ESCOLA NAVAL

DIRETORIA DE ENSINO DA MARINHA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CONTROLE E AUTOMAO

Professor Leonardo Gonsioroski

Na aula passada vimos

Objetivos

Compensao de sistemas

Efeitos da Adio de plos e zeros

Compensadores de Avano de Fase

Compensadores de Atraso de fase

Compensadores de Avano e Atraso de Fase

Saber quando aplicar

cada tipo de Compensador;

Projetar Compensadores
usando o LGR;

Objetivos
O que veremos nesta vdeo-aula:

Aes de Controle

Controladores PID

Entender o
Funcionamento do Controle
PID

Realizar a Sintonia de
Controladores PID

Professor Leonardo Gonsioroski

O Que
controle

PID

Professor Leonardo Gonsioroski

O Controle PID o algoritmo

de controle mais usado na
indstria.

A popularidade de controladores PID pode ser atribuda

ao seu desempenho robusto em uma ampla gama de
condies de funcionamento e sua simplicidade
funcional, que permite aos engenheiros oper-los de
uma forma simples e direta.

Como o nome sugere, o algoritmo PID

composto por trs coeficientes: proporcional,
integral e derivativo, que so variados para
obter a resposta ideal.

Professor Leonardo Gonsioroski

Controladores Automticos Industriais

Um Controlador Automtico compara o valor real da sada da Planta
com uma entrada de Referncia, determina o erro e produz um sinal
de controle que reduzir o erro a zero ou a um valor muito pequeno.

Professor Leonardo Gonsioroski

Controladores Automticos Industriais

Um Controlador Automtico compara o valor real da sada da Planta
com uma entrada de Referncia, determina o erro e produz um sinal
de controle que reduzir o erro a zero ou a um valor muito pequeno.

Professor Leonardo Gonsioroski

Aes de Controle
A maneira pela qual o Controlador produz o sinal de controle
conhecida como aes de Controle, que podem ser classificadas
como:
1.
2.
3.
4.
5.

Liga-Desliga (ON-OFF)
Proporcionais
Do tipo Proporcional mais Integral
Do tipo Proporcional mais Derivativo
Do Proporcional mais Integral mais Derivativo (PID)

Professor Leonardo Gonsioroski

Aes de Controle Liga-Desliga (On-Off)

u(t) = U1 para e(t) > 0

= U2 para e(t) > 0

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Ao de Controle Proporcional
A Funo de Transferncia deste tipo de controlador, ou seja, relao entre o
sinal de sada e o sinal de erro e(t) de entrada dada pelo ganho Kp
No domnio do Tempo

No domnio dos Nmeros Complexos

Onde Kp
Sensibilidade
ou ganho.

denominado
proporcional

Professor Leonardo Gonsioroski

Ao de Controle Proporcional-Integral
Essa ao de Controle considera a sada do controlador em funo do erro e
da integral do erro.
No domnio dos Nmeros Complexos
No domnio do Tempo

Onde Ki um contate integral ajustvel

que equivale a razo entre o Ganho
Proporcional por um tempo integral Ti

Professor Leonardo Gonsioroski

Ao de Controle Proporcional-Derivativo
Essa ao de Controle considera a sada do controlador em funo do erro e
da taxa de variao do erro.
No domnio dos Nmeros Complexos
No domnio do Tempo

Onde Kd um contate derivativa

ajustvel que equivale a multiplicao
do Ganho Proporcional por um tempo
derivativo Td

Professor Leonardo Gonsioroski

Ao de Controle Proporcional-Integral-Derivativa
Esta ao de controle uma ao combinada que rene as vantagens de
cada uma das aes Proporcional, Integral e Derivativa.
No domnio do Tempo

No domnio dos Nmeros Complexos

Professor Leonardo Gonsioroski

Controladores PID

Professor Leonardo Gonsioroski

Controladores PID

A ao de controle proporcional tem como principal finalidade colaborar
na estabilizao do sistema de controle, mas tambm reduz o erro.

A ao de controle integral elimina por completo o erro de regime
estacionrio, mas pode piorar a resposta transitria do sistema, inclusive
levando a instabilidade.

A ao de controle derivativa tem o efeito de aumentar a estabilidade do
sistema, reduzindo o sobre-sinal e o tempo de estabilidade, com isso
melhorando a resposta transitria.

Note que o efeito final na varivel sada do sistema, que ocasionado pela conjuno destas
aes de controle, pode no seguir exatamente as especificaes observadas na Tabela. Por esta
razo, esta tabela dever ser empregada somente como um guia rpido de referncia, ficando
os ajustes finais do controlador ao encargo do projetista.
Professor Leonardo Gonsioroski

Sintonizao de Controladores PID

No

Mtodo de
Tentativa
e
Ziegler-Nichols
Erro?

O Modelo do
Processo
Disponvel?

Sim

No

Otimizao
Numrica

O Modelo do
Processo
Linear e
Invariante no t?

Sim

Bode
Root-Locus
Espao de Estados

Professor Leonardo Gonsioroski

ndices de Desempenho

Um ndice de desempenho pode ser calculado e usado para se medir o
desempenho de um sistema.

Essa medida quantitativa do desempenho de um sistema necessria
para a operao e otimizao de sistemas de controle, segundo
especificaes pr-determinadas em projeto.

Um sistema para ser considerado o melhor deve ser tal que minimize
o ndice de desempenho, que ser um valor positivo ou nulo.

Existem alguns ndices de desempenho a saber:
a.
b.
c.
d.

ISE Integral do Quadrado do Erro

IAE Integral do Valor Absoluto
ITAE Integral do Tempo multiplicado pelo Erro Absoluto
ITSE Integral do Erro Multiplicado pelo Quadrado do Erro

Professor Leonardo Gonsioroski

ndices de Desempenho

Um ndice de desempenho pode ser calculado e usado para se medir o
desempenho de um sistema.
Um ndice de desempenho uma medida quantitativa do desempenho
de um sistema e escolhido de modo que seja colocada nfase nas
especificaes consideradas importantes do sistema

Professor Leonardo Gonsioroski

ndices de Desempenho

Professor Leonardo Gonsioroski

ndices de Desempenho

Estas curvas mostram a seletividade do ndice de Desempenho ITAE

em comparao com o ISE e ITSE.

O valor mnimo da relao de amortecimento com base no ndice ITAE
de 0,7, que para um sistema de segunda ordem resulta em uma
resposta rpida ao degrau com um Mximo de sobre sinal de 4,6%.
Professor Leonardo Gonsioroski

Aplicao do critrio ITAE

Os coeficientes que minimizaro o critrio de desempenho ITAE para uma
entrada em degrau foram determinados para a funo de transferncia de
malha fechada genrica da seguinte forma:

Esta funo possui erro estacionrio nulo para uma entrada em degrau.

Os coeficientes timos para o critrio ITAE so dados na seguinte tabela:

Professor Leonardo Gonsioroski

Mtodo da Otimizao

Para usar este mtodo parte do pressuposto que os modelos
matemticos da planta so conhecidos e portanto podemos analiticamente
encontrar a funo de transferncia do sistema.

Esse mtodo usa o ndice de desempenho ITAE e os coeficientes timos
resultantes dele para uma entrada ao degrau ou em rampa (Ver Dorf
pag.205).

Os Parmetros escolhidos so tais que minimizam o ndice de
desempenho ITAE.

Professor Leonardo Gonsioroski


O procedimento de Projeto consiste nos 3 passos a seguir:

Selecionar n do sistema em malha fechada

especificando o tempo de acomodao.

Determinar os 3 coeficientes usando a equao tima

apropriada e o valor de n encontrado.

Usar um filtro que faa com que a funo de

transferncia de malha fechada no tenha
zeros.

Professor Leonardo Gonsioroski

Exemplo

Considere um controlador de temperatura com um sistema de controle da
seguinte forma:

Onde

G( s ) =

1
( s +1 )2

Se Gc(s)=1, o erro estacionrio 50% e o tempo de acomodao (2%) de

4 segundos. Para uma entrada em degrau.
Deseja-se obter um desempenho ITAE timo para um degrau unitrio e um
tempo de acomodao menor que 0,5 s, usando um controlador PID.

Professor Leonardo Gonsioroski

O que vimos hoje:

Os tipos de Aes de Controle

Caractersticas do Controle PID

Sintonia do Controlador PID pelo mtodo da Otimizao

Muito obrigado pela ateno!

www.prof-leonardo.com.br

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O que vimos hoje:

Os tipos de Aes de Controle

Caractersticas do Controle PID

Sintonia do Controlador PID pelo mtodo da Otimizao

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