores columna (o rengln) son linealmente independientes si y
slo si det A # O.
Adems, si C = AB, entonces es posible demostrar que detC = (det A)(det B).
Por consiguiente, si las columnas (o los renglones) de A y B son linealmente independientes, las columnas (o los renglones) de C tambin lo son.
A continuacin se extendern los conceptos de dependencia e independencia lineales a
un conjunto de funciones vectoriales x(')(t),
. . . , x@)(t)definidas sobreun intervalo a < f <
p. Se dice quelos vectores x(I)(t),. . . , x@)(t) son linealmente dependientes sobrea < t < p s i
existe un conjunto de constantes cl, . . . , ck,no todas cero, tales que clx(l)(t)t . . ck
= O para toda ten el intervalo. En caso contrario
se dice que x(')(t),. . . ,x(k)(t)son linealmente
independientes.
Ntese que si x(')(t),. . . , x(k)(t) son linealmente dependientes sobre un intervalo, entonces son linealmente dependientes en cada punto del intervalo. Sin embargo, x(')(f),
si
. ..,
son linealmente independientes sobre un intervalo, pueden o no ser linealmente
independiente en cada punto; de hecho, pueden ser linealmente dependientes en cada punto, pero con diferentes conjuntos de constantes en puntos diferentes. Ver el problema 14
como ejemplo.
(o transforma) un vector x
puede considerarse como una transformacin lineal que mapea
dado en un nuevo vector y. Los vectores que se transforman en mltiplos de s mismos
eigenvalores, eigenvectores
377
AX = AX,
(25)
(A - AI)x = O.
(26)
o bien,
La ltima ecuacin tiene soluciones diferentes de cero si y slo si se elige A de modo que
LOS
1SqSm.
(28)
Por cjzrnplo, esteproblema se encuentra a l hallar los ejes principalesde esfuerzo o deformacin en un cuerpo
elstico y al hallar los modos devibracin libre en un sistema conservativo conun nmero finito de grados de
libertad.
378
AI) = O, o bien
=12-41+4=0.
(31)
Por tanto, losdos eigenvalores son h, = 2 y A, = 2; es decir, el eigenvalor 2 tiene multiplicidad dos.
Para determinar los eigenvalores es necesario volver a la ecuacin (30) y usar como A el valor
2; esto da
Por logeneral, al encontrar eigenvectores se cancela la constante arbitraria c ; por tanto, en vez
de la ecuacin (33) se escribe
y se recuerda que cualquier mltiplo de este vector tambin es un eigenvector. Obsrvese que
slo existe un eigenvector linealmente independiente asociado con el eigenvalor doble.
Ejemplo 5
p i).
A=(:
(-I
=(a).
-; i)(:)
S
-1
x3
-1
det(A - 11) =
=
(37)
7.3
379
t x2
+ xj = o.
(41)
Por tanto, es posible elegir arbitrariamentelos valores para dos de las cantidadesx,, x2,x3 y l a
tercera se determina a partir de la ecuacin (41). Por ejemplo, si x , = 1 y x2 = O, entonces x3=
-1 Y
es un eigenvector. Cualquier mltiplode x(2)tambin esun eigenvector, peroal hacer otra eleccin de x1 y x2, por ejemplo x, = O y x 2 = 1, es posible determinar un segundo eigenvector
independiente. Una vez ms, x 3 = -1 y
380
Sistemas
lineales
de ecuaciones
primer
1.
2.
3.
4.
de
orden
AT
yll)
]blx;)
...
...
&X:"'
j.n xln)
n
= TD
(44)
en donde
o
..
\oo
...
(45)
..
oO
'.'
'/
l.,
es una matriz diagonal cuyos elementos en l a diagonal son los eigenvalores de A. Por la
ecuacin (44) se deduce que
Por tanto, sise conocenlos eigenvalores y eigenvectores deA, sta puede transformarse en
una matriz diagonal mediante el proceso indicado en la ecuacin (46). Este proceso
se
conoce comotransformacin de semejanza y la ecuacin (46) se resume verbalmente al
decir queA es semejante a la matriz diagonal
D.De manera alternativa, puede decir que
A
es diagonalizable.La posibilidad de efectuar una diagonalizacinde este tipo ser importante ms tarde en este captulo.
Si A es hermitiana la determinacin de T'es muy sencilla. Se eligen los eigenvectores
x('), . . . ,
de A de modo que se normalicen por (x(;),x")) = 1 para cada i y que sean
ortogonales. Entonces, es fcil comprobar queT'= T*;
en otras palabras, la inversa de T
es igual asu adjunta (la transpuesta de su conjugada compleja).
Por ltimo,se observa que Asi tiene menosde n eigenvectores linealmente independientes, entonces no existe matriz T tal que T ' A T = D. En este caso,A no es semejante a una
matriz diagonal o no es diagonalizable.
3.
5.
x,
3x1
-x1
+
+
x2
x2
x3 = o
+ x3 = 1
+ 2x3 = 2
x3 = 2
x1 + 2 x 2 x3 = 1
2x,
x2
x1 - x2 2x, = - 1
x1
3x1
-x1
+
+
x2
x2
+
+
x3 = o
x3 = o
2x, = o
2.
4.
x1 2 x 2 - x 3 =
1
2x1
x2
x3 = 1
x 1 - x* 2x3 = 1
+
+
x1 2x2 - x3 = o
2x1
x,+
XJ = o
x, - x2 2x3 = o
+
+
En cada uno de los problemas 6 a 10, determine si el conjunto dadode vectores es linealmente
independiente. Si es linealmente dependiente, encuentre la relacin lineal entre ellos. Los
vectores estnescritos como vectores renglnpara ahorrar espacio, peroes posible considerarlos como vectores columna;es decir, en vezde usar los vectores dadoses posible usarlos
transpuestos de los propios vectores.
382
de
linealesecuaciones
de
Sistemas
primer orden
En los problemas 12 y 13, determine si el conjunto dado de vectores es linealmente independiente para - cc < t < X . Si es linealmente dependiente, encuentre la relacin lineal entre
ellos. Como enlos problemas 6 a 10, los vectores estn escritoscomo vectores rengln para
ahorrar espacio.
12. x " ) ( t ) = r, w ~ ) ,
13. x(')(t) = (2 sent, sen t )
(61-
d 2 ) ( t )=
(e.", e-'),
~ ' ~ )=
( t (3e
) ",
O)
~ ( ~ '=
( t (sen
)
t , 2 sen t )
14. Sea
")
-1
17.
(-;-:)
20. (14
22.
-1
-4)
(; : 7
-4
-2
-1
25. Para cada una de las matrices A dadas, determine T tal que T"AT = D,en donde D es
una matriz diagonal. Confirme la eleccin hecha de T al calcularT"AT.
a) A es la matriz del problema 15.
b) A es la matriz del problema 16.
c) A es la matriz del problema 18.
Los problemas 26 a 30 se refieren al problema de resolver Ax = b cuando detA = O.
26. Suponga que, para una matriz dada A, existe un vector x diferente de cerotal que Ax = O.
Demuestre que tambin existe un vector y diferente de cero tal queA*y = O.
27. Demuestre que (Ax, y) = (x, A*y)para vectores cualesquiera x y y.
28. Suponga que det A = O, aunque Ax = b tiene soluciones. Demuestre que (b, y) = O, en
donde y es cualquier solucin de A'y = O. Compruebe que estaproposicin es verdadera
para el conjunto de ecuaciones del problema 3.
Sugerertcia:aplicar el resultado del problema 27.
29. Suponga que detA = O, pero que x = x(O) es una solucin de Ax = b. Demuestre que si5
es una solucin de A< = O y a es cualquier constante, entonces x = x(') t a<tambin es
una solucin de Ax = b.
7.4
Teora
bsica
primer orden
383
*30. Suponga que detA = O y que y es una solucin de Ay = O. Demuestre que si (b, y) = O
para toda y de este tipo, entonces Ax = b tiene soluciones. Observe que
ste es el inverso
del problema 28;la forma de las soluciones se da en el problema 29.
31. Demuestre que A = O es un eigenvalor de A si y slo si A es singular.
32. Demuestre quesi A es hermitiana, entonces(Ax, y) = (x, Ay), en donde x y y son vectores
cualesquiera.
33. En este problema se muestra que
los eigenvalores de una matriz hermitiana
A son reales.
Sea x un eigenvector correspondienteal eigenvalor A.
a) Demuestre que (Ax, x>=(x, Ax). Sugerencia: ver el problema 32.
b) Demuestre que A(x,x) = A(x, x). Sugerencia: Recuerde que Ax = Ax.
c) Demuestre que A = A; es decir que el eigenvalor A es real.
34. Demuestre que si A, y A, son eigenvalores de una matriz hermitiana A y si A, st A2
entoncesloseigenvectorescorrespondientes x(1)y
son ortogonales.
Sugerencia: aplique los resultados de los problemas 32 y 33 para demostrar que (A,A2)(x(1), x2)= o.
(2)
El empleo de vectores y matrices no slo ahorra bastante espacio y facilita los clculos,
tambin destaca la semejanza entre los sistemas de ecuaciones
y las ecuaciones (escalares)
simples.
Se dice que un vector x = t$(t) es una solucin de la ecuacin (2) si sus componentes
satisfacen el sistemade ecuaciones (1).A lo largode toda esta seccin se supondr que
Py
g son continuas sobre algn intervalo (Y < t < p; es decir, que cada una de las funciones
escalaresp,,, . . . ,p,,, g,, . . . ,g, es continua all. Segn el teorema 7.1.2, esto es suficiente
para garantizar la existencia de soluciones de la ecuacin (2) en el intervalo(Y < t < p.
Es conveniente considerar primero la ecuacin homognea
x = P(t)x
(3)
384
Sistemas
lineales
de ecuaciones
de primer orden
que se obtiene a partir de la ecuacin (2) al hacer g(t) = O. Una vez que se resuelve la
ecuacin homognea, hay varios mtodos que se puedenusar para resolver la ecuacin no
homognea (2); esto se trata en la seccin 7.9. Se usar la notacin
satisfacen la ecuacin
XI=
(;
JX.
= CIX(')(t)
C2X(2)(t)
(8)
7.4
385
Recurdese por lo visto en la seccin 7.3 que las columnas de X(r) son linealmente independientes para un valor dado de t si y slo si detX # O para ese valor det. Este determinante se llama wronskiano de las
n soluciones x(]),. . . ,x(")y tambin se denota por
W[x(l),
. . . , x(")];es decir,
(1 0 )
Antes de demostrar el teorema7.4.2, ntese que, segnel teorema 7.4.1, todas las expresiones de la forma (11) son soluciones del sistema (3), mientras que por el teorema 7.4.2
todas las soluciones del sistema
(3) pueden escribirse en la forma (11). Si sepiensa que las
constantes cl, . . . ,c,, son arbitrarias, entonces la ecuacin
(11) incluye todas las soluciones
del sistema(3) y se le acostumbra llamarsolucin general. Se dice que cualquier conjunto de
soluciones x(1),. . . ,X(") de la ecuacin(3), que sea linealmente independienteen cada punto
del intervaloCY < t < pes un conjunto fundamental de soluciones para ese intervalo.
Para probar el teorema 7.4.2
se demostrar, dada cualquier solucin de la ecuacin (3),
que 4(f)= clx(l)(r) + . . . + cnx(n)(r),
para valores adecuados de cl, . . . , cn. Sea t = f,, algn
punto en el intervalo CY < t < p y sea 5 = +(to). Ahora se quiere determinar si existe
cualquier solucin de la forma x = clx(l)(t)+ . + ~ , x ( ~ ) (que
t ) tambin satisfaga la misma
condicin inicialx(tJ = 4. Es decir, se desea saber si existen valorescl,
de. . . ,c, tales que
c,x")(t,)
o, en forma escalar,
+ . . . + cnx(")(to)= 6,
(12)
386
Sistemas
lineales
de ecuaciones
primer
de
orden
La condicin necesaria y suficiente para que las ecuaciones (3) tengan una solucin nica
. . , cIIes precisamente que el determinante de los coeficientes, que es el wronskiano
W[X('), . . . , x("'] evaluado en t = t o , no se anule. La hiptesis de que x(1),. . . , x(n)son
linealmente independientes en todo el intervalo(Y < t < pgarantiza que W [ X ( ' ).,. . ,x(")]es
diferente de ceroen t = t,, y, por consiguiente, existe una solucin (nica) de la ecuacin
(3)
de la forma x = c,x(')(t)t . . t cIIx(")(r)
que tambin satisfacel a condicin inicial (12). Por
la parte de unicidad del teorema 7.1.2, esta solucin es idntica a +(t) y, de donde, +(t) =
c,x(')(t) t . . . + c,,x(")(t),
como tuvo que demostrarse.
c I ,.
7.4
Teora
bsica
387
1. Aplique lgebra matricialpara demostrar la proposicin que sigueal teorema 7.4.1, para
un valor arbitrario del entero k.
2. En este problema se describeuna demostracin del teorema 7.4.3 en el caso n = 2. Sean
x1 y x' soluciones de la ecuacin (3) para (Y < t < p y We1 wronskiano de x@)y x(*).
a) Demuestre que
dW
-= ( P 1 1
dt
+ P22)W.
c) Encuentre W(t)al resolver la ecuacin diferencial obtenida en el inciso b). Use esta
expresin para obtener la conclusin enunciadaen el teorema 7.4.3.
*d) Generalice este procedimiento para demostrar el teorema 7.4.3 paraun valor arbitrario de n.
3. Demuestre que los wronskianos de dos conjuntos fundamentales de solucionessistedel
ma (3) pueden diferir cuando ms en una constante multiplicativa.
Sugerencia: aplique la ecuacin (14).
4. Si x1 = y y x2 = y', entonces la ecuacin de segundo orden
Y"
+ P(t)Y' + 4 t ) Y
=0
corresponde al sistema
x; = x2,
(ii)
x; = " q ( t ) x , - p(t)x,
Demuestre quesi x(1)y x(') son un conjunto fundamental de soluciones las
de ecuaciones
(ii) y si y(') yy(*)son un conjunto fundamental de soluciones de
la ecuacin (i), entonces
W b ( ' ) y(')]
,
= cW[x(l),x(')], en donde c es una constante diferente decero.
388
lineales
ecuaciones
de
Sistemas
de orimer orden
y x(')(t)
(:I,
(g]
[z:),
En los dos problemas siguientes se indica una deduccin alternativa del teorema 7.4.2.
8. Sean x('), . . . ,
soluciones de x' = P(t)x sobre el intervalo a < t < p. Suponga que P
es continua y sea t, un punto arbitrario en el intervalo dado. Demuestre que
x('), . . . , x(rn)
son linealmente dependientes para a < t < p si (y slo si) x(')(t,,), . . . , ~ ( ~ ) ( t ~ )son
+ . . + c,,x(")(t)
->I
v. ~, ,!* ., .~
x = ter1,
(2)
homogneos
7.5
lineales
Sistemas
389
conconstantes
coeficientes
(A - rI)g = O,
(3)
Ejemplo 1
Las ecuaciones (5) tienen una solucin que no sea la trivial si y slo si el determinante de los
coeficientes es cero.Por tanto, a partir de la ecuacin
=r2-22r-3=0.
(4)
+ t2= o.
(7)
(;).
390
de Sistemas
lineales
de ecuaciones
primer orden
El wronskiano de estassoluciones es
que nunca es cero. De donde, las soluciones x(1) y x(') forman un conjunto fundamental y la
solucin general del sistema (4) es
x = CIX(')(t)
+ C2X(2)(t)
x 2 = -2c2e".
j-
-2
FIGURA 7.5.1 a) Trayectorias del sistema (4); el origen es un punto silla. b) Grficas de x1 contra t para el sistema (4).
391
coeficientes constantes
-+
-+
Volviendo al sistema general (11, se procede como en el ejemplo. Para hallar soluciones
de la ecuacin diferencial (1) es necesario encontrar los eigenvalores
y los eigenvectores de
A, a partir del sistema algebraic0 asociado(3). Los eigenvalores rI,. . . , rn (que no necesariamente son todos diferentes) son races de la ecuacin polinomial
det(A - rI) = O.
(13)
(14)
su
392
primer
de Sistemas
lineales
de ecuaciones
orden
En primer lugar se observa quela funcicin exponencial nunca es cero.En seguida, comolos
eigenvectores g('), . . . , 5'") son linealmente independientes, el determinante del
ltimo
trmino dela ecuacin (15) es diferente de cero. Como consecuencia, el wronskianoW[x('),
. . . ,x(")](t) nunca es cero; de donde,x(*),. . . , x@)forman un conjunto fundamentalde soluciones. Por tanto, cuando A es una matriz hermitiana,la solucin generalde la ecuacin(1) es
Una subclase importante de las matrices hermitianas es la clase de las matrices reales
simtricas. SiA es real y simtrica, entonces todoslos eigenvectores t(*),
. . . ,E $ " , as como
los eigenvalores rl, . . , rn son reales. De donde, las soluciones dadas porla ecuacin (14)
son de valores reales. Sin embargo, si la matriz hermitiana
A no es real, entonces en general
los eigenvectores tienen partes imaginarias diferentesde cero y las soluciones (14) son de
valores complejos.
~
Ejemplo 2
La matriz de coeficientes de la ecuacin (17) es real y simtrica, de modo que los resultados
recientemente descritos son vlidos para este problema. Si se supone quex = terf,se obtiene el
sistema algebraic0
,a-
+ 4 ) = O,
.g')
(A).
393
homogneos con
constantes
coeficientes
7.5
lineales
Sistemas
FIGURA 7.5.2 a) Trayectorias del sistema (17); el origen es un nodo. b) Grficas dex, contra t para el sistema (17).
De manera semejante, correspondiendo al eigenvalor r2 = - 4 se tiene 5, = A<,,
por lo que el
eigenvector es
=
(-Jz, )
y la solucin general es
En la figura 7 . 5 . 2 ~se muestran grficas de la solucin (24) para varios valores de c1 y c2. La
solucin x(j(t) tiende al origen a lo largo de la rectax,= & x l , mientras que la solucin x(2j(t)
tiende al origen a io largo dela recta x, =
Las direcciones de estas rectas estn
determinadas por los eigenvectores g()y
respectivamente. En general, se tiene una combinacin de
estas dossoluciones fundamentales. Cuando t + S , la solucin x(*)(t)es despreciable en comparacin con x()(t).Por tanto, a menos que c1 = O, la solucin (24) tiende al origen tangente a la
rectax2 =&x,. El patrn de trayectorias quese muestra en lafigura 7 . 5 . 2 ~es tpico de todos los
sistemas de segundo orden x = Ax para los que los eigenvalores son reales, diferentes y del
mismo signo. El origen se conoce como nodo de un sistema de este tipo. Si los eigenvalores
fuesen positivos en vez de negativos, las trayectorias seran
semejantes, pero estarn recorridas
i
hacia afuera.
Aunque la figura 7.5.2a se obtuvo en computadora, obsrvese que es posible trazar rpidaI
1 mente a mano un esquema cualitativamente correcto de las trayectorias,con base en el conociI miento de los eigenvalores y los eigenvectores.
-a,.
394
'vi'
De nuevo, se observa que la matriz de coeficientes es real y simtrica. Los eigenvalores y los
2
12 eigenvectores de esta matriz se encontraron en el ejemplo 5 de la seccin 7.3; a saber
4-4,
gS
x ( ' ) ( t )=
ii..;.
x(')(t) =
(-!)e-',
x(3)(t)= ("!)e-'
(28)
?$
&
y la solucin general es
*:
@
i:)
iiil
x = c , 1 eZf+cz
gf64
&&
$4
i:i (-;le-'.
O e" + c ,
(29)
Este ejemplo ilustra el hecho de que aun cuando un eigenvalor (r = -1) tiene multiplicidad dos,
sigue siendo posible encontrar dos eigenvectores linealrnente independientes
t(l)u t(*)
y, como
consecuencia, construir la solucin general (29).
1.
2.
3.
7.5
Sistemas linealescon
homogneos
395
coeficientes constantes
El primer caso no presenta dificultades. Para cada eigenvalor existe un solo eigenvector
real linealmente independiente y, en consecuencia, existen n soluciones linealmente independientes de la forma(14).
De donde, la solucin general est dada todava por la ecuacin (16), en donde ahora
se
entiende que rl, . . . , son todos diferentes. Este caso se ilustra en el ejemplo 1 anterior.
Si algunos de los eigenvalores ocurren
en parejas conjugadas complejas entonces an se
tienen n soluciones linealmente independientes de la forma (14), siempre que todos los
eigenvalores sean diferentes. Por supuesto, las soluciones que surgen
de eigenvalores complejos son de valores complejos. Sin embargo, como
la seccin
es
3.4, es posible obtenerun
conjunto completo de soluciones de valores reales.Esto analiza la seccin 7.6.
Las dificultades ms graves pueden ocurrir si un eigenvalor est repetido.
En este caso, el
nmero de eigenvectores linealmente independientes correspondientes puede ser menor
que la multiplicidad del eigenvalor, como en el ejemplo 4 de la seccin 7.3. De ser as, el
nmero de soluciones linealmente independientes dela forma ( e r f ser menor que n. Entonces, para construirun conjunto fundamental de, soluciones es necesario buscar soluciones adicionales deotra forma. La situacin es algo semejante a la de una ecuacin lineal de
n-simo orden con coeficientes constantes; una raz repetida de la ecuacin caracterstica
dio lugar a soluciones la
deforma erx,xerX,x2erx,. . . . El caso de los eigenvalores repetidos
se trata en la seccin 7.7.
Por ltimo, siA es compleja, pero no hermitiana, los eigenvalores complejos no necesariamente ocurrenen parejas conjugadasy los eigenvectores suelen serde valores complejos
aun cuando el eigenvalor asociado puede ser real. Las soluciones de la ecuacin diferencial
(1) siguen siendo de la forma (14), en tanto que los eigenvalores sean distintos, pero en
general todas las soluciones son de valores complejos.
3.
XI
(
(
5.
XI
( - 21
1. x) =
3
2
2
3
-2
-2
-1
-2
).
>.
- 21 j X
2.
XI
1
3
4. x' = (1
4
6. x' =
-2
-4
j,
-2
(i
:)x
En los problemas 7 a 9 encuentre la solucin general del sistema de ecuaciones dado. Tambin, trazar unas cuantas de las trayectorias. En cada uno de estos problemas, la matriz de
coeficientes tiene un eigenvalor cero. Como resultado, el patrn de las trayectorias es diferente al de los ejemplos en el texto.
4
-3
-6
396
linealesecuaciones
de
Sistemas
primer
de
orden
En cadauno de losproblemas 10 a 15, encuentre la solucin general del sistema de ecuaciones dado.
It.
14. x ' = (
-8
-S
-12+
-ii j x
-:)x
-3
En cada uno de losproblemas 16 a 19, resuelva el problema con valor inicialdado. Describa
el comportamiento de la solucicin cuando t "t X .
16.
X'
18. x' =
i3
5
(,
1
O
-1
-1
l)x,
1 2
2 2)x,
1 3
x(0) =
(-:)
x(0) =
(,:)
17. x'
19. x' =
-2
-5
1
)x,
4
O o
2 O
-1
2
x(0) =
(i)
-1
:)x,
x(0)
=(:I
20. El sistema tx' = Ax es anlogo a la ecuacin de segundo orden de Euler (seccin 5.5). Si
se supone que x = Et', en donde 5 es un vector constante, demuestre que 6 y n deben
satisfacer (A - r1)g = O; demuestre tambin que para obtener soluciones no triviales de la
ecuacin diferencial dada,r debe ser una razde la ecuacin caracterstica det (A - 1-1)= O.
Con referencia al problema 20, resuelva el sistema de ecuaciones dado en cada uno de los
problemas 21 a 24. Suponga que t > O.
21. tx' =
23. t x ' =
2
3
-1
- 3 ) ~
-6
-2
22. r x , = ( 35
24. t x ' =
- 1 JX
i2
3
-2
- 2 ) ~
25. Considere un sistema de segundo orden x' = Ax. Suponga que r I # r2. La solucin
general es x = clE(')er1't c25(*)er2',en tanto que g(') y g(2) sean linealmente independientes. En este problema, se establece la independencia lineal de
y
al suponer
que son linealmente dependientes y demostrar a continuacin que esto produce una contradiccin,
a) Observe que @ I ) satisface la ecuacin matricial (A- rlI)E(l) = O; de manera semejante, observe que (A - r2I)5@)= O.
b) Demuestre que (A - r21)g(')= ( r l - r2)g(').
c) Suponga que E(')y E(*)son linealmente dependientes; entonces clg(') t e&(*)= O y
por lo menos una de c1 o c2 es diferente de cero; suponga quec1 # O. Demuestre que (A
- r2I)(cIg(l)t c2 g(2) = O y tambin que (A - r21)(c1g(1)+ c2g(*))= cl(rl- r2)5('). De
donde, c1 = O, lo que es una contradiccin. Por consiguiente, E(')y
son linealmente
independientes.
d) Modifique el argumento del inciso c) para el caso en que c1 es ceropero no c2 no lo es.
e) Desarrolle un argumento semejante para el caso en que el orden n = 3; observe que el
procedimiento puede extenderse para abarcar un valor arbitrario de?I.
e(')
homogneos
7.5
lineales
Sistemas
397
conconstantes
coeficientes
26. Considere la ecuacin
ay"
+ by' + cy = o
(i)
+ br + c = O.
(ii)
x' = 3
Compruebeque x =
-2
-2
)..
:e::tj+ . (y>
Y = cl( - g e
endonde cc
son constantes arbitrarias.
1 y 2.,
d) Use la ecuaclon (ii), demuestre que
En los problemas 28 y 29, aplique el mtodo de reduccin de orden (problema 27) para
resolver el sistema de ecuaciones dado.
28. x' =
('
4
-4>~
-7
29. x' =
-4
-
398
de Sistemas
lineales
de ecuaciones
primer orden
Circuitos elctricos.Los problema 30 y 31 estn relacionados con el circuito elctrico descrito por el sistema de ecuaciones diferenciales deducidoen el problema 20 de la seccin 7.1:
30. a) Encuentre la solucin generalde l a ecuacin (i), siR, = 1 ohm, R, = ohm, L = 2 henry
y C = 3 farad.
b) Demuestre queI(t) O y V(t)--t O cuando t m, sin importar los valores iniciales Z(0)
Y V(0).
31. Considere el sistema de ecuaciones (i) del problema 30.
a) Halle una condicin sobreR,,R,, C y L que deba cumplirse silos eigenvalores de l a
matriz de coeficientes tienen queser reales y diferentes.
b) Si se satisface la condicin halladaen el inciso a), demuestre quelos dos eigenvalores
son negativos. Entonces demuestreque I(?)-+ O y V(t)-+O cuando t m,sin importar las
condiciones iniciales.
*c) Si no se satisface l a condicin hallada en el inciso a), los eigenvalores son complejos, o bien, repetidos. Piensa el lector que tambin en estos casos Z(r) -+ O y V(r)-+ O
cuando t X?
Sugerencia: En el inciso c), un enfoque es cambiarel sistema (i) poruna sola ecuacin de
segundo orden. En las secciones 7.6 y 7.7 tambin se analizan los eigenvalores complejos repetidos.
-+
-+
-+
-+
(1)
(2)
(3)
Si A es real, entonces los coeficientes de la ecuacin polinomial (2) para r son reales y
cualesquiera eigenvalores complejos deben ocurrir en parejas conjugadas.Por ejemplo, si
rl = A + ip, en donde A y pson reales, es un eigenvalor de A, entonces tambin lo r2
es= A
- ip. Adems, los eigenvectores correspondientest(l)y g(*)tambin son conjugados complejos. Para ver que as es, supngase que rl y g(') satisfacen
(A - rlI)&(')= O.
(4)
7.6
399
Eigenvalores Complejos
(A - TI@,(')
= O,
(5)
e(2) E(')
= g(l)e*l',
(6)
x(z'(t) = c(l)eF~t
de la ecuacin diferencial (1) son conjugadas complejas entre s. Por lo tanto, como en la
seccin 3.4, es posible encontrar dos soluciones de valores reales
de laecuacin (1) correspondientes a los eigenvalores rl y r2 al tomar las partes real e imaginaria de x(')(t) o de
x(2)(t),dadas por la ecuacin(6).
Escrbase g(') = a t b, en donde a y b son reales; entonces se tiene
x(')(t)= (a + ib)e("+'")'
= (a
(7)
COS
pt
b sen pt)
(81
b senpt),
+ b COS pt)
e(')
e@);
= c,u(t)
e(2)
(10)
en donde u(t) y v(t) quedan dados por las ecuaciones (9). Es necesario resaltar que este
anlisis slo es vlido si la matriz de coeficientes A de la ecuacin (1) es real, ya que
solamente as los eigenvalores y eigenvectores complejos ocurren en parejas conjugadas.
Ejemplo 1
Si se supone que
x = ge"
400
primer
de
lineales
ecuaciones de
Sistemas
orden
por lo tanto, los eigenvalores son rl = -f t i y r2 = -;- i . Por l a ecuacin (13), un simple
clculo muestra que los eigenvectores correspondientes son
Para obtener un conjunto de soluciones de valores reales, es necesario encontrar las partesreal e
imaginaria de x(') o de x(2).En efecto,
De donde,
e"(cosZ r
+ sen'
~ ( ty) v(t)
son linealmente
t ) = e-r,
7.6
401
Eigenvalores complejos
x' = Ax cuyos eigenvalores son complejos con parte real negativa. El origen se llama punto
espiral. Para un sistema cuyos eigenvalores tienen parte
real positiva, las trayectorias son semejantes a las de la figura 7.6.1a, perola direccin del movimientoes alejndose del origen. Dependiendo de los elementos de l a matriz de coeficientes A, las espirales puedenser en el sentido
del movimiento de las manecillas del reloj, como en este ejemplo, o en sentido contrario.
Ejemplo 2
El circuito elctrico quese muestra en la figura 7.6.2 se describe porel sistema de ecuaciones
diferenciales
ii
i
-I)(;)
"(')=(-I
dt
(19)
-1
1 en donde I es la corriente que pasa por la inductancia y Ves la cada de voltaje a travs del
I capacitor. Estas ecuacionesse dedujeron en el problema 19 de la seccin 7.1. Supngase que en
el instante f = O la corriente es de 2 amperes y la cada de voltajees de 2 volts. Encontrar Z(t) y
V(l) en cualquier instante.
I
= 1 ohm
= 1 henry
R = 2 ohms
C = - farad
402
Sistemas de ecuaciones
primer
lineales de
,I:
,'
Sisesupone
que
''
se encuentra que
orden
7.6
403
Eigenvalores complejos
-1
"
-l
>
1
FIGURA 7.6.3 Solucin del problema con valor inicial del ejemplo 2.
a.
Por tanto, c1 = 2 y c2 = Entonces la solucin del problema propuesto queda dada por la
ecuacin (26),con estosvalores de ciy En la figura 7.6.3 se muestra la grfica de la solucin.
La trayectoria formauna espiral en sentido contrario
al movimiento de las manecillas del relojy
tiende con rapidez al origen, debido al factor e-t.
c2.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, exprese la solucin general del sistema de ecuaciones
dado en trminos de funciones de valores reales. En cada uno de los problemas 1 a 6, trace
tambin algunas trayectorias y describa el comportamiento de las soluciones cuandot m.
-+
1.
XI =
3. x,
5.
X I
-2
(12
-5
-2)x
3
4
-1
),
(; 1:).
6. x ) =
-1
-5
-3
8.
-2
')x
-1
-1
;Ix
En los problemas 9 y 10 encuentre la solucin del problema dado convalor inicial. Describa
el comportamiento de la solucin cuando t > OO.
9. x' =
(;
I:>.,
x(0) =
(;)
En los problemas11 y 12, resuelva el sistema de ecuaciones dado por el mtodo delproblema
20 de la seccin 7.5. Suponga que t -+ O.
11.
tX! =
(-1 2
-1
-1).
il
12. tx' = 2
-2)x
-5
404
de
linealesecuaciones
de
Sistemas
primer orden
en donde I es la corriente que pasa por la inductancia y Ves la cada de voltaje a travs
del capacitor.
Sugerencia: ver el problema 18 de la seccin 7.1.
b) Encuentre la solucin general de lasecuaciones (i) entrminos de funciones de valores reales.
c) Encuentre I(t) y V(t)si I(0) = 2 ampere y V(0) = 3 volt.
d) Determine los valores lmite deI(t) y V(t) cuando t --t m.Estos valores lmite dependen de las condiciones iniciales?
14. El circuito elctricoque se muestra en la figura 7.6.5se describe por el sistema de ecuaciones diferenciales
\-c -RC/
en donde I es la corriente que pasa por la inductancia y V es l a cada de voltaje a travs
del capacitor. Estas ecuaciones diferenciales se dedujeron en el problema 18 de la seccin 7.l.
a) Demuestre que los eigenvalores de la matriz de coeficientesson reales y diferentes si
L > 4R'C; demuestre que son conjugados complejos siL < 4R2C.
405
(1)
(2)
se dice que
p es un eigenvalor de multiplicidadk de la matriz A. En este caso, se tienen dos
posibilidades: existen k eigenvectores linealmente independientes correspondientes al
eigenvalor p, o bien existen menos de esos
k eigenvectores. Estas posibilidadesse ilustraron
en los ejemplos4 y 5 de la seccin 7.3; en el ejemplo 5 un eigenvalor doble estaba acompaado por dos eigenvectores linealmente independientes, mientras que en el ejemplo 4 un
eigenvalor doble estaba asociado con slo
un eigenvector linealmente independiente.
En el primer caso, considrese quef('),. . . , f ( k ) son k eigenvectores linealmente independientes asociados con el eigenvalor
p de multiplicidad k. Entonces x(')(t) = f ( l ) e p r , . . . ,
~ ( ~ )=( ft (k)ep'son
)
k soluciones linealmente independientes
de la ecuacin(1).Por tanto, en
este caso no afecta el que el eigenvalor r = p est repetido; todava se tiene un conjunto
fundamental de soluciones de la ecuacin
(l), de la forma 6 e"t. Este caso siempre ocurre si
la matriz de coeficientes
A es hermitiana.
Sin embargo, si la matriz de coeficientes
no es hermitiana puede haber menos de
k
eigenvectores independientes correspondientes aun eigenvalor p de multiplicidad k y, de
ser as, habr menos dek soluciones de (1),de la forma fePr, asociadas con este eigenvalor.
Por 10 tanto para construirla solucin generalde la ecuacin (1)es necesario encontrar otras
soluciones de forma diferente. Por analoga con los resultados anteriores de las ecuaciones
lineales de ordenn, es natural buscar soluciones adicionales que comprendan productosde
polinomios y funciones exponenciales. En primer lugar se considerar un ejemplo.
406
lineales
ecuaciones
de
Sistemas
de primer orden
(;
-:)x,
de lo cual sededuce que los eigenvalores de A son r I = r2 = 2. Para este valor der, las ecuaciones
5, + g2 = O. Por tanto, slo existe un eigenvector g, dado por S T = (1, -1),
correspondiente al eigenvalor doble. Por tanto,una solucin del sistema (3) es
(4) expresan que
x = &e2',
+ se2' - Aste"
= O.
(7)
A fin deque sesatisfaga la ecuacin ( 7 )para toda t, es necesario que cada uno de los coeficientes
de te2' y e2r sean cero. A partir del trmino en e2[se encuentra que
6 = o.
(8)
De donde,no existe solucin diferente de cero delsistema (3) que sea dela forma (6).
Dado que la ecuacin ( 7 ) contiene trminos tanto en tezt como en e2[,parece que adems de
5te2', la segunda solucin debe contener un trmino de la forma Te2'; en otras palabras, es
necesario suponer que
x = &e2'
+ qe",
(9)
en donde 5 y q son vectores constantes. Una vez que se sustituye x por esta expresin en la
ecuacin (3) se obtiene
2&e2'
(10)
Si seigualan los coeficientes dete2' y eZfen cada miembro de (10) da las condiciones
(A - 21)s = O,
(11)
(A - 2I)q = 6
(1 2)
407
El segundo rengln de esta matrizes proporcional al primero,de modo que el sistema es resoluble.
Se tiene
"11
- v2 =
(-
( - p+
k(-
(14)
(- : j P +
Un clculo elemental muestra que w[x('), x(*)](t) = -e4 y, por consiguiente, x(*)y
conjunto fundamental de soluciones del sistema (3). La solucin general es
x = c,x'"(t)
(15)
forman un
C2X'2'(t)
FIGURA 7.7.1 a) Trayectorias del sistema (3); el origen es un nodo. b) Grficas de x1 contra t para el sistema (3).
408
"+
m.
imposible demostrar que cuandot - m, todas las soluciones tienden al origen tangentes a la
recta .y2 = -x1,determinada por el eigenvector. De manera semejante, cuando
t x , cada trayectoria es asinttica a una recta de pendiente -l. En la figura 7 . 7 . 1 ~se muestran las trayectorias
s~ del sistema(3), y en la 7.7.lb, algunas grficastpicas dex, contra t. El patrn de trayectorias de
1 esta figuraes tpico de los sistemas de segundo ordenx' = Ax con eigenvalores igualesy un solo
:r
eigenvector independiente.En estecaso, el origen tambin se denomina nodo. los
Si eigenvalores
son negativos, las trayectorias son semejantes, aunque se recorren
en direccin hacia adentro.
--f
"+
I_-
-i-
(17)
(A - p I ) c = O.
(18)
x(')(t)
en donde
c satisface
+ qep',
(19)
(A - P w l = c.
(20)
Aun cuando det(A - pI) = 0, se puede demostrar que siempre es posible resolver la ecuacin (20) para q . El vectorq se conoce como eigenvector generalizado correspondiente al
eigenvalor p.
Si r = p e s un eigenvalor de la matriz
A de multiplicidad mayor que2, entonces existe una
mayor variedad de posibilidades. Esto puede ilustrarse al considerar un eigenvalor
de multiplicidad tres. En primer lugar supngase que el eigenvalor triple
r = p tiene tres
eigenvectores linealmente independientestj(l), tj@), y 6(3).En este caso, el conjunto correspondiente de soluciones independientes es simplemente
X ( ~ ) ( L )=
k(l)e~r,
X ( Z ) ( t ) = c(2)ePf,
X(3)(t)
= k(3)eP'.
(21)
409
7.7 Eigenvalores
(A-pI)J=Il.
(23)
x"'(q
= ,peP',
X'2'(t) = p e P ' .
(24)
(25)
(A - P I h = g
(26)
6=c
l p
+c
2 p
(27)
entonces es necesario elegir c1 y c2 de modo que sea posible despejar q de la (26). Las
soluciones x(')(t), ~ ( ~ ) y( t~) ( ~ ) (dadas
t ) , por las ecuaciones(24) y (25), forman un conjunto
de soluciones independientes correspondientes al eigenvalor r = p, en este caso.
Esta situacin se ilustra en el problema
2.
Si existe un eigenvalorde multiplicidad aun mayor, entonces la situacin puede complicarse ms. Por ejemplo, r si
= p e s un eigenvalor de multiplicidad cuatro,
es necesario tratar
diferentes casos segn haya cuatro, tres, dos
o un eigenvector linealmente independientes.
Es posibleun tratamiento general de problemas con eigenvalores repetidos, pero comprende tpicos avanzados de
la teora de matrices y rebasa el alcance de este libro. slo
Aquse
tratan las tcnicas de cmputo necesarias para encontrar un conjunto fundamental
de soluciones cuando las multiplicidadesde los eigenvalores no son mayores que tres.
Ejemplo 2
410
de
linealesecuaciones
de
Sistemas
primer orden
- r) + 9 = r 2 + 4r + 4 = (r + 2)* = O,
de modo querl = r2 = -2. Por la ecuacin (29), se encuentra que eleigenvector correspondiente
es ST = ( 3 , -1). Por tanto, una solucin del sistema (28) es
(30)
x(l)(t) = (-:>e-".
Una segunda solucin independiente es dela forma x = ete -2f + q e -zf,en donde 5 es el mismo
que antes y q satisface (A + 2I)q = k , o bien,
(-:-:)(;:) (-y).
=
De donde,q lt 3q2 = 1,de modoque siq2= k, entonces q l= 1-3k, en dondek, es arbitraria. Por
tanto,
q = (I,,,)
(0
- k(-;).
El trmino en que
aparece k simplemente produce un mltiplo de la primera solucin x(')(t),por
lo que puede eliminarse y se obtiene la segunda solucin
x(2)(t) =
:) + (A)
te - 2'
1)(3
2'.
c2[( -:)te-''
(:)e-21].
x2 A
1 -
-1
>
X1
FIGURA 7.7.2 Solucin del problema con valor inicial del ejemplo 2.
7.7
Eigenvalores
411
Para satisfacer las condiciones iniciales, se hace t = O en la ecuacin (32); esto da
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6, encuentre la solucin general del sistema dado de
ecuaciones.
1. x . = ( l 3
3. x) =
2. x'
-l)x
-4
-1).
(-!
-5
5.
-ijx
-2
-4
-3
-1
En los problemas 7 y 8 encuentre la solucin del problema con valor inicial dado.
-4Ix,
7. x' = (1 4
-7
x(0) =
(;)
1 0 0
En los problemas 10 y 11, resuelva el sistema de ecuaciones dado por el mtodo del problema 20 de la seccin 7.5. Suponga que t > O.
412
- 14 )x
11. t x ' =
-4
-7
)x
=(-:
-:
5
X I =
Ax
-3
-2
-:,)x.
(ii)
+ qe';
(iii)
(A - I)q = 5.
en dondek , y k, son constantes arbitrarias. Aplique los resultados dadosen las ecuaciones (iv) para encontrar una tercera solucin linealmente independiente
~ ( ~ ' ( 1de
) la ecuacin (i).
13. Demuestre que todas las soluciones del sistema
413
7.8 Matrices
7.8 Matricesfundamentales
La teora de los sistemas de ecuacinnes diferenciales lineales puede aclararse aun ms
mediante la introduccin de la idea
de matriz fundamental. Este concepto
es particularmente
til en la siguiente seccin, en donde se extiende el mtodo de variacin de parmetros a
los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden. Supngase que
x(*), . . . , x(') forman
un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin
x' = P(t)x
(1)
Ejemplo 1
(;
;>..
son soluciones linealmente independientesde la ecuacin (3). Por tanto, una matriz fundamental para el sistema (3) es
Y(t)= (2;::
2e"
e-).
414
primer
de Sistemas
lineales
de ecuaciones
orden
o, en trminos de Y(t),
x = Y(t)c,
(6)
(7)
en donde to es un punto dado en a < t < p y xo es un vector inicial dado, basta elegir el
vector c en la ecuacin (6) de modo que se satisfaganla condicin inicial (7). De donde, c
debe satisfacer
Y ( t o ) c = xo.
(81
c = Y - l(t,)xO,
(9)
Y
x = Y(t)Y- l(t,)xO
(10)
es la solucin del problema con valor inicial. Sin embargo, es necesario resaltar que para
resolver un problema con valor inicial dado, por l o general se resolvera la ecuacin(8)
por reduccin de renglones y despus se sustituirac en la ecuacin (6), en vez de calcular
Y " ( t o ) y usar la ecuacin (10).
Recurdese que cada columna de la matriz fundamentalY es una solucin de la ecuacin (1). Se concluye que Y satisface la ecuacin diferencial matricial
= P(t)Y.
(1 1)
Esta relacin se confirma con facilidadal comparar los dos miembros dela ecuacin (11),
columna por columna.
Algunas veces es conveniente usar la matriz fundamental especial, denotada por @(t),
cuyas columnas son los vectores x(1), . . . , X@) designados en el teorema 7.4.4. Adems de
la ecuacin diferencial (l), estos vectores satisfacen las condiciones iniciales
x(j)(to) = &),
(12)
en dondee(j)es el vectorunitario, definido enel teorema 7.4.4, que tieneun uno en la j-sima
posicin y ceros en todaslas dems posiciones. Portanto, @ ( t ) tiene la propiedad de que
415
Ejemplo 2
;)A(
X't'(0)
(y).
es posible hallar la solucin que satisfaga el primer conjunto de estas condiciones iniciales
al elegir c1 = c2 = de manera semejante, se obtiene la solucin que satisface el segundo
conjunto de condicionesiniciales al elegir c1 = { y c2 = 4.De donde,
1;
= Ax,
(17)
en dondeA es una matriz constante, no necesariamente real. En las secciones 7.5 a 7.7 se
describi cmo resolverun sistema de este tipo a partir de la hiptesis xde
= 5que
8t.Aqu
416
primer
de Sistemas
lineales
de ecuaciones
orden
se proporciona otro punto de vista. La razn bsica por la que un sistema de ecuaciones
presenta cierta dificultad es que las ecuaciones suele estar acopladas; en otras palabras,
algunas o todas las ecuaciones comprenden ms de una, quiz todas, las variables dependientes. Esto ocurre siempre quela matriz de coeficientesA no es una matriz diagonal. De
donde, las ecuaciones del sistema deben resolverse
simultneamente, en vez de consecutivamente. Esta observacin sugiere que una manera de resolver un sistema de ecuaciones
podra ser transformarlo en un sistema equivalente no acoplado en el que cada ecuacin
contenga slo una variable dependiente.
Esto corresponde a transformarla matriz de coeficientesX en una matriz diagonal.
Segn los resultados citados en la seccin 7.3, es posible realizar esto siempre que A
tenga un conjunto completo de n eigenvalores linealmente independientes. Seanij('), . . . ,
ij'") los eigenvectores de A correspondientes a los eigenvalores r , , . . . , rrl,y frmase la
matriz de transformacin T cuyas columnas sean &('), . . . ,
entonces
e(");
T=
Si se defineuna nueva variable dependiente y mediante la relacin
o bien,
es la matriz diagonal cuyos elementosen la diagonal son los eigenvalores deA. Por tanto,
y satisface el sistema no acoplado de ecuaciones
Y' = DY,
para el cual una matriz fundamental es la matriz diagonal
0 ...
(23)
417
Entonces, a partir de
Q, se encuentra una matriz fundamental
Y para el sistema(17), por la
transformacin (19),
Y
= TQ;
es decir
exp(at) = 1 +
-,
n!
que converge para toda t. Reemplcese ahora el escalara por la matriz constante A den X
n y considrese la serie correspondiente
Antn
A2t2
I+
n=l
Antn
- = I + A t + - + ~ ~ ~ + + + + ~ ~ .
2!
n!
n!
Cada trmino de la serie (28) es una matriz n x n. Es posible demostrar que cada componente de esta suma matricial converge para toda t cuando n -+ co. Por tanto, la serie (28)
define con su suma una nueva matriz, que se denota por exp(At); es decir
exp(At) = I
Antn
n!
-,
dt
d
-
dt
exp(At) = A exp(At).
(31)
418
de
linealesecuaciones
de
Sistemas
primer orden
a' = A@,
@(O) = I.
(33)
~ ( 0 =) 'X
(34)
en a
l forma
x = exp(At)xO.
(35)
(36)
x(0) = X0'
(37)
Para justificar de manera ms concluyenteel empleo de exp(At) por la suma sela serie
(28), es necesario demostrar que esta funcin de hecho tiene las propiedadesseque
asocian
a la funcin exponencial. En el problema 12 se describe una manera de realizar esto.
En cada uno de los problemas 1 a 10, encuentre una matriz fundamentalpara el sistema de
ecuaciones dado. En cada caso, halle tambin la matriz fundamental @ ( t ) que Satisfaga
@(O) = I.
1. x"i3
3. x' =
i3
-*).
2
-1
2
5.
XI=
-3
-6
4. x' = (1
6. x . = ( - ' 1
-1
8. x' =
I>.
1
2
-8
-J.
-5
= (1
7. x , = ( ? 5
9.
2. x' =
-2
-2).
1
1
-5
-;Ix
-3
10.
XI=
jx
'!.
-2
-1
j>x
-4
(i
-1
7.8
419
Matrices fundamentales
11. Demuestre que@(t) = Y (r)Y-*(t"),en donde@(t) y Y (r) son como se definieron en esta
seccin.
12. Sea @(t)la matriz fundamental que satisface@' = A@, @(O) = I. En el texto esta
matriz
tambin se denot por exp(Af). En este problema se demuestra que @ de hecho tiene las
principales propiedades algebraicas que seasocian a la funcin exponencial.
a) Demuestre que @(t)@(s) = @(t t S); es decir, que exp(At)exp(A.s) = exp[A(t + S)].
Sugerencia:Demuestre que si s es fija y t es variable, entonces tanto
@(t)@(s)como @(t
+ S) satisfacen elproblema con valor inicial Z' = AZ, Z(0) = @(S).
b) Demuestre que @(t)@(-t) = I; es decir, que exp(At)exp[A(-t)] = I. Entonces demuestre que @(-r) = @-l(r).
c) Demuestre que @(t - S) = @(t)@"(s).
13. Demuestre que siA es una matriz diagonal, con elementos en la diagonal a , , a2, . . . , a,,,
entonces exp(At) tambin es una matriz diagonal, cuyos elementos en la diagonal son
exp(a,t), exp(a2, 4, . . . , exp(a,t).
14. S e a A =
(0
;[
y ) .
c) Determine exp(At).
d) Resuelva el problema con valor inicial x' = Ax, x(0) = x" al aplicar laecuacin (35)
del texto.
e) Resuelva el problema con valor inicial del inciso d) mediante el mtodo de la secci6n
7.7. Demuestre que las soluciones obtenidas en los incisosd) y e) son las misma.
*15. El mtodo de aproximaciones sucesivas (ver la seccin 2.11) tambin puede aplicarse a
los sistemas deecuaciones. Por ejemplo, considere el problema con valor inicial
X'
= AX,
~ ( 0 =) X",
(9
4(t)= x'
A+@) ds.
(ii)
b) Parta de la aproximacin inicial @O)(t) = xo, Sustituya +(S) por esta expresin en el
segundo miembro de la ecuacin (ii) y obtenga una nueva aproximacin ,#dl)(t). Demuestre que
+('j(t)
=(iii)
(I t At)x0.
+ At + A'
t2
-
2!
+ . . . + A"
d) Sea n + w y demuestre que la solucin del problema con valor inicial (i) es
+(t)
= exp(At)xO.
+(O),
420
lineales
ecuaciones
de
Sistemas
orden de primer
x' = P(f)X
+ g(t),
(1)
en donde la matriz P(t) de n x n y el vector g(f) de n x 1 son continuos para CY < t < p. Por
el mismo argumento de la seccin 3.6 (ver tambi6n el problema 16 de esta seccin), la
solucin general de la ecuacin (1) puede expresarse como
x = c,x(1)(t) + . . .
+ CnX@)(f) + v(t),
(2)
= AX + g(t),
(3)
x=Q.
(4)
y' = (T'
AT)y
+ T'g(t) = Dy + h(t)
(5)
en donde h(t) = T ' g ( t ) , y D es la matriz diagonal cuyos elementos en la diagonal son los
eigenvalores rl, . . . , rn de A, dispuestos en el mismo orden en que los eigenvectores
correspondientes t('),. . . , 5'") aparecen como columnas de T.La ecuacin (5) es un
sistema de n ecuaciones no acopladas para y,(& . . . ,y,(f); como CO~secuencia, las ecuaciones pueden resolverse por separado. En forma escalar,la ecuacin (5) queda
yJt) = rjy,(t) t h,(t),
j = 1, . .
n,
(6)
en donde Iz,(t) es cierta combinacin lineal degl(t), . . . , g,(t). La ecuacin (6) es lineal de
primer orden y es posible resolverla por los mtodos de la seccin2.1. De hecho, se tiene
7.9
42 1
X' = Ax,mientras
Ejemplo 1
-2
')x
-2
(">
= Ax
+ g(t).
Antes de escribir la matriz T de eigenvectores, recurdese que al final debe hallarse T-'. La
matriz de coeficientes
A es real y simtrica, de modo que es posible aplicar
el resultado enunciado al final de la seccin 7.3: T" es simplementela adjunta o (dado queT es real) la transpuesta
de T, siempre quelos eigenvectores de A se normalicen de modo que
( E , Ej = 1. De donde. una
vez que se normalizan c(')y E(*),se tiene
(1 1)
= Dy
+ T"g(t)
= (-3 O
-1
o) "'/z 1
r 2- et" +- 33t 9
Por tanto,
y;
+ 3y, = &e?
y;
+ y,
=4
e-r
+
Cada una de las ecuaciones (13) es lineal y de primer orden,por lo que es posible resolverlas por
los mtodos de la seccin 2. l . De esta manera, se obtiene
y, = - e
422
I
,~
"
1- en donde k , = c,/& y k2 = c , k i 2 . Los dos primeros trminos del segundo miembrode la (15)
' forman la solucin general del sistema homogneo correspondiente a la ecuacin (8). Los trminos restantes sonuna solucin particulardel sistema no homogneo.
(1) es
Una segunda manera de hallar una solucin particular del sistema no homogneo
el mtodo de los coeficientes indeterminados. A fin de aplicar este mtodo, se supone l a
forma de solucincon algunos o todos los coeficientes no especificados y, a continuacin,
se busca determinar estos coeficientes de modo que se satisfaga la ecuacin diferencial.
En
el aspecto prctico, este mtodo slo es aplicable si
la matriz de coeficientes P es una
matriz constante y si las componentes de g son funciones polinomiales, exponenciales o
sinusoidales, o de sumas de productos de stas.
En estos casos, es posible predecir la forma
correcta de la solucin de manera sencilla y sistemtica. El procedimiento para elegir la
forma de la solucin es sustancialmente el mismo que el dado laenseccin 3.6 para ecuaciones lineales de segundo orden. La diferenciams importante se ilustra por el caso un
de
trmino no homogneo de la forma ueAt,en donde iles una raz simple de la ecuacin
caracterstica. En esta situacin, en vez se suponer
una solucin de la forma ate", es
necesario usar ateh t be,b, en donde a y b se determinan por sustitucin en l a ecuacin
diferencial.
Ejemplo 2 :; Aplicar el mtodo de los coeficientes indeterminados para encontrar una solucin particular de
L.
Este es el mismo sistema de ecuaciones que el del ejemplo 1. Para aplicar el mtodo de los
coeficientes indeterminados,g ( t ) se escribe la forma
+ be" + ct + d,
(18)
: , 8~
7.9
423
Ad
(:I,
(p).
= C.
(22)
en donde P(t) y g(r) son continuas sobre CY < t < p. Supngase que se encontr una matriz
fundamental Y(t) para el sistema homogneo correspondiente.
x' = P(r)x.
(23)
(24)
W'(t)u(t)
(25)
424
de Sistemas
lineales
de ecuaciones
primer orden
En virtud de que Y ( f )es una matriz fundamental, Y'(t) = P(t)Y(t); de donde, la ecuacin
(25) se reduce a
\Y(t)u'(t)= g(t).
(26)
(27)
As para u(t) es posible seleccionar cualquier vector de la clase de vectores que satisfacen
la ecuacin (27); estos vectores estn determinados slo hasta
un (vector) constante aditivo
arbitrario; por consiguiente, u(t) se denota por
u(t) =
(28)
= \Y(t)c
+ Y()[\Y' ( t ) g ( t )dt.
(29)
Como c es arbitrario, mediante una seleccin adecuada de c es posible satisfacer cualquier condicin inicial en un punto t = to. Por tanto, toda solucin del sistema (22) est
contenida en la expresin dada por la ecuacin (29); porlo tanto, es la solucin general de
la (22). Ntese que el primer trmino del segundo miembrode (29) es la solucin general
del sistema homogneo correspondiente (23), y que el segundo trmino es una solucin
particular de la propia (22).
Considrese ahora el problema con valor inicial que consta de la ecuacin diferencial
(22) y la condicin inicial
x(to) = xo,
La solucin de este problema puede escribirse de manera ms conveniente si para
la solucin particular de la ecuacin (29) se elige la solucin especfica que es cero cuando
f = to.
Se puede hacer esto al usar to como lmite inferior de integracinen (29), de modo que la
solucin general de l a ecuacin diferencial toma la forma
S'
= Y(t)c Y(t)
(31)
ul"(s)g(s) ds.
f0
Por consiguiente,
x = Y(t)Y"l(t,)xo
+ "(t)
S'
'O
'I"'(s)g(s)
ds
(33)
es la solucin del problema con valor inicial dado. Una vez ms, que til
es usar Y-' para
escribir las soluciones (29) y (33),en casos particulares suele ser mejor resolver las ecua-
7.9
425
Y'
(34)
10
Aplicar el mtodo de variacinde parimetros para encontrar la solucin general del sistema
XI
= (-21
-2
ljx+
(2;;').
(35)
e-3f
-e-3'
:I:)
(36)
es una matriz fundamental. Entonces, la solucin x de la ecuacin (35) queda dada por x =
'r(r)u(t),en donde u(t) satisface Y (t)u'(t) = g(t), o sea,
(-:I::
(37)
+ +te'.
De donde,
u,(t) = te"
u&) = t
&te3' + +e3' + c , ,
+ +te'
te'
+ c2,
Y
x = Y(t)u(t)
= c1
(-
:)e-''
+ c.(
:>e-'
+ (:)re-' + 1
2
- 1 '>e-'
+ (")t
(")
-3 5 '
no homogneas presenta ciertas venCada uno de los mtodos para resolver ecuaciones
tajas y desventajas. El mtodo de los coeficientes indeterminados no requiere integracin,
426
pero su alcance es algo limitadoy puede imponer la solucinde varios conjuntos de ecuaciones algebraicas. El mtodo de la diagonalizacin requiere hallar la inversa de la matriz
de transformaciny la solucin de un conjunto de ecuaciones lineales de primer ordenno
acopladas, seguido de una multiplicacin de matrices. Su ventaja principal es que, para
matrices hermitianas de coeficientes,
la inversa de la matriz de transformacin puede escribirse sin realizar clculos, una caracterstica
que es ms importante para sistemas grandes.
La variacin de parmetros esel mtodo ms general. Por otra parte, comprende
la resolucin de un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales con coeficientes variables, seguida
de una integracin y una multiplicacin de matrices, por lo que tambin puede ser el ms
complicado desde un punto de vista del cmputo. Para muchos sistemas pequeos con coeficientes, como el de los ejemplos de esta seccin, puede haber pocas razones para elegir
de estos mtodos de preferencia a los dems. Sin embargo, tngase presente
que el mtodo
de diagonalizacin queda excluido lasimatriz de coeficientes no es diagonalizable
y que el
mtodo de los coeficientes indeterminados slo es prctico para las clases de trminos
no
homogneos que acaban de mencionarse.
Para problemas con valor inicial de sistemas lineales con coeficientes constantes, a menudo la transformada de Laplace tambin es un instrumento eficaz. En virtud de que se
aplica esencialmente de la misma manera descrita en el captulo 6, para las ecuaciones
escalares simples, aqu nose dan detalles.
Problemas
En cada unode los problemas 1 a 12, encuentre la solucin generaldel sistema de ecuaciones
dado.
l. x = ( 23
-2
(;)
J3e
cos t
4
-2
-4
(-4 2
9. x =
(-!
6. x
- 1)X
+ (2t:y:
4. x! = (1
4
4),
1).
-2
- 2e1
>0
f).(;:)
--
13. El circuito elctrico que se muestra en la figura 7.9.1 se describe por el sistema de ecuaciones diferenciales
7.9
427
en dondex, es la comente que pasa porla inductancia, .x2 es la cada de voltaje a travs
de la capacitancia eZ(t) es la corriente suministrada porla fuente externa.
a) Determine una matriz fundamentalY ( t ) para elsistema homogneo correspondiente a
las ecuaciones (i). Consulteel problema 13 de la seccin 7.6.
b) Si Z(t) = e&'*, determine la solucin del sistema (i) que tambin satisface las condiciones iniciales x(0) = O.
En los problemas 14 y 15 compruebe que el vector dado es la solucin general del sistema
homogneo correspondientey, a continuacin,el sistema nohomogneo. Suponga quet > O.
16. Sean x = @(t) la solucin general dex' = P(t)x + g(t), y x = v(t) alguna solucin particular del mismo sistema. Considerela diferencia @(t)-v(t) y demuestre que@(t) = u(t) +
v(t), en donde u(t) es la solucin generaldel sistema homogneox ' = P(t)x.
* 17. Considere el problema con valorinicial
x' = Ax + g(t),
x(0) = xo.
+ J: @(t
= @(t)xO
s)g(s) ds.
+ J: exp[A(t
= exp(At)xO
s)]g(s) ds.
1
C =-
R = 4 ohms
farad
R ='4 ohms
428
BIBLIoGRAFh
de Sistemas
lineales
de ecuaciones
primer orden
Los libros que se listan a continuacin son representativos de libros introductorios recientes sobre matrices y Algebra lineal.
Elementary LinearAlgebra(5a. ed.) (NewYork; Wiley).
Anton, H,.
Johnson, L. W., Press, R. D., y Arnold, J. T., Introduction to Linear Algebra (2a. ed.)(Reading, Mass;
Addison-Wesley).
Kumpel, P. G. y Thorpe, J. A,,Linear Algebra with Applicationsto Differential Equations(Philadelphia:
Saunders).
Leon, S. J., LinearAlgebra with Applications(3a. ed.)(New York; Macmillan).
Strang, G., LinearAlgebra and ItsApplications(3a. ed.)(New York; Academic Press).
Mtodos numricos
Hasta el momento se han analizado los mtodos para resolver ecuaciones diferenciales
mediante la aplicacin de tcnicas analticas comola integracin o los desarrollos en serie.
En general, lo importante era hallar
una expresin exacta parala solucin. Sin embargo en
ingeniera y las ciencias existen muchos problemas importantes, en especial no lineales,
para los cuales estos mtodos no son vlidos o son muy complicados. En este captulo se
analiza un enfoque alternativo: el empleo de procedimientos numricos para obtener una
aproximacin (a menudo bastante exacta) para
la solucin exacta de una ecuacin diferencial. Los procedimientos que se describen son de fcil ejecucin en computadoras personales, as como en algunas calculadoras de bolsillo.
y la condicin inicial
Y(to) = Yo.
(2)
430
Mtodos numricos
se supondr queel problema con valor inicial(l), (2) tiene una solucin nica
en el intervalo de inters.
Por procedimiento numricode resolucin del problema dado con valor inicial
se entiende un algoritmo para calcular valores aproximados
y,, y,, y?,,. . . ,y,,, . . . de la solucin4 en
un conjunto de puntos to < t1 < t?, < ' . . < t, < * . . ; ver la figura 8.1.1. Los valores
calculados pueden presentarse como una tabla numricao una grfica. L a solucin exacta
del problema con valor inicial (l), (2) siempre se denotar por 4; entonces el valor de la
solucin exacta en t = tn es $(t,,). Para un procedimiento numrico dado, los smbolos
y,, y
yr:, en donde este ltimo se expresa por f(trl,y,), denotarn los valores aproximados de la
solucin exacta y su derivada en el punto t,. Con base en la condicin inicial se sabe que
$ ( t o ) =y,, aunque en general $(t,l) # y, para n 2 1.De manera semejante,+'(to) = f ( t o , y o )
=y;, pero en general 4'(t,,)=f[t,,, 4(t,)] no es igual ay: =f(t,,, y,,) para n 2 1.Adems, en
todo el anlisis se usar un espaciamiento,o tamao de paso, uniformeh sobre el ejet. Por
tanto, t 1 = to + 11, t?,= t , + h = t, + 2h y, en general, t, = to + nh.
El primer intento por resolver numricamente una ecuacin diferencial lo realiz Euler
en 1768, quien aplic lo que ahora se conoce como mtodo de la recta tangente, O a
menudo mtodo de Euler.Dado quese conocen to y y,, tambin se conoce la pendiente de
la recta tangente a la solucin en t = to; a saber 4'(to)= f(to, y,). De donde, es posible
construir la recta tangente ala solucin en toy obtener en consecuencia un valor aproximado y, de 4(tl)al desplazarse a lo largo de la recta tangente desde to hasta t,; ver la figura
8.1.2. Por tanto
431
Si se supone que entre los puntos to, t,, t2, . . . , existe un tamao uniforme
entonces t,
= t, t h y la frmula de Euler se obtiene en la forma
de paso h,
+ 4y,
y ( 0 ) = 1.
Se usar este ejemploen todo el captulo para ilustrar y comparar mtodos numricos diferentes. La ecuacin (7) es una ecuacin lineal de primer orden y se verifica con facilidad
que la solucin que satisface la condicin inicial (8) es
Dado quese conoce la solucin exacta, no se requieren mtodos numricos para resolver el
problema con valor inicial (7), (8). Por otra parte, la disponibilidad de la solucin exacta
facilitar la determinacinde la exactitud de los diversos procedimientos numricos que se
aplicarn en este problema.
Ejemplo 1
Con aplicacin de la frmula de Euler (6) y un tamao de paso h = 0.1, determinar un valor
aproximado de la solucin y = +(t)en t = 0.2, para el problema con valorinicial (7), (8).
En este caso, f ( t , y ) = 1 -t + 4y. Para poner en prctica la aproximacin de Euler primero se
calcula y: = f(0,l)= 5; entonces,
432
Mtodos numricos
42
= 41
+ h f ( t , ,Y 1 1
1.5
+ (0.1)(6.9)= 2.19.
iw.
Puede compararse este resultado con el valor exacto de 4(0.2) a partir de la ecuacin (9), que
$
a?g es 440.2) = 2.5053299, correcto hasta 8 dgitos. El error es aproximadamente2.51 - 2.19 = 0.32.
Normalmente, un error tan grande (un error porcentual del 12%) no es aceptable. Es
posible obtener un mejor resultadoal usar un tamao de paso ms pequeo.De esta manera, si se usa h = 0.05 y se realizan cuatro pasos para llegar ta = 0.2, da el valor aproximado
2.3249 para 4(0.2) con un error porcentual del 8%. Un tamao de paso deh = 0.025 da un
valor de 2.4080117, con un error porcentual del 4%. Si se contina con los clculos iniciados en el ejemplo, entonces se obtienelos resultados que se danen la tabla 8.1.1. De la
segunda a la quinta columnas contienen valores aproximados de la solucin, usando un
tamao de paso deh = 0.1,0.05,0.025 y 0.01, respectivamente. En la ltima columna estn
los valores correspondientes de $ ( t ) hasta ocho dgitos. Aun sin comparar las soluciones aproximadasy exactas, el hecho de quelos valores dey calculados conh = 0.01 difieran
de manera significativa de los calculados con
h = 0.025, para valores de t tan pequeos
como 0.2, indica que el mtodo de Euler con estos tamaosde paso no es satisfactorio
para
este problema.
Para obtener resultados ms exactos, existen en esencia dos posibilidades: una
es usar un
tamao de paso todavams pequeo, con lo que se requieren ms pasos de manera correspondiente para cubrir el intervalo dado, la otra es idearuna frmula aproximada ms exacta
y eficiente para sustituir la ecuaci6n (6). Por lo general, la segunda posibilidad es con
mucho la mejor y, posteriormente en este captulo, se analizan varios algoritmos que son
bastante superiores al mtodo de Euler.
Mientras tanto, se observa que es fcil escribirun programa de computadora para efectuar los clculos necesarios para obtener resultados como losde la tabla 8.1.1. Acontinua-
o. 1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.o
h = 0.1
h = 0.05
h = 0.025
h = 0.01
1.0000000
1.5000000
2.1900000
3.1460000
4.4744000
6.3241600
8.9038240
12.505354
17.537495
24.572493
34.411490
1.ooooooo
1S475000
2.3249000
3.4333560
5.0185326
7.2901870
10.550369
15.234032
21.967506
31.652708
45.588400
1.0000000
1.5761188
2.4080117
3.6143837
5.3690304
7.9264062
11.659058
17.112430
25.085110
36.746308
53.807866
1.ooooooo
1.5952901
2.4644587
3.7390345
5.6137120
8.3766865
12.454558
18.478797
27.384136
40.554208
60.037126
Exacta
1.ooooooo
1.60904 18
2.5053299
3.8301388
5.7942260
8.7120041
13.052522
19.515518
29.144880
43.497903
64.897803
8.1
433
cin se describe un programa de este tipo: las instrucciones especficas pueden escribirse
en cualquier lenguaje de programacin de alto nivel.
Mtodo de Euler
definirf(t, y )
Paso 6.
entrada valores
iniciales
r, y y y, = y t h * k l
entrada paso
tamao
de
h
nmero
y
de pasos n
Paso 7.
Paso 4. salida t, y y ,
Paso 8.
Paso 5. para j desde 1 hasta n, hacer
Paso 1.
Paso 2.
Paso 3.
kl = f ( t , y )
t=tth
salida t y y
fin
La salida de este algoritmo pueden ser nmeros listados en la pantalla o impresos mediante una impresora. De manera alternativa,
es posible presentar grficamente los resultados. De hecho, como se mencion en el captulo 1, existen varios paquetes de software
excelentes que hacen esto de manera automtica; puede ser muy tiles para visualizar el
comportamiento de las soluciones de las ecuaciones diferenciales.
Al aplicar un procedimiento numrico como el mtodo de Euler, siempre debe tenerse
presente la pregunta desi los resultados sonlo suficientemente exactos para que sean tiles.
En el ejemplo anterior,
la exactitud de los resultados numricos pudo determinarse directamente por comparacin conla solucin exacta. Por supuesto, siha de emplearseun procedimiento numrico, por lo general no se dispone de la solucin exacta.
En la siguiente
seccin se presentar un anlisis preliminar delos errores en los procedimientos numricos, sus causasy cmo es posible estimarlos. Porel momento, se desea sealar dos mtodos para deducir la frmula(6) de Euler, que sugieren manerasde obtener frmulas mejores
y tambin auxiliar en la investigacin del error al aplicarla ecuacin (6).
En primer lugar, en virtud de que
y = + ( t ) es una solucin del problema con valor inicial
(l), (2), al integrar desde t, hasta f , se obtiene
+
o bien,
+@n+
1)
= M , )+
6:"'
fCt,
(1 0)
4(4ldt.
434
Mtodos numricos
tn
tn
En segundo lugar, supngase que se afirma que la solucin y = $ ( t ) tiene una serie d e
Taylor alrededor del punto5,; entonces
o bien.
$(t,+
1)
= &I,,)
+ .f[r,.
4(t,)]h
+ 4"(t,)h2 +
(1 2)
Si la serie se terminaal cabo de los dos primeros trminosy si @(t,, y $(t,) se sustituyen
por sus valores aproximados y?, y y,,, de nuevo se obtiene l a frmula de Euler(6). Si se
conservan ms trminos de la serie,
se obtiene una frmula ms exacta.Esto se analiza en
la seccin 8.3. Adems al usar una serie de Taylor con
un resto es posible estimar la magnitud del error en la frmula.Esto se analiza en la siguiente seccin.
+
En muchos de los problemas de este captulo se requiere efectuar clculosnumricos bastante extensos. La cantidad de clculos razonable para el lector depende mucho del tipo de
equipo de cmputo con que cuente. Algunos pasos de los clculos solicitadospueden llevarse a cabo en casi cualquiera calculadora de bolsillo e incluso a mano, si es necesario. Para
hacer ms es aconsejable que cuente con una calculadora programable, aunque para algunos
problemas puedeser necesaria por lo menos una microcomputadora.
Tenga presente tambin que los resultados numricos pueden variar en alguna medida, dependiendo de la forma en que est contenido el programa y de lamanera en que la computadora ejecuta los pasos aritmticos, redondeos, etctera. Variaciones menores en la ltima
cifra decimal pueden deberse a esas causas y no necesariamente indican que sucede algo
errneo. En la mayora de los casos, las respuestas quese danal final del libro registrahasta
seis dgitos, aunque en los clculos intermedios se conservaran ms dgitos.
En los problemas 1 y 2:
a) Encuentre valores aproximados dela solucin del problema dado con valorinicial, en
t = 0.1, 0.2, 0.3 y 0.4 al aplicar el mtodo de Euler con h = 0.1.
b) Repita el inciso a) con 11 = 0.05. Compare los resultados con los del incisoa).
435
8.1 tangente
Mtodo de
recta
Euler o de la
c) Repita el inciso a) con h = 0.025. Compare los resultados con los de los incisos a) y b).
d) Encuentre la solucin y = + ( t ) del problema dado y evale + ( t ) en t = 0.1, 0.2, 0.3 y 0.4.
Compare estos valorescon los resultados de los incisosa), b) y c).
1. y' = 2y
y(0) = 1
1,
2. y' = 0.5 - t
+ 2y,
y(0) = 1
5. y' =
4. y' = 51 - 3&
6. y' = 2t e"Y,
y(0) = 1
y(1) = 3
y2,
6,
Y2
7 . y'="-
+ 2ty
3 f t 2
'
Y(1) = 2
y(0) = 2
y(0) = 1
y@) = - 1
En cada uno de los problemas 9 a 12, encuentre un valor aproximado de la solucin del
problema dado convalor inicial, en t = to + 1.
a) Aplicar el mtodo de Euler con h = 0.025.
b) Aplicar el mtodo de Euler con h = 0.0125.
9. y' = 0.5 - t
11. y1 =
+ 23',
y(0) = 1
6,
y(1) = 3
y(0) = 2
y(0) = 1
a) Aplique la frmula de Euler (3) con h = 0.1 para obtener valores aproximados de la
solucin en t = 1.2, 1.4, 1.6 y 1.8.
b) Repita el inciso a) conh = 0.05.
c) Compare los resultados delos incisos a)y b). Observe que son razonablemente prximos para t = 1.2, 1.4 y 1.6, pero que difieren bastante para t = 1.8. Observe tambin (a
partir de la ecuacin diferencial) que larecta tangente a la solucin es paralela al eje y
cuandoy = +_ 2/&
+_ 1.155. Explique cmo esto puede provocar esa diferencia en los
valores calculados.
14. Complete los clculos hasta t = 0.6 que dan a entradas de las columnas dosy tres de la
tabla 8.1.1.
*15. Use tres trminos de la serie deTaylor que se daen la ecuacin (12) y considere h = 0.1
para determinar valores aproximados de la solucin del ejemplo ilustrativoy' = 1 - t +
4y, y(0) = 1, en t = 0.1 y 0.2. Compare los resultados con los que seobtiene al aplicar el
mtodo de Euler y los valores exactos.
Sugerencia: Si y' = f(t, y), La qu esigual y"?
*16. Es posible demostrar que con condiciones adecuadas para f la solucin numrica generada por el mtodo de Euler para el problema con valor inicialy' = f ( t , y), y(to) = y,
convergen a lasolucin exacta a medida que decrece el tamao h del paso. Esto se ilustra
mediante el siguiente ejemplo. Considere el problema con valor inicial
y' = 1 - t
+ y,
y(t,) = y,.
Mtodos numricos
436
. .
+ hf(t",Y"),
t,, = t ,
+ nh,
437
origina varias preguntas que deben contestarse antes de poder aceptar como satisfactoria la
solucin numrica aproximada. Una de estas preguntas es la referente a la convergencia.
Es decir, a medida que el tamao
h del paso tiende a cero, los valores de
la solucin
numrica y,,y,, y,, . . . , tienden a los valores correspondientes de la solucin exacta? Si se
supone que la respuesta es afirmativa, queda
la importante pregunta prctica de cun rpido
la aproximacin numrica tiende a la solucin exacta.
En otras palabras, qutan pequeo
debe ser el tamao del paso a fin de garantizar
un nivel de exactitud dado?Se desea usar un
tamao de paso l o bastante pequeo como para asegurar la exactitud requerida, pero no
demasiado pequeo. Un tamao de paso innecesariamente pequeo retarda los clculos,
los hace ms costososy, en algunos casos, incluso puede provocar prdida de exactitud.
AI resolver numricamente un problema con valor inicial existen dos fuentes de error
fundamentales. En primer lugar, supngase que la computadora con la que
se cuenta es
capaz de efectuar todos los clculos con completa exactitud; es decir, es posibleuna
retener
infinidad de cifras decimales.La diferencia E,,entre la solucin exacta y = 4(t>y la solucin aproximada del problema con valor inicial (2) se expresa por
y se conoce comoerror global por truncamiento.Este error surge por dos causas: 1) en
cada paso se aplicauna frmula aproximada para determinarY,, ,; 2) los datos de entrada
en cada paso no concuerdan con la solucin exacta ya que, en general,$(t,,) no es igual a
y,. Si se supone que los datos de entrada son correctos, entonces
nicoelerror al avanzar un
paso se debe al uso de una frmula aproximada. Este error se denomina error local por
truncamiento en.
En segundo lugar, debido a las limitaciones de todas las computadoras,
en la prctica es
imposible calcular de manera exacta
y,
a partir de la frmula dada. Por tanto, se tiene
un
error por redondeo debido a falta de exactitud de clculo. Por ejemplo,
si se utiliza una
computadora que slo puede llevar ocho digitos
y y, es 1.017325842, entonces es necesario
redondear los dos ltimos dgitos, con lo que de inmediato se introduce un error en el
clculo deyl. De manera alternativa, sif(t, y) comprende funciones como la logaritmica o
la exponencial, al efectuar estas operaciones se tiene
un error por redondeo. Como para el
error por truncamiento, es posible hablar error
del local porredondeo y del error global por
redondeo. El error global por redondeoRnse define como
+
R, = y,
(4)
- r,,
- X /= IdJ(tn)
la
- Yn
+ Y, -
(5)
de la ecuacin (5) se
438
Mtodos numricos
I m - r,j
I#W
Y"\ + jY, -
r,j
(6)
5 IE"/ + 1R.l.
Error local por truncamiento para el mtodo de Euler. Supngase que la solucin y =
4(t)del problema con valor inicial(2) tiene una segunda derivada continua
en el intervalo de inters. A fin de asegurar esto, es posible suponer quef , f, y f y son continuas en la
regin de inters. Obsrvese que fsi tiene estas propiedadesy si 4 es una solucin del problema con valor inicial(2), entonces
4'(t)= f [ t >4(til
y, por la regla de la cadena,
(7)
+ q4"(t,)h2,
(8)
Para calcular el error local por truncamiento se supone que 10s datos del n-simo paso
son correctos, es decir, que y, = 4(t,).Entonces, de inmediato se obtiene a partir de
la
ecuacin (9) que el error local por truncamiento e,, es
+
e,+ 1
= M " + 1)
- Yn+ 1
= t4"(t,)h2.
(10)
8.2
439
Aunque este argumento no est completo, ya que no se toma en cuenta el efecto que un
error en un paso tendr en los pasos subsiguientes, en el problema 8 se demuestra que en
cualquier intervalo finito el error global por truncamiento al usar el mtodo de Euler no es
superior a una constante multiplicada por h. Por tanto, al ir de to a un punto fijo 7,el error
global por truncamiento puede reducirse al hacer ms pequeo el tamao h del paso. Desafortunadamente, ste no es
el final dela historia. Si h se hace demasiado pequeo; es decir,
si parair de toa ?se utilizan demasiados pasos, el error global por redondeo puede volverse
ms importante que el error global por truncamiento.En la prctica, es necesario considerar las dos fuentes de error y elegir un h adecuado de modo que ninguno de los dos sea
demasiado grande. Esto se analizacon mayor detalle en la seccin 8.5. En los problemas 9
y 11 se analiza un procedimiento prctico para mejorar la exactitud del clculo, que requiere cmputos con dos tamaos de paso diferentes.
Como ejemplo de cmo es posible aplicar el resultado
(lo), si se cuenta con informacin
a priori acerca de la solucin del problema dado con valor inicial, considrese el ejemplo
ilustrativo
y = 1 - t
y(0) = 1
@(t) = - 1
+ 4y,
+ 44(t)
+ 4[1
-1
3 - 4t
-t
+ 4$(t)]
+ 164(t).
(121
(12).
440
Mtodos numricos
Si se observa que
3 - 4 i 5~ 3 sobre O 5 t 5 1, una cota aproximada para
e,,
~
Dado que el segundo miembro dela ecuacin (14) no depende de n, esto proporciona una
cota uniforme, aunque no necesariamente exacta, para el error en cualquier
paso, si se
conoce una cota para 4 ( t ) sobre
~
O 5 t 5 1. Para este problema,4(t)= (4t - 3 + 19e4')/16.
Si se sustituye +(<) en la (13) se obtiene
e,,,
1 9e4jnh2
=
t,
< t, < t ,
+ h.
<
setiene
Ntese tambin quee"" > 1; de donde,el > 19(0.01)/2 = 0.095. El error real es 0.1090418.
De la ecuacin (15) se concluye que el error empeora cada vez ms al crecer t; esto se
muestra con claridad con los resultados de la tabla 8.1.1. Un clculo semejante para una
cota del error local por truncamiento al ir de 0.4 a 0.5 da
19e2(0.01)
19e'.6(0.01)
0.47 z _____ Ie5 i:
z 0.7.
Por supuesto, en la prctica no se conocer la solucin del problema dado con valor
inicial. Sin embargo, si se cuentacon cotas sobre las funcionesf,f , y fy es posible obtener
una cota para ~+"(f)~,
aunque no necesariamente una exacta, a partir de l a ecuacin (7).
Entonces, es posible usar la ecuacin (10) para estimar el error local por truncamiento.
Incluso aunque no sea posible hallaruna cota til para ,+"(f)', todava se sabe que para el
mtodo de Euler el error local por truncamiento y el error global por truncamiento estn
acotados por una constante multiplicada por h 2 y por una constante multiplicada por h,
respectivamente.
Esta seccin concluye con dos comentarios prcticos basados
en la experiencia.
1.
8.2
441
que incluso con h = 0.01 no es posible obtener correctamentelos tres primeros dgitos en t = 0.10. Esto poda esperarse sin conocer la solucin exacta,
ya que los resultados en t = 0.1 para h = 0.025 y h = 0.01 difieren en el tercer dgito.
2.
Una vez que se han completado los clculos usando aritmtica de precisin simple,
puede estimarse el efecto del error por redondeo
al repetir los clculos con una aritmtica de doble precisin. De nuevo, si los cambios son mayores que lo aceptable, es
necesario conservar ms dgitos en los clculos o aplicar un mtodo ms exacto. En
los problemas 13 a 15 se abordan algunas de las dificultades que se presentan debido
a
los errores por redondeo.
1. y' = 2y - 1,
2. y' = 1 - t
y(0) = 1
+ 2y,
y(0) = 1
En los problemas 3 a 6 , obtenga una frmula para elerror local por truncamientoen trminos
de t y de la solucin exacta +(t), si se aplica el mtodo de Euler.
3. y' = t* + y z ,
y(0) = 1
5. y' = J t
y,
y(1) = 3
7. Considere el problema con valor inicial
~
y'= cos 5 x 4
4. y' = 5t
6. y' = 2t
+ e"Y,
3J y ,
~ ( 0=) 2
y(0) = 1
y(0) = 1.
a) Determine la solucin exactay = 4(r)y trace una grfica dey = +(t) para O 5 t 5 1.
Use una escala para la ordenada de modo que 1/5x mida alrededor de 5 pulg.
b) Determine valores aproximados de4(f)en t = 0.2,0.4 y 0.6, aplicando el mtodo de
Euler conh = 0.2. Trace una grfica con lnea discontinua para la solucin aproximaday
comprela con la grfica de la solucin exacta.
c) Repita el clculo del inciso b)para O 5 t 5 0.4, pero tome h = 0.1.
d) Demuestre medianteel clculo del error local por truncamiento que ninguno de estos
tamaos de paso es suficientemente pequeo. Determineel valor deh para asegurar que
el error local por truncamiento seamenor que 0.05 en todo el intervalo 0 5 t 5 1. Que se
requiera un valor pequeo de h resulta del hecho de que ms &"(t) es grande o, en
trminos generales, quela solucin es considerablemente oscilatoria.
*8. En este problema se analiza el error global por truncamiento asociadocon el mtodo de
Euler para el problema con valor inicial y' = f ( t , y), y(t,) = y , . Si se supone que las
funciones f y f y son continuas en una regin R del plano que incluyeal punto (to,yo),
es posible demostrar que existe una constante L tal que f ( t , y) -f(t, y) < L y - , en
donde (f, y) y ( f , y) son dos puntos cualquieraen R que tiene la misma coordenada t(ver
el problema 11 de la seccin 2.11). Adems, se supone que& es continua,
de modo quela
segunda derivada dela funcin 4 es continua.
442
Mtodos numricos
Para un punto fijo ?= to + nh (es decir, nh es constante y h = (7- to)/n)esta cota del error
es de la
forma constante multiplicada por h y tiende a cero cuando h + O tambin observe
que para nhL =
to)& pequeo el segundo miembro de la ecuacin anterior es aproximadamente nh2P = (1- to)PIz, lo que se obtuvo enla ecuacin (11) con un argumento
intuitivo.
9. Mtodo de extrapolacin de Richardson. Sea y = +(t) la solucin del problema con
valor inicial y' = f ( t , y), y(t,) = y,. Segn se analiz en el texto (ver
tambin el inciso c)
del problema (8)), al aplicarel mtodo de Euler para ir desde to hasta un punto fijo=: to
+ ah,el error globalpor truncamiento est acotado por una constante multiplicada por h.
Con mayor precisin, es posible demostrar que +(i) =y,@) + Ch +M@), en dondeC es
una constante que depende de la ecuacin diferencial y de la longitud del intervalo,pero
no de h y M@) es una funcin proporcional a h 2 . La dependencia de y, con respecto a h
se indica al escribiry,@). El error es Ch + M@).Suponga ahora que elclculo se repite
usando un tamao de paso igual a h/2. Como ahora se requiere 2n pasos para llegar a 7,
se tiene 4(T) = y2,(h/2) + Ch/2 + M(h/2).Al despejar C de laprimera ecuacin y sustituirla en la segunda ecuacin, demuestre que
c-
en donde se han despreciado los trminos proporcionales a h 2 . Por tanto, esta nueva
aproximacin para +(t)
tiene un error proporcional a h 2, en comparacin con un error
proporcional a h para un clculo simple con el mtodo de Euler. Tambin es posible
aplicar la ecuacin (i) para estimar el error asociado con
un tamao de paso dehi2,
es decir,
8.2
443
Este procedimiento para calcular una aproximacin mejorada para 4(?) en trminos de
y,(h) y de y2,(h/2) se llama aproximacin diferida deRichardson hacia el lmite o mtodo deextrapolacin de Richardson. L. F. Richardson lo aplic por primera vez en 1927.
10. Con aplicacin de la tcnica analizada en el problema 9, determine nuevas estimaciones
del valor de la solucin exactay= 4(t)en t = 0.2, al hacer uso de los resultados para
h = 0.2 y h = 0.1 con el mtodo de Euler, para cada uno de lossiguientes problemas con
valor inicial. Cuando sea posible, compare los resultados conlos valores de la solucih
exacta en t = 0.2.
a> y = 2y,y(0) = 1
b) y = 2y - 1,
y(0) = 1
c) y = $-- t + 2y,y(0) = 1
d) y = t 2 + y 2 , y ( 0 ) = 1
11. Se dice queun mtodo numrico tiene exactitudde r-simoorden si el errorenT= to + nh
es proporcional a h; o, con ms precisin, si 4(?) = y,@) t Ch + M(h), en donde la
constante C depende de la ecuacin diferencial y de7pero esindependiente de h, y M(h)
es proporcional a 11 l. Por tanto, el mtodo de Euler tiene una exactitud de primer
orden. Siguiendo el procedimiento del problema 9, demuestre que
una estimacin
mejorada de +(i) queda dada por $(?) = y2,(h/2) + [ y 2 , ( h / 2 ) - ~ , ( h ) ] / ( 21).
~
12. Considere el problema ejemploy = 1- t + 4y, y(0) = 1.Con aplicacin del mtodo de extrapolacin de Richardson (problema 9) y si seutilizan los valores aproximados de +(1)
para h = 0.1, 0.05 y 0.025 dados en cl ejemplo8.1.1, obtenga nuevas de +(1) para
a) h = 0.1 y h = 0.05
b) h = 0.05 y h = 0.025
Comparar los resultados con el valor de la solucin exacta.
13. Use un tamao de paso h = 0.05 y el mtodo de Euler, pero slo conserve tres digitos en
todos los clculos,para determinar valores aproximados de la solucin en t = 0.05, 0.1,
0.15 y 0.2 para cada uno de los siguientesproblemas con valor inicial
a) y = 2 y - 1y,( O ) =
1
b) y = : - t + 2 y , y(O)= 1
c) y = t 2 + y 2 , y(0) = 1
Compare los resultados conlos obtenidos en la seccin anterior. Las pequeiias diferencias entre algunos de aquellos resultados redondeados hasta tres dgitos y los de este
problema de deben al error por redondeo; ste seria importante si el clculo muchos
pasos.
14. El siguiente problema ilustra un peligro que se presenta debido al error por redondeo
cuando se restan nmeros casi igualesy la diferencia se multiplica por un nmero grande. Evale la cantidad
+
6.010
1000.1
2.004
18.04
6.000
como sigue.
a) Primero redondee cada elemento del determinante a dos digitos.
b) Primero redondee cada elemento del determinante a tres digitos.
c) Retenga los cuatro dgitos.Compare el valor exacto conlos resultados de a) y b).
15. En general la ley distributiva a(b - c) = ab - ac no se cumple si los productos se redondean hasta un nmero ms pequeo de dgitos.Para demostrar esto enun caso especfico, tome a = 0.22, b = 3.19 y c = 2.17. Despus de cada multiplicacin redondee el
ltimo digito.
Mtodos numricos
444
Y),
Y(td
m >
(1)
y,,
y considrese que y = + ( t ) denota su solucin. Recurdese por la ecuacin (1 O) de l a seccin 8.1 que al integrar la ecuacin diferencial dada desde tll hasta t,, se obtiene
+
=Yn
+ h f i t n , Y,)
al sustituir f [ t , +(t)] en la ecuacin (2) por su valor aproximado f(t,,, y,) en el extremo
izquierdo del intervalo de integracin.
Es posible obtener una frmula aproximada mejor si el integrando de (2) se aproxima
con ms exactitud. Una manera de hacerlo es sustituir el integrandoelpor
promedio de sus
valores enlosdospuntosextremos;asaber,
{ f [ t , , 4(t,)] t f [ t ,
4(t, 1)]}/2. Esto
equivale a aproximar el rea bajo
la curva de la figura8.3.1 entre t = t,, y t = t, por el irea
del trapecio sombreado. Adems,+(t,) y +(t, J se sustituyen por sus valores respectivos
aproximados y,, y y,, l . De esta manera se obtiene, de la ecuacin ( 4 ,
+
En virtud de quela incgnita y,, aparece como uno de los argumentos fde
en el segundo
miembro de (4), a menudo es bastante dificil despejar y,, I de esta ecuacin. Se puede
+
Y'
,r
8.3
445
superar esta dificultad al sustituir y,, enel segundo miembro por el valor obtenido al
aplicar la frmula de Euler(3). Por tanto,
=y,+-
Y:, + f(t,+ h, Y,
2
+ hy:,)h,
Y,+
1 -
Y, =
2 [f(t,J + f ( L + 4 1 ,
(6)
Ejemplo 1
Aplicar la frmula mejorada de Euler(5) para calcular valores aproximadosde la solucin del
problema con valorinicial
y = 1- t t 4y,
y(0) = 1.
Y
f ( L + h, Y , + hY:) = 1
+ 4y,
0.+
h ) + 4(Y + hy:).
+ h, Y , + hyb) = 1
0.1
(7)
446
Mtodos numricos
;f
-.,
,;
y,
*.:
-*.
f(t2,
y , = 1.595
(91
E&
TABLA 8.3.1 Comparacin de resultadosal aplicar los mtodos de Euler y mejorado de Euler
para el problema con valor inicialy = 1 - t + 4y, y(0) = 1.
Euler
s t
O
o.1
2.32490000.2
3.43335600.3
5.01853260.4
7.29018700.5
10.550369
0.6
15.234032
0.7
o.8
o.9
1.0
I1
= 0.05
1.ooooooo
1S475000
21.967506
1.652708
3
45.588400
Mejorado de Euler
= 0.025
h = 0.1
1 .ooooooo
1 .ooooooo
1.ooooooo
1 .ooooooo
1.5761188
2.4080117
3.6143837
5.3690304
7.9264062
11.659058
17.112430
25.085110
36.746308
53.807866
1.5950000
2.4636000
3.7371280
5.6099494
8.3697252
12.442193
18.457446
27.348020
40.494070
59.938223
1.6049750
2.4932098
3.8030484
5.7404023
8.6117498
12.873253
19.203865
28.614138
42.608178
63.424698
1.6090418
2.50.53299
3.8301388
5.7942260
8.7120041
13.052522
19.515518
29.144880
43.497903
64.897803
I1
h = 0.05
Exacta
8.3
Mejoras
441
mtodo de Euler
Paso 6.
= f ( t , y)
k2 = f ( t h, y
h
y =y
(h/2)* (kl
t=t+h
kl
+ * kl)
+ k2)
h3
h2
<
(10)
<
en donde
Y;
f ( LY
Y::
= J;(tfl, Y,)
+ f,(L YJYL.
(14)
Si se supone por el momento que +(t,) = y,,, se concluye que el error local por truncamiento e,, l asociado con la frmula (13) es
+
<
en donde t,, < < t,, t h. Por tanto, el error local por truncamiento para la seriede Taylor
con tres trminos es proporcional a h3, precisamente como para la frmula mejorada de
Euler antes analizada. Una vez ms, es posible demostrar que, paraun intervalo finito, el
error global por truncamiento no es mayor que una constante multiplicada por
h2.
La frmula de Taylor con tres trminos requiere el clculo def,(t,
y) yf,(t, y), y luego la
evaluacin de estas funciones, as como la de
f ( t , y) en (t,,, y,,).En algunos problemas,f ,
448
Mtodos numricos
-fy pueden ser ms complicadas quela propia f . S i este esel caso, probablemente es mejor
aplicar una frmula de exactitud comparable, como la frmula mejorada de Euler, que no
requiera las derivadas parciales 8 y fy. En principio, es posible desarrollar frmulas de
Taylor con cuatro trminos o incluso de orden superior. Sin embargo, estas frmulas comprenden derivadas parciales an superiores de f y, en general, su aplicacin es un tanto
complicada.
Finalmente, se observa que si f es lineal en t y en y, como en el problema ejemplo, entonces las frmulas mejorada dc Euler y de Taylor con tres trminos son idnticas. Por
tanto, los resultados dados en la tabla 8.3.1 para el mtodo mejorado de Euler tambin son
vlidos para el de Taylor con tres trminos.
y
En cada uno de !os problemas 1 a 8, encuentre valores aproximados de la solucin del problema dado con valor inicial en f = t o + 0.1, to + 0.2, t o + 0.3 y to + 0.4.
a) Si aplica el mtodo mejorado de Euler con h = 0.1.
b) Si aplica el mtodo de Taylor con tres trminos, con h = 0.1.
Compare los resultados con los obtenidos por el mtodo de Euler en la seccin 8.1 y con la
solucin exacta (en casode contar con sta).
l.' =
0.5
f + ?J.,
-~
J.'=,
I Q ) =
I +y.
),(I)
IO.
\ " = 51
12.
y'
2t
3,
+ e"Y.
J.
?.(O) = 2
y(0) = I
13. Complete los clculos que dan las entradas de la cuarta columna dela tabla 8.3.1 hasta t
= 0.6; es decir, aplique el mtodo mejorado de Euler con h = 0.1
14. Para el problema ilustrativo y' = 1 - t + 4y, y(0) = 1, determine valores aproximados de
la solucin hasta t = 0.6 si se aplica la frmula de Taylor con tres trminos y h = 0.1.
Compruebe los resultados con los de l a tabla 8.3.1.
15. En este problema seestablece que el error local por
truncamientopara lafrmula mejorada
de Euler es proporcional a h 3 . Si se supone que la solucin 4 del problema con valor
inicial y' = f ( t , y), y([") = yo tiene derivadas continuas hastael tercer orden ( f tiene se-
4(t, + h ) = &t,)
el
8.3 Mejoras en
449
Euler
<
= 4 ( L + l )- Y " + ,
-~
-
2!
u:")v:. (1)
3!
*=S
\..y =
'1
<fn<t,,+,.
18. Y ' = 2y - 1,
~ ( 0=) I
19. y'
= 0.5
+ 2y,
~ ( 0=
) 1
20. La frmula modificadade Euler para el problema con valor inicial y' = f ( t , y ) , y(t,,) =
yo se expresa por
Y"+ I = Y"
+ h?[t" + tk Y , + t w , , Y,)].
Si se sigue procedimiento
el
descrito en elproblema 15, demuestre que el error local
por
truncamiento en la frmula modificada de Euler es proporcional a h3.
En cada uno de los problemas 21 a 24, use la frmula modificada de Euler del problema 20,
con h = 0.1, para calcular valores aproximados de la solucin del problema dado con valor
inicial en t = 0.1, 0.2,0.3 y 0.4. Compare los resultados con los obtenidos antes.
21. y'
= 2y
23. y' = t 2
1,
+ y',
Y ( 0 )= 1
~ ( 0=) 1
+ 26,
"5,
y(0) = 1
y(0) = 2
25. Demuestre que la frmula modificada de Euler del problema 20 es idntica a la frmula
mejorada de Euler de la ecuacin (5) para y' = f ( t , y ) si f es lineal en t en y .
Mtodos numricos
450
Los problemas 26 a 28 tratan del problema con valor inicialy'=f(t,y),y(t,) =y,. Seay = & ( t )
la solucin exacta.
26. Demuestre que el error local por truncamiento e, t, si se aplical a frmula de Taylor con
tres trminos se expresa por #"(iJh3/6, en dande tn < < tn + h. Recuerde que al
calcular e,, se supone que y, = +(t,,).
27. Deduzca una frmula de Taylor con cuatro trminospara f,, en trminos def(t,y) y sus
derivadas parciales evaluadasen (t,l, y,,). Cul es el error local por truncamiento?
28. Si se sigueel procedimiento del mtodo de extrapolacin de Richardson (problemas9 y
11 de la secci6n 8.2), demuestre que una estimacin mejorada de &(i),i=
to + nh, en
trminos de y,,(h) y y,,,(h/2), calculada al aplicar el mtodo de Taylor con
tres trminos o
el mtodo mejoradode Euler,expresa por ym(h/2) + [y,,(h/2) -y,(l1)]/(2~- 1).Considere el problema con valor inicial y' = 1 - t + 4y, y(0) = 1. Con la aplicacin de los resultados aproximados para +(1) que se obtuvieron porel mtodo mejorado de Euler para
11 = 0.1 y para h = 0.05 (ver la tabla 8.3.1), determinar una nueva estimacin de &(1).
Compare este resultado con el valor de la solucin exacta.
+
<
)'([o)
= yo
(1)
Los errores localespor truncamiento para estos mtodos son proporcionales a h Z , hy3h3,
respectivamente. Seha visto que los dos 6ltimos mtodosson sustancialmente mejores que
el de Euler, aunque todava
no son lo suficientemente exactos para un trabajo numrico serio.
Un mtodo relativamente sencillo y suficientemente exacto como para ser muy til
es el
llamado mtodo de Runge-Kutta'. El error local por truncamiento
de este mtodo es
proporcional a I f 5 . Por tanto, es dos rdenes de magnitud ms exacto que el mejorado de
Euler y el de Taylor con tres trminos, y tres rdenes de magnitud mejor que l a simple
frmula de Euler.
La frmula de Runge-Kutta comprende un promedio ponderado de valores de f ( t , y)
tomados en diferentes puntos del intervalo I , ~5 t 5 f,, 1; se expresa por
8.4
Mtodo
45 1
Runne-Kutta
en donde
k n z = kn, = f ( t n
+ h/2),
kn,
=f(tn
+ h),
(4)
Y n+ 1 - Yn
[f(tn)
+ 4 f ( t n + h/2) + f ( t n + h)].
(5)
Ejemplo 1
+ 4y,
y(0) = 1
452
Mtodos numricos
I\,,., = f(0
Lo3
+ 0.1,
hk,,
1 t 0.69) = 7.66:
f ( O 4 0.2. 1
= 1.532
+ 1.532) = 10.928.
Por tanto,
= I
= I
+ 0.2
[S + 36.9) + 2(7.66) + 10.9281
6
+ 1.5016 = 2.5016.
-
Euler
de Euler
h = 0.1
h = 0.1
1 .0000000
1.5950000
1.5000000
0.2
2.1900000
3.7371280
3.1460000
0.3
3.4774000 0.4
0.5
6.3241600
0.6
8.9038240
O.18.457446
7
12.505354
29.144880
29.130609
0.8
28.980768
27.348020
17.537495
43.497903 43.473954 40.494070
0.9
24.572493
1 .O
34.41 1490
1 .0000000
Runge-Kutta
h = 0.2
1.0000000
o. 1
1.ooooooo
1,6089333
2.5050062
2.5016000
2.4636000
5.6099494
8.3697252
12.442193
5.7776358
12.997178
59.938223
64.44 I579
Exacta
h = 0.1
5.7927853
8.7093175
13.047713
19.507148
1.0000000
1.609041
2.5053299
5.7942260
8.7120041
13.052522
19.515518
64.858107
64.897803
= 1 - t + 4y, )(O) = l .
L*.
,%
0.2
tp
0.1
% 0.05
@ 0.025
4J
&
g;, 0.01
%,
Euler
Mejorado
deEuler Exacta
Runge-Kutta
64.897803
64.44 1579
34.411490
59.93822364.897803 64.858107
45.588400
63.424698
64.894875
53.807866 64.897803
64.897604
64.49793 1
60.037 126
64.830722
64.897803
64.897798
64.897803
453
Paso 6.
k l = .fit, y )
k2 = .fir
0.5 * h, y 0.5 * h * k l )
k3 = f ( t
0.5 * h, y 0.5 * h * k2)
h * k3)
k4 = f ( t h, y
y =y
(h/6)* ( k l 2 * k2 2 * k3
t=t+h
+
+
+
+ k4)
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8, determine valores aproximados de l a solucin del problema dado con valor inicial en f = to + 0.1, to + 0.2, to + 0.3 y to + 0.4.
a) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.1.
b) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.05.
Compare los resultados con los obtenidos al aplicar otros mtodos y con la solucin exacta
(en caso decontar con sta).
1. y = 2p - 1,
3. y = t2 y2,
5. y =
0.5 - t + 2y,
~ ( 0=) 1
- 3JY,
y(0) = 2
6. y = 2t I Y ,
y(0) = 1
2. y
y(0) = 1
y(0) = I
y ( 1 )= 3
6,
+
y 2 2ty
7 . y = ____
3+t2
zz
4. y = 5t
y ( 1) = 2
8. y
= ( t 2 - y)
seny,
y(0) = - 1
En cada uno de los problemas 9 a 12, halle un valor aproximado dela solucin del problema
dado con valor inicial en t = t o + 1.
a) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.2.
b) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.1.
c) Si aplica el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.05.
Compare los resultados con los obtenidos por otros mtodos.
9. y = o.-+
11. y = J t + y ,
2y,
y(0) = I
y(1) = 3
10. y = 5 t - 3 4/y ,
12. y = 2t + ey,
y(0) = 2
y(0) = 1
13. Calcule valores aproximados de la solucin y = +(t) en t = 0.4 y 0.6 para el problema
ejemploy = 1 - t + 4y, y(0) = 1. Use h = 0.2 y el valor aproximado de 4(0.2) que se da
en el ejemplo del texto. Compare los resultados con los valores proporcionados en la
tabla 8.4.1.
* 14. Considere el problema con valor inicial y = f ( f ,y), y(ro) =y,. La frmula de Taylor con
tres trminos correspondiente es
Y, t 1 = Y,
+ h A + (h2/2)K.
(i)
(ii)
a) Desarrolle el segundo miembro de la ecuacin (ii) alrededor del punto (fn, y,,) para
demostrar que la diferencia entre lasfrmulas (i) y (ii) es proporcional a h 3 si a t b = 1,
bcu = 112, y b/3 = 112. Sugerencia: use el desarrollo de Taylor para una funcin de dos
variables que se dio en el problema 15 b) de la seccin 8.3.
b) Demuestre que lasecuaciones para a , 6, a y /3 tienen la infinidadde soluciones a = 1
- 1,b = 2 y a = p = 112A, para cualquier A f O.
c) Para l. = 112, demuestre que la ecuacin (ii)se reduce a la frmula mejorada de Euier
que se dio enla ecuacin (5) de la seccin 8.3.
d) Para A = 1,demuestre que la ecuacin (ii) se reduce a la frmula modificada de Euler
que se dioen el problema 20 de la seccin 8.3.
15 Para deducir la regla de Simpson para la evaluacin aproximada de la integral de f ( t ) ,
desde t = O hasta r = h, primero demuestre que
./@I dt
I1
+ [y,,(h/2)
Y,(h)l/(24 - 1).
b) Considere el problema con valor inicial y' = 1 - t t 4y, y(0) = 1. Use los valores
aproximados de +(1) obtenidos por el mtodode Runge-Kutta con h = 0.2 y h = 0.1 (ver
las tablas 8.4.1 u 8.4.2) y la frmula del inciso a) para obtener una nueva estimacin de
+(1). Compare el resultado conla solucin exacta.
Y @ o )= Y o .
(1)
En esta seccinse contina ese anlisisy tambin se sealan varias dificultadesms sutiles
que pueden presentarse. Debido a que es bastante difcil abordar con detalle
los temas que
se plantean, slo se les ilustrarn mediante ejemplos.
455
En primer lugar, recurdese que para el mtodo l e Euler se demostr que el errorlocal
por truncamiento es proporcional a h2 y que para un intervalo finito el error global por
truncamiento es cuando mucho igual a una constante multiplicada por
h. Aunque no se
demuestra en general es cierto quesi el error local por truncamientoes proporcional a n p ,
para un intervalo finito, el error global por truncamiento est acotado por una constante
multiplicada por hp". Para lograr mucha exactitud, normaimente se utiliza un procedimiento numrico para el q u e p sea bastante grande. A medidaq u e p crece, por l o comn la
frmula usada al calcular y,
se vuelve mhs complicada y, de donde, en cada paso se requieren ms clculos; sin embargo, esto no sueleunser
problema grave a menos quef(t,y)
sea muy complicada o el clculo deba repetirse muchas veces (por ejemplo,para muchos
valores diferentes de
y, o diferentes valores delos parmetros que pudieran aparecer en
f
o las dos cosas).
Si se disminuye el tamao del el
paso
error global por truncamiento disminuye en el mismo
factor elevado a la potenciap
- 1. Sin embargo, comose mencionen la seccin8.2, si h es
demasiado pequeo, serequerirlin demasiados pasospara cubrir un intervalo fijo ye: error
global por redondeo puede ser mayor que
el error global por truncamiento. En la figura 8.5.1 se muestrala situacin esquemticamente. Se supone que el error por redondeo
R,,
es proporcional al nmero de clculos ejecutados y, por lo tanto, es inversamente proporcional al tamaiio h del paso. Por otra parte, el error por truncamientoE,, es proporcional a
una potencia positiva de h. Por la ecuacin (6) de la seccin 8.2 se sabe que el error total
est acotado por 'E,I t IR,;entonces, se desea elegir h a fin de minimizar esta cantidad.
Como se indica en la figura 8.5.1, el valor ptimo deh es aproximadamente el valor en el
que se cruzan las grficas de ,E,I y IR,,^. En otras palabras, h es casi ptimo cuando los
errores por truncamiento y por redondeo son aproximadamente igualesen magnitud.
Como segundo ejemplo de los tipos de dificultades que pueden presentarse cuando
se
utilizan sin cuidado los procedimientos numricos, considirese
el problema de determinar
la soiucin y = +(t) de
+
error
>
hopt
FIGURA 8.5.1 Dependencia de los errores por truncamiento y por redondeo respecto del tamao h del paso.
456
Mtodos numricos
y2
+ y2.
(3)
y(0) = 1
(4)
I
1
+ y2,
y la solucin y = +&t) de
y = y2
Y(0)= 1
(5)
son cotas superior e inferior, respectivamente, para la soluciny = +(t) del problema original, ya que todas estas soluciones pasan por el mismo punto inicial. De hecho, es posible
demostrar (por ejemplo, por el mtodo de iteracin de la seccin
2.11) que +2(t) c: +(t) 5
+ , o ) siempre que estas funciones existan. Lo importante por observar es que es posible
resolver las ecuaciones (4) y (5) para
y +2 mediante separacin de variables. Se encuentra que
TABLA 8.5.1 Clculo de l a solucin del problema con valor inicial y = t 2 -+ y 2 , y(0) = 1 al aplicar el mtodo de Runge-Kutta.
h
735.0004
0.1
O. o5
14.30200
0.01
t = 0.90
14.02158
14.27042
= 1.0
1.755613 x lo4
> 1015
457
das en alguna parte entre t = 0.785 y t = 1. Ahora se sabe que el problema (2) no tiene
solucin sobre todo el intervalo 0 5 t 5 1.
Sin embargo, los clculos numricos sugieren que es posible ir ms all de t = 0.785 y
quiz ms all det = 0.9. Si se supone que la solucin del problema con valor inicial existe
en t = 0.9 y que su valor es igual a 14.3, es posible obtener una apreciacin ms lo
exacta de
que sucede parat ms grande, al considerar los problemas con valor inicial (4) y (S) si se
sustituye y(0) = 1 por y(0.9) = 14.3. Entonces se obtiene
q51(t)= tan([
+ 0.6010),
cb2(f)
= 1/(0.9699
I),
(7)
en donde slo se conserva cuatro cifras decimales. Por tanto,+l(t) + 30 cuando t + n/2 0.6010 = 0.9698 y +*(t>.+ m cuando t -+ 0.9699. Se concluye que la solucin del problema
con valor inicial(2) se vuelve no acotada cerca det = 0.97. No es posible ser ms precisos
que esto porque la condicin inicial
y(0.9) = 14.3 slo es aproximada. Este ejemplo ilustra
el tipo de informacin que es posible obtener mediante
una combinacin juiciosade trabajo
analtico y numrico.
Como ltimo ejemplo, considrese
el problema de determinar dos soluciones linealmente
independientes de la ecuacin lineal de segundo orden
y - 1004 = 0
(8)
para t > O. La generalizacin de las tcnicas numiricas para las ecuaciones de primer orden hacia las ecuaciones de orden superior
o a sistemas de ecuaciones se analiza en la
seccin 8.7, pero no es necesaria para este anlisis.Dos soluciones linealmente independientes dela ecuacin (8) son+,(t) = cosh 10t y +*(t) = senh lot. La primera solucin,+ ] ( t )
= cosh l o t , es generada por las condiciones iniciales+;(O) = 1, +:(O) =O; la segunda solucin, +2(f) = senh lot, es generada por las condiciones iniciales +2(0) = 0, +;(O) = 10.
Aunque analticamente es posible hablar dela diferencia entre cosh 10t y senh l o t , para t
grande se tiene que cosh10t e10t/2y senh 1Ot e1@/2;numricamente, estas dos funciones se ven exactamente iguales sislo se conserva un nmero fijode dgitos. Por ejemplo,
correcto hasta ocho cifras significativas
458
Mkiodos numricos
problema con valor inicial con estos datos en
t, no slo comprende ae"O', tambin a elor.
Debido a que el error en los datos en
t,, es pequeo, la ltima funcin aparece con
un
coeficiente muy pequeo. Apesar de ello, como
e"O' tiende a ceroy elor crece muy rpido,
esta ltima termina dominando y la solucin caiculada es simplemente un mltiplo de
elor= $,(t).
Para ser especficos, supngase que se aplica el mtodo de Runge-Kutta para calcular la
solucin y = + 4 ( f ) = e- 'Of del problema con valor inicial
y"
1ooy = o,
y(0) = 1,
y'(0) = - 10
(En la seccin 8.7 se describe el mtodo de Runge-Kuita para sistemas de segundo orden.)
Si se usa una aritmtica de precisin simple (de ocho dgitos) con un tamao de paso h =
0.01, se obtienen los resultados de
la tabla 8.5.2. Resulta evidente con base en estos resultados que la solucin numrica comienza a desviarse significativamente de la solucin
exacta para t > 0.5 y que pronto difiere de sta en muchos rdenes de magnitud. La razn
es la presencia en la solucin numrica de una pequea componente de ia solucin que
crece exponencialmente +,(t) = elo'. Con aritmtica de ocho dgitos es de esperar un error
por redondeo del orden de en cada paso. Dado que
elor crece en un factor de 5 X 10"
desde t = O hasta t = 5, un error del orden de cerca de
t = O puede producir un error
del orden de 5 X IOl3 en t = S, aun si no se introducen ms errores en los clculos que
intervienen. Los resultados que se dan en la tabla8.5.2 demuestran que esto es exactamente
lo que sucede.
La ecuacin (8) es un ejemp!o de lo que se conoce como ecuaciones
rigidas. Estas
ecuaciones tieneR cuando menos una solucin que decae con rapidezy, por l o general, se
requiere un especial cuidado al resolverlas numricamente. Los cdigos de computacin
modernos para resolver ecuaciones diferenciales incluyen medidas para tratar con la rigi-
Y
Exacta
Numrica
0.0
1.0
0.25
8.2085 x lo-*
6.7395 X
5.7167 x
2.7181 x
3.3602 x lo-*
4.9870
7.4013 x l o 2
1.0984 x lo5
1.6302 x lo7
2.4195 X lo'
3.5908 x 10l1
5.3292 x l O I 3
0.5
0.75
1.0
1S
2.0
2.5
3.0
7 .5;
"
4.0
4.5
5.0
1.0
8.2085 x
6.7379 X
5.5308 x
4.5400 X
3.0590 X
2.0612 X
1.3888 x
9.3576 X
6.3051 x
4.2484 x
2.8625 x
1.9288 x
lo-'
10-l'
10"'
lo-'
8.5
459
Algunas dificultadesnumricos
con los mtodos
dez. [Para un anlisis m i s detallado de ecuaciones rgidas, consultar los libros de Gear
(1971) y Rice (1983) que se citanen la bibliografa al finalde este captulo.]
Otro problema que es necesario investigar
para cada procedimiento numrico es la convergencia de la solucin aproximada a la solucin exacta, cuando
h tiende a cero. Aunque
esto no ocurre para los mtodos de un paso analizados en las secciones anteriores, si se
aplican procedimientos con pasos mltiples existe el siguiente peligro: puede suceder que
la frmula numrica para ya, que comprende a y,, - y y, - 2, etctera tenga soluciones
extraas que no correspondan a las soluciones de la ecuacin diferencial original.Si estas
soluciones extraas crecen en vez de decaer, provoca problemas. Esto se ilustra con
un
ejemplo especfico en la siguiente seccin.
Otros problemas prcticos, a los que frecuentemente tiene que enfrentarseel experto en
anlisis numrico, son cmo calcular soluciones de una ecuacin diferencial laenvecindad
de un punto singular regular y cmo calcular numricamente la solucin de una ecuacin
diferencial sobreun intervalo no acotado. En general, estos problemas requieren una combinacin de trabajo analtico y numrico.
Problemas
1. Para adquirircierta idea sobre los peligros posiblesde los errores pequeosen las condiciones iniciales, como los debidos al redondeo, considereel problema con valor inicial
y = t
+ y - 3,
y(0) = 2.
+ ey,
y(O) = O.
4Jt) 5
5 4l(t)>
(ii)
= 0.90
= 1.0
460
Mtodos numricos
+ ey,
y(0) = O.
(iii)
y y = g!t2(f) es la solucin de
y = ey,
y(0) = o.
(id
b) Determine +,(t) y +,(t). Luego demuestre que4(t)-+ m para algma t entre t = I n 2 =
0.69315 y f = 1.
c) Resuelva las ecuaciones diferenciales y = eY y y = 1 + e y , respectivamente, con la
condicidn inicial y(0.9) = 3.4298. Use los resultados para demostrar que +(t) -+ m cuando t = 0.932.
En los problemas 3 y 4,
a) Encuentre una frmula para la solucin del problema con valorinicial y observe que es
independiente de 1.
b) Aplique el mtodo de Runge-Kutta conh = 0.01 para calcular valores aproximados dela
solucin para O 5 t i 1, para diversos valores deA como 1 = 1, 10, 20 y 50.
c) Explique las diferencias, en caso de habet, entre la solucin exacta y las aproximaciones
numricas.
3. y
i y = 1- it,
y(0) = o
4. y - i y
2t - i t z ,
y(0) = o
Y = f k Y ) ,
(1)
A r o ) = Y,,
,.
John Couch Adams (1819-1892), astrnomo ingls, es mis famoso por ser el codescubridor -con Joseph
Leverrier- del planeta Neptuno,en 1846.Adams fuetambin bastante hbil en los clculos; su procedimiento
para la integracin numrica de ecuaciones diferenciales apareci en 1883 en un libro escrito con Francis
Bashforth sobre accin capilar. Forest Ray Moulton (1872-1952) fue astrnomo y administrador de programas cientficos estadounidenses. AI efectuar calculos de trayectorias balsticas durante la Primera Guerra
Mundial, ide mejoras sustanciales en la fbrmula de Adams.
461
8.6
mltiples
Un mtodo de pasos
,,
y,+ 1 = Y ,
+ (h/24)(55yk - 5 9 ~ 4 - + 3 7 ~ ; -
2 -
9 ~ 4 3-) .
(3)
1.
2.
Y:,
..
>
@m
Y 3
Este polinomio de interpolacin se integra sobre un intervalo ent que termina en t,,
con lo que se obtiene una ecuacin paray, 1.
,,
,,
,,
.."_-_"..
,,,
..
/_._,
"
I
"
. ~. .
.._,.
462
Mtodos numricos
,,
en f, - 2, f, - 4, y t, 1, y se evala y:
= f ( f , y,
usando el valor dey,
por la ecuacin (3). La frmula correctora de Adams-Moulton es
+
y, + I
J,
+ (11/24)(9~.;+ 1 9 ~ 4- 5 ~ : +
+1
determinado
(5)
- 2).
-1
Ejemplo 1
+ 41:
y(0) = l.
(61
Como datosde arranque se usa y,, y, y y 3 determinados conel mtodo de Runge-Kutta y que
se dan en la tabla 8.4.1. Entonces si se aplica la ecuacin (6), se obtiene
Jo = 1
y; = 5
y, = 1.6089333
y, = 7.3357332
y 2 = 2.5050062
vi = 10.820025
= 3.8294145
J\ =
16.017658
= 5.783631.
+ 0.1(469.011853)
24
-
8.6
463
= 3.8294145
= 5.792673.
+ 0.1(471.181828)
24
El valor exacto, correcto hasta ocho digitos, es 5.7942260. Ntese que el aplicar una vez la
frmula de correccin, el error en y4 se reduce aproximadamente a la sptima parte del error
anterior a su aplicacin.
+ 2y = o,
y ( 0 ) = 1,
(8)
+2hyh.
Yn+l
El mtodo de pasos mltiples(8) se deduce enlos problemas 13 y 14; su error local por
truncamiento es proporcional ah3.Para referencias posteriores, se observa que la solucin
exacta del problema con valor inicial
(7) es y = e-2t.
Para este problema,y; = -2y,, por lo que la ecuacin (8) queda
Yn+ t
+ 4 h ~ -n Yn- 1 = 0.
(9)
o bien,
E", =
- 2h
+JGiP
E.,
-(2h
+ J+).
(1 1)
464
Mtodos numricos
i n
l
y,, = ";.
(1 2 )
+ c2i;,
(13)
;. 2 ( 1
211)" = (1 - 2TIn)"
e-"
cuando
-+
m.
(14)
-+ p Z T
cuando n
-+
x.
8.6
465
0.50
0.25
O
-0.25
-0.50
-0.75
-1 .o0
+ 2y = O,y(0) = 1 ; yn
todos los valores deh. Para evaluarla estabilidad de un mtodode pasos mltiples cuando
se aplica a un problema con valor inicial, es necesario examinar las soluciones
de la ecuacin en diferencias resultante.Se dice que el mtodoes fuertemente establesi las soluciones extraasA" de la ecuacin en diferencias son tales quej i l I < 1 cuando h 3 O. Si este es
el caso, entoncesil" 3 O cuando n -+ cc para h suficientemente pequeo,y los errores enlos
clculos no crecern con el crecimientou.de
Ntese que en el problema ejemplo que acaba
de analizarse la solucin extraa2; tiene /A2 1 > 1.
En general, no es posible aplicar este criterioal problema con valor inicialy ' = f ( t , y),
y ( # , ) = y,. Por lo comn, al analizar la estabilidad de un mtodo numrico se considera
suficiente analizar la estabilidad lineal del mtodo Les estable el procedimiento para la
ecuacin diferencial y' =Ay, en dondeA es una constante arbitraria?
Es posible demostrar
que el mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton es muy estable en el sentido de la
estabilidad lineal, parah suficientemente pequeo.Ver los problemas 16 y 17 para un anlisis ms detallado de estas ideas.
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 8,determine un valor aproximado de la solucin en t = t o
+ 0.4 y to + 0.5 aplicando el mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton
con h = 0.1. Use
la frmula correctorapara calcular un valor corregidoen cada paso. Parayl, yz y y3, use los
valores dados por el mtodo de Runge-Kutta; ver el inciso a) de los problemas I a 8 de la
seccin 8.4.
466
Mtodos numricos
En cada uno de los problemas 9 a 12, encuentre un valor aproximado de la solucin del
problema dado con valor inicial, en f = to + 1.
a) Al aplicar el mtodo de Adams-Moulton con h = 0.1.
b) Al aplicar el mtodo de Adams-Moulton con h = 0.05.
Aplique la frmula correctora para calcular un valor corregido en cada paso. Para obtenery,,
yz y y,, use el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.1 y 0.05, respectivamente. Compare los
resultados con los obtenidos mediante otros mtodos.
9. y = 0.5
1 I . y =
JTT,
-
+ 21.
y(0) = 1
y(1) = 3
10. y = 5t
12. y = 2t
3&,
+ e-),
y(0) = 2
y(0) = 1
13. Dado que los valores de @(t) en t,,- y z, son y ; - y y;, ajuste un polinomio de primer
grado at + b a #(t) de modo que pase por estos dos puntos. Al integrar @(t) desde t,, hasta f,,
deduzca la frmula de pasos mltiples
= Yn-
+ 2hY:
Sugerencia: los clculos no son difciles si se hace t,, = t,, + h y t,, - = t,, - h.
14. Demuestre que la frmula de pasos mltiples deducida en el problema 13 tiene un error
+
local por truncamiento proporcional a h3. Observe que estafrmula es precisamente tan
fcil de usar (una vez que seha calculado yl) como la frmula de Euler y,, = y,, + hy,,
cuyo error localpor truncamiento es sloproporcional a h *. Sin embargo, desafortunadamente, como semuestra en el texto esta frmula de pasos
mltiples es inestable.
Sugerencia: evale +(tff f h ) al desarrollar+ ( t ) en una serie de Taylor alrededor de t = t,,.
15. Este problema est relacionado con la frmula predictora-correctora de Milne. La frmula predictora se dio en la frmula (4) del texto. La frmula correctora se deduce al
evaluar la integral de $ ( t ) desde t,, - hasta t,, por la regla de Simpson. La frmula es
+
y n + l =Y-, + - ( Y : - ,
+44;+4b+l).
8.7
467
(ii)
(1 - 4
~ , + 1-
4ay, - (1
+ a)y,-
-+
61
=0
en donde a = Ah f3.
c) En seguida, demuestreque y,, = il" es una solucin de la ecuacin (i) si A es una raz de
(1 - c r ) P - 4011 - ( I
+. E) = o.
(ii)
,(
(iii)
El primer trmino dela ecuacin (iii) se aproxima ala solucin verdadera dela ecuacin diferencial. El segundo trmino,la solucin extraa correspondiente Aa 2 , decae si
A > O pero crece siA < O. Por tanto, es posible quela frmula correctorade Milne sea
inestable. Los mtodos cuya estabilidad (inestabilidad) dependedel signo deA se dice
que son dbilmente estables.Finalmente, se observa quei i l , I > 1 para A < O.
En las secciones anteriores se analizaron mtodos numricos para resolver problemas con
valor inicial asociados con ecuaciones diferenciales de primer orden. Estos mtodos tambin pueden aplicarse aun sistema de ecuaciones de primer orden
o a ecuaciones de orden
superior. Una ecuacinde orden superior comod 2 x / d t Z= f ( t , x, &/dt) se puede reducir al
sistema de ecuaciones de primer orden&/dt = y , dy/dt =f(t, x, y ) y esta transformacin casi
Mtodos numricos
468
siempre se efecta antes de la aplicacin de los mtodos numricos. Por lo tanto basta
considerar slo sistemas de ecuaciones de primer orden. Por razones de simplicidad,
la
atencin se restringir a un sistema de dos ecuaciones de primer orden
x' = f ( t , x , Y),
Y(t0) =
(2)
Yo.
Se supone que las funciones f y g satisfacen las condiciones del teorema 7.1.1, de modo
que el problema con valor inicial
(1), (2) tiene una solucin nica en algn intervalo del eje
I que contengaal punto to. Se desea determinar los valores aproximadosx,, x*, . . . ,x,, y yl,
y?, . . . , y f lde la solucin x = +(t), y = w(t) en los puntos t,, = to + nh, con n = 1,2, . . . .
LOSmtodos de las secciones anteriores pueden generalizarse para manejar sistemas
de
dos (o ms) ecuaciones. Por ejemplo, para el mtodo de Euler se usan las condiciones
iniciales para determinar b)'(t,) y t ( t o )y luego desplazarse a lo largo de
la recta tangente a
la curva x = b)(t), y = y([).Por tanto,
x 1 = -Yo
+ h f ( r o , x03 Y"),
Y, = Y o + hs(to, xo>Yo).
En general,
x,
= x,
(3)
Y
Y"+1 = Y,+ hg(tn, x,, Y,) = Y"
+ hY;.
(4)
X,+
1 = -Y,
?',,+
= Y,
+ ( h / 6 ) ( k , , + 2k,,, + 2k,3 +
kn4)
+ ( ~ / W f l 1+ 2 4 2 + 2 4 , + I"4h
(5)
en donde
I\,,, = .f'(t,,
.x,>
Y,),
(h/2Vn2I,
(6)
de 8.7
Sistemas
Ejemplo 1
469
4y,
y
'=
"x
+ y,
(8)
y ( 0 ) = o,
x(0) = 1,
(9)
en el puntot = 0.2. Aplquese el mtodo de Euler con h = 0.1 y el mtodo de Runge-Kutta conh
= 0.2. Comprense los resultados conlos valores de la solucin exacta
En primer lugar, aplquese el mtodo deEuler. Para este problema, xi = x,, - 4y, y y: = -x,,+
y,,; de donde,
X;= I
- (4)(0)= 1 ,
,& =
+ O = - 1.
+ (0.1)(1) = 1.1,
y,
= o + (O.l)(-l)
= -0.1.
En el siguiente paso,
X; =
1.1 -(4)(-0.1)=
1.5,
y', = -1.1
+(-().I)=
"1.2,
Como consecuencia,
= -0.25084701. Por tanto, los valores calculados apartir del mtodo de Euler son errneos en
alrededor de 0.0704
y 0.0308, respectivamente,
lo cual corresponde a errores porcentuales aproximados de 5.3%y 12.3%.
A continuacin, aplquese el mtodo
de Runge-Kutta para aproximar 440.2)y ~ ( 0 . 2 ) Con
.
h
= 0.2 se obtienenlos siguientes valores apartir de las ecuaciones (6) y (7):
k,, = f ( l , O )
k02
f(l.1, -0.1)
k,,=f(l.15,
= I,
=
1.5,
- 0 . 1 2 ) ~1.63,
/ 0 3 = g ( I . l 5 , - 0 . 1 2 ) ~ -1.27;
I,, = g(1.326, -0.254)
= - 1.58.
= 1
0.2
+(9.602) = 1.3200667,
6
y , =O
0.2
+(-7.52)
-0.25066667,
Mtodos numricos
470
Problemas
En cada uno de los problemas
1a 6 determine valores aproximados de la solucin
x = Q(t),
y = y(t) del problema con valorinicial dado en t = 0.2,0.4, 0.6, 0.8 y 1.0.
a) Al aplicar el mtodo de Euler con h = 0.1.
b) Al aplicar el mtodo de Runge-Kutta conh = 0.2.
c) Al aplicar el mtodo de Runge-Kutta con h = 0.1.
Compare los resultados obtenidos por los diferentes mtodos y los diferentes tamaos de
paso.
I . X' = x y t ,
y' = 4x - 2y;
x(0) = 1, y ( 0 ) = o
2. x' = 2x ty,
y' = x y ;
x(0) = 1, y(0) = 1
3. x' = " t x - y - 1 ,
y' = x ;
x(0) = 1 , y(0) = 1
4. x' = x - y xy,
y' = 3x - 2y - xy;
x(0) = o, y(0) = 1
5. x' = x(1 - 0 . 5 ~- O.sy),
y' = y(-0.2s + 0.5~);
X(O)= 4, y(o)= I
6. X' = exp( - x y) - cos x,
y' = sen(x - 3y);
x@) = 1, y(0) = 2
+ +
+
+
+ t2X' + 3x = t,
x(0) = 1, x'(0) = 2.
Transforme este problema en un sistema de dos ecuaciones y determine valores aproximados de la solucin ent = 0.5 y t = 1.0al aplicar el mtodo de Runge-Kutta con
h = 0.1.
9. Considere el problema con valorinicial x' = f ( t , x, y) y y' = g(t, x, y) con x ( t O )=xoy y(to)
= y,. La generalizacin del mtodo predictor-corrector de Adams-Moulton de la seccin 8.6 es
Y,+1
X,,+,
=xn+&h(9xA+,
x,+
= x,
2 - 9X;-J,
- 9y; - J,
= Y,
+ 19x~-Sx;-,
+ i ~ h ( 9 ~ ; +-+, 1 9 ~ -; 5 y ; - , + YA-^
Determine un valor aproximado dela solucin en t = 0.4 para el problema ilustrativo con
valor inicial x' = x - 4y, y' = "x + y, con x (O) = l,y(O) = O. Considere h = O. 1. Corrija una
vez el valor predicho. Paralos valores dexl, . . . ,y3 use los valores de la solucin exacta
redondeados hastaseis dgitos: x, = 1.12883, x2 = 1.32042, x3 = 1.60021, y1 = -0.110527,
y2 = -0.250847 y y3 = -0.429696.
Bibliografia
BIBLIoGRAF.4
471
Existen muchos libros de diversos grados de complejidaa que tratan sobre anlisis en general, programay ecuaciones diferenciales parciales.En
cin y la solucin numrica de ecuaciones diferenciales ordinarias
el texto se mencionaronlos siguientes libros:
Conte, S. D., y deBoor, Carl, Elementary Numerical Analysis; An Algorithmic Approach(3a. ed.) (NCW
York; McGraw-Hill).
Henrici, Peter,Discrete Variable Methods in Ordinary Differential Equations(New York; Wiley, 1962).
El libro de Henrici proporciona abundante informacin terica sobre mtodos numricos para resolver
ecuaciones diferenciales ordinarias; sin embargo, es bastante avanzado. Dos libros ms sobre mtodos
numricos para ecuaciones diferenciales ordinarias son:
(Englewood Cliffs,
Gear, C. William, Numerical Initial Value Problems in Ordinary Differential Equations
N. J.: Prentice-Hall ).
Lambert, J. D., ComputationalMethods in Ordinary DifferentialEquations(New York; Wiley).
Una exposicin detallada delos mtodos predictores-correctores de Adams-Moulton, incluyendo directrices prcticas para su ejecucin, puede encontrarse en:
Shampine, L. F. y Gordon, M. K., Computer Solutionof Ordinary Differential Equations: The Initial Value
Problem (San Francisco: Freeman).
Muchos libros sobre anlisis numrico tienen capitulos acerca de ecuaciones diferenciales. Por ejemplo,
en un nivel elemental:
Burden, R. L., y Faires, J. D., Numerical Analysis(4a. ed.) (Boston: Prindle, Weberand Schmidt).
En un nivel mhs avanzado, consltese:
Rice, J. R.,Numerical Methods, Software andAnalysis(New York; McGraw-Hill).
Este ltimo libro tambin incluyeun anlisis de algunas de las subrutinas que existen laenInternational
Mathematics and Statistics Library (IMSL).
Ecuaciones diferenciales no
lineales y estabilidad
La teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales fue creada por Henri Poincar (1854-1912) en varios
ser consideartculos importantes entre1880 y 1886.Poincar fue profesor en la Universidad de Pars y suele
de
rado como el matemtico ms importante desu poca. Realiz varios descubrimientos en diferentes reas
las matemticas incluyendoteora de las funciones complejas, ecuaciones diferenciales parcialesmecnica
y
celeste. En una serie de artculos que empeza publicar en 1894 inici el empleo de losmtodos modernos
en topologa. En ecuaciones diferencialesfue un pionero en el uso de las series asintticas,uno de los instrumentos ms poderososde las matemticas aplicadas contemporneas. Entreotras cosas, utiliz6 los desarrollos asintticos para obtener soluciones alrededor de puntos singulares irregulares, extendiendo de esta manera el trabajo de Fuchs y Frobenius analizado enel captulo 5.
474
En este captulo se afinan estas ideas y se extiende el anlisis a los sistemas de ecuaciones
Se empezar con una consideracin del sistema ms sencillo; a saber,un sistema lineal
homlogo de segundo orden con coeficientes constantes. Este sistema tiene la forma
dxldt
AX,
(2)
(A - rI)g
= O.
det(A - rI) = O
(3)
de la matriz de
(4)
CASO 1
(5)
9.1
475
(4
fb)
c,S(~),
CASO 2
(7)
en donde rl > O y r2 < O. Supngase que los eigenvectores &(I
y
son como se muestra en la figura 9 . 1 . 2 ~Si
. la solucin1 parte deun punto inicialde la recta que pasapor g(l),
se concluye quec2= O. Como consecuencia,la s o l u c h permanece sobrela recta que pasa
c(2)
476
(4
(b)
CASO 3
x = clk(l)erf c,~(2)erfr
(8)
9.1
477
(4
(4
FIGURA 9.1.3 Nodo propio, dos eigenvectores independientes;Y , = r2 < O. Plano fase. b) x, contra t.
x = [(cl(
(10)
478
Ecuaciones diferenciales
x2
creciente
no lineales y
estabilidad
I
(4
FIGURA 9.1.4 Nodo impropio, un eigenvector independiente:rl = r2 < O. a) Plano fase. b)x, contra t.
c) Plano fase.
exponencial decrecientee r r .Por ltimo, cuandot decrece hacia-00, la direccin de
x queda
determinada por los puntos sobre la parte correspondiente de la recta y la magnitud de x
tiende al infinito. De esta manera, se obtienen las trayectorias
de trazo grueso de lafigura
9.1.4 a. Para completar el diagrama tambin se trazaron algunas de las otras trayectorias
con lneas ms tenues.En la figura 9.1.4b se muestran grficas tpicas de x1 contra t.
La otra situacin posible se observa
en la figura 9.1.4c, en donde est invertida la orientacin relativa de t y q. Como se indicaen la figura, esto da por resultado una inversin en
la orientacin de las trayectorias.
Si rI = r2 > O, es posible trazar las trayectorias si se sigue el mismo procedimiento. En
este caso, las trayectorias se recorren en la direccin hacia afuera y tambin se invierte la
orientacin de las trayectorias con respecto a las de 8 y q.
479
lineales
9.1 Plano fase: sistemas
CASO 4
o, en forma escalar,
rz
=x
:
+ xi,
tan 0 = x 2 / x 1 .
= xlx;
+ x2x;,
(13)
(1 5)
= ce",
en donde c es una constante. De manera semejante, sise sustituyen las ecuaciones (12) en
la segunda de las (13)y se aplica el hecho de que sec2B= $/x;, se tiene
= -p.
De donde,
8 = -pt
$0,
(17)
480
diferenciales
Ecuaciones
(4
no lineales y
estabilidad
(4
FIGURA 9.1.5 Punto espiral; r I = d t ip, r2 = d- ip a) d < O, plano fase. b) A < O, x1contra t. c) A > O,
plano fase. d)h > O, x1 contra t .
De manera ms general, es posible demostrar que para cualquier sistema con eigenvalore
complejos A * ip, en donde A # O, las trayectorias siempre son espirales; dirigidas hacia
dentro o hacia fuera, respectivamente, dependiendo de si A es negativa o positiva. Pueden
ser alargadas o sesgadas con respecto a los ejes de coordenadas, y la direccin del movimiento puede ser en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj
o en sentido
contrario. Aunqueun anlisis detalladoes un poco difcil, es fcil obtener una idea general
de la orientacin de las trayectorias directamente a partir de las ecuaciones diferenciales.
Supngase que
481-
_____^_"I
CASO 5
x . = ( " PO 0
"
i
.
;
rf = O,
8' = -p,
y, por consecuencia,
r=c,
8=- N
+ 80,
(211
en donde c y 0, son constantes. Por tanto, las trayectorias son circunferencias con centros en el origen que se recorrenel en
sentido del movimiento de los manecillas del reloj si
p > O y en sentido contrariosi p < O. Se realizaun circuito completo alrededor del origen
en un intervalo de tiempo de duracin
2 x 1 por
~ lo que todas las soluciones son periddicas
con periodo 2 x 1 El
~ punto crtico se llamacentro.
En general, cuando los eigenvalores son imaginarios puros, es posible demostrar (ver
el
problema 19) que las trayectorias son elipsescon centro en el origen. Una situacin tpica
se muestra en la figura 9.1.7,en la que tambin se ilustran algunas grficas tpicas de x1contra t.
Al reflexionar en estos cinco casos y analizar las figuras correspondientes, es posible
realizar varias observaciones.
1. Despus de mucho tiempo cada trayectoria individual exhibe slo unode tres tipos de
comportamiento. De hecho, cuando
t -+m, cada trayectoria tiende al infinito, se aproxima
482
x2
(b)
(0)
2.
3.
al punto crticox = O o, de manera repetida, recorre una curva cerrada, correspondiente a una solucin peridica, que rodea al punto crtico.
Considerado como un todo, el patrn de las trayectorias en cada caso es relativamente
simple. Para ser ms especficos, por cada punto (xo,y o ) en el plano fase existe slo
una trayectoria; por tanto, las trayectorias no se cortan entre s. N o hay que malinterpretar las figuras, enlo que a veces parece que muchas trayectorias pasan por el punto
crtico x = O. De hecho, la nica solucin que pasa por el origen
es la solucin de
equilibrio x = O. Las otras soluciones que parecen pasar por el origen
en realidad slo
se aproximan a este puntot + x o f -+ - s.
En cada caso, el conjunto de todas las trayectorias es tal que ocurre una de tres situaciones.
a) Todas las trayectorias se aproximan al punto crtico x = O cuando t -+ x . Este es el
caso si los eigenvalores son reales
y negativos o complejos con parte real negativa.
b) Todas las trayectorias permanecen acotadas pero
no se aproximan al origen cuando
t -+ co. Este es el caso silos eigenvalores son imaginarios puros.
c) Por lo menos una de las trayectorias
(o quiz todas) tiendeal infinito cuando t + 00.
Este es el caso, por
si lo menos uno de los eigenvalores es positivo
O si los eigenvalores tienen parte real positiva.
483
9.1 Plano
TABLA 9.1.1 ProDiedades de estabilidad de los sistemas lineales.
det(A - '1) = O
X' = A X
detA#O
Eingenvalores
puntodeTipo
crtico
Estabilidad
rl > r2 > O
impropio
Nodo
Inestable
rl < r2 < O
Nodo impropio
Asintticamente
estable
r2 < O < rl
Punto silla
Inestable
r, = r2 > O
Nodo
propio o impropio
Inestable
rl = r2 < O
Nodo
propio o impropio
Asintticamente
estable
r l , rz = A * ip
Punto espiral
A >o
Inestable
A<O
estable
Asintticamente
r1 = iu r2 = -ip
Estable
Centro
Problemas
Para cada uno de los sistemas de los problemas 1a 12:
a) Encuentre los eigenvalores y los eigenvectores.
b) Clasifique el punto crtico (O, O) segn su tipo y determine si es estable, asintticamente
estable o inestable.
c) Trace varias trayectoriasen el plano fase y tambin la grfica de x1 contra t.
d) En casode ser posible,use una computadora para trazar con exactitudlas curvas solicitadas en el incisoc).
-=(
1. dx
dt
3 . -dx
=(
dt
2
3
"(
7. dx
dt
43
-2
-2
-1
-2
-1
-2
).
).
).
dx
5 -1
2. z=(3 *)x
4 . -dx
dt
=(
-=(
8.
(-'
6. dx
dt
dx =
dt
),
-7
"4
41
-5
-2
)X
-l)x
-0.25
484
dt
en dondem, c y k son positivos, Escriba esta ecuacin de segundoorden como un sistema de dosecuaciones de primer orden para x = u, y = du/dt. Demuestre que x = O, y = O
es un punto crtico y analice la naturaleza y estabilidad de ese punto crtico como una
funcin delos parmetros m, c y k. Se puede aplicar un anlisis semejante a l a ecuacin
del circuito elctrico (verl a seccin 3.8)
d21
dl
L-y+R-+--I=O
dt
dt
C
18. Considere el sistema x' = Ax y suponga que A tiene un eigenvalor igual a cero.
a) Demuestre que x = O es un punto critico, pero no aislado.
b) Sean rl = O y r2 # O y
y j(2) los eigenvectores correspondientes. Demuestre que
las trayectorias son como se indica en la figura 9.1.8. Cul es la direccin del movimiento sobre lastrayectorias?
19. En este problema se indica cmo demostrar que las trayectorias son elipses cuando los
eigenvalores son imaginarios puros. Considere el sistema
ad-bc>O.
(ii)
b) Pueden hallarse las trayectorias del sistema (i) al convertir las ecuaciones (i)en la
ecuacin
lineales
9.1
485
(iv)
by2 = k ,
en donde k es una constante. Use las ecuaciones (ii) para concluir que la grfica de l a
ecuacin (iv) siempre es una elipse. Sugerencia: cul es la discriminante de la forma
cuadrtica dada en la ecuacin (iv)?
\
\b
Asint. estable
nodo impropio
A=p2-4q<O
Inestable,'punto silla
486
dyldt
= cx
+ dy,
9.2
Sistemasautnomos v estabilidad
En esta seccin se empiezan a reunir y desarrollar las ideas geomtricas introducidas
en la
seccin 2.6, para ciertas ecuaciones de primer orden,
y en la seccin9.1, para los sistemas
lineales homogneos de segundo orden con coeficientes constantes. Estas ideas tienen que
ver con el estudio cualitativo de las ecuaciones diferencialesy el concepto de estabilidad,
concepto que se definir con precisin posteriormente en esta seccin.
Sistemas autnomos. Se tiene inters en los sistemas de dos ecuaciones diferenciales simultneas de la forma
dxldt = F(x, y),
(1)
YO01
= Yo.
(2)
x(to) = x',
(3)
en dondex = x i + yj, f(x) = F(x, y)i + G(x, y ) j y x o =xo' + y d , En este caso, la solucin se
expresa comox = +(t), en donde + ( t ) = +(t)i + +(r)j. Como de costumbre, una solucin
x = + ( t ) se interpreta como una curva recorrida por un punto mvil en elx yplano
, el plano fase.
mos
9.2
Sistemas
487
estabilidad
t. Se
=AX,
X'
(4)
Ejemplo 1
dy/dt
= J.'.
(5)
Este problema puede visualizarse al suponer que en el punto (1, 2) se emiten partculas de
manera continuay, a continuacin, se mueven
en el plano xy segn las ecuaciones diferenciales
(5). La partcula emitida en el instante t = S se especifica por las condiciones iniciales x(s) = 1,
y(s) = 2. Cul es la trayectoria de la partcula para t 2 S? La solucin de las ecuaciones (5) que
satisface estas condicionesiniciales es
x =
4(t; S)
e'-',
y = $(t;
S)
2e" ',
(6)
2 s.
Las trayectorias seguidas por las partculas que se emiten en diferentes instantes
visualizarse con ms facilidad si de las ecuaciones (6) se elimina t ; esto da
pueden
(7)
Y = h,
Y A
2-
/
(1 2)
9
1
1
>
X
FIGURA 9.2.1 Para un sistema autnomo hay una trayectoria que pasa por cada
punto.
488
diferenciales
Ecuaciones
no lineales y
estabilidad
instante inicial s. Por consiguiente,no importa cuandose emita una partcula desde el punto(1,
42), siempre se mueve a lo largo de la misma curva; slo existe una trayectoria que pasa por el
$ punto (1,2).
l,L
Describir las trayectorias que pasan porel punto (1, 2) para el sistema
dxjdt = xjt,
dyldt = y.
(8)
Al resolver la primera de las ecuaciones (Y) se obtiene t = sx. Luego, al sustituir en la segunda de
ellas se obtiene
= ZeS(X-
1)
(10)
en donde una vez ms x 2 1. En virtud de queS aparece en la ecuacin (lo), la trayectoria que
siga una partcula dependedel instante en el que se emite;es decir, el instante en el que se aplica
la condicin inicial. Por tanto, existen una infinidad de trayectorias quese originan en el punto
(1,2). En la figura 9.2.2 estn trazadaslas trayectorias seguidas por partculas que se emiten
en
instantes diferentes.
FIGURA 9.2.2 Para un sistema no autnomo hay muchas trayectorias que pasan
por cada punto.
mos
9.2
Sistemas
489
y estabilidad
relativamente sencillo. Por otra parte, para un sistema no autnomo por lo general existe
una infinidad de trayectorias distintas por cada punto
y, por lo tanto, la coleccinde trayectorias es notablemente confusa.
Una proposicin ms analtica de la propiedad que se da en el prrafo anterior es la
siguiente: supngase quex = +(t), y = ~ ( tes) una solucin de las ecuaciones
(1) para --M
< t < m. Si S es cualquier constante, entonces x = +(t - S>, y = V(t - S) tambin es una
solucin de ellas para - w < t < w. Esto se verifica con facilidad al sustituir las ltimas
expresiones para x y y en las ecuaciones diferenciales(1) Por tanto, la misma curva enel
plano fase se representa paramtricamente por muchas soluciones distintas que difieren
entre s por traslaciones de la variable de tiempob; es decir, por selecciones diferentes del
instante inicial. Esto se ilustra en la figura9.2.1, en donde todas las soluciones del sistema
(5) que pasan por el punto(1,2) estn sobre la rectay = h.
Pueden hallarse las trayectorias de sistemas bidimensionales autnomos, como
el ejemen
plo 1, al resolver el sistema y luego eliminar el parmetrot. En muchos casos, tambin es
posible encontrarlas si se resuelve una ecuacin diferencial relacionada de primer orden.
De las ecuaciones(1) se tiene
dy/dt = y
Estabilidad e inestabilidad. Ya se han mencionado varias veces en este libro los conceptos
de estabilidad, estabilidad asinttica e inestabilidad. Es el momento de dar una definicin
matemtica precisa de estos conceptos, al menos
para los sistemas autnomos de la forma
x' = f(x).
(12)
490
punto crticox del sistema(12) es estable si, dado cualquierE > O, existe un 6 > O tal que
la solucin x = #(t) del sistema (l), que en t = O satisface
119(t)- x O /<
/ 6
(14)
lm $ ( t ) = xo.
t + 30
Por tanto, las trayectorias que se inician suficientemente cerca de x no slo deben permanecer cerca, al final deben aproximarse ax, cuando r + m. Este es el caso de la trayectoria de la figura 9.2.3~7, pero no para la de la figura 9.2.3b. Ntese que la estabilidad
asinttica es una propiedad ms fuerte quela estabilidad, ya que un punto crtico debe ser
estable antes de que incluso sea posible hablar sobre si es asintticamente estable.
Por otra
parte, la condicin lmite (16), que es una caracterstica esencial
de la estabilidad asinttica,
no implica por s misma ni siquiera estabilidad ordinaria. De hecho, es posible construir
ejemplos en los que todas las trayectorias se aproximen xo
a cuando t + m, pero para los
(4
(b)
tnomos
9.2
Sistemas
49 1
y estabilidad
que x" no sea un punto crtico estable*. Geomtricamente, todo lo que se necesita es una
familia de trayectorias que tenga elementos que se inicien arbitrariamente cerca de xo y
luego se aparten una distancia arbitrariamente grande, antes de, por ltimo, aproximarse a
xo cuando t --t OO.
Aunque originalmente se especific que el sistema(2) es de segundo orden, las definiciones que acaban de darse
son independientes del orden del sistema. Si el lector interpreta
los vectores de las ecuaciones
(12) a (16) como n-dimensionales, las definiciones
de estabilidad, estabilidad asinttica e inestabilidad tambin se aplican a los sistemas de n-simo
orden. Estas definiciones se pueden hacer ms concretas al interpretarlas
en trminos de un
problema fsico especfico.
dt
dt2
I
- COS e)
I .
I.."
is
FIGURA 9.2.4 Pndulo oscilante.
Estos ejemplos son bastante complicados (ver Cesari, p. 96).
492
d20
c d0 g
-+--+-senf?=O.
d t 2 m1 d t
I
dx
"Y,
dt
dYdt
--
senx
"
c
-y.
m1
y = O,
-(g/l)sen x - (c1rnl)y = O.
Como consecuencia,y = O y x = 2 n n,en donde n es un entero. Estos corresponden a dos posiciones de equilibrio fsico, una con la masa directamente debajo del punto de(6'apoyo
= O)
y la otra con la masa directamente arriba del puntode apoyo(6 = x). La intuicin sugiere
que la primera es estable y quela segunda es inestable.
Con ms precisin, si la masa se desplaza ligeramente de la posicin de equilibrio inferior, oscilar de uno a otro lado con una amplitud gradualmente decreciente, aproximndose al final de la posicin de equilibrio, a medida que se disipa la energa potencial inicial
por la fuerza de amortiguamiento. Este tipo de movimiento ilustra
la
estabilidad
asintdtica.
Por otra parte, si la masa se desplaza ligeramente de la posicin de equilibrio superior,
cae rpidamente por efecto ladegravedad y jams regresa laaposicin de equilibrio original o se aproxima a ella. De hecho, tambin en este caso, la masa
se aproximar al final a la
posicin de equilibrioinferior. Este tipo de movimiento ilustra lainestabilidad. En la prctica, es imposible mantener el pkndulo ensu posicin de equilibrio superior, durante cualquier intervalo de tiempo, sin un mecanismo externo de restriccin, ya que la ms ligera
perturbacin provocar la cada de la masa.
Por ltimo, considrese la situacin ideal en la que el coeficiente de amortiguamiento c
es cero. En este caso, si la masa se desplaza ligeramente desde su posicin de equilibrio
inferior, oscilar indefinidamente con amplitud constante alrededor
de esa posicin de equilibrio. Dado queen el sistema nohay disipacin, la masa permanecer cercade la posicin
de equilibrio, pero no se aproximar a sta de manera asinttica. Este tipo de movimiento
es estable, pero no asintticamente estable. En general, es imposible lograr experimentalmente este movimiento porque el ms ligero grado de resistencia del aire
o friccin en el
punto de sostn provocar al final que el pndulo se aproximesuaposicin de reposo.
En la figura 9.2.5 se ilustra de manera esquemtica estos tres tipos de movimiento.
omos
9.2
Sistemas
493
y estabilidad
b
(4
L
-
,*
(4
(b)
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 4, trace la trayectoria correspondiente a la Solucin que
satisface las condicionesiniciales especificadas e indiquela direccin del movimiento para
la t creciente.
1. dxldt
2. dx/dt
3. dxldt
4. dx/dt
dyldt = - 2 ~ ; ~ ( 0 =
) 4, y(0) = 2
dyldt = 2y;
~ ( 0=
) 4, y(0) = 2
y ~ ( 0=
) 4, y(0) = O
= X;
~ ( 0=) 4, y ( 0 ) = O
y ~ ( 0=) O, ~ ( 0 ) 4
= ay,dyldt
= -bx,
U > O, b > O;
~ ( 0=
) &, y(0) = O
=
-X,
= -X,
= -y,
dyldt
En cada uno de los problemas 5 a 8, determine los puntos crticos del sistema dado.
5.
6.
7.
8.
dxldt = X - X Y ,
dyldt = y + 2xy
dxldt = X - x2 - X Y ,
dyldt = - $y2 - ~ X Y
dxldt = y,
dy/dt = -(g/l) sen x - (c/ml)y;
g, I, e, m > O
La ecuacin de Van der Pool: d xfdt = y,
dy/dt= p(1 = x 2 ) y -x,
p>0
dwidt = F(x,y),
dy/dt = G(x,y)
para (Y < t < P, demuestre que x = @ ( t ) = +(t - S), y = Y(t)= q(r - S ) es una solucin para a + S < t < P + s.
10. Demuestre por integracin directa queaun cuando el segundo miembro del sistema
dx
dt
_=__
1f t
9 dt
1 +t
depende der, las trayectorias seguidas porlas partculas emitidasen (xo,y,,),en el instante t = O, son las mismas sin importarel valor de s. LAqu se debe esto?
494
en donde x = 8 y = dB ldt.
Sugerencia: demuestre qued 2 8 / d t 2= y(dy1d.x).
13. Determine una ecuacin para las trayectorias de
d2e/dt2
en donde
CY
+e
- ae3
o,
se expresan por
F(x) + (y/2) = c,
existe cuando ms una trayectoria quepasa por un punto dado (x,, y,,).
Sugerencia: sean C, la trayectoria generada por la solucin x = +,,(t), y = y o ( t )con &(to)
= x,,, v,(to) = Y,, Y CI la trayectoria generada por la solucin x = 4:(t), y = q l ( t ) , con
# J l ( t l=) x,, q l , ( t ) = y,. Aplique el hecho de que el sistema es autnomo y tambin el
teorema de existencia y unicidad para demostrar que C,, y C , son la misma.
16. Demuestre que si una trayectoria se inicia en un punto no crtico del sistema
&/dt = F(x, y ) ,
dyldt = C ( X , y ) ,
9.3
9.3
495
Sistemascasi lineales
En la seccin 9.1 se dio una descripcin informal de las propiedades de estabilidad de la
solucin de equilibriox = O del sistema lineal bidimensional
X
= AX.
(1)
En la tabla 9.1.1 se resumen los resultados. Recurdese que se requiri que det A# O, de
modo que x = O es el nico punto crtico del sistema (1). Ahora que se definieron con ms
precisin los conceptos de estabilidad asinttica, estabilidad e inestabilidad, es posible volver a plantear estos resultados en el siguiente teorema.
(2)
496
x ' = f(x).
(3)
x ' = AX -I-g(x)
(4)
y que x = O es un punto crtico aislado del sistema (4). Esto significa que existe algn
circulo alrededor del origen dentro del cual no hay otros puntos crticos. Adems,
se supondr que detA f O, de modo quex = O tambin es un punto crtico aislado del sistema lineal
9.3
497
x' = Ax.Por ultimo, se supondrque las componentes deg tienen primeras derivadas parciales continuas y que satisfacen la condicin lmite
~ ~ g ( x )+~O ~ / ~cuando
~x~~x
"+
O;
(5)
Ejemplo 1
g2(x,y ) / r + O cuando Y
O.
(6)
Determinar si el sistema
Y:( (::S)(;)
=
xy
(-0.75xy - O.25y2
-x2
-x2
"
xy _ cos_O
---r2 cos2 0 - r2 senQ
Ejemplo 2
-+
O cuando r
"t
O. De
El movimientono amortiguado deun pndulo se describe porel sistema [verla ecuacin (19) de
la seccin 9.2 con c = O]
dx
"
dt -
dy -
dt
senx.
"
Los puntos crticos son (O, O), (*x, O), (-t2n,O), . . . , de modo queel origen es un punto crtico
aislado de este sistema. Demostrar queel sistema es casi lineal cerca del origen.
A fin de comparar las ecuaciones (8) con la ecuacin (4) es necesario volvera escribir aqullas de modo que se identifiquen con claridad
los trminos lineal y no lineal. Si se escribe senx
= x t (sen x -x) y se sustituyeesta expresin en l a segunda de las ecuaciones (P), se obtiene el
sistema equivalente
Al comparar la ecuacin (9) con la (4) se ve que g,(x, y ) = O y g2(x, y) = -( g/l)(sen x -x). Por la
serie de Taylor para sen x se sabe que sen x - x se comporta como -x3/3! = - ( r 3 cos3 O)/3!
cuando x es pequea. Como consecuencia,
(sen x - x ) / r -+ O cuando r + O. Por tanto, se satisfacen las condiciones (6) y el sistema (9) escasi lineal cerca del origen.
Ecuaciones diferenciales
498
no lineales y
estabilidad
= F(x, y),
(10)
El sistema (10) es casi lineal en la vecindad de un punto crtico (xo, yo) siempre que las
funciones F y G tengan derivadas parciales continuas hasta el orden dos. Para demostrar
esto, aplquense los desarrollos de Taylor en turno al punto(xo, yo),para escribir F(x, y) y
G(x, y) en la forma
fix, Y ) = m , ,
Yo)
+ F x ( X 0 , Y o ) ( X - xo) + F,(%
+ G,(xo,
YoNY
- Yo) + V , k Y),
YoNY - Y o ) +
'Iz(x9
Y)?
en donde q ,(x, y)l[(x - xo)* t (y - yo)']''2 -+ O cuando (x, y) + (xo, yo), y, de manera
semejante qz.Ntese que &xo, y o ) = C(xo, yo) = O y que &/dt = d(x - x,)/dt y dyldt = d(y
-y,)/&. Entonces el sistema (10) se reduce a
o, en notacin vectorial,
du
dt
df
dx
= - (x")u
+ q(x),
Ejemplo 3
Aplicar la ecuacin (11) para hallar el sistema lineal correspondiente a las ecuaciones del pndulo (8) cerca del origeny cerca del punto crtico (x,O).
En este caso,
JTx, Y ) = y ,
G(x, y ) = -(g/[)sen x,
(13)
por tanto,
F, = O,
Fy = 1 ,
Gx = -(g/Z)
COS X,
CY = O.
(14)
9.3
499
En esta etapa, es bastante difcil dar la demostracin de este teorema por lo que se aceptarn sus resultados sin demostrar.L o s resultados para la estabilidad asinttica y la inestabilidad se concluyen como consecuencia deun resultado analizado en la seccin 9.6, y se
describi una demostracin en los problemas10 a 12 de esa seccin. En esencia, el teorema
9.3.2 afirma que parax pequeo los trminosno lineales tambin son pequeosy no afectan la estabilidad ni el tipo de punto crtico, segn quedan determinadospor los trminos
lineales, excepto en dos casos sensibles:
rl y r2imaginarios puros,y rl y r2 reales e iguales.
Recurdese que antes en esta seccin se afirm que perturbaciones pequeas
en
los coeficientes del sistema lineal(1) y, por tanto, en los eigenvalores rI y r2, pueden modificar el
tipo y la estabilidad del punto crtico slo en estos dos casos sensibles. Resulta razonable
esperar que el trmino no lineal pequeo dela ecuacin (4) podra tener un efecto sustancial semejante, por lo menos en estos dos casos sensibles. Esto es as, pero el principal
significado del teorema 9.3.2 es quetodos
en los dems casos el trmino no lineal pequeo
no altera el tipo o la estabilidad del punto crtico.
Por tanto, excepto enlos dos casos sensibles, pueden determinarse el tipo
y la estabilidad del punto crtico del sistema no lineal
(4)
a partir deun estudio del sistema lineal mucho ms sencillo
(1).
TABLA 9.3.1 Propiedades de estabilidad e inestabilidad de los sistemas lineales y casi lineales.
Sistema lineal
Sistema casi lineal
rl
> r2 > O
rl < r2 < O
Tipoa
NI
NI
r2 > O < rl
rI = r2 > O
rl = r2 < O
PS
NP o NI
NP o NI
rl r2
rl, r2 = h -c ip
a>o
h<O
PES
PES
rl = ip, r2 = -ip
Estabilidad
Inestable
Asintticamente
estable
Inestable
Inestable
Asintticamente
estable
Inestable
Asintticamente
estable
Estable
Tipoa
NI
NI
PS
NP, NI o PES
NP, NI o PES
PES
PES
C o PES
NI,nodo impropio; NP, nodo propio; PS, punto silla; PES,punto espiral;C, centro.
Estabilidad
Inestable
Asintticamente
estable
Inestable
Inestable
Asintticamente
estable
Inestable
Asintbticamente
estable
Indeterminada
500
Aun si el punto crtico es del mismo tipo que el del sistema lineal, las trayectorias del
sistema casi lineal puedentener una apariencia considerablemente diferente a las del sistema lineal correspondiente, excepto muy cerca del punto crtico. Sin embargo, es posible
demostrar que la pendiente con la que las trayectorias entran o salen del punto crtico
quedan dadas correctamente porla ecuacin lineal.
Pndulo amortiguado. Como ilustracin de la relacin entre los sistemas lineales y casi
lineales, se considerael movimiento deun pndulo amortiguado. Las ecuaciones del movimiento se dedujeron enla seccin 9.2 y son
En estas ecuacionesx = I9 y y = d8/dt, en donde Oes el ngulo que forma el pndulo con la
direccin vertical hacia abajo. Ver la figura 9.2.4. Los puntos crticos de este sistema son
(nn, O), en donde n es cualquier entero.
En primer lugar se considerael punto crtico (O, O). Debido al mecanismo de amortiguamiento, es de esperar que cualquier movimiento pequeo alrededor de 8 = O decaiga en
amplitud. Por tanto, intuitivamente el punto de equilibrio (O, O) debe ser asintticamente
estable. Para demostrar que esto es cierto, se vuelve a escribir el sistema
(17) como
son
La naturaleza de las soluciones de las ecuaciones (17) y (19) depende del signo de(c/mr>*
- 4911, como sigue:
1. Si (ciml) - 4911 > O, entonces los eigenvalores son reales, distintos y negativos. El
punto crtico (O, O) es un nodo impropio asintticamente estable del sistema lineal (19)
y del sistema casi lineal (17).
2. Si (c/ml)*- 4911 = O, entonces los eigenvalores son reales, iguales y negativos. El
punto crtico (O, O) es un nodo asintticamente estable del sistema lineal (19). Puede
ser un nodo asintticamente estable
o un punto espiral asintticamente estable del
sistema casi lineal (17).
3. ( c / d ) - 4 g / l < O, entonces los eigenvalores son complejos con parte
real negativa. El
punto crtico (O, O) es un punto espiral asintticamente estable del sistema lineal (19)
y
del sistema casi lineal(17).
501
Por lo tanto, el punto crtico (O, O) es un punto espiral del sistema (17) si el amortiguamiento es pequeo, y un nodo si el amortiguamiento es suficientemente grande. En cualquiera de los dos casos, el origen es asintticamente estable.
Acontinuacin se consideranlos otros puntos crticos. Sobre bases fsicas, se espera que
el comportamiento del sistema cerca de
6 = 2 2n, f 4 n,. . . sea semejante al que tiene cerca
de O= O. Por tanto, es de esperar que
los puntos crticos correspondientes a estos valores
de
8 sean puntos espiral asintticamente estables csies suficientemente grande. Tambin
es de esperar, una vez ms por razones fsicas,losque
puntos crticos correspondientes a
0 = kn,&3n,. . . sean inestables.
Para determinar la naturaleza del punto critico x = n,y = O, por ejemplo, es posible
encontrar el sistema lineal correspondiente a partir
la ecuacin
de
(11), como se hizopara el
pndulo no amortiguado en el ejemplo 3. De manera alternativa, se puede introducir el
cambio de variables
x=x+u,
y=o+v,
(21)
du
-=U,
"
"
dt
dt
m1
+ Y1 sen u.
~
-=u,
d v g
+ y1 (sen u - u).
(23)
1
m1
El sistema (23) es el mismo sistema(18), excepto que se sustituy
--g//por g/l. Por tanto, el
sistema (23) es casi lineal
y los eigenvalores del sistema lineal correspondiente son
-= -
dt
- --
Un eigenvalor (rl) es positivo y el otro (r2) es negativo. Por lo tanto, sin importar la cantidad de amortiguamiento, el punto crticox = x,y = O es un punto silla inestable tanto del
sistema lineal (19) como del sistema casi lineal(17).
El resto de los puntos crticos del sistema (17) se pueden analizar de manera semejante.
Los puntos ( + m ,O), con n par son puntos espiralo nodos asintticamente estables, mientras que los puntos ( k m ,O), con n impar, son puntos silla inestables.
Considrese ahora con ms detalle el caso
(dm
- 4g/l< O, correspondiente a un amortiguamiento pequeo. Se mostrar cmo elaborar
un diagrama esquemtico de las trayectorias en el plano (fase)xy.
Se vio que el punto crtico
(O, O) es un punto espiral asintticamente
estable y se hizo notar que
l o mismo es ciertopara los puntos ( 2 n q O), para cualquier valor
entero de n. Estos puntos corresponden al pndulo que cuelga verticalmente hacia abajo
con velocidad cero. La direccin del movimiento sobre las espirales cerca de
(O, O) puede
obtenerse directamente de las ecuaciones(17). Considrese el punto en el que una espiral
se interseca con el eje y positivo (x = O y y > O). En ese punto, por las ecuaciones(17) se
concluye que &/dl > O. Por tanto, el punto (x, y) sobre la trayectoria se mueve hacia la
o*
502
no lineales y
diferenciales
Ecuaciones
estabilidad
t
-2n
23-c
Al aplicar la ecuacin (24)y la primera de las ecuaciones (25), es posible escribir la solucin general de estas ltimas en la forma
en donde C , y C , son constantes arbitrarias. Dado que r, > O y r2 < O, se concluye que la
solucin que tiende a cero cuandot + cc corresponde a C, = O. Para esta solucin vfu = r2,
de modo quela pendiente de las trayectorias que entran es negativa; una est en el segundo
cuadrante (C, < O) y la otra en el cuarto cuadrante(C2 > O). Para C, = O, se obtiene el par
de trayectorias que salen del punto silla. Estas trayectoriasla tienen
pendiente r, > O; una
est en el primer cuadrante (C, > O) y la otra en el tercer cuadrante (C, < O). La situacin esla misma para todos los dems puntos silla. En la figurase9.3.4
muestra un diagrama de las trayectorias en la vecindadde los puntos silla inestables.
Si se juntan las figuras 9.3.3
y 9.3.4, se obtiene el diagrama de las trayectorias en el plano
fase que se muestra en la figura
9.3.5. Ntese que las trayectorias que entran alos puntos
silla separan el plano fase
en regiones. Una trayectoriade este tipo
se llama separatriz. Las
condiciones iniciales sobre6 y dtlldt determinan la posicin de un punto inicial
(x, y) en el
plano fase. El movimiento subsecuente del pndulo queda representado porla trayectoria
que pasa por el punto inicial a medida que describe una espiral hacia el punto crtico
asintticamente estable en esa regin. Ntese que matemticamente es posible (pero fsicamente irrealizable) elegir condiciones iniciales sobre una separatrizde modo que el movimiento resultante d un pndulo balanceado en una posicin vertical hacia arriba de equilibrio inestable.
9.3
503
Separatriz
Y4
Una diferencia importante entre sistemas autnomos no lineales y los sistemas lineales
analizados enla seccin 9.1 se ilustra mediantelas ecuaciones del pndulo. Recurdese que
el sistema lineal(11), slo tiene un punto crtico,
x = O, y que las solucionesson en esencia
funciones exponenciales. Por tanto, si el origen es asintticamente estable, entonces
no
slo las trayectorias que se inician cerca del punto crtico tienden a ste, de hecho, toda
trayectoria tiende al punto
crtico. En este caso
se dice queel punto crticoes asintticamente
estable globalmente.En general, esta propiedad los
de sistemas lineales no se cumple para
los no lineales. Para un sistema no lineal, un importante problema prctico es estimar el
conjunto de condiciones iniciales para las que un punto crtico dado es asintticamente
estable. El conjunto de condiciones iniciales se conoceregin
comode estabilidad asinttica o cuenca de atraccin del punto crtico. Para las ecuaciones del pndulo, cada punto
crtico asintticamente estable tiene su propia cuenca de atraccin,
que est xotada por las
separatrices que pasan por los puntos silla inestables vecinos.
En la figura 9.3.5 est
sombreada la cuenca de atraccin del origen.
504
En cada uno de los problemas 1 a 10, compruebe que (O, O) es un punto crtico, demuestre
que el sistema es casi lineal y analice el tipo de la estabilidad del punto crtico (O, O).
2. dx,!dt
dyldi
4.
= .Y
+ x2 +
!J
r1x;'dt = 4'
y2
"y
+ x(1 - x 2 - y 2 )
tly;dt = -.X + y ( 1 - x2
6. dxldt = X + 2~' dyldt = X - 2 y + x 3
4'
8.dXidt=l+y-r-"
dy,'dt = y - senx
IO. d.x/dt = e-"+'
COS
tly/dt = sen(x - 3 y )
-
y')
En cada uno de los problemas 11 a 14, determine todos los puntos crticos reales delsistema
de ecuaciones dado y analice su tipo y estabilidad.
I 1.
d.xidr
= .X
d?';'dt =
13. d l j d t
dJ/dt
.Y
+ y'
+ 4'
=X
. - x2 =
33' - .xV
12. d x / d t = 1 - XJ.
dyldt = x - y 3
14. dxldt = 1 - y
dJ./dt = x 2 - J.2
xy
2y'
dyldt = x
+ 2x3.
c) Determine las trayectorias del sistema no lineal al integrar la ecuacin para dyldu.
Trace las trayectorias para el sistema no lineal que correspondea y = -x y y = x para
el sistema lineal.
16. Considere el sistema autnomo
h i d t = x,
dyldt = - 2y + x3.
(il
+ J.'),
dJl/dt = "x + y("' + y 2 ) ;
dxldt
JJ
(ii)
dxjdt = y
dyldt =
-X
+ y'),
- y(x2 + y 2 ) .
x(x2
9.3
505
a) Demuestre que (O, O) es un punto crtico de cadasistema y, adems, esun centro del
sistema lineal correspondiente.
b) Demuestre que cada sistema es casi lineal.
c) Sea r 2 + x2 + y 2 y observe que x d x / d t + y dyldt = r drldt. Para el sistema (ii),
demuestre que drldt < O y que r + O cuando t + w y, por tanto, que elpunto crtico es
asintticamente estable. Para el sistema (i), demuestre que la solucin del problema con
valor inicial para r, con r = ro en t = O, se vuelve no acotada cuando t 1/21-20y, por
tanto, que elpunto crtico es inestable.
18. En este problema se muestra cmo cambios pequeos en los coeficientesde un sistema
de ecuaciones lineales pueden afectar a un punto crtico que sea centro. Considere el
sistema
-+
Demuestre que loseigenvalores son rl = -1, r2 = -1 de modo que elpunto crtico (O, O)
es un nodo asintticamente estable. En seguida, considere el sistema
x(; -
:_>
= ,x
a) Demuestre que los puntos crticos son (znn,O), n = O, 1,2, . . . , y que el sistema es
casi lineal en la vecindad de cada punto crtico.
506
Y)
Y)
Y)
Y ) = 2k2
Y ) > 2k2
b) Demuestre que el punto crtico (O, O) es un centro (estable) del sistemalineal correspondiente. Al aplicar el teorema 9.3.2, qu se puede afirmar acerca del problema casi
lineal? La situacin es semejante en los puntos Crticos (+2nn, O), n = 1 , 2 , 3 ,. . . ,Cul
es la interpretacin fsica de estos puntos?
c) Demuestre que el punto crtico (n,O) es un punto silla (inestable). La situacin es
semejante en los puntos crticos [ 4 2 n - l)n, O ] , n = 1 , 2 , 3 ,. . . . Cul es la interpretacin fsica de estos puntos crticos?
21. En este problema se dan algunos de los detalles del anlisis para trazar las trayectorias
del pCndulono amortiguado del problema 20. Demuestre al eliminar t, que la ecuacin de
las trayectorias pueden escribirse como
$y
+ kZ(l - COS X) = E.
k 2 sen S ds
sox
es proporcional ala energa potencial del pndulo, debidala afuerza dela gravedad. Por
tanto, la constante E es la energa del movimiento. Esta es constante a lo largo de una
trayectoria (durante el curso del movimiento) y queda determinada por los valores iniciales de x y y.
Al trazar las trayectorias es necesario considerar solamente el intervalo
-n < x < n, ya
que la ecuacin es peridica en x, con periodo2n. Para E = 2k2, demuestre quey = 2 2k
cos x12 y trace estas trayectorias. Observe que las trayectorias entran o salen de los
puntos silla inestables en (+n,O). Determine la direccin del movimiento sobre cada
trayectoria al aplicar las ecuaciones diferenciales dadasen el problema 20.
Es posible demostrar quelas trayectorias son curvas cerradas paraE < 2k2 y que no
son cerradas para E > 2k2.Aqu no se abordarn estosdetalles, pero enla figura 9.3.6 se
da un esquema delas trayectorias para unpndulo no amortiguado. Las trayectorias para
E < 2k2 corresponden a movimientos peridicos
al rededor del centro, las
y trayectorias
para E > 2k2 corresponden a movimientos arremolinados.
*22. En este problema se deduceuna frmula para el periodo natural deun pndulo no lineal
y no amortiguado [c = O en la ecuacin (17)]. Suponga que se tira de la lenteja hasta
formar un ngulo a: y luego se suelta con velocidad
cero. Suponga que puede despejarse
t como funcin de 8 de la expresin para 8 comd funcin de t, de modo que puede
considerarse d8/dt como funcin de 8. Deduzca la siguiente sucesin de ecuaciones:
9.3
507
de
= - mg! sen
dt
= mgl(cos
+m( 1
dl=-
e,
e - cos u),
de
2g JCOS
e - COS
T4 =
-&jao
JCOS
de
- COS
Al hacerel cambio de variables cos6 = 1- 2 sen2 612, cos a = 1- 2 sen2 a12 seguido por
sen O12 = k sen 4 con k = sen 4 2 , demuestre que
dx
+ c(x) + g(x) = o.
dt
dt2
Si c(x) es una constante y g(x) = k r , entonces esta ecuacin tienela forma de la ecuacin
lineal del pndulo [sustituya senO por 6 en la ecuacin (18) de la seccin 9.21 ; en caso
contrario, la fuerza de amortiguamientoc(x) dx/dty la fuerza de restitucin g(x) son no
lineales. Suponga que c es continuamente diferenciable,g es dos veces continuamente
diferenciable y g(0) = O.
a) Escriba la ecuacin de Linard comoun sistema de dos ecuaciones de primer orden
al introducir la variable y = dxldt.
b) Demuestre que (O, O) es un punto crtico y que el sistema es casi lineal en la vecindad
de (O, O).
c) Demuestre que sic(0) > O y g(0) > O, entonces el punto crtico es asintticamente
estable, y que si c(0) < O o g(0) < O, entonces el punto crtico es inestable.
Sugerencia: aplique la serie de Taylor para aproximarc y gen la vecindad de x = O.
508
Ecuaciones diferenciales
no lineales y
estabilidad
= X ( E ~- o ~ x ) ,
dYldt = Y ( %
(la)
(lb)
O,YL
dxjdt
dyldt = ~
sly),
(24
x~x).
(2b)
O ~ X
-
( 1 024 -
Los valores de las constantes positivas el, ol,a l , e2, o2y a2 dependen de las especies
particulares que se consideren y en general deben determinarse a partir de observaciones.
Interesan las soluciones de las ecuaciones(2) para las que x y y sean no negativas. En los
dos ejemplos siguientes se analizan con cierto detalle dos problemas tpicos. Al final de la
seccin se regresa a las ecuaciones generales
(2).
-X -
dyldt = ~ ( 0 . 7 5- y
y),
-
(34
0.5~).
(3b)
y)
0,
~ ( 0 . 7 5- y
0 . 5 ~=
) O.
(4)
9.4
509
Especies competidoras
Existen cuatro puntos que satisfacen las ecuaciones (4); a saber, (O, O), (O, 0.75), (1, O) y (0.5,
0.5); estos corresponden a las soluciones de equilibrio del
sistema (3). Los tres primeros de estos
puntos incluyen la extincin de una o las dos especies; solamente el ltimo corresponde a la
supervivencia a largo plazo de las dos.Otras soluciones se representan como curvasO trayectorias enel plano xy. Para empezar a descubrir su comportamiento cualitativo, es posible proceder
de la siguiente manera:
En virtud de que
x es no negativa, por la ecuacin (3a) se concluye que
x aumenta o disminuye
si 1- x - y > O 1 - x - y < O; de manera anloga, por la ecuacin (3b) se ve quey aumenta o
dismimuye segn 0.75 - y - 0 . 5 >
~ O 0.75 -y - 0 . 5 ~< O. Esta situacin se muestra en lafigura
9.4.1. La recta x t y - 1 = O se llama nuliclina x debido a que x' es cero en
cada uno de los puntos
de ella. Por tanto, siempre que una trayectoria corta la nuliclina x, su recta tangente debe ser
paralela al eje y. De manera semejante, la recta 0 . 5 ~+ y - 0.75 = O se llama nuliclina y; las
trayectorias quecruzan esta recta tienen tangentes paralelas al ejex. Para ver l o que le sucedea
las dosespecies simultneamente, es necesario superponer los dos diagramas dela figura 9.4.1;
es decir, trazar el campo direccional del sistema (3). Esto se hizo en la figura 9.4.2, en donde
tambin se indican las soluciones de equilibrio mediante los puntos gruesos.
Las dos nuliclinas crean cuatro zonas en el primer cuadrante del plano xy. En la zona I se
observa que x' > O y y' > O, por l o tanto, siempre que el punto (x,y) est en lazona I se debe
estar moviendo hacia arriba y hacia la derecha. De manera semejante, elpunto (x,y) se mueve
hacia arriba y hacia la izquierda en la zona 11, hacia abajo y hacia la izquierda en la zona111
y hacia abajo y hacia la derecha en la zona IV. Por tanto, en todos los casos el punto (x,y) se
desplaza hacia el punto crtico (0.5,0.5). Como consecuencia, si los dos
valores iniciales dex, y
y, son positivos, entonces, despusde quehaya transcurrido un tiempo largo, es de esperar ver
al punto (x,y) cerca del punto crtico (0.5, O S ) , que representa los niveles depoblacin de las
dos especies que pueden coexistir en equilibriomutuo y con abastecimiento de alimento disponible. Esta configuracin de equilibrio nodepende de laspoblaciones iniciales x, y y,, mientras
sean positivas.
Si x, = O, entonces slo est presente la especie y. En este caso, el punto (x,y) permanece
sobre el eje y y tiende al punto crtico (O, 0.75), que representa el nivel de saturacin de la
especie y. La situacin es semejante si yo = O, excepto que las soluciones estn sobre el eje
X y
tienden al punto (1, O).
Y b
1 -x-y =
- '. *..'.
.
-.,
's.
1-x-y>
x crece
(duldt) = O )
0.75- y - 0 . 5 <
~ O
y decrece
1 .
3 . 1
1 -x-y < o
x decrece
-o *.,.
.,
- 0 . 5 ~> O
y crece
"..
.c/
"
(a)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
y),
G(x, y ) = ~ ( 0 . 7 5- y
0.5~).
(6)
(7)
x = O, y = O. Este punto crtico corresponde a un estado en el que las dos especies se extinguen como resultado desu competencia. Al volver a escribir el sistema ( 3 ) en la forma
"(")=(' )(x-(
dt y
O
0.75
X 2 + * Y )
0.5xy
+ y2
'
)(">
0.75
O
511
9.4 Esvecies
Los eigenvalores y eigenvectores del sistema(9) son
(:>
= cl(i)et
+ c2(y)e0.75f
f(:)
(-:
.):():20
y la solucin generales
")
dt
-0.315
-0.15
)(").
(15)
rl = 0.25,
6"'
(-:);
r2 = -0.75,
6(2)=
(y),
(16)
Por tanto, el punto (O, 0.75) tambin es un punto silla. Todas las trayectorias salen dela vecindad
de este punto, excepto por
un par que se aproxima a lo largo del
eje y.
512
no lineales Y
diferenciales
Ecuaciones
';.'
, 33-
.:
estabilidad
x = 0.5, y = 0.5. Este punto critico corresponde a un estado de equilibrio mixto o de coexistencia; un empate, por as decirlo, en l a competencia entre las dos especies. Los eigenvalores y
eigenvectores del sistema lineal correspondiente
.i
M)
dt \t.
!Y
,N
(-0.5
-0.25
-0.5)(u)
-0.5
son
-9
rl = ( - 2
+ J2)/4
-0.147,
(18)
S(') =
(5);
*.
i L
j-En
, virtud de que todos los eigenvalores son negativos, el punto crtico (0.5, 0.5) es un nodo
impropio
asintticamente estable. Todas las trayectorias tienden al punto crtico cuando t -+ OO.
.><
ggn. Un par de trayectorias tiende a l punto crtico a lo largo de la recta cuya pendiente es 4 / 2
determinada a partir del eigenvector g(?).Todas las dems trayectoriastienden a l punto crtico
i-.
tangentes a l a recta con pendiente -&/2 determinada a partir del eigenvector t(').
9. .
5 En la figura 9.4.3 se muestra un diagrama de las trayectorias en la vecindad de cada punto
crtico. Al juntar estos diagramas es posible obtener una imagen razonablemente buena de las
'9.
:trayectorias entodo el primer cuadrante. Adems, ntese que todos los trminos cuadrticos del
8%
+
:e
:r
'T1
FIGURA 9.4.3 Trayectorias cerca de cada punto crtico para el sistema (3).
9.4
5 13
Especies
Ejemplo 2
y),
dyldt = ~ ( 0 . 5 0 . 2 5 ~- 0 . 7 5 ~ 1 ,
(214
(21b)
en donde x y y son no negativas. Obsrvese que este sistema tambin es un caso especial del
sistema (2) para dos especies en competencia.
Una vez ms, existen cuatropuntos crticos; a saber, (O, O), (1, O), (O, 2) y (0.5, O S ) , correspondientes a las soluciones de equilibrio del sistema (21). Procediendo como en el ejemplo 1,
por la ecuacin(2la) seobserva que x > O x < O segn si 1- x - y es positiva o negativa. De
manera semejante, el signo de y es el mismo que el de 0.5 - 0 . 7 5 ~ - 0 . 2 5Esto
~ . se indica en la
figura 9.4.5. Al superponer los diagramas de la figura 9.4.5, se obtiene la figura 9.4.6. Las
nuliclinas x + y = 1 y 0 . 7 5 ~+ 0 . 2 5 ~= 0.5 dividen el primer cuadrante en marro zonas, en cada
una de las cuales las trayectorias del sistema tienen las direcciones indicadas. La solucin de
equilibrio mixto (0.5,0.5) tienen un inters especialpor que corresponde a la coexistencia entre
las dos especies. En la figura 9.4.6 se indica que en las zonas I v parece que las trayectorias
tienden a (0.5, OS), en tanto que en las zonas
I1 y IV parece que las trayectoriasse alejan de este
punto crtico. Esto sugiere que estepunto es un punto silla y, por lo tanto, representauna configuracin de equilibrio inestable. Obsrvese la diferencia entre la figura 9.4.6 y la 9.4.2 del
ejemplo 1 , en la que la solucin de equilibrio mixto es un nodo asintticamente estable. Para
S14
*t
0.5 - 0 . 2 5 ~ 0.75~
=O
1-.x-y =
(&/dl =
(d*/dt = O)
O)
0.5 - 0 . 2 5 ~- 0 . 7 5 <
~O
c
. d
crece
1- x - y < o
X
decrece
I :
decrece
'
I
:
0.5
- -00. 7
0.5-- 0
0 .. 2
25
5~
~
. 755>
> OO
c
X
1.5
0.5
515
9.4 Esvecies
")
dt
(* )(")
O
O 0.5
(22)
y '
que es vlido cerca del origen.Los eigenvalores y eigenvectores del sistema(22) son
r1 = 1,
S"'
;)A(
S")
r2 = 0.5,
(y),
(23)
(:)
+ cZC)eo.51.
= cL(:)el
(241
Por consiguiente, el origen es un nodo impropio inestabledel sistema lineal (22) y tambin del
sistema no lineal (21). Todas las trayectorias salendel origen tangentesal eje y , excepto porun
par de trayectorias que estn al o largo del eje x.
x = 1, y = O. El sistema lineal correspondiente es
O
!dt
( U ) =v( - l
--0.25
l
Ir).
(25)
6"' =
;)A(
rz = -0.25,
6")
(-;I,
(26)
y su solucin generales
(:)
(27)
= cl(i)e-c -3e-114.
c2(
= O, y
2. En este caso, el anlisis es semejante al del punto (1, O). El sistema lineal
adecuadoes
"i")
dt
= (-1
-1.5
O )(U).
-0.5
v
(28)
6"' =
(i);
r2 = -0.5,
6(z) =
(y):
(29)
y su solucin generales
(:'J
= cl(')e-f
+ cz(y)e-r/2.
(30)
516
no lineales Y estabilidad
diferenciales
Ecuaciones
Por tanto, el punto crtico (O, 2) es un nodo impropio asintticamente estable. Todas las trayectorias tienden al punto crtico alo largo del eje y, excepto por un par, que tiendea l o largo de
la recta con pendiente 3.
d (u)
P*
,i
dt
*,
g
"1
1'
(-0.5
-0.5
)(')
-0.375
-0.125
3;
".IC
En virtud de quelos eigenvalores tienen signos opuestos, el punto crtico (0.5,0.5)unespunto silla y, por lo tanto, es inestable, como se supuso antes.
Un par de trayectorias tienden al punto
crtico cuando t -+ x;las dems se alejan de ste.A medida que las trayectoriasse aproximan al
punto crtico, las que entran son tangentes a la recta con pendiente (63)/8 0.5687 de?&
da terminada a partir del eigenvector 6'').
3 En la figura 9.4.7 se muestra un diagrama de las trayectorias en la vecindad de cada punto
crtico. Con base en la informacin mostrada en esta figura, as como en la figura 9.4.6, es
*If
1
79%
hbg
?;:
i
pi
@
FIGURA 9.4.7 Trayectorias cerca de cada punto crtico para el sistema (21).
9.4
517
Especies competidoras
*1
1.5
0.5
1.5
Los ejemplos 1 y 2 muestran que, en algunos casos, la competencia entre dos especies
produce un estado de equilibrio de coexistencia, mientras que en otros casos
la competencia da por resultado la extincinde una de las especies. Para comprender con mayor claridad cmo y por qu sucede estoy aprender a predecirqu situacin ocurrir, estil volver
a considerar el sistema general (2). Existen cuatro casos a considerar, dependiendo de la
orientacin relativa de las nuliclinas,
1 - g1x
- a,y =
2 - 0,J - Y 2 X =
o,
(34)
518
como se observaen la figura 9.4.9. Sea (X, Y ) cualquier punto crtico en cualquiera de los
cuatro casos. Comoen los ejemplos 1 y 2, el sistema(2) es casi lineal en la vecindad de este
punto porque el segundo miembro de cada ecuacin diferencial
es un polinomio cuadrritico.
Para estudiar el sistema(2) en la vecindad de este punto crtico se puede hacer
x=x+u.
y=
(35)
Y - t V ,
y sustituir en las ecuaciones (2). De manera alternativa, es posible usar la ecuacin (1 1)de
la seccin 9.3. En cualquier caso, se obtiene el sistema lineal correspondiente
A continuacin aplquese la ecuacin (36) para determinar las condiciones en las que
el
modelo escrito por las ecuaciones (2) permite la coexistencia de las dos especies x y y. De
los cuatro casos posiblesque se muestran en la figura 9.4.9, slo es posible la coexistencia
en los casos c> y d). En estos casos, los valores de X y Y diferentes de cero se obtienen
fcilmente al resolver las ecuaciones algebraicas (34); el resultado es
(c)
(4
FIGURA 9.4.9 Los diversos casos para el sistema de especies competidoras (2).
519
+ (a,X + a 2 Y ) r + (a,a2XY
a1a2XY)= O.
(39)
Por tanto,
=-
i0 2 Y ) - 4((r1a2- al%2)XY
(40)
0102
-
(o&
t o,Y)~. Entonces,
a,a2=-0.5.
Por otra parte, si01cr2
- ala2> O, el radicando de la ecuacin (40) es menor que( o , X t
o,Y)~. Por tanto, los eigenvalores son reales, negativos y distintos, o complejos con parte
real negativa. Un anlisis directo de dicho radicando muestra quelos eigenvalores no pueden ser complejos (verel problema 7). De este modo, el punto crticoes un nodo impropio
asintticamente estable y es posible la coexistencia sostenida. Esto se ilustra mediante el
ejemplo 1, en donde o1= 1, al = 1 o2= 1, = 0.5 y o,o,- ala2= 0.5.
Relacinese este resultado con las figuras 9 . 4 . 9 y~ 9.4.9d. En la figura 9 . 4 . 9 ~se tiene
-
(Y,
Estas desigualdades acopladas conla condicin de queXy Ydadas por las ecuaciones(37)
sean positivas da lugar a la desigualdad 0102
< ala2.De donde, en este caso, el estado
mixto es un punto silla. Por otra parte, enla figura 9.4.9d se tiene
Ahora, la condicin dequeXy Ysean positivas daoIo2> ala2.De donde,el estado mixto
es asintticamente estable. Para este caso tambin es posible demostrar quelos otros puntos crticos (O, O) (el/oI, O) y (O, e2/cr2)son inestables. Por tanto para cualesquiera valores
iniciales positivos dex y y , las dos poblaciones tienden
al estado de equilibrio de coexistencia dado por las ecuaciones(37).
Las ecuaciones (2) proporcionan la interpretacin biolgica del resultado de que la COexistencia ocurre O no, dependiendo de si oIo2- alaz es positiva o negativa. Las 0 son
una medida del efecto inhibitorio queel crecimiento de cada poblacin tiene sobres misma, en tanto que las a son una medida del efecto inhibitorio que el crecimiento de cada
poblacin tiene sobre la otra especie. Por tanto, cuando
0102
> alayz,
la interaccin (competencia) es dbil y las especies pueden coexistir; cuando 0102< ala2,la interaccin
(competencia) es fuertey las especies no pueden coexistir: una debe extinguirse.
520
Problemas
Cada uno de los problemas 1 a 6 puede interpretarse como si describiese la interaccin de
dos especies con poblaciones x y y. En cada uno de estos problemas efecte los siguientes
pasos:
a) Encuentre los puntos crticos.
b) Para cada punto crtico, halle el sistema lineal correspondiente.Encuentre los eigenvalores
y eigenvectores del sistema lineal; clasifiquecada punto crtico segn el tipo y determine si
es asintticamente estable, estable o inestable.
c) Trace las trayectorias enla vecindad de cada punto critico.
d) En caso deser posible, calculey trace las grficas de suficientes trayectorias del
sistema
dado para mostrar con claridad el comportamiento de las soluciones.
e) Determine el comportamiento lmite dex y y cuando t + x e interprete los resultados en
trminos de laspoblaciones de las dos especies.
1. d x l d t
dyldt
3. d x l d t
dyldt
5. dxldt
dyidt
0.5~)
0.75~)
=~(1.5
- 0 . 5 ~- y)
= y(2 - y - 1 . 1 2 5 ~ )
= ~ ( -l X - y)
y( 1.5 - y - X)
=~
( 1 . 5- X
= y(2
2. dxldt = ~ ( 1 . 5- x - 0 . 5 ~ )
- 0 . 5 ~- 1 . 5 ~ )
d y l d ty ( 2
4. d x l d t = ~ ( 1 . 5- 0 . 5 ~- y )
dyldt = ~ ( 0 . 7 5 y - 0.125~)
6. d x / d t = ~ ( -lX + 0 . 5 ~ )
dyldt = ~ ( 2 . 5- 1 . 5 ~ 0 . 2 5 ~ )
7. Demuestre que
(0,X
+ 02Y)
+ 4a1K2XY
De donde, que los eigenvalores dados por la ecuacin (40) nunca pueden ser complejos.
8. Dos especies de peces que compiten entre s por el alimento, pero ninguna es presa de la
otra, son el bluegill (Lepomus machrochirus) y el redear (Lepomis microlophus). Suponga que se colocan en un estanque estas dosespecies y sean x y y las poblaciones de
bluegill y de redear, respectivamente, en el instante f . Adems, suponga que la competencia la representan las ecuaciones
dxldt = ~
dyldt
( 1- O I X
~rly),
=~ ( 2 ~ r z y- azx).
9.5
52 1
(i)
0 . 5 ~+
) 6h.
+ 6u = 0,
~(0.75- y - 0 . 5 ~ )+ 6h = O.
X(l -
x --y)
(ii)
y=y0+y,6+.-..
(iii)
Sustituya la ecuaciones (iii) en las (ii)y agrupe los trminos segn laspotencias de 6.
b) A partir de los trminos constantes (los trminos que no contienen 6),demuestre que
x. = 0.5 y y, = 0.5, confirmando as que,sin inmigracin o emigracin del punto crtico
es (0.5, 0.5).
c) A partir de los trminos lineales en Gdemuestre que
x 1 = 4a
4b,
y , = -2a
+ 4h.
(iVl
d) Suponga que a > O y b > O, de modo que en las dos especiesse tiene inmigracin.
Demuestre que la solucin de equilibrio resultante puede representar un aumento en las
dos poblaciones, o un aumento en una y una disminucin en la otra.Explique intuitivamente por qu este resultado es razonable.
9.5 Ecuacionesdelderedador-resa
En la seccin anterior se analiz un modelo de dos especies que interactan compitiendo
por un suministro comn de alimento
o algn otro recurso natural. En esta seccin se con-
522
sidera la situacin en la que una de las especies (el depredador) se alimenta dela otra (la
presa), mientras que sta vive de otra fuente de alimento. Un ejemplo lo constituyen los
zorros y los conejosen un bosque cerrado; los zorros cazan a los conejos
y estos se alimentan de la vegetacin del bosque. Otros ejemplos
son la perca en un lago como depredador y
el redear como presa, o las mariquitas como depredadoras y los pulgones como presas.
Otra vez se insiste
en que un modelo que incluye slo a dos especies
no puede describir por
completo las complejas relaciones entre especies que en realidad ocurren laennaturaleza.
Empero, el estudio de modelos simple es el primer paso hacia la comprensin de fenmenos ms complicados.
Las poblaciones de la presa y del depredador en el instante t se denotarn por x y y ,
respectivamente. Al construirun modelo de la interaccin de las dos especies, se hacen las
siguientes suposiciones.
1.
2.
3.
En ausencia del depredador, la presa crece con una razn proporcional a la poblacin
actual; por tanto,dxldt = ax, a> O, cuando y = O.
En ausencia de la presa, el depredador se extingue; por tanto,
dyldt = - cy, c > O,
cuando x = O.
El nmero de encuentros entre el depredadory la presa es proporcional al producto de
sus poblaciones. Cada uno de esos encuentros tiende a favorecer
el aumento de los
depredadores y a inhibir el aumento de las presas. Por tanto, la razn de aumento de
los depredadores se incrementaen un trmino de la form?yxy, mientras que la razn
de aumento de las presas decrece en un trmino
-axy, en donde y y (Y son constantes
positivas.
Como consecuencia de estas suposiciones, se tienen las ecuaciones
d y / d t = -CY
+ YXY = y(
-c
:X).
Todas las constantesa, c,(Y y y son positivas; a y c son la razn de aumento de las presas y
el ndice de mortalidad de los depredadores, respectivamente,
y (Y y yson medidas del
efecto dela interaccin entrelas dos especies. L a s ecuaciones (1) se conocen como ecuaciones
de Lotka-Volterra; su desarrollo se public en artculos por Lotka3 en 1925
y por Volterra4
en 1926. Aunque stasson ecuaciones ms bien sencillas, caracterizan a una amplia clase
de problemas. Al final de esta seccin y en los problemas se analizan algunas formas de
hacerlas ms realistas. La meta aqu es estudiar el comportamiento cualitativo de las soluciones (trayectorias) del sistema (1) para valores iniciales positivos arbitrarios
d e x y y . Esto
Alfred J. Lotka (1880-1949), biofsico estadounidense, naci en lo que ahora se conoce como Ucrania y se
educ principalmente en Europa. Sele recuerda sobre todo por su planteamiento de las ecuaciones de LotkaVolterra. Tambin fueel autor, en 1924, del primer libro biologa matemtica, en la actualidad se le encuentra
como Elements ofMathematica1Biology (New York: Dover, 1956).
Vita Volterra (1860-1940), distinguido matemtico italiano, trabaj como profesor en Pisa,
Turin y Roma. Es
famoso en particular por su trabajo en ecuaciones integrales y anlisis funcional. De hecho, una de las clases
ms importantes de ecuaciones integrales lleva su nombre; ver el problema 20 de la seccin 6.6. Su teora de
las especies interactuantes fue motivada por los datos reunidos por un amigo suyo, DAncona, relacionados
con la pesca en el Mar Adritico. Se puede hallar una traduccin de su artculo de 1926 en un apndice del
libro de R. N.Chapman, Animal Ecology with SpecialRefererlce to Insecrs (New York: McCraw-Hill, 1931).
9.5
523
Ejemplo 1
+ 0.25~)= - 0 . 7 5 ~+ 0 . 2 5 ~ ~
para x y y positivas.
Los puntos crticos de este sistema son las soluciones de las ecuaciones algebraicas
X( 1
- 0 . 5 ~=
) O,
y( - 0.75
+ 0 . 2 5 ~=) O,
(3)
a saber, los puntos (O, O) y (3,2). Las nuliclinasx y y son las rectasy = 2 y x = 3, respectivamente,
as comolos ejes de coordenadas. En la figura 9.5.1 se muestran los puntos crticos, las nuliclinas
y el campo direccionaldel sistema (2). A partir de esta figura se concluye tentativamente que
las
trayectorias en el primer cuadrante debenser curvas cerradas que rodeanal punto crtico (3, 2).
En seguida, examina el comportamiento local de las soluciones cerca de cada punto crtico.
Cerca del origen es posible despreciar los trminos no lineales que de las ecuaciones (2), para
obtener el sistema lineal correspondiente
"(")=('
dt y
-0.75
O
)(")
524
diferenciales
Ecuaciones
no lineales y
estabilidad
Por tanto, elorigen es un punto silla del sistema lineal (4) y del sistema no lineal (2) por consiguiente, esun punto crtico inestable. Un par de trayectorias entranal origen a lo largo del eje
y;
todas las dems trayectorias salen de
la vecindad del origen.
Para examinar el punto crtico (3, 2) es posible hacer la sustitucin
y=2+v
x=3+u,
(7)
en las ecuaciones (2) y luego despreciar los trminos no lineales en u y en u, o bien, hacer
referencia a la ecuacin (11) de la seccin 9.3. En cualquiera de los dos casos, se obtiene el
sistema lineal
(8:
En virtud de que loseigenvalores son imaginarios, el punto critico (3,2) esun centro delsistema
lineal (8) y, por lo tanto, es un punto crtico estable de ese sistema.
Recurdese por lo visto en la
seccin 9.3, que este es uno de los casos en los que el comportamiento del sistema lineal puede
trasladarse o no hacia el sistema no lineal, de modo que la caracterizacin delpunto (3, 2) del
sistema no lineal (2) puede no ser determinada a partir de esta informacin. La manera ms
sencilla deencontrar las trayectorias del
sistema lineal (8) es dividir la segunda de lasecuaciones
(8) entre la primera para obtener la ecuacin diferencial
o bien
u du
+ 3 v d v = O.
u2 + 3v2 = k,
-0.75 + 0 . 2 5 ~ )
~ ( -1 0 . 5 ~ )
525
1
21
I
I
+<
3I
2I
1I
4I
>
FIGURA 9.5.2 Trayectorias cerca de cada punto crtico para el sistema (2).
!
I
I a partir de la cual se concluye que
0.75 In X
+ In y
0 . 5 ~- 0 . 2 5 ~= c,
(13)
1I
1 en dondec es una constante de integracin. Aunque la ecuacin (13) no se puede resolver expl-
1 citamente para cualquiera de las variables en trminos de la otra, es posible demostrar que la
\ grfica de laecuacin para un valor fijo dec es una curva cerrada que rodea al punto crtico (3,
2). As entonces, el punto crtico tambin es un centro delsistema no lineal(2) y las poblaciones
del depredador y de la presa muestran una variacin cclica.
1 En la figura 9.5.3 se muestran varias trayectorias del sistema (2) calculadas numricamente.
1 Para algunas condiciones iniciales, la trayectoria representa pequeas variaciones en x y y alre1 dedor delpunto crtico y su forma es casi elptica, como lo sugiere el anlisis lineal.
Para otras
I condiciones iniciales, las oscilacionesen x y y son ms pronunciadas, y la forma de la trayectoria es notablemente diferente a una elipse. Obsrvese que las trayectorias se recorren en el
sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. En la figura 9.5.4 se muestra la
dependencia dex y y con respecto a t para un conjunto tpico decondiciones iniciales. Ntese
que x y y son funciones peridicas de t, como debe ser, dado que las trayectorias son curvas
cerradas. Adems, la oscilacin de la poblacin del depredador va a la zaga de la presa. Si se
parte de un estado en el que las dospoblaciones, del depredador y de la presa, sonrelativamente
I pequeas, las presas aumentan primero porque hay poca caza de ellas;en seguida, conalimento
abundante, tambin aumenta la poblacin de los depredadores. Esto causa una cacera ms intensa y el nmero de presas tiende a disminuir. Porilltimo, al disminuir el suministro de alimento, la poblacin de depredadores tambin disminuye y el sistema regresa a su estado original.
1
~
526
diferenciales
Ecuaciones
,
2
no lineales y estabilidad
>
X
x'y
I
I
Presa
10
I
2515
20
>
t
cry) =
o,
y(-c
+ yx) = o,
es decir, los puntos (O, O) y ( c / y ,aicu). Se analizarn primero las soluciones del sistema
lineal correspondiente cerca de cada punto crtico.
En la vecindad del origen se desprecian los trminos no lineales de las ecuaciones (1)
para obtener el sistema lineal correspondiente;a saber,
d (x)y
dt
= (a
-C
"(x).
9.5
527
Los eigenvalores del sistema(17) son r = k i &, por lo que el punto crtico esun centro
(estable) del sistema lineal. Para hallar las trayectorias del sistema
(17) se puede dividir la
segunda ecuacin entrela primera para obtener
dv
dvldt
du - du/dt
"-
- (yu/cr)u
__
(ctc/y)v '
o bien,
CIC
y u du
+ -11Y
dv = O.
ya
cr
crc
+ -u2
= k,
cr
Como consecuencia,
-U'
en dondek es una constante no negativa de integracin. Por tanto, las trayectorias del sistema lineal (17) son elipses, como enel ejemplo, y el punto crtico (c/y,ala) es un centro.
Si se regresa brevementeal sistema no lineal (1), obsrvese que es posible reducirlolaa
simple ecuacin
(22)
en donde C es una constante de integracin. Una vez ms, es posible demostrar que
la
grfica dela ecuacin (22), para C fija, es una curva cerrada que rodea al punto crtico
(cly,
ala).Por tanto, este punto crtico tambinunescentro para el sistema
no lineal general(1).
528
diferenciales
Ecuaciones
no lineales y estabilidad
K cos(&ct
u =
+ #),
4 quedan
Estas ecuaciones son vlidas para las trayectorias elpticas cercanas al punto crtico
(cly,
ala);es posible aplicarlas para sacar varias conclusiones con respectolaavariacin cclica
1.
2.
3.
4.
Los tamaos de las poblaciones del depredhdor y la presa varan sinusoidalmente con periodo 2n/&; este periodo de oscilacin es independiente
de las condiciones iniciales.
Las poblaciones del depredador y la presa estn desfasadas en un cuarto de ciclo;la de
la presa va adelante y la del depredador atrs, como se explic en el ejemplo.
Las amplitudes de las oscilaciones son K c / y para la presa y a c< K / a & para el depredador y, por tanto, dependen de las condiciones iniciales, as como
los parmetros
de
del problema.
Las poblaciones promedio del depredadory de la presa en un ciclo completo sonc l y y
a / a , respectivamente; estas son las mismas que las poblaciones de equilibrio; ver el
problema 9.
Las variaciones cclicas del depredadory de la presa, como las predicen las ecuaciones
(1) se han observado en la naturaleza. Un ejemplo sorprendente lo describe Odum (pgs.
191-192); con baseen los registros de la Hudson Bay Company de Canad,la abundancia
de lince y liebre, segn lo indica el nmero de pieles obtenidas durante el periodo de 1845
a 1935, muestra una variacin peridica distinta con periodo de nueve a diez aos. Los
picos de abundancia son seguidos por disminuciones muy rpidas,
losypicos de abundancia del lincey la liebre estn desfasados, conlos de la liebre adelante de los del lince en
un
aos o ms.
El modelo de Lotka-Volterra del problema depredador-presa revel una variacin cclica
que quiz pudo haberse anticipado.
Por otra parte,la aplicacin del modelo de
Lotka-Volterra
en otras situaciones puede llevar a conclusiones no
queson evidentes intuitivamente. En el
problema 11 se da un ejemplo que sugiere un peligro potencial en el uso de insecticidas.
Una crtica a las ecuaciones de Lotka-Volterra es que, en ausencia del depredador, las
presas aumentarn sin lmite. Esto se corrige si se toma en cuenta el efecto inhibitorio
natural que una poblacin creciente tiene sobre su ndice de crecimiento; por ejemplo, la
primera de las ecuaciones (1) puede modificarse de modo que cuando y = O se reduzca a
una ecuacin logstica para x (ver el problema 12). La consecuencia ms importante de
esta modificacin es queel punto crtico en (ciy, d a ) se desplaza hacia(ciy , aia - OC/XY )
9.5
529
y se vuelve un punto asintticamente estable.. Este es un nodo o un punto espiral, dependiendo de los valores de los parmetros en las ecuaciones diferenciales. En cualquier
caso, las dems trayectorias dejan de ser curvas cerradas, aunque tienden al punto crtico
cuando t m.
--f
Cada uno de 10s problemas 1 a 5 puede interpretarse comosi describiera la interaccin dedos
especies con densidades de poblacin x y y . En cada uno de estos problemas, efecte los
siguientes pasos:
a) Ecuentre los puntos crticos.
b) Para cada puntocrtico, halle el sistema lineal correspondiente. Encuentrelos eigenvalores
y eigenvectores del sistema lineal; clasifique cada punto crtico segn su tipo y determine si
es asintticamente estable, estable o inestable.
c) Trace las trayectorias en la vecindad de cada punto crtico.
d) Si es posible, calcule y trace las trayectorias suficientes del sistema para mostrar con
claridad el comportamiento delas soluciones.
e) Determine el comportamiento lmite de x y y cuando f -+ w e interprete los resultados en
trminos de las poblaciones delas dos especies.
1. dx/dt = ~ ( 1 . 5- 0 . 5 ~ )
dy/dt = y( - 0.5 X )
3. dx/dt = ~ (- l0 . 5 ~- 0 . 5 ~ )
dyldt = y( -0.25
0.5~)
5. dx/dt = X ( - 1 2 . 5 ~- 0 . 3 ~
- x)
dy/dt = y( - 1.5 X )
+
+
+
+
2. dX/dt = ~ (-l0 . 5 ~ )
dy/dt = y( -0.25
0.5~)
4. dx/dt = ~ ( 1 . 1 2 5- X - 0.5~)
dy/dt = y( - I
X)
6. En este problema se examina la diferencia de fase entre las variaciones cclicas de las
poblaciones del depredador y de la presa, segn se dan en las ecuaciones (24)del texto.
Suponga queK > O y que f se mide apartir del instante en quela poblacin de la presa
(x) es un mximo; entonces 4 = O. Demuestre quela poblacin del depredador (y) es un
mximo en t = n/;?& = T/4,en donde T es el periodo de oscilacin. Cundo aumenta
con mayor rapidez la poblacin de la presa, cundo disminuye ms rpidoy cundo es
un mnimo? Contestelas mismas preguntaspara la poblacin del depredador. Traceuna
trayectoria elptica tpica que encierre al punto (cly, aia) y marque estos puntosen ella.
7. a) Encuentre la razn entre las amplitudes de las oscilaciones de las poblaciones de la
presa y del depredador alrededor del punto crtico (c/y, a/a),si se usa la aproximacin
(24),que es vlida para oscilaciones pequeas. Observe la
que
razn es independiente de
las condiciones iniciales.
b) Evale la razn hallada en el inciso a) para el sistema (2).
C) Calcule la razn entre las amplitudes para la solucin del sistemano lineal (2) que se
muestra en la figura 9.5.4Concuerda el resultado conel obtenido o partir de la aproximacin lineal?
*d) Si es posible, determine la razn entre las amplitudes depredador-presa para otras
soluciones del sistema (2); es decir, para soluciones que satisfagan otras condiciones
iniciales. Es independiente la razn de las condiciones iniciales?
8. a) Encuentre el periodo de las oscilaciones de las poblaciones de la presa y el depredador, si se usa la aproximacin (24), que es vlida para oscilaciones pequeas. Observe
que el periodo es independientede la amplitud de las oscilaciones.
530
.=.IA
1
A+T
~ ( td t) ,
7=
lAA
* y ( t ) dt,
y = aia.
b) Para la solucin del sistema no lineal (2) que semuestra en la figura9.5.4 calcule X y
dxldt
X(Q - OX
X)).
tly/dt
y( C -i-
?X),
en donde a , o, (y,c y y son constantes positivas. Determine todos los puntos crticos y
analice su naturaleza y caractersticas de estabilidad. Suponga que a l o >> d y Qu
sucede para los datos iniciales x # O, y # O?
9.6
_"531
y
+
sen 8 = O.
dt2
1
~~~
U(x, y)
= mgl(1 - cos
x);
(3)
532
ver la figura 9.2.4. Los puntos crticos del sistema ( 2 ) son x = f n IF.y = O, n = O, 1 , 2 , 3 , . . . ,
correspondientes a 8 = f ntr, dO/dt = O. Fsicamente, es deesperar que los puntosx = O, y =
O; x = f2rr, y = O, . . . , correspondientes a8 = O f 2n, . . . ,para los quela lenteja del pndulo
est vertical con el peso hacia abajo, sean estables,
y que los puntosx = f IF,y = O; x = k IF,
y = O, . . . , correspondientes a 8 =
f 3 IF,. . . , para los que la lenteja del pndulo est
vertical con el peso hacia arriba, sean inestables. Esto concuerda con
la proposicin i)
porque, en los primeros puntos, U es un mnimo igual a cero, y en los segundos, U es un
mximo igual a 2 mgl.
A continuacin, considresela energa total V, que esia suma de la energa potencial U y
la energa cintica ;m (uO/dt). En trminos de x y y,
*IF,
V ( s ,y) = nzgl(1
cos .Y)
+ +n/-y-.
7
(4)
Sobre una trayectoria correspondiente a una solucin x = +(t), y = y(t) de las ecuaciones
(2), V puede considerarse como una funcin de r. La derivada de V[4(t), y(t)] se llama
razn de cambio de Val seguir la trayectoria. Por la regla de la cadena,
cos S )
+ $n/-)-= V ( . Y , . yl),
7
Para x pequeha se tiene 1 - cos x= 1 - (1 -x2/2!+ . . . ) = x2/2. Por tanto,la ecuacin dela
trayectoria es aproximadamente
9.6
533
Esta es una elipse que encierraal punto crtico (O, O); mientras ms pequea seaV ( x , ,y,),
ms pequeos son los ejes mayor y menor de la elipse. Fsicamente, la trayectoria cerrada
corresponde a una solucin que es peridica en el tiempo: el movimiento es una pequea
oscilacin en torno al puntode equilibrio.
Sin embargo, si existe amortiguamiento, es natural esperar que la amplitud del movimiento decaiga con el tiempo y que el punto crtico estable (centro) se vuelva un punto
crtico asintticamente estable (punto espiral). Ver el diagrama de las trayectorias para el
pndulo amortiguado en la figura 9.3.5. Esto casi puede argumentarse al considerar
dVldt.
Para el pndulo amortiguado, la energatotal todava se expresa por la ecuacin (4); pero
ahora, por las ecuaciones(17), de la seccin 9.3, dxldt = y y dy/dt = -(g/f)sen x - (c/lrn)y.
Si se sustituyen&/dt y dyldt de la ecuacin (5) da dV/dt = -cly2 5 O. Por tanto, la energa
es no creciente a lo largo de cualquier trayectoria
y, excepto porla rectay = O, el movimiento es detal tipo que la energa disminuyey por consiguiente, cada trayectoria debe tender a
un punto de energa mnima: un punto de equilibrio estable.dVidt
Si < O, en vez dedVldt
5 O, resulta razonable esperar que esto sea cierto para todas las trayectorias que se inician
lo suficientemente cerca del origen.
Para proseguir ms estas ideas, considrese el sistema autnomo
&/dt = F(x,y),
(6)
es definida positiva sobrex2 + y 2 < d 2 , ya que V(0, O) = O y V(x,y ) > O para O < x 2 + y 2 < rri2.
Sin embargo, l a funcin
v(x,Y>= (x + Y ) *
es slo semidefinida positiva, ya que V(x,y) = O sobre la recta y = --x.
534
___".
Ecuaciones diferenciales
"
_
l
_
"
"
no lineales y
estabilidad
1') ==
y)G(s. y),
(71
en cPonde F y C son las mismas funciones que enlas ecuaciones (6). Se elige esta notacin
porque V(x,y) puede identificarse comol a razn de cambio deVa l o largo dela trayectoria
del sistema(5)que pasa por el punto
(x,y). Es decir, six = $(t), y = ~ ( tes) una solucin del
sistema (6), entonces
Aigunas vecesl a funci6n Vse menciona comola derivada de V con respecto al sistema(6).
A continuaciiin se enuncian los dos teoremas de Liapunov; el primero sobre l a estabilidad y el segundo sobre in inestabilidad.
9.6
535
origen, como se ilustra en la figura 9.1.6a. Ademsse supone que siO < c, < c2,la curva
V(x, =y)c1est dentro de la curva V(x, =y)c2.Se demostrar que una trayectoria que se
inicie adentro de una curva cerrada V(x, =y)c no puede salir de sta. Por tdnto, dado un
crculo de radio E alrededor del origen, al tomar c suficientemente pequea se puede asegurar que toda trayectoria que se inicie adentrode la curva cerrada V(x, =y)c permanece
dentro del crculo de radio
E ; de hecho, permaneceen el interior de la propia curva cerrada
V(x,.y)= c. Por tanto, el origen es un punto crtico estable.
Para demostrar esto, recurdese porlo visto en clculo que el vector
= [Uy,,
+ q x , ,Yl)Wl)
Y ~- [4'(tl)
I + Wlljl
Y,) + \(xl,
= V b l , Y11
(10)
m,).
. Por
tanto, V(x,,y,)
es el producto escalar del vectorVV(x,,y,)
y el vectorT(t,).Dado que
5 O, se concluye que el coseno del ngulo entre VV(x,,y]) y T(t,) tambin es
menor que, o igual a cerode donde, el propio ngulo se encuentra en el intervalo
[n/2,3n!
21. Por tanto, la direccin del movimiento sobrela trayectoria es hacia dentro con respecto
a V(x,y) = c o , en el peorde los casos, tangente a esta curva. Las trayectorias se
queinician
en el interior de una curva cerrada V(x, =y)c (no importa cun pequea sea c) no puede
escapar, de modo que
el origen es un punto estable. V(x,
Si y) < O, entonces las trayectorias
que pasan por los puntos la
decurva en realidad apunta hacia adentro. Como consecuencia,
V(x,,y,)
(a)
536
diferenciales
Ecuaciones
no lineales y estabilidad
es posible demostrar que las trayectorias que se inician suficientemente cerca del origen
deben tener a ste; de donde, el origenes asintticamente estable,
Una demostracin geomtrica del teorema 9.6.2 se deduce mediante argumentos semejantes. Brevemente, suponga que Ves definida positivay que, dado cualquier crculo alrededor del origen existe un punto interior (x,, yl) en el que V(xl, y,) > O. Considrese una
trayectoria que se inicie en (x,, y , ) . A lo largo de esta trayectoria, por la ecuacin (8) se
concluye que Vdebe crecer, ya que V(x, y ) ? O; adems como V(x,, y , ) > O, la trayectoria no puede tender al origen debido a que V(0, O) = O. Esto demuestra que el origen no
puede ser asintticamente estable. Al aprovechar ms el hecho de que
V(x, y ) > O, es posible demostrar que el origen es
un punto inestable; sin embargo, aqu no se proseguir esta
argumentacin.
Para ilustrar la aplicacin del teorema 9.6.1, se considerar la cuestin de la estabilidad
del punto crtico(O, O) de las ecuaciones (2) del pndulono amortiguado. Aunque el sistema (2) es casi lineal, el punto
(O, O) es un centro del sistema lineal correspondiente, por lo
que nada es posible concluir a partir del teorema 9.3.2. Como el sistema mecnico es
conservativo, es natural sospechar que la funcin de energa total V definida por la ecuacin (4) es una funcin de Liapunov. Por ejemplo, si se toma
D como el dominio- d 2 <
x < n/2,- X < y < X , entonces Ves definida positiva. Como
se ha visto, V(x,y ) = O, de modo que porla segunda parte del teorema 9.6.1se concluye que el punto crtico(O, O) de las
ecuaciones (2) es un punto crtico estable. El pndulo amortiguadose analiza en el problema 7.
Desde un punto de vista prctico se suele tener ms inters en la regin de estabilidad
asinttica. Uno de los resultados ms sencillos que se refieren a esta cuestin se da en el
siguiente teorema.
9.6
537
Ejemplo 2
-X
- XY,
dyjdt = - y - x 2 y
(14)
es asintticamente estable.
Se intentar construir una funcin de Liapunov de la forma (11).Entonces Vx(x,y ) = 2 a x + b y ,
V,(x, y ) = bx + 2cy de modo que
V ( X ,y ) = (2ux + by)(- x
= -[2a(x2
Si seelige b = O y que a y c sean nmeros positivos cualesquiera, entonces Ves definidanegativa y V es definida positiva, en virtud del teorema 9.6.4. De donde, por el teorema 9.6.1, el
origen es un punto critico asintticamente estable.
Ejemplo 3
Considrese el sistema
dx/dt
~ ( -l X - Y),
dyfdt = ~ ( 0 . 7 5-- y - 0 . 5 ~ ) .
En el ejemplo 1 de la seccin 9.4 se encontr que este sistema modela cierto par de especies
competidoras y que el punto critico (0.5,0.5) es asintticamente estable. Confirmar esta conclusin al hallaruna funcin de Liapunov adecuada.
Resulta conveniente transformar el punto (0.5,OS) en el origen.Con este fin, sean
x = 0.5 + u,
y = 0.5
+ U.
(16)
- 0 . 2 5 ~ - 0 . 5 ~- 0 . 5 ~ U,
~
538
Ecuaciones diferenciales
no lineales y
estabilidad
derivada Vcon respectoal sistema (17) sea definida negativa.Se calcula V(u, v) y se encuentra que
dv
dt
V(U,v) =
du
v, + v, dt
2u( - 0 . 5 ~0 . 5~ U
- UU)
+2
~-(0 . 2 5 ~
-0 . 5~ 0 . 5 -~U),
~
o bien,
+ 1s u o + + (2u3 + 2u2U+
P(u, U ) = -
+ 2u3)],
(18)
en donde se han agrupado los trminos cuadrticos y cbicos. Se desea demostrar que la expresin entre corchetes de la ecuacin (18) es definidapositiva, por l o menos para u y usuficientemente pequeas. Obsrvese que los trminos cuadrticos pueden escribirse como
u2
+ 1 . 5 ~ 0+ C.
= 0.25(u2 + O) + 0.75(u + U),
(19)
de modo que tales trminos son definidos positivos. Por otra parte, el signo de los trminos
cbicos dela ecuacin (18) puede ser cualquiera de los dos. Por tanto,
se debedemostrar que, en
alguna vecindad de u = O, u = O, los trminos cbicos son menores en magnitud que lostrminos
cuadrticos; es decir,
!2u3+ 2u2r + ucz + 2v31 < 0.25(u2 + c)
+ 0.75(u + u).
(20)
Para estimar el primer miembro de la ecuacin (20) se introducen las coordenadas polares u = r
cos e, u = r sen 8. Entonces,
12u3 + 2uo
1~3,
en virtud de que sen 8 , cos 8 5 1.Para satisfacer esta ecuacin ahora resulta obvio que basta
con satisfacer el requisito ms estricto
7r3 < 0.25(u2 +
u*)= 0.25r2,
lo da r < 1/28. Por tanto, al menos en este disco, se satisfacen las hiptesis del teorema 9.6.1,
por lo que el origen es un punto crtico asintticamente estable del sistema (17). Entonces lo
mismo es cierto para el punto crtico (0.5,0.5) del sistema original (15).
Con referencia al teorema 9.6.3, el argumento anterior muestra tambin que el disco con
centro en(0.5,0.5) y radio 1/28 es una regin de estabilidad asintticapara el sistema (15). Sta
es una grave subestimacin de la regin completa de estabilidad asinttica, comose demuestra
en el anlisis efectuado en la seccin 9.4. Para obtener una mejor estimacin de la regin real de
estabilidad asinttica, con base en el teorema 9.6.3, tendran que estimarse con ms exactitud
los trminos de la ecuacin (ZO), aplicar una mejor(y quiz ms complicada) funcin de Liapunov
o las dos cosas.
Problemas
En cada uno de losproblemas 1a 4 construya una funcin de Liapunov adecuada de la forma
ax2
9.6
Segundo
539
de Liapunov
1. &/dt = -x3 + xy2, dyldt = -2x2y - y3; asintticamente estable
2. &/dt = -:x3 + 2xy2, dyldt = -y3;
asintticamente estable
3. &/dt = -x3 + 2y3, dyldt = -2xy2; estable (por lo menos)
4. &/dt = x 3 -y3,
dyldt = 2 x y 2 t 4x2y + 2y3; inestable
5. Considere el sistema de ecuaciones
dxldt = y
xf(x, y),
dyldt = - x
yf(x, y),
inestable.
Sugerencia: construya una funcin de Liapunov de la forma c(x2 + y2).
6. Una generalizacin de la ecuacin del pndulo no amortiguado es
d2uldt2+ g(u) = O,
(4
en donde g(0) = O, g(u) > O para O < u < k, y g(u) < O para -k < u < O; es decir, ug(u) >
O para u # O, -k < u < k. Observe que g(u) = sen u tiene esta propiedad sobre ( - ~ / 2d, 2 ) .
a) Haga x = u, y = duldt,escriba la ecuaci6n (i) como un sistema de dosecuaciones y
demuestre que x = O, y = O es un punto crtico.
b) Demuestre que
es definida positivay aplique este resultadospara demostrar que el punto crtico (O, O) es
estable. Observe que la funcin de Liapunov Vdada por la ecuacin (ii)corresponde a la
funcin deenerga V(x, y) = ;y2 + (1 - cos x) para el casog(u) = sen u.
7. Al introducir variablesadimensionables adecuadas, el sistema de ecuaciones no lineales
para el pndulo amortiguado [ecuaciones (17) de la seccin 9.31 puede escribirse como
&/dt = y,
dyldt = -y - sen x.
540
"
dt
du
C(U)
+ g(u) = o.
dt2
+ du
+ g(u) = o,
dt
-
en donde A. es una constante positiva que debe elegirse de modo que V sea definida
positiva y V sea definida negativa. Para el problema del pndulo [ g(x) = sen x] use V,
segn la da la ecuacin anterior, conA = i, para demostrar que elorigen es asintticamente estable.
Sugerencia: Use sen x = x - ax3/3! y cos x = 1 - / ? x 2 / 2 !en
, donde LY y p depende de x,
pero O < LY < 1 y O < /? < 1, para -x12 < x < n / 2 ; haga x = r cos e, y = r sen 8 y
demuestre que V(r cos 0, r sen e) = -ir2[1 + f sen 2 O + h(r, e)],en donde h (r, e ) < 1
si r es suficientemente pequea. Para demostrar que Ves definida positiva use cos x = 1
-x2/2 + y x 4 / 4 ! en
, donde y depende de x, pero O < y< 1 para -x12 < x < x / 2 .
En los problemas 10 y 11 se demostrar la parte del teorema 9.3.2: si el punto crtico (O, O)
del sistema casi lineal
dxldt = ux
+ by + F,(x, y),
dy/dt = cx
+ dy + G,(x,y )
(i)
+ by,
dyldt = cx
+ dy,
(ii)
entonces esun punto crtico asintticamente estable del sistema casi lineal (i). Elproblema
12 trata del resultadocorrespondiente para la inestabilidad.
10. Considere el sistema lineal (ii).
a) Dado que (O, O) es un punto crtico asintticamente estable, demuestre quea + d < O
y que ad - bc > O. (Ver el problema 21 de la seccin 9.1).
peridicas
9.7 Soluciones
541
y ciclos lmite
b) Construya una funcin de Liapunov V(x, y) =Ax2 t B x y t Cyz tal que Vsea definida
positiva y Vsea definida negativa.Una forma de asegurar que Vsea definida negativa
es
elegir A, B y C de modo queV(x, y) = - x2 - y2. Demuestre que esto dael resultado
A= -
cz
+ dZ +(ad- bc) ,
B=-"
2A
bd $- ac
A ,
(a2 + 6'
P(X,y) = -(x2
b) RecuerdequeF,(x,y)/r~OyGl(x,y)/r-,Ocuandor=(x2ty2)'~2-tO.Estosignifica
que dado cualquierE > O existe un crculo r = R alrededor del origental que paraO 5 r
< R, ~Fl(x,y)i < Er y ~G,(x,
y) < Er. Si M es el mximo de i2A1,
y j2C~,demuestre al
introducir coordenadas polares,que puedeelegirse R de modo queV(x, y) < O para r < R.
Sugerencia: elija E lo suficientemente pequeoen trminos de M.
12. En este problema se probar una parte del teorema 9.3.2 que se relaciona con la estabilidad.
a) Demuestre que s i p = (a t d ) > O y q = ad - bc > O, entonces el punto crtico (O, O)
del sistema lineal (ii) es inestable.
b) Se cumple el mismo resultadopara el sistema casi lineal (i). Consulte los problemas
10 y 11 para construir una funcin V definida positiva tal que V(x, y) = x 2 t y 2 y, por
tanto, sea definida positivay, en seguida, apliqueel teorema 9.6.2.
(1)
(2)
542
diferenciales
Ecuaciones
no lineales Y
estabilidad
(3)
son peridicas si y slo si los eigenvalores de A son imaginarios puros. En este caso, el
punto crtico en el origen un
es centro, como se analiz en la seccin
9.1. Conviene resaltar
que si los eigenvalores de A son imaginarios puros, entonces toda solucin del sistema
lineal (3) es peridica, mientras que si los eigenvaloresno son imaginarios puros, entonces
no existen soluciones peridicas (no constantes). Las ecuaciones depredador-presa que se
estudiaron en la seccin9.5, aunque no lineales, se comportan de manera semejante: todas
las solucionesen el primer cuadranteson peridicas. El siguiente ejemplo ilustra una manera diferente en que pueden ocurrir soluciones peridicas
de sistemas autnomosno lineales.
Ejemplo 1
No es difcil demostrar que (O, O) es el nico punto crtico del sistema (4) y tambin que el
sistema es casi lineal en la vecindad del origen. El sistemalineal correspondiente
(5)
tiene los eigenvalores 1 ki. Por consiguiente, el origen es un punto espiral inestable para el
sistema lineal (5) y para el sistemano lineal (4). Por tanto, cualquier solucin quese inicie cerca
del origenen el plano fase describiruna espiral que sealeja del origen.En virtud de queno hay
otros puntos crticos, podra pensarse que todaslas soluciones de las ecuaciones (4) corresponden a trayectorias que tienden e n espiral hacia el infinito. Sin embargo, a continuacin se demostrar que esto es incorrecto debido a que muy lejos del origen las trayectorias se dirigen
hacia adentro.
Es conveniente introducir las coordenadas polares r y 6, en donde
I
x = r cos U,
J =
r seno,
(6)
1 y r 2 O. Si la primera de las ecuaciones (4) se multiplica porx, la segunda por y y se suman los
1 resultados, se obtiene
(7)
9.7
543
Esta ecuacines semejante alas que se estudiaronen la seccin 2.6. Los puntos crticos (para r
2 O) son el origen y el punto r = 1, que corresponde al crculo unitario enel plano fase. De (S)
se concluye quedrldt > O si r < 1y quedrldt < 1 si r > 1. Por tanto, dentro del crculo unitario
las trayectorias se dirigen hacia afuera, mientras que fuera del mismo se dirigen hacia adentro.
Aparentemente, el crculo r = 1 es una trayectoria lmite para este sistema.
Para determinar una ecuacin para 8 se multiplica la primera de las ecuaciones(4) por y, la
segunda porx y se restan los resultados, conlo que se obtiene
duldr y dyldt a partir de las (6), se encuentra queel primer miembro dela
Una vez que se calcula
ecuacin (9) es -r2(d8/dt) de modo que sta se reduce a
dB
-=
"1
dt
El sistema de ecuaciones (8), (lo), para r y 6\es equivalente al sistema original (4). Una
solucin del sistema(S), (10) es
8r = 1- t, + t
O'
(11)
544
en donde to es una constante arbitraria. Cuando t crece, un punto que satisfaga las ecuaciones
(11) se mueve en sentido del movimiento de las manecillas delreloj alrededor del crculo unitario. Por tanto, el sistema autnomo (4) tiene una solucin peridica. Se pueden obtener otras
soluciones al resolver la ecuacin (8) por separacin de variables: si r f O y r # 1, entonces
dr
- .
"
"
r(1 - r 2 )
= dt.
en donde co y to son constantes arbitrarias. La solucin (13) tambiin contiene la solucin (ll),
que
se obtiene al hacer co = O en la primera de las ecuaciones (13).
k',
G La solucin que satisface las condiciones iniciales r = p, 0 = a en t = O se expresa por
/?,
e*
2
Si p < 1, entonces r + 1 desde el interior, cuando t
ex
-+
-+
--f
d.u/dt = F(.Y,y),
d y / d t = G(x,
J,).
(1 5 )
peridicas
9.7 Soluciones
y ciclos lmite
545
Aunque se omite
la demostracin de este teorema, es fcil mostrar ejemplos
l. Uno
de se
da mediante el ejemplo
1y la figura 9.7.1, en el que la trayectoria cerrada encierra
al punto
crtico (O, O), un punto espiral. Otro ejemplo el
es de las ecuaciones depredador-presa dela
seccin 9.5; ver la figura 9.5.3. Cada trayectoria cerrada rodea al punto crtico (2, 3); en
este caso, el punto crtico es
un centro.
El teorema 9.7.1 tambin estil en un sentido negativo. Si una regin dada no contiene
puntos crticos, entoncesno puede haber trayectoria cerrada que se encuentre
por completo
en la regin. La misma conclusin es cierta si la regin slo contiene un punto crtico, y
ste es un punto silla. Pngasepor caso, en el ejemplo 2 de
la seccin 9.4, uno de especies
competidoras el nico punto crtico enel interior del primer cuadrante elespunto silla(0.5,
0.5); por lo tanto, este sistema no tiene trayectoria cerrada que se encuentre en el primer
cuadrante.
En el siguiente teorema seda un segundo resuiltado sobre la no existencia de trayextorias
cerradas.
F,(x, y)
546
Ntese que siR contiene una trayectoria cerrada, entonces necesariamente, por el teorema 9.7.1, esta trayectoria debe encerrar un punto crtico. Sin embargo, este punto crtico
no
puede estar enR. Por tanto, R no puede ser simplemente conexo; debe tener un hueco.
Como una aplicacin del teorema de Poincar-Bendixson, considrese una vez ms el
sistema (4). Como el origen es un punto crtico, debe excluirse. Por ejemplo, es posible
considerar la regin R definida por 0.5 5 r 5 2. En seguida, es necesario demostrar que
existe una solucin cuya trayectoria permaneceR en
para toda t mayor que,o igual a alguna
to. Esto se deduce de inmediato por
la ecuacin (8). Para r = 0.5, dr/dt > O, de modo quer
crece, mientras que para r = 2, drldt < O, de modo que r decrece. Por tanto, cualquier
trayectoria que crucela frontera deR est entrando enR. Como consecuencia, cualquier
solucin de las ecuaciones(4) que se inicieen R en t = to,no puede salir, sino que debe permanecer en R para t > to. Por supuesto, pudieron utilizarse otros nmeros en lugar
de 0.5 y 2;
lo que importa es quer - 1 est incluido.
No debe inferirse a partir de este anlisislos
deteoremas anteriores que es fcil determinar si un sistema autnomo no lineal dado tieneo no soluciones peridicas, con frecuencia
no es fcil en lo absoluto. A menudo los teoremas 9.7.1 y 9.7.2 no llevan a conclusin
alguna, mientras que para el teorema 9.7.3 muchas veces
es difcil determinar una reginR
y una solucin que siempre permanezca dentro de ella.
Se da por terminada esta seccin con otro ejemplo de un sistema no lineal que tiene un
ciclo lmite.
Ejemplo 2
.,+I
u - A( 1 - U*)U
+ u = o,
en dondep e s una constante positiva, describe la corriente u en un triodo oscilador. Analizar las
L.
Ivar Otto Bendixson (1861-1935) fue un matemritico sueco. Este teorema apareci en un artculo publicado
por 61 en 190 1 en Acta Marhentaticu.
9.7
547
Solucionesperidicas
lmite
y ciclos
de resistencia es negativo, y porlo tanto, hace crecer la respuesta. Esto sugiere que quiz haya
una solucin de tamao intermedio a la que tienden las otras soluciones cuando t crece. Para
analizar con ms cuidadola ecuacin (17), sta se escribe comoun sistema de segundo orden,
mediante la introduccin delas variables x = u, y = u. Entonces se sigue que
x = y,
y = -x
+ p(1 -$)y.
(18)
El nico punto crtico del sistema (18)es el origen. Cerca del origen
el sistema lineal correspondiente es
548
FIGURA 9.7.2 Trayectorias de la ecuacin de van der Pool (17) , para ,u= 0.2
be una espiral hacia adentro una vez ms en el sentido del movimiento de las manecillas del
reloj. Las dos trayectorias tienden a una curva cerrada que corresponde a una solucin peridic
estable. En la figura 9.7.3 se muestranlas grficas de 11 contra t para las soluciones correspondientes a las trayectorias dela figura 9.7.2. La solucin que inicialmente es ms pequea crece
de manera gradualen amplitud, en tanto quela solucin ms grande decae del mismo modo. Las
dos soluciones tienden a un movimiento peridico estable que corresponde
al ciclo lmite. En la
figura 9.7.3 tambin se muestra que existe
una diferencia de fase entrelas dos soluciones, a medida que se aproximan
al ciclo lmite. Las grficasde u , contra t tienen una formacasi sinusoidal, coherente conel ciclo lmite casi circular de este caso.
En las figuras 9.7.4 y 9.7.5 se muestran grficas semejantes para el caso en que ,u = 1. De
nuevo, las trayectorias se mueven enel plano fase enel sentido del movimientode las maneci-
peridicas
9.7 Soluciones
y ciclos lmite
549
FIGURA 9.7.4 Trayectorias de la ecuacin de Van der Pool (17), para ,U= 1.
550
diferenciales
Ecuaciones
no lineales y
estabilidad
peridicas
9.7 Soluciones
y ciclos lmite
551
4. drldt
+ xf(r)/r,
dyldt
=x
+ yf(r),h
tiene soluciones peridicas correspondientes a los ceros def(r). Cul es la direccin del
movimiento sobre las trayectoriascerradas en el plano fase?
b) Seaf(r) = r(r - 2)2(r2 - 4r + 3). Determine todas las soluciones peridicas y sus
caractersticas de estabilidad.
9. Determine las soluciones peridicas, en caso de haber, del sistema
10. Aplique el teorema 9.7.2 para demostrar que el sistema autnomo lineal
+ dy
no tiene una solucin peridica (diferente de x = O, y = O) si a + d # O.
dxldt = ax
+ by,
dy/dt = cx
En los problemas 11 y 12, demuestre que el sistema dado no tiene otrassoluciones peridicas
que no sean las soluciones constantes.
11. dxldt = X
+ y + x3
12. dxldt = - 2 ~
- 3y
$,
xy2,
dy/dt = - x
2y x 2 y + y 3 / 3
dyldt = y + x 3 - x 2 y
552
diferenciales
Ecuaciones
""._~_.."."...""_____"I________
no linealesy estabilidad
(15) que es peridica con periodo T. Sea C la curva cerrada dada porx = + ( f ) , y = y(f),
para O 5 t 5 T. Demuestre que,para esta curva, la integral de lnea es cero. En seguida
demuestre que debe llegarsea la conclusin del teorema9.7.2.
14. a) Al examinar las grficas de u contra f de las figuras 9.7.3, 9.7.5 y 9.7.7, calcule el
periodo T del oscilador de Van der Pool en estos casos.
b) Si cuenta con equipo de cmputo adecuado, calcule y trace las grficas de las soluciones de l a ecuacin de Van der Pool para otros valores del parmetro p . Calcule tambin el periodo Ten estos casos.
c) Trace las grficas de los valores estimados deT contra p . Describa de qu manera T
depende de p .
15. La ecuacin
u''
"
p(1
~~U'')U'
+u =o
9.8
553
Diferencia de
Ms fro
-----
Ms caliente- - -
--
9 3 9
Un problema importante en meteorologa y en otras aplicaciones de la dinmica de fluidos serefiere al movimientode una capa de fluido, como
la atmsfera de la Tierra, que est
ms caliente en la parte inferior que en la superior; verla figura 9.8.1 Si la diferencia vertical AT en las temperaturases pequea, existeuna variacin lineal de la temperatura con
la
altitud, pero ningn movimiento importante de la capa de fluido. Sin embargo, si AT es
suficientemente grande, el aire ms caliente sube, desplazando aire
froms
que est arriba,
y se produce un movimiento de conveccin estable. Si la diferencia en las temperaturas
aumenta ms entonces, finalmente, el flujo estable de conveccin se yrompe
sobreviene un
movimiento ms complejo y turbulento.
Cuando estudiaba este fenmeno, Edward
N. Lorenz7 lleg (mediante un proceso demasiado complicado para ser descrito aqu)
al sistema autnomo no lineal de tercer orden
d x l d t = O( - X
+ y),
dyldt = r x - y - xz,
dzldt = - bz
(1)
+ "y.
Las ecuaciones(1) ahora suelen mencionarse como ecuacionesde Lorenz.* Obsrvese que
las segunda y tercera ecuaciones comprenden no linealidades cuadrticas. Sin embargo,
excepto por el hecho de serun sistema de tercer orden, superficialmentelas ecuaciones de
Lorenz no se ven ms complicadas que
las de las especies competidoras o de depredadorpresa que se analizaronen las secciones9.4 y 9.5. La variable x de las ecuaciones (1) est
relacionada con la intensidad del movimiento del fluido, mientras que las variables y y z
estn relacionadas con las variaciones en la temperatura en las direcciones horizontal y
vertical. Las ecuaciones de Lorenz tambin comprenden tres parmetros,
O, r y b, todos los
cuales son realesy positivos. Los parmetros oy b dependen de las propiedades del material y geomtricas dela capa de fluido.Valores razonables de parmetros para la atmsfera
terrestre son (T = 10 y b = 813; en mucho de lo que sigueen esta seccin se asignarn estos
datos. Por otra parte, el parmetro
r es proporcional a la diferencia en temperaturas
AT,y la
finalidad es investigar de qu manera cambia
la naturaleza de las solucionesde las ecuaciones
(1) con r.
554
diferenciales
Ecuaciones
no lineales y estabilidad
El primer pasoal analizar las ecuacionesde Lorenz es localizar los puntos crticos al resolver el sistema algebraic0
o x - oy =
rx
o,
y - x z = O,
-bz
+ XY
= O.
1 - z) = O,
-bz
+ x 2 = o.
x(r
m).
(m),
m),
(--m),
--m,
-10-2
r
-1-2
O
O
O
-813 - 2
= (813
+ 2)[A2 + 112
10(r - l)] = O.
(5)
+d m ,
(6)
Por consiguiente,
--8
1 -
3'
A, =
11 - J8l
2
+ 40r
2
23
- 11
"~
Ntese que los tres eigenvaloresson negativos para r < 1; por ejemplo, cuando r = 1/2 los
eigenvalores son A , = -813, A , = -10.52494, A, = -0.47506. De donde, el origen es
asintticamente estable para este intervalo r, tanto para la aproximacin lineal ( 4 ) como
9.8
555
1) = O,
(8)
que se obtiene mediante pasos algebraicos directos quese omiten aqu. Las soluciones de
(8) dependen de r de las siguiente manera:
Para 1 < r < r , 1.3456 existen tres eigenvalores reales negativos.
Para rl < r < r2 = 24.737 existe un eigenvalorreal negativo y dos eigenvalores complejos con parte real negativa.
Para r2 < r existe un eigenvalor real negativo y dos eigenvalores complejos con parte
real positiva.
Los mismos resultados se obtienen para el punto crtico P,. Por tanto, se tienen varias
situaciones diferentes.
Para O < r < 1, el nico crtico esP , y es asintticamente estable. Todas las soluciones
tienden a este punto (el origen) cuando t + m.
Para 1 < r < rI,los puntos crticosP , y P , son asintticamente establesy P , es inestable.
Todas las soluciones cercanas tienden exponencialmente hacia unoo el otro de los puntos P , y P,.
Para rl < r < r2, los puntos crticos P, y P , son asintticamente estables y P,es inestable. Todas las soluciones cercanas tienden hacia uno o el otro de los puntos P , y P,; la
mayora de ellas describen una espiral hacia adentro, hacia el punto crtico.
Para r2 < r, los tres puntos crticos son inestables. La mayora
de las soluciones cerca de
P , o de P , describen una espiral que se aleja del punto crtico.
Sin embargo, de ningn modo ste es el de
final
la historia. Considrense soluciones para
r algo mayores quer2. En este caso, P , tiene un eigenvalor positivo y cada uno de
P, y P,
tiene un par de eigenvalores complejos con real
partepositiva. Una trayectoria puede aproximarse a cualquiera de los puntos crticos slo sobre ciertos caminos muy restringidos. La
menor desviacin con respecto a estos caminos provoca que la trayectoria se aleje del
punto crtico.Ya que ninguno delos puntos crtico es estable, podra esperarse laque
mayor
parte de las trayectorias tiendan al infinito tpara
grande. Sin embargo,es posible demostrar
que todas las soluciones permanecen acotadas cuandot -+ 30; ver el problema5. De hecho,
556
es posible demostrar que, al final, todas las soluciones tienden a cierto conjunto lmite de
puntos cuyo volumen es cero. De hecho, esto es cierto slo
no para r > r2,sino para todos
los valores positivos de r.
En la figura 9.8.2 se muestra una grfica de valores calculados de x contra t para una
solucin tpica con r >: r2. Ntese que la solucin oscila de un lado a otro, entre valores
positivos y negativos, de una manera errtica. De hecho, la grficax contra
de
t semeja una
vibracin aleatoria, aunque las ecuaciones de Lorenz son por completo deterministas yla
solucin queda enteramente determinada por las condiciones
iniciales. A pesar de ello, la solucin tambin exhibe ciertaregularidad en cuanto a que la frecuencia
y la amplitud de las
oscilaciones son en esencia constantes enel tiempo.
Las soluciones de las ecuaciones de Lorenz tambin sonen extremo sensibles a las perturbaciones en las condiciones iniciales. lEn
a figura 9.8.3 se muestran las grficasde valo-
16
-8
-1 6
FIGURA 9.8.2 Grfica de x contra t para las ecuaciones de Lorenz (I), con r = 28;
el punto inicial es (S, 5,5).
9.8
557
res calculados de x contra t para las dos soluciones cuyos puntos inicialesson (5, 5, 5) Y
(5.01,5,5). La grfica en lnea discontinua esa
l misma que la de la figura9.8.2, mientras
que la grfica de trazo continuo se inicia en un punto prximo. Las dos soluciones permanecen prximas entres hasta que t es casi diez, despus de lo cual son bastante diferentes
y, de hecho, parecen no guardar relacin entre si. Fue esta propiedadlo que atrajo en particular la atencin de Lorenz ensu estudio originalde estas ecuaciones y le hizo concluir que
probablemente no son posibles las predicciones climatolgicas a largo plazo.
El conjunto que atrae en este caso, aunque de volumen cero, tiene una un
estructura
tanto
complicada y se conoce comoatractor extrao. El trmino catico ya es de uso general
para describir soluciones como las que se muestran en las figuras 9.8.2 9.8.3.
y
Para determinar de qu modo y cundo se crea el atractor extrao,
es revelador investigar
las soluciones para valores ms pequeos de
r. Para r = 31, en la figura 9.8.4 se muestran las soluciones que parten
de tres puntosiniciales distintos. Para el puntoinicial (3,8, O),
la solucin comienza a converger hacia el punto
P3 casi de inmediato;ver la figura 9 . 8 . 4 ~ .
Para el segundo punto inicial(5, 5, 5), existe ua intervalo muy corto de comportamiento
transitorio, despus del que la solucin converge hacia
P,; ver la figura 9.8.46. Sin embargo, como se muestra en la figura 9.8.4c, para el tercer punto inicial (5, 5, 10) existe un
intervalo mucho ms largo de comportamiento catico transitorio antes de que la solucin
converja finalmente a P,. A medida que r crece, la duracin del comportamiento catico
transitorio tambin crece. Cuando r = r3 24.06, los transitorios caticos parecen continuar de modo indefinidoy el atractor extrao empieza a aparecer.
Tambin es posible mostrar las trayectorias de las ecuaciones
de Lorenz en el plano fase
tridimensional o por lo menos, proyeccionesde ellas en varios planos. Enlas figuras 9.8.5
y 9.8.6 se muestran proyeccionesen los planos xy y xz, respectivamente, de la trayectoria
que parten de (5, 5, 5). Obsrvese que las grficas de estas figuras parecen cortarse varias
veces, pero esto no puede ser cierto para las trayectorias reales en el espacio tridimensional,
por el teorema general de unicidad.
Los cruces aparentes se deben por completo al carcter
bidimensional de las figuras.
La sensibilidad de las soluciones a las perturbaciones de los datos iniciales tambin tiene
consecuencias para los clculos numricos, como
los mencionados aqu. Tamaos diferentes de paso, algoritmos numricos diferenteso, incluso, la ejecucin del mismo algoritmo
en mquinas diferentes introducen pequeas diferencias en la solucin calculada, lo que
termina por producir graves desviaciones. Por ejemplo,
la sucesin exacta de ciclos positivos y negativos enla solucin calculada depende mucho del algoritmo numrico preciso y
SU puesta en prctica, as como de las condiciones iniciales. Sin embargo,
la apariencia
general de la solucin y la estructura del conjunto atractor son independientes de todos
estos factores.
Las soluciones de las ecuaciones de Lorenz
para otros intervalos de los parmetros exhiben otros tipos interesantes de comportamiento.
.Por ejemplo, para ciertos valores de
r mayores que r2, estallidos intermitentes de comportamiento catico separan largos intervalos
de oscilacin peridica aparentemente estable. Para otros intervalos de r, las soluciones
muestran la propiedad de duplicacin del periodo que
se vio en la seccin 2.12 para la
ecuacin logstica en diferencias. Algunasde estas caractersticas se abordan en los problemas.
Desde alrededor de 1975 las ecuaciones de Lorenz
y otros sistemas autnomos de orden
superior sehan estudiado con intensidad, y esta es una de las reas ms activas
la invesde
tigacin matemtica actual. El comportamiento catico de las soluciones parece ser mucho
558
\*-
d
(u
(u
7
Q)
9.8
Caos
extraos:
y atractores
559
ecuaciones de Lorenz
I
FIGURA 9.8.5 Proyeccin de una trayectoria de las ecuaciones de Lorenz (con
r = 28) en el planox y .
Problemas
En los problemas 1a 3 se pide completar algunos
de los detalles delanlisis de las ecuaciones
de Lorenz presentadoen el texto.
560
l l _ _ _ _ _ _ _ _ _ ~ " _ "
1. a> Demuestre que los eigenvalores del sistema lineal (4), vlidos cerca del origen, estn
2.
3.
4.
S.
\'. I) =
r r 2 4-" y 2
+ o(: --
2r?
- /.
>O
561
Bibliografia
a) Una ventana de duplicacin del periodo contiene el valor r = 100. Haga r = 100 y
trace la grfica de la trayectoria que parte de(5, 5 , 5 o) de algn otro puntoinicial que
elija. La solucin parece ser peridica? &Cules el periodo?
b) Repita el clculo del inciso a) para valores de r ligeramente mayores. Cuando r EE
99.98 es posible observar que el periodola de
solucin se duplica. Intente observar
este
resultado al efectuar clculos con valores cercanos de
r.
c) A medida quer decrece aun ms, el periodo dela solucin se duplica repetidas veces.
La siguiente duplicacin del periodo ocurre alrededor de r = 99.629. Intente observar
este hecho al trazar grficas de trayectorias para valores cercanos der.
10. Considere ahora valoresde r ligeramente mayores quelos del problema 9.
a) Trace trayectorias delas ecuaciones de Lorenz para valores de
r entre 100 y 100.78.
Debe observar una solucin peridica establepara este intervalo de valoresde r.
b) Trace trayectorias para valores de r entre 100.78 y 100.8. Determine lo mejor que
pueda de qu modo y cundo se rompe
la trayectoria peridica.
BIBLIOGRAFIA
Varios libros sobre ecuaciones diferenciales no lineales presentan muchas aplicaciones, adems de
la teora. Algunos de ellosson:
LaSalle, J. y Lefschetz, S., Stability by LiapunovS Direct Method with Applications
New York: Academic
Press).
Minorsky, N., Nonlinear Oscillations (Princeton: Van Nostrand).
Stoker, J. J., Nonlinear Vibrations(New York: Wiley-Interscience).
Algunos de los libros de orientacin ms terica son:
Birkhoff, G., y Rota, 6. C., Ordinary DifferentialEquations (4a. ed.) (New York: Wiley).
(New York: Benjamin).
Brauer, F., y Nohel, J., Qualitative Theoryof Ordinary Differential Equations
(Za. ed.)(Berlin/
Cesari, L.,Asymptotic Behavior andstability Problems in Ordinary Differential Equations
New York; Springer-Verlag).
of Vector
Guckenheimer, J. C., y Holmes, P., Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and Bifurcations
Fields (New York/Berlin: Springer-Verlag).
Hirsch, W. H. y Smale, S., Differential Equations, Oynamical Systems and Linear Algebra (New York:
Academica Press).
Struble, R. A., Nonlinear Differential Equations(New York; McGraw-Hill).
De estos libros, los ms elementales son el de Struble y el de Brauer y Nohel.
Una referencia comn en ecologa es:
Odum, E. P., Fundamentals of Ecology (3a ed.)(Philadelphia: Saunders).
Dos libros que tratan de ecologay dinmica de las poblaciones enun nivel ms matemtico son:
Stability and Complexity in ModelEcosystems(Princeton, N.J.: Princeton Univ. Press,1973).
May, R.M.,
Pielou, E. C., Mathematical Ecology (New York; Wiley).
El artculo original de las ecuaciones de Lorenz es
Journal of theAtmospheric Sciences20 (1963), pp. 130-141.
h r e n z , E. N., Deterministic Nonperiodic Flow,
Un tratamiento muy detallado de las ecuaciones de Lorenz es:
Sparrow, C., The Lorenz Equations: Chaos, and StrangeAttractors (New York/Berlin: Springer-Verlag).
Una referencia ms amplia y general es:
Ecuaciones diferenciales
parciales y series de Fourier
Las ecuaciones diferenciales parciales bsicas dela conduccin del calor, la propagacin
de ondas yla teora del potencial que se analizarn en este capitulo estn asociadas
tres con
tipos distintos de fenmenos fsicos: procesos de difusin, procesos oscilatorios
y procesos
independientes del tiempo o estables; como consecuencia, tienen una importancia fundamental en muchas ramas de la fsica y tambin desde el punto de vista matemtico. Las
ecuaciones diferenciales parciales cuya teora est mejor desarrolladay cuyas aplicaciones
son ms significativasy variadas son las ecuaciones lineales de segundo orden. Todas seellas
pueden clasificar enuna de tres categoras: la ecuacin de conduccin del calor,
la ecuacin
de onda y la ecuacin de potencial, respectivamente, son prototipos de cada una de estas
categoras. Por tanto, un estudio de estas tres ecuaciones proporciona mucha informacin
acerca de ecuaciones diferenciales parciales lineales de segundo orden
ms generales.
564
"
x=l
x=o
Durante los dos ltimos siglos se han desarrollado varios mtodos para resolver las ecu
ciones diferenciales parciales. El mtodo de separacin de variables es el mtodo sistemtico m i s antiguo, y fuc utilizado pro D'Alembert, Daniel Bernoulliy Euler hacia 1750 en
SUS investigaciones sobre ondasy vibraciones. Desde entonces, se le ha refinado y generalizado de modo considerable, y sigue siendoun mtodo de gran importanciay uso frecuente en la actualidad. Para mostrar cmo funciona el mCtodo de separacin de variables, se
considerara primero un problema bsico de conduccin de calor de un cuerpo slido. El
estudio matemtico de la conduccin del calor se origin' aproximadamente en
1800 y
sigue llamando la atencin delos cientificos modernos. Por ejemplo, el anlisis de
la disipacin y la transferencia del calor lejos de sus fuentes en maquinaria que opera a grarl
velocidad suele ser un problema tecnolgico importante.
Considrese ahora un problema de conduccin de calor para una barra recta de secciin
transversal uniforme y material homogneo. Se eligecomo eje x el largo del eje de ba-ra
la
y sean x = O y x = 1 los extremos de la barra (ver la figura 10.1.1). Supngase ademsque
los lados de la barra estn perfectamente aislados, de modo que no pasa calor a travs de
ellos. Considrese tambin que las dimensiones dela seccin transversal son tan pequcas
que l a temperatura u puede considerarse constante en cualquier seccin transversal ddda.
Entonces u es una funcin slo de la coordenada axial x y del tiempo t .
La variacin del a temperatura en la barra est regida
por una ecuacin diferencial parciai
cuya deduccin se presenta en el apndiceA al final del captulo. Esta ecuacinse conoce
como ecuacin de conduccin del calor y tiene la forma
a2u,, = u , ,
o <x
< I,
> o,
(1)
La primera investigacin importante de la conduccin del calor fueefectuada por JosephFourier (1768-1830)
en su tiempo disponible mientras se desempeaba como prefecto del Departamento de Isire (Grenoble) de
1801 a 1815. Present artculos fundamentales sobre el tema a la Academia de Ciencias de Paris en 1807 y
1811. Sin embargo, estos documentos fueron criticadospor los rbitros (principalmente Lagrange) debido a
falta de rigor, por lo que no fueron publicados. Fourier continu desarrollando sus ideas y a la larga escribi
una de las obras clsicas de las matemiticas aplicadas, Tllorie anal.ytique de la chaleur, publicada en 1822.
ables;
10.1
de
Separacin
565
calor
conduccin del
Material
1.71
Plata
Cobre
Aluminio
Hierro fundido
Granito
Ladrillo
Agua
1.14
0.86
0.12
0.011
0.0038
0.00144
o) = .f(x),
o5x I
1,
(31
en donde f es una funcin dada. Por ltimo, supngase que los extremos de la barra se
mantienen a temperaturas fijas; la temperatura T,en x = O y la temperatura T, en x = 1. Sin
embargo, resulta que basta con considerar
el caso en el que T , = T2 = O. En la seccin 10.5
se mostrar cmo reducir el problema ms general a este caso especial. Por tanto, en esta
seccin se supondr queu siempre es cero cuando
x = O o x = I;
u(0, t ) = o,
u(l, t ) = o,
> o.
(4)
566
Ecuaciones
parciales
difrenciales
y series de Fourier
u(x, t ) = X ( x ) T ( t ) .
(5)
la variable
X - 1 T
X
u2 T
O.
X + O X = o,
T
+ a20T= O.
$--,Ad
u (x,
O) = f ( x )
FIGURA 10.1.2 Problemas con valores en la frontera para la ecuacin de conduccin del calor.
10.1
Separacin
del conduccin
de variables;
567
calor
De este modo, la ecuacin diferencial parcial(1) se reemplaz por dos ecuaciones diferenciales ordinarias; cada una de las cuales puede resolverse con facilidad para cualquier
valor de u. El producto de dos soluciones de las ecuaciones (9) y (lo), respectivamente,
proporciona una solucin de la ecuacin diferencial parcial
(1). Sin embargo, slo interesa
en aquellas soluciones de (1) que tambin satisfagan las condiciones en la frontera
(4).
Como se muestra a continuacin, esto restringe severamentelos valores posibles de cr.
Si se sustituye u(x, t) de la ecuacin (5) en la condicin en la frontera cuando 2~ = O, se
obtiene
u(0, t) = X(O)T(t)=
o.
(1 1)
Si la ecuacin (11) se satisface al elegir que T ( t ) sea cero para toda t, entonces u(x,t ) es
cero para todan
y t. Esto es inaceptable, ya que en este caso
u@, t ) no satisfara la condicin
inicial (3), a menos quela distribucin inicialde temperaturasf(x) sea cero para todax.Por
consiguiente, se debe satisfacer la(1 1) al requerir que
X(0) = o.
(12)
,.
X" - i 2 X = O,
(15)
568
diferenciales
Ecuaciones
parciales y
series de Fourier
y su solucin general es
X(x) = k , cosh i x
+ k 2 senh ;.x.
La eleccin de cosh
Ax y senhA x como conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin
(15), en vez de exp(izx) y exp(-Ax), es tambin por conveniencia. Si se aplica la condicin en la frontera (12) ala solucin (16), se obtiene
X(0) = k , cosh O
+ k , senh O = k , = O.
(17)
(18)
En virtud de que
iz y 1 son positivas, tambin senhAl > O y la nica manerade satisfacerla
ecuacin (18) es elegir k, = O. De dondeX(x)= O para toda x,de modo que cuando
u < O no
existen soluciones no triviales delas ecuaciones (9), (12) y (13).
Por ltimo si u > O, entonces se sustituye u p o r A,, en donde
O, y la ecuacin (9)
queda
+ k , sen ;.x.
X(0) = k, cos O
+ k , sen0 = k , = O.
(21)
(24)
10.1
569
1 c,ufl(x,t ) =
m
u(x, t ) =
n= 1
nnx
cfle-nzn2a2t'12
sen -,
fl= 1
1
m
en donde los coeficientes cn todava no se determinan y en donde m es algn entero positivo. Dado queu(x, t), segn se expresa enla ecuacin (27), satisface la ecuacin diferencial
(1) y las condiciones enl a frontera (4), para cualquier eleccinde c,,, se desea investigar si
se puede elegir las c,, de modo que tambin satisfagan la condicin inicial (3). En primer
lugar, considrense dos ejemplos sencillos.
Ejemplo 1
(28)
En este caso basta usar slo una de las soluciones fundamentales(25); a saber, la correspondiente a n = 4. Se supondr que
que satisface la ecuacin diferencial(1) y las condiciones en la frontera (4), para cualquier valor
de c4.Al hacer t = O, se obtiene
u(x, O) = c4 sen(4xxll);
Ejemplo 2
570
Ecuaciones diferenciales
Fourier parciales
de
y series
+ . . . + c,sen(rnnx/l)
= 6 , sen(nx/l) + . . + b,sen(mnx/l).
u(x, O) = c , sen(nx//)
Vulvase ahora al problema general de las ecuaciones (l), (3) y (4), con f una funcin
arbitraria. A menos quef(x) tome la forma dada por la ecuacin
(30), no es posible satisfacer la condicin inicial (3) por medio de una suma finitade la forma (27). Esto sugiere la
extensin formal del principio de superposicin para incluir series infinitas; es decir, se
supone que
;c
u(x, t ) =
n= 1
c,e"'
2 2/12
'
nnx
1
sen -.
10.1variables;
Separacin de
571
En las tres secciones siguientes se mostrar dequ manera se puede representar una
gran
clase de funciones por medio de series semejantes a la ecuacin
(34); adems, se demostrar que los coeficientes de estas series se pueden determinar de manera relativamente
sencilla.
Problemas
1. Enuncie exactamenteel problema con valores en la frontera que determinala temperatura en una barra de cobre de 1 m de longitud si, originalmente, toda la barra se encuentra
a 20Cy uno de sus extremosse calienta de modo repentino hasta 60Cy se mantiene a
esa temperatura, mientras queel otro extremo se conserva a 20C.
2. Enuncie con exactitud el problema con valores en la frontera que determinala temperatura en una barra de plata de 2 m de longitud, si los extremos se mantienen alas temperaturas de 30C y 5O"C, respectivamente. Suponga quela temperatura inicial en la barra
l a da una funcin cuadrtica de l a distancia a lo largo de la misma, coherente con las
condiciones en la frontera antes dadas y con la condicin de que la temperatura en su
centro es de 60C.
3. Suponga que .,(x, f) se expresa por la ecuacin (25). Demuestre que clul(x, t ) + . . . +
cmum(x,t), en donde cl, . . . ,cmson constantes, satisface la ecuacin diferencial (1)y las
condiciones en la frontera (4).
4. Encuentre la solucin del problema de conduccindel calor
= u,,
o < x < I,
u(0, t ) = O,
u(1, tl = O,
loou,,
>o
>O
O 5 x I 1.
u(0, t ) = o,
+ 4 sen2nx,
O 2 x 5 2.
6. Aplique la ecuacin (8) para determinar las unidades fsicas de la constante de separacin u.
l. xu,,
9. u,,
11. u,,
+ u, = o
+ u,, + u, = o
+ (x + y)u,,
x.
+ xu, = o
+
tuxx
I O . [p(x)u,], - r(x)u,, = O
12. u,,
uyy+ xu = o
13. En este problema se describe una demostracin de que los eigenvalores del problema
con valores en la frontera (9), (12) y (13) son reales.
a) Escriba la solucin de la ecuacin (9) corno X@) = k, exp(iAx) + k2 exp(-Ax), en
donde u = A*,e imponga las condiciones en la frontera (12) y (13). Demuestre que
existen soluciones no triviales si y slo si
S72
(1)
+ cu = O
(i)
+ uy,) = u,.
en
*17. La ecuacin de conduccin del caloren dos dimensiones espaciales puede expresarse
trminos de coordenadas polares como
d[u,,
+ (I,'r)up+ ( I / r 2 h 0 ( , ]= u,.
10.2
573
Series de Fourier
* Las series de Fourier recibieronsu nombre en honor de JosephFourier, quien las aplic sistemticamente por
primera vez, aunque sinuna investigacin completamente rigurosa, en1807 y en 1811en sus artculos sobre
conduccin del calor. Segn Riemann, cuando Fourier present su primer documento ala Academia de Pars
como una serie dela forma (I),
en 1807,expresando queuna funcin por completo arbitraria poda expresarse
el matemtico Lagrange se sorprendi tanto que negla posibilidad en los trminos ms contundentes. Aunque result que la afirmacin de Fourier de completa generalidadera demasiado fuerte, sus resultados inspiraron un abundante caudal de investigacin importante que ha continuado hasta la actualidad. Vase la obra
de Grattan-Guinness o la de Carslaw [Introduccin Histrica] para una historia detallada de las series de
Fourier.
574
Ecuaciones
parciales
diferenciales
y series de Fourier
Ortogonalidad de las funciones seno y coseno. Para describir una segunda propiedad
esencial de las funciones sen(mzxl1)
y cos(mIrxl1) se generalizar el concepto de
ortogonalidad de vectores (ver la seccin 7.2). El producto interno estndar (u, v) de dos
funciones u y v de valores reales sobre el intervalo(Y 5 x 5 fi se define por
10.2
575
Series de Fourier
m
# n,
= n.
(8)
SIL
nnx
mnx
s e n T sen __ d x
- cos
2n
m-n
o,
(m
+ n)nx
1
dx
m+n
s e n I sen-
dx =
(sen
?>'
dx
2mnjl
= 1.
Esto establecela ecuacin (8); las ecuaciones(6) y (7)pueden comprobarse mediante clculos semejantes.
Sta no es una suposicin trivial, ya que no todas las series convergentes con trminos variables pueden
integrarse de este modo.Sin embargo, para el caso especial de las series de Fourier, siempre se puede justificar la integracin trmino a trmino.
."ll,....""..l.I.X.
.",
576
Ecuaciones
parciales
diferenriales
y series de Fourier
se anulan. Por
10.2
Series de Fourier
Ejemplo 1
577
Suphgase queexiste una serie de Fourier que converge a la funcin fdefinida por
"X,
x,
f(x
-I I
x <o,
(1 5 )
O l X < I ;
+ 21) = f ( x ) .
Esta funcin representa una onda triangular (ver la figura 10.2.2) y es peridica con periodo
(1 6 )
en donde los coeficientes se calculan a partir de las ecuaciones (13) y (14). Si sustituye f(x) de
(13), con m = O, se tiene
1 12
"-
1 12
I 2 +E=".
jo
a, =
-I
Estas integrales pueden evaluarse mediante la integracin por partes, con el resultado deque
a
=I["L
I
y('
sen?
21
(m4'
x sen?
mn
mn
m = I , 2,. . .
mn - I),
-~/(mn)',
~11''~
+
[-&
+ ("reos
(y']
cos
f [- (A)' + (-&)'..
= __(cos
=
mn
m impar,
m par.
(&Iz y][
cos
578
diferenciales
Ecuaciones
.i:
;+
10.2
Series
de Fourier
579
"
7
De manera semejante,
Y
nnx
nn:
Por tanto, la serie de Fourier parafes
f ( x )=
1
+
3
2
nrc
nrcx
sen--- cos nn
3
3
--
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 10, determine si la funcin dada es peridica. En caso
afirmativo, encuentresu periodo fundamental.
1 . sen nx/l
5. x=
2. cos 2n:x
6. sen 5.x
3. senh 2x
7. senmx
4. tan nx
8. e x
9. j ( x ) =
10. f ( x ) =
2n - 1 5 x < 2n,
0,
1,
2n 2 x < 2n
(r;
I)"
n = 0, * I , + 2 , .
+ I;
2n- 1 j x < 2 n ,
2n 5 x < 2n + 1;
..
n = 0 , + I , +_2) . . . .
S,' g(x) dx :f +
=
g(x) dx.
s.""
14. f(x) =
-X,
1,
{o,
{
-I
< X < 1;
f(x
<o,
" I l X
+ 21) = f ( x )
f(x
O<x<l;
-1 - x ,
-I 5 x <o,
16. f(x) =
I-x,
O S X < I ;
+ 21) = f ( x )
17. f(x) = X,
+ 2) =f(x)
15. f ( x ) =
18. f(x) =
f(X
< 1;
- 1 IX
<
O<x<l;
f(x
f(x
+ 21) = f(x)
+ 2) = f ( x )
10.2
Series de Fourier
581
22. f ( x ) =
{; +
-1 I
:x 5 o,
1,
$(x
o<x<l;
f(x
+ 21) = f ( x )
+ 4) = f ( x )
24. f ( x ) = --x para -1 < x < 1 y f ( x t 21) = f(x), encuentre una frmula para f(x) en el
intervalo 1 < x < 21, en el intervalo -31 < x < - 21.
25. Si f ( x ) =
{;,+
1,
- 1 < x <o,
O<x<l,
:{
-I<X<O,
O<x<l,
+ a3vj,
en donde
(ii)
Demuestre que aipuede interpretarse como la proyeccin de u en la direccin de vi,
dividida entre la longitud devi.
b) Defina el producto interno (u, u) por
(U,U) =
sf-, u(x)v(x)dx.
Haga tambin
$=(X) =sen(nzx/l),
n = 1,2, . . . .
(iii)
502
Ecuaciones diferenciales
parciales
y series de Fourier
10.3
583
Teorema de Fourier
1. f seacontinua en cadasubintervaloabierto
2.
Ntese que [ f(x +) + f(x -)]/2 es el valor medio de los lmites por la derecha y por l a
izquierda en el punto x. En cualquier punto en que f e s continua, f ( x t) = f ( x -) = f(x). Por
tanto, es correcto afirmar que la serie de Fourier converge
[f(xa +) =f@ -)I/? en todos los
puntos. Siempre que se dice que una serie de Fourier converge a una funcin
f, siempre se
quiere decir que convergeen este sentido.
584
parciales
diferenciales
Ecuaciones
y series de Fourier
>
X
Es necesario destacar quelas condiciones dadasen este teorema slo son suficientes para
la convergencia de una serie de Fourier; de ninguna manera son necesarias, como tampoco
lo son las condiciones suficientesms generales que sehan descubierto. Apesar de ello, la
demostracin del teorema es bastante difcily no se da aqu.4
Para comprender mejor el contenido del teorema es til considerar algunas clases de
funciones que no satisfacen las condiciones supuestas. Las funciones que no estn incluidas en el teorema son primordialmente aqullas con infinitas discontinuidades
en el intervalo [-[, I ], como l/x cuando x -+ O, o In ! x - Ij cuando x + 1. Tambin se excluyen las
funciones que tienenuna infinidad de discontinuidades por saltoen este intervalo; sin embargo, esas funciones rara vezse encuentran.
Es notable queuna serie de Fourier pueda converger
a una suma que no es diferenciable,
o incluso continua, a pesar del hecho de que cada trmino de la serie (4) sea continuo e
incluso diferenciable una infinidad de veces. El ejemplo que sigue es una ilustracin de
esto; as como el ejemplo2 de la seccin 10.2.
En casi todos los libros sobre clculo avanzado es posible encontrar demostraciones de la convergencia de
una serie de Fourier. Ver, por ejemplo, Kaplan (captulo 7) 0 Buck (capitulo 6).
10.3
585
Teorema de Fourier
21
31
f ( x ) COS 1
dx
m # O.
= O,
{,
cos
mnx
dx
b,
1
-
1'
f ( x ) sen=
-1
dx =
jo'
mnx
s e n I dx
1
(1 - cos mn)
mn
"
1;
(03
par.
m impar;
De donde,
= -1 + -21
2
I
sen(mnx/l)
_
I
_
_
n m = 1 , 3 , ,5. . .
=2+; 2
21
sen(2n - l)nx/l
2n- 1
En los puntosx = O, k nl,en los que la funcin fdel ejemplo no es continua, todos los trminos
de laserie despus del primero seanulan y la suma es 1/2. Este es el valor mediode los lmites por
la derecha y por la izquierda, como debe ser. Por tanto, tambin se podra definir f en estos
puntos como que tienenel valor 1/2. Si se elige definirla de otra manera,la serie todava da el
valor 1 / 2 en estos puntos,ya que ninguno delos clculos precedentesse altera en algn detalle;
simplemente no converge ala funcin en esos puntos, a menos que
f se defina como que tienen
este valor. Esto ilustra la posibilidad de que la serie de Fourier correspondiente a una funcin
.^ . , . I
.,.
586
FIGURA 10.3.3 Una suma parcial de la serie de Fourier, ecuacin (6), para la
onda cuadrada.
puede no converger a esta en los puntos de discontinuidad, a menos que la funcin se defina
adecuadamente en esos puntos.
En la figura 10.3.3se indica la manera en la que las sumas parciales
Problemas
Halle la serie deFourier para cada una de las funciones de los problemas 1 a 8. Suponga que
las funciones se extienden peridicamente afuera del intervalo original.
Trace la grfica del a
funcin a la que converge cada serie, para varios periodos.
3. .{(x) = sen' x,
-n 5 x 5 n
4. .f(.u) =
f:
I,
5. f(x) =
O l X < S < l
s_<x<2-s
2-s1x<2
- II <+ xx <, O
I-x,
O I S < l
10.3
Teorema
587
Fourier
+ OZY = f ( t L
J(U)
u, ),'(O)= o,
o,
-1,
O<t<n;
t =
o, 71, 2?l;
+ w2y = f ( t ) ,
y ( 0 ) = 1,
y'(0) = o,
1-t,
-1 +t,
O<_t<l;
1It<2.
588
Ecuaciones
parciales
diferenciales
y series de Fourier
Esta relacin entreuna funcin f y sus coeficientes de Fourierse conoce como ecuacin
de Perseval (1755-1836). Esta ecuacin es muy importante en la teora de las series de
Fourier y se analiza msen la seccin 11.7.
Sugerencia: multiplique la ecuacin (i) por f(x), integre desde -I hasta I y aplique las
frmulas de Euler-Fourier,
*14. a) Si f y f son seccionalmente continuas sobre -1 5 x < 1 y si f es peridica con
periodo 2 1, demuestre que na, y nbn son acotados cuando n + M.
Sugerencia: use la integracin porpartes.
b) Si f es continua sobre -1 5 x I1 y es peridica con periodo 21, y si f y f son
seccionalmente continuas sobre -1 5 x 5 I, demuestre que n2any n2bn son acotados
cuando n --t to.Aplique este hechopara demostrar quela serie de Fourier parafconverge
en cada uno de los puntos de - 1 5 x 5 1. Por quf debe ser continua sobreel intervalo
cerrado?
Sugerencia: aplique nuevamente la integracin por partes.
(2n - 1)
Es posible demostrar que estaserie converge, aunque concierta lentitud. Sin embargo,
observe que para n grande, los trminos de la serie (i) son aproximadamente iguales a
[sen( 2n - l)nx]/(2n- 1) y que los ltimos trminos son semejanteslosa del ejemplo del
texto, ecuacin (6).
a) Demuestreque
x
(ii)
n= 1
10.4
589
Funcionespares e impares
fb)
to)
1.
2.
3.
En caso de que cualquiera de las funciones se anule idnticamente, puede ser necesario modificar estas proposiciones.
590
4.
5.
una integral en
Estas propiedadesson intuitivamente claras a partir de la interpretacin de
trminos del rea bajo una curvay tambin se deducen de inmediato a partir de las definiciones. Por ejemplo, si f e s par, entonces
Si se hace x' = "S en el primer trmino del segundo miembroy se aplica la ecuacin (1) da
JL[
f(x) d x
Serie de cosenos. Supngase quef y f ' son seccionalmente continuas sobre-1 '= x < I y
que f es una funcin peridica par con periodo 21. Entonces, por las propiedades 1 y 3, se
deduce que f(x)cos(nnx/l> es par y que f(x)sen(nm/l) es impar. Entonces, como consecuencia de las ecuaciones( 5 ) y (6), los coeficientes de Fourier def se expresan por
h,, = O,
n = 1,2, . . . .
f ( x ) = --
+ 1 a, cos nnx
1
io
n=l
de las
funciones trigonomtricas pares cos(nrrx/l) y el trmino constante; es natural dar a esta
10.4
591
serie el nombre deserie de cosenosde Fourier. Desde un punto de vista de clculo observese que, a partir dela frmula integral (7), slo es necesario calcular los coeficientes
a,,
para n = O, 1,2, . . . . Cada uno delos b,, para n = 0,1,2, . . . , es automticamente cero para
cualquier funcin par, de modo que no es necesario calcularlos por integracin.
n=0,1,2 ,...,
nxx
h,,sen-
f(x) =
n= 1
Por tanto, la serie de Fourierpara cualquier funcin impar consta solamentede las funciones trigonomtricas impares sen(nnx/l);esta
a serie se le llama
serie de senosde Fourier.
Una vez ms, obsrvese que slo es necesario calcular por integracin
la mitad de los
coeficientes, ya que cadaa,, para n = O, 1,2, , . . , es cero para cualquier funcinimpar.
Ejemplo 1
Sean f(x) = x, -1 < x < 1 y f(-l) = f(1) = 0. Supngase quef est definida en todaspartes, de
modo que es peridica con periodo 21 (ver la figura 10.4.2). La funcin as definida se conoce
como onda dientede sierra. Encontrar la serie de Fourierpara esta funcin.
En virtud de que
f es una funcin impar, segn
l a ecuacin (8) sus coeficientes de Fourier son
a,=0,
n = 0 , 1 , 2, . . . ;
Obsrvese quela funcin peridicafes discontinua en los puntos f I, _+ 31, . . . ,como se muestra
en la figura 10.4.2. En estos puntos, la serie(9) converge al valor medio de los lmites por la
izquierda y por la derecha; asaber, cero. La suma parcial dela serie (9), paran = 9 se muestra en
592
Ecuaciones
parciales
diferenciales
y series de Fourier
Ntese que en este ejemplo f(-l) = f(1) = O, as como f(0) = O. Esto se requiere si la
funcin f ha de ser tanto impar como peridica, con periodo
21. Cuando se habla de construir una seriede senos para una funcin definida sobre
O 5 x ES 1, se entiende que, en caso
de ser necesario, se debe redefinir primero la funcincomo cero enx = O y x = 1.
Vale la pena observarque la funcin de onda triangular (ejemplo1de la seccin 10.2)y la
funcin de onda diente de sierra que acaba de considerarse
son idnticas sobre el intervaloO
5 x < 1. Por consiguiente, su serie de Fourier converge a la misma funcin,
f(x) = x, sobre
este intervalo. Portanto, si se requiere representar la funcin
f(x) = x sobre O 5 x < 1 por una
serie de Fourier, es posible lograrlomediante una serie de cosenos,
o bien, mediante una serie
del senos. En el primer caso,
f se extiende como una
funcinpar hacia el intervalo-1 < x <
O y en las dems partes peridicamente
(la onda triangular). En el segundo caso,f se extiende
hacia -1 < x < O como una funcin impar,y peridicamente en todas partes (la onda diente
de sierra). Sif se extiende de cualquier otro modo la serie
de Fourier resultante todava converge a x en O 5 x < I, pero comprender tanto trminos seno como coseno.
FIGURA 10.4.3 Una suma parcial de la serie de Fourier, ecuacin (91, para la
onda diente de sierra.
10.4
593
2.
h(x) =
f (x),
o,
-f(-x),
3.
o<x<1,
x = o, I,
-1 < x < o.
y hacer que k(x) est definida para (-1, O:) de cualquier manera coherente con las
condiciones del teorema 10.3.1. Algunas veces es conveniente definir
k(x) como cero
para -1 < x < O. La seriede Fourier parak, que comprende tanto trminos seno como
coseno, tambin representa afsobre[O, I] sin importar la manera enla que se defina
k(x) en (-I, O). Por tanto, existen una infinidad
de esas series, todas las cuales convergen af(x) en el intervalo original.
Por lo comn,la forma del desarrollo a utilizar estar dictada
(o por l o menos sugerida)
por la finalidad para la que se necesita. Sin embargo, si se cuenta con una eleccin para
aplicar del tipo de las series de Fourier, la seleccin algunas veces puede basarse en la
rapidez de convergencia. Por ejemplo,
la serie de cosenos para la onda triangular (ecuacin
(20) de la seccin 10.2) converge con mayor rapidez que la serie de senos para la onda
diente de sierra (ecuacin (9) de la seccin 10.4), aunque las dos convergen a la misma
funcin para O 5 x < 1. Esto se debeal echo de que la onda triangular es una funcin ms
suave que la de diente de sierra y, por l o tanto, es ms fcil de aproximar. En general,
mientras ms derivadas continuas tengauna funcin sobre todo el intervalo - w < x < CO,
ms rpido convergersu serie de Fourier.Ver el problema 14 de la seccin 10.3.
{;,-
x,
0 < x 5 1,
1<x<2.
(1 3)
594
FIGURA 10.4.4 Extensin peridica par def(x) dada por la ecuacin (13).
:
r
u
FIGURA 10.4.5 Extensin peridica impar de f(x) dada por la ecuacin (13).
.L
x3 - 2x
3. x3 - 2x + 1
5. sec x
6. (xi3
8. Inlsenxl
9. Inlcos x (
11. La funcin del problema 9, seccin 10.2.
12. La funcin del problema 10, seccin 10.2.
I . 23
4. tan 22
l. e
10. (2x - x 3 ) 4
2.
En cada uno de 10s problemas 13 a 18 aplique las propiedades de las funciones pares e
impares para evaluar la integral dada.
14.
16.
j1x* dx
-I
sen
nnx
nnx
cos -d x
I
595
20. Encuentre los coeficientes delas series de cosenos y de senos descritasen el ejemplo 2.
En cada uno delos problemas 21 a 30 determine
la serie de Fourier requerida para
la funcin
que se da;trace la grfica de la funcin a la que la serie converge sobre tres periodos.
21.
Compare con el ejemplo 1 y los problemas 4 y 7 de la seccin 10.3.
22.
x,
OlX<l,
1,
15x<2;
23. f(x) = 1,
O 5 x 5 n;
24. f ( x ) = I ,
O < x < n;
o,
O<x<n,
1,
2,
29.
f ( 4 = o,
x,
o<x<?T,
30. f ( x ) = -x,
- R < x O;
serie de senos,periodo 2n.
31. Demuestre que sifes una funcin impar, entonces
J:, f ( x ) d x = O.
32. Demuestre las propiedades 2 y 3 de las funciones pares e impares, segn se enunciaran
en el texto.
33. Demuestre que la derivada de una funcin para es impar y que la derivada de una funcin impares par.
34. Sea F(x) =
entonces F es par.
35. Con base en la serie de Fourier para la onda cuadrada del ejemplo1 de la seccin 10.3,
demuestre que
a
1
-=1"+
4
3
1 + . . .=
ym ___(-1y
.=b 2n + 1.
Esta relacin entre K y los enteros positivos impares fue descubierta por Leibrliz en
1673. Calculeun valor aproximado de A al utilizar los cuatro primeros trminos deesta
serie.
36. a) A partir de la serie de Fourier para la onda triangular (ejemplo1 de la seccin 10.21,
demuestre que
""
596
1 h,sen(nnx/l)
f ( x )=
n= I
para O S x ~r 1.
a) Demuestre formalmente que
1;
bi.
[f(x)]'dx =
"=I
Compare este resultado con el del problema 13 de la seccin 10.3. Cul es el resultado
correspondiente siftiene una serie de cosenos?
b) Aplique el resultado del inciso a) a la serie de la onda diente de sierra dada en la
ecuacin (9) y, de este modo, demuestre que
hnsen(nnx/21),
f(x) =
"= 1
en donde
b =
"
I
f ( x )sen(nnx/21) dx.
Jo2'
f(x)
b, sen
(2n
1) KX
21
"=I
'
en donde
b, =
:S:
f(x) sen
(2n
1)nx
21
dx.
10.5
calor
-21
-1
597
r\
40. Cmo se debeextenderf, originalmente definida sobre[O, I], de modo que se obtenga
o < x < I,
> o,
o,
> o,
u(0, t ) = o,
u(1, t ) =
y la condicin inicial
u(x, O) = f ( x ) ,
o Ix
1.
en donde los coeficientes bn son los mismos que los del a serie
(51
598
-.
"
(6)
De donde, la solucin del problema de conduccin del calor, ecuaciones
(1) a (31, se expresa por la serie de la ecuacin
(4), con los coeficientes calculados a partir de (6).
Ejemplo
'
p
73
*>
en donde,por la (6),
ric
*i
j P
20
(1 -- cos nn)
nn
"
40/nn,
*,L.
= {O,
$$,
n impar;
n par.
._
-2
1 . 3
ti:
,/
'-
'1
(Y'
U A
10
U A
t=O
x=
0.3O X = 0.7
x = 0.1 o x = 0.9
>
1 - u
0.2
0.4
10.5
Solucin
problemas
de otros
599
lm u(x, t ) = O
Y,
para toda x, sin importar la condicin inicial. Esto concuerda con el resultado esperado
a partir de la intuicin fsica.
A continuacin se considerarn otros dos problemas de conduccin unidimensional del
calor, que es posible manejar con el mtodo desarrollado en la seccin 10.1.
Condiciones no homogneas en
la frontera. Supngase ahora que uno de los extremos de
la barra se mantienea una temperatura constante TIy que el otro se mantiene auna temperatura constante T2; entonces, las condiciones eala frontera son
u(0, t ) = T,,
u(l, t ) = T,,
t > o.
(11)
La ecuacin diferencial(1) y la condicin inicial ( 3 ) permanecen sin cambio.
Este problema es algo ms dificil, en virtud de las condiciones no homogneas en la
frontera, que el de la seccin
10.1. Sin embargo, si se hacen modificaciones decuadas, el
problema se puede resolver directamente por el mtodo de separacin de variables. En
particular, la solucin correspondiente al valor cero de la constante de separacin (ecua-
600
parciales
diferenciales
Ecuaciones
y series de Fourier
cin (14) de la seccin 10.1) debe retenersey usarse para satisfacer las condiciones enla
frontera (11). Es posible llegar al mismo resultado de manera ligeramente diferente si se
reduce elproblema actual auno que tenga condiciones homogneas
en la frontera,el cual
puede resolverse comoen la seccin 10.1. La tcnica para hacerlo se sugiere en el siguiente
argumento fsico.
Despus de mucho tiempo, es decir, cuando t -+ m, se anticipa que se llegar a una
distribucin de temperaturas de estado estable v(x), que es independiente del tiempot y
de las condiciones iniciales. Como u(x) debe satisfacer la ecuacin de conduccin del
calor (l), se tiene
LqX) =
o,
o < x < 1.
co.
[)(I) = T,,
(13)
u(x) = ( T , - T , ) -
+ T,.
(14)
(1 5 )
Dado que v(x) se expresa por la ecuacin (14), se resolver el problema siempre que sea
posible determinar w(x, t). El problema con valores en la frontera para
w(x, t ) se encuentra
al sustituir la expresin de la ecuacin (15) para u(x, t ) en las ecuaciones (l), (3) y (11).
Por l a ecuacin (1) se tiene
a2(u
+ w)xx = ( o + w ) t ;
se deduce que
(16)
a ~ w x=
x w,,
en virtudde que uxx= 0 y u, = O. De manera semejante, por las ecuaciones(15), (11) y (13),
U(, t ) - U(/) =
T,
T, = O.
(17 )
.
u(x) = f ( x ) - u(x),
(18)
en donde u(x) se expresapor la ecuacin (14). Por tanto,la parte transitoria dela solucin
del problema original se encuentra al resolver el problema que consta de las ecuaciones
10.5
601
(16), (17) y (18). Este ltimo problema es precisamente el que se resolvi en la seccin
10.1, siempre que&) - ~ ( xse) considere ahora comola distribucin inicial de temperaturas. De donde,
en donde
Barra con extremos aislados. Se presenta un problema ligeramente diferente si los extremos de la barra estn aislados de modo que no pase calor a travs de ellos. Segn la ley
de Newton del enfriamiento, como se analiza
em el apndiceA, la razn deflujo de calor a
travs deuna seccin transversal es proporcionallaarazn de cambio de
la temperatura en
la direccin x. Por tanto, en el caso de que no haya flujo de calor, las condiciones en la
frontera son
UJO, t ) =
o,
u#,
1) =
o,
> o.
(21)
El problema planteado por las ecuaciones (l), ( 3 ) y (21) tambin se puede resolver por el
mtodo de separacin de variables. Si se hace
en dondeu e s una constante.Por tanto, una vez ms se obtienen las dos ecuaciones diferenciales ordinarias
X"
T'
+ ox = o,
(24)
+ a20T = O.
(25)
Para cualquier valor deu, un producto de solucionesde las ecuaciones (24) y(25) es una
solucin de la ecuacin diferencial parcial(1). Sin embargo, slo se tiene intersen aquellas soluciones que tambin satisfacen las condiciones en
la frontera (21).
Si se sustituyela condicin en la frontera enx = O por u(x, f) dada en la (21), se obtiene
X'(O)T(t) = O. NOes posible permitir que
T ( t )sea cero para toda
t, ya que entonces tambin
u(x, t ) sera cero para todat. Por ende, debe tenerse
X'(0) = o.
(26)
602
parciales
diferenciales
Ecuaciones
y series de Fourier
o.
(27)
Por tanto, se desea resolver la ecuacin (24) sujeta a las condiciones en la frontera (26) y
(27). Es posible demostrar que slo pueden existir soluciones no triviales de este problema si u es real. En el problema 7 se indica una manera de demostrar esto; de modo
alternativo, es posible apelar a una teora
ms general que se analiza posteriormente en la
seccin 11.3. Se supondr que u es real y, de modo sucesivo, se considerarn los tres
casos u < O, u = O y u > O.
Si u < O, es conveniente hacer u = -A2, en donde A es real y positivo. Entonces la
ecuacin (24) quedaX"- A2X = O y su solucin general es
X(x) = k , senh Ax
+ k 2 cosh 2-x.
(28)
X(X)= k , x
+ k,.
(29)
X(x) = k , s e n i x
+ li, cos i s .
(30)
t) =
1,
u,(x,
r)
e-
"zn'a2r;12
nzx
cos ---.,
1
1,2, . . . .
(31)
en donde sehan eliminado las constantes arbitrarias de proporcionalidad. Cada unade estas
funciones satisface la ecuacin diferencial (1) y las condiciones en la frontera (21). Debido
a que tanto la ecuacin diferencial como las condiciones en la frontera son y lineales
homogneas, cualquier combinacih lineal finita de las soluciones fundamentales las satisfacen.
Se supondr que esto es cierto
para combinaciones lineales infinitas convergentes de
solu-
10.5
603
Y (21).
Vale la pena observar que tambin se puede concebir la solucin (32)como la suma de
una distribucin de temperaturas de estado estable (dada por la constante
c,/2), que es
independiente del tiempot, y una distribucin transitoria (dada por el restode la serie infinita) que se anula en el lmite, cuando f tiende al infinito. Que el estado estable sea una
constante es coherente con la expectativa de que el proceso de conduccin del calor gradualmente suavizar la distribucin de temperaturas en
la barra, en tanto se impida el escape de calor hacia el exterior.La interpretacin fsica del trmino
Encontrar la temperatura u(x, t ) en cualquier instanteen una varilla metlica de longitud unitaria
que est aislada en los extremos, as como enlos lados, y cuya distribucin inicial de temperaturasesu(x,O)=xparaO<x<l.
La temperatura deesta varilla satisface el problema de conduccin del calor(l), (3),(21), con
1 = 1. Por tanto, por la ecuacin (32),la solucin es
co
u(x, t) = -
+ 1 c,e-~"2"z"z'cos nnx,
n=1
(37)
604
y series de Fourier
Ecuaciones
parciales
diferenciales
1 -
t=
t = 0.01
t
= 0.05
0.1
t=
t =
0.5
I
1
FIGURA 10.5.3 Distribuciones de temperaturas en variosinstantes, para el problema de conduccin del calor del ejemplo
2.
y, paran 2 1,
c, = 2
=
=
jo'
x cos nnx dx
COS nn
I)/(~Tc)~
n impar;
n par.
Por tanto,
Problemas ms generales.
Tambin se puede aplicar
el mtodo d e separacin de variables
para resolver problemas de conduccin del calor con condiciones en la frontera diferentes a las que se dan mediante las ecuaciones
(11) y (21). Por ejemplo, el extremo izquierdo
de la varilla podra mantenerse a una temperatura fija
T,mientras que el otro est aislado.
En este caso las condicionesen la frontera son
10.5
otros
Solucwn de
605
bargo, la extensin de la funcin inicialf hacia afuera del intervalo[O, I] es algo diferente
de la decualquiera de los casos considerados hasta ahora (ver
los problemas 9 a 12).
Cuando la razn del flujode calor a travs del extremo de la barra es proporcional ala
temperatura, se presenta un tipo
ms general de condicin en la frontera.
En el apndice A
se demuestra que las condiciones en
la frontera en este caso sonde la forma
X"
+ OX
O,
X'(0)
hIX(0) = O,
X'(I)
+ h,X(I) = O,
(42)
en donde u es la constante de separacin. Una vez ms, es posible demostrar que slo
pueden existir soluciones no triviales para ciertos valores reales no negativos
de u, los
eigenvalores, pero estos valores no se definen por una frmula sencilla (ver el problema
14). Tambin es posible demostrar que las soluciones correspondientes de las ecuaciones
(42), las eigenfunciones, satisfacen una relacinde ortogonalidad y que se pueden satisfacer la condicin inicial(3) al superponer dichas soluciones. Sin embargo, en
el anlisis de
este captulo no se incluye la serie resultante. Existe una teora ms general que abarca esos
problemas y que sedescribe en el captulo 11.
Problemas
1. Considere la conduccin del calor en unavarilla de cobre de 100 cm de longitud cuyos
(b)
U(X,
(c)
U(X, O) =
O)
O 5 x S 100
01x<50
1 0 0 - x,
O,
50,
o,
50 I x S 100
O<x<25
25 _< X 5 75
75<x1100
uarciales
diferenciales
Ecuaciones
606
series de Fourier
+ a x = o,
X(0)= o,
X(1)= o.
(1)
Sea u = A2, en donde h = p + iv con u y v reales. Demuestre que siv # O, la nica solucin
de las ecuaciones (i) es la trivial X(x) = O.
Sugerencia: use un razonamiento semejante al del problema 13 de l a seccin 10.1.
Los problemas 9 a 12 tratan del problema de conduccin del calor en una varilla que est
aislada en uno de sus extremos y que semantiene a una temperatura constante en el otro.
10.5de Solucin
601
travs de l.
a) Demuestre que las soluciones fundamentales de la ecuacin diferencial parcialy las
condiciones en la frontera son
c,u,(x,
u(x, t ) =
t).
n= 1
o < x < I,
z2u,, = ut,
~ ( 0tJ, = O,
>o
+ :VU(/,t ) = O,
~ ~ ( t 1) ,
u(x, O) = f ( x ) ,
>O
oI
x 5 l.
+ a x = o,
X(0) = o.
X'(I) + yX(1) = o,
Y
T'
+ cm2T = O,
(ii)
___608
Ecuaciones
diferenciales
parciales
y series de Fourier
;I
seni./ = D.
(iii)
La solucin de la ecuacin de onda fue uno de los problemas matemticos importantes de mediados del siglo
XVIII. La ecuacin de onda fue deducida y estudiada por primera vez por DAlembert en 1746. Tambin
llam la atencin de Euler (1748). Daniel Bernoulli (1753) y Lagrange (1759). La ecuacin de onda fue
resuelta de varias maneras y los mritos de estassoluciones as como las relacionesentre ellas, fueron discutidas, algunas veces acaloradamente,en una serie de documentos alo largo de ms de25 aos. Los puntos en
disputa se refirieron a la naturaleza de una funcin y a las clasesde funciones que es posible representar por
series trigonomtricas. Estas cuestionesno fueron resueltas hasta el siglo XIX.
609
u ( / , t ) = o,
2 o.
(3)
En virtud de quela ecuacin diferencial (1) es de segundo orden con respecto 1,a es plausible que sea necesario prescribir dos condiciones iniciales; staslason
posicin inicial de
la cuerda
y su velocidad inicial
u,(x, O)
= y(x),
o I x 5 I,
(5)
en dondef y g son funciones dadas. Para quelas ecuaciones (31, (4) y (5) sean coherentes
tambin es necesario que
f ( 0 ) = f ( l ) = o,
g(0) = y(l) = o.
(6)
"
"". ..,.
II
....
'
610
diferenciales
Ecuaciones
U ,(
4 0) = g(x)
(7)
= utr.
~ y y )
Esta ecuacin surgira, por ejemplo,al considerar el movimiento de una delgada hoja elstica, como el parche de un tambor. De manera semejante,
la ecuacin de onda en tres
dimensiones es
En relacin con las dos ltimas ecuaciones, tambin deben generalizarse de manera adecuada las condiciones en la frontera y las condiciones iniciales.
A continuacin se resolvern algunos problemas tpicos con valores en la frontera que
comprenden la ecuacin unidimensional de onda.
Cuerda elstica con desplazamientoinicial diferente de cero. En primer lugar, supngase que la cuerda se perturba a partir de su posicin de equilibrio y luego se suelta con
velocidad cero en el instante t = O, para que vibre libremente. Entonces el desplazamiento vertical u(x, f) debe satisfacer la ecuacin de onda (1)
2
uxs
o<x<1,
t>0;
u([, t ) = o,
4 0 , t ) = o,
2 o;
u,(x, O) =
o,
oI
x I
I;
(9)
10.6
611
elstica
U(X,
1 T
= -a,
a 2 T
X + ax = o,
T
+ a20T = O.
Como en el caso de
los problemas de conduccin del calor considerados antes, se determinarn valores permisibles dela constante de separacin u, a partir de las condiciones enla
frontera. Al sustituir u(x, t ) de la ecuacin (10) en las condiciones en la frontera(3) se
encuentra que
X(0) = o,
X(1) = o.
(14)
c = n2n2/12,
n = I , 2,
.. . ,
(1 5)
y las soluciones correspondientes paraX(x) son proporcionales a sen(nnxl1). usa
Si en
se la
ecuacin (13) los valoresde L+ dados porla (15), se encuentra queT(t)es una combinacin
lineal de sen(nnat/l)y cos(nnat/l). De donde, funcionesde la forma
nnx
nnat
un(x, t ) = sen -- sen --,
1
1
n m
u,(x, t ) = sen-cos
1
nnat
--,
I
1, 2,
= I , & . ..
(16
(17)
satisfacen la ecuacin diferencial parcial (1) y Was condiciones en la frontera (3). Estas
funciones son las soluciones fundamentales del problema dado.
A continuacin se buscaruna superposicin de las soluciones fundamentales
(16), (17) que
tambin satisfaga las condiciones iniciales (9). Por tanto, se suponeque u(x, t ) se expresa por
612
1 kn sen--nrtx
= J'(x).
1
n
u(x, O) =
(19)
n= 1
nrcx
1
dx,
= 1,
de senos de Fourier de
2, . . .
En seguida se supone adems que la serie (18) se puede derivar trmino a trmino con
respecto a t . Entonces la condicin inicialu,(x, t ) = O da
nrcx
k, sen-
u(.u, t ) =
n= 1
nrtut
cos --,
1
1
antes, la ecuacin (22) conlos coeficientes k, dados por la ecuacin (20)es slo una solucin formal de las ecuaciones(l), (3) y (9). Para averiguar si la ecuacin (22) en realidad
representa una solucin del problema dado
se requiere algo ms de investigacin. Como en
el problema de conduccin del calor, es tentador intentar demostrar esto directamente al
'Soluciones dela forma (22) fueron dadaspor Euler en 1749 y, con gran detalle, por Daniel Bernoullien 17S3.
613
u,,(x,
(n;I2
kn
t) = -
n y
sen-
n= 1
nnat
cos --;
1
debido a la presencia del factor n 2 en el numerador, esta serie puedeno converger. Esto
no necesariamente significa quela serie (22) para u(x, t ) es incorrecta, solamente queno
se puede usar la serie (22) para calcular uxxy u,*. La diferencia bsica entre las soluciones dela ecuacin de onday las dela ecuacin de conduccin del calor es que sta contiene
trminos exponenciales negativos que tienden a cero muy rpido
al crecer n, lo cual
asegura la convergencia de la solucin en serie y sus derivadas. Como contraste, las
soluciones en serie de la ecuacin de onda slo contienen trminos oscilatorios que no
decaen al crecer n.
Sin embargo, existeuna manera alternativa para establecer indirectamente la validez de
la ecuacin (22). Al mismo tiempo se ganar informacin adicional sobre
la estructura de la
solucin. En primer lugar se demostrar que es equivalente a
= +[h(x
U ( X , t)
(23)
en donde h es la funcin que se obtieneal extender los datos inicialesf hacia [-I, O) como
una funcin impar y a otros valores de x como una funcin peridica de periodo 21. Es
decir,
h(x) =
O l X l l ,
-1 < x < o;
-f(-X),
n7CX
1 k, sell---.
n=
I
cc,
h(x) =
614
cos
nnat
I
COS
sen ---
y la ecuacin (23) se deduce de inmediato al sumar las dos ltimas ecuaciones. Por la
ecuacin (23) se ve queu(x, t) es continua para O < x < I, t > O, siempre queh sea continua
sobre el intervalo(-00, m). Esto requiere quef sea continua sobre el intervalo original
[O, 11
y, como h es la extensin peridica impar de f, que f sea cero en x = O y x = 1. De manera
semejante, u es dos veces continuamente diferenciable con respecto a cualquiera de las
variables en O < x < I, t > O, siempre que h sea dos veces continuamente diferenciable
sobre (- to, x ) . Esto requiere que f' y f" sean continuas sobre [O, I]. Adems, en virtud de
que h" es la extensin impar de f " , tambin debe tenerse f"(0) = f"(0= O. Sin embargo,
dado que h' es la extensin par de f no se requieren condiciones adicionales sobre f
Siempre que se satisfagan estas condiciones, pueden calcularse
u,, y u If. a partir de la ecuacin (23), y es un ejercicio elemental demostrar que estas derivadas satisfacenla ecuacin
de onda. Algunos de los detalles del razonamiento que acaba de indicarse
se dan en los
problemas 15 y 16.
Si no se satisface alguno de
los requisitos de continuidad del ltimo prrafo, entonces u
no es diferenciableen algunos puntos de la banda seminfinita
O < x < 1, t > O, y por tanto,
slo es una solucin de la ecuacin de onda en un significado un tanto restringido. Una
consecuencia fsica importante de esta observacin es que sien los datos iniciales f estn
presentes cualesquiera discontinuidades, se mantendrn en la solucin u(x, t ) para todo el
tiempo. Como contraste, en los problemas de conduccin del calor las discontinuidades
iniciales se suavizan instantneamente (seccin 10.5). Supngase que el desplazamiento
inicial f tiene una discontinuidad por salto en
x = xo, O 5 x. 5 1. Como k es una extensin
peridica def, la misma discontinuidad est presente en
h ( g ) en 5 = x. + 2nl y en 5 = - x. +
2n1, en donden es cualquier entero. Por tanto,
h(x - at) es discontinua cuandox - at =xo + 2rz1,
o cuando x - at = - x o + 2n1. Para una x fija en [O, I], la discontinuidad que originalmente
estaba en x. reaparecer en h(x - at) en los instantes t = (x re_ x. - 2nl)ia. De manera semejante, h(x + at) es discontinua enel punto x en los instantest = (-x 2 x. + 2nl/a, en dondem
es cualquier entero. Con referencia a la ecuacin (23), se concluye que la solucin u(x, t )
tambin es discontinua en el punto dado
x en estos instantes. Puesto que el problema fsico
se plantea para t > O, slo interesan aquellos valores de m y n que dan lugar a valores
positivos de t .
I,
I.
10.6
615
elstica
~ ( xO,) =
n= 1
nnx
kn sen __ = f(x).
1
Si se deriva la ecuacin
(18) con respecto at y se aplica la segunda condicin inicial
u,(x,
O) = g(x),ahora da
Por tanto, la ecuacin (18), con los coeficientes dadospor las ecuaciones (20) y (29), constituye una solucin formal para el problema de las ecuaciones
(l), (3) y (26). Se puede
establecer la validez de esta solucin formal mediante razonamientos semejantes a los antes indicados para la solucin de las ecuaciones
(l), (3) y (9).
Problemas
1. Encuentre el desplazamiento u(x, t ) en una cuerda elstica que est fija en sus extremos
y que se pone en movimiento al jalar su centro. En este caso, u(x, t ) satisface las condiciones (I), (3) y (9) conf(x) definida por
616
Ecuaciones
parciales
diferenciales
y series de Fourier
2. Halle el desplazamiento u(x, t) en una cuerda elstica, fija en los dos extremos, que se
pone en movimiento sin velocidad inicial a partir de la posicin inicial u(x, t ) = f ( x ) , en
donde
3. Encuentre el desplazamiento u(x, t ) en una cuerda elstica, que se mantiene fija en los
extremos y que sepone en movimiento a partir de su posicin de equilibrio, u(x, O) = O,
con una velocidad inicial u,@, O) = g(x), en donde g es una funcin dada.
4. Encuentre el desplazamiento u(x, t ) de una cuerda elstica de longitud I, sujeta en losdos
extremos, que se pone en movimiento a partir de su posicin recta de equilibrio con la
velocidad inicial g definida por
= u,,,
+ w(x, t ) ,
en donde u(x, t ) es la solucin del mismo problema con g(x) = O y w(x, t ) es lasolucin
del mismoproblema conf(x) = O. De este modo, v(x, t ) representa el movimiento de una
cuerda a partir del reposo con eldesplazamiento inicialf(x) y w(x, t ) representa elmovimiento de una cuerda que se pone en movimiento a partir de su posicin de equilibrio
con velocidad inicial g(x). Por lo tanto,se puede obtener la solucin del problema general al resolver dos problemas subsidiarios.
6. Si una cuerda elstica est libre en uno de sus extremos, la condicin en la frontera a
satisfacer alles queu, = O. Encuentre el desplazamiento u(x, t ) en una cuerda elstica de
longitud 1, fija enx = O y libre enx = I, que sepone en movimiento sin velocidad inicial
a partir de la posicin inicial u(x, O) = f(x), en dondefes una funcin dada.
Sugerencia: demuestre que las soluciones fundamentales para este problema, que satisfacen todas lascondiciones excepto la condicin inicial no homognea, son
u,(x, t ) = sen &x cos
inat,
10.6
617
elstica
a continuacin demuestre que lia tiene las dimensiones de tiempo y que, por tanto, se
puede usar comola unidad en la escala del tiempo. Finalmente,haga z=atil y demuestre
que la ecuacin de onda se reduce a
:= urr.
puede reducirse ala forma uEV= O, mediante el cambiode variables = x - at, q = x + at.
Demuestre que u(x, t ) debe ser de la forma
u(x, t ) = & x
at)
+ +(x + ur),
u,(x, 0)
I=
o,
w < x < m.
618
y series de Fourier
parciales
diferenciales
Ecuaciones
ut)
+ .f(x + at)].
Sugerencia: observe que laecuacin 11(x) = @(x) se resuelva al elegir V(x) = +(x)
+ c.
c) Haga
.f(x)=
2,
-1 < x < I
O,
en caso
contrario.
Demuestre que
.f(x - at) =
2,
-1+at<x<1+ur
O,
en caso contrario.
u,,
o,
u,(x, O) = y@),
- x < x < m.
-u#(x)
o,
+ alk(x) = g(x)
b) Use la primera ecuacin del incisoa) para demostrar que ?)(x) = - 4(x). Acontinuacin, utilicela segunda ecuacin para demostrar que -2a @(x) = g(x) y, por lo tanto que
I/J(X>.
,+o1
]x-ar
d5.
14. Combine los resultados de los problemas 12 y 13 para demostrar que la solucin del
problema
10.6
619
-1
t=-
at) + f(x
jx
x+ar
Los problemas 14 y 15 indican cmo esposible demostrar que la solucin formal (22) de las
ecuaciones (1), (3) y (9) constituye la solucin real de ese problema.
15. Aplique la identidad trigonomtrica sen A cos B = i[sen(A + B) + sen(A - B ) ] para
demostrar que la solucin (22) del problema de las ecuaciones (l), (3) y (9) se puede
escribir en la forma (23).
*16. Suponga que h(E) representa el desplazamiento inicial en [O, I] extendido hacia (-1, O)
como una funcin impar y extendido en las dems partes como una funcin
peridica de
periodo 21. Si se supone que h , h' y h" son todos continuas, demuestre mediante la
derivacin directa que u(x, t), segn laecuacin (23), satisface laecuacin de onda (1) y
tambin las condiciones iniciales (9). Observe tambin que como laecuacin (22) evidentemente satisface lascondiciones en la frontera(3), lo mismo es cierto para la (23).
Si se compara sta con la solucin del problema correspondiente para la cuerda infinita
620
(problema 12), se ve que tienen la misma forma, siempre que los datosiniciales para la
cuerda finita, definidos originalmenteslo sobre el intervalo O 5 x 5 I, se extiendan de
la manera dada sobre todo el eje x. Si se hace esto, la solucin para la cuerda infinita
tambin es aplicable a la finita.
17. El movimiento deuna membrana circularelstica, como el parche deun tambor, se rige
por la ecuacin bidimensionalde onda en coordenadas polares
u,,
+ ( l/r)ur + ( I/r2)u,,
= fJ -
%,,.
Si se supone que
U ( Y , 8, t> = R(r)@(B)T(t),encuentre ecuaciones diferenciales ordinarias
que sean satisfechaspor R(r), @(O), y T(t).
*18. La energa total E(t) de la cuerda vibrante se da como una funcindel tiempo por
E(t) =
j-;
[+p.:(.,
t)
+ ! H u f ( x , t ) ] dx;
(1,
Observe que el segundo miembrode la ecuacin (ii) nodepende det. Por tanto, la energa
total E es constantey, por consiguiente, seconserva durante el movimiento de la cuerda.
Sugerencia: aplique la ecuacin de Parseval (problema
37 de la seccin 10.4 y problema
13 de la seccin 10.3) y recuerde quea* = HIP.
Una de las ecuaciones diferenciales parciales ms importantes que se presentan en las matemticas aplicadas es l a asociada con el nombre de Laplacelo: en dos dimensiones
u,,
+ uyy= o,
y en tres dimensiones
u,,
+ uyy + u,,
o.
(2)
lo
+ UyJ
= u,,
(3)
La ecdacin de Laplace recibeese nombre en honor de Pierre Simon de Laplace quien,a partir de 1782estudi
con amplitud sus soluciones al investigar la atraccin gravitacional de cuerpos arbitrarios en el espacio. Sin
embargo, la ecuacin apareci por vez primera en un documento de Euler sobre hidrodinmica, en1752.
10.7
Ecuacin de Laplace
621
Peter Gustav Lejeune Dirichlet (1805-1859) fue profesoren Berln y, despus del fallecimiento de Gauss, en
Gotinga. En 1829 dio el primer conjunto de condiciones suficientes para garantizar la convergencia de una
serie deFourier. La definicin de funcin que suele usarse en la actualidad en el clculo elemental es en esencia
la que dio Dirichlet en 1837. Aunque actualmente es ms conocido por su trabajo en anlisis y ecuaciones
diferenciales, Dirichlet tambin fue uno de los tericos ms destacados en teora de nmeros del sigloXIX.
622
u (x, O ) =
,
X
U(X,
O ) = O,
u(.Y,
h) = O,
5y 5
O < X < O,
Karl Gottfried Neumann (1832-1925), profesor en Leipzig, hizo contribucionesen ecuaciones diferenciales,
ecuaciones integrales y variables complejas.
10.7
Ecuacin
623
Laplace
en dondeu es la constante de separacin. Por tanto, se obtienen las dos ecuaciones diferenciales ordinarias
X'
- ax = o,
Y'
+ aY = o.
Si ahorau dada en la ecuacin (5) se sustituyeen cada una de las condiciones homogneas
en la frontera, se encuentra que
X(0) = o
Y
Y(0)= O,
Y(b)= O.
(9)
= (nn/b)2,
n = 1, 2 , . . . ;
(10)
u,(x, y ) =senh
nnx
~
nny
sen-,
b
n = 1,2, . . . ,
u(x, y ) =
n=l
c,u,(x, y ) =
,= 1
nnx
nrcy
c, senh sen "-.
624
y series de Fourier
Ecuaciones
parciales
diferenciales
nm
nny
c , senh -- sen= f(y).
1
b
b
u)
u(u, y) =
n=
Por lo tanto, las cantidadesc,, senh(nna/h) debenser los coeficientes dela serie de senos de
Fourier paraf, de periodo2h, y se expresan por
De este modo,la solucin de la ecuacin diferencial parcial (1) que satisface las condiciones en la frontera (4) est dada por la ecuacin (12), con los coeficientes cn calculados a
partir de la (14).
Con base en las ecuaciones
(12) y (14), se veque la solucin contiene el factor senh(nnx1
h)/senh(nna/h). A fin de estimar esta cantidad npara
grande puede usarsela aproximacin
senh 5 = ec12, y obtener as
senh(nnx/h)
exp(nzx/b)_______
= exp[ -nx(u
senh(nm/b) - 5 exp(nm/b)
x)/h].
(15 )
en donde f es una funcin dada sobre 0 5 8 < 2n (ver la figura 10.7.2). En coordenadas
polares, la ecuacin de Laplace toma la forma
u(r, O) = R(r)@(O),
(17)
625
o bien.
en donde IT es la constante de separacin. Por tanto, se obtienen las dos ecuaciones diferenciales ordinarias
r2R"
+ rR' -- aR = O,
O" + a@ = o.
(19)
(20)
(21 1
Por tanto, O(6)puede ser peridica slo si c1=:c 2 = O y se concluye que (T no puede ser
negativa.
Si (T = O, entonces la ecuacin (20) queda O " = O y, por tanto,
@(e)= c, + c20.
(22)
+ rR' = O.
(23!
+ k, In r.
(24)
626
Ecuaciones diferenciales
Fourier
parciales
de
y series
Por ltimo si(T > O, se hace cr = h2,en donde 31 > O. Entonces las ecuaciones(19) y (20)
quedan
Para que0 sea peridica conel periodo 2nes necesario que ilsea un entero positivon. Con
;i= n se deduce que debe descartarsela solucin r-A de la ecuacin (28), en virtud de que
se vuelveno acotada cuando r -+ O. Como consecuencia,k , = O y las soluciones apropiadas
de la (16) son
u(u, O) = -
u"(cn cos n8
(32)
n=l
para O 5 O < 2n.La funcin f puede extenderse hacia afuera de este intervalo de modo que
sea paridica de periodo 2n y, por lo tanto, tiene una serie de Fourier de la forma (32).
Como la funcin extendida tiene periodo
2n, esposible calcularsus coeficientes de Fourier
al integrar sobre cualquier periodo de la funcin. En particular, es conveniente utilizar el
intervalo original (O, 2n);entonces,
f2n
10.7
Ecuacin de Laplace
627
u(a,y) =
O) = O,
U(X,
o,
o <y <b
O 2 X 5 a.
b) := g(x),
(a
X,
y(x) =
- x,
O 2 x < aJ2,
4 2 5 x 5 a.
~ ( 0y)
, = O,
u(x, O) = h(x),
< b,
O <y
u(x, h) = o,
o 2 x 5 a.
u(a, Y ) = f ( Y ) >
0 < y < b,
u(x, b) = O,
O 2 x 2 a.
Y) = w ,
u(x, O) = h(x),
< b,
#(a,Y ) = .f(Y),
u(x, b) = g(x),
o 5 x I a.
+ (l/r)ur+ (l/r2)ues = O
e) = f(s),
o I B < 2n,
628
< a,
u(r, a) = O,
O 5 r <a
u(a. O) = f ( O ) ,
Oil)<@
u(a,y) =
o,
y >o
oI
xI
u
u(x, O) = f ( x ) ,
#,(o,y) = o,
o) = o,
u,(x,
u&, y) = JU),
u,(x, h ) =
o,
O < y < h,
o5x
a.
Y) = CO,
cosh(nnx/b) cos(nny/b):
n = 1, 2, 3 , . . . .
fo).
es una condicin necesaria para que el problema dado sea resoluble.Por ltimo, observe
que co permanece arbitraria y, de donde, la solucin slo queda determinada hasta esta
constante aditiva. Esta es una propiedad de todos los problemas de Neumann.
Apndice
629
11. Encuentre una solucin u(r, 0) de la ecuacin de Laplaceen el interior del crculo r = a
que tambin satisfagala condicin en la frontera sobre el crculo
u,(u, 6) = g(6),
O I 0 < 2n.
Observe que ste es un problema de Neumann y que su solucin slo est determinada
hasta una constante aditiva arbitraria. Establezca una condicin necesaria sobre g(8)
para que este problema sea resoluble por el mtodo de separacin de variables (ver el
problema 10).
12. Encuentre la solucin u(x, y) de la ecuacin de Laplace en el rectngulo O < x < a, O <
y < b, que tambin satisfagalas condiciones en la frontera
y) =
U,(O,
U(X, O)
o,
= O,
u(a,y) := m
U(X,
0 < y < b,
b) := O,
O5
U.
Y ) = O,
u(x, O) =
o,
0<Y
u(a, Y ) =; f ( y ) ,
U,(%
b,
o Ix 5 a.
b) := o,
Y ) = o,
U(X, O) = O,
u&, Y ) =
o,
o < y < b,
O I x I a.
u(x, b) = f ( x ) ,
+ W ) u r + u,, = O.
+ R' + L'rR
= O,
Z'
- L2Z = O.
APNDICEA
Deduccinde la ecuacindeconduccindelcalor. En esta seccin se deduce la ecuacin diferencial que, por lo menos hasta una primera aproximacin, rige la conduccin del
630
Ecuaciones
parciales
diferenciales
y series de Fourier
Cantidad
de
calor
(1)
631
Apndice A
u ( x 0 t 4 2 , t ) - #(xo - d/2, t )
H(x,,- t). = -1m K A __
d
d-O
(2)
-KAUx(Xo, t ) .
H(x,
(3)
Por tanto, la razn neta a la que fluyeel calor hacia el segmento de la barra entre x = x. y
x = x,,t A x se expresa por
= H(x,,t ) - H ( x ,
t)],
(4)
Q At
= KA[u,(x~
(5)
o como
Q At = [.(X,
+ 8 AX, t + At)
--
+ O A X , t)]
U ( X ~
SPA AX.
(8)
Para balancear los trminos de flujo y de absorcin, se igualan las dos expresiones para
Q At:
- u,(x0, t ) ] At
= spA[u(xo
+ 8 AX, t + At)
K A [ U , ( X ~ Ax, t)
l4
+ O AX, t ) ] AX,
U(X~
(9)
La dependencia de la densidad y del calor especfico con respecto ala temperatura es relativamente pequea, por lo que se despreciar; por tanto p y s se considerarn como constantes.
632
parciales
diferenciales
Ecuaciones
de
--f
y series
Fourier
O y A t -+ O, se obtiene la ecuacin
(10)
= u*.
(1 1 )
= Kips
(12)
Ocurre otra sencilla condicinen la frontera si se asla el extremo de modo queno pase
calor a travs de l. Si se recuerda la expresin (2) para la cantidad de calor que cruza
cualquier seccin transversal de la barra, resulta evidente que la condicin de aislamiento
es que esta cantidad se anule; por tanto,
ux =
(13)
t) -
h,u(O, t j = o,
> o,
(14)
en donde h, es una constante no negativa de proporcionalidad. Ntese que h, = O corresponde a uno de los extremos aislados, mientras que
h, 4 m corresponde a uno de 10s extremos mantenido a la temperatura cero.
Si el flujo de calor se lleva a efecto
en el extremo derecho de la barra
(x = I), entonces de
modo semejante se obtiene la condicin enla frontera
UJI, t)
+ h,u(l, t ) = 0
07
(1 5 )
u(x,O)
= .f(x),
O 2 x 5 1.
(161
633
Apndice A
H(.x,, t ) =
~ ( x ~ ~ ) ~ ~ x ,f)) ~ x ( x o >
(1 7)
(IcAu,), = syAu,.
Por lo general, la ecuacin(18) se escribir en la forma
r(x)ut = [P(x)u,I,?
(19)
+ C ( x , 6 u).
(20)
Si G ( x , t, u) < O, entonces se habla de un
sumidero que elimina calorde la barra a la razn
G(x, f, u ) por unidad de tiempo por unidad de longitud. Para hacer manejable el problema
se debe restringir la forma de la funcin C. En especial, se supondr que
G es lineal en u y
que el coeficiente deu no depende de t . De este modo, se escribe
r(x)u,= [p(x)u,],
G(x, t , U ) = F ( x ,1 )
~(x)u.
(21)
Se ha introducido el signo menos enla ecuacin (21) para que ciertas ecuaciones que aparecen ms tarde tengan sus formas acostumbradas. Si se sustituye la ecuacin (21) en la
(20), se obtiene
r(x)ut = [Pcx).x]x - q(x)u + Qx, t).
(22)
Algunas veces a esta ecuacin sele conoce como ecuacin generalizada dela conduccin
del calor. Los problemas con valoresen la frontera parala ecuacin (21) se analizarn con
cierta amplitud en el capitulo 11.
Finalmente si en vez de una barra unidimensional, se considera un cuerpo con ms de
una dimensin espacial significativa, entonces la temperatura es funcin odetres
doscoordenadas espaciales en vez de serlo solamente
de
x . Pueden
aplicarse consideraciones semejantes a las que dieron
la ecuacin (10) para deducirla ecuacin de conduccin del calor
en
dos dimensiones
634
Ecuaciones
parciales
diferenciales
y series de Fourier
o en tres dimensiones
c12(uxx
(24)
Las condiciones en la frontera correspondientes a las ecuaciones(12) y (13) para problemas multidimensionales corresponden a una distribucin prescrita de temperaturas sobrc la
frontera, o bien, a una frontera aislada. De manera semejante, en general, la distribucin
inicial de temperaturas ser funcin dex y y para la (23), y funcin dex, y y z para la (24).
APNDICE
B
A-"
T(x + Ax, t )
/
T/- + \
V =T s e n 8
H=TCQSO
Apndice
635
(1)
(2)
== put,.
(4)
Para movimientos pequeos de la cuerda es permisible sustituir H = T cos 6 por T. Entonces la ecuacin (4) toma su forma acostumbrada
a%,, == u,,,
(5)
636
(7)
en donde c y k son constante no negativas. Los trminos cu,, ku y F(x, t ) surgen de una
fuerza de amortiguamiento viscosa, una fuerza de restitucin elstica
y una fuerza externa,
respectivamente. Ntese la semejanza de
la ecuacin (7), excepto por el trminou2uu, con
la ecuacin del sistema resorte-masa que se dedujoen la seccin 3.8; el trmino adicional
@*u, surge por una consideracin de las fuerzas elsticas internas.
Para un sistema vibrante con ms de una coordenada espacial significativa, puede ser
necesario considerar la ecuacin de onda en dos dimensiones
BIBLIoGRAFh
637
Bibiiograf
XtaX=O,
O<x<l
X(Z) = o.
Para contar con un contexto fsico para este ltimo anlisis recurdese por lo visto en la
seccin 10.1, el problema de conduccin del calor que consta de la ecuacin diferencial
parcial
u(l, t ) = o,
>o
(2)
640
y a la condicin inicial
u(x, O) = f ( x ) ,
o 5 x 5 I,
(3)
X ( / )= o
X'(0) = o,
X'(/) = o.
o bien.
(6)
En este captulo se amplany generalizan los resultados del captulo 10. La meta principal es mostrar cmo esposible aplicar el mtodo de separacin de variables para resolver
problemas algo ms generales que los de las ecuaciones (l), (2) y (3). Se tiene inters en
tres tipos de generalizaciones.
En primer lugar, se desea considerar ecuaciones diferenciales parciales ms generales;
por ejemplo, la ecuacin
r(.y)u,
= [p(.x)11~~]~
- q(.x)u
+ F(x, t).
(7)
Esta ecuacin puede surgir, como se indic en el apndice A del captulo 10, en el estudio
de la conduccin del calor en
una barra de propiedades variables en el material, en presencia de fuentes de calor.
S i p y r son constantesy si los trminos de
la fuente qu y F son cero,
entonces la ecuacin (7) se reduce a la (1).La ecuacin diferencial parcial (7) tambin se
presenta en la investigacin de otros fenmenos de carcter difusivo.
Una segunda generalizacin es permitir condiciones ms generales en la frontera. En
particular, se desea considerar condiciones en la frontera de la forma
UJO,
t ) - h,u(O,
I) =
o,
U*(/,
t)
+ h Z U ( 1 , t ) = o.
(8)
Se tienen estas condiciones cuando la razn de flujo de calor a travs de unode los extremos de la barra es proporcional a la temperatura all. Por lo general,h , y h , son constantes
no negativas, pero en algunos casos pueden ser negativas
o depender de t . Las condiciones en la frontera (2) se obtienen en el lmite cuandoh, -+ cc y h , "+ x. El otro caso lmite
importante, h I = h , = O, da las condiciones enla frontera para los extremos aislados.
La generalizacin final quese analiza en este captulose relaciona con la geometrade la
regin en que se plantea el problema. Los resultados del captulo 10 slo son adecuados
para una clase de problemas un tanto restringida, principalmente aquellos en los que la
regin de inters es rectangular o, en unos cuantos casos, circular.Ms tarde, en este captulo, se consideran ciertos problemas planteados en otras regiones geomtricas.
11.1
641
Considrese la ecuacin
que se obtiene al igualar a cero el trmino F(x, t ) de la ecuacin (7). A fin de separar las
variables, se supone que
( 1 Ii
Se ha denotado la constante por separacin por -A, anticipndose al hecho deque sta por
lo general resulta real y negativa. A partir de la ecuacin (12) se obtienen las dos ecuaciones diferenciales ordinarias siguientes para
X y T:
[p(x)X] - q(x)X -t E,r(x)X = o,
T + ET = o.
X(0) - h,X(O) = o,
X(I)
+ h,X(I) = o.
k, son
(1 5)
(16)
+ a,L(x,)
= c,
(1 7 )
642
_I___
frontera y teora
Sturrn-Liouville
de
O < X < I,
+ a,y(O)= O,
h , y ( l ) + h2y(l) = o.
a ,y(O)
(18)
(19)
(20)
El problema dado por las ecuaciones ( 1 3 ) y (15) tambin es lineal y homogneo. Los problemas no homogneos con valoresen la frontera se identifican con facilidad por la presencia enla ecuacin diferencial,o en una condicin enla frontera, de porlo menos un tCrmino
diferente de cero que es independiente dey y de sus derivadas.
Como se indica mediante las ecuaciones (18) a (20), se suelen considerar problemas
planteados sobre el intervalo O f x 5 1. Se cumplen resultados correspondientes para
problemas planteados sobre un intervalo finito arbitrario. De hecho, si el intervalo es originalmente a 5 s 5 p, es posible transformarlo hacia O 5 x 5 1 por el cambio de variable
x = ( S - a)/(P- a).
Tambin se pueden tener problemas con valores en la frontera con ecuaciones diferenciales de orden superior;en ellos, el nmero de condiciones en
la frontera debe ser igualal
orden dela ecuacin diferencial. Como regla, el orden de la ecuacin diferencial
es par y se
dan la mitad de las condicionesen l a frontera en cada extremo del intervalo bsico. Tambin es posible que una sola condicin
en la frontera comprenda valores de
la solucin o de
sus derivadas o ambas cosas, los dos puntos frontera; por ejemplo,
y(0) - y ( l ) = o.
(21)
Problemas
En cada uno de los problemas 1 a 6 diga si el problema dado con valores en la frontera es
homogeneo o no homogneo.
11.2
Problemas lineales
homogneos con valores la
en
...
1. y 4y = o,
y ( - 1) = o,
y(1) = o
2. [(l + x2)yI + 4y = o,
y(0) = o,
y(1) = 1
3. y 4y = sen x,
y(0) = O,
y( 1) = O
4. -y
x2y = Ay,
y(0) - y(0) = o,
,yf(1) + y( 1)
5. -[(l
+ x2)yl = /?y + 1, y(-1) = o, y(1) = o
6. -y = I.( 1 + x2)y,
~ ( 0=
) O,
~(1) +- 3y(l) = O
+
+
643
6)
Se busca un factor integrantep(x) tal que, una vez que se multiplicala ecuacin (i) por
p(x), la ecuacin resultantese puede escribir en la forma
[ p ( x ) W ) y l + !-4x)R(x)y
0.
(ii)
Pp= (Q -P)p.
(iii)
Ecuacin de Ilermite
Ecuacin de Bessel
Ecuacin de Laguerre
Ecuacin de Chebyshev
12. La ecuacin
U,, t CU, t
ku =
+ F(x, t),
0)
644
frontera y Sturm-Liorrville
teora de
Segn las definiciones dela seccin 11.l, el problema con valoresen la frontera (I), (2) es
lineal y homogneo. Por el teorema 3.2.1, un problema con valor inicial para la ecuacin
diferencial (1) tiene una solucin nica sobre cualquier intervalo alrededor del punto inicial en el que lasfuncionesp y q son continuas. Parael problema con valores enla frontera
(l), (2) no es posible afirmar algotan amplio. En primer lugar, todos los problemas homogneos tienen la solucin y = O. Esta solucin trivial suele no ser de inters, el tema importante
es si existen otras soluciones,
no triviales. Si se supone quey
= +(x) es esa solucin, entonces
por la naturaleza lineal homognea del problema se concluye que y = k+(x) tambin es una
solucin para cualquier valor dela constante k. Por tanto, correspondiendo auna solucin
no trivial 4 existe una familia infinita de soluciones, cada unode cuyos miembroses proporcional a $. Para problemas de la forma (l), (2) es posible demostrar que existe cuando
ms de una de esas familias de soluciones no triviales (ver la seccin 11.3). Sin embargo,
para problemas ms generales de segundo orden con valores
en la frontera puede haber dos
familias de soluciones correspondientes a dos soluciones linealmente independientes
y
4 2. Las tres posibilidades (soluciones no triviales, una sola familia infinita de soluciones
y
una familia doblemente infinita de soluciones) se ilustran
en los tres ejemplos siguientes.
Ejemplo 1
o,
y(1) = O.
Dado que y(O) = c?, la primera condicin en la frontera requiere que c2 = O; entonces, Se tiene
y = c1 sen x y y(1) = c1 sen 1. Como sen 1 # O, la segunda condicin enla frontera requiere que
c , = O. Por tanto, la nica solucin es 4(x) = O, l a solucin trivial.
Ejemplo 2
y(1) = o.
11.2
Ejemplo 3
645
y(0)
+ y(1) = o,
y(0)
+ y(1) = o.
= O + c2 + O - c2 = O.
Por tanto, la primera condicinen la frontera no impone restricciones sobrelas constantes arbitrarias c1 y c2. De manera semejante, tambin se satisface la segunda condicin en la frontera
para todoslos valores de cI y c2. De este modo, la funcin y = 4(x) dada por la ecuacin ( 6 ) es
en realidadla solucin ms general del problema con valores enla frontera. En este caso existen
dos familias infinitas de soluciones, una proporcional a 4,(x) = sen nx y la otra proporcional a
<b2(x) = cos nx y la propia es una combinacinlineal de ellas. Ntese tambinque las condiciones en la frontera no son de la forma (2), dado que cada una comprende los dos puntos de la
frontera.
+ ay = O,
y(0) = o,
y(1) = O.
(7)
(8)
= n2,4n2, 9 n 2 , .. . , n 2 n 2 , .. . .
(9)
Para otros valores de a solamente se tiene la solucin trivial. Los valores dados por la
ecuacin (9) se llaman eigenvalores del problema con valores en la frontera(7), (8). L a s
soluciones no triviales correspondientes 4,,(x) = sen nnx son las eigenfunciones. La existencia de esos valores y funciones es tpica de los problemas lineales homogneos con
valores en la frontera que contienen
un parmetro.
En problemas que se presentanen la fsica, los eigenvalores y las eigenfunciones suelen
tener importantes interpretaciones fsicas. Por ejemplo, el problema
(7), (8) se presenta en
el estudio de la cuerda elstica vibrante (seccin10.6).All, los eigenvalores son proporcionales a los cuadrados de las frecuencias naturales de la vibracin de la cuerda, y las
eigenfunciones describen la configuracin de la cuerda cuando sta se encuentra vibrando
en uno de sus nodos naturales.
646
~-
o < ,Y
< 1,
(10)
Y = c&
4 -l.C , Y , k
4.
(11)
/72Jx',(1,
I=
(12)
para c1y c2. Este conjunto de ecuaciones lineales homogeneas tiene soluciones (diferentes dc c1 = c2 = O) si y slo si el determinante delos coeficientes D( A) es cero; es decir,si
y 5610 si
11.2
y(0) = o,
y(1) + y ( l ) =o.
647
(15)
2c,
-t c2=
o,
(1 7 )
+ c2 cos \!?.u,
(18)
648
,S
T5'
:
;
-~
c,(sen,/j.
-~
t vl;.
cos
= O.
--e
'Y
& Para que existauna solucin no trivial y debe tenerse cI # O y, por tanto, A debe satisfacer
la
11.2
Problemas
lineales
649
En cada uno de los problemas 1 a 4 encuentre los eigenvalores y eigenfunciones del problema dado convalores en la frontera. Suponga que todos los eigenvalores son reales.
2. y"
il' =
).'(O) = o,
3. l'"
+ ;.y
y'(0) = o,
y(1) = o
y'il) = o
J"
y(0)
;.y = o
+ y'(0) = o,
iy =O
y'(0) = o ,
y(1)
7 . y"
y(I) = o
+ J'(1) = o
6. y" + >.y = 0
y(0) = o,
y(n)
+ y'(n) = o
8. y" + i y = O
Y ( 0 ) - Jqo) = o,
?(I)
+ y'(1) = o
+ ( 1 + j.)J,= O,
y(0) = O ,
y(1) = O.
a) Introduzca una nueva variable dependiente u mediante l a relacin y = s(x)u. Determine s ( ~de
) modo que la ecuacin diferencial para u no tenga trmino enu'.
b) Resuelva el problema con valores en la frontera para u y determine de esta manera
los eigenvalores y eigenfunciones del problema original. Suponga que todos
los
eigenvalores son reales.
650
C;
~.
~-~._I
R L J I J LtmbiGn
~~
directamente el problema dado (sin introduciru),
+ 4y + (4 + 9 4 y = o,
y@) = o.
y(0) = o,
Las ecuaciones diferenciales de losproblemas 11 y 12 difieren de las delos problemas anteriores en +e el parmetro 1muitiplica los trminos en y , as comoel trmino en y . En cada
uno de estos problemas, determine los eigenvalores y las eigenfunciones correspondientes.
y I- .(y
y(0) = (2.
y (I )
1 l. y
=.
:=
12. y2yJ
~~
j.(XJ
y J ) =. O.
(1
y) = 0
~ ( 2-) ~ > (=
2 )0
1 3 C ~ r ! ~ i J ec irp~r : ) h f i r x j
Y .t-
Ay = o,
2y(O)
+ y(0) = o,
y(1) = o.
2 ) l f i d k l a cc~.~acik
dr!crc:im~tal sa!isfecha por los eigenvalores positivos. Demuestre
q:c <:Xisf??,:3 w ~ . ~ in?%ita
i ~ k de esos eigrr:valores y al:?An ( 2 n + l)n/2 para n
grande.
b) Encuentre la ecuaci6n determinantal satisfecha por los eigenvalores negativos. Demuestre que exis!e exactamcnte un eigmvaior negativo.
*14. Considere el p i .itn1a
y c
Ay = o,
a y ( 0 j t y(0)
= o,
y(1) = o,
b) Si a ,<: I , demuestre que iodos los eigenvalores (reales) son positivos. Demuestre
que el eigenvalor ms pequeo tiende a cero cuando a tiende a uno desde abajo.
c j Demuestj-e q u e 2 = Q es un eigenvalor slo si (Y = 1.
d) Si cy > 1, demuestre que existe exactamente un eigenvalor negativo y que este
eigenvalor decrece cuando cy crece.
15. Considere el problema
y
+ Ay = o,
y(0) = o,
y ( / ) = o.
Demuestre que si dm y
son eigenfunciones, correspondientes a los eigenvalores Am y
A,,, son respec:i\-amente, con Am # A,,,entonces
(I,
e integre desde 0
11.2
Problemas lineales
homogneos
con valores
en
la
65 1
extremo sujeto,
extremo simplemente apoyado o articulado
extremo libre.
Para cada uno de los tres casos siguientes, encuentre la forma de las eigenfunciones y la
y([) = y(l) = O
y(/) =~ ( 1 =
) O
y ( / ) = y([) = O
*17. En este problema se ilustra que el parmetro eigenvalor algunas veces aparece en las
condiciones en la frontera, as comoen la ecuacin diferencial. Considere las vibraciones longitudinales deuna barra elstica recta uniforme de longitud 1. Es posible demostrar que el desplazamiento axial u(x, t ) satisface la ecuacin diferencial parcial
> o.
(ii)
Suponga que el extremo x = 1 est sujeto rgidamente a una masa m,y que sta es su
nica restriccin. Se pueden obtener las cocldiciones en la frontera aqu al escribir
la ley
de Newton para la masa. Con base en la teora de la elasticidad, es posibledemostrar que
la fuerza ejercida por la barra sobre la masa se expresa por -EAux(Z, t); de donde, la
condicin en la frontera es
EAu,(l,
t) t
mu,,(l, t ) = O,
> O.
(iii)
a) Suponga que u(x, t> = X(x)T(t) y demuestre que X(x) y T(t) satisfacen las ecuaciones
diferenciales.
652
____
frontera Sturm-Liousille
y teora
de
sobre el intervalo O
L [ y ] = h(x)y.
Se supone que las funciones p,p,q y r son continuas sobre el intervalo O 5 x 5 1 y,
adems, quep(x) > O y r(x) > O en todos los puntosen O 5 x S 1. Estas suposiciones son
necesarias para hacer que la teora sea lo ms sencilla posible en tanto se conserva una
Charles-Franqois Sturm (1803-1855) y Joseph Liouville (1809-1882), en una serie de artculos en 1836 y
1837, establecieron muchas propiedades
de la clase de problemas con valores en la fronteraasociados consus
nombres, incluyendo los resultados enunciados enlos teoremas 11.3.1 a. 11.3.4. Sturm tambines f d m O S 0 por
un teorema sobre el nmero de ceros reales deun polinomio y, adems, realiz un amplio trabajo en fsicay
mecnica. Adems desu propia investigacin en anlisis, lgebray teora de nmeros, Liouvillefue el fundador, y durante 39 aos el editor, de la importante Journal de marhmutiques pures et uppliques. Uno de SUS
resultados ms relevantes fue l a demostracin (en 1884)de la existencia de los nmeros trascendentes.
11.3
653
generalidad considerable. Resulta que estas condiciones son satisfechas en muchos problemas importantes de la fsica matemtica. Por ejemplo, la ecuacin y + Ay = O, que se
present repetidas veces en el captulo anterior,es dela forma (1) con&) = 1,q(x) = O y
r(x) = 1. Se dice que las condiciones en la frontera
(2) estn separadas, es decir, cada una
slo comprende uno de los puntos frontera. Estas son las condiciones separadas
en la frontera ms generales posibles para una ecuacin diferencial de segundo orden.
Antes deproceder a establecer algunas
de las propiedades del problema de Sturm-Liouville
(l), (2),es necesario deducir una identidad, conocida comoidentidad de Lagrange, que
es bsica para el estudio
de problemas lineales con valores en la frontera.
u ySean
v funciones que tienen segundas derivadas continuas sobre el intervaloO I x 5 1; entonces
JolL [ u ] u dx
= Jol{ -(pu)u
+ quu) dx.
Si seintegra dos veces por partesel primer trmino del segundo miembro, se obtiene
--
u(x)u(x)]~~,
(5)
p ( x ) [ u ( x ) 4 x) u(x)u~(x)li:,
= - p(l)[u(
+ p(C)[u(O)u(O) - u(O)v(O)]
o.
(6)
654
o,
y ( 0 ) = o,
y(1) = o,
(10)
n nx.
(1 l !
Sin embargo, se sabe queL [&] = Ar&, por lo que la ecuacin (11)queda
(J-4
4) =
($9
&)>
(12)
Se puede hallar l a demostracibn, por ejemplo, en l a bibliografa de Sagan (capitulo 5 ) 0 de Birkhoff y Rota
(captulo 10).
11.3
Sturm-Liouville
Problemas
de
655
JolIr(x)$(x)$(x)
dx
= Jol$(x)%(x)&x)
dx.
(13)
(A - I)Jol
r(x)$(x)&x) dx = O,
o bien,
(A - 2) jol
r ( x ) [ U 2 ( x )+ V2(x)]
dx
= O.
(14)
respectivamente. Si se haceu =
obtiene
@f+p
42) - ( 4 1 9 hr4J = 0,
x2
JO1
41(x)F(x)62(x) dx= O.
Problemas con
envalores
656
Debido a que A2, .(x) y C#I,(x)son todos reales, esta ecuacin queda
(1 8)
Como por hiptesis A, # A,, se concluye que $1 y 4, deben satisfacer la ecuacin (15) y
queda probado el teorema.
J;' 4,(.x)$,(.x)
d.u =
Jol
+ n,
(19)
que se estableci en
la seccin 10.2 por
otro mtodo. Adems,se pueden ordenar los eigenvalores de modo queA l < A, < . * . , y A,, -+ w cuando n -+ w. Por ltimo, a cada eigenvalor
le corresponde una sola eigenfuncin linealmente independiente.
A continuacin se supondr que los eigenvalores del problema de Sturm-Liouville (l),
(2) estn ordenados como se indica
en el teorema 11.3.3.Asociado con el eigenvalor
A,, est
una eigenfuncin correspondiente +,,, determinada hasta una constante multiplicativa. A
menudo es conveniente elegir la constante arbitraria que multiplica a cada eigenfuncin de
modo que satisfagala condicin
i): r(s)4,2(.u)
d u = 1,
i?
1. 2, . . . .
(20)
La ecuacin (20) se llama condicinde normalizacin y se dice que las eigenfunciones que
satisfacen estn normalizadas. De hecho, en este caso,
se dice que las eigenfunciones
forman un conjunto ortonormal (con respecto ala funcin de pesor) debido a que satisfacen automticamente la relacin de ortogonalidad
(15). Algunas veces estil combinar las
ecuaciones (15) y (20) en una sola ecuacin. Con este fin, se introduce el smbolo 6,,,
conocido como delta de Kronecker (1823-1891)y definido por
O, si m # n,
1, si m = n .
11.3
Problemas de Sturm-Liouville
la
con
en valores
657
fronteru
so'
Ejemplo 1
~(X)4S,,(.~!ci,,,(~~
d.x- = L .
(22)
(23)
Jo'senZnxx d x = k:
I"'(f
f cos 2nnx) d x = i k : ,
la ecuacin (23) se satisfar si seelige k,, c o m o 4 para cada valor den. De donde, las eigenfunciones normalizadas del problema dado con valores en la frontera son
4,J.x) = JZ sen nrcx, n = I , 2,3, , . . .
(24)
Ejemplo 2
= 0,
(26)
a,+
(27)
en donde k,, es arbitraria. Es posible determinar k,l a partir de la condicin de normalizacin
(20). Como .(X) = 1 en este problema, se tiene
4,,(x)
= k, sen
en donde en el ltimo paso se ha utilizado la ecuacin (26). De donlie, para normalizar las
eigenfunciones qb,, es necesario elegir
658
la frontera
Sturm-Liouville
dey teora
Problemas con
envalores
Las eigenfunciones normalizadasdel problema dado son
I*
j,
I
$=.
f'(.x)
(30)
h, sen nnx.
=
11
=1
Las funciones senn n x , n = 1 , 2 , . . . , son precisamente las eigenfunciones del problema con
valor en la frontera (10). Los coeficientes bn se expresan por
h,
Jo'f'(x)sen
nnx dx
y l a serie ( 3 ~converge
)
para cadax en O 5 x d 1. De manera semejante, se puede desarrollar f en una serie de cosenos de Fouriersi se usan las eigenfunciones cosnrrx, n = O, 1,
2, . . . , del problema con valores en l a frontera y" + Ay = O, y'(0) = O, y(1) = O.
Supngase ahora que una funcin dada
satisface condiciones adecuadas, se puede
desarrollar en una serie infinita de eigenfunciones del problema ms general
de SturmLiouville (l), (2). Si se puede hacer esto, entonces se tiene
f3
en donde las $,,(x) satisfacen las ecuaciones (l), (2) y tambin la condicin de ortonormalidad
(22). Para calcularlos coeficientes c,!de la serie (32), se multiplica la ecuacin (32) por
r(x)
$Jx) y se integra desdex = O hasta x = 1.Si se supone que
la serie puede integrarse trmino
a trmino, se obtiene
Jol
r(.x)1(x)4~(.y)(1.u =
$ c, i;'r(x)$m(x)4,,(x)dx =
n-
c,dm,,.
(33)
n= 1
1 , 2, . . . .
(34)
11.3
Problemas de Sturm-Liouville
con
lavalores en
frontera
659
Ejemplo 3
Desarrollar la funcin
(36)
en dondek,, se da por la(28) y A, satisface la (26). A fin de hallar el desarrollo para fen trminos
de las $, se escribe
[ x sen A
x dx.
se sustituye k, por su
660
.f(-4= 4
n= I
x,(l
7--
,ilLnx
- .
+ cos2 42")
(39)
Obsrvese que, aunqueel segundo miembrode l a ecuacin (39) es una serie de senos, no es una
serie de senos de Fourier, como se analiz en l a seccin 10.4.
A X = AX,
(40)
en donde l a matriz A de n x n es simtrica real o hermitiana. Si se comparan los resultados mencionadosen la seccin 7.3 con los de esta seccin se observa que, los
en dos casos,
los eigenvalores son reales y las eigenfunciones o los eigenvectores forman un conjunto
ortogonal. Adems, se pueden usar las eigenfunciones o los eigenvectores como la base
para expresar, como una suma, una funcin
o vector esencialmente arbitrarios, respectivamente. La diferencia ms importante es que una matriz slo tiene
un nmero finito de
eigenvalores y eigenvectores, mientras queun problema de Sturm-Liouville tieneuna infinidad. Es interesante y de importancia fundamental en matemticas que estos problemas
aparentemente diferentes -el problema matricial(40)
y el de Sturm-Liouville(l), (2)- que
surgen de maneras distintas, en realidad formen parte de una sola teora subyacente. Esta
teora suele mencionarse como teorade los operadores linealesy forma parte del tema de
anlisis funcional.
A continuacin se sefialan algunas maneras en las que es posible generalizar los problemas de Sturm-Liouville, a la vez que se conservan los resultados ms importantes de 10s
teoremas 11.3.1a 11.3.4: l a existencia de una sucesin de eigenvalores reales que tienden
a l infinito, la ortogonalidad de las eigenfunciones y l a posibilidad de expresar una funcin
arbitraria como una serie de eigenfunciones.Al efectuar estas generalizaciones es esencial
que l a relacin primordial (8) permanezca siendo vlida.
Considrese el problema con valores
en la frontera que consta del a ecuacin diferencial
L[y]=Ar(x)y,
0<x<l
(411
en donde
Sturm-Liouville
11.3 Problemas
de
en valores con
la frontera
661
nos aparezca el mismo operador.Esto requiere que L sea de orden par. Adems, un operador de segundo orden debe tenerla forma (3), un operador de cuarto orden debe tener
la forma
y los operadores de orden superior deben tener una estructura semejante. Adems,
las condiciones en la frontera deben ser tales que se elirninen los trminos en la frontera que surjan
durante la integracin por partes aplicada en la deduccin
de la ecuacin (8).Por ejemplo, en
un problema de segundo orden estocierto
es para las condiciones separadas la
enfrontera (2)
y tambin en algunos otros casos, uno de los cuales se da en el ejemplo
4 a continuacin.
Supngase que se tieneun problema autoadjunto con valores en la frontera para
la ecuacin (41), en donde L[y ] ahora se da por la ecuacin (43). Se supone que p , q , r y S son
continuas sobre O 5 x 5 1 y que las derivadas de p y q indicadas en la ecuacin (43)
tambin son continuas. Si ademsp(x) > O y r(x) > O para O Ix 5 1, entonces existe una
sucesin infinita de eigenvalores reales que tiende hacia
t 0 0 , las eigenfunciones son
ortogonales con respecto a la funcin de peso
r, y una funcin arbitraria se puede expresar
como una serie de eigenfunciones. Sin embargo, las eigenfunciones puede no ser sencillas
en estos problemas ms generales.
Regrsese ahora a la relacin entre los problemas de Sturm-Liouville y las series de
Fourier. Se hizo notar con anterioridad, que
se pueden obtenerlas series de senos de
y cosenos
de Fourier mediante el empleo de las eigenfunciones
de ciertos problemas de Sturm-Liouville
que comprendan la ecuacin diferencial y t Ay = O. Esto plantea la pregunta de si es
posible obtener una serie completa de Fourier, incluyendo tanto trminos de seno como
de
coseno al elegir un conjunto apropiadode condiciones en la frontera. La respuesta es proporcionada por el siguiente ejemplo, que tambin sirve para ilustrar la ocurrencia de condiciones no separadas en la frontera.
Ejemplo 4
Encontrar los eigenvalores y las eigenfunciones del problema con valores en la frontera
y + Ay = o,
(44)
y(-[) -y(l) = o,
y(-[) -y([) = o.
(45)
ste no es un problema de Sturm-Liouville porque las condiciones en la frontera no estn
separadas. Las condicionesen la frontera (45) se llaman condiciones peridicas enla frontera, ya que requieren quey y y tomen los mismos valoresen x = 1 as como en x = -1. Empero,
es directo demostrar queel problema (44), (45) es autoadjunto. Con un simple clculo se establece que A,,= O es un eigenvalor y que la eigenfuncin correspondientees $&x) = 1.Adems,
existen eigenvalores adicionales A, =
k2 = (2a/g2,. . . , A,,= ( n ~ / 1 ). .~.,,a cada uno de
estos eigenvalores diferentesde cero le corresponden dos eigenfunciones linealmente independientes; por ejemplo, correspondiendo A,a se tienenlas dos eigenfunciones $,,(x) = cos(nmx/l)
y y,,(x) = sen(nax/C). Estoilustra que los eigenvalores puede serno sencillos, a menos que las
condiciones en la frontera estn separadas. Adems,si se busca desarrollaruna funcin dada f
de periodo 21 en una serie de eigenfunciones del problema (44), (49, se obtiene la serie
662
Problemas conenvalores
y + Ay = O,
y + Ay = O.
y + Ay = O ,
y + Ay = O,
v-2y + ( I
y(0) = O,
y(1) = O;
ver la seccin 11.2; problema 1.
y @ ) = O,
y(1) = O;
ver la seccin I 1 2 , problema 2.
y(1) = O;
verla seccin 11.2, problema 3.
y(0) = O,
y(0) = O ,
~ ( 1+) y(1) = O;
ver l a seccidn 11.2, problema 7.
+ ;).)y = O, y(0) = O, y(1) = O; ver la seccin 11.2, problema 9.
x
1,+ J. + 2y = O.
~ ( 0=
) O. ~ ( 1 )= 0
(1 + S)? + Zsy + ) = o,
y(0) = o, y(1) + 2 y ( l ) = o
y + y = ;.y,
!.(O) - y( I ) = o, ).(o) - !,( 1) = 0
(1 + s 2 ) y + ZSJ + y = ;.( 1 .Y*)V,
v(0) - y( 1) = o, ).(O)
y + y.; = o,
J(0)= o. y(n) y ( 4 = o
+ 2)(1
U(.Y)L(S)]I =
11.3
Sturm-Liouville
valores
Problemas
con
de
663-
en la frontera
20. En este problema se describe una demostracin de la primera parte del teorema 11.3.3:
que los eigenvalores del problema de Sturm-Liouville (l), (2) son sencillos.
Para un h dado, suponga que y qb2 son dos eigenfunciones linealmente indcpendientes. Calcule el wronskiano W(+l, &)(x) y use las condiciones en la frontera (2) para demostrar que W(4,, +J(O) = O. A continuacin aplique los teoremas 3.3.2 y 3.3.3
para concluir que y & no pueden ser linealmente independientes, como se supuso.
21. Considere el problema de Sturm-Liouville
~~
u,y(O)
+ q ( s ) ~=, j.r(x)!,,
= o , h , y ( 1 ) + b2y(l)= o.
[p(x)y]
+ uzy
+ ( 1 + ;.)y
o,
y ( 0 ) = o, y(1) = o.
clusin del teorema 11.3.1 tambin es vlida para ciertos problemas autoadjuntos.
c) Demuestre que las eigenfunciones no son ortogonales (con respecto a la funci6n de
peso quesurge a partir del coeficientede A en la ecuacin diferencial).
*25. Considere el problema
x2v = j.(xy
y),
y(]) = O,
.v(2) = O.
664
~.
.-
..
. . ..
.....I
x=l
x=o
(b)
((4)
Pandeo de una columna elstica. En una investigacin sobre el pandeo de una columna
elstica uniforme de longitud I por una carga axial P (figura 11.3.1~) se
llega a la ecuacin
diferencial
o<~<I.
0)
El parrirnetro A = PjEi, en donde E es el mdulo de Young e I es elmomento de inerciade la
seccin transversal con respecto a un eje quepasa por el centroide perpendicular al planoxy.
Las condiciones en la frontera en x = O y x = 1 dependen de cmo estn soportados los
extremos dela columna. Condiciones tpicas en la frontera son
y~++a.y=o,
y = y = O;
y = y = O;
extremosujeto
x = O y sujeta en
La barra que se muestraer, la figura 11.3.la est apoyada simplemente en
x = 1. Se desea determinar los eigenvalores y eigenfunciones de la ecuacin (i) sujeta a
665
l l ."
v(0) = O,
~ ' ( 0=) O,
-v"(l) ;= O,
+ J'(-4,
+ ag'cO) = O,
b,y(l)
+ b,y'(l)
= O.
(1)
1, y las
(2)
Como en la seccin 11.3, se supone quep, p',q y r son continuas sobre O 5 x 5 1 y que
p(x) > O y q(x) > O all. Se resolver el problema (l), (2) al aplicar las eigenfunciones del
problema homogneo correspondiente que consta deia ecuacin diferencial
(3)
[Y1 = w 4 Y
y de las condiciones de la frontera (2). Sean Al < < . . < An < . . . los eigenvalores de
este problema y c&, q5*, . . . , $,, . . . las eigenfunciones normalizadas correspondientes.
Ahora se supone que la solucin y = 4(x) del problema no homogneo (l), (2) puede
expresarse como una serie de la forma
7-
$(x) =
1 h4Iw.
fl=
(4)
6,
so1
r(x)q5(x)q5,,(x)a'x,
y1
1, 2, . . . .
(5)
666
Problemas conenvalores
y, a continuacin se aplicar la ecuacin (4) para encontrar +(x). En primer lugar, ntese
que +, segn se expresaen la ecuacin (4) siempre satisface las condicionesen la frontera
(2), ya que cada lo hace.
Considrese ahora la ecuacin diferencial que debe satisfacer
4; sta es precisamentela
ecuacin (1) cony sustituida por +:
+,,
L[41(X)
= P r ( X ) m )+ m
(6)
y derivacin.
en donde seha supuesto que es posible intercambiar las operaciones de suma
Ntese que la funcinr aparece en la ecuacin (7) y tambin en el trminopr(x) +(x) de
la (6). Esto sugiere volver a escribir el trmino
no homogneo de(6) como (x)[ f(x)/r(x)],
de modo que r(x) tambin aparezca como multiplicador en este trmino. Sila funcin f l r
satisface las condiciones del teorema 11.3.4, entonces
+ sustituida por f l r ,
Despus de sustituir +(x), L [+](x) y f ( x ) de la ecuacin (6) por sus expresiones dadas en
(4), (7) y (9,respectivamente, se encuentra que
n = 1, 2, . . . .
(11)
Ahora es necesario distinguir dos casos principales, uno de los cuales tambin tiene dos
subcasos.
frontera
667
cm =
jolf(x)$m(x) dx.
(14)
Por tanto, si ,u = Am el problema no homogneo con valores en la frontera (l), (2) puede
resolverse slo si f es ortogonal a la eigenfuncin correspondiente al eigenvalorAm.
En el siguiente teorema se resumenlos resultados que se han obtenido formalmente.
La parte principal del teorema 11.4.1 algunas veces se enuncia del modo siguiente.
668
__
Esta ltima forma del teorema se conoce como teorema alternativo de Fredholm4. Este
es uno delos teoremas bsicos del anlisis matemtico y se presenta
en muchos contextos
diferentes. Quiz el lector est familiarizado conI en relacin con conjuntos de ecuaciones algebraicas linealesen donde la anulacin o no anulacin del determinantede los coeficientes sustituye las afirmaciones sobrep y A,,. Ver el anlisis de la seccin 7.3.
Ejemplo 1
-y" = 2 y
1%
I
*
.
+ x,
(18)
n i
.
3
Se busca la solucin del problema dado comouna serie de eigenfunciones normalizadas 4,,
del problema homogneo correspondiente
y"
+ i y = o,
(19)
sen A x ,
(20)
en donde
kn =
(1+
cos2
(21)
11.4
669
y An satisface
en donde los c, son los coeficientes del desarrollo del trmino no homogneo f(x) = x de la
ecuacin (M), en trminos de las eigenfunciones 4n.Estos coeficientes se encontraron en el
ejemplo 3 de la seccin 11.3 y son
Aunque en apariencia las ecuaciones (17) y (24) son bastantediferentes, en realidad son dos
expresiones diferentes dela misma funcin. Esto se concluyepartir
a de l a parte de unicidad del
teorema 11.4.1 o del teorema 11.4.2, ya que A = 2 no es un eigenvalor del problema homogneo
(19). De manera alternativa, es posible demostrarla equivalencia de las ecuaciones (17) y (24)
al desarrollar el segundo miembro dela ecuacin (17) en trminos delas eigenfunciones 4,(x).
Para este problema es bastante obvio quel a frmula (17) es ms conveniente que la frmulaen
serie (24). Sin embargo, una vez ms se hace hincapi en que en otros problemas puedeno ser
posible obtener la solucin, exceptopor mtodos enserie (o numricos).
Problemas no homogneos de conduccin del calor. Para mostrar cmo es posible
utilizar los desarrollos en eigenfunciones fin
a de resolverlos problemas no homogneos
para ecuaciones diferenciales parciales, considrese la ecuacin generalizada de conduccin de calor
+)U,
= cP(x).xlx
q(.r)u + F(x, t )
y la condicin inicial
u(x, 0) = .f(x).
(25)
670
X(0)- h,X(O) = o,
ir(x)X,
+ hJ(1)
Y(1)
(28)
=
o.
(29)
.>
+f,(x>, . .
f
f hn(r)4,1(.y),
( 30)
n- 1
y entonces mostrar cmo determinarlos coeficientes b,(t). Este procedimiento bsicamente es el mismo que en el primer problema considerado en esta seccin, aunque
es m i s
complicado en ciertos aspectos. Por ejemplo,
los coeficientes bndeben depender ahora de
t,
ya que de lo contrario u sera una funcin slo de x. Ntese que las condiciones en la
frontera (26) se satisfacen automticamente por una expresin de la forma (30) debido a
que cada +,,(x) satisface las condiciones en la frontera (29).
A continuacin se sustituyeu de la (25) por su expresin dada (30).
en Apartir de los dos
primeros trminos del segundo miembro de la ecuacin (25) se obtiene formalmente
1 hf,(r)&4,,(~x).
I
[ p ( ~ ) u * .] ~&)u
-r(x)
n=
(32J
homogneos
11.4 no
Problemas
valores con
en la frontera
671
= JolF ( x , t ) 4 , ( x )
dx,
= 1,
2, . . . .
En virtud de que seda F(x, t ) , es posible considerar que se conocen las funciones
y,(t).
Si se renen todos estos resultados, se sustituyen las expresiones de las ecuaciones (32),
(33) y (34) en la (25) y se encuentra que
en todos
Para simplificarla ecuacin (36), se cancela el factor comn diferente der(x)
cero
los trminos y todo se escribe en una suma:
+ Lnbn(t)= yn(t),
1, 2, . . . ,
en donde y,(t) se expresa por la ecuacin (35). Para determinar por completo
necesario contar conuna condicin inicial
b,(O) = a n ,
n = I, 2, . . .
(38)
b,(t) es
(39)
para (38). sta se obtiene a partirde la condicin inicial (27). Si se hace t = O en (30) y se
utiliza la ecuacin (27), se tiene
Por tanto, los valores iniciales a,,Son los coeficientes en el desarrollo en eigenfunciones
paraf(x); por lo tanto,
E,, = Jol r ( x ) f ( x ) 4 , (dxx),
1,2, . . . .
(41)
672
__
"
"
"
"
"
Los detalles de este clculo se dejan al lector. Ntese que el primer trmino del segundo
miembro de la ecuacin (42) depende de la funcin
f. a travs de loscoeficienm (Y,,mientras que el segundo depende del trminono homogneo F , a travs de los coeficientesy,(s).
De este modo, una solucin explcita del problema con valores enla frontera (25) a (27)
I.(x)u,= [p(x)u.J,
&(O,
t)
h,u(O, t )
U(X,
o,
- Y(.X)U
LlX(l, t )
+ F(.x,r),
+ h , u ( l , I ) = o,
0) = .f'(x).
en donde los coeficientes h,,(t) se determinan apartir de la ecuacin (42). Las cantidades(Y,
y
k,l(.l(s)de l a (42) se encuentran a su vez a partir de las ecuaciones (41)y (35),respectivamente.
En resumen, para aplicar este mtodo a fin de resolver un problema con valores en la
frontera, como el dado por las ecuaciones (25) a (27), es necesario
1.
2.
3.
4.
+,,
Como algunoso todos estos pasos pueden ser difciles, todo el proceso puede ser bastante
impresionante. Una caracterstica a favores que a menudo la serie (30) converge con rapidez, en cuyo caso es posible que
slo se necesiten pocos trminos para obtener una aproximacin adecuada de la solucin.
Ejemplo 2
+ xe
u(O, 2 ) = o, u x ( l , t ) + u(1, t) = o,
u(x,O) = o.
u,= u,,
(*
Una vez ms, se aplican las eigenfunciones normalizadas 4, del problema (19) y se supone
que u se da por la ecuacin (30),
11.4
673
en donde An es el n-simo eigenvalor del problema (19) y los y,(t) son los coeficientes del
desarrollo del trminono homogneo xe", en trminos de las eigenfunciones +,,. Por tanto, se
tiene
en donde
c,
jA
ya que la distribucininicial de temperaturas (45) es cero en todas partes. La solucin del problema con valorinicial (46), (48) es
La solucin dada por la ecuacin (50) es exacta, pero complicada. Para juzgar si es posible
obtener una aproximacin satisfactoria a la solucitjn mediante el uso de slo pocos trminos de
esta serie, es necesario estimarsu rapidez de convergencia. Primero divdaseel segundo miembro en dos partes:
u(x, t ) = 4e"
1
~
sen
n=1
J,,(n,
- )(I+
cos2
a")
-
e - sen A s e n A x
~ l ,-, 1)( 1 + cos2 A)
'
(51)
Recurdese por el ejemplo 4 de la seccin 11.2, que los eigenvalores A,,son muy aproximadamente proporcionales an2. En la primera serie del segundo miembrode la ecuacin(51) todos
los factores trigonomtricos estn acotados cuando
n + m;por consiguiente, esta serie converge
Dc
n=l
Ai2 o
n=l
cin para esta parte de la solucin cuando mucho se requieren dos o tres tkmnos. La segunda
serie contiene al factor adicional de modo que
su convergencia es incluso ms rpida para
t > O; casi con seguridad, todoslos trminos despus del primeroson Aspreciables.
Anlisis adicional. Se pueden utilizar los desarrollos en eigenfunciones para resolver una
variedad mucho mayor de problemas que lo quese pueden sugerir el anlisis y ejemplos
anteriores. El objetivo de las siguientes observaciones breves es indicar,
en cierta medida,
el alcance de este mtodo.
674
"
1.
2.
~ ( 1 t, ) = T,.
(52)
3.
y teora de Sturm-Liouville
T ,( t ) ,
u ( 1,
r)
TJr).
(53)
u( 1, t ) = o,
(54)
entonces puede ser conveniente sustituir las funciones 4,(x) de la ecuacin (30) por
sen nnx. Estas funciones por lo menos satisfacen las condiciones correctas enl a frontera, aunque en general no son soluciones de la ecuacin diferencial homognea correspondiente. A continuacin se desarrolla el trmino no homogneo F(x, t ) en una
serie de la forma (34), una vez ms con q5Jx) sustituida por sen n m , y despus se
sustituyen u y F de la ecuacin (25). Despus de reunir los coeficientes de sen nrrx,
para cada n , se tiene un conjunto infinito
de ecuaciones diferenciales lineales de primer
orden a partir del cual determinar b,(t), b,(t), . . . . La diferencia esencial entre este
caso y el considerado antes es que ahora las ecuaciones los
parab,(t) estn acopladas.
Por tanto, no es posible resolverlas una por una como antes,
es necesario tratarlas
simultneamente. En la prctica, el sistema infinito es reemplazado por un sistema
finito de aproximacin,a partir del cual se calculan aproximaciones para un nmero finito de coeficientes. A pesar de su complejidad, este procedimiento ha mostrado
ser de bastante utilidad enla resolucin de ciertos tipos de problemas difciles.
11.4
675
frontera
4.
Problemas
,%%%
y(1) = o
y(l)=O
En cada uno de
los problemas 6 a 9, determine un desarrollo formalen serie de eigenfunciones
para l a solucin del problema dado. Suponga que f satisface las condiciones del teorema
11.4.1. Establezca los valores de ,u para los que existe la solucin.
En cada uno de los problemas 10 a 13, determine si existe algn valor dela constante a para
el que el problema tiene una solucin. Encuentrela solucin para cada uno de esos valores.
y
y
y
n=l
O para cada x en O
5x 5
676
+ u siempre que u = 4 1 ( x )y
Y
L [ r ] = !(.Y),
U,L.(O)
+ a,v'(O) = o,
h,v(l)
+ b,v'(l) = o,
respectivamente.
16. Demuestre que el problema
tiene la solucin
y = c I sen
T[X
+ cos nx +
.Y.
+ p(x)y' + q(x)y = o,
y(0) = a, y(1) = h
+ 23' = 2 - 4x,
y(0) = 1,
y(1)
+ y'(1) = - 2
11.4
677
frontera
En cada uno delos problemas 19 a 22, use desarrollos en eigenfunciones para hallar la s o h cin del problema dado con valoresen la frontera.
19. U , = U , , - X ,
u(O,t)= O,
~ ~ (t )1= ,O,
u(x, O) = sen(nx/2); ver el problema 2.
20. u, = u,, t e+,
u,(O, t ) = O ,
u,(l, t ) + u ( 1 , t ) = O,
u(x, O) = 1- x ; ver la seccin 11.3,problemas 10 y 12.
21. u, = uxxt 1- 1- 2 x ,
u(0, t ) = o,
u(1, t ) = o,
u(x, O) = O; ver le problema 5.
22. u, = u,, t e (1-x),
u(0, t ) = O,
u,(1, t) = O,
u(x, O) = O; ver la seccin 11.3, problemas 6 y 7 .
u(0, t ) = T I ,
u(1,
t) =
u(x, O) = f ( x ) .
T,,
[p(x)t] - ~ ( x ) =
v -F(x),
Si w(x, t ) = u(x, t ) - u(x), halle el problema con valores enla frontera satisfecho porw.
Observe que este problema se puede resolverpor el mtodo de esta seccin.
b) Generalice el procedimiento del inciso a) para el caso en el que u satisface las condiciones en la frontera
~ ~ (t 0
), h,u(O, t) = T , ,
u,(l,
+ h,u(l,
t)
t) =
T,
25.
U, = U,, - R 2 COS KX
uJ0, t ) = o, u( 1, t ) = 1
u(x, O) = cos(3nx/2)- cos nx
26. El mtodo de desarrollo de eigenfunciones a menudoes til para problemas no homogneos relacionados conla ecuacin de ondao sus generalizaciones. Considereel problema
T(X)U,,
UJO, t )
= [P(X)u,lx
- h,u(O, t ) = o,
u(x, O) = f(x),
--
qh)u
+ F(x, tA
UX(1, t )
u&
+ h 2 u ( l , t ) = o,
O) = g(x).
(1)
(ii)
(iii)
Este problema puedesurgir en conexin con generalizaciones de la ecuacin del telgrafo (problema 12 dela seccin 11.1) o de las vibraciones longitudinales de una barra
elstica (problema 17 de la seccin 11.2).
a) Haga u(x, r ) = X(x) T(t) en la ecuacin homognea correspondiente la
a (i) y demuestre que X(x) satisface las ecuaciones (28) y (29) del texto. Denote por A,, y ~ J X ) los
eigenvalores y las eigenfunciones normalizadas deeste problema.
z
b)Supongaque
u(x, t ) =
n- 1
678
_
I
-
en donde an,p,, y y,(t) son los coeficientes del desarrollo def(x),g(x) y F(x, f ) en t6rminos de las eigenfunciones $I(x), . . . , $rl(x), . . . .
27. En este problema se analizaun poco msl a analoga entre los problemas con valores en
l a frontera de Sturm-Liouville y las matrices hermitianas. Sea A una matriz hermitiana
de n X n con los eigenvalores Al,A2, . . . An y los eigenvectores ortonormales correspondientes, { ( I ) , . . , 5'").
Considere el sistema no homogneo de ecuaciones.
a) Demuestre que b =
I=
rI
b) Suponga que x =
i= 1
(i)
entonces
X = (A -pI)"b.
(ii)
En los problemas 28 a 36 se indica una manera de resolver problemas convalores no homogneos enla frontera quees anriloga a l uso de l a matriz inversa para un sistema de ecuaciones
algebraicas lineales. La funcin de Green tiene una funcin semejante al de l a inversa de l a
Las funciones de Green recibieron su nombre en honor de George Green (1793-1841) de Inglaterra, quien
casi fue por completo autodidacto en matemticas, pero hizo contribuciones importantes a la electricidad y el
magnetismo, la mecnica de fluidos y las ecuaciones diferenciales parciales. Su trabajo ms notable fue un
ensayo sobre la electricidad y magnetismo que public en forma privada en 1828. En este documento, Green
fue el primero en reconocer la importancia de las funciones de potencial. Introdujo las funciones conocidas
hoy como funciones deGreen como un medio para resolver problemas con valores en la frontera y desarro116
los teoremas de transformaciones integrales delas cuales el teorema de Green enel plano es un caso particular. Sin embargo, estos resultados no fueron ampliamente conocidos hasta l a republicacin del ensayo de
Green en la dcada de 1850, gracias al esfuerzo de William Thomson (Lord Kelvin).
11.4
679
c) Demuestre que, en las condiciones de los incisos a)y b), +(x) se puede escribir en la
forma
d) Si se define
j,
C(X, s)f(sj ds.
La funcin C(x, S) que aparece bajo el signo de la integral es una funcin de Green. La
utilidad de una solucin como funcin de Green radica en el hecho de que esta es independiente del trmino no homogneo de la ecuacin diferencial. Por tanto, una vez que
se determina la funcin de Green, se obtiene la solucin del problema con valores en l a
frontera para diferentes trminos no homogneos f(x) por simple integracin. Observe
tambin que no se requiere determinacin de constantes arbitrarias, ya que +(x) segn
est dada por la frmula integral de la funcin de Green satisface automticamente las
condiciones en la frontera.
29. Mediante un procedimiento semejante al del problema anterior demuestre que la solucin del problema con valores en la frontera
- (J
es
+ y ) = f(x),
y ( 0 ) = o, y ( 1) = o,
Problemas conenvalores
680
en donde
sens sen(I - x)
,
sen 1
sen
xsen(1 - S)
_ _ _ ~ ~ _ _
,
sen 1
~
G(.x, .S) =
~~~~
~~
la frontera
Sturm-Liouville
de
y teora
o I5
S
~~
S ,
x 5 S 5 1.
m 1 = - CP(X)Yl +
~ 1 ~ 4 0 a2y(0)
)
= O,
h,y(l)
= .f(x),
+ h,y(l) = O,
(i)
(ii)
G(x, s)f(s)ds,
(iii)
siempre que il= O no sea un eigenvalor de L [y] = ily sujeta a las condiciones en l a
frontera (ii). Adems, C ( x , S) se expresa por
G(u, S ) =
-~l(s)Y2(x)lP(x)w(Yl,
y2)(x),
-Yl(x)Yz(s)lP(x)w(Yl,Y Z ) ( X ) >
0I
S I
x,
x 5SI
1,
(iv)
3 . -y
32. -Y
33. -(y
= ,f(x).
= f(x),
u,JJ(O)
+f b ) >
0)
bIy(1) + bzy(1) = 0.
(ii)
- [p(x)?l] + q(x)y = P ( 4 Y
+ aZy(0) = O,
Segn el texto, l a soluciny = 4(x) se expresa por la ecuacin (13), en dondec,, se define
por la (9), siempre que p no sea un eigenvalor del problema homogneo correspondiente.
En este caso tambin se puede demostrar que la solucin se expresa por una integral
funcin de Green de l a forma
'11.5
68 1
en dondeAj y +j son los eigenvalores y las eigenfunciones, respectivamente, de las ecuaciones (3), (2) del texto. Una vez ms se observa a partir de la (iv) que p no puede ser
igual a algn eigenvalor Ai.
b) Deduzca la ecuacin (iv) directamente al suponer queG ( x ,S , p) tiene el desarrollo en
eigenfunciones
~ ( 0=
) O, ~ ( 1 =
) O,
L[Yl
= -[p(x)y']'
+ q(x)y =: Ar(x)y,
o < x < 1,
(1)
682
p es
Hasta el momento, siempre se
ha supuesto que el problema es regular; es decir,
diferenciable, q y r son continuas yp(x) > O y r(x) > O en todos los puntos en el intervalo
cerrado. Sin embargo, tambin existen ecuaciones de inters
en fsica en los que no se
satisfacen algunas de estas condiciones.
Por ejemplo, supngase que se desea estudiarla ecuacin de Bessel de orden sobre el
intervalo O < x < 1. Esta ecuacin algunas veces se escribe en l a forma6
$1
de modo que p(x) = x, q(x) = v2/xy r(x) = x. Por tanto, p(0) = O, r(0) = O y q(x) no est
acotada y, de donde, es discontinua cuandox -+ O. Sin embargo, las condiciones impuestas
sobre problemas regulares de Sturm-Liouville se satisfacen en otras partes del intervalo.
De manera semejante, para l a ecuacin de Legendre se tiene
--[(I
- .X~)J;]~
=
j.y,
1 < .Y < 1
(4)
en donde it = a ( a + 11, p(x) = 1 -x2, q(x) = O y r(x) = 1. En este caso, las condiciones
requeridas sobrep,q y r se satisfacen en el intervaloO 5 x 5 1, excepto en x = 1, en donde
p es cero.
Se usa l a expresin problemas singulares de Sturm-Liouville para referirsea cierta clase
de problemas con valoresen la frontera para la ecuacin diferencial(1) en los que las funcionesp, q y r satisfacen las condiciones previamente establecidas sobre
el intervalo abierto
O < x < 1, pero por lo menosuna no las satisface en unoo los dos puntos frontera. Tambin
se prescriben condiciones adecuadas en la frontera por separado,undetipo que se describe
posteriormente con ms detalle
en esta seccin. Tambin se presentan problemas singulares
si el intervalo bsicono est acotado; por ejemplo,O 5 x 5 m.En este libro no se considerar esta ltima clase de problema singular.
Como ejemplo deun problema singular sobreun intervalo finito, considresela ecuacin
Ay t y
+ itxy = o,
(5 4
o bien,
(Sb)
-(ay) = Axy,
sobre el intervalo0 < X < 1 y supngase queit > O. Esta ecuacin surgeen el estudio delas
vibraciones libres de una membrana elstica circular, y en la seccin 11.6 se analiza an
ms. Si seintroduce la nueva variable independiente t definida por t =
entonces
ax,
ty
+ ty + (t
-y2)y = O
683
c,J,(t)
5.9). L d solucin
+ c2Y,(t);
(loa)
Y(1) =o,
Wb)
que son tpicas delas que se han encontrado en otros problemasde este captulo.En virtud
de que J&O) = 1 y Y,(x) -+ "x cuando x -+ O, se puede satisfacer la condicin y(0) = O
solamente al elegir c1 = c2 = O en la ecuacin (7). Por tanto, el problema con valoresen la
frontera (5), (10) slo tiene la solucin trivial.
Una interpretacin de este resultado es que la condicin en la frontera (loa) en x = O es
demasiado restrictiva para el ecuacin diferencial (5). Esto ilustra la situacin general; a
saber, que en un punto frontera singular
es necesario considerar un tipo modificado de
condicin en la frontera. En el presente problema, supngase que slo se requiere que la
solucin (7) de la ecuacin (5) y su derivada permanezcan acotadas. En otras palabras se
toma como la condicin en la frontera en x = O el requisito
y, y ' acotadas
cuando
"..
. . , '."..
'
..
x -+ O.
(11)
684
___I
Es posible demostrar7 que la ecuacin (12) tiene un conjunto infinito de races positivas
discretas, que dan lugar a los eigenvalores O < A l < A2 < . . < A,,< . . . del problema
dado. Las eigenfunciones correspondientesson
1.
2.
Jb {L[]U
U L [ V ] } dx
o,
La funcin J, est bien tabulada; las races de la ecuacin (12) se pueden encontrar en varias tablas;
por
= 2.405,
ejemplo, en Jahnke y Emde o en Abramowitz y Stegun. Las tres primeras races de la (12) son
= ( n -1i4)rr para n grande.
5.520, y 8.654, respectivamente, hasta cuatro cifras significativas; an
*11.5
685
u(x)v(x)]l .
j L [ u ] v - u L [ u ] } dx = ,U(E)[U(E)U(E)
U(E)U(E)].
De donde, (14) se cumple siy slo si, ademsde las suposiciones expresadas antes,
lm
~ ( E ) [ u ( E ) u ( E )--
u(c)L(~)]
=O
-O
En resumen, como en
la seccin 11.3,se dice queun problema singular con valores enla
frontera para la ecuacin (1) es autoadjunto si la (14) es vlida, quiz como una integral
impropia, para cada par de funcionesu y u cor1 las siguientes propiedades: son dos veces
continuamente diferenciables sobre el intervalo abierto O < x 1, satisfacen una condicin
en la frontera de la forma (2) en cada punto frontera regular
y satisfacen una condicin en
la frontera suficiente para asegurarla ecuacin (18), si x = O es un punto frontera singular,
o bien, la (19), si x = 1 es un punto frontera singular. Sipor lo menos un punto frontera es
singular, entonces se dice
la ecuacin diferencial(l), junto con dos condiciones en la frontera del tipo que se acaba de describir, forma
un problema singular de Sturm-Liouville.
Por ejemplo, para la ecuacin (5) se tiene&) = x. Si u y u satisfacen la condicin en la
frontera (11) en x= O, es evidente que se cumplir
la ecuacin (18). De donde, el problema
singular con valores en
la frontera que constade la ecuacin diferencial( 9 , la condicin en
la frontefa (11) en x = O y cualquier condicin en la frontera de la forma (2b) enx = 1, es
autoadjunto.
La diferencia ms sorprendente entre los problemas regular
y singular de Sturm-Liouville
es que, en un problema singular, los eigenvalores pueden no ser discretos.
Es decir, el
problema puede tener soluciones
no triviales para todo valor
de A o para todo valor deA en
algn intervalo. En ese caso, se dice que el problema tiene un espectro continuo. Puede
suceder queun problema singular tenga una mezcla de eigenvalores discretos
y tambin un
espectro continuo.Por ltimo, es posible que slo exista
un conjunto discreto de eigenvalores,
precisamente como en el caso regular que se analiz
en la seccin 11.3. Por ejemplo, esto
es cierto parael problema que consta de las ecuaciones
(5), (lob) y (11). En general, puede
ser difcil determinar qu caso ocurre en realidad un
en problema dado.
..
..
686
Problemas
con
= ilxy,
o < x .= 1
y, y acotadas cuando x -+ O,
y( 1) = O
(20)
con respecto ala funcin de peso r(x) = x.Entonces, si f es una funcin dada, se supone que
~~
/(.Y)
L~J0(\;&.Y).
(71)
rr= I
(22)
Debido a la condicin de ortogonalidad (20), el segundo miembro de la ecuacin (22) se
reduce a un solo trmino; de donde,
sinpulares
*11.5
681
Problemas
Es necesario hacer resaltar que los problemas singulares mencionados aqu no necesariamente son tpicos. En general,
los problemas singulares con valores en la frontera
se caracterizan por espectros continuos, en vez de por conjuntos discretos de eigenvalores. Por lo
tanto, los conjuntos correspondientes de eigenfunciones no son numerables y no existen
desarrollos en serie del tipo descrito en el teorema
11.3.4; se sustituyen por representaciones integrales adecuadas.
Problemas
1. Encuentre una solucin formal del problema no homogneo con valoresen la frontera
+Y)
= wy + f ( x ) ,
y(]) = O,
y, y acotadas cuando x + O,
y, y acotadas cuando x -+ O,
a,,
jox+m(x)4n(x)= o,
dlx
y, y acotadas cuando x -+ O,
+ (k*/ x)y
y(]) = O,
5
x 5 1 y p no es un eigenvalor del
= ilxy,
y(1) = O,
=a
688
S) Demuestre formalmente que los eigenvalores A,, A2, . . . del problema dado son los
cuadrados de los
ceros positivos deJ,(&), y que laseigenfunciones correspondientes son
4,,,(x) = J,(a,,x). Es posible demostrar que existe una sucesin infinita de esos ceros.
c) Demuestre que las eigenfunciones +#(x) satisfacen la relacin de ortogonalidad
x4,,,(.x)4(.~)
Jot
dx = O,
m # n.
y , y acotadas cuando x
-+
y(1) = O ,
O,
-[(l -X*)y] = Ay
sujeta a las condiciones en la frontera
y (O) = O,
Las eigenfunciones de este problema son los polinomios impares de Legendre +,(x) =
Pl(x) = x , 4Jx) = P3(x) = (5x3 -3x)/2, . . . , +,,(x) = P2,-,(x), . . . correspondientes a los
eigenvalores Al = 2, A2 = 4 . 3, . . . , A,,= 2n(2n - I), . . .
a) Demuestre que
jot
~,,,w,Mdx = O,
m # n.
x 5 1, y /A no es un eigenvalor del
+ Ay = o
(1 - x2)y - xy
0)
-1 < x < 1
(ii)
-1,
y , y acotadas cuando x
-+
(iii)
*11.6
689
690
Las vibraciones de una membrana circular elstica. En la seccin 10.6 [ecuacin (7)]
se hizo notar que las vibracionp transversales deuna membrana elstica delgada se rigen
por la ecuacin bidimensional de onda.
Se supondr quela membrana tiene radio unitario, que est fija rgidamente alrededor
su de
circunferencia y que, inicialmente, ocupa una posicin desplazada independiente de la variable angular 8, a partir dela cual se libera en el instante
t = O. Debido a la simetra circular
de las condiciones iniciales y en la frontera, es natural suponer tambin queu es independiente de 8; es decir, que u es una funcin slo de
r y t. En este caso, la ecuacin diferencial
(2) queda
(3)
La condicin en la frontera en r = 1 es
u(1, t ) = o,
t2
o,
(4)
1,
O 5 r 5 1,
en donde f ( r ) describe la configuracin inicial de la membrana. Para ser coherentes, tambin se requiere quef(1) = O. Por ltimo, se expresa de manera explcita el requisito
de que
u(r, t ) debe estar acotada para O 5 r 5 1.
Si se supone queu(r, t ) = R(r)T(t) y se sustituye u(r, t ) en la ecuacin (3), se obtiene
R"
+ (l/r)R'
R
1 T"
= o.
T
a2
Como en el captulo 10, se considerarn todos los casos posibles para la constante
de separacin u. Se encuentra que, para obtener soluciones acotadas
no triviales que satisfagan las
condiciones homogneas en la frontera y las iniciales es necesario teneru < O. De donde,
2
se hace u = - A con A > O. Entonces, la ecuacin (7) da
r2R"
+ rR' + A2r2R = O,
T" + A2a2T = O.
(8)
(9)
Por tanto,
T(t)= k , senE.at
+ k , cos Aat.
(13 )
= 1,
2, . . . .
(15)
(16)
A continuacin se supondr que u(r, t ) se puede expresar como una combinacin lineal
infinita de las soluciones fundamentales
(15), (16):
00
t)=
fl=
=
fl=
+ cflvfl(r,t)]
[kflJo(A,r)sen Anat + cflJo(Aflr)
cos Anat].
[kflufl(r,t)
692
k,
O,
Jolrf(r)Jo(;.,,r)
~
~~~~~~~~~
J; r [ J , ( ~ , , r ) 1dr2
,.
n = 1,2, . . . .
(20)
Por tanto, la solucin del a ecuacin diferencial parcial (3) que satisface las condiciones en
u(r, t ) =
(21)
n= 1
<
<
o.
Por tanto, en el plano xy la forma de la frontera impide realizar una solucin por el
mtodo de separacin de variables, mientras que en el plano <q la regin es aceptable,
pero las variables en la ecuacin diferencial ya no pueden separarse.
2. Encuentre el desplazamiento u(r, t ) en una membrana elstica circular vibrante de radio
uno que satisface la condicin en la frontera
u ( 1 , t ) = o,
t 2
o,
*11.6
693
ut(r,O) = g(r),
O5r
1,
en donde g(1) = O.
Sugerencia: la ecuacin diferencial que debe ser satisfecha es la ecuacin (3) del texto.
3. Encuentre el desplazamiento u ( r , t ) en una membrana elstica circular vibrante de radio
uno que satisface la condicin en la frontera
u(1, t ) = o,
t2
o,
en dondef(1) = g(1) = O .
4. La ecuacin de onda en coordenadas polares es
+ (j.r* - n)R
O,
O + n w = O,
T+ i 2 u 2 T = O.
5. En las coordenadas cilndricas circulares r , 6, z definidas pot
x = r cos 6,
y = r sen 6,
z = z,
694
O"
Z"
+ n2@ = O,
-
iL2Z= O.
z > o,
u(r, O) = f(r),
O 5 r 5 1.
'7. La ecuacin
+ (k2r2- 12)R = O,
O"
+ i 2 0= O.
O < r < 1,
u(r, O) = .f(r),
u(1, t ) = o,
t > O.
t > O,
dia
la*I1.7
defunciones
ortogonales:
convergencia
en
Series
695
Demuestre que
x
u(?-,t ) =
1 c,,Jo(~."r)e-~*~~~
"= 1
45
x = p c o s 0 s eyn=+p,s e n O s ezn=+p,c o s 4 ,
la ecuacin de Laplace tomala forma
p2upp
+ 2pP' - p2P = o,
O" + L2O = o,
= O.
La primera de estas ecuaciones esdel tipo de Euler, mientras quela tercera est relacionada con la ecuacin de Legendre.
b) Demuestre que si u(p, 0, 4) es independiente de 8, entonces la primera ecuacin del
inciso a) permanece sin cambio, la segunda se omite y la tercera queda
(sen2 (P)Wt (sen 4 cos 4)W + (p2sen2 +)a= O.
c) Demuestre que si se defineuna nueva variable independienteS por S = cos 4, entonces la ecuacin para @ del inciso b) queda
4) =f(4),
0 5 (P 5 x.
En la seccin 11.3 se afirm que con ciertas restriccionesuna funcin dada f puede desarrollarse en una serie de eigenfunciones de un problema con valores en la frontera de
Sturm-Liouville y que la serie converge a[ f ( x + ) t f ( x - ) ] / 2en cada punto del intervalo
696
frontera y t e o h de Sturrn-Liouville
en donder e s una funcin de pesono negativa. Supngase tambin quese quiere aproximar
una funcin dadaf, definida sobreO 5 x 4 1, mediante una combinacin lineal de $,, . . .
$,l.Es decir, si
2.
funciones
*11.7de Series
697
media laortogonales:
convergencia
en
T
1
3.
an) r=
Jolr(x)l.f(x)
sn(x)l dx.
(5)
698
Problemas conenvalores
la frontera y teora
Sturm-Liouville
de
R,,,entonces
de la aproximacin Snpara f. Si se eligen losai de modo que se minimice
se dice queS, se aproxima a f en el sentido cuadrtico medio.
Para elegir a,, . . . , an a fin de minimizar Rn, es necesario satisfacer las condiciones
necesarias.
JRnlJai
= O,
i = 1, . . . , n.
(7)
Si se sustituye
S&) por su expresinde la (2) y se aplica la relacin de ortogonalidad(1) se
llega a
ai = Jo'r ( x ) f ( x ) $ i ( x dx,
)
= 1, . . . , n.
(9)
+*,
+,,
conjunto ortonormal
. . . , y la funcin de peso r. Como las condiciones (7) slo
son necesarias y no suficientes para que Rn sea un mnimo se requiere un razonamiento
separado para demostrar queRn en realidad se minimiza si se eligen losai mediante la (9).
Este razonamiento se describe en el problema7.
Ntese que los coeficientes
(9) son los mismos que los ladeserie de eigenfunciones cuya
convergencia, en ciertas condiciones, se enunci en el teorema
11.3.4. Por tanto, Sn(x)es
la n-sima suma parcial de esta serie y constituye
la mejor aproximacin cuadrtica media
a f(x) que es posible con las funciones
. . . +n. De aqu en adelante se supondr que los
coeficientes aide S,,(.) se expresan por la ecuacin
(9).
La ecuacin(9) es notableen otros dos aspectos importantes. En primer lugar, proporciona una frmula para cada
aipor separado, en vez de un conjunto de ecuaciones algebraicas
lineales para los al,. . . , an,como en el mtodo de colocacin, por ejemplo. Esto se debe a
laortogonalidaddelasfuncionesbase
...,
Adems,lafrmula para los a, es
independiente de n, el nmero de trminos en Sn(x).El significado prctico de esto es el
siguiente: Supngase que, para obtener una mejor aproximacin paraf,se desea usar una
aproximacin con ms trminos, por ejemplok trminos, en donde k > n. Entonces, nu 6s
necesario volver a calcular los n primeros coeficientes S,(.).
de Todo l o que se requiere es
calcular, a partir de(9), los coeficientesan 1, . . . ,akque surgen debido a las funciones base
adicionales
1, . . . , 4 .
Por supuesto, sif, r y las son funciones complicadas, puede ser necesario evaluar las
integrales por procedimientos numricos rutinarios.
Supngase ahora que existe una sucesin infinita de funciones
41,. . . , +,,, . . . , que son
continuas y ortonormales sobre el intervalo
O 5 x 5 1.Supngase adems que, cuando
n crece
sin cota, el error cuadrtico medio
Rn tiende a cero. En este caso,se dice que la serie infinita
+,,.
+,,
+,,
*11.7de Series
699
ger en cada punto. Esto es geomtricamente plausible porque el rea entre dos curvas,
que
se comporta dela misma manera que el error cuadrtico medio, puede ser cero aun cuando
las funciones no sean las mismas en todos los puntos; pueden diferir sobre cualquier conjunto finito de puntos, por ejemplo, sin afectar el error cuadrtico Es
medio.
menos evidente, pero tambin es cierto, que aun si una serie infinita couverge en todo punto, puede no
hacerlo en la media. De hecho, el error cuadrtico medio puede incluso volverseno acotado. Un ejemplo de este fenmeno se daen el problema 1.
Supngase ahoraYUC se quiere conocer qu clasede funciones, definidas sobreO 5 x 5 1,
se pueden representar como una serie infinita del conjunto ortonormal $L, i = 1 , 2 . . . . La
respuesta depende de qu tipo de convergencia se requiere. Se dice que
el conjunto $,, . . . ,
qbn es completo con respecto a la convergencia cuadrtica media para un conjunto de funciones &, si para cada funcin f en &,la serie
con coeficientes dados por la ecuacin (9), converge en la media. Existe una definicin
semejante para la complecin con respecto la
a convergencia puntual.
Ahora los teoremas relacionados conla convergencia de series comola de la ecuacin (10)
se pueden volver a enunciar en trminos dela idea de complecin. Por ejemplo, el teorema
11.3.4 se puede reenunciar como sigue:
las eigenfunciones del problema de Sturm-Liouville
-
o < x < 1,
b , y ( l ) + b,Y(l) = o,
[p(x)y]+ q(x)y = h ( x ) y ,
a,y(O)
+ a,y(O) = o,
( 1 1)
(12)
son completas con respecto laa convergencia puntual ordinaria para el conjunto de funciones que son continuas sobre
O Ix I1 y tienen una derivada seccionalmente continua all.
Si la convergencia puntual se sustituye por convergencia laenmedia, entonces el teorema
11.3.4 puede generalizarse considerablemente. Antes de enunciar este teorema acompaante del 11.3.4, es necesario definir qu se entiende por
una funcin cuadrticamente
integrable. Se dice que una funcin
f e s cuadr5ticamente integrablesobre el intervalo O
5 X 5 1 si tanto f c o m o f 2 son integrablesO sobre ese intervalo. El siguiente teorema es
semejante al 11.3.4, excepto en que comprende la convergencia en la media.
Para la integral de Riemann usada en clculo elemental, las hiptesis de que f y f 2 sean integrables son
independientes: es decir, existen funciones tales q u e j e s integrable perof2 no lo es e inversamente (ver el
la propieproblema 8). Una integral generalizada, conocida comointegral de Lebesgue, puede definirse con
dad (entre otras) de que si f 2 es integrable, entonces necesariamente f tambin es integrable. El trmino
cuadrdticarnente integrable se volvi de uso comn en relacin con este tipo de integracin.
700
f ( x )=
f h, sen nnx,
b,&(x) =
n= 1
n= 1
en donde
+ Ay = o
y ( - 1 ) - y(1) = o,
y( - 1 ) - y(1) =
(1 5)
o,
(16)
2
en donde
n=l
funciones
ortogonales:
*11.7de Series
convergencia
la
en
701
media
Este desarrolloes exactamente la seriede Fourier paraf que se analin en las secciones
10.2 y 10.3.Segn la generalizacin del teorema
11.7.1, la serie(17) converge en la media
para cualquier funcin cuadrticamente integrablef, aun cuando fpueda no satisfacer las
condiciones del teorema10.3.1, que aseguran la convergencia puntual.
R, = JO1 [O - S,,(X):]~
dx = - (1 - e-"),
2
R" =
Jot[ f b j
1
-
S,,(Xj]*dx
+ 1'
2n
x,
{o,
O<x<l
x=l
3. f(x) = x,
5. f ( x ) =
o <x < 1
1-x,
O<x<l
x-2,
11x<2
702
fronterade
y teora
Sturm-Liouville
Demuestre que
b) Seaf(x)
x racional
x irracional
1.
1,
I,,
I,
(h>
fk) = Jol
"&%(x-)
dx
6,
fJ
= 1.
c) Encuentre f,(x).
d) La condicin de normalizacin ( f,,f,) = 1 es algo complicada en su aplicacin. Sean
go(x),gl(x), . , . , g,(x), . . . l a sucesin de polinomiosque son ortogonales sobre O 5 x I1
y que estnnormalizados por l a condicin g,(l) = l.Halle go(x), g,(x)y g,(x), y comprelos con fo(.-), !,(x) y f+>.
10. Suponga que sedesea construir un conjunto de polinomiub P,(x), PI(,), . . . ,P,(x), . . . ,
en donde P,(k) es de grado k, que sean ortogonales sobre el intervalo O 5 x 5 1; ver el
problema 9. Adems, suponga que Pk(x) estnormalizado por l a condicin Pk(x) = 1.
Encuentre P,(x), PI(.), P2(x) y P3(x). Observe que estos son los cuatro prinleros
polinomios de Legendre (ver el problema 22 de la seccin 5.3).
11. En este problema se desarrollan algunos resultados ms asociados con l a convergencia
en la media. Sean Rn(al,. . . , a,]),S,l(x)y al definidos por las ecuaciones (6), (2) y (9),
respectivamente.
a) Demuestre que
R, =
lo'r(x)fz(x)dx
a;.
i= 1
5:
b) Demuestre que
r= I
de Bessel.
x
c) Demuestre que
d) Demuestre que
5.
a converge.
r= 1
a:.
r=l
703
Bibliogmf
r
e) Demuestre que
i=l
jol
r ( x ) f 2 ( x )dx =
u;.
i= 1
+,(x> + #z(x> +
. . + #&>
+ .. .
BIBLIOGRAFA
Los libros siguientes se mencionaron en el texto en relacin con ciertos teoremas sobre los problemas de
Sturm-Liouville:
Birkhoff, G, y Rota, G. C., Ordinary Diflerential Equarions(4a ed.) (New York: Wiley).
Boundary and Eigenvalue Problems in Mathematical Physics
(New York: Wiley).
Sagan, H.,
(New York: Wiley, 1965).
Weinberger, H.,A First Course in Partial Differential Equations
Yosida, K.,Lectures on Differentialzntegral Equations(New York: Wiley-Interscience).
Los siguientes libros son fuentes convenientes de datos numricos y grficos sobre las funciones de
Bessel y de Legendre:
Abramowitz, M., y Stegun, I. A. (eds.), Handbook of Mathematical Functions(New York: Dover).
publicado originalmente por la National Bureau of Standards, Washington, D. C., 1964.
Jnhake, E. y Emde, E , Tables of Functions with Formulae and Curves
(Leipzig: Teubner,1938); reimpreso
por Dover, New York.
Los siguientes libros tambin contienen mucha informacin acercalosdeproblemas de Sturm-Liouville:
Cole, R. H., Theory of Ordinary Differential Equations(New York: Irvington).
(New York: Holt, 1964); reimpreso por Dover,
Hochstadt, H., Differential EquationxA Modern Approach
New York.
Miller, R. K. y Michel, A. N., Ordinary Differential Equations
(New York: Academic Press).
Tricorn, E G., Differential Equations(New York: Hafner).
19. r = - 1 , - 2
21.
Segundo
orden,
lineal
22. Segundo
orden, lineal
23.
Segundo
orden,
lineal
24. Segundoorden, nolineal25.Cuarto
orden, lineal
26. Segundoorden,nolineal
33. y + -1/2 cuando x + m
34. y -+ m, -2 o -03, dependiendo del valor inicial de y
35. y es asinttica a x - 3 cuando x + m
36. y
O cuandox-tm
37. y + m, O o - m, dependiendo del valorinicial de y
38. y + 00 o - m, dependiendo del valor inicial de y
39. y + 4, O o - m, dependiendo del valor inicial de y
40. y + m, 5 o O, dependiendo del valor inicial dey
-+
CAPTULO 2
+
+
+
+
2.
4.
6.
8.
IO.
y
y
y
y
y
12. y
14. y
16. y
1. y = ~ e - ~ (x/3)
"
- (1/9) e-'"
3. y = ce-x 1 + x2e-"/2
5. y = cex 2xe"
7. y = x2e- + ce 9. y = 3e" 2(x - I)e2"
11. y = (3x4 - 4x3 + 6x2 + 1)/12x2
13. y = (x + 2)e2"
15. y = -(1
X ) ~ - ~ / Xx
~ ,# O
17. y + m cuando x -+ cc
19. y -t O cuando x + m
21. y = arccosh x
26. Ver
el
+ x3e2"/3
+
+
+
= (arctan x + c)/(l + x2)2
= ce2'
sen2x)/2
1)e-'"/2
= (senx)/x'
= X-~[(X'/~)- 1 - x
= (x - 1
2e-")/x,x
cos x
#O
+ senx]
18. y + 1 cuando x + m
20. y + O cuando x + to
problema 2.
27. Ver el problema 4.
y
y
y
y
= (c senx)/x - cos x
= (c - 2x cos x
2 senx)cos x
= (3x2 - 4~
6 ~-')/12, X > O
= (2x
1 - x)/senx, O < x < n
y = (2x
+
+ +
+ n)csc x - 2 cos x,
-x <x <o
2. y = (c - cos x)/x3
4. y = [c (x - l)ex]/x2
6. y = ~ " ( e " + 1 - e), x > 0
8. y = x-'(senx - x cos x), x > 0
10. y = (x3 + x + l)/x(x + 2), - 2 < x < o
706
+ x-l;
13. y =
15. y = cx
+ k 3 I 2 ; *-O
+ 51. > o
o 2.\ t 5 ) . < o
3. En todas partes
I . 2\
707
13. a) No
b) S hagaxo = 1 / 2 enlaecuacin (7) del texto. c) y 5 (4/3)3"
14. a) y l ( x ) es solucin para x 2 2; y&) es solucin para toda x
b) f , no es continua en (2, -1)
1.5396
*;
t-m
b) t p 36 min
22. a) x = 0.04[ 1 - exp( - t/12,000)]
23. a) c = k + (P/r) + [c, - k - (P/r)]e"*'";lm
c =k
b) T = ( V In 2)/r; T = ( V In 10)/r
C) Superior, T = 431 aos; Michigan, T
T = 17.6 aos
t-+
+ (P/r)
a;
708
b) x
-
v)eS']
y = yo[yo + (1 -yo)e-"']
c) x. exp(-ayo/P)
12. a) u = -(mg/k)
[uo
(mg/k)]exp( - kt/m)
b) u = u.
c) u = O para t > O
13. a) v1 = 2a2g(p - p')/9p
b) e = 47ca3g(p - p')/3E
14. a) 11.58 mis
b) 13.45 m
c) k 2 0.2394 kg/s
gt; s
(S)
112
b) 50.6 h
15. a) u = R t / 2 g / o
16.
U, =
; altitud
- x 2 y + 2.x + 2y3
3y = c
axz + 2bxy + cy2 = k
e.vsen y + 2y cos x = c ; tambin y = O
e v cos ?A + x? - 3y = c
x3
No es exacta
2. No es exacta
4.x2y2 + 2xy = c
6. No es exacta
8. No es exacta
IO. y In x + 3x2 - 2y = c
12. x 2 + y 2 = c
1536 millas
709
x2yz + 2x3y = c
15. b = 3;
16. b = 1; eZxy+ x 2 = c
+ f [M(x, Y) - f N X k Y)dY]
dx
19. X'
2 lnlyl - y-' = c; tambin y = 0
20. exseny + 2y cos x = c
21.
xy2
- (y2 - 2y 2)ey = c
22. x2eXseny = c
24. p ( t ) = exp R(t) dt, en
donde t = xy
25. p(x) = e3+;(3x2y + y3)e3x=: c
= ce"
1 e"'
27.p(y) = y; xy y cos y-seny
=c
26.p(x) = e-";y
28. p(y) = eZY/y; xeZY- lnlyl = c; tanhin y = O
29. p(y) = sen
y;
ex sen y y' = c
30. p(y) = y';
x4 3xy y4 = c
31. p(x, y) = XY; x3y 3x2 y3 = c
+
+
+ +
XI
CI X
XI
+ +
+
+ +
2. y = cx2
4. x2 + y2 - cx3 = o
6. ly1y x1
4xI2 = c
8. x/(x y) lnlxl = c
31 = c(y x lI3
1 1 . -2(x - 2)/(x + y - 3) = In
y - 31
15. a) No
b) S
c) S d) No
+ +
+ +
+ +
CI X +
JW
+
+
+ +
+ +
+
1. y = (c/x2) (x3/5)
3. x2
xy - 3y - y3 = o
5. x2y xy2 x = c
7 . (xz y'
I)e-y2 = c
9. x2y x + y2 = c
11. x3/3+ xy + eY = c
13. 2(~/x)''~
- lnjxl = c
15. y = c/cosh2(x/2)
17. y = ce3x- e2x
19. 3y - 2xy3 - lox = o
21.
+ InJxJ= c
23.
1
-
"x
::j
dx
+ cx;
2. arctan(y/x)- In
=c
4. x = cey + yeY
6. y = x"(1 8. y = (4 COS 2 - COS x)/x2
IO. (y2/x3) (y/x2)= c
12. y = ce-x e - x In(1 + e)'
14. X'
2xy 2y2 = 34
16. (2/&)arctan[(2y - x)/fix] - lnlxl
18. y = CX-' - X
20. ex
e-Y = c
22. y3 3y - x3 + 3x = 2
+
+
+
+
+
+
tambiny = 0
..
..
..
71O
b) In
-7
42.
(X
+ arctan(y/x) = c, or r = ke"'
- 2)2 + y' = 9
43. x = cy2
44. En seis meses; $4 millones. Al cabo de sblo un ao, la fortuna se vuelve acotada.
46. b) k2/2g(aa)*
45. b) ( h / a ) J k F , s
c) k/a 2 xu2
47. b) W = [WA'3 + (nt/3)I3
7.
8.
dl@) =
x3
1)2
+ (w + 2)2,
$,(x) =
X3
~
4 1 ( ~= )X; 4 2 ( ~= )X --
w(0)=
---;
x3 x15
x7
2x1
$3(x) = 3 37. .79. 9 . 1 1
X'
+ --;
7.9
X4
(S)
x4
4
~
3x10
3x7
+ ___
- -'+
16.10
4.7
'(7.9)'.
15
x13
6 4 , 13
1. J,, = ( - 1)"(0.9)"yo;
y,L-+ O cuando n -+ co 2. y. = y o / ( n 1); y, "-* O cuando n
.
.
3. y , = y , G 2)(n + 1)/2; yn + cc cuando n -+ co
yo
sin = 4k o n = 4k - 1 ;
y,, no tiene lmite cuando n
co
4. y, =
- y o , si n = 4k -- 2 o n = 4k - 3;
-+
co
-+
y.
-+
-+
-+
9. $258.14
11. 30 aos; $804.62/mes; $289 663.20 en total 20 aos; $899.73/mes; $215 935.20 en total
12. $103,624.62
19. a) 4.7263
CAPTULO 3
b) 1.2237;
13. 9.730/,
c) 3.5643
e) 3.5699
16. b) u,
-+
-00
as n
-+
co
711
,ae~-9(x-1)
14, Y =
+ &ex- I ;
-+e(~+2)/2 + Je-(x+2)i2.,
co cuando x
+ - GO
-+
cuando x
GO
15. a = -2
16.
-1
17. y = clx-l c2 In x
18. y = c I In x + c, x
19. y = (I/k)lnl(k - x)/(k x)/ c 2 si c 1 = k2 :> O; y = (2/k)arctan(x/k) c 2 si
c 1 = -k2 < O :
y = - 2 x - 1 + c2 si c, =O tambin
20. y = *+(x - 2 c 1 ) J G
c,; tambin y =: c Sugerencia: p(v) = 3 es un factorintegrante.
21. y = c l e - x + c 2 - xe-x
22. cfy = c I x - lnll clxl c, si c, # O; y == $x2 e, si c I = O tambin y = c
23. y 2 = C ~ +
X C,
24. y = c,sen(x c2) =senx
k,
+ k, cos x
25. ;y3 - 2c1y + c2 = 2x; tambin y = c
26. X ~2 = $(y - 2c1)(y ~ 1 ) ~
27. y lnjyl - y c,y x = c,; tambin y = c
28. ey = (x + c2) c1
29. y = :(x + 1132 30. y = 2(1 - X ) - ,
31. y = 3 In x - In(x2 1) - 5 arctan x + 2
In 2 + 27~
33. y - v. = o
34. y y = o
32. y = +X
j
35. ( 1 - x cot x)y - xy + y = o
37. x 2 y - 2xy + 2y = o
38. y - y = O
36. y - 2y + y = O
+ +
+
+
+
+
* ++
+3
2. 1
-:exi2
6. O
10. o < x <
5. -eZX
9.0<x<4
4. x2ex
8. - - G o < x < I
3. e-4x
7. o < x < c o
-GO
24. S
30. S, y = 1 [cl
~
@(X)
31.
Si,
y=
S fldt + c2 ,
*O
+ c2x
2xp + r ( a + 1)p = o
CIX
34. ( I - x2)p
26. S
25. S
p(x) = exp[-S
(; + x) x
1
cos
prr - x p =
dx]
x2
- v2)p =
712
17. 3
& E 4.946
21. Sixo es un punto de inflexin, y y = +(x) es una solucin; entonces,a partir de la ecuacin
diferencialp(x&$'(x,)
+ q(x,)+(x,) = O.
3. - 1
+ 0.239591'
8.
10.
12.
14.
16.
+ c2exsen & x
+ cZsen(3x/2)
y = cleXl3+ c2e-4x13
y = c l e - 2 xcos(3x/2)+ ~,e-~"sen(3x/2)
y = clex cos &x
y = c l e - x cos
x
y = c1 cos(3x/2)
+ c2e-xsen x
19.
20.
21.
22.
29.
31.
33.
35.
y = cl cos(1n x) c2sen(ln x)
y = c I x - ' cos(; In x) c,x-'sen(;ln x)
+
+
34. y = c l x - l c2x-2
36. y = c1x6 c 2 x - l
1. y = cleX c2xex
3. y = cle-x12 c2e3xi2
5. y = clex cos 3x c2ex sen3x
+
+
7. y = cle-"I4
c2e-4x
9. y = cle2x15 c2xezXl5
11. y = 2p2x13 - 1xe2x13
13. y = -e-x13 cos 3x + $e18. y2(x) = x - 1
20. y2(x) = x - l In x
22. y2(x) = cos x2
24. yZ(x)= x114e-2Ji
29.
31.
34.
37.
y2(x) = x - ' In x
y2(x) = X
b) Y O + (a/b)yb
y = C ~ X - ~+
" c2x-1'z In x
2. y = cle-x'3 + c2xe-x/3
4. y = ~ ~ e - 3 "+
" c,~e-3~'2
6. y = cle3x c2xe3x
8. y = c1e-3x14+ c2xe-3x14
10. y = cle-x'2 cos(x/2) ~ ~ e - ~ ~ ~ s e n ( x / 2 )
12. y = 2xe3x
14, y = 7e-2(x+1)+ 5 x e - 2 ( x + 1 )
19. yZ(x) = X-'
21. y 2 ( x ) = xex
23. y2(x) = X
25. y 2 ( x ) = X-'''
COS X
sen 3x
713
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ + +
+ +
+ +
27. y = c1 COS I x
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
m= 1
28. y=i'.
1 - 1
29. Y = ( $
O I t l n
-(1
I
-T(1
t >K
-f
30. No
+ e"',)e"
33. y = cle4"
sen 2t,
o I t I w/2
t
> 7c/2
+ cZe-"- t e Z X
+
+
+
+
+ S
i+
714
19. Y(x)
23. b) y
xe'
(I
= y,,
tex
t)'e'
cos x
g(t) dt
+ y;
senx
24. y
= (b - a)"'
25. y
= p-'
29. y
31. y
= clx
+ c2xz + 4x2 In x
= c,(l
20. Y(x)
x0
+ S::sen(x
+ x) + c2ex + $(x
t)g(t) dt
e'(x-')]g(t) dt
x0
t)g(t) dt
l)e2"
26. y
(x - t)e'(x")
dl
1. u
3. u
4. u
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
18.
19.
24.
28.
sen(t/2)sen(l5t/2) pie, t en S
715
10.
ub
b) u = -senw,t
OJO
Fo
m(w:, - 012)
(Fo/m)(t-sen t l
(F,/rn)[(2n - t) - 3sen t],
-4(F,/m)sent,
OStSr:
n < t 5 2n
2n<t<ccj
CAPTULO 4Seccin4.1,pgina219
1. - m < x < m
x<o
- 4 2 < x < 1,
2. x > o o x < o
4. s > o
1 < x < n/2, 4 2 < x < 3 4 2 , . . .
'
+
+
716
+ c2xeX+ c3e-"
12. y = cleX+ c2xex + c3x2ex
+ c2e2" + c3e-"
14. y = c1 + c2x + c3e2*+ c4xe2"
= c1 COS x + c 2 sen x + eJ3*/'(c3COS fx + c4 senix) + e-vr3x'2(c5cos ;x + c6 seni.)
= clex + c2e-" + c3e2" + c4e-'"
= cleX + c2xex + c3x2ex+ c4e-" + c5xe-" + c6x2e-*
= c1 + c2x + c3ex + c4e-" + c5 cos x + c6 sen x
= c1 + c2ex + c3eZx + c4 cos x + c5sen x
= c1 + c2e2x + e-x(c3 cos J 5 x + c4sen &x)
= ex[(cl + c2x) cos x + (c3 + c4x)senx] + e-"[(c5 + cgx) cos x + (e, + c8x)sen x]
= (e1 + c2x) cosx + (e3 + c4x)senx23.
y = 2 - 2 cos x+senx
y = COS X
25. y = 2~ - 3
26. y = e(x-z/2)+ sen x
y = i(cosh x - cos x) + i(senhx -sen x)
b) u1 = c1 cos t + c 2 sen t + c3 cos J6t + c4sen At
y
y
y
y
y
y
y
y
y
y
= clex
=
clex
29.
Estable
32. No estable
31. No estable
34. Estable
30. No estable
33. No estable
y
y
y
y
5. y
6. y
elex
= cleX
--
ulC(n-
+G
6. Y(x) = 5
7 . Y(x) = 3
[ex"
(senx)ln(sec x
+ tan x)
S:, [senh(x
J": e("-')(x
t ) -sen(x
- t)2g(t)dt;
t)]g(t) dt
2. Y(x) = -x2/2
4. Y(x) = x4/15
717
CAPTULO 5
jz(tzx
x2
2t3
+ x3
T)g(f)
t
dt
2. p = 2
6. p = l
1. p = l
5. p = +
,,=O
11. l + ( x - lp) =, m
13.
12. 1
(x -
(-l)"+'
15.
ffi
ly
n=l
(-l)"~",
p=1
1 (-l)"+'(x
m
16.
2)", p = 1
"=O
"=O
17. y' = 1
18.
y" = 2a,
a"
(n
+ 2)(n + 1)
x2 x4 x6
y,(X)=1+-+-+-+...=
2!
4!
6!
1 -(2n)!
=cosh~
x3 x5 x7
y2(x)=x+-+-+-+.."
3! S! 7!
X2n+l
"=O
X2n
(2n
+ l)! - senh x
an
2. an+2= ___
n+2
-4
"2
-6
3. (n 2)an+2- a , + , - a , = o
yl(x) = 1 +(x - 112 + +(x - 1)3 +
Y,(X) = (X - 1) +(X - 1)2 +(x - 1)3
P=m
"=O
p=1
X",
P = 'm
n!
- 2(x + 1) + (x +
m
14.
, P=l
4. p = $
8. p = e
..Zn
- 1)" + . . .
+ b(. - q 4 + . . .
718
y2(x) = x -
k2x5
~
k4.x9
khxl'
-
~~
f."
_____
44 .. 55 . 84 .. 95 . 8 . 9 . 1 2 . 1 3
2)(n
yl(x) = 1
+ 1)unt2
y
Y3
y2(x)= x
= -(ao
n(n
+ a, = O,
+ 2x5. 4
x7
n 2 1 ; u2 = -fao
, y2(x) = x - 3x3 - &x4 +
1 2 .( 4- . 16 ). .n . p( 2 n )
I.
+.,,=x+
n=l
,]/(n
+ u1)/2
~ ~ _ _ _ _
2.4.6
+ I ) * U , , + a , + u,
8. u , + 2 = - [ ( n
u*
])unil
- L X 3 - 1 x4 + . .
24
+ I)(n + 2),
+
n = I , 2,.
..
= I - 112
i(-x
- 113 - )2(X - 114
...
= (x - I) - 1 1 2 $(x - 113 - i(x
- 114
...
9. ( n 2 ) ( n I ) U " + ~( n 2)(n - 3)a, = O; n = O , I , 2 , . . .
y,(x) = I - 3x2, y2(x) = x - x3/3
IO. 4(n 2)a,+, - ( n - 2)U" = O: n = O, I , 2 , . . .
y2(.x)
X2
y,(x) = x
yl(x) = 1 - -,
Y3
x5
12
240
- ". - - -
xi
x2n
____ - . . . -
2240
4"(2n
+1
1)(2n
+ 1)a, = o; n = o, 1, 2,
x2
x4
5
= 1 + - + - + -x6 +
+ 33". 5 2. . . 4( 2 n -(2n)1 ) X2" t
6
24 432.
+ 1) +
'
,.,(-x) = -y +
.. "(3
"
12. ( n
+ 8
x5
"
135
16
y 7
"
945
'
13. 2(n
+ 2)(n + I ) U . + ~ + ( n + 3)a,
3
yl(.x) = 1 - - x2
4
=O;
n =O, I, 2 , . .
X2n+l
+'..
n = O, I , 2 , . . .
7
3 . 5 . . . ( 2 n + 1)
+ - x4 - -x6 f . , . + ( - 1)" ~ _ _ _ "
32
384
2"(2n)!
719
x5
4.6...(2n
2)XZn+,
2"(2n + I)!
x7
y2(x)=x"+---++~~+(-l)"210
3
20
+"'
16. y = - 1 + 3 x + x * - ~ x 3 -
i.
21. a) yl(x) = 1 - - x '
6!
2!
y 2 ( x )= x
3.
-
3!
x3
+ l(3. 4!
4j
+ (l.
l.(i - 4)(1,- 8)
x4 - ~ _ _ _ x6_
2)(E. - 6)
5!
x5 -
(3, - 2)(i
6)(l
~~
7!
IO)
x'
b) 1, X, 1 - 2x2, X - ,f.'
1 - 4x2 + +x4, X - $x3 + &x5
c) 1, 2x, 4x2 - 2, 8x3 - 12x,16x4 - 48x2 + 12, 32x5 - 1 6 0 +
~ 120x
~
22. b) y = X - x3/6 + . . .
@"(O) = o,
+"'(O) = - 2,
+'"( 1) = - 6,
$"'(O) = - a,,
+"(O) = 3
+"(O) = o
q!?"( 1) = 42
(bi'(O) = "4a,
6. p = l , p = 3 , p = I
8. p = l
b)p=m
C) p = m
d)p=cCj
e)p=l
g ) p = a
h) p = l
i) p = l
j)p=2
1) m
p=
) pl = c c
n)p=m
a2
(2' - a2)a2(42
- a2)(2' - ct2 )a2
x4 - 10. a) yl(x) = 1 - - x 2 x6 6!
2!
4!
5. p = s , p = c o
7. p = l , p = &
9. a) p = m f) P = h
k) P = &
x3
x5
X6
11. y,(x) = 1 - - + - +
3! 25!. 3 . 235 .'. 346 . 5 . 6
+"',
y2(x)=x--+
x4
X6
+
punto singular.
720
X"
X2
14. y = 1 +x+-+f..+-+-t...=eX
2!
n!
18.
y=a,
X2
Xn
1 +x+-+...+-+...+2!
2!
n!
) (;I- + - -5t - . . . + - + . . .
Xn
n!
1. x = O, regular
3. x = O, irregular; x = 1, regular
5. X = 1, regular; x = - 1, irregular
7. x = -3, regular
9. x = 1, regular; x = -2, irregular
11. x = 1, -2, regular
13. x = O, irregular
15. x = O, regular
17. x = O, f n n , regular
+ c2x"sen(2
Inlx()
721
5. y = c I x c2x lnlxl
7. y = c l I x I ( - 5 + f i 9 ) / 2 + c21xl(-5-J29)/2
6. y = cI(x - 1)-3
+ c2(x - 1)-4
9.
10.
11.
12.
14.
15.
IS. p > o
19. y = 2
a
20. > 1
21. a ) a < l y p > O
b ) a < l y p>O,o a = l y p > O
c ) a > l y /?>O
d ) a > l Y p>O,o a = l y p > O
e)cr=1 y f l > O
24. y = c,x-'
c2x2
25. y = c l x 2 c2x2 In x
In x +
26.
y = cIx-'
c ~ x - &X
~
27. y = c l x c2x2 3x2 In x In x
28. y = c1 cos(2 In x) c2sen(2 In x)
sen(1n x)
~
In x) ~ ~ x - ~ / ~ sInex)
n($
29. y = C , X - ~ 'cos($
31. X > O ~1 = k1, ~2 = k 2 ; X < O: cI(- 1)" = k l , ~2 = k2
32. y = c 1 x ~ / 2 - i ( ~ + J 3 1 2 +
) c2x~/2-~(l-J3/2)
+
+
33.
34.
+
+
CIX2i
+a
+3
722
1) = O;
yl(x) =
a,-
(n + r)(n + r - 1)'
+ -(1!)2
+x - + .( .2x2!.)+2 - +
yl(x)= 1
5 . r(3r
a, =
XI/^[
y2(x) = 1
a, = 1
X"
an-2
+ r)[3(n + r )
(n
1!7
1 , r2 = O
(n!)2
-
2!7. 13
2!S. 1 1
+ ...+
..+
(??y+.
2
. r , = +,r2 = O
11 '
(??) 2Fy
- -(x2)
-
1!5
. rl
( - 1)"
m!7.13...(6m+
x2
1)(2)
( - 1)"
x2
m ! S . 1 1 . . . (6m - l ) ( T )
'"'1
+".
yl(x) = x"2
y2(x) = x - * 2 1
+ 2\15)
l(1
X2
+2
2!(1
m 2
( - 1)"
n!(l
+ 2JZ)(2+ 2J-i).
X
(n
2!(1
4 )
2fi)(2 -
x"+...
+ 2Jz)
X2
+"
l(1 - 2 4 3 )
' '
+2
( - 1)"
n!(l
2JZ)(2
(n + r)a, = a,-
7. r 2 = O
2 ~ 2 ). . (n - 2 4 3 )
rl = r2 = O
I;
x3 x2
Xn
pl(x)= 1 + x + - + - + ~ . . + - + ~ . . = e x
2!
8. 2r2 + r
(2n
1;
n!
3!
+ 2r
1)(n
+ r + l)a, + 2a,-,
+
p2(x)=x-I
9. r2 - 4r
1"2+""...+
+3 =O
m!5 9 . . . (4m
2!S
-
r I = 1/2, r2 = - 1
( - l)mX2m
x4
(n + r
=O;
( - l)mX2m
m!7. 1 1 . . . (4m + 3)
3)(n + r
l)a,
3)
(n + r - 2)a,-,
= O;
+-)
10. r2 - r
,!,(X)
+ (1/4) = O;
= x112
(n + r -+)'an
x2
x4
1 --+
2242
22
.,
+
.+
= O;
r I = r2 = 1/2
r l = 3, r2 = 1
123
r2 = O
rl = O ,
i,
12. a) rl = r2 = O en ambas x = fl
b) Y l ( X ) =
m (-1)(1+2a)~~(2n-1+2a)(l-2a)~~(2n-l-2a)
( x - 1)
Ix - 11112 1 1
2(2n + l)!
n=1
( - l)na(l + a ) . . (n - 1 + a)(-a)(l - a) . (n - 1 - a)
( x - 1)
=1f
n!l . 3 . 5.. . (2n - 1)
= 1
[+
c
-1
y l ( x )= 1 + - x
(1!)2
(2!)2
+ (-1)(l
4x 2
, ,
(-A)(l -A)...(n-
1 -1)
(n!)2
Para A = n, los coeficientes de todos los trminos despus dex son cero.
16. b) [(n - 1), - l]b, = -bn-2 y es posible determinar b,.
3.
x=&
1;
4. Ninguno
5. x = o
6. x = O ;
x = -2.
7. x = o;
8 . X = - 1;
9. x = 1;
10. x = -2;
11. x = 2;
x = -2,
12. x = O;
x = -3.
r(r - 1) = O;
r2-3r+2=Q
r(r - 1) = O
r(r 5) = O;
r I = 1,
r I = 2,
r1 = 1,
rl =O,
r(r - S) = O;
r(r - S) = O;
r2 1 = O
r2-7r+3=@
r2 r = O;
rz - (5/4)r = O;
r 2 - 2r = O;
r2 - 2r = O;
r2 - (5/3)r = O;
r2 - (r/3) - 1 = o;
- 1 f i g 0.732, r2 = - 1 - fi -2.73
r , = 2, r2 = O
r1 = 2, r 2 = O
r , = i, r 2 = i
r l = (7 + &)/2 E 6.54, r2 = (7 - &?)I2 z 0.459
rl = O , r2 = -1
r l = 514, r 2 = O
r l = 2, r2 = O
r l = 2, r2 = O
rI = 513, r2 = O
rl = (1
1.18, r2 = (1 - &)/6
z -0.847
+
r2 + 2r - 2 = O;
+
+
x3 x5
13. Y ~ ( x=) X - - + -- +
r2 = O
r2 = 1
r2 = O
r2 = -5
rl =
+ m)/6
4!
6!
14. r l = 4, r 2 = O
y l ( x ) = ( x - 1 ) y l - %x - 1)
+ &(x
1)2
.t .],
p =1
124
l. y , ( x ) =
"=O
y2(x)= -y,(x)ln
1 (-
2. y , @ ) =
"l-0
a
"= 1
Iyx"
.Y
"go(n!)2 x",
(-1)"Y
3.
Yl(X)
4. yl(x) =
2
(-I)"H,
Y2(X) = y,(x)In x - ;
1 (n!)2Xn
a_
'
(n!)2
n= 1
y2(x) = y,(x)In x
= (-1)"2"H,
2 "1
= I
(n!)2
,Yn
n!(n + I ) !
a,
y*(x) = x
a,
Oy
n!(n - I)!
( - 1)"x"
( - 1)"
( - 1)"
3,'2
Sugerencia: Haga
CAP~TULO6
(-IY
1
~
"= I
a,=
H" + H n 1
( - 1YX"
n!(n - I)!
TI
es arbitraria.
11.
+ b2'
13.
(S -
h
a)2
+ b2'
1
15. _ _
(S - a)2'
17.
19.
s2
(S -
>O
c) n!/s"+I,
14.
16.
s>a
Za(3s2 - a 2 )
-____(S2
a y '
s>a
+ a'
a)2(s
12.
s>o
-___
S'
2. Ninguna
4. Seccionalmente continua
'
s>o
> la/
18.
20.
>o
S
S' + b2'
s>o
S-a
(S
+ b2'
(S2
s>a
2as
+a y ' s>o
n!
(S - , ) " + I '
s>a
2a(3s2 + u')
(S2 - u2)3 '
23. Diverges
> la1
24. Converges
725
+
+
2. 2t2e'
4, Qe31
6.
8.
IO.
12.
14.
16.
18.
ge-21
2 cosh 2t - tsenh 2t
3 - 2sen2t 5 cos 2t
2e" cos 3 t - +e-' sen 3t
y = 2e-' - e-"
y = e' - te2'
y = 2e" cos 2t
*e"sen 2t
y = Gosh t
25. Y(s) =
+ 1)
?(S*
Cs(s
sys2
+ 1)
+ 1)
+ b2]2
-1
9. F(s) =
8. F(s) = e-'(s2
e-2ns
e-ns
+m)
- s)e-2S (1 + ~ ) e - ~ ' ]
-1("
S2
S2
11. F(s) = s - ~ [ ( I
f(t) 13.
= t3e2'
f(t)
2)
15. f ( t ) = 2 ~ , ( t ) e " ~cos(t -16.
17. f ( t ) = u,(t)e2('") cosh(t - 1)
20. f ( t ) = 2(2t)"
f(t)22.
= 4er'3(e2r'3 - I )
24. F(s) = s-'(l - e-S), S > O
25. F(s) = s-'(l - e-' + e - 2 s - e-3"),
27. F(s) = -
(-
= ___
1 + e-"
S "=O
29. Y { f ( t ) }=
>o
I
e-"
1 - (1
s)e-'
31. Y { f ( t )=
)
s2(1 - e-' 1
~
'
>O
>o
30. Y ( f ( t ) }=
s>o
+ 2)/s3
+
- 6C4")
1 - e-'
d l + e-')'
s>o
726
Respuestas
los problemas
1 - e-'
34. b) Y { p ( t ) } = "
7
,
S >O
s2(f e-s)
t]
+ +
+
+
14. y
m
"= 1
( - l)"u,,(t)[l - cos(t
un)]
5.
6.
8.
9.
10.
11.
12.
y = e-lcos t
e"sent - u,(t)e-'"")sent
y = fu,(t)sen2t - iu2,(t)sen2t
y = 2te-I
U2n(t)[l - e - ( r - 2 n ) - (t - 2n)e-'"2"']
y = cosh t 2u,(t)senh(t - 1)
+
+
8. f ( t ) =
10. f ( t ) = f
13. y =
l[
$d e""')
(t -
t) es negativa cuando
dr
9. f ( t ) =
r)e-("')sen 27d7
sen(t - 7)sen
LYZ d7
+
+
Jie-("')
1 1 . f ( t ) = Jisen(t
cos 27d7
- 7)g(7) dt
121
21. c)
CAPTULO 7
+(t) = f ( 4 sen 2t
2 sen t )
d)
u(t) =
5(2 sen t
sen 2t)
X ; = ~ 2 ,X ;
2. X ; = x 2 , x ;
3. X ; = x 2 , X ;
4. x ; = x * , x ;
5. x ; = x2, x;
6. y', = v?. y;
= "2x1
0.5~2
= - 2 x , - 0 . 5 ~ 3~ sent
= -(I - 0.25C2)x1- t"x2
= xj,x;
=Xq,
= -&)x,
x;=x1
p(t)x, + go); x,@) = uo, x2(0) = ub
- ( k , + k,ly,lm, + kzy3!m, -i- F(t)lml.
(: -%) (11; -: 4)
6
1. a)
-6
b)
-12
728
(e
6
c)
d) (
-12
vroblemas
-7
+ 2i)
6. a)
[y
1
O
-3
-11
20
3
1;
-
8. a) 4i
-:I
b) 12 - Si
A)
(i
y;)
-12
3 + 41
11 + 6 i 6 - Si
8 + 7 i 4-4i
-4
6-4i
3 -2
-1
c), d)
3 -1
b)
b)
b)
15.
d) 16
1 -3
3
2 -1
1
-4
[t
5
:) (
C)
c) 2 + 2i
14. Singular
-1
12. (-3
17. Singular
1;)
5 -8
-3 + 5i 7 + 5i
2 4 i 7+2i
3. a)
-9
-8
d) 12 14
Respuestas a los
-a)
-59
13.
-!)
-11
-8
-115
-3
I10
O
!)
4
-1
-4
16.
z)
-! y)
A
10
(-$ -m$
--
IO
"$1
1
IO
729
1o.
9. Linealmente independiente
12. 3x")(t) - 6~','(t) + ~ ( ~ ) =
( t O)
18. 1, = O, x(') =
(1>:
19. 1, = 2, x(') =
(f);
13.
i,
= 2, x(*) =
1, = -2,
(-:)
x(') =
(-h)
730
b) x(1) y
son linealmenteindependientesencadapunto,exceptoen
linealmente independientes sobre todo intervalo.
c) Por lo menos uno de los coeficientes debe serdiscontinuo en t = O.
t = O; son
7. a) W ( t )= t ( t - 2)e'
t2 -
2t
t2
2t
= cl(')e-c+
4. x = c l
(-4)
6. x
= c1
(-
8. x = cl(
11ep
:>e'/'
-:>
(:) +
11. x=cl(
16. x =
2+i
-22 (3')e2'
c2(3e-2c
+ c2( :)e21
+ c2( :>e2'
+ c2( -:>e-3'
10. x = c 1
c2( -:)e21
17. x =!(')e"
2 1
-l)e'+c2(-:je-ic
:)e4'
(:)e3'
18. x
21.
:i
-2
x = cl(;)t
+ c2(;)t-1
22. x
+ c2(i)t-2
24.
+ c2[(
28. x = cl(
x = cl(y)el
30. a)
e'+ 2 I e''
23. x = c , ( O
29.
731
(I>
:>te3'
c,(;>e-2'
3. x
)+
31.a)
5cost
2 cos t + sen t
5 cos $t
=c,
c2e'(
+c2(
5sent
-cos t + 2sen t
5. x
6.
-2cos 3t
c2(
= c1
cos 3t + 3sen 3tsen
c,e"
5 cos(1n t )
2 cos(1n t ) +sen@
= c1
cos t - 3 sent
cos t - sen t
9. x = e-'
12. x
+ c2(y)t2
sen 2t
-cos 2t + sen 2t
- 2 sen 2t
= cle-'( 2sen
cos2t2t + c2e-'( cos 2t
4. x =
x = cl(;)t-'
(:)e-3f]
+ c2( ;)e-'
cos 2t
cos 2t +sen 2t
j t 4
+ c2[(?)te' + (:>e']
2.
+ $(;
= cl(;)t2
-cos t + 2sen t
-2sen3t
3t - 3 cos 3t
cos t - 5 sent
-2cost-3sent
IO. x = e-"
t)
5sen(ln t )
+ 2sen(ln t )
c2( -cos(ln t )
732
c) c l = 2, c2 = -:en
14. b)
(:>
d) lm I(t)
)+
1-m
c2e-l(
+ cos t
d) l i m I(t) = lm V(t) = O
1-03
3
x = (2
+ 4t e - 3 1
+ 4t)
10. x = cl(f)t
11. x = cI(:)t-3
+ c2[(;)t
In t
+ c2[(:)t-31n
+ (')t]
t
-( 3 - 3 1
no
t-m
sen
-sent
V(t) = O;
1-m
no
733
5. @(t) =
cost
+ sent
2
-5 sent
6.
cos tsent
-2
sent
@(t) =
8. @ ( t ) =
14. a) A2 =
(o
12
c) exp(At) =
21
A3
'"]
e"
=(o ),
13
312
1.3
d) x
= ("')e.'
A4 =
+
e" cos 2t
+ee-'sen 2t
e'
+ 2te'
te'
14
413
14
- 2e -' sen 2t
e" cos 2t
"te'
e' - 2te'
734
t)
+ [+In(sent) - $t + c2]
13. a) Y ( t )=
e '1"
4e""
cos i t
senit
- St
Respuestas
+ cl]
5 cos t
+ sent
2 cos t
5 sen t
-cos t + 2 sent
e -'I2 sen i-t
-4e-'IZ cos f t
b) x
e-*/2
4 -sen
4 cos
it i t
CAPTULO 8
~ = c , ( ~ ) t ~ + c ~ ( ~ ) t - ~ + ( ~ ) t + ~ ( - ~ ) t ~ - ~ ( ~ )
b) 1.105, 1.23205,
1.38578,
1.57179
c) 1.10775,
1.23873,
1.39793,
1.59144
d) 1.1107,
1.24591,
1.41106,
1.61277
2. a) 1.25, 1.54, 1.878,
2.2736
b) 1.26,
1.5641,
1.92156,
2.34359
c) 1.26551,
1.57746,
1.94586,
2.38287
d) 1.2714,
1.59182,
1.97212,
2.42554
3. a) 1.1, 1.222,
1.37533,
1.57348
b) 1.10525,
1.23603,
1.40393,
1.62665
c) 1.10822,1.24409,1.42072,1.65884
4. a) 1.57574,
1.24915,
1.01385,
0.861784
b) 1.5998,
1.29288,
1.07242,
0.930175
c) 1.61124.1.31361,1.10012,0.962552
5. a) 3.2,
3.40736,
3.62201,
3.84387
b) 3.20186,
3.4111,
3.62765,
3.85144
c) 3.20279,3.41299,3.6305,3.85525
6. a) 1.1,
1.20958,
1.3281,
1.45523
b) 1.10244,
1.21426,
1.33484,
1.46399
c) 1.10365,1.21656,1.33817,1.46832
7. a) 2.2,
2.42993,
2.69426,
2.9984
b) 2.2075,
2.44728,
2.72457,
3.04578
c) 2.21153,2.45669,2.74115,3.07193
8. a) -0.915853,
-0.850123,-0.798827,-0.759552
b) -0.920498,-0.857538,-0.80803,-0.770038
C) -0.922575,
-0.860923,-0.8123,-0.774965
9. a) 7.53999
b) 7.70957
10.
a) 1.25225
b) 1.26872
11. a) 5.35218
b) 5.35712
12.
a) 2.4683
b) 2.4746
13. a) -0.166134,-0.410872,-0.80466,4.15867
b) -0.174652,-0.434238,-0.889140,-3.09810
15.1.595,2.4636
18. a) d 3 ( t )= 1 + t + t 2 + + t 3 ; d2(0.4)= 1.56, d3(0.4) = 1.60267
b) d3(t)= 1 + 5t + 2t2 + i t 3 - i t 4 ; d2(0.4)= 2.29867, 43(0.4) = 2.40107
C) d2(t)= 1 + t + t 2 + ft3 + it4+ A t 5 + k t ' ;
dz(0.4) = 1.60832
e,,
le41 5
0.022
los problemas
735
e,,, = 2e2'"hz, ( e , /I
0.024, le,] 5 0.045
3. e,,, = [t. +
d3(F,)]h2
4. e,,, = [19 - 15F,~"~2(t,)]h2/4
5.e,,, = (1 + [t. + ~(F,)]"/2}h2/4
6. e,, = (2 - [4(F,) + 2c]exp[ - F,4(t,)]- F, exp[ - 2T,4( F,)]}h2/2
7. a) $ ( t ) = 1 + (1/5n)senSnt
b)1.2
1.0,
1.2,
c)1.0
1.0,
1.1,
1.1,
d) h 1 / m
K = 0.08
10. a) y,@ = 0.2) = 1.4,
y2(h = 0.1) = 1.44;4(0.2)
2 1.48,
exacto1.4918
440.2) z 1.24, exacto 1.246
y2(h = 0.1) = 1.22;
b) y,(h = 0.2) = 1.2,
440.2) z 1.58, exacto 1.592
y2(h = 0.1) = 1.54;
c) y,(h = 0.2) = 1.5,
y2(h = 0.1) = 1.222;
d) y,(h = 0.2) = 1.2,
440.2) z 1.244
b) 62.027322
12. a) 56.75310
13. a) 1.05,
1.11,
1.17,
1.24
b) 1.13,
1.27,
1.42,
1.58
c) 1.05,
1.11,
1.17,
1.24
14. a) O
b) 60
c) 0.224
-92.16
15.
# 0.225
c+(Tn)
+
a) 1.11,
1.2442,
1.40792,
1.60767
b) 1.11,
1.2442,
1.40792,
1.60767
a) 1.27,
1.5884,
1.96585,
2.41533
b) 1.27,
1.5884,
1.96585,
2.41533
a) 1.111,
1.25153,
1.43606,
1.68801
b) 1.11,
1.249,
1.43098,
1.67834
a) 1.62458,
1.33787,
1.13271,
1.00083
b) 1.62324,
1.33557,
1.12988,
0.99791
a) 3.20368,
3.41478,
3.6332,
3.85888
b) 3.20375,
3.41491,
3.6334,
3.85914
a) 1.10479,
1.21878,
1.34144,
1.47267
b) 1,105, 1.2191,
1.34176,
1.47287
a) 2.21496,
2.46469,
2.75524,
3.0942
b) 2.215,
2.46477,
2.75537,
3.09436
8. a) - 0.925062, - 0.864998, - 0.8 1746, - 0.780936
b) -0.925207,-0.865145,-0.817529,-0.780879
9. a) 7.80463
b) 7.86623 c) 7.88313
10. a) 1.29269
b) 1.28692
c) 1.28558
11. a) 5.36159
b) 5.36194
c) 5.36203
12.
a) 2.48181
b) 2.48114
2.48097
c)
17. e,,, = (38h3/3)exp(4F,),
len+,/I 691.577h3en O I t 5 1, lell I 0.0188964
18. e,,, = (2h3/3)exp(2t,),
len+,1I 4.92604h3en O I t 5 1, lel/ I 0.000814269
19. e,, = (4h3/3)exp(2<), len+,]I 9.85207h3 en O I t 5 1, lel[ I
0.00162854
1.2442,
1,
1.1
21.
1.40792,
1.60767
1.27,
22.
1.5884,
1.96585,
2.41534
1.1105,
23. 1.25026,
1.43352,
1.68316
1.62387,
24. 1.33666,
1.13122,
0.999295
28. 4( 1) 2 64.586856,exacto64.897803
27. y,+ 1 = y, + hy; + (h2/2)y; + (h3/6)J(,"
YP' = f;, + 2f;ff + f,,f + f i f y + f : f
e, + = +"(F,)h4/24,
t, < t, < t, + h
a) 1.1107,
1.24591,
1.41105,
1.61276
a) 1.2714,
1.59182,
1.97211,
2.42552
a) 1.11146,
1.25302,
1.43967,
1.6961
a) 1.62231,
1.33362,
1.12686,
0.993839
5. a) 3.20373,
3.41488,
3.63335,
3.85908
6. a) 1.10484,
1.21884,
1.34147,
1.47262
7. al 2.21579.
2.46667,
2.75882,
3.1
b) 1.1107,
1.24591,
1.41106,
1.61277
b) 1.2714,
1.59182,
1.97212,
2.42554
b) 1.11146,
1.25302,
1.43967,
1.69611
b) 1.6223,
1.33362,
1.12685,
0.993826
b) 3.20373,
3.41488,
3.63335,
3.85908
b) 1.10484,
1.21884,
1.34147,
1.47262
b) 2.21579,
2.46667,
2.75882,
3.1
736
a)
1.28539
a)
2.48091
b) 1.28516
b) 2.48091
42(t)= In[l/(l
t)]
4. a)
y = t2
15. a) 1.61276
b) 2.42553
c) 1.69604
d) 0.99336
b) 1.32493,
0.758933;
1.93679,
1.57919;
2.93414,
2.66099;
4.48318,
4.22639;
2.
3.
4.
5.
6.84236,6.56452
c) 1.32489,
0.759516;
1.9369,
1.57999;
2.93459,
2.66201;
4.48422,
4.22784;
6.8444,6.56684
a) 1.451, 1.232;
2.16133,
1.65988;
3.29292,
2.55559;
5.16361,
4.7916;
8.54951,
12.0464
b) 1.51844,
1.28089;
2.37684,
1.87711;
3.85039,
3.44859;
6.6956,
9.50309;
15.0987,64.074
c) 1.51855, 1.2809;
2.3773,
1.87729;
3.85247,
3.45126;
6.71282,
9.56846;
15.6384,
70.3792
a) 0.582,
1.18;
0.117969,
1.27344;
-0.336912,
1.27382;
-0.730007,
1.18572;
- 1.O2 134, 1,02371
b) 0.568451,
1.15775;
0.109776,
1.22556;
-0.32208,
1.20347;
-0.681296,
1.10162;
-0.937852,0.937852
C) 0.56845,
1.15775;
0.109773,
1.22557;
-0.322081,
1.20347;
-0.681291,
1.10161;
-0.937841,0.93784
a) -0.198,
0.618;
-0.378796,
0.28329;
-0.51932,
-0.0321025;
-0.594324,
-0.326801;
-0.588278,
-0.57545
b) -0.196904,
0.630936;
-0.372643,
0.298888;
-0.501302,
-0.Ol11429;
-0.561270,
-0.288943;
-0.547053,
-0.508303
C) -0.196935,
0.630939;
-0.372687,
0.298866;
-0.501345,
-0.0112184;
- 0.56 1292, - 0.28907;
- 0.547031, - 0.508427
a) 2.96225,
1.34538;
2.34119,
1.67121;
1.90236,
1.97158;
1.56602,
2.23895;
1.29768,2.46732
c) 1.28515
c) 2.48091
737
1.3555,
b)
1.41513,
2.18699;
1.81208,
2.36233;
2.20635,
2.5258;
2.59826,
2.6794;
2.97806,
2.82487
c)
1.41513,
2.18699;
1.81209,
2.36233;
2.20635,
2.52581;
2.59826,
2.97806,2.82488
2.67941-;
#')
mi;
x = &cos
t,
y = -&sen
5. (0,0), (-4, 1)
7. ( f n n ,O), n = O, I, 2,. . .
13. 2x2 - ax4 + 2y2 = c
t;
(x'/u)
y = 4 COS t; x'
+ ( y 2 / b )= 1
6. (0,0), (1, 01, (0, 21,
8. (O, O)
(4,
+ y 2 = 16
738
problenrus
los
Respuestas a
(o,0):
I,
1,
r2
= ;, r 2 =
-2,
z):
2.
a. b) (O,O):
(O, 4):
(;, O):
(1. 1):
3.
a, b)
(O, O):
(0.2):
(3, O):
,(: id):
4, a, b) (0, 0):
(o,$1:
( 3 , 0):
( 2 , ;):
5. a, b) (O, O):
(O,;):
(l.o):
6, a. b) (0. 0):
(O.
(1,
5):
O):
(2, 2):
;,
r l = y 2 = 2,
r l = -;, r, =
r l = -:, r 2 =
-:,
739
/ul,
y + O cuando t + m , sobrevive el
bluegill.
9. a) X = (B - y,R)(1 - y1y2),Y = ( R - y2B)1(1- Y1y2).
b) Se reduce X, Y aumenta; s, si B se hace menor que y,R, entoncesx + O y y -+ R cuando
t+m.
10. a) u1e2- a2e1st O; (O, O), (O, ~ ~ 1( E l~/ u ,~, O)1 ,
u1e2- a2e1= O; (O, O) y todos los puntos sobre la recta u p t a l y = E , ,
b) u1e2- a2el > O: (O, O) es nodo inestable; (ellul,O) es punto silla;
(O, E 2 / u 2 ) es nodo asintticamente estable.
b) Igual que en el inciso a), excepto que x +
u1cZ- a2c1 < O; (O, O) es nodo inestable; (O, e21u2)es punto silla;
( E l l a , , O) es nodo asintticamente estable.
c) (O, O) es nodo inestable; los puntos sobre la recta ulx t aly = el son puntos crticos
estables, no aislados.
Seccin 9.5, pgina 521
1. a, b) (O, o): rl = 2, r 2 = -4, punto silla, inestable
(+, 3): rl, r2 = +&i/2, centro, estable
2. a, b) (o,o): y 1 = 1, r2 = -& punto silla, inestable
($,2): rl, r2 = +i/2, centro, estable
3. a, b) (O, O): rl = , = -14, punto silla, inestable
(2,o):
= 2, rz = - 1, punto silla, inestable
(+, 2): I,r2
, = (- 1 f f i i ) / 8 , punto espiral, asintticamente estable
z,
. ..
. - . .-I.."..^..
I.. ..
. ..
. ".
."
740
12. SeaA = a/cr-c/y> O. Los puntos crticos son (O, O), (alu,O) y (cly, uA/a),en donde(O,
O) es un punto silla, ( a / u ,O) es un punto silla y ( c / x aA/a) es un nodo asintticamente
estable, si (ccr/y)*- 4cuA 2 0, o un punto espiral asintticamente estable, si (cu/y)*
- 4cuA < O. (H, P) -+ (cly, uAla) cuando t -+ x.
2.
I. 0
=f
r = I , 0 = "t
+ to,
1.
/.,, 5"'
= (O. O, I)*;
iL
= i,,
5'" = (20, 9 -
fl)
= (O, O, I)';
z -22.8277,
11.8277, 5'3) (20, 43.6554, O)'
3. c ) i , 2 - 13.8546; i,, i., z 0.093955610.19451'
5 , a) d W d t = - 2 0 [ r s Z + y2 + h(-. - r)' - br2]
C)
i r ,2 -2.6667.
i,2
CAPiTULO 10Seccin10.1,pgina
Jm,
O)*;
f2)
(20,-25.6554,
563
O)';
74 1
R X
6. (longitud)-*
7.
8.
9.
10.
xX" - AX = O,
X" - IxX = O,
T'+ 1T = O
T' i t T = O
X" - 1(X' X) = O, T' AT = O
[p(x)X']' + h ( x ) X = O, T" + AT = O
11. No separables
12.
15.
16.
17.
X"
+ (x + A)X = o, Y" i Y = o
+ (c - b6)w = O
-
a) ow,, - bw,
X" p 2 X = O,
r2R"
b) 6 = c/b s i b # O
Y" + ( A 2 - p 2 ) Y = O, T'
+ rR' + ( i 2 r 2 - p2)R = O,
O"
+ a212T= O
+ p 2 0 = O, T' + a2L2T= O
1. T = 2
4. T = l
7 . T=27tl m , m + O
10. T = 4
12. 1,"puede no ser peridica; por ejemplo, sea ,f(t) = 1
3. No peridica
6. T = 2 d 5
9. T = 2
+ cos t.
1
15. f ( x ) = - - 2
(--I)"+[
2
17. f ( x ) = -
x"=,
sen2nnx
1 14 m 18. f(x) = - - 2 nnZ1 n
20, f(x)
__
4
1
21. f(x) = 2
"=I
4
+nz
19. f(x) = -
cos(2n - 1)x
[2 n(2n - 1)2
cos(2n - 1)nx
(2n - 1)2
21 cos[(2n
[--
+]" sen
- l)nx/l]
n=l
71 " = I
sen(2n - 1)nx
2n- 1
sen[(2n
n=l
nx
Isen(nnx//)
nn
-
71
+-(-I)"+]
x"=]
-21
sen nnx
- 1)nx/2]
2n - 1
742
cos(2n - l ) x
+( - I)" sen n x ]
sennns2
3. f ( x ) = 4 - 5 cos 2x
4. f ( x ) = S
+-
fcos nnx
n
nn=l
1 41 m COS[(^^ - l ) n x / l ]
+ ~1 (2n - 1)'
n
2 '
2 4
(-1)"+1
6. f ( x ) = - + ____ cos nnx
3 n2,=1 n'
1 2 m (-1y-I
7. f ( x ) = - + cos(2n - l ) x
2 n n = ]2 n - 1
5. f ( x ) =
"
8.
/(X) =
a0
~
"=I
- I/nn,
n par
' b n = { l / n n - 4/n3n3, n impar
9. y = (w sennt - n senwt)/w(w' - n'), w 2 # n'
y = (sennt - nt cos nt)/2n2, w 2 = n'
2( - 1)"
1
3
a, = -,
a, = _ _
n
'n
'
IO. y =
w # 1,2, 3,
"= 1
1 b,(m sennt
m
y =
n senmt)/m(m2- n')
"= 1
["
nfm
1 m'
4 m
11. y = n
12. y
n=l
cos
Wt
2n - 1
(2n - 1)'
+ b,(senmt
- mt cos mt)/2m2,w = m
1
4 m cos(2n - 1)nt - COS wt
+(1 - cos w t ) +
1 (2n - I)'[o' - (2n - I ) * ]
202
n
-7j
n=l
1.
Impar
5 . Par
9. Par
13. O
17. O
1
20. f ( x ) =
4
~
+ n',,1 1
f ( x )= n'
18. o
1 - cos(nn/2)
cos(nnx/2)
n'
(nn/2)-sen(nn/2)
n= 1
n'
sen(nnxi2)
(2n - 1 ) i x
1 2
(-1y-I
21. f ( x ) = - + ___ cos
2
2 n n Z 12 n - 1
-cos nn
+ -sen
nn
23. f ( x ) = 1
4
24. , f ( x )= -
- l)x
1 sen(2n
2n- 1
nn=l
sen-
3. Ninguna
7 . Ninguna
11. Ninguna
15. 27r(-lY ' ' i n
Impar
8. Par
12. Ninguna
16. O
4.
743
sen 2nxx
!-i
2 nn=l n
~
1 41
cos[(2n - l)nx/I]
27. f(x) = - + 2 n2,=1
(2n - 1)'
21 m sen(nnx/l)
28. f(x) = n
29. f ( x )
30. f ( x ) = 2
2.895
n=l
+ n"=l
-
1 (-1)"sennx
l
i
~-
"=I
35.
b) 3.061
40. Desarrollarf(x) antisimtricamente hacia (I, 211; es decir, de modo quef(21 -x) = -f(x)
para 0 5 x < 1. Luego, extender esta funcin como una funcin par hacia (-21, O).
1 c,e-n2n2z2r/f'
sen(nnx/l);
m
1.
u(x, t ) =
a2 =
1.14cm'/s,
1 = 100 cm
n= I
a) c,
C)
400 m
2. u(x, t ) = - 1 __ e - ( 2 n - 1 ) 2 n 2 a 2 t / 4 0 0sen---(2n - 'Inx
n n = l 2n - 1
20
a) u(10, 30) z 35.9"C
b) u(10, 30) z 672C
c) u(l0, 30) z 97.4"C
-~
a) t z 38.6 S
b) t z 76.7 S
3. t z 4 0 0 ( a ~ )ln(400/25n)
4. a) z 0.49108
b) T g 0.49108
c) T z 0.4910812/a2
9.
P(X)
10. v(x) = T
c)
E 550 S
745
6. u(r, O) =
2
e, = -
nu"
"= 1
fo"
f ( 0 ) s m n0 dO
8. u(x, y) =
c,e-""Y"%en(nnx/a),
c, =
"= 1
k,
1
nna"-
___
fo'"
a:
12. u(x,y) =
2
~
j":
f(x)sen(nnx/a)dx
e, cosh(nnxjb)sen(nnyjb), c, =
"= 1
1 cnsenh[(2n
cc
13. u(x,y) =
2/h
S,hf(y)sen(nny/h)dy
cosh(nna/h)
l)nx/2b]sen[(2n - l)ny/2b],
n= 1
c, =
2/b
Job f(y)sen[(2n - I ) 7 1 ~ / 2 b ] d ~
senh[(2n - l)m/2b]
c0 = ab
CAP~TULO11
cc
n= 1
e,, cos(nnx/a)senh(nny/a),
Jif ( x ) dx,
C, =
a'2
senhinnbja)
f(x) cos(nnx/a)dx
Seccin11.1,pgina639
1. Homogneo
3. No homogneo
5. No homogneo
8. /((x) = e - x 2
10. p ( x ) = e e X
12. cr2X'' + ( i - k)X
= O,
T"
+ cT' + i T =
2. No homogkneo
4. Homogneo
6. Homogneo
9. p(x) = ljx
11. p(x) = ( 1 - x2)-1'2
0
746
Respuestas
3. i o = 0; +,,(x) = 1; in
= n2n2; +,,(x) = cos nnx;
4. R, = -[(2n - 1)71,/2]~; + n ( ~ ) =sen[(2n - I)nx/2];
5. ir,
= 0;
&(x) = 1 - x
los probletnas
n = I , 2, 3 , . . ,
n = 1,2, 3 , . , .
Para n = 1 , 2 , 3 , . . . , 4,,(x) = sen pnx- cos pnx y A,, = -p: en donde las p,, son las races
de p = tan p.
2, z -20.19; A,, -(2n t 1 'n2/4 para n grande
6. +,,(x) = sen
en d o n d e d , , son las races d e 4 = -tan fi rr, A, GE 0.6204;
A,,z (2n - 1)'/4 para n grande
7. 4,(x) = cosfi,,x en dondeG,, son las races d e 4 = c o t f i ; Al = 0.7402;
A,,ZZ (n - 1)2rr2para n grande
8. 4Jx) = sen
+ cosfi,,x en donde f i n son las races de
(1- 1)sen fi- 2 4 cos 4 = O; A, = 1.7071; A,,= (n - 1)2n2para n grande
9. a) s(x) = ex
b) A,,= n2rr2, 4,,(x) = ex sen nrrx; n = 1, 2, 3, . . .
10. Eigenvalores positivos A = A,,,en donde
son las races de 4 = tan 3 Al; las
eigenfunciones correspondientes son +,,(x) = e-k sen 3 &,,x, si 1= i,A,,= O es un eigenvalor,
&(x) = xe-& es una eigenfuncin; si 1 # i, A = O no es eigenvalor. Si 1 5 no hay
eigenvalores negativos; si 1 > 4 existe un eigenvalor negativo A = -p2, en donde p es una
raz de p = tanh 311 la eigenfuncin correspondiente es 4-l(x) = e-k senh 3px.
11. No hay eigenvalores reales
12. El mico eigenvalor es A = O; la eigenfuncin es +(x) = x -1.
13. a ) 2 s e n & i - a c o s v % b=)O2 s e n h f i - - f i c o s h + - O ,
p=-il
16. a) A,, = p:,, en donde p,, es una raz de sen pl senh pl = 0, por tanto, A,,= (nn/l)4;Al
97.409/14, +,(x) = sen(nrrx1l)
b) A,, = pt, en donde p,, es una raz de sen pl cosh pl- cos pl senh pl = O; 1, 237.72114,
a,,.
a,,. a,,
a,,
+"(X) =
senp,xsenh
senh p,,l
- y&,,1
pn.x
cos pnx)]
"_
sen fi,,l=
o;
+)"x;
n = 1 ; 2, . . .
JT cos nnx;
2.
2JT
; n = 1,2, . . .
(2n - 1)n
6.
a, =
8.
U, z= ~-
f$"(X)
J5 cos(n - $)T(x;
n =
n = 1,2, . . .
7. a, =
2 a
(1 - cos[(2n - l)n/4]);
(2n - l)n
I1
= 1,2,
4&(-1)""
'
(2n - 1)2n2 '
1, 2,
1, 2,
Respuestas
los problemas
747
asenA
; n = 1, 2,
10. a,, = -____
A an
12. a, =
f i ( 2 cos
11. a, = inan
1)
-;
n = 1,2,. . .
JZ).
, n=l,2,
&( 1 - cos
inan
14. No autoadjunto
15. Autoadjunto
16. No autoadjunto
17. Autoadjunto
18. Autoadjunto
21. Si a2 = O o b, = O, entonces est faltando el trmino correspondiente en la frontera.
26. a) i., = n2/12; q51(x)=sen(xx/l)
b) E., E (4.4934)'/1'; q51(x)=sen f i x - v G x cos Al
c) i , = ( ~ z ) ~ / qbl(x)
P ; = 1 - cos(2nx/l)
27. i,,= n2/412;dl(x) = 1 - C O S ( ~ X / ~ / )
1. y = 2
3. y = "-4
4
4.y = 2
2. y = 2
"= 1
1
n= 1
x.
"=I
( 2 cos
L,(,I,
[(2n
:).x
f [(n(-I)"+'sen(n
4)'~'
2](n +)'x2
-
,,=I
cos(2n - 1)nx
1)2n2 - 2](2n - 1)2n?
A - 1)x cos
- 2)(1 + sen2 a)
5. y = 8
sen nnx
1 sen(nn/2)
(n'n'
2)n'n'
m
"=
12. aarbitraria,
es
18.
V(X)
y = c cos m + a i r 2
= 1 - $X
"
"
748
4 1 n (n - +)'d
2q'7(2n 1)n + 4&(- 1)"
C" =
- e-(n-l/2)2a'r
~-
22. u(x, f) =
)sen(n - +).x
"=I
(2n
1)2n2
25.
U(X, t)
nx
-COS
yn2r'4
w(0, t ) = O,
cos(3nx/2)
33. G(x, S) =
34. G(x, S)
i
i
1-x,
O l S l X
1 "S,
x<s<
s(2 - x)/2, o 5 S 2 .x
x(2 - s)/2, x 2 S 5 1
O < S l X
x,
X5SSl
f i n
w ( l , t ) = O, w(x, O) = f ( x ) - u(x)
=O
an
son las races de.
Tb(s
=A
0)
G(x,
S)
S)
se da a
I49
a, = Jolx J , ( x x ) j ( x )
dx/Ji xJ:(Ax) dx
1. b) u ( t , 2) = f(5 I),
u(0, q) = u(2, q) = o,
1 k,Jo(l,r)
2. u(r, t ) =
O I5 I2
U((, O) = O,
oI
q I
2
sen i n a t , k,
= -J1rJo(Anr)g(r)
dr/Ji
Ana
"= 1
rJi(A,r) dr
3. Superponga la solucin del problema 2 y la solucin [ecuacin (21)] del ejemplo del
texto.
m
6. u(r, z ) =
2 cne-AnzJo(A,,r), c,
= Jol rJo(inr)f(r)
dr/JirJg(A,r) dr,
n= 1
2 J,(kr)(b,
sen m0
+ cmcos me),
m= 1
b,
1
JO2^
nJ,(kc)
1
c, =
nJ,(kc)
~
8. c ,
j ( 0 ) s e n d dB; m = 1,2, . . .
JZKf(e)
cos me dB;
0
= Jol rj(r)Jo(inr)
m = o, 1,2,. . .
dr/JirJg(A,r) dr
x.
j-,f(arccos s ) P , , ( ~ ) d s / j :Pi(s)
~
ds;
1
a(
ndice
Abel, frmula de, 156, 175, 176,223,
238
para sistemas de ecuaciones, 386
Abel, Niels Henrik,156, 229
Aceleracin de la convergencia,588
Adams-Bashforth, frmula
predictora de,461
Adams, John Couch,460
Adams-Moulton, frmula correctora
de, 462,467
Adams-Moulton, mtodo predictorcorrector de,462,465,470
Airy, ecuacin de, 153.253-257, 262,
271,306,376
A i r y , George Biddell, 253
Amortiguamiento crtico, 204
Amortiguamiento, fuerzade, 198,491
Amplitud crtica, 79
Amplitud, del movimiento armnico
simple, 201
Amplitud, modulacin en, 211
Aniquiladores, mtodode los, 235
Aprovechamiento deun recurso
renovable, 83
Aproximaciones sucesivas, mtodo
de, 113,419
Atractor extrao,557
Barra elstica, vibraciones de una,
590
Bendixson, Ivar Otto,545
Bernoulli, Daniel,28,85,564,608,612
Bernoulli, ecuacin de, 47
Bernoulli, Jakob,28,47,94, 351
Bernoulli, Johann,28,94
Bessel, desarrolloen serie de,686,691
Bessel, desigualdad de,702
Bessel, ecuacin de orden:
cero, 285, 295-299, 305,326,629,
682,686,691
4 687-688
no homogneas, 599-601,641,674
para la cuerda elstica,609,616
para la ecuacin de Laplace,621
tres medios,304
para la ecuacin del calor,632
un medio, 299-301, 304
peridicas, 667, 699
uno, 285, 302-304,306
separadas, 653
Bessel, Friedrich Wilhelm, 136
Condiciones iniciales, 35,121,136,
Bessel, funciones de, 28
220,357
aproximacin asinttica para la, 299
propagacin de discontinuidades
ceros de la, 306,683,691
para la ecuacin de onda,
614
Jo(x),285,296, 325,683,686,691
suavizamientode las
JJx), 285,302
discontinuidades para la
J,&)? 301
ecuacin del calor,599
J.,/&), 301
Condiciones peridicasen la
ortogonalidad de las, 306,686,688
frontera, 661,699
transformada de Laplace,325
Condiciones separadas en lafrontera,
Yo(x),298
653
Y,(x),304
Conduccin del calor, ecuacin de,
Bifurcacin, 86, 130,495 554
18,564,565,632
Braquistcrona, 28, 94
barra con extremos aislados, 601-603
condiciones en la frontera, 565,
Cambio de estabilidad, 129
599,601,605,632
Cambio de variable independiente,
condiciones no homogneas en la
167,306
frontera, 599-601
para la ecuacin de Euler,167,279
deduccin de la, 629-634
Campo direccional, 22-23
en coordenadas polares, 571
Campo gravitacional, 88
Capacidad cinergtica del ambiente, 75 solucin de estado estable, 633
Cardano, Girolamo, 429
solucin del problema
Carga rampa, 337
fundamental, 565-571,
597-599
Cayley, Arthur,361
Centro, 481,495,504
solucin transitoria,600-601
soluciones fundamentales de la,
Ciclo lmite,544
Coeficientes indeterminados,179-187
568,602
para sistemas de ecuaciones, 232-234 suavizamiento de discontinuidades
Colocacin, mtodode la, 696
en las condiciones iniciales,
Condicin de normalizacin, 656
599
Condiciones en la frontera:
trmino no homogneo de la
dependientes del tiempo,674
fuente, 668-669
homogneas, 641
Conjunto completo de funciones, 699
nu, 136,153,248,304,583,681,688
1-753
Zndice
ecuacin de Euler,167,177,271-279
ecuacin homognea con
coeficientes constantes, 28,
135-142, 161-165, 168-175,
225-229
ecuacin no homognea 137,
177-196, 222.
exactas, 153
factor de integracin,33,41, 153
punto ordinario, 248,260,264,271
punto singular, 249,260,266-270
races complejas de la,159,226
races realese iguales dela, 168,227
races realesy diferentes de la,
139,225
reduccin de orden, 173-175,222
sistemas de,vuse Sistemas,
solucin complementaria,179
solucin en serie de, vkuse
Solucin en serie,
solucin general de,29,35,45,57,
140, 149, 163, 171, 178,
221,385
solucin particular,140,222
teoremas de existenciay unicidad,
40,145,220,261,288,292
variacin de parmetros, 39,
189-194, 236-239
Ecuaciones diferenciales ordinarias
no lineales:
de primer orden, 27, 31-45
mtodos de resolucin,
17-22, 65-81
definicin de, 21,136
sistemas autnomos,486-561
soluciones peridicas,495,
521-529,541-551
y" = f ( x , y'), 143
Y' = ~ ( Y , Y ' )143
,
teoremas de existencia y unicidad,
54,112,357
Ecuaciones exactas,95-99, 153
condicin necesariay suficiente
para la existenciade la
solucin, 28,97
para las ecuacionesde segundo
orden, 153
Ecuaciones rgidas,458
Ecuaciones separables,27,47-52
Eigenfunciones, 568, 645
normalizadas, 656
ortogonalidad de las,655,686
series de, 658,666,686,691,699
Eigenvalores de problemaslineales
homogneos con valores en
la frontera, 568,645
cundo son positivos, 662
existencia de, 646
problema de Sturm-Liouville,
existencia, 654
reales, 654
simples, 377
Eigenvalores de una matriz, 376-381
multiplicidad de los, 377
realidad de los, 380
simples, 656
Eigenvalores simples, 377
Eigenvectores deuna matriz, 376-381
generalizados, 408
independencia lineal de los,
377,380
normalizados, 377
ortogonalidad delos, 380
Epidemias, 84-86
Error:
cuadrtico medio,
efecto del tamao del paso, 432,
439,455
estimacin por el mtodo de
extrapolacin de
Richardson, 442,450, 454
local por redondeo, 437
local por truncamiento, 437
para el mtodo de Euler,438-,441
para el mtodo delos tres trminos
de la serie de Taylor, 448
para el mtodo de Milne,461,466
para el mtodo deRunge-Kutta, 451
para el mtodo modificado de
Euler, 449
para el mtodo mejorado de Euler,
446,448
para la frmula correcta de
Adams-Moulton, 461
para la frmula predictora de
Adams-Bashfort, 461
por truncamiento,437-438,455
por redondeo, 437,441
Error cuadrtico medio,698
Especies competidoras,508-519
Espectro continuo, 686
Estabilidad:
asinttica, 76, 125, 231,482,485,
490,492,534
asintticamente estable
globlalmente, 503
cambio de, 129
criterio de Hurwitz, 231
de sistemas casi lineales, 499-500
de sistemas lineales, 483,495-497
de un mtodo numrico, 463-465
de un punto crtico, 482,485,
489-490,534-535
estable, 483,485-486,489,492,534
inestable,
lineal, 231
neutra, 545
orbital, 544
regin de estabilidad asinttica,
503,536-538
semiestable, 82, 545
teoremas de Liapunov,534
Estabilidad asinttica, vme
Estabilidad,
Estabilidad asintticaglobal, 503
Estabilidad numrica, 463-465
estabilidad lineal, 465
estabilidad fuerte, 465
estabilidad dbil, 467
Estabilidad orbital, 544
Euler, ecuacin de, 167-168, 177,
271-278,396,406,411
cambio de variable independiente,
167,279
Euler-Fourier, frmulas de,576, 581
Euler, frmula de, para exp(i.),161
Euler, frmula modificadade, 449
Euler, Leonhard, 28, 108,430,564,
608,612
Euler-Mascheroni, constante de, 298
Euler, mtodode,429-434,468
convergencia del, 436
error local por truncamiento, 438-441
error por truncamiento, 438
Euler, mtodo mejorado de,444-448
Existencia y unicidad, teoremas de:
40,54
demostracin del, paray' = f(x, y ) ,
111-118
para ecuaciones de primerorden,
54,111
para ecuaciones lineales de
n-simo orden, 219
para ecuaciones lineales de primer
orden. 40
ndiee
1-754
~
para ecuaciones
lineales de
segundo orden, 145
para l a solucin en serie de
ecuaciones lineales de
segundo orden,260,288,292
para sistemas de ecuaciones de
primer orden, 357
Exponencialescomplejas, 161-162,227
Exponentes dela singularidad, 282,287
Extensin peridica impar,593
Extensin peridica par,593
Factor de integracin, 28, 33, 41,
99-100, 106, 153
Fase del movimiento armnico
simple, 201
Feigenbaum, nmero de, 134
Ferrari, Ludovico, 229
Fourier Joseph, 563, 573
Fourler, series de, 564, 573-597
aceleracin dela convergencia, 588
convergencia de las, 582-583, 588
convergencia de las sumas
parciales, 585
ecuacin de Parseval,588,595,620
eleccin de la serie, 593-594
fenmeno de Gibbs, 585,594
frmulas de Euler-Fourier, 576
integracin de las, 575
ortogonalidad de los senos y
cosenos. 574-575
para la onda cuadrada, 584-586,595
para la onda diente desierra,
592-593, 595
para la onda triangular, 577-578,595
periodicidad de los senos y
cosenos, 573-574
serie de cosenos, 590. 658
serie de senos, 590-591,658
tipos especializados, 595-596
Frecuencia natural, 201, 645
de la cuerda vibrante, 612
del movimiento armAnico simple,
20 1
Fredholm, Erik Ivar, 668
Fredholm, teorema alternativo de, 668
Frobenius, Ferdinand Georg,281,361
Frobenius, mtodo de, 281
Fuchs, Immanuel Lazarus, 261
Funcin analtica, 244, 260
Funcin cuadrticamente integrable,
699
~~
Funcin de error, 44
Funcin definida negativa,533
Funcin definida positiva,533
Funcin discontinua de fuerza, 46,
335-339
Funcin escaln unitario, 327
transformada de Laplace dela, 329
Funcin gamma, 315
Funcin generalizada, 341
Funcin impar, 589
Funcin semidefinida negativa, 533
Funcin semidefinida positiva, 533
Funciones escaln, 327
Funciones impulso, 339-344
Funciones matriciales, 367
Funciones pares, 589
Funciones peridicas, 573
combinacin lineal de, 574
coseno y seno, 574
derivada de, 580
integral de, 579
periodo fundamental, 574
producto de, 574
transformada de Laplace, 334
Funciones propias, vase
Eigenfunciones
Funciones seccionalmente continuas,
311,582
1-756
ndice
1-757
ndice
Sistema resorte-masa, 197-205,
210-218
con dos grados de libertad, 230,354
Sistemas:
de ecuaciones algebraicas, 371-376
de ecuaciones diferenciales, 18
condiciones iniciales, 356
lineales, 357
no lineales, 357
reduccin a,355-356
solucin de,355-356
solucin numrica de,
467-468
teorema de existencia y
unicidad, 357
de ecuaciones linealesde primer
orden, 383-428
coeficientes
indeterminados, 422-423
conjunto fundamentalde
soluciones, 385
de Euler, 396,403,411
definicin de, 357
diagonalizacin, 415-416,
420-423
forma vectorial dela
solucin, 385
homogneos, 357,383-387
homogneos con
coeficientes constantes,
388-419
con eigenvalores
complejos, 398-403,
479-481
con eigenvalores
reales y diferentes,
388-395,474-476
con eigenvalores
repetidos, 405-411
matriz fundamental, 413-418
no homogneos, 357,420-426
solucin general de, 385
superposicin de
soluciones, 384
teoremas de existencia y
unicidad, 357
variacin de parmetros,
423-425
Sistemas casi lineales, 495-503
Sistemas equivalentes, 371
Solucin catica, de la ecuacin
logstica en diferencias, 132
1-758
Verhulst, ecuacin de, 72
de una cuerda elstica, 608-620,
Verhulst, Pierre F., 72
634-636
Vibraciones:
de una membranaelstica, 620,
con dos grados de
libertad, 230,354
690-692
de un sistema resorte-masa,
Vida media, 62
197-205,210-215,323 386 350 Volterra,
de,
ecuacin
integral
de una barraelstica, 590-591
Volterra, Vito, 522
indice
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