DEA DE GENIE ELECTRIQUE

CEGELY

Complments sur la transforme

en z et les variables dtat

Francis Picabia 1915

Cours A4 Edition 2001

J.M RETIF

Mthodes d'intgration
Mthode des rectangles
0

20

Phase en

Gain (dB)
10
-50

0
-10

-100
-20
-30

-150

-40
Frquence (rad/sec)
-50
0,1

Frquence (rad/sec)
-200
31,4
0,1

10

10

31,4

Mthode des trapzes

20

Gain (dB)

Phase en

10
-50

0
-10

-100

-20
-30

-150

-40
Frquence (rad/sec)

Frquence (rad/sec)

-50
0,1

10

-200
31,4

0,1

10

31,4

Mthode de Simpson
20

Gain (dB)

Phase en

10
-50

0
-10

-100

-20
-30

-150

-40
Frquence (rad/sec)
-50

Frquence (rad/sec)
-200

0,1

10

31,4

0,1

10

31,4

Reprsentation de BODE des oprateurs de drivation

40
30

40

Gain (dB) N=1

20

20

10

10

-10

-10

Pulsation (rad/sec)
-20
0,1

10

31,4

100

80

80

40

20

20
10

0
31,4

40
30

0,1

10

31,4

Gain (dB) N=4

30
20

10

10

0
-10

-10

Pulsation (rad/sec)
1

10

31,4

100
80

40

Gain (dB) N=3

20

-20
0,1

31,4

Pulsation (rad/sec)

Pulsation (rad/sec)
1

10

60

40

Phase N=2

Phase N=1

60

Pulsation (rad/sec)

-20
0,1

100

0,1

Gain (dB) N=2

30

-20
0,1

10

31,4

150

Phase N=4

Phase N=3
100

60
40

50

20
Pulsation (rad/sec)

Pulsation (rad/sec)
0

0,1

10

0
31,4

0,1

10

31,4

- 30 7.

Exemple de discrtisation d'une fonction continue.

Considrons un premier ordre continu, de transmittance, H ( p ) =

Y( p )
1
=
, qui sera
U( p ) 1 + 10. p

discrtis une priode d'chantillonnage T=1s.

Nous allons envisager trois mthodes pour calculer sa transforme en z et tudier ensuite, pour les
trois transmittances obtenues, les rponses indicielles et frquentielles.
7.1.

Oprateur de diffrence discrte.

Nous considrerons ici une drivation au premier ordre tel que p

H(p), il vient H 1 ( z) =

1 z 1
et remplaons dans
T

0,0909

.
1 0,9091. z 1
L'quation rcurrente assurant la simulation sera:
y( k ) = 0,0909. u( k ) + 0.9091. y( k 1)

( 7.1.1 )

Remarque:
L'approximation de la drivation retenue correspond un oprateur d'intgration

1
T

qui
p 1 z 1

est en fait (cf 3.1) la mthode des rectangles.

7.2.

Transformation bilinaire (Tustin).

(
)
T. (1 + z 1 )
2. 1 z1

Cette mthode de transformation correspond l'approximation :

si nous remplaons cet oprateur dans H(p) on obtient:

H 2 ( z) =

0,0476 + 0,0476. z 1
1 0,9048. z 1

L'quation rcurrente correspondante sera :

y ( k ) = 0,04076. u ( k ) + 0.04076. u ( k 1) + 0.9048. y ( k 1)

( 7.2.1 )

Remarque:

(
(

1
1 T. 1 + z
La transformation bilinaire correspond un oprateur d'intgration
p 2. 1 z1

)
)

qui n'est

autre que la mthode des trapzes ( cf 3.1).

7.3. Utilisation d'un bloqueur d'ordre zro.
Pour calculer la transforme en z nous considrerons ici qu'un bloqueur d'ordre zro reconstitu
partiellement le signal chantillonn. Il nous faut donc calculer l'expression:
T

1 e 10 . z 1

1 e T.p 1

1
H 3 ( z) =
. 1 z
=
.
=
T
p

1 + 10. p
p. ( 1 + 10. p)

1 e 10 . z 1

- 31 H 3 ( z) =

0.0952. z 1

1 0.9048. z 1
Cette transmittance a pour quation rcurrente:
y ( k ) = 0,0952. u ( k 1) + 0.9048. y ( k 1)

( 7.3.1 )

7.4. Rponses indicielles.

A partir des quations rcurrentes (7.1.1) (7.2.1) (7.3.1) nous obtenons les rponses indicielles
suivantes:
0
1
2
3
4
5
6
7

0,0909 0,1736 0,2487 0,3170 0,3791 0,4355 0,4868 0,5335 1,0000

diffrence
discrte
Transformation 0,0476 0,1383 0,2204 0,2946 0,3618 0,4226 0,4776 0,5273 1,0000
bilinaire
Bloqueur
0
0,0952 0,1813 0,2592 0,3297 0,3935 0,4512 0,5034 1,0000
d'ordre zro
Cas
0
0,0952 0,1813 0,2592 0,3297 0,3935 0,4512 0,5034 1,0000
continu
Nous pouvons constater sur la figure ci-aprs que les rponses obtenues sont trs proches,
cependant en analysant les rsultats numriques du tableau ci dessus on remarque que seule
l'utilisation d'un bloqueur d'ordre zro permet d'obtenir rigoureusement la mme rponse que dans
le cas continu.
Ce rsultat ne doit pas nous surprendre puisque pour un chelon chantillonn le bloqueur d'ordre
zro le reconstitue parfaitement. Il faut cependant noter, que si le signal d'entr avait t
quelconque, aucunes des rponses discrtes, aurait t gale au signal continu.
REPONSES INDICIELLES
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

20

30

40

temps
50

7.5. Rponses harmoniques.

Si nous reprsentons dans le plan de Bode les transmittances H1(z), H2(z) et H3(z) nous obtenons
les rsultats suivants:
La frquence d'chantillonnage tant ici de 1 Hz, l'analyse des rsultats n'est considrer que
jusqu' 0,5 Hz: soit 3,14 rd/s.
Nous constatons que les synthses discrtes faites avec l'oprateur de drivation discrte et le
bloqueur d'ordre zro donnent des rsultats trs proches pour le module. Si l'on compare au cas

- 32 continu nous pouvons noter des diffrences qui seront d'autant plus apprciables que la priode
d'chantillonnage est grande.
En ce qui concerne la phase, pour la pulsation maximum de 3,14 rd/s, seule la mthode bilinaire
donne le dphase asymptotique de 90.
De ce petit exemple nous pouvons conclure que si l'on s'intresse la rponse harmonique (calcul
de filtres) la mthode bilinaire semble plus appropri par contre si l'aspect rponse temporelle est
primordial (calcul de correcteurs) l'utilisation d'un bloqueur d'ordre zro donne d'excellents
rsultats.
10 0

BODE

Gain

3
10 -1

1
10 -2
2

10 -3

10 -4
10 -3
100

10 -2

10 -1

10 0

3,14

10 1
log( )

Phase
1

-100
-200
3
-300
-400
-500
-600
10 -3

10 -2

1 : H1(z) oprateur de diffrence discrte

2 : H2(z) oprateur bilinaire
3 : utilisation d'un bloqueur d'ordre zro

10 -1

10 0

10 1
log( )

V.6

- VII-1 -

CHANGEMENTS ENTRE LES FORMALISMES D'ETAT

ET DE TRANSMITTANCES

1 - CAS MONOVARIABLES POUR UNE TRANSMITTANCE EN p

1.1 - Gnralits
Nous rappelons que pour les systmes continus il s'agit de passer
d'une formulation en p des quations d'tat de la forme :

i*

i(t) = A x(t) + B U(t)

(VII.1)

u(t) = C X(t)
+ D U(t)
-

(VII.2)

3tudierons des formes particulires qui prsentent des proprits tho-

r 1 < iv5 et dont la mise en oeuvre est simple.

Soit une fonction de transfert de la forme :
a o + alp + aZp2 + . . . + amp
F'. x, I
n
do + dlp + d2p2 + . . . f p

(VII.3)

Avant de poursuivre tudions le cas particulier o m = n, F(p) peut

-1 :

r se mettre sous la forme :

F(;>I = a +
m

(a 0 - dom) f (a1 - dlam) p + . . . + (amml - dn-lam)P

n-l
(VII.4)

do + dlp + . . . + pn

soit en posant c. = (a. - dia,)

1
1
C

F(p)=a

F(p)

'

+cp+cp2+ . ..+c
p
2
1
n-l

n-l
(VII.5)

do + dlp + . . . + pn

= $$-

= a

+ C(P)
D(p)

(VII.6)

Cette transformation ramne l'tude d'une transmittance dont le

degr du dnominateur est suprieur celui du numrateur.

- VII-2 -

La sortie vaut alors :

c(p) U(p)
Y(p) = am U(p)+- D(p)
Il apparait ici un couplage direct entre l'entre et la sortie, la matrice D
sera donc non nulle.
Lorsque m < n

am = D = 0 le systme est dit propre.

1.2 - Dcomposition canonique

Soit un systme mis sous la forme prcdente
+cp+ . . . + cmp
C
1
%La + 0
U(P)
m
do + dlp + ,.. + pn

m
m<n

Quel que soit la mthode choisie la dimension du vecteur d'tat est gal
l'ordre de la transmittance ici nous prendrons :

D(P)
D(P)

D(P)
En posant S(p) = D(P)

(VII.7)

nous obtenons :

Xl(P)

= S(P)

x1 (t>

= s(t)

X,(P)

= p.S(p)

x2 (t>

= i(t)

X3(P)

= p2S(p)

x,(t)

= Y(t)

=>

.
.
.
X

Xn(P)

= pn5 t p)

z>

.
.
X

.-l(P) = Pn%P)

(VII.8)

n-iw

x,(t)

* n-2
= S(t)
=

n-l
s(t)

x1 (t>
x,(t)
x3 (t>

I Xnwl
.
(t> = xp
J

XnW

= S(t)

- VII-3 .
Pour caractriser compltement X(t) il faut dterminer sa dernire composante
gn(t) en fonction de X(t) et U(t) utilisons pour cela la relation (VII.~).
c
X,(t) = sp = - doy - dlx2(t) - $x3(t) - dnB1xn(t) + u(t)

(VII.9)

La drive du vecteur d'tat est maintenant exprime en fonction de

lui mme et de l'entre, les matrices A et B sont donc dfinies.
Il nous reste dterminer la sortie soit partir de (VII.6).
Y(P) = an U(P) + C(p) S(P)
Y(t) = c o x,(t) + Cl x,(t) + . . . + cm xm+l(t) + am U(t>
Les quations d'tat seront donc :

A(n,n)

B(n,l)
-

/
0

o - - - - - o

1
.

.
gt> =

o---o
!
'1'
l
I
0 - - - - - 0 .l

$t> +

(VII.10)

-do-dl . . . . . -dnI

C(l, n>
Y(t) = cc

3
Cl - - - - c 0 - - 0-j- x(t) +
m

am U(t>

(VII.11)

(n-m-l) zro
Cette dcomposition est particulirement simple car on retrouve dans la
dernire ligne de A les coefficients du dnominateur, ceux du numrateur se
trouvant dans C.
Exemples

F(P) = p(;+a) =

1
2
ap+p

- VII-4 -

En utilisant les relations prcdentes nous trouvons :

.x(t) = -0
_0

1
-a

gt> +
1

0
U(t>
11
1

u(t) = [j o] &W
C'est cette transmittance qui nous a servi illustrer le 8 VI.2.1.
1.3 - Mthode des modes
Cette mthode consiste calculer les ples de la transmittance
et d'associer chacun d'eux une composante du vecteur d'tat.
La contrainte du calcul des ples est compense par le fait que l'on
obtient des matrices A, B, C, ayant des proprits remarquables.
Contrairement au cas prcdent nous devrons distinguer dans l'laboration du vecteur d'tat les ples rels distincts, les ples multiples et
les ples complexes.
Comme prcdemment mettons le processus sous la forme
P)
F(p) = am +C (
D(P)

sim=n

C(P)
F(P) = D(p)

si le systme est propre

Cm < n)

- Cas
de @les
rels distincts
__---_-------------------La dcomposition de F(p) en Elments simples donne :

F(p) = am +

c11
+
a2
+
+A
p+x
..
P+X n
P+X 1
2

n reprsentant l'ordre de F(p)

Soit

Y(p) = am u(P) + ( iJ &y) U(P)

i=l

(VII.12)

- VII-5 -

Avec un vecteur d'tat

a1 U(P)
X,(P) =

a2 D(P)
X,(P) =
. P + x2
.

X(P) =

X,(P)

Til(t?)

- x1 x,(t) + "1 U(t>

G,(t)
.
.
.

- x2 x,(t) + a2 U(t>

XJt)

- An x,(t) + an U(t>

P+h 1

=s

* an U(P)
=
P+h n

La sortie vaut :

y(t) = x1 (t) + x2(t) + . . . + x,(t) + am u(t)

Soit sous forme matricielle

B

.
x(t)=
-

gt> +

0 - - - - - - -x

n1

D
A
= r i i i i - - - - i 1 gt) + am
L

a2
I
I
I
a
n -.

u(t)

u(t)

(VII.13)

(VII.14)

La matrice A est diagonale et l'on montre que pour une telle dcomposition
le systme est gouvernable et observable.
Cas
de ples
comlllexes
----w-m
a----------La dmarche est la mme que prcdemment cependant ici les matrices
A, B et le vecteur d'tat contiennent des nombres complexes.
Moyennant des oprateurs matriciels plus labors la simulation est
similaire au cas o les ples sont rels.

- VII-6 - Cas
cl'un @le
rel multiple
_---------------------La dcomposition en lment simple du ple est alors la suivante :
a
+

F(p) = am

a
+

(p + Xl"

n-l

(P + A>

n-l

a2

+ . . . +

(p + A>

+"1
P+h

Pour un ple d'ordre n le vecteur d'tat sera

Xl(P)

U(P)
n
(p+X>

X2(P)
*

U(P)
(p+X+

Xl(P)

X,(P)

x2(p)
p+x

x,(p)
=P+X

,-->
X

,-l(P) =

U(P)
(P + A)

X,(P)

U
(p+X)

x,(p)
,-l(P) = p+x

Xn(p)

Xl (t>

= 4x1(t) + x,(t)

x,ct >
.
.
z>
*

= 4x2(t) + x,(t)

2 n-l (t> = -Xx,-l (t> + x (t)

n

U(P)
-P+X

X,(t)

= -Xxn(t) f U(t)

Exprimons maintenant la sortie

Y(t) = an x,(t) + anBl x,(t) + ..* + a, x n-l (t) + a1 x,(t) t- am U(t>
L
Soit les quations d'tat
-x100----0.
.
5(t) =

0-hlO----O
" : : .
0 0 - - . 1. -*x 1
00

x(t) +
-

-----O-h

y(t) = [a, anBl - - - - - a1 J 5(t) +

0
0
0
0
i

(VII.15)

arn U(t>

(VII.16)

A n'est plus diagonale c'est une matrice de JORDAN.

Dans un cas pratique o il y a coexistence de ples rels distincts,
de ples complexes et de ples multiples, ces derniers introduirons des sous
matrices de JORDAN dans F.

- VII-7 -

2 - CAS MONOVARIABLE POUR UNE TRANSMITTANCE EN Z

.
2.1 - Gnralits
Ici le cheminement que nous allons suivre sera tout fait similaire
celui dfini pour les transmittances en p. A l'oprateur p de drivation
nous substituerons l'oprateur avance z.
Le problme est donc de passer d'une formulation faite avec la
transforme en z aux quations d'tat discrtes, posons pour cela une fonction de transfert sous la forme :
a

C a12 + . . . + a z
m
F(z) = O
do + dlz + . . . + zn

m
-Y(z)
U(z)

avec

m4n

si

m = n nous dcomposerons F(z) comme suit :

F(z) = a

avec

c.
1

+ C(z)
D(z)

(VII.17)

= lim F(z)
z+a
= (a. - di am>
1

Le coefficient am tant la valeur prise par la matrice de couplage entresortie D.

2.2 - Dcomposition canonique

Posons

S(z) = g&

partir de (VII.17) il vient :

Y(z) = am U(z) + C(z) S(z)

- VII-8 -

Soit le vecteur d'tat :

Xl (2) = S(z) 3 (2) = 2 S(z)

x3 (2) = z2S(z)

x1 Ci+l)

= x2(i)

x2(i+l)

= x3(i)

x3(i+l)

= x4(i)

..

=>

.*

X n-l

(z)

zn-2s(z)

x,(z) = z n-l S(z)

X n-l(i+l)

xn(i+l)

= S ci

x,(i)

+n)

5r,!:.int que nous aurons

pos

S(Z)

U(z)

= -

D(z) exp

.icitons la dernire composante

A,, vrsc'teur d'tat.

xn(i+l) = - doxl(i) - dlx2(i.) . . . . - dn-lxn(i) + u(i)
1-r *,rrtie a pour expression :

vt 1

coxl(i)

+ clx2(i) + . . . + cmxm+l(i) + am u(t)

-.ltrice d'tat est la mme que (VII.10) (VII.ll) soit :

F
-h
'0

1 0

o - - - o
1

H
0 -

o---o

?Ci+l) =

X(i) +
0

o - - o

D
A
, .
/Y(i) = I-c0 cl - - - - cm 0 0 1 _ X(i)
- + am U(i)
-7

Exemple
Calcul de la rponse ind ic.i elle de

(VII.18)

-d -dl - - - - - -dnsl

C
A

u(i)

0,5 z - 0,47
2
z -1,6z + 0,63

(VII.19)

- VII-9 -

L'application directe des relations prcdentes nous donne :

.
0
X(i+i) =
-

U(i)
-0,63

Y(i) = j- -0,47

0,5 3 X(i>

dont les rsultats de simulations sont les suivants :

k
Y(k)

0,5

0,83

1,296l

1,2543

1,1759

1,043o

1,3135

l-

Il

10

15

11

20

25

i,

wk

30

2.3 - Mthode des modes

Nous distinguerons comme au 9 1.3 les cas o les ples sont distincts
ou multiples.

- VII-10 -

- Cas
de ples
distincts rels ou complexes
------------------------------------La dcompositioq en lments simples du processus est :
9
a2
F(z) = ao + x + +
z-x
1
2
avec a =
0

xi

lim F(z) = a
m
z+"

.
z
l

si

c1
n
+ n
-

(VII.20)

m = n

ples de F(z)

Posons comme vecteur d'tat

"1 U(z)
x,(z)

x,(z)

xl(k+l) = Al xl(k) + a1 U(k)

Z-X 1
a2 U(z)
z _
x2

x2(k+l) = X2 x2(k) + a2 U(k)

Z>

.
.

x,(z)

an U(z)
= z _ h

xn(k+l) = An x,(k) + an U(k)

Exprimons maintenant la sortie partir de (VII.20)

y(k) = xl(k) + x2(k) + . . . + x,(k) + a0 U(k)
La dcomposition d'tat est donc :

A
-x1
0

0
x2

H
-

o-----o
o - - - - - o

X(k+l) =
-

U (k)
()0-----(-J

h
n

D
-,A
X(k) + cl0 U(k)

(VII.2.1)

(VII.22)

- VII-11 -

Si des ples sont complexes le calcul de la sortie ncessite des

oprateurs matriciels assurant ce calcul.
On peut cependant ramener le problme un traitement de matrices
de rels,en sparant les parties relles et imaginaires comme ci-aprs.

H = Hr + j Hi

F = Fr + j Fi

X(k+l) = zr(k+l) + j Xi(k+ 1)

X(k) = xr (k) + j Xi(k)
Les quation d'tat deviennent
zr(k+l) = Fr X,(k) - Fi x;(k) + Hr U(k)

(VII.23)

X;(k+l) = Fr X;(k) f Fi X,(k) + Hi U(k)

(VII.24)
(VII.25)

Exemole
Calcul de la rponse indicielle du systme
F(z) _ o,5z3 + o,2z2 + 0,8z
z3-1,8z2+1,3z-0,4
Dcomposons F(z) en l.ments simples
c13
a1
c12
F(z) = ao + z - 0,8 + z-(0,5 + jO,5) + z-(0,5 - jO,5)
a

a2

a3

lim F(Z) = 0,5

2-t-J

0,955882 - j 0,676470

= - 0,955882 + j 0,676470

= 3,011764

- VII-12 -

Les quations dtat assurant la simulation seront donc :

.
0,8
z(k+l) =

0
0

Y(k) = E 1 1 1 ] X(k) + 0,s U(k)

La rsolution numrique des quations dtat donne pour une entre
en chelon les rsultats ci-aprs :

k
Y(k)

0,5

196

2
3,73

6,33

8.692

10,404

11,46

12,08

La valeur finale est donne par :

lim F(z) = 15
z+l

Y(k)
t

10

15

20

25

30

- VII-13 -

- Cas
d'un @le
multiple
____-----_-_--B-m
-_
La dcomposition est la suivante :
a1
c12
(2 - A) + (z _ X)2 + **' +

F(z) = a0 4"

(2 - X)n

Avec pour vecteur d'tat

x1 (2) =

x,(z)
x1(z) = -

U(z)
(z-g

xl(k+l) = Axl(k) + x2(k)

Z-X

x,(z)
x,(z) = z-x
d>

U(z)
x,(z) =
(z-A)n-
.
.
.
U(z)
xn(z) = z-x

.
*

x2(k+l) = hx2(k) + x3(k)

=>
.

U(z)
x,(z) = r

xn(k+l) = hxn(k) + U(k)

y(k) = a1 x,(k) + ~12 an-l(k) + . . . + an xl(k) + ao U(k)

Soit sous forme matricielle

l - - - O

&(k+l) =
0 ---w

U(k)
x

0 - - - - - 0

Y(k) = ca, - - - - a2 a1 ] X(k) + a0 U(k)

(VII.21)

(VII.22)

Exemple
Mise en quations d'tat discrte par la mthode des modes de la
transmittance suivante :
F(z) = 0,07832 - 0,18252 z - 0,4378 z2 + 1,936 z3 - 2,54 z4 + 1,2 z5
0,0864 - 0,7128 z + 2,5128 Z2 - 4,9 z3
+ 5,622 4 - 3,6z5 + z6

- VII-14 -

Le calcul des ples du processus conduit la dcomposition en

lments simples suivante :
Y

F(z) =

@2

(~-0,6)~

(z-0,8)

a3

(~-0,6)~

a4
(z-0,6)

a5

c16

z-(0,5+jO,5)

z-(0,5-jO,5)

Nous avons ici un ple simple z = 0,8

un ple triple

z = 0,6

deux ples complexes z = 0,5 ? jO,5

Aprs applikation de la mthodologie classique du calcul des ai on trouve :

F(z)

Oy1

OP1
(~-0,6)~

(z-0,8)

0,91
(~-0,6)~

+ +0,5 + 0,30,3- jO,2

z-O,6

z-(0,5+jO,5)

jO,2
z-(0,5-jO,5)

Appliquons maintenant la mthode des modes, le vecteur d'tat est alors :

x*(z) =

x,(z) =

0,1 U(z)
z-O,8
U(z)

- xl(k+l) = 0,8 xl(k) + 0,l U(k)

=

(~-0,6)~

x,(z) =

U(z)

x,(z) =

- x2(k+l) = 0,6 x2(k) + x3(k)

(z-0,6)

(z-0,Q2

x3 (2)

x4(z)

+ x3(k+l) = 0,6 x3(k) + x4(k)

(z-0,6)

U(z)

- x4(k+l) = 0,6 x4(k) + U(k)

(z-0,6)

x,(z) =

(0,3 - jO,Z) U(z)

- x5(k+l) = (0,s + j0,5)x5(k)+(0,3-jO,2)lJ(k)

2 - (0,5 + jO,5)

x,(z) =

(0,3 +

jO,2> U(z)

- x6(k+l) = (0,5-j0,5)x6(k) f (0,3+j0,2)U(k)

2 - (0,5 - jO,5)
Exprimons maintenant la sortie par rapport l'tat et l'entre.
y(k) = xl(k) + 0,l x2(k) + 0,91 x3(k) + 035 X4(k) + x5(k) + x6(k)

- VII-15 -

Soit sous forme matricielle :

F
A4,

&(k+l) =

-Y

0,8

0,6

0,6

096

'1

0,5+jO,5

0,5-ji),5

U(k)

0,3-jO,2 '

L 0,3+jO,2 -

C
r\,A)

0,l

0,91

0,5

X(k)

1' :~r rcsoudre numriquement ces quations d'tat on peut utiliser le calcul
*.r:ficiel,

cependant ici il est plus simple de dcomposer les parties relles

* ! IwTinaires du vecteur d'tat et de travailler sur les relations suivantes :

sons

x2(k)

= xGr 0s)

j xRi(k)

x&(k+l) = xRr(k+l) = j xRi(k)

1.

*+I)

pour R = 5 et 6

= 0,8 xl(k) + O,l U(k)

* ,, **I)

= 0,6 x2(k) + x3(k)

x ,k+l)

= 0,6 x3(k) + x4(k)

x;(k+l)

= 0,6 x4(k) + U(k)

x5$k+l) = 0,5(x5r(k) - xgi(k))+ 0,3 U(k)

xgi(k+l > = 0,5(x5r(W + x5$4) - 0,2 U(k)
X6r (k+l ) = 0,5(xgr(k> + xgi(k)) + 0,3 U(k)
x6;(k+l) = 0,5(-x6r(k) + xgi(k)) + 0,2 U(k)
Application
Calcul de la rponse indicielle Y(k) et impulsionnelle H(k).

- VII-16 -

c
k

H(k)

1,2

Y(k)

1,2

1,79

1,636

1,272

0,953

0,7523

0,6185

2,99

4,626

5,898

6,856

7,6083

8,2266 '

Y(k) H(k)
10

If-*---. ~.-~~~~~~-~-~~~~-~-m-r

13

14

a
l
l

0
0

0
0
0

12

k
15

3- SYSTEME MULTIVARIABLE DEFINI PAR UNE MATRICE DE TRANSFERT

Un systme multidimensionnel dcrit par une matrice de transfert
en p ou en z peut tre mis sous forme d'quations d'tat.
Nous tudierons ici une mthode due E. GILBERT qui est en fait
une gnralisation de la mthode des modes aux systmes multivariables.

- VII-17 -

Jusqu'ici nous avons paralllement men des dveloppements dans

les cas continus et discrets, nous n'illustrerons la mthode de GILBERT
que pour des matrices de-transformes en z, l'adaptation au cas continu
tant trs simple.
Soit un systme multivariable dcrit par la relation matricielle
suivante :
<-

Y1 (2)

H1 1 (2)

Y2 (2)

HZ+) - - - - - - - - - Hue

H12(z) - - - - Hle(z)

u1 (z>
u2 (2)

Hsl(z) - - - - - - - - - Hse(z)

Y,(Z)

-1

uew

e et s reprsentant la taille des vecteurs d'entre et de sortie cette

dernire relation pouvant s'crire :

H(z) matrice de transfert de dimension (s, e). Nous restreindrons notre

tude au cas o les transmittances H ;j (2) ont des ples rels distincts.
Mthode
de GILBERT
-------------1---Dcomposons en lments simples chaque transmittance de H(z) soit
d l'ordre du dnominateur commun de toutes les H ij (2).
La matrice de transfert peut alors se dcomposer :
H(z)

d
1
k=l

Mk
'+k

+D

matrice de dimension (s, e) associeau ple X

(VII.23)

D matrice de couplage entre sortie de dimension (s, e)

D=

lim H(z)
2 -tM

La reprsentation d'tat est minimale si la taille n du vecteur

d'tat est donn par :
n=

d
C
'k
k=l

(VII.24)

- VII-18 -

reprsentant le rang de la matrice

=k

%*

Dans le cas le glus dfavorable n est gal la somme des degrs

des transmittances H

ij

('>, au tiieux n correspond la somme d des ples

distincts.
Exemple
--w- --

(2 X,5)

(z -o,;);:4~

0,8)

yw =

p>
z - 0,9
(2 - 0,s) (z - 0,s)

(z 0y0,8)

Aprs dcomposition en lments simples

1
1

.l vient :

16/15
1/15
(z - 0,2) - (z - 0,8)

095
2 - 0,5

413
1/3
(z - 0,5) - (z - 0,s)

(z -

032
0,8)

Faisons apparaitre en utilisant la re lation (VII.23) les matr ices M

y<z> =

1
z-o,2

1
+z-o,5

k'

1 2-0,8

La somme des degrs des transmittances vaut 6 et le nombre d de ples distincts

est gal 3, la taille du vecteur d'tat satisfait 3 $ n 4 6.
En fait n = rang (Ml) + rang (M2) + rang (M3) = 1 + 1 + 2 = 4
L'obtention des quations d'tat ncessite de dcomposer les matrices
Mk en un produit d'un vecteur cglonne par un vecteur ligne cependant cela
n'est possible que pour les matrices de rang 1, il faut donc pralablement
dcomposer celles qui sont d'ordre suprieur.

- VII-19 -

Soit ici pour Mj

Nous pouvons maintenant exprimer Y(z) sous la form :

Avec pour vecteur d'tat

CO
x,(z) =

x,(z) =

@,5 0-J Jgz>

~-&c4
z - 0,2

x,(z) =

p OJ g<z>
z - 0,8

x,(z) =

2 - 0,5

CO 1-J gz>
z - 0,8

Les quations d'tat sont alors

F
-0,2
X(i+i) =

X(i> =

0,s

0,8

098

11
0

1
-15

-;

0,2

1 x(i)
1

La matrice D tant nulle puisque chaque transmittance a un degr du dnominateur suprieur celui du numrateur.

- VII-20 -

4 - PASSAGE DES EQUATIONS D'ETAT A UNE MATRICE DE TRANSFERT

A partir des quations d'tat

x(i+l) = F x(i) + H g(i)

u(i)

= C _
X(i) + D g(i)
Calculons en leur transforme en 2

z x(z) = F X(z) + H U(z)

= c x(z) + D u(z)

Y(z)

De la premire quation on calcule le vecteur d'tat

en reportant dans la seconde

H(z)

y (2)
-- = C ~zX-F]-~ H+D
U(z)
-

(VII.25)

La difficult du calcul de H(z) rside dansl,'Inve~sionde la matrice \zx- FI.

Une mthode permet le calcul de l'inversion d'une manire aise, dont la
programmation sur calculateur est simple.
Algorithme
de LEVERRIER
-- ------f---l-------Celui-ci est aussi connu sous le nom de mthode de FADDEEV et
permet d'inverser la matrice p+J - F] et d'obtenir le rsultat sous forme
de polynmes.
On pose
Ijr - fj = -!- . R(z)
P(Z)

(VII.26)

p(z) polynme de la forme :

p(Z) = a0 + a1 2 + . . . + an-1 2

n-l

+ zn

(VII.27)

n reprsentant ici la dimension du vecteur d'tat R(z) polynme de matrices

de dimension (n, n)
R(z) = R. + R1 z + . . . + Rn 1 z

n-l

(VII.28)

- VII-21 -

Les coefficients ai et les matrices Ri peuvent tre calculs par

les relations suivantes :
R
n-l =Jr
a

n-l =

- trac (F RnBl)

n-2 = F Rn-* +lfane,

1
a n-2 = - 2 trac (F Rnw2)
Rn-3 = F Rn-2 +xan4

R. = F R1 + 1 a1
a

=--' trac (F Ro>

n

Un moyen de tester son calcul est de vrifier que F R. +xao = 0.

L'algorithme itratif correspondant aux relations prcdentes est :
< lecture de F, H, C, D >
< lecture de n >
i f n-l

Ri +r

-Rpter
a. f - --& trac (F Ri)
1
R

i-l

+- F Ri -ta: ai

i+i-1
jusqu' i = 0