Control Deslizante

INSTITUTO POLITECNICO
NACIONAL
Y DESARROLLO
CENTRO DE INNOVACION
TECNOLOGICO
EN COMPUTO
CONTROL DE CONVERTIDORES DE POTENCIA

MONOVARIABLE Y MULTIVARIABLE TIPO BOOST.
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
MAESTRIA EN TECNOLOGIA DE COMPUTO

P
LIC.
LEOPOLDO
GIL
A:
ANTONIO
DIRECTORES:
n Silva Ortigoza
Dr. Ramo
Dra. Magdadalena Marciano Melchor
xico, D.F.
Me
Diciembre 2010.

INSTITUTO POLITECNICO
NACIONAL
Y POSGRADO
SECRETARIA DE INVESTIGACION
DE DERECHOS
CARTA CESION
En la Ciudad de Mexico el da 29 del mes Noviembre del a

no 2010 , el (la) que
suscribe Leopoldo Gil Antonio alumno (a) del Programa de Maestra en Tecnologa
de Computo con n
umero de registro B081746, adscrito a Centro de Innovacion
y Desarrollo Tecnologico en Computo, manifiesta que es autor (a) intelectual del
presente trabajo de Tesis bajo la direccion del Dr. Ramon Silva Ortigoza
y la Dra. Magdalena Marciano Melchor, y cede los derechos del trabajo intitulado Control
de convertidores de potencia monovariable y multivariable tipo Boost, al Instituto
Politecnico Nacional para su difusion, con fines academicos y de investigacion
Los usuarios de la informacion no deben reproducir el contenido textual, graficas o
datos del trabajo sin el permiso expreso del autor y/o director del trabajo. Este puede
ser obtenido escribiendo a la siguiente direccion lgilant72@yahoo.com.mx . Si el permiso
se otorga, el usuario debera dar el agradecimiento correspondiente y citar la fuente del
mismo.
Leopoldo Gil Antonio

Nombre y firma
vii
RESUMEN
Sin importar cual sea la fuente de alimentacion primaria que alimenta a un sistema
mecatronico, un proceso de conversion de energa va a estar presente. De ah, que los
procesos de conversion de energa sean importantes en la alimentacion de todos los
sistemas mecatronicos, y por ende primordial de estudio dentro de esta area. Es la Electronica de Potencia quien se ocupa del uso eficiente de componentes electronicos, de la
aplicacion de la teora de circuitos y tecnologas de dise
no, del desarrollo de herramientas analticas para la conversion electronica eficiente, el control y el acondicionamiento
de la potencia electrica. Mas a
un, actualmente la electronica de potencia, dedicada al
estudio de los convertidores, es una de las especialidades de mayor auge y dinamismo.
Constantemente estan desarrollandose nuevas topologas y metodos de control para los
convertidores de potencia mejorando sus prestaciones.
De los cuatro tipos de conversion de energa electrica, este trabajo se enfoca a los de
CD-CD, y en particular a los convertidores de potencia de CD-CD; Boost y Boost-Boost,
los cuales se analizan, dise
nan, construyen y controlan.
El analisis de estos convertidores permite la seleccion apropiada de los dispositivos de
potencia asociados a los mismos as como su construccion. Una vez que se tienen, se
procede a realizar la instrumentacion necesaria para medir las variables de interes de
estos sistemas.
Respecto al control de estos sistemas, en general existen dos problemas a resolver: la regulacion alrededor de un punto de equilibrio y el seguimiento de trayectoria del voltaje de
salida. Para el convertidor Boost enfocamos nuestra atencion al problema de seguimiento
de trayectoria. Mientras que para el Boost-Boost se realiza la tarea de regulacion del
voltaje de salida. Debido a las propiedades de fase que satisfacen estos convertidores,
para realizar la tarea de seguimiento de trayectorias en el convertidor Boost se dise
na
un controlador indirecto basado en modos deslizantes en combinacion con planitud diferencial, el cual permite conseguir el seguimiento de trayectoria de la variable de fase
no mnima (voltaje) a traves del seguimiento de trayectoria de la variable de fase mnima (corriente). Puesto que el convertidor Boost-Boost satisface similares propiedades de
fase que el convertidor Boost, de nueva cuenta se propone un control indirecto basado
en modos deslizantes para resolver el problema de regulacion de los voltajes de salida
del convertidor.
Finalmente, el desempe
no de las leyes de control propuestas se verifican con la ayuda de
r
r
Matlab -Simulink , y su sntesis en tiempo real se realiza con la tarjeta de prototipado
DS1104, junto con el software de aplicacion ControlDeskr y Matlabr -Simulinkr . Se
aplican los controladores a los prototipos del convertidor Boost y doble Boost construidos
obteniendo resultados experimentales satisfactorios.
ix
ABSTRACT
It is not important what is de source that feeds a mecatronic system, as convertion of

energy process is going to be present. Thus, the conversion of energy process is important in nourishing all mecatronic systems, and therefore primordial in studies within
thia area. It is electronic power that is efficiently used in electrical components, applied
in circuit theory and design technology, development of analytic tools for efficient electronic conversion, and control and conditioning. Actually, electronic power dedicated to
converter study is one of the most dynamic specialities. Constantly new topologies and
control methods for power converters are being developed to improve their performance.
Of the four types of electrical energy conversion, this work focuses on those of CD-CD
and in particular power converters CD-CD, Boost and Boost-Boost which are analysed,
designed, constructed and controlled.
The analysis of these converters permits the appropiate selection of power equipment
associated with them and their construction. Once one, the instrumentation is performed
to measure the variables of interest for this systems. With respect to the control of
this systems, in general there are two problems to resolve: The regulation around an
equilibrio point and following the exit voltaje trajectory. For the Boost converter we
focus our attention on the tracking of trajectory problem. Meanwhile the Boost-Boost
performs the work of voltaje exit regulation. Owing to the phase properties that satisfy
these converters to perform the task of tracking the trajectory of the Boost converter,
and indirect controller based on combinations of sliding modes with flat differential was
designed, which allowed achieving the following of trajectory of the phase variable not
minimum (voltage) through tracking the trajectory of the variable of the minimum phase
(current). Although the Boost-Boost converter satisfies similar phase. Properties as to
the Boost converter we propose an indirect control based on sliding modes to resolve the
problem of regulation of the exit converter voltages.
Finally, the performance of the control laws proposed are verified with the help of
Matlabr Simulinkr and synthesis of real time made with a prototype card DS1104
together with ControlDeskr and Matlabr Simulinkr software application. The controllers were applied to the prototypes of the Boost double Boost converters constructed,
obtaining satisfactory experimental results.
xi
DEDICATORIA
A Dios por haberme creado y haberme dado la fuerza suficiente para la culminacion de
este trabajo.
A mi esposa Sonia y a mis angelitas Diana Gabriela y Laura Edith con todo mi amor.
A mi Papa Luis, a mi Mama Rosa por las porras que echaron durante la realizacion de
este trabajo.
xiii
Agradecimientos
A mis directores de tesis, el Dr. R. Silva Ortigoza y la Dra. M. Marciano Melchor por
la direccion, apoyo, confianza y ense
nanzas que me transmitieron durante este proceso.
A mis revisores, Dra. Hind Taud, M. en C. Israel Rivera Zarate, M. en C. Juan

Carlos Gonzalez Robles y el M. en C. Juan Carlos Herrera Lozada, por el tiempo
dedicado en la lectura de este trabajo y a la crtica realizada para la mejora de este
trabajo, as como en mi crecimiento profesional.
Al CIDETEC-IPN, por brindarme la oportunidad de realizar mis estudios de

maestra y a los profesores por compartir sus conocimientos.
Al COMECYT por haberme apoyado con una beca durante la realizacion de mis
estudios de maestra, al TESJo y en especial a la Ing. Esther V. Garcia Ortiz por las
facilidades y apoyo brindado, al COBAEM por el apoyo brindado durante este tiempo.
A todos mis compa

neros del CIDETEC-IPN por la ayuda y amistad brindada.
Indice general
1. Introducci
on
1.1. Mecatronica . . . . . . . . .
1.2. Modelos matematicos . . . .
1.3. Control . . . . . . . . . . .
1.4. Electronica de potencia . . .
1.5. Antecedentes . . . . . . . .
1.6. Planteamiento del problema
1.7. Objetivo del trabajo . . . .
1.8. Recursos . . . . . . . . . . .
1.9. Estructura del trabajo . . .
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2. Modelado, dise
no y construcci
on de los convertidores de potencia de
CD-CD Boost y Boost-Boost
2.1. Fuentes de alimentacion conmutada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Convertidores de potencia de CD-CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Convertidor de potencia de CD-CD Boost . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Modelo del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Punto de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3. Dise
no y construccion del convertidor Boost . . . . . . . . . . . .
2.4. Convertidor de potencia de CD-CD Boost-Boost . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Modelo del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Punto de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3. Dise
no y construccion del convertidor Boost-Boost . . . . . . . . .
2.5. Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Control de los convertidores Boost y Boost-Boost

3.1. Control de seguimiento de trayectoria del convertidor Boost . . . . . . .
3.1.1. Dise
no del controlador por modos deslizantes y planitud diferencial
3.1.2. Sntesis del control para realizar las simulaciones . . . . . . . . . .
3.1.3. Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4. Sntesis del control en tiempo real con un DSP . . . . . . . . . . .
3.1.5. Resultados en tiempo real con el DSP . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.6. Comentarios de los resultados experimentales obtenidos . . . . . .
39
39
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46
48
49
xv
xvi
INDICE GENERAL
3.2. Control para regulacion del convertidor Boost-Boost . . . . . .

3.2.1. Dise
no del controlador por modos deslizantes . . . . . .
3.2.2. Sntesis del control para realizar las simulaciones . . . .
3.2.3. Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4. Sntesis del control en tiempo real . . . . . . . . . . . .
3.2.5. Resultados en tiempo real con el DSP . . . . . . . . . .
3.2.6. Comentarios de los resultados experimentales obtenidos
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4. Conclusiones y perspectivas
59
Referencias
62
A. Caractersticas de los componentes electr

onicos
67
A.1. Interruptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
A.2. Diodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
A.3. Optoacoplador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
B. Sensor de corriente LEM HAW 15-P
75
C. PCB de los sistemas
79
D. Caractersticas del DSP
83
Indice de figuras
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
Control en lazo abierto. . . . . . . . . . . . . .

Control en lazo cerrado. . . . . . . . . . . . .
Historia de la electronica de potencia. . . . . .
Estructura basica de un sistema electronico de
Electronica de potencia. . . . . . . . . . . . .
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potencia.
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2.1. Estructura basica de un sistema de alimentacion lineal. . . . . . . . . . .

2.2. Diagrama a bloques de una fuente de alimentacion conmutada. . . . . . .
2.3. Diagrama de un convertidor de CD general. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Diagrama de un convertidor de CD-CD. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Diagrama generalizado de los convertidores de CD-CD. . . . . . . . . . .
2.6. Convertidor de potencia conmutado de CD-CD Boost. . . . . . . . . . .
2.7. Modos de operacion del convertidor Boost. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Convertidor Boost con un interruptor ideal. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Formas de onda del convertidor Boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Grafica de la funcion de transferencia estatica del convertidor Boost. . . .
2.11. Diagrama circuital del convertidor de CD-CD Boost. . . . . . . . . . . .
2.12. Circuito acondicionador para medir la corriente de los inductores. . . . .
2.13. Circuito acondicionador para la medicion del voltaje en los capacitores. .
2.14. Fotografa de los sensores de corriente y voltaje. . . . . . . . . . . . . . .
2.15. Fotografa del convertidor Boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.16. Diagrama del convertidor de CD-CD Boost-Boost. . . . . . . . . . . . . .
2.17. Diagrama del convertidor de CD-CD Boost-Boost con un interruptor ideal.
2.18. Circuito equivalente con u1 = 1 y u2 = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.22. Grafica de la funcion de transferencia estatica de v2 a E del convertidor
Boost-Boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.23. Diagrama circuital del prototipo del convertidor Boost-Boost. . . . . . .
2.24. Fotografa del convertidor Boost-Boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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29
29
30
30
3.1. Convertidor Boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2. Diagrama a bloques general del sistema Boost. . . . . . . . . . . . . . . .
40
45
xvii
33
33
35
INDICE DE FIGURAS
xviii
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
Diagrama a bloques del controlador para el convertidor Boost. . . . . . .

Resultados en simulacion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resultados en simulacion con un tiempo de muestreo de 30 s. . . . . . .
Resultados en tiempo real del convertidor Boost. . . . . . . . . . . . . . .
Convertidor Boost-Boost con interruptores ideales. . . . . . . . . . . . . .
Diagrama a bloques del convertidor Boost-Boost con el controlador por
modos deslizantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9. Diagrama a bloques del control para el convertidor Boost-Boost. . . . . .
3.10. Resultados en simulacion del convertidor Boost-Boost. . . . . . . . . . .
3.11. Resultados en simulacion del convertidor Boost-Boost con un tiempo de
muestreo de 21.3 s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12. Resultados en tiempo real del convertidor Boost-Boost. . . . . . . . . . .
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48
49
50
C.1.
C.2.
C.3.
C.4.
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80
81
81
D.1. Tarjeta DSP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.2. Panel de conexiones CPL1104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
84
PCB
PCB
PCB
PCB
del
del
del
del
convertidor Boost . . . .
convertidor Boost-Boost.
sensor de corriente. . . .
sensor del voltaje. . . . .
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58
Captulo 1
Introducci
on
En los u
ltimos a
nos los equipos electronicos y electricos han experimentado muchos
cambios, uno de ellos ha sido en los sistemas de alimentacion, los cuales se han convertido
en circuitos conmutados, lo que ha venido a revolucionar y sustituir a las fuentes de
alimentacion lineales.
Las fuentes de alimentacion de corriente directa (CD) reguladas, son necesarias en
todos los circuitos electronicos analogicos o digitales y son construidas para obtener
voltajes de salida regulados, que deberan mantenerse constantes dentro de los lmites
especificados, aunque haya variaciones en el voltaje de entrada o en la carga, con estos
circuitos se pueden obtener tambien m
ultiples salidas (positivas o negativas), donde se
puede variar el valor de su voltaje o corriente. Dichas salidas pueden ser aisladas unas
de las otras.
Hoy en da debido a la creciente miniaturizacion de los sistemas digitales o analogicos,
as como a las exigencias de aplicaciones especficas se han revisado las estructuras
tradicionales, lo que ha provocado que en los u
ltimos a
nos se hayan centralizado los
esfuerzos en mejorar las caractersticas de las fuentes de alimentacion conmutada, debido
a que las fuentes de alimentacion lineales pueden ser demasiado grandes e inestables y
de potencia baja.
Por lo anterior, es necesario buscar configuraciones de fuentes de alimentacion que
provean voltajes o corrientes fijas, para lo cual se ha tenido que recurrir a la electronica
de potencia, al control automatico y a los recursos de hardware desarrollados en el area
de ingeniera en computacion.
1.1.
Mecatr
onica
El termino mecatronica se usa para describir la integracion de sistemas de control

basados en microprocesadores, sistemas electricos y sistemas mecanicos. Un sistema
mecatronico no es simplemente la union de sistemas electricos y mecanicos, es mas que
un simple sistema de control: es una integracion completa de todo lo anterior [1], [2].
La definicion de mecatronica ha evolucionado desde la definicion original propuesta
por Yasakawa Electric Company. En documentos patentados, Yasakawa definio meca1

CAPITULO 1. INTRODUCCION
2
tronica en [3] y [4] como:
La palabra, mecatr
onica, esta compuesta de meca de mecanismos y tronica
de electronica. En otras palabras, tecnologas y productos desarrollados incorporaran componentes electronicos a los mecanismos, de manera estrecha
y organizadamente, y sera imposible decir donde terminan unos y empiezan
otros.
La definicion de mecatronica ha seguido evolucionando, una propuesta empleada
continuamente es la presentada por Harashima, Tomizuka y Fukuda en 1996 [5]. Para
ellos mecatronica se define como:
La integraci
on sinergica de la ingeniera mec
anica, con electr
onica, y control
computarizado inteligente en el dise
no y manufactura de productos y procesos
industriales.
La palabra mecatronica, ha sido definida de varias maneras, sin embargo se describe
como una disciplina integradora de las areas de mecanica, electronica, computacion y
control, cuyo objetivo es proporcionar mejores productos, procesos y sistemas. La mecatronica no es por tanto, una nueva rama de la ingeniera, sino un concepto recientemente
desarrollado que enfatiza la necesidad de integracion y de una interaccion intensiva entre
diferentes areas de la ingeniera.
En la actualidad, en el dise
no de autos, robots, maquinas-herramientas, lavadoras,
camaras, sistemas de transporte, biomecatronica, sistemas de manufactura, nanomaquinas y muchos otros dispositivos, se adopta cada vez con mayor frecuencia este enfoque
integrador e interdisciplinario para el dise
no en ingeniera. A fin de poder dise
nar sistemas de menor costo, mas confiables y flexibles, es necesario lograr desde las primeras
etapas del proceso de dise
no la integracion a traves de las fronteras tradicionales de
las ingenieras mecanica, electrica, electronica y de control. La mecatronica adopta un
enfoque concurrente o participativo entre estas disciplinas en lugar del enfoque secuencial tradicional del desarrollo, digamos, un sistema mecanico, luego el dise
no de la parte
electrica y despues del microprocesador.
El estudio de sistemas mecatronicos puede dividirse en las siguientes areas de especialidad: 1.-Modelado de sistemas fsicos, 2.-Sensores y actuadores, 3.-Se
nales y sistemas,
4.-Computacion y sistemas logicos, y 5.-Software y adquisicion de datos. Como el campo de la mecatronica contin
ua cambiando, la lista de topicos importantes asociados con
el area seguramente crecera y evolucionara, brindando de esta forma la posibilidad de
regular y controlar el comportamiento de cualquier sistema.
1.2.
Modelos matem
aticos
Un modelo matematico de un sistema real constituye una representacion abstracta realizada en terminos de lenguaje y simbologa matematica (ecuaciones algebraicas,
ecuaciones diferenciales, etc.), este resalta propiedades importantes del sistema en estudio y es obtenido por medio de leyes y relaciones de tipo fsico, qumico o de alguna otra
1.3. CONTROL
ndole y servira para captar las propiedades mas importantes del sistema, en cuestion,
brindando de esta forma la posibilidad de regular y controlar el comportamiento de
cualquier sistema, mediante el empleo de la teora de control. Por ejemplo, los sistemas
de control de maquinas, aviones, motores, etc., estan formados por modelos matematicos
que expresan las diferentes propiedades o comportamientos.
1.3.
Control
El control es un area de la ingeniera cuyo progreso ha sido ligado estrechamente a

problemas practicos que son necesarios resolver. Un ejemplo de control se puede observar
en el cuerpo humano, ya que si hay alg
un problema inmediatamente da una alarma e
inicia una accion para corregirlo y de esta manera intenta estabilizarse.
El control se dice que inicia en 1788 con el trabajo de James Watt, consistente en un
regulador de velocidad centrfuga que serva para controlar la velocidad de una maquina
de vapor. En 1922 Minorski [6] trabaja en un control que serva para guiar automaticamente embarcaciones. Despues en 1932, Nyquist crea un procedimiento relativamente
simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado. Por su parte en 1934
Hazen [7] introdujo el termino de servomecanismo para los sistemas de control de posicion. En los a
nos 40s con los metodos de la respuesta en frecuencia (diagramas de
Bode), se logro que se dise
naran sistemas de control lineales en lazo cerrado. A finales
de la decada de los 40s e inicio de los 50s se desarrollo completamente el metodo del
lugar de las races propuesto por Evans. En los a
nos 50s se desarrollo la teora de control
clasica, que trata generalmente sistemas con una entrada y una salida (SISO), la cual
se basa en el analisis del dominio de la frecuencia y la sntesis a partir de la funcion de
transferencia. A principios de la decada de los 60s se dispone de computadoras, por lo
que es posible el analisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, iniciandose
as la teora de control moderna, donde tambien se trabaja con sistemas de m
ultiples entradas y m
ultiples salidas (MIMO), la cual se basa en el analisis del dominio del tiempo
y la sntesis a partir de variables de estado.
Dependiendo del tratamiento que el control realiza con la se
nal de salida se pueden
distinguir dos topologas de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en
lazo cerrado. En un control de lazo abierto, la salida no se compara con la entrada
de referencia, por ello cada entrada correspondera a una operacion prefijada sobre la
se
nal de salida. Se puede asegurar entonces que la exactitud del sistema depende en
gran manera de la calibracion del mismo y por lo tanto, la presencia de perturbaciones
(se
nales indeseadas) provocara que no cumpla la funcion asignada. En la Figura 1.1
se observa un sistema de control en lazo abierto. Por otro lado en un control de lazo
cerrado la se
nal de salida tiene un efecto sobre la accion de control, a lo cual se le
llama realimentacion. La se
nal controlada debe realimentarse y compararse con la de
entrada de referencia, para despues enviarse a traves del sistema una se
nal de control,
que sera proporcional a la diferencia encontrada entre la se
nal de entrada y la se
nal
medida en la salida, con el objetivo de corregir el error o la desviacion que pudiera
existir. En la Figura 1.2 se observa un sistema de control en lazo cerrado.

Figura 1.1: Control en lazo abierto.
La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado, es el uso de la realimentacion que hace al sistema menos sensible a las perturbaciones externas y a las
variaciones de los parametros internos en relacion a los sistemas en lazo abierto.
Figura 1.2: Control en lazo cerrado.

Por lo antes mencionado el control automatico es vital para el avance de la ingeniera,
ya que ha servido para la construccion de nueva tecnologa, hoy en da se aplica en
procesos industriales, navegacion aerea, maquinas, automoviles etc., podemos ver sus
aplicaciones en sistemas como el piloto automatico de una aeronave, maquinado de una
pieza, control de temperatura de una casa, velocidad de un motor, voltaje de una fuente
de alimentacion, etc.
Con los avances que se han dado en la teora y la practica del control se ha conseguido una optimizacion en los sistemas. En particular, el control en combinacion con la
electronica de potencia ha proporcionado configuraciones de circuitos convertidores de
CD-CD robustos ante perturbaciones externas. Estos convertidores tienen muchas aplicaciones entre las que se destacan las siguientes: controlar motores electricos, controles
industriales, fuentes de alimentacion de computadoras, frenado regenerativo de motores
de CD, elevadores de voltaje, para controlar motores de traccion etc., para esto, se han
propuesto diferentes configuraciones, donde se controla la corriente y el voltaje.
1.4.
Electr
onica de potencia
La electronica de potencia se inicia en el a

no de 1900 con la introduccion del rectificador de arco de mercurio, despues se introdujeron en forma gradual el rectificador de

1.4. ELECTRONICA
DE POTENCIA
tanque metalico, el de tubo al vaco controlado por la rejilla, el ignitron, el fanotron, y

el tiratron. Estos dispositivos se aplicaban para el control de potencia hasta el a
no de
1950. En el a
no de 1948 con la invencion del transistor se revoluciono el concepto de la
electronica, ya que en el uso de los semiconductores se pudo hacer una gran variedad
de dispositivos electronicos. En 1958 el desarrollo del tiristor comercial provoco cambios
en la electronica de potencia, a partir de ese momento se han desarrollado una gran
variedad de dispositivos semiconductores, estos se pueden dividir en general en 5 tipos
[8]: 1) diodos de potencia, 2) tiristores, 3) transistores de union bipolar (BJT, de sus
siglas en ingles bipolar junction transistors), 4) transistores de efecto de campo de oxido
de metal semiconductor (MOSFET, de sus siglas en ingles metal oxide semiconductor
field -effect transistors), 5) transistores bipolares de compuerta aislada (IGBT, de sus
siglas en ingles insulated -gate bipolar transistors) y transistores de induccion estatica
(SIT, de sus siglas en ingles static induction transistors). Estos dispositivos semiconductores permiten desarrollar y controlar grandes cantidades de potencia. Aqu, se han
presentado los dispositivos semiconductores sobre los cuales tienen su sustento las aplicaciones de la electronica de potencia. Una evolucion historica de la cronologa de la
electronica se muestra en la Figura 1.3.
Figura 1.3: Historia de la electronica de potencia.

Es conveniente mencionar que los sistemas electronicos digitales y/o analogicos o
electricos precisan de un voltaje de alimentacion de corriente directa y/o alterna estable; sin embargo, esto no se puede cumplir debido a las variaciones que existen en la
fuente de energa primaria o en la carga de salida, por lo que es necesario implementar un control que mantenga a estos parametros estables. El control permitira que los
sistemas permanezcan estables en su funcionamiento, es decir que operen dentro de un
rango, la potencia se usa para la generacion y distribucion de la energa electrica y con la
electronica se dise
naran los circuitos que act
uen para que la potencia y el control se cumplan. En la Figura 1.4 se puede observar la estructura basica de un sistema electronico
de potencia.
Figura 1.4: Estructura basica de un sistema electronico de potencia.

Las fuentes de alimentacion siempre van a estar presentes en cualquier sistema, frecuentemente dentro del mismo, como un todo o como parte de el, de ah que los procesos de conversion de energa sean importantes en la alimentacion de todos los sistemas
electricos o electronicos, por lo antes mencionado las fuentes de alimentacion se han
convertido en una parte muy importante de cualquier equipo electronico, lo que impone
retos a los dise
nadores de estos circuitos.
En funcion de cual sea la fuente de energa primaria del sistema, un proceso de
conversion de energa electrica va a estar presente dentro del sistema. Es la electronica
de potencia quien se encarga de estudiar los diferentes tipos de conversion de energa
electrica y para ello emplea dispositivos de estado solido. Estas conversiones pueden
clasificarse en cuatro categoras: 1.- Convertidores de corriente directa a corriente directa (CD-CD o convertidores), 2.- Convertidores de corriente alterna a corriente directa
(CA-CD o rectificadores), 3.- Convertidores de corriente directa a corriente alterna (CDCA o inversores) y 4.- Convertidores de corriente alterna a corriente alterna (CA-CA
o cicloconvertidores). Los procesamientos de energa mencionados, tienen una amplia
diversidad de aplicaciones, son usados en la instrumentacion, las computadoras, las telecomunicaciones, la industria automotriz, la industria aeronautica, la industria de la
defensa militar, el control de iluminacion, el transporte ferroviario, entre otros. As, se
puede ver que el rango de aplicabilidad de los convertidores de potencia es ilimitado. En
la industria moderna nos encontramos con dos necesidades fundamentales que deben ser
atendidas por la ingeniera electronica. Por una parte se requiere disponer de sistemas
electronicos que nos permitan realizar la conversion entre las diferentes formas en las
que se maneja la energa electrica y, por otra, son necesarios sistemas electronicos que
1.5. ANTECEDENTES
permitan controlar los procesos en los que se utiliza esta energa.

De acuerdo a la IEEE Power Electronics Society la definicion de electronica de potencia es la siguiente (ver http://www.pels.org/. Consultado el 5 de Noviembre de 2008):
La Electr
onica de Potencia se ocupa del uso eficiente de componentes electronicos, de la aplicaci
on de la teora de circuitos y tecnologas de dise
no, del
desarrollo de herramientas analticas para la conversi
on electr
onica eficiente,
el control y el acondicionamiento de la potencia electrica.
La electronica de potencia, de acuerdo a [9], es una area multidisciplinaria, la cual integra la energa, la electronica analogica y digital, el control automatico, las herramientas
CAD (Dise
no Asistido por Computadora), las maquinas electricas, las microcomputadoras, los dispositivos de potencia y los convertidores electronicos. Esto se aprecia esquematicamente en la Figura 1.5.
Figura 1.5: Electronica de potencia.
Actualmente, la electronica de potencia, dedicada al estudio de los convertidores electronicos, es una de las especialidades electronicas de mayor auge y dinamismo. Constantemente estan desarrollandose nuevas topologas y metodos de control para los convertidores de potencia mejorando sus prestaciones.
1.5.
Antecedentes
La electronica de potencia tiene diferentes configuraciones de convertidores de potencia de CD-CD, Buck, Boost, Buck-Boost y otros. Para dise
nar un convertidor Boost
se deben analizar los siguientes aspectos: modelado, control e instrumentacion.
En relacion al modelado de convertidores de CD-CD Boost se usan diferentes tecnicas
por ejemplo: el enfoque de Euler-Lagrange que es expuesto e ilustrado en [10], de igual
forma [11] contiene modelos de las derivaciones de las topologas de convertidores de CDCD mas conocidas. [12]-[17] contienen modelos de convertidores de CD-CD pero con un
enfasis especial en el comportamiento conmutado a la modulacion por ancho de pulso
(MAP). Otra tecnica de modelado que se utiliza en los circuitos electronicos modernos
es el enfoque de sistemas Hamiltonianos Controlados por Puerto [18] y [19], donde esta
tecnica permite el dise
no del controlador por realimentacion de estado si cierta condicion
de acoplamiento de disipacion es satisfecha, asimismo en [20] se prefiere un enfoque mas
directo para obtener el modelo del convertidor Boost o Boost-Boost, aplicando las leyes
de voltaje y de corriente de Kirchhoff a cada una de las partes que constituyen el sistema,
lo cual se consigue considerando cada una de las posibles posiciones controladas de
los interruptores de potencia para luego combinar las ecuaciones dinamicas obtenidas.
Tambien se puede utilizar los modelos conmutados que se interpretan como modelos
promedio, donde la funcion toma valores en el intervalo [0,1], la justificacion de los
modelos promedio, puede verse en [21], por otro lado en [20] se hace un extenso estudio
del estado del arte acerca de los convertidores de potencia en sus diferentes aspectos.
Respecto al control de los convertidores Boost o Boost-Boost, se tienen dos problemas
a resolver, la regulacion alrededor del punto de equilibrio y el seguimiento de trayectoria.
Se propone en [22] y [23], la tecnica de modos deslizantes, que es una tecnica de control discontinua, que en forma natural es apropiada para la regulacion de los sistemas
conmutados, quiza la mas sencilla que se puede aplicar a estos. La historia y resultados
fundamentales del control por medio de modos deslizantes o regmenes deslizantes se encuentra en los libros [22]-[24]. En tanto en [24] se presenta el control discontinuo de una
coleccion de sistemas electromecanicos, con resultados experimentales notables, asimismo se pueden encontrar algunas aplicaciones para la regulacion de sistemas convertidores
de potencia de CD-CD donde se desarrollan controles por medio de modos deslizantes,
en sistemas lineales que tienen aplicacion en la industria y en laboratorio. Otra exposicion clara del control por modos deslizantes de sistemas no lineales y sus implicaciones
en la regulacion de convertidores de potencia de CD-CD monovariables y multivariables
se encuentra en [25] y [26]. Usando el lenguaje matematico de la geometra diferencial,
en [26] se examinan las caractersticas mas sobresalientes, y los elementos teoricos, del
control por modos deslizantes para sistemas monovariables y multivariables. En [27] y
[28] se explica la modulacion y sus variantes, (entre ellas la -). La modulacion -
es una tecnica de implementacion basada en modos deslizantes, que facilita la aplicacion
de las tecnicas de control lineales y no lineales, sobre la base de modelos promedio para
sistemas con entradas conmutadas, la modulacion - en conjunto con modos deslizantes ha sido propuesta por [29], aunque estos desarrollos tienen sus orgenes en [30]
aqu propone una implementacion practica del modulador -, que permite limitar la
frecuencia de conmutacion del circuito a un valor finito, otra tecnica muy conocida que
aborda el control en el area de conversion electronica de potencia de CD-CD, es el control
basado en la linealizacion aproximada que se aplica para sistemas no lineales, esto se
puede ver en [25], [31], [32], [33] y otros. En [26] explica tecnicas de control basadas en el
metodo de la linealizacion aproximada como: dise
no por realimentacion del estado, por
colocacion de polos, Control Proporcional Derivativo (PD) va realimentacion de estado,
1.5. ANTECEDENTES
control basado en la planitud diferencial, control PI generalizado (GPI), control basado

en pasividad a traves del metodo de moldeo de energa e inyeccion de amortiguamiento
(MEIA), y un control basado en pasividad estatica va el punto de vista de sistemas Hamiltonianos usando la realimentacion del error de salida pasiva asociada con la dinamica
del error de estabilizacion (o seguimiento) incremental exacto, as mismo en [34] se ha
propuesto un control GPI y su aplicacion al control de sistemas electronicos de potencia
ha sido presentado en [35] y [36], por otro lado en [25] se hace enfasis en la descripcion
algortmica de los metodos de dise
no por linealizacion entrada-salida y por linealizacion
exacta de sistemas no lineales, a traves de numerosos casos de aplicacion. Bajo la tecnica
de controladores basados en energa se genera [37] una familia de controles no lineales
para los convertidores de potencia conmutados para regulacion del voltaje de salida. En
[38] hace una comparacion de los controles basados en planitud, pasividad y lineales, para
el control del voltaje de salida, ademas propone dos algoritmos para el seguimiento de
trayectoria del voltaje de salida por medio de planitud diferencial para los convertidores
Boost, Buck y Buck-Boost. En [39] se propone un control basado en planitud para el
seguimiento de trayectoria del voltaje de salida para sistemas de fase no mnima, aunque
existan variaciones en la fuente de alimentacion, tambien se implementa un metodo para
la reduccion de la interferencia electromagnetica. Asimismo en [40] se propone un control por modos deslizantes difusos para el convertidor Boost, se combina las ventajas del
control difuso y el de modos deslizantes, para obtener una respuesta deseada en la etapa
de transicion, ademas se verifica que en la etapa de estabilizacion no haya variaciones.
Por otra parte, en [41] se propone un control combinando planitud diferencial y pasividad para la regulacion del voltaje de salida de un convertidor Boost y uno Boost-Boost,
donde los resultados se observan por medio de simulaciones digitales. Ademas, en [42]
se propone el dise
no de un control discreto deslizante para el seguimiento de trayectoria
de un convertidor Boost de CD-CD, bajo la referencia de una se
nal senoidal. La superficie de deslizamiento es dise
nada para imponer el comportamiento dinamico sobre el
sistema lo que permite determinar los principales parametros del controlador en modos
deslizantes. En tanto [43] presenta un control en modos deslizantes basado en un GPI,
para la tarea de regulacion de voltaje de un convertidor de potencia Boost-Boost. Por
otro lado [44] hace una nueva propuesta para el problema de seguimiento de trayectoria
del voltaje de salida de un convertidor Boost, usando el enfoque de la estimacion de
parametros algebraicos no lineales para hacer los calculos rapidamente ante los cambios
de la carga.
En cuanto a la instrumentacion de control para los convertidores Boost y BoostBoost en [26], se desarrollan e instrumentan controles para regulacion y seguimiento
de trayectoria, por medio de modos dezlizantes, GPI y otros. Por otra parte en [45]
se desarrollo un circuito para el control de seguimiento de trayectoria del voltaje de
salida de un convertidor Boost, por medio de un controlador indirecto basado en modos
deslizantes en combinacion con planitud diferencial, haciendo la sntesis por medio de
una tarjeta de adquisicion de datos. Asimismo en [10] y [24] abordan la instrumentacion
de los controles para la tarea de regulacion de los convertidores de potencia. Por otra
parte [46] presenta el dise
no y la simulacion de un convertidor Boost de CD-CD, el cual

10
se expone a variaciones en la alimentacion y en la carga. Este trabajo es aplicado a

sistemas fotovoltaicos para la obtencion de la maxima potencia.
Acerca de otros trabajos sobre el convertidor Boost podemos mencionar el de [47]
donde se presenta el dise
no del lazo de compensacion en un convertidor del tipo Boost
CD-CD que permitira mantener al convertidor en estado estable, trabajando a una
potencia maxima de 600 W presente en la carga. Dicho dise
no tiene la particularidad
de operar en el modo continuo de conduccion de corriente (CCM) y controlado en el
modo por voltaje, por otra parte [48] se propone un nuevo esquema de conmutacion
para controlar el circuito convertidor Boost DC-DC, en tanto en [49] describe un control
de retroalimentacion con retardo, para eliminar el comportamiento caotico dentro del
convertidor Boost.
1.6.
Planteamiento del problema
Como se menciono anteriormente en relacion con los convertidores de potencia tipo

Boost y Boost-Boost existen dos problematicas a resolver respecto al control: la regulacion alrededor del punto de equilibrio y la de seguimiento de trayectoria. En cuanto a
la primera se han hecho una gran variedad de estrategias de control que solucionan el
problema y la instrumentacion solo se ha llevado a cabo en algunos trabajos. Respecto al seguimiento de trayectoria se han desarrollado a nivel de instrumentacion se han
desarrollado un menor n
umero de investigaciones en comparacion con la regulacion.
Por lo anterior, se instrumentara en tiempo real una ley de control que permita llevar
a cabo el seguimiento de trayectoria del voltaje de salida de un convertidor Boost y otra
para la regulacion del voltaje de salida del convertidor Boost-Boost.
1.7.
Objetivo del trabajo
Despues de realizar el estado del arte acerca de los convertidores de potencia, se

definio el objetivo esencial del trabajo, el cual es dise
nar e implementar un circuito
de control para el seguimiento de trayectoria del voltaje de salida de un convertidor
de potencia de CD-CD Boost y otro para la regulacion del voltaje de salida de un
convertidor tipo Boost-Boost. Dichos circuitos tendran un uso academico y serviran
para futuras investigaciones en el area de electronica de potencia.
Para lograr el objetivo de trabajo, se llevo a cabo la siguiente metodologa:
1.- Obtencion del modelo dinamico del convertidor de potencia tipo Boost.
2.- Obtencion del modelo dinamico del convertidor de potencia tipo Boost-Boost.
3.- Instrumentacion de los sistemas que forman los convertidores de potencia tipo
Boost y Boost-Boost.
1.8. RECURSOS
11
4.- Dise
no de un control para el convertidor tipo Boost, que llevo a cabo la tarea de
seguimiento de trayectoria del voltaje de salida del convertidor.
5.- Dise
no de un control para el convertidor tipo Boost-Boost, que llevo a cabo la
tarea de regulacion del voltaje de salida del convertidor.
6.- Integracion de las leyes de control efectuando simulaciones en Matlabr -Simulinkr ,
lo que permitio verificar que las leyes de control propuestas son factibles de implementarse a traves de los convertidores Boost y Boost-Boost.
7.- Integracion de la electronica y del control de los convertidores.
8.- Instrumentacion de las leyes de control en tiempo real por medio de un DSP1
10.- Reporte de los resultados de la investigacion.
1.8.
Recursos
Para llevar a cabo la realizacion de este trabajo se utilizaron los siguientes recursos:
1.- Dispositivos semiconductores (transistores, diodos y circuitos integrados).
2.- Tarjeta de Procesamiento Digital de Se
nales DSP de la marca Texas Instruments,
modelo DS1104, la cual interact
ua con Matlabr -Simulinkr .
3.- Resistencias, circuitos impresos, capacitores.
4.- Equipo de instrumentacion de laboratorio; osciloscopio, multmetro, fuentes de
voltaje.
5.- Equipo de computo, para llevar a cabo las simulaciones con el DSP.
6.- Programas de software, como: Matlabr - Simulinkr para simular las leyes de control y ControlDeskr para la sntesis de las leyes de control por medio de la tarjeta
DSP.
1.9.
Estructura del trabajo
El trabajo se divide en 4 captulos los cuales se distribuyen de la siguiente manera:

En el captulo 1 se habla sobre aspectos generales de los convertidores, as mismo se
realiza una descripcion de lo que es electronica de potencia, control y los antecedentes
sobre los convertidores de potencia Boost y Boost-Boost.
1
DSP acronimo de Signal Digital Processor (Procesador Digital de Se

nales). Sistema basado en un
microprocesador que posee un conjunto de instrucciones, un hardware y un software optimizados para
aplicaciones que requieren operaciones numericas a muy alta velocidad y en tiempo real.
12
En el captulo 2 se aborda el modelado dinamico de los convertidores Boost y BoostBoost, as como el dise
no y construccion de los prototipos y el reporte tecnico de estos.
Por otra parte, en el captulo 3 se presenta el dise
no de las leyes de control para llevar
a cabo las tareas de seguimiento de trayectoria y la regulacion del voltaje de salida
de los convertidores Boost y Boost-Boost, las cuales se simulan y validan por medio
del programa Matlabr -Simulinkr . Tambien se presentan los resultados en tiempo real
utilizando la tarjeta DS1104, ControlDeskr y Matlabr -Simulinkr .
En el captulo 4 se presentan las conclusiones de la investigacion. En la parte final
se presentan cuatro apendices. En el Apendice A se muestran las hojas de datos de
los diferentes componentes electronicos que se utilizaron en la construccion de los convertidores. En tanto en el Apendice B se muestran las caractersticas de sensor LEM
HAW 15-P. Por otra parte, en el Apendice C se muestran los PCB de los convertidores
y de los sensores de corriente y voltaje. Finalmente en el Apendice D se muestran las
hojas de datos del sistema dSPACEr , tanto de la tarjeta DS1104, as como del panel de
conexiones CLP1104.
Captulo 2
Modelado, dise
no y construcci
on de
los convertidores de potencia de
CD-CD Boost y Boost-Boost
En este captulo se desarrolla el modelado, dise
no y construccion de los convertidores
de potencia tipo Boost y Boost-Boost. El convertidor Boost se clasifica como monovariable debido a que la accion de control se lleva a cabo por medio de un solo interruptor, mientras el convertidor Boost-Boost o doble Boost se define como un convertidor
multivariable debido a que el control se lleva por medio de dos interruptores, ya que es
una conexion de dos convertidores Boost en cascada. Los modelos de los convertidores
se pueden obtener de diferentes maneras, sin embargo, en este trabajo se obtienen los
modelos de los convertidores por medio de las Leyes de voltaje y corriente de Kirchoff
(LVK y LCK). Para llevar a cabo esto, el interruptor o interruptores, se fijan en dos
posiciones 0 y 1, con lo que se generan los circuitos equivalentes que se asocian con
los modos de operacion de los convertidores, donde se obtienen las ecuaciones diferenciales correspondientes a cada uno de los modos de operacion; una vez hecho esto, las
dinamicas obtenidas se unifican en un modelo llamado conmutado, que se interpreta como un modelo promedio, cuando la funcion del interruptor toma valores en el intervalo
[0,1]. Para distinguir un modelo del otro, la entrada de control en el modelo promedio
se denota como uav , mientras que para el modelo conmutado la entrada de control se
representa como u. Teniendo los modelos de los sistemas, se procede a la obtencion de
los puntos de equilibrio de los convertidores, lo que determina el comportamiento de
los sistemas en estado estacionario, obteniendose de esta manera las funciones de transferencia estatica de los sistemas que determinan las caractersticas de amplificacion de
los convertidores. Tambien, se presentan el dise
no y construccion de los circuitos de los
prototipos construidos experimentalmente para los convertidores Boost y Boost-Boost,
as como los sensores que sirven para medir las variables de interes (voltaje y corriente)
que serviran en la instrumentacion de las leyes de control.
13
CAPITULO 2. CONVERTIDORES BOOST Y BOOST-BOOST
14
2.1.
Fuentes de alimentaci
on conmutada
Una de las areas de la Electronica de Potencia, que ha experimentado transformaciones notables en los u
ltimos a
nos, ha sido el dise
no de sistemas de alimentacion. En
las diferentes fases de la realizacion de un equipo electronico, el dise
nador sola dejar la
fuente de alimentacion en u
ltimo lugar debido a que se consideraba como secundaria.
En la actualidad eso ha cambiado debido a las necesidades especficas de los diferentes
sistemas electronicos digitales o analogicos, lo que hace que las fuentes de alimentacion,
utilicen sistemas de control para mantener estables los voltajes o corrientes de salida.
Las fuentes de alimentacion deberan tener algunas o todas las siguientes caractersticas
[15]:
Salida regulada. El voltaje de salida debe mantenerse constante dentro del valor
especificado, aunque existan variaciones en el voltaje de entrada o la carga.
Aislamiento. La salida puede ser aislada de la entrada.
M
ultiples salidas. Pueden tener m
ultiples salidas (positivas o negativas) donde el
valor de su voltaje y/o corriente es diferente. Dichas salidas pueden ser aisladas
unas de las otras.
La miniaturizacion creciente de los sistemas digitales y analogicos, as como las exigencias de aplicaciones especficas, como son aeronauticas y espaciales, donde se exige
un alto rendimiento, estabilidad en la salida, un peso y volumen reducido, hizo que se
revisaran las estructuras tradicionales de los sistemas de alimentacion. Por lo anterior en
los u
ltimos a
nos se han centrado los esfuerzos en mejorar las caractersticas de las fuentes
de alimentacion conmutada de tecnologa MAP, en el entendido que si las comparamos
con las fuentes de alimentacion lineal estas no tienen posibilidad de competir con ventaja,
debido a sus caractersticas de eficiencia y densidad de potencia, como se describe a
continuacion.
Fuente de alimentaci
on lineal
Para apreciar las ventajas de las fuentes conmutadas, es deseable primeramente considerar las fuentes de alimentacion lineales. En la Figura 2.1 se muestra la estructura
basica de una fuente de alimentacion de tipo lineal, la cual tiene las siguientes ventajas:
Es sencilla de dise
nar, pues existe una amplia gama de circuitos integrados que
sirven para regular el voltaje de salida, as como una amplia gama de circuitos de
control, que cierran el lazo para hacer que el voltaje de salida permanezca estable.
Los problemas de produccion en serie que presenta son mnimos, pues todos los
componentes usados son muy comunes y con una estabilidad relativamente elevada.
Por otra parte, tienen una serie de inconvenientes:
CONMUTADA
2.1. FUENTES DE ALIMENTACION
15
Presentan un rendimiento muy bajo, del orden del 60 % o menos, debido a que el
transistor de potencia trabaja en la zona activa, provocando con esto perdidas de
potencia, es decir el transistor trabaja como una resistencia variable.
El volumen y peso del equipo es muy desfavorable, pues todos los componentes
inductivos y capacitivos, son grandes debido a que deben dimensionarse a la frecuencia de la red, si se comparan con los dispositivos que se usan con frecuencias
mas altas.
Solo son utilizables a potencias relativamente bajas, del orden de 100 W.
Figura 2.1: Estructura basica de un sistema de alimentacion lineal.
Por los inconvenientes que presentan las fuentes de alimentacion lineal, los investigadores
de electronica de potencia realizaron un importante esfuerzo para aplicar las topologas
de convertidores CD-CD en modo conmutado a los sistemas de alimentacion, mejorando
con esto las prestaciones ofrecidas por las fuentes de alimentacion lineales. De este modo,
surge lo que se ha denominado fuentes de alimentacion conmutadas.
Una caracterstica importante de las fuentes de alimentacion conmutadas es que permiten el dise
no de los elementos inductivos y capacitivos con un menor peso y volumen,
debido a que se utilizan altas frecuencias para su operacion.
Fuente de alimentaci
on conmutada
En contraparte a las fuentes lineales, las fuentes de alimentacion conmutadas, para
variar el voltaje de CD de un valor a otro, se utilizan los convertidores de CD-CD conmutados, los cuales operan con frecuencias elevadas, que permiten disminuir el tama
no
de los elementos inductivos y capacitivos. Ademas, la eficiencia de estas fuentes va del
75 % al 92 %, dependiendo de que topologa de convertidor de CD-CD se emplee. Las
fuentes de alimentacion conmutadas se usan en computadoras personales, impresoras,
fotocopiadoras, etc. La Figura 2.2 muestra el diagrama a bloques de una fuente de alimentacion conmutada, en lazo abierto. Estas se componen de una etapa de rectificacion,
un filtro capacitivo y un convertidor de CD-CD. El voltaje resultante de la etapa de
rectificacion generalmente no esta regulado. Por lo cual, el convertidor de CD-CD en
modo conmutado, que constituye la siguiente etapa, se encarga de obtener el maximo
rendimiento en el voltaje deseado a la salida, estabilizado o regulado, cuando se cierra
el lazo de control de dichos convertidores. Las topologas de convertidores CD-CD mas
16
utilizadas en las fuentes de alimentacion conmutadas se conocen como: Buck, Boost y

Buck-Boost.
Figura 2.2: Diagrama a bloques de una fuente de alimentacion conmutada.
2.2.
Convertidores de potencia de CD-CD
Los convertidores de CD-CD son utilizados en fuentes de alimentacion conmutadas y

en aplicaciones de accionamiento de motores. En la Figura 2.3 se considera un esquema
general para un convertidor de CD-CD, donde la entrada para el convertidor es un
voltaje de CD generalmente no regulado, el cual se obtiene rectificando el voltaje de
lnea o de un sistema generador de energa, en el que existen variaciones en la magnitud
del voltaje o corriente. Se puede definir a los convertidores de CD-CD como circuitos
Figura 2.3: Diagrama de un convertidor de CD general.

que transforman un voltaje de CD no regulado, en un voltaje de CD regulado [15]. La
Figura 2.4 muestra la estructura completa de este tipo de convertidores, donde se puede
ver que se dividen en una etapa de potencia y una etapa de control.
La etapa de potencia esta constituida por interruptores electronicos de potencia (diodos, MOSFETs, BJTs, etc.), componentes pasivos de filtrado y almacenamiento de energa (inductancias y condensadores), y elementos de aislamientos
en alta frecuencia (transformadores). Esta etapa se caracteriza por ser la que realiza la transferencia de energa entre la entrada y la salida, de manera que los
componentes que la integran estan sometidos a voltajes y corrientes del mismo
orden de magnitud que las existentes en la fuente de entrada y la carga.
2.2. CONVERTIDORES DE POTENCIA DE CD-CD
17
La etapa de control, constituye el cerebro del convertidor y es la encargada de

decidir la puesta en conduccion o bloqueo de los interruptores a fin de conseguir
una salida regulada (voltaje o corriente), como esta etapa no realiza funciones de
transferencia de energa se construye por elementos de peque
na potencia.
Figura 2.4: Diagrama de un convertidor de CD-CD.

Una vez que se vieron las etapas de los convertidores de potencia se procede a mencionar las caractersticas que tienen los diferentes convertidores de CD-CD basicos:
Tienen 1 interruptor activo (transistor, MOSFETs, etc.) y 1 pasivo (diodo).
Dos estados posibles, lo que significa 2 topologas determinadas por el interruptor
activo (abierto/cerrado).
Tienen una u
nica fuente de potencia y soportan solamente una carga.
No tiene transformador de aislamiento.
La potencia fluye de la fuente a la carga (unidireccional).
Existen seis convertidores que pueden considerarse como basicos, o sea, que cumplen
las propiedades antes mencionadas. Esos convertidores son: Buck, Boost, Buck-Boost,
C
uk, Sepic y Zeta.
Se conocen varios metodos de sntesis de circuitos, uno de estos es el presentado en
[50], que da una idea de como se ha llegado a los 6 convertidores basicos.
Para comenzar se presenta el diagrama general de como se pueden dividir este tipo
de convertidores. La Figura 2.5 muestra el diagrama a bloques generalizado de los convertidores de CD-CD MAP basicos, los que se pueden dividir en 3 etapas diferentes:
1. La etapa de entrada, que esta formada por una fuente de alimentacion de CD y un
interruptor activo. La fuente de alimentacion puede ser de voltaje o de corriente.
2. La etapa intermedia, formada por un tanque de energa que se materializa por una
o mas bobinas y/o condensadores. Esta etapa se encarga de almacenar energa
de la entrada en un momento dado, para luego, en otro instante, transferirla a la
salida.
18

3. La etapa de salida puede ser una carga de tipo voltaje o bien una carga de tipo
corriente.
Figura 2.5: Diagrama generalizado de los convertidores de CD-CD.
Una vez descritos los bloques generales que conforman a un convertidor de CD-CD,
pasamos a lo que son las reglas de dise
no. Para que el convertidor se comporte de forma
adecuada existen reglas que deben cumplirse para la sntesis de circuitos. A continuacion
se mencionan algunas reglas relacionadas con las 3 etapas antes mencionadas de los
convertidores de CD-CD MAP: Regla1. Solamente dos configuraciones de la etapa de
entrada son validas:
1. Una fuente de voltaje en serie con un interruptor.
2. Una fuente de corriente en paralelo con un interruptor.
Regla 2. Solamente dos configuraciones de la etapa de salida son validas:
1. Un diodo en serie con una carga de voltaje.
2. Un diodo en paralelo con una carga de corriente.
Regla 3. Cada rama conectada en serie en la etapa intermedia es un tanque de voltaje
y cada rama conectada en paralelo en la etapa intermedia es un tanque de corriente.
Regla 4. La estructura de un convertidor ha de cumplir una de las siguientes secuencias:
Voltaje - corriente - voltaje - . . . .
Corriente - voltaje - corriente - . . . .
A partir de lo antes mencionado, una fuente de voltaje se sigue por una carga de
corriente, o se sigue por un tanque de corriente y despues por una carga de voltaje. Una
fuente de corriente se sigue por una carga de voltaje, o se sigue por un tanque de voltaje
y posteriormente por una carga de corriente.
Una vez que se aplican estas reglas de dise
no se llega a las configuraciones basicas
de los convertidores de CD-CD MAP antes mencionadas.
Habitualmente el interruptor activo (transistor) para este tipo de convertidores es un
BJT, MOSFET o IGBT de potencia. El transistor funciona siempre en la region de corte
2.3. CONVERTIDOR DE POTENCIA DE CD-CD BOOST
19
(sin conducir corriente) o en la region ohmica para el MOSFET (transistor conduciendo

con mnimo voltaje) y de saturacion para el BJT. Controlando el voltaje de compuerta
(MOSFET) o la corriente de base (transistor bipolar), podemos mantener el transistor
conduciendo el tiempo que sea necesario. Solo tenemos control sobre el transistor, pues la
conduccion del diodo depende del funcionamiento del circuito. As, para que tengamos un
convertidor que mantenga el voltaje de salida constante, es necesario un circuito externo
que genere una se
nal de control al transistor del convertidor. Ese circuito de control
debe generar todas las informaciones necesarias, como son: frecuencia de conmutacion y
voltaje de referencia deseado.
Como se menciono en el captulo anterior, las aplicaciones de los convertidores basicos
es enorme. Por ejemplo, estos se requieren cuando los sistemas alimentados por bateras
necesitan apilar varias bateras en serie para aumentar el voltaje. Sin embargo, a veces no es posible conectar varias bateras en serie por razones de peso o espacio. El
convertidor Boost puede incrementar el voltaje y reducir el n
umero de bateras., otras
aplicaciones donde se usan los convertidores Boost son sistemas de alumbrado y sistemas
de conversion de energa fotovoltaica y vehculos hibridos. Estos permiten modificar el
punto de operacion de las celdas, ajustando de esta manera la potencia extrada. En
muchos sistemas de conversion el principal objetivo de control es regular la corriente
de carga de la batera, satisfaciendo a su vez la corriente requerida por la carga. En
cambio, en condiciones de baja irradiacion solar durante las cuales no puede satisfacerse
la demanda, el objetivo de control pasa a ser el de extraer la maxima potencia posible
de las celdas. Tambien se puede aplicar en lamparas de peque
na potencia (portables),
que usan un LED (Diodo Emisor de Luz) de luz blanca, normalmente requiere 3.3 V
para emitir la luz y un convertidor Boost puede incrementar el voltaje de una sola pila
alcalina 1,5 V para alimentar ese led. Los convertidores Boost tambien pueden producir
voltajes altos por ejemplo en los tubos de catodo fro fluorescentes (CCFL) que se usan
en los LCD (Display de cristal liquido).
De las seis topologas basicas: Buck, Boost y Buck-Boost, C
uk, Sepic y Zeta, las
tres primeras son las que tienen mayor aplicacion (tambien conocidas como de segundo
orden, por el n
umero de componentes de almacenamiento de energa con los cuales se
construyen), ya que con estas se pueden llevar a cabo los procesos de reduccion, elevacion
y reduccion-elevacion (con inversion de polaridad respecto al voltaje de entrada E) de
voltaje. En lo que respecta a los convertidores C
uk (llamado as en honor a su creador;
el Prof. Slobodan C
uk), Sepic y Zeta, tambien conocidos como convertidores de cuarto
orden, su empleo es menos com
un. Una vez que se han comentado las generalidades de
los convertidores de potencia de CD-CD, el trabajo se enfocara a los convertidores Boost
y Boost-Boost, donde al primero se le considera como un sistema SISO y al segundo se
le considera como un sistema MIMO.
2.3.
Convertidor de potencia de CD-CD Boost
El diagrama electronico del convertidor Boost o elevador de voltaje, se muestra en

la Figura 2.6, donde se considera, que los semiconductores son ideales, es decir, que el
20
transistor Q tiene una respuesta infinitamente rapida y el diodo D tiene un voltaje de

umbral igual a cero, lo cual permite que el estado de conducci
on y/o bloqueo se active
en tiempo igual a cero. Cuando el transistor Q se encuentra en estado de encendido el
diodo D, se polariza inversamente, lo que genera que no exista conexion entre la fuente
de voltaje E y la carga del sistema R, seg
un puede observarse en la Figura 2.7(a). Por
otro lado, cuando el transistor Q se encuentra en estado de apagado el diodo D, se
polariza directamente, o bien se dice que D conduce, lo que genera el paso de energa
entre la fuente de voltaje E y la carga del sistema R, como se ilustra en la Figura 2.7(b).
Esta topologa es conocida como un convertidor Boost o elevador de voltaje, porque en
su salida, en estado permanente, presenta una amplitud de voltaje promedio, v, mayor
que el voltaje de entrada al sistema E. Los circuitos equivalentes del convertidor Boost,
Figura 2.6: Convertidor de potencia conmutado de CD-CD Boost.
(a) Interruptor colocado en u = 1
(b) Interruptor colocado en u = 0
Figura 2.7: Modos de operacion del convertidor Boost.

pueden simplificarse en un solo diagrama mediante la introduccion de un interruptor
ideal como se muestra en la Figura 2.8.
En la Figura 2.9 se muestra el comportamiento de v e i considerando que u = 1,
se observa que i aumenta su valor mientras v lo reduce, por otra parte, cuando u = 0
el valor de v aumenta, mientras i lo reduce. Esta forma de funcionamiento se le llama
modo continuo de conduccion de corriente.
2.3.1.
Modelo del convertidor
La obtencion de la dinamica del convertidor Boost se consigue mediante la aplicacion

de las leyes de Kirchhoff en cada uno de los circuitos equivalentes del convertidor. El
21
Figura 2.8: Convertidor Boost con un interruptor ideal.
Figura 2.9: Formas de onda del convertidor Boost.
primer circuito se produce cuando el interruptor se localiza en u = 1, y el segundo

circuito aparece cuando el interruptor se coloca en u = 0. Las configuraciones de los
circuitos mencionados se muestran en la Figuras 2.7(a) y 2.7(b). Cuando el interruptor
se coloca u = 1, se obtiene, mediante la aplicacion LVK y LCK, la dinamica determinada
por las siguientes ecuaciones:
di
= E
dt
v
dv
=
C
dt
R
L
(2.1)
ahora bien, cuando el interruptor se coloca en u = 0, se obtiene la dinamica determinada

por:
di
= v + E
dt
v
dv
= i
C
dt
R
L
(2.2)
22
las dinamicas que se obtienen en (2.1) y (2.2) se pueden unificar en el sistema bilineal
siguiente:
di
= (1 u)v + E
dt
dv
v
C
= (1 u)i
dt
R
L
(2.3)
ya que cuando u = 1 o u = 0 en (2.3), se generan los sistemas (2.1) y (2.2), respectivamente. De esta forma, la dinamica del convertidor Boost esta determinada por el sistema
diferencial (2.3). A este modelo se le denomina modelo conmutado, y en ocasiones se hace
enfasis sobre la naturaleza del valor binario asociado a la funcion de posicion del interruptor u, es decir u {0,1}. El modelo promedio se podra representar exactamente
por el mismo modelo matematico (2.3), con la diferencia de que ahora la entrada u
denotara la entrada de control promedio, la cual toma valores en el intervalo [0,1]. La
diferencia entre uno y otro, sera que el modelo promedio se asocia con la entrada de
control promedio uav , mientras que para el modelo conmutado la entrada de control sera
u. De esta manera, la caracterstica que distingue a un modelo del otro sera la entrada
de control. Entonces, el modelo promedio del convertidor Boost se describe por:
di
= (1 uav )v + E
dt
dv
v
C
= (1 uav )i
dt
R
L
(2.4)
con uav [0,1].
2.3.2.
Punto de equilibrio
El objetivo de control que se desea lograr en el convertidor CD-CD Boost, consiste en

tener el control de la entrada promedio, uav , tal que el voltaje de salida del convertidor
(v), siga una se
nal de referencia deseada vref o se regule a valor constante deseado
v. Por esta razon es importante conocer el comportamiento en estado permanente del
convertidor.
En estado permanente, asociado al punto de equilibrio del sistema, la razon de
cambio de las variables de estado, corrientes y voltajes, deben ser igual a cero. En
consecuencia, la entrada de control tambien debera permanecer constante, es decir,
uav = U = constante. El modelo promedio del convertidor Boost asociado a un valor
constante de la entrada de control uav = U, genera el siguiente sistema:
0
(1 U )
(1 U )
R1
i
v
E
0
(2.5)
23
la solucion de este sistema para el valor en equilibrio, en estado permanente de v y i,

esta dado por:
v =
E
,
(1 U )
i =
E
R(1 U )2
(2.6)
el punto de equilibrio del sistema en terminos del voltaje de salida deseado v:

U=
Vd E
,
Vd
v = Vd ,
2
i = Vd
RE
(2.7)
de esta manera, a partir de (2.6), la funcion de transferencia estatica promedio del

convertidor Boost esta dada por:
H(U ) = v =
E
(1 U )
(2.8)
A partir de la ecuacion (2.8), se observa que la ganancia de voltaje del convertidor

es mayor o igual a uno, por esta razon al convertidor de potencia Boost se nombra
como elevador de voltaje, ya que a traves de la variacion de la entrada promedio U, se
puede controlar el voltaje de salida a un valor deseado v. La grafica de la funcion de
transferencia estatica del convertidor Boost se puede ver en la Figura 2.10. Pero debido
a las perdidas en los componentes usados existen un lmite de amplificacion de voltaje
ya que entre mas se acerque a la unidad, se observan mas perdidas.
Figura 2.10: Grafica de la funcion de transferencia estatica del convertidor Boost.
2.3.3.
Dise
no y construcci
on del convertidor Boost
Las especificaciones de dise

no del convertidor Boost se muestran en la tabla 2.1, se
propone que la resistencia de carga (R), tenga un valor de 122 , que el rizo del voltaje
de salida sea menor al 1 % y que el convertidor opere con una corriente permanente en
el inductor. Para lo cual determinamos primeramente el ciclo u
til de trabajo (U ), que
24

Voltaje de entrada (E )
Voltaje de salida (
v)
Potencia de salida (Po )
Frecuencia de conmutacion del interruptor (f )
12
24
25
45
V
V
W
kHz
Tabla 2.1: Caractersticas del convertidor de CD-CD Boost

representa la entrada del sistema, donde el voltaje de salida (
v ) es de 24 V, considerando
que el voltaje de entrada es de 12 V (E ).
U =1
E
= 0.5
v
(2.9)
Con el ciclo u
til de trabajo y sabiendo que la frecuencia de conmutacion (f ) es de
45 kHz, se obtiene el valor de la inductancia mnima (Lmin ) para tener una corriente
permanente en la bobina (L).
Lmin =
U (1 U )2 R
= 169 H
2f
(2.10)
Para asegurar que la corriente sea permanente, se utiliza una inductancia mayor a
la inductancia mnima. El valor que se utiliza es de 24.3 mH. Para probar que esto se
utiliza la ecuacion (2.11), donde se calcula la corriente maxima en el inductor,
Imax =
E
= 0.393 A
(1 U )2 R
(2.11)
y la corriente mnima en la bobina es dada por la ecuacion (2.12).

Imn =
EU
= .005 A
Lf
(2.12)
Con estos valores se puede observar que el circuito opera en modo continuo. Para
obtener el valor de rizo deseado en el voltaje de salida menor al 1 % se tiene:
C>
U
= 9.10 F
Rf 0.01
(2.13)
si deseamos que la potencia maxima del convertidor sea igual a 25 W y que el voltaje
2
de salida v sea de 24 V, entonces la carga mnima es de R = Pvo = 23.04 , por la cual
circulara una corriente de i = Pvo = 1.041 A. Finalmente los valores que se utilizan para
el convertidor Boost son:
L = 24.3 mH, C = 330 F a 50 V, R = 122 , E = 12 V a 3 A
25
En este punto es importante comentar que los parametros del sistema Boost (L y C)
son grandes, en comparacion con los valores mnimos asociados a estos parametros. Esto
permite atenuar los efectos de la conmutacion del sistema y en consecuencia reducir el
rizo asociado a las se
nales i y v.
El circuito del convertidor Boost, mostrado en la Figura 2.6, se instrumenta por
medio del diagrama circuital mostrado en la Figura 2.11.
Figura 2.11: Diagrama circuital del convertidor de CD-CD Boost.

En este prototipo se implementa la ley de control para la tarea de seguimiento de
trayectoria del voltaje de salida del convertidor Boost que se desarrolla en el captulo
posterior. De acuerdo a la Figura 2.11 se observa que el prototipo del convertidor Boost
consiste en: Sistema Boost (el cual comprende al convertidor Boost, el sensor de corriente, el sensor de voltaje y el manejador ) y el actuador, representado por el control
de modos deslizantes.
Sistema Boost. La parte central de este bloque es el convertidor Boost. El sensor
de corriente se instrumento, con un sensor LEM HAW15-P que opera bajo el
principio de efecto Hall. Adicionalmente, provee aislamiento galvanico entre el
convertidor Boost y el circuito de control. La salida del sensor de corriente es una
se
nal de voltaje, la cual es proporcional a la corriente del inductor i, es decir,
es de la forma ki. Para obtener una relacion de 1A : 5V, se propone el circuito
acondicionador de se
nal mostrado en la Figura 2.12. El sensor de voltaje sirve
para obtener la medicion del voltaje v. Consiste en un divisor de voltaje que
reduce la amplitud de la se
nal, de tal manera que su valor final este en el intervalo
de 0V a 6V. La Figura 2.13 muestra el diagrama electronico que se utiliza para la
construccion del sensor de voltaje. Los circuitos de acondicionamiento de se
nal que
26

se usan para medir la corriente y el voltaje, son los mismos que se emplearon para el
sistema Boost-Boost. En los circuitos de los sensores se utiliza un inversor de voltaje
ICL7660 que provea la alimentacion negativa a los amplificadores operacionales que
se utilizan en los sensores. Por otro lado, el manejador se instrumenta a traves de
un MOC 5009 y dos compuertas NAND, lo cual permite un aislamiento entre el
actuador y el convertidor, ademas sirve para disparar apropiadamente la compuerta
del Mosfet IRF840, que act
ua como interruptor del convertidor Boost.
M odos Deslizantes. En este bloque se sintetiza la ley de control que act
ua sobre
el manejador aplicando modos deslizantes.
Figura 2.12: Circuito acondicionador para medir la corriente de los inductores.
Figura 2.13: Circuito acondicionador para la medicion del voltaje en los capacitores.
27
Figura 2.14: Fotografa de los sensores de corriente y voltaje.
En pruebas en lazo abierto usando un generador de funciones con una frecuencia de

45 Khz, una se
nal cuadrada de 0 a 5 V, una resistencia (R) de 122 , un voltaje de
entrada (E) de 12.2 V, un capacitor (C) de 330 F y variando el ciclo u
til de trabajo
(U ) se encontraron los siguientes valores:
E (V)
12.2
12.2
12.2
12.2
12.2
12.2
12.2
12.2
12.2
12.2
U
.60
.55
.50
.45
.40
.35
.30
.25
.20
.15
p (V)
26.2
25.6
24.3
22.7
21.0
19.5
18.1
16.8
15.7
14.7
E
t = (1u)
(V)
12.2
t = (1.60)
= 30.50
12.2
t = (1.55) = 27.11
12.2
t = (1.50)
= 24.40
12.2
t = (1.45) = 22.18
12.2
t = (1.40)
= 20.33
12.2
= (1.35) = 18.76
12.2
t = (1.30)
= 17.42
12.2
t = (1.25) = 16.26
12.2
t = (1.20)
= 15.25
12.2
t = (1.15)
= 14.35
ip (A)
.62
.54
.46
.39
.33
.28
.24
.21
.18
.16
(A)
RE
2
30.25
= 0.61
(12212.2)
26.882
= 0.48
(12212.2)
24.402
= 0.40
(12212.2)
22.182
= 0.33
(12212.2)
20.332
= 0.27
(12212.2)
18.762
= 0.23
(12212.2)
17.422
= 0.20
(12212.2)
16.262
= 0.17
(12212.2)
15.1252
= 0.15
(12212.2)
2
14.23
= 0.16
(10012.1)
it =
it
it
it
it
it
it
it
it
it
it
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
Tabla 2.2: Corrientes y voltajes teoricos y practicos del convertidor CD-CD Boost.
Donde vp e ip corresponden a los valores que se obtuvieron en forma practica dentro
del circuito y vt e it representan los valores teoricos que se encontraron a traves de las
ecuaciones (2.6) y (2.7).
La Figura 2.11 ilustra las partes de las que conforma el sistema Boost, mientras que
28
en la Figura 2.15 se muestra una fotografa del circuito real.
Figura 2.15: Fotografa del convertidor Boost.
2.4.
Convertidor de potencia de CD-CD Boost-Boost
Cuando se conectan en cascada dos convertidores Boost, y conservamos la independencia de los interruptores de control, obtenemos un convertidor de potencia de CD-CD
multivariable doble Boost, que tiene un especial interes, en aplicaciones donde dos cargas necesitan controlarse de forma independiente contenidos en un solo convertidor. Este
tiene la cualidad de amplificar el voltaje de entrada dos veces, debido a que el voltaje
pasa a traves de dos etapas de amplificacion, donde cada una corresponde a un convertidor Boost, cabe mencionar que no necesariamente va aumentar el convertidor al doble
de su entrada, lo cual se puede controlar por medio del ciclo u
til de trabajo.
El principio de operacion del convertidor Boost-Boost es similar al convertidor Boost,
como se menciono anteriormente se construyo a partir de dos convertidores Boost en cascada. En la Figura 2.16 muestra el diagrama del convertidor Boost-Boost. Considerando
Figura 2.16: Diagrama del convertidor de CD-CD Boost-Boost.
2.4. CONVERTIDOR DE POTENCIA DE CD-CD BOOST-BOOST
29
a los dispositivos semiconductores como ideales se obtiene un diagrama como el que se

muestra en la Figura 2.17, donde los transistores Q1 , Q2 y los diodos D1 , D2 tienen una
respuesta infinitamente rapida, obteniendose un estado de conducci
on y/o bloque igual
a cero.
Figura 2.17: Diagrama del convertidor de CD-CD Boost-Boost con un interruptor ideal.
A diferencia del convertidor Boost que se analizo anteriormente, el convertidor BoostBoost tiene cuatro modos de operacion diferentes, debido a que este convertidor tiene
dos controles independientes, por lo cual se generan cuatro circuitos equivalentes, que
se analizan a continuacion considerando que los semiconductores son ideales:
El primer modo de operacion se presenta cuando los interruptores (transistores Q1
y Q2 ) estan encendidos, debido a que los interruptores u1 = 1 y u2 = 1, generando
que los diodos D1 y D2 se polaricen inversamente. El circuito equivalente que se
produce en este modo de operacion se muestra en la Figura 2.18.
Figura 2.18: Circuito equivalente con u1 = 1 y u2 = 1.
El segundo modo de operacion aparece cuando el transistor Q1 esta encendido

y el transistor Q2 se apaga, debido a que los interruptores u1 = 1 y u2 = 0, lo
que genera que el diodo D1 se polarice inversamente, y el diodo D2 se polarice
directamente. El circuito equivalente que se genera en este modo de operacion se
muestra en la Figura 2.19.
30
El tercer modo de operacion se muestra en la Figura 2.20, donde los interruptores

u1 = 0 y u2 = 1, debido a esto el transistor Q1 se encuentra apagado y el transistor
Q2 se encuentra encendido, produciendo que los diodos D1 y D2 se encuentren
polarizados directa e inversamente, respectivamente.
El cuarto modo de operacion se ilustra en la Figura 2.21, donde los transistores

Q1 y Q2 estan apagados, ya que u1 = 0 y u2 = 0, produciendo que los diodos D1
y D2 se polaricen directamente.
2.4.1.
Modelo del convertidor
Como se observa en la seccion anterior el convertidor Boost-Boost, tiene cuatro formas de operacion diferentes, al igual que el convertidor Boost, para obtener la dinamica
del convertidor Boost-Boost se hace por medio de la aplicacion de las leyes de Kirchhoff
en cada uno de los circuitos equivalentes del circuito. Cuando los interruptores u1 = 1,
u2 = 1, se obtiene la dinamica determinada por las ecuaciones:
di1
dt
dv1
C1
dt
di2
L2
dt
dv2
C2
dt
L1
= E
=
v1
i2
R1
= v1
=
v2
RL
(2.14)
31
por otra parte cuando los interruptores u1 = 1, u2 = 0, la dinamica es determinada por:

di1
= E
dt
dv1
v1
C1
=
i2
dt
R1
di2
= v1 v2
L2
dt
v2
dv2
(2.15)
C2
= i2
dt
RL
en tanto, considerando que los interruptores tienen la posicion u1 = 0, u2 = 1, se obtiene
la dinamica:
di1
L1
= v1 + E
dt
dv1
v1
C1
= i1
i2
dt
R1
di2
= v1
L2
dt
dv2
v2
C2
=
(2.16)
dt
RL
mientras los interruptores tengan las posiciones u1 = 0, u2 = 0 la dinamica es determinada por las ecuaciones:
L1
di1
dt
dv1
C1
dt
di2
L2
dt
dv2
C2
dt
L1
= v1 + E
= i1
v1
i2
R1
= v1 v2
= i2
v2
RL
(2.17)
las dinamicas obtenidas en (2.14), (2.15), (2.16) y (2.17), se pueden unificar en el siguiente modelo:
di1
= (1 u1 )v1 + E
dt
dv1
v1
C1
= (1 u1 )i1
i2
dt
R1
di2
= v1 (1 u2 )v2
L2
dt
dv2
v2
C2
= (1 u2 )i2
(2.18)
dt
RL
puesto que, sustituyendo los valores de 0, 1 en u1 y u2 , se obtienen dinamicas con las
que funciona el convertidor doble Boost.
L1
32
2.4.2.
Punto de equilibrio
El objetivo de control que se desea lograr en el convertidor Boost-Boost, consiste

en tener el control de las entradas promedio, uav1 y uav2 para que los voltajes de salida
del convertidor v1 , v2 adopten un valor deseado Vd1 , Vd2 respectivamente, razon, por
la cual se considera importante conocer el comportamiento en estado permanente del
convertidor.
En estado permanente, asociado a los puntos de equilibrio del sistema, la razon de
cambio de las variables (corrientes y voltajes) es igual a cero. Por lo tanto, las entradas
de control tambien deberan permanecer constantes, es decir, uav1 = U1 y uav2 = U2 .
El modelo promedio del convertidor Boost-Boost asociado a un valor constante de las
entradas de control U1 y U2 , genera el siguiente sistema:
(1 U1 )
0
0
0
v1
i1
R1
(1
U
)
0
1
1
1
v2
1
0
(1 U2 )
0
1
i2
(1 U2 )
0
0
RL
E
0
=
0
0
(2.19)
a partir de lo anterior, se deducen los puntos de equilibrio del sistema que se representan
de la siguiente forma:
2
2
i1 = v1 + v2 ,
R1 E RL E
2
i2 = v2
RL v1
(2.20)
y
v1 =
E
,
(1 U1 )
v2 =
E
(1 U1 )(1 U2 )
(2.21)
donde:
U1 = 1
E
,
v1
U2 = 1
v1
v2
(2.22)
La matriz de la funcion de transferencia estatica ahora se define como un vector fila

relacionando los dos voltajes de salida con el voltaje de entrada. Evidentemente, las
entradas de tal matriz son ahora funciones de U1 y U2 . Esta matriz se constituye por los
voltajes de salida en estado permanente. Se tiene:
h
H(U1 , U2 ) = [H1 (U ) H2 (U )] = [
v1 (U1 , U2 ) v2 (U1 , U2 )] =
1
1U1
1
(1U1 )(1U2 )
(2.23)
de esta ecuacion, es inmediato ver que la funcion de transferencia estatica de la salida v2
a la entrada E, H2 (U ), es la que resulta de conectar dos convertidores Boost en cascada,
uno independiente del otro. La grafica de H2 (U )se muestra en la Figura 2.22.
33
Figura 2.22: Grafica de la funcion de transferencia estatica de v2 a E del convertidor

Boost-Boost.
2.4.3.
Dise
no y construcci
on del convertidor Boost-Boost
En la Figura 2.23 se observa el diagrama circuital del prototipo del convertidor BoostBoost, el cual se compone de dos bloques: el Sistema Boost-Boost y dos moduladores
que act
uan como los controles por modos deslizantes.
Figura 2.23: Diagrama circuital del prototipo del convertidor Boost-Boost.
Sistema Boost-Boost: Se compone de dos convertidores Boost conectados en cascada, dos sensores de corriente, dos sensores de voltaje y dos actuadores. Los circuitos de acondicionamiento de se
nal para medir la corriente y el voltaje son iguales
a los que se usaron en el sistema Boost. La primer etapa tiene una relacion de
1 A:5 V en el sensor de corriente y el sensor de voltaje tiene una salida de 0 a 6
V, considerando una proporcion de 4:1, los sensores para la segunda etapa tienen
34

una relacion de 1 A:10 V para la corriente y de 6:1 para el voltaje. Por otro lado,
los manejadores se implementan de la misma forma que en el convertidor Boost.
Modos Deslizantes: En este bloque se sintetizan las leyes de control por medio de
modos deslizantes.
Las especificaciones de dise

no del prototipo para el convertidor Boost-Boost, se listan
en la tabla 2.3. Considerando que el doble Boost se construyen a partir de la conexion en
cascada de dos convertidores Boost, el dise
no y seleccion de los componentes se hace en
forma similar al desarrollado para el convertidor Boost. Ademas, se propone que el rizo
de v1 y v2 sea de un 1 % y que los valores de v1 , v2 sean de 24 V y 36 V respectivamente.
Cabe mencionar que el voltaje de entrada para la segunda etapa del convertidor es la
salida de la primer etapa v1 .
Voltaje de entrada (E )
Voltaje de salida (
v2 )
Potencia de salida (P0 )
Frecuencia de conmutacion de los interruptores (f )
12
36
25
45
V
V
W
kHz
Tabla 2.3: Caractersticas del convertidor del convertidor de CD-CD Boost-Boost

En la primer etapa del convertidor se utilizan los mismos parametros que se usaron
en el dise
no de la seccion 2.3.3, considerando que la resistencia R1 es de 470 . Para
la segunda etapa se propone que la resistencia de carga (RL ), tenga un valor de 294
y que el convertidor opere con una corriente permanente en el inductor. Para lo cual
determinamos primeramente el ciclo u
til de trabajo (U2 ), que representa la entrada de
este sistema, donde el voltaje de salida es de 36 V (
v2 ), considerando que el voltaje de
entrada es de 24 V (
v1 ).
U2 = 1
v2
= 0.333
v1
(2.24)
Conociendo el ciclo u
til de trabajo y sabiendo que la frecuencia de conmutacion (f )
es de 45 kHz, se obtiene el valor mnimo de inductancia (Lmin ) para tener una corriente
permanente en la bobina (L2 ).
Lmin
U2 (1 U2 )2 RL
= 822 H
=
2f
(2.25)
Para asegurar que la corriente sea permanente, se utiliza una inductancia mayor a la
inductancia mnima. El valor que se utiliza es de 80 mH. Para probar esto se utiliza la
ecuacion (2.26), donde se calcula la corriente maxima en el inductor.
Imax =
v1
= 0.1069 A
(1 U2 )2 RL
(2.26)
35
y la corriente mnima en la bobina es dada por la ecuacion:

Imn =
v2 U2
= .035 A
L2 f
(2.27)
con estos valores se puede observar que el circuito opera en modo continuo. Para obtener
el valor de rizo deseado en el voltaje de salida menor al 1 % se tiene:
C2 >
U2
= 1.46 F
RL f 0.01
(2.28)
Si deseamos que la potencia maxima del convertidor sea igual a 25 W y que el voltaje
v2
de salida v2 sea de 36 V, entonces la carga mnima es de RL = P2o = 51.84 , por la cual
circulara una corriente de i2 = Pv2o = 0.6964 A. Finalmente los valores que se utilizan
para el convertidor Boost-Boost son:
L1 = 4.94 mH, C1 = 330 F a 50 V, R1 = 470 , E = 12 V a 3 A
L2 = 80 mH, C2 = 330 F a 50 V, RL = 294
en la Figura 2.23 se observan los bloques que conforman el sistema Boost-Boost, mientras
la Figura 2.24 muestra una fotografa del prototipo Boost-Boost.
Figura 2.24: Fotografa del convertidor Boost-Boost.
Haciendo pruebas en lazo abierto, considerando a R1 de 470 y RL de 294 y un

voltaje de entrada (E) de 12.1 V, donde el ciclo u
til de trabajo U2 es variable y U1 al
50 % se encontraron los valores que se muestran en las tablas (2.4) y (2.5). Donde vp1 ,
vp2 , ip1 y ip2 corresponden a los valores que se obtuvieron en forma practica dentro del
circuito y vt1 , vt2 , it1 y it2 representan los valores teoricos que se encontraron a traves
de las ecuaciones (2.20) y (2.21).
36
2.5.
Comentarios
En este captulo se han obtenido los modelos y caractersticas en estado permanente

de los convertidores Boost y Boost-Boost, con lo que se ha obtenido aqu, se pondran en
practica las leyes de control para las tareas de seguimiento de trayectoria y regulacion del
voltaje de salida respectivamente. Ademas se dise
naron y construyeron los convertidores
Boost y Boost-Boost que serviran para llevar a cabo el desarrollo experimental en tiempo
real de los controladores.
E (V)
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
U1
.50
.50
.50
.50
.50
.50
.50
.50
.50
.50
.50
.50
U2
.50
.45
.40
.37
.35
.33
.31
.29
.27
.25
.20
.15
1p (V)
19.4
21.2
22.3
23.0
23.4
23.7
24.1
24.3
24.6
24.8
25.4
26.1
E
(V)
1t = (1U
1)
E
1t = (1.5) = 24.2
E
1t = (1U
= 24.2
1)
E
1t = (1U1 ) = 24.2
E
1t = (1U
= 24.2
1)
E
1t = (1U1 ) = 24.2
E
1t = (1U
= 24.2
1)
E
1t = (1U1 ) = 24.2
E
1t = (1U
= 24.2
1)
E
1t = (1U1 ) = 24.2
E
1t = (1U
= 24.2
1)
E
1t = (1U1 ) = 24.2
E
1t = (1U
= 24.2
1)
2p (V)
40.7
40.2
39.2
38.4
37.8
37.0
36.5
35.9
35.3
34.7
33.1
31.5
(V)
2t = (1U1 E
)(1U2 )
12.1
2t = (1.5)(1.5) = 48.40
12.1
2t = (1.5)(1.45)
= 44.00
12.1
2t = (1.5)(1.4) = 40.33
12.1
2t = (1.5)(1.37)
= 38.41
12.1
2t = (1.5)(1.35) = 37.23
12.1
2t = (1.5)(1.33)
= 36.19
12.1
2t = (1.5)(1.31) = 35.07
12.1
2t = (1.5)(1.29)
= 34.08
12.1
2t = (1.5)(1.27) = 33.15
12.1
2t = (1.5)(1.25)
= 32.26
12.1
2t = (1.5)(1.20) = 30.25
12.1
2t = (1.5)(1.15)
= 28.47
Tabla 2.4: Voltajes teoricos y practicos del convertidor de CD-CD Boost-Boost.
2.5. COMENTARIOS
E (V)
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
12.1
U1
.50
.50
.50
.50
.50
.50
.50
.50
.50
.50
.50
.50
U2
.50
.45
.40
.37
.35
.33
.31
.29
.27
.25
.20
.15
i1p (A)
.86
.79
.73
.69
.66
.64
.62
.6
.58
.57
.52
.49
37
2
i1t
i1t
i1t
i1t
i1t
i1t
i1t
i1t
i2t
i1t
i1t
i1t
i1t = R11E + RL2E (A)

24.22
48.402
= 47012.1
+ 29412.1
= 0.76
24.22
44.002
= 47012.1 + 29412.1 = 0.67
24.22
40.332
= 47012.1
+ 29412.1
= 0.56
24.22
38.412
= 47012.1 + 29412.1 = 0.51
24.22
37.232
= 47012.1
+ 29412.1
= 0.49
24.22
36.192
= 47012.1 + 29412.1 = 0.47
35.072
24.22
+ 29412.1
= 0.44
= 47012.1
34.82
24.22
= 47012.1 + 29412.1 = 0.44
24.22
33.152
= 47012.1
+ 29412.1
= 0.41
32.262
24.22
= 47012.1 + 29412.1 = 0.39
24.22
30.252
+ 29412.1
= 0.36
= 47012.1
24.22
28.472
= 47012.1 + 24812.1 = 0.37
i2p (A)
.32
.28
.25
.24
.22
.21
.20
.19
.18
.17
.15
.138
i2t
i2t
i2t
i2t
i2t
i2t
i2t
i2t
i2t
i2t
i2t
i2t
i2t = RL21
48.402
= 29424.2
= 0.32
44.002
= 29424.2 = 0.27
40.332
= 29424.2
= 0.22
38.412
= 29424.2 = 0.20
37.232
= 29424.2
= 0.19
36.192
= 29424.2 = 0.18
35.072
= 0.17
= 29424.2
34.082
= 29424.2 = 0.16
33.152
= 29424.2
= 0.15
32.262
= 29424.2 = 0.14
30.252
= 0.12
= 29424.2
28.472
= 29424.2 = 0.11
Tabla 2.5: Corrientes teoricas y practicas del convertidor de CD-CD Boost-Boost.
38
Captulo 3
Control de los convertidores Boost y
Boost-Boost
En este captulo se desarrolla el control para el seguimiento de trayectoria del convertidor Boost utilizando planitud diferencial en combinacion con modos deslizantes,
as mismo, empleando modos deslizantes se desarrolla el control para la tarea de regulacion del voltaje de salida del convertidor Boost-Boost.
El control por modos deslizantes o regmenes deslizantes se considera como una
tecnica de control discontinua apropiada para la regulacion de sistemas conmutados como
los convertidores de CD-CD. Planitud Diferencial, haciendo uso del algebra diferencial, se
usa para sistemas dinamicos y de control, se aplica en areas como: robotica, procesos de
control, sistemas aeroespaciales, sistemas de optimizacion y planeacion de trayectorias.
Para el desarrollo del control de seguimiento de trayectoria del convertidor Boost
primeramente se desarrolla la parte que corresponde a modos deslizantes, posteriormente
se utiliza planitud diferencial para el calculo de las trayectorias de referencia de las
variables nominales (corriente y voltaje) que act
uan sobre el sistema. En relacion al
control de regulacion del convertidor Boost-Boost se utilizan regmenes deslizantes para
desarrollar la ley de control. Ambas leyes se simulan primeramente por medio Matlabr Simulinkr y posteriormente se sintetizan en tiempo real por medio de la tarjeta dSPACE
modelo DS1104 junto con ControlDeskr y Matlabr -Simulinkr .
3.1.
Control de seguimiento de trayectoria del convertidor Boost
El circuito mostrado en la Figura 3.1 representa al convertidor de potencia tipo Boost,

el cual es controlado por medio de un solo interruptor que funciona como la entrada del
sistema.
De acuerdo al captulo 2, las ecuaciones diferenciales que representan los modos de
39
CAPITULO 3. CONTROL
40
Figura 3.1: Convertidor Boost.
operacion del convertidor Boost considerando u = 1 o u = 0 son las siguientes:

di
= (1 u)v + E
dt
dv
v
C
= (1 u)i
dt
R
L
(3.1)
donde i es la corriente a traves de la bobina, v es el voltaje, que se mide en las terminales

de capacitor y u es la posicion del interruptor, donde u {0,1}. R, C, L y E son,
respectivamente la resistencia de carga, la capacitancia del filtro de salida, la inductancia
de entrada y la fuente de voltaje externa del convertidor Boost. Considerando u = (1u)
y R, C, L, E como constantes, el sistema (3.1) queda representado de la siguiente manera:
d
dt
3.1.1.
i
v
0
0
1
RC
i
v
- Lv
i
C
u+
E
L
(3.2)
Dise
no del controlador por modos deslizantes y planitud
diferencial
Para el dise
no del control para seguimiento de trayectoria del voltaje de salida del
convertidor Boost se utiliza un control basado en modos deslizantes en combinacion con
planitud diferencial, para hacer que el voltaje de salida v adopte una trayectoria deseada
v . En primer lugar se obtienen los campos vectoriales del sistema Boost a partir de la
ecuacion (3.2):
E E
0
0
i
L
L
f (i, v) =
+
=
1
v
0 RC
v
0
RC
g(i, v) =
Lv
i
C
A partir de lo anterior se procede al desarrollo del control por modos deslizantes para
llevar a cabo la tarea de seguimiento de trayectoria del voltaje de salida en combinacion
con planitud diferencial.
3.1. SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA DEL CONVERTIDOR BOOST
41
Control directo
El objetivo de control es hacer que el voltaje v siga el valor de referencia v , para
lograrlo se prueba primeramente con la superficie de deslizamiento:
h(v) = v v
cuando la funcion h(v) sea igual a cero significa que la salida es igual al valor del
voltaje de la trayectoria deseada. Para saber que el control funciona debemos establecer
la naturaleza de la dinamica remanente correspondiente. Para lo cual se procede de la
siguiente manera:
E
h
v
L
0 1
Lf h(v) = T f (i, v) =
=
v
RC
v
RC
v
h
i
L
0 1
Lg h(v) = T g(i, v) =
=
i
v
C
C
donde el control equivalente esta dado por:
ueq =
Lf h(v)
v
=
Lg h(v)
Ri
la dinamica ideal de deslizamiento ocurre cuando ueq (v) act

ua sobre el sistema y se
cumple la condicion de v = v . Tenemos entonces que la dinamica remanente resulta

ser:
di
v2
E
=
+
dt
LRi L
(3.3)
para probar que la dinamica remanente es estable alrededor del punto de equilibrio i, se
utiliza la teora de estabilidad de Lyapunov. Considerando que h(v) = 0 y h(v)

=0y
reescribiendo la dinamica remanente como:
di
E
v2
=
i
dt
Li
RE
considerando que la funcion de Lyapunov es positiva y definida en el espacio de la
variable i y que esta dada por:
2
1
v2
=
i
2
RE
y derivando esta funcion y considerando que i > 0, se tiene:
2
E
v2
=
i
0
Li
RE
CAPITULO 3. CONTROL
42
se observa que siempre es positiva, por lo tanto la dinamica (3.3) es inestable de acuerdo
a la teora de estabilidad de Lyapunov.
Control indirecto
Debido a que la dinamica remanente es inestable al considerar un control directo
para el voltaje deseado, se procede a utilizar una funcion coordenada de la superficie de
deslizamiento que al hacerse cero reproduzca el valor deseado de la corriente y por este
medio se controle el voltaje de salida, i.e.,
h(i) = i i
para especificar esta funcion calculamos el punto de equilibrio del sistema en condiciones
ideales de deslizamiento, escribiendo la corriente en terminos del voltaje de salida deseado
2
i = v
RE
para saber que el control funciona, nuevamente se procede a calcular el control equivalente por medio de Lf h(i) y Lg h(i), quedando de la siguiente manera:
E
h
E
L
Lf h(i) = T f (i, v) = 1 0
=
v
RC
i
L
-v
h
v
L
Lg h(i) = T g(i, v) = 1 0
=
i
i
L
C
entonces ahora tenemos que el control equivalente esta dado por:
ueq =
Lf h(i)
E
=
Lg h(i)
v
(3.4)
y la dinamica ideal de deslizamiento ocurre cuando h(i) = 0, i.e., i = i , donde la

dinamica remanente queda de la siguiente manera:
dv
v2
v
=
dt
CRv CR
(3.5)
para probar la estabilidad de la dinamica remanente se utiliza la teora de Lyapunov

considerando la funcion candidata como:
=
1
(v v)2
2
considerando la derivada de la funcion candidata y que v > 0 se obtiene:

=
1
(v v)(v 2 v2 )
CRv
43
como la anterior ecuacion es definida negativa alrededor del punto de equilibrio v, la

dinamica ideal de deslizamiento exhibe un punto de equilibrio asintoticamente estable.
A partir de lo anterior, la superficie de deslizamiento es alcanzable, mediante la siguiente
poltica de conmutacion:
1 si (i i ) > 0
u=
0 si (i i ) < 0
es decir, el control esta dado por:
u=
1
[1 + sign(i i (t))]
2
(3.6)
donde i es la corriente en el inductor e i representa la trayectoria deseada.

Generaci
on de las trayectorias deseadas
La generacion de las trayectorias de referencia se lleva a cabo por medio de la
propiedad de planitud diferencial que satisface al convertidor Boost. Para lograrlo se
plantea la matriz de controlabilidad, que se calcula como, C(i, v) = [g, adf g], donde se
utilizan los campos vectoriales f (i, v) y g(i, v):
v
v
L
RCL
C(i, v) =
(3.7)
E
i
i
+ RC 2
C
CL
resolviendo el determinante de la matriz de controlabilidad se obtiene:
v
E
2i
detC(i, v) =
+
LC L CR
donde se observan dos singularidades v = 0 V e i = 0.305 A, por lo cual la matriz de
controlabilidad es invertible excepto en estos puntos.
Para encontrar la salida plana z se debe tener en cuenta que debe satisfacer la
condicion Dz(i, v)C(i, v) = 0 a(i, v) , i.e.,

z v z i
+
=0
i
L
v C
(3.8)
z
v
z E
i
+
6= 0
+
i RCL
v CL RC 2
Resolviendo la primer ecuacion de (3.8) se halla la salida plana, que es representada
de la forma:
1 2
Li + Cv 2
z=
(3.9)
2
Derivando la salida
plana y sustituyendola en (3.8), se observa que las condiciones
Dz(i, v)C(i, v) = 0 a(x) se cumplen.
CAPITULO 3. CONTROL
44
Por lo anterior, todas las variables del sistema y la entrada de control son parametrizables en funcion de la salida plana (3.9) y sus derivadas, i.e.,
= RCE
+ (t)
2L
i (t)
v (t)
uav (t)
(t)
2
z (t)
C
L
C
(t)
RCE
+
2L
E2
(t)
+ 22 [v (t)]2 z
L
R C
E
2
+ RC i (t) v (t)
L
1
2
(3.10)
RCE 2
L
4
L
(t) + 2z (t)
RC z
La tarea de seguimiento de trayectoria sirve para regular las trayectorias del sistema
entre dos puntos de equilibrio de una forma suave que expresados en terminos de los
voltajes deseados se expresan en la forma v(t1 ) = Vd1 , v(t2 ) = Vd2 , considerando esto
para seguir una trayectoria nominal correspondiente a v . La corriente se puede expresar
2
2
Vd1
Vd2
en terminos del voltaje de salida deseado de la forma i(t1 ) = RE
, i(t2 ) = RE
. Los valores
en equilibrio asociados a la salida plana son:
4
4
1 LVd1
1 LVd2
2
2
z(t1 ) =
+ CVd1 ,
z(t2 ) =
+ CVd2
2 R2 E 2
2 R2 E 2
que representan la transferencia de energa asociada a los puntos de equilibrio deseados.
Entre los puntos z(t1 ) y z(t2 ) se propone una trayectoria nominal z , de manera que
se interpolen suavemente, en el intervalo [t1 , t2 ], considerando:
z = z(t1 ) + [z(t2 ) z(t1 )] p(t, t1 , t2 )
(3.11)
donde p(t, t1 , t2 ) es una funcion polinomial que interpola entre los valores 0 y 1, definida
por:
0
para t t1
5 h
tt
tt
1
252 1050 t2 t11
t2 t1
tt1
tt1
+1800
1575
p(t, t1 , t2 ) =
(3.12)
t2 t1
t2 t1
4
5
+700 tt1
1
126 ttt
para t (t1 , t2 )
t2 t1
2 t1
1
para t t2
3.1.2.
Sntesis del control para realizar las simulaciones
Una vez que se ha realizado el desarrollo del control y la generacion de las trayectorias
de referencia para validar el esquema de control, se procede a simular el control por
medio del software Matlabr -Simulinkr , que permite implementar modelos matematicos
45
de manera sencilla y clara. Inicialmente se describe el programa desarrollado para que,

al termino se presenten los resultados obtenidos de llevar a cabo la simulacion.
La Figura 3.2 muestra el diagrama a bloques que se utiliza para realizar la tarea de
seguimiento de trayectoria del voltaje de salida del convertidor Boost, donde se tienen
dos bloques principales el sistema Boost y el bloque de control. El primer bloque se
explico en captulo 2 y el bloque de control se describe a continuacion:
Figura 3.2: Diagrama a bloques general del sistema Boost.

En la Figura 3.3 se muestra el programa que se utiliza para la sntesis del control
por medio de Matlabr -Simulinkr , el cual se divide en tres partes: bloque salida plana,
bloque variables nominales y el bloque controlador.
Figura 3.3: Diagrama a bloques del controlador para el convertidor Boost.
Bloque salida plana nominal. En este bloque se programa el tiempo de inicio

y final de la trayectoria (t1 , t2 ), as como el valor de las energas en equilibrio
asociadas al tiempo inicial y final de la trayectoria, denotadas por z(t1 ) y z(t2 ),
respectivamente. La salidas de este bloque son: z (t) y sus derivadas sucesivas
(t) y z
(t). El perfil de energa nominal, se
de primer y segundo orden, i.e, z
CAPITULO 3. CONTROL
46
especifico usando el polinomio de Bezier (3.11), que es una funcion polinomial que
se interpola de acuerdo a (3.12).
Bloque variables nominales. En este bloque se programan las trayectorias nominales: i (t), v (t) y uav (t), determinadas por (3.10) y requeridas por el bloque
(t) y z
(t).
controlador. Las entradas de este bloque son: z (t), z
Bloque controlador. En este bloque se programa la estrategia de control (3.6) y el
modelo del convertidor (3.2). La entrada de este bloque son las se
nales nominales
i (t) y v (t), generadas por el bloque de variables nominales.
3.1.3.
Simulaciones
Los valores que se utilizan para hacer las simulaciones del convertidor Boost son:
L = 24.3 mH, C = 1 F, R = 122 , E = 12 V
teniendo que el punto de equilibrio inicial del convertidor Boost es igual a,
h 2
i
vi
[i(t1 ), v(t1 )] = RE
, vi = [153.7 mA, 15 V]
y que el valor del punto final de equilibrio tiene un valor de
h v2
i
f
[i(t2 ), v(t2 )] = RE
, vf = [393.44 mA, 24 V]
donde t1 = 0.5 s y t2 = 1.5 s y un tiempo de muestreo de 2 s, considerando que la
transferencia de energa asociada a los puntos de equilibrio deseados es:
L
vf4
L
vi4
1
1
2
2
z(t1 ) =
+ C vi ,
z(t2 ) =
+ C vf
2 (RE)2
2 (RE)2
La Figura 3.4 muestra los resultados obtenidos en lazo cerrado para el convertidor
Boost a la accion del control indirecto, basado en modos deslizantes (3.6) y planitud
diferencial (3.10), para llevar a cabo la tarea de seguimiento de trayectoria del voltaje
de salida.
Tambien se realiza una simulacion considerando los parametros anteriores cambiando
u
nicamente el tiempo de muestreo de 30 s mismo que se utiliza en la sntesis del control
en tiempo real, la Figura 3.5 muestra los resultados.
3.1.4.
Sntesis del control en tiempo real con un DSP
En la seccion anterior, se llevo a cabo simulacion correspondiente al seguimiento de

trayectoria del voltaje de salida del convertidor Boost. Una vez que se ha comprobado que
el control funciona en simulacion, el siguiente paso es instrumentarlo en tiempo real, para
lograrlo es necesario retomar la Figura 3.3 que representa el programa desarrollado en
Matlabr -Simulinkr , que no solamente se utiliza para la simulacion de la ley de control,
47
35
0.6
i(t)
i (t)
0.5
v(t)
v (t)
30
25
[V]
[A]
0.4
0.3
20
15
0.2
10
0.1
0.5
1.5
0.5
t [s]
1.5
t [s]
u(t)
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
t [s]
Figura 3.4: Resultados en simulacion.
sino tambien para llevar a cabo la sntesis del control del convertidor Boost en tiempo real
en combinacion con la tarjeta dSPACE modelo DS1104 y ControlDeskr . Para lograr la
sntesis del control en tiempo real se elimina lo que corresponde al modelo del convertidor
dentro del bloque controlador y se conecta la se
nal de retroalimentacion proveniente del
sensor de corriente y la se
nal de control u(t) se enva hacia el convertidor, ademas se
agrega la parte que corresponde al voltaje de salida del convertidor que proviene del
sensor de voltaje para medir su valor y compararlo con v (t).
Los parametros requeridos para la instrumentacion en tiempo real, fueron los que
se emplearon en las simulaciones, seccion anterior, considerandose que el tiempo de
muestreo es de 30 s. Teniendo definidos estos parametros dentro del programa que permite llevar a cabo el control del convertidor Boost, el siguiente paso fue la realizacion de
los experimentos correspondientes al seguimiento de trayectoria para el voltaje de salida
del convertidor Boost. En la siguiente seccion se describen los resultados experimentales
y presentan las graficas.
CAPITULO 3. CONTROL
48
0.6
40
i(t)
i (t)
0.5
v(t)
v (t)
35
30
0.4
[V]
[A]
25
0.3
20
15
0.2
10
0.1
5
0
0.5
1.5
0.5
t [s]
1.5
t [s]
u(t)
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
t [s]
Figura 3.5: Resultados en simulacion con un tiempo de muestreo de 30 s.
3.1.5.
Resultados en tiempo real con el DSP
La Figura 3.6 muestra los resultados experimentales en lazo cerrado del control indirecto basado en modos deslizantes y planitud diferencial para realizar la tarea de
seguimiento de trayectoria, caracterizado por los parametros:
L = 24.3 mH, C = 1 F, R = 122 , E = 12 V
teniendo que el punto de equilibrio inicial del convertidor Boost es igual a,
i
h 2
vi
, vi = [153.7 mA, 15 V]
[i(t1 ), v(t1 )] = RE
y que el valor del punto final de equilibrio tiene un valor de
[i(t2 ), v(t2 )] =
donde t1 = 0.5 s y t2 = 1.5 s.
h v2
i
,
v
f = [393.44 mA, 24 V]
RE
f
DEL CONVERTIDOR BOOST-BOOST

3.2. CONTROL PARA REGULACION
3.1.6.
49
Comentarios de los resultados experimentales obtenidos
Los resultados experimentales obtenidos en lazo cerrado del convertidor Boost a la

accion del control indirecto basado en modos deslizantes y planitud diferencial para
realizar la tarea de seguimiento de trayectoria, tanto en simulacion como en tiempo
real son satisfactorios con respecto a la variable a controlar, i(t) (Figuras 3.4 y 3.6
respectivamente) ya que se sigue una trayectoria semejante a la de i (t), con respecto a la
variable v(t) se observa que en simulacion las trayectorias de v(t) y v (t) son similares, en
cuanto a tiempo real se observa que existen diferencias entre v(t) y v (t), estas diferencias
se deben a la falta de conmutacion (u(t)) en alta frecuencia, debido a las limitantes que
tiene el recurso de hardware utilizado en las pruebas en tiempo real.
0.6
35
i (t)
i(t)
0.5
30
25
[V]
0.4
[A]
v (t)
v(t)
0.3
20
15
0.2
10
0.1
0.5
1.5
0.5
1.5
t [s]
t [s]
1.2
u(t)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
t [s]
Figura 3.6: Resultados en tiempo real del convertidor Boost.
3.2.
Control para regulaci

on del convertidor BoostBoost
El circuito mostrado en la Figura 3.7 constituye el convertidor de potencia tipo BoostBoost, que se controla por medio de dos interruptores independientes, caracterstica que
CAPITULO 3. CONTROL
50
lo hace que tenga m

ultiples entradas y m
ultiples salidas (MIMO). Este convertidor se
compone de dos etapas, donde cada una corresponde a un convertidor Boost que son
controladas independientemente por medio de u1 y u2 . Las ecuaciones diferenciales que
Figura 3.7: Convertidor Boost-Boost con interruptores ideales.
representan al convertidor Boost-Boost de acuerdo al captulo anterior son:

di1
dt
dv1
C1
dt
di2
L2
dt
dv2
C2
dt
L1
= (1 u1 )v1 + E
= (1 u1 )i1
v1
i2
R1
= v1 (1 u2 )v2
= (1 u2 )i2
v2
RL
(3.13)
donde i1 e i2 representan las corrientes a traves de las bobinas L1 y L2 , donde v1 y v2

son los voltajes que se miden en las terminales de capacitores C1 y C2 , donde u1 y u2
que son los interruptores del sistema, con u1 y u2 {0,1}.
R1 , RL , C1 , C2 , L1 y L2 son respectivamente la resistencias de carga, las capacitancias
de los filtros de salida y las inductancias de cada uno de los convertidores. La fuente de
voltaje externa es representada por E.
Definiendo los controles del convertidor como: u1 = (1 u1 ), u2 = (1 u2 ) y R1 , RL ,
C1 , C2 , L1 , L2 y E como constantes, el sistema (3.13) queda representado de la siguiente
manera:

0
0
0
0
i1
v1
0 - R 1C - C1
0
1 1
1
0
0
0

i
2
L1
i1
v2
0
0
0 RL C 2

d
v
1
=
(3.14)
E
v1
dt i2
L1
L1
v2
i1
0
u
0
1
C1
+
+
0
0
Lv22 u2
i2
0
0
C2
PARA EL CONVERTIDOR BOOST-BOOST

3.2. REGULACION
3.2.1.
51
Dise
no del controlador por modos deslizantes
Para el dise
no del control de regulacion del voltaje de salida del convertidor doble
Boost se utiliza la tecnica de modos deslizantes, considerando que el sistema cuenta con
dos controles independientes. Igual que en el convertidor Boost se obtienen los campos
vectoriales del sistema Boost-Boost a partir de (3.14).
E
L1
Rv1C
1 1
f (i1 , v1 , i2 , v2 ) =
v1
i2
C1
L2
RLv2C2
g(i1 , v1 , i2 , v2 ) =
Lv11
i1
C1
0
0
0
0
Lv22
i2
C2
El proposito de control es hacer que los voltajes v1 y v2 adopten los valores v1 y v2 ,

respectivamente. Primeramente probamos con las superficies de deslizamiento representadas por:
h1 (v1 ) = v1 v1 ,
h2 (v2 ) = v2 v2
cuando la funcion vectorial h(v) = 0, significa que los valores de los voltajes coinciden
con los deseados. Para conocer la naturaleza de la estabilidad de la dinamica remanente
se procede a calcular:
E
L
1
v1
i2
v1
i2
h
0 1 0 0
R
C
C
R
C
C
1
1
2
1
1
2
=
Lf h(v) = T f (i1 , v1 , i2 , v2 ) =
v2
v1
0 0 0 1
v
RL C 2
L2
RLv2C2
v1
L1
0
i1
i1
0
0
h
0 1 0 0
C1
C1
=
Lg h(v) = T g(i1 , v1 , i2 , v2 ) =
0 0 0 1 0
Lv22
0 Ci22
v
i2
0
C2
donde el control equivalente es:
ueq (v) = (Lg h(v))1 Lf h(v) =
v1
R1 i1
i2
i1
v2
RL i2
la dinamica cero, surge cuando ueq (v) act

ua sobre el sistema y se cumplen las condiciones
de v1 = v1 y v2 = v2 . Se tiene entonces:
R1 v1 i2 v12
E
di1
=
+
dt
L1 R1 i1
L1
(3.15)
v22
v1
di2
=
dt
L2 L2 RL i2
CAPITULO 3. CONTROL
52
para probar la estabilidad de la dinamica remanente se utiliza linealizaci

on aproximada,
donde el modelo incremental con respecto a la corriente esta dado por:
!
R1 v1i2 +v1
R1 v1
2
d
i1
i1
L1 R1 i1
L1 R1 i1
(3.16)
=
v22
i2
dt i2
0
L1 R1 i2
a partir de la ecuacion (3.16) se desarrolla el polinomio caracterstico:
R1 v1i2 + v1
v22
PA (s) = det(sI A) = s
s
L1 R1i21
L1 R1i2
(3.17)
resolviendo y encontrando las races de (3.17) se observa que estan ubicadas en el semiplano derecho del plano complejo, por esta razon se concluye que la dinamica (3.15) es
inestable. Como la superficie de deslizamiento no se puede implementar debido a que la
dinamica cero es inestable alrededor del punto de equilibrio (i1 , i2 ) se prueba ahora con
un control indirecto donde el voltaje se controla por medio de la corriente. Considerando que las corrientes i1 y i2 adopten los valores de i1 y i2 , respectivamente, donde las
superficies de deslizamiento son:
h1 (i1 ) = i1 i1 ,
h2 (i2 ) = i2 i2
para especificar estas funciones calculamos el punto de equilibrio del sistema y reescribimos las corrientes deseadas i1 y i2 , en terminos de los voltajes deseados de salida
v1 = V1d y v2 = V2d es decir,
2
2
i1 = v1d + v2d ,
R1 E RL E
v1 = V1d ,
i2 =
2
v2d
,
RL v1d
v2 = V2d
(3.18)
considerando que la funciones h1 (i1 ) y h2 (i2 ) son iguales a cero, significa que los valores de las corrientes coinciden con los valores deseados. Para saber la naturaleza de la
estabilidad de la dinamica remanente se procede de la siguiente manera:
E
L
1
Ci22 Rv11C1
h
1 0 0 0
L1
Lf h(i) = T f (i1 , v1 , i2 , v2 ) =
v1
v1
=
0 0 1 0
i
L2
L2
RLv2C2
h
Lg h(i) = T g(i1 , v1 , i2 , v2 ) =
i
1
0
0 0 0
0 1 0
Lv11
i1
C1
0
0
0
v1
L1
0
0
=
Lv22
0 Lv22
i2
C2
entonces el control equivalente esta dado por:
ueq (i) = (Lg h(i))1 Lf h(i) =
E
v1
v1
v2

3.2. REGULACION
53
la dinamica cero, surge cuando ueq (i) act

ua sobre el sistema y se cumplen las condiciones
de i1 = i1 y i2 = i2 . Se tiene entonces:
i2
dv1
Ei1
v1
=
dt
C1 v1 C1 R1 C1
(3.19)
v1i2
dv2
v2
=
dt
C2 v2 C2 RL
para verificar la dinamica cero, se usa (3.18) observandose que efectivamente la dinamica
es asintoticamente estable. Por lo anterior de acuerdo con la teora desarrollada en modos
deslizantes, las superficies de deslizamiento son alcanzables por medio de las siguientes
polticas de conmutacion.
1 si (i1 i1 ) > 0
1 si (i2 i2 ) > 0
,
u1 =
u2 =
0 si (i2 i2 ) < 0
0 si (i2 i2 ) < 0
En otras palabras, la polticas de conmutacion de los controles estan dadas por:
1
u1 = [1 + sign(i1 i1 )]
2
(3.20)
1
u2 = [1 + sign(i2 i2 )]
2
donde i1 , i2 representan las corrientes en los inductores e i1 , i2 los valores de corriente
deseados.
3.2.2.
Sntesis del control para realizar las simulaciones
Realizada la ley de control se procede a simularla por medio del software Matlabr Simulinkr . En la Figura 3.8 se muestra el diagrama a bloques que se utiliza para realizar
la simulacion considerando la tarea de regulacion del voltaje de salida del convertidor
doble Boost por medio de modos deslizantes. En este diagrama se observan las conexiones
del sistema Boost-Boost y el bloque de control. La Figura 3.9 muestra el programa que
se realiza para la sntesis del control del convertidor Boost-Boost, que se divide en los
bloques: controlador 1, controlador 2, valores de ref erencia y planta.
Bloque controlador 1 y controlador 2. En estos bloques se programan las leyes de
control por modos deslizantes que sirven para la regulacion del voltaje de salida
(3.20). Las entradas de estos bloques son las se
nales que provienen de los bloques
valores de ref erencia y planta i1 , i2 , i1 e i2 respectivamente.

Bloque valores de ref erencia. En este bloque se programan los valores de referencia i1 , i2 , v1 , v2 que se utilizan en el convertidor Boost-Boost.
Bloque planta. Este bloque contiene el modelo del sistema y sus entradas son las
se
nales de control u1 , u2 , teniendo como salida las se
nales i1 , i2 .
CAPITULO 3. CONTROL
54
Figura 3.8: Diagrama a bloques del convertidor Boost-Boost con el controlador por
modos deslizantes.
Figura 3.9: Diagrama a bloques del control para el convertidor Boost-Boost.
3.2.3.
Simulaciones
Para realizar las simulaciones del convertidor Boost-Boost se tomo un tiempo de

muestreo de 2 s, considerando los siguientes valores:
L1 = 4.94 mH, C1 = 330 F, R1 = 470 , E = 12 V
L2 = 24.3 mH, C2 = 470 F , RL = 256
donde se desean controlar los voltajes de salida a los valores:
v1 = 24 V,
v2 = 36 V
las corrientes correspondientes a traves de los inductores, en equilibrio, toman los valores:

3.2. REGULACION
i1 = 0.5240 A,
55
i2 = 0.2109 A
la Figura 3.10 muestra la respuesta del convertidor Boost-Boost controlado por regmenes
deslizantes.
0.8
35
i1 (t)
i1 (t)
0.7
v1 (t)
v1 (t)
30
0.6
25
[V]
[A]
0.5
0.4
20
15
0.3
10
0.2
0.1
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
t [s]
t[s]
i2 (t)
i2 (t)
0.3
v2 (t)
v2 (t)
50
45
0.25
40
35
[V]
[A]
0.2
0.15
30
25
20
0.1
15
10
0.05
5
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
t [s]
t [s]
1.2
1.2
u1 (t)
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
u2 (t)
0.2
0
0.002
0.004
0.006
t [s]
0.008
0.01
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
t [s]
Figura 3.10: Resultados en simulacion del convertidor Boost-Boost.

Del mismo modo se realiza una simulacion (Figura 3.11) con el tiempo de muestreo
que se utiliza en tiempo real de 21.3 s, los parametros utilizados son los mismos que se
CAPITULO 3. CONTROL
56
mencionan anteriormente.
0.8
35
i1 (t)
i1 (t)
0.7
v1 (t)
v1 (t)
30
0.6
25
[V]
[A]
0.5
0.4
20
15
0.3
10
0.2
0.1
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
t [s]
t [s]
i2 (t)
i2 (t)
0.3
v2 (t)
v2 (t)
50
45
0.25
40
35
[V]
[A]
0.2
0.15
30
25
20
0.1
15
10
0.05
5
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
t [s]
t [s]
1.2
1.2
u1 (t)
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
u2 (t)
0.2
0
0.02
0.04
0.06
t [s]
0.08
0.1
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
t [s]
Figura 3.11: Resultados en simulacion del convertidor Boost-Boost con un tiempo de

muestreo de 21.3 s.

3.2. REGULACION
3.2.4.
57
Sntesis del control en tiempo real
En la seccion anterior, se llevo a cabo la simulacion de la tarea de regulacion del

voltaje de salida del convertidor doble Boost, realizado lo anterior y observando que el
control funciona, el siguiente paso es instrumentarlo en tiempo real. Retomando la Figura
3.9, que representa el programa de simulacion desarrollado en Matlabr -Simulinkr , se
lleva a cabo la sntesis del control del convertidor Boost-Boost en tiempo real junto con
la tarjeta dSPACE modelo DS1104 y ControlDeskr . Para lograr la sntesis del control
en tiempo se elimina el bloque planta y se hacen las conexiones de las se
nales i1 , i2
que provienen de los sensores de corriente hacia control 1, control 2, las se
nales de v1 ,
v2 de los sensores de voltaje que se utilizan para monitorear los voltajes de salida del
convertidor y enviar las se
nales de control (u1 (t), u2 (t)) hacia el convertidor.
Los parametros que se utilizan en la instrumentacion de tiempo real, fueron los mismos que se emplearon en simulacion considerandose un tiempo de muestreo de 21.5
s. Teniendo definidos los parametros dentro del programa se lleva a cabo el control
en tiempo real del convertidor Boost-Boost para la tarea antes mencionada. En la siguiente seccion se describen los resultados experimentales y presentan las graficas de los
resultados obtenidos.
3.2.5.
Resultados en tiempo real con el DSP
En la Figura 3.12 se muestran los resultados en tiempo real del convertidor BoostBoost a la accion de un controlador indirecto dise
nado por modos deslizantes. Los
parametros que se emplean para obtener los resultados experimentales fueron los siguientes:
L1 = 4.94 mH, C1 = 330 F, R1 = 470 , E = 12.5 V
L2 = 24 mH, C2 = 468 F , RL = 260
mientras que los valores de referencia de corriente y voltaje se proponen tomen los
siguientes valores:
v1 = 24 V,
3.2.6.
v2 = 36 V,
i1 = 0.5053 A,
i2 = 0.2076 A
Comentarios de los resultados experimentales obtenidos
Al comparar los resultados experimentales que se obtienen del controlador del convertidor Boost-Boost mediante modos deslizantes (Figura 3.12) con los obtenidos a nivel
simulacion (Figura 3.10) se observa que las corrientes y voltajes i1 (t), i2 (t), v1 (t), v2 (t)
son similares con los valores deseados i1 , i2 , v1 , v2 respectivamente. En cuanto a tiempo real los valores i1 (t) e i2 (t) comparados con i1 e i2 (Figura 3.12) son semejantes.
Mientras que los voltajes de salida, asociados a las salidas del convertidor Boost-Boost
en simulacion son similares tanto v1 (t), v2 (t) con v1 , v2 . En tanto en tiempo real no se
regulan de forma exacta a los valores deseados v1 y v2 observandose un error en v1 (t).
Respecto a v2 (t) los valores son similares.
CAPITULO 3. CONTROL
58
i1
i1
0.7
0.6
v1 (t)
v1 (t)
30
25
0.5
[V]
[A]
20
0.4
15
0.3
10
0.2
0.1
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
t [s]
2.5
t [s]
i2
i2
0.3
v2 (t)
v2 (t)
50
45
0.25
40
35
[V]
[A]
0.2
0.15
30
25
20
0.1
15
10
0.05
5
0
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
t [s]
2.5
t [s]
1.2
1.2
u1 (t)
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
u2 (t)
0.2
0
0.01
0.02
0.03
t [s]
0.04
0.05
0.02
0.04
0.06
0.08
t [s]
Figura 3.12: Resultados en tiempo real del convertidor Boost-Boost.
0.1
Captulo 4
Conclusiones y perspectivas
El objetivo principal de este trabajo fue el dise
no e implementacion de un circuito
de control para el seguimiento de trayectoria del voltaje de salida de un convertidor de
potencia de CD-CD monovariable tipo Boost y un circuito de control para la regulacion
del voltaje de salida de un convertidor multivariable tipo Boost-Boost, con la finalidad
de instrumentarlos en tiempo real. Este objetivo se llevo a cabo primeramente con la
obtencion de los modelos dinamicos que representan los convertidores Boost y BoostBoost utilizando las leyes de voltaje y corriente de Kirchhoff. Posteriormente se dise
no un
control que permite la tarea de seguimiento de trayectoria del voltaje de salida del
convertidor Boost utilizando la tecnica de modos deslizantes en combinacion con planitud
diferencial y un control para la tarea de regulacion del voltaje de salida del convertidor
Boost-Boost utilizando modos deslizantes.
Cabe mencionar que la tecnica de modos deslizantes quizas es la mas apropiada
para aplicarse a los sistemas conmutados, debido a la sencillez con la que se puede
construir la superficie de deslizamiento y la facilidad con la cual se pueden implementar
el controlador, adicionado al hecho de la robustez del controlador asociado a la variable
a controlar. Por otro lado, el control por Planitud Diferencial, hace uso del concepto
matematico del algebra diferencial, este control se ha aplicado en sistemas dinamicos
extensamente algunas de las areas son: la robotica, procesos de control industriales,
sistemas aeroespaciales, sistemas de optimizacion. Este control, permite ejecutar tareas
de planificacion de trayectorias tanto en sistemas lineales como no lineales.
En este trabajo se dise
naron y seleccionaron los dispositivos con los cuales se construyeron los convertidores Boost y doble Boost. Realizado lo anterior, se procedio a
la construccion de los convertidores, de los sensores de voltaje y de corriente que se
emplearon en los mismos para medir las variables de interes (v e i) de los sistemas.
Probados los circuitos en lazo abierto y observar que funcionaban correctamente se procedio al dise
no de las tecnicas de control para realizar las tareas de seguimiento de
trayectoria y de regulacion de la salida de voltaje de los convertidores mencionados. En
ambos sistemas se empleo un control por modos deslizantes, y se utilizo la propiedad
de planitud diferencial para el calculo de las trayectorias de referencia de las variables
fsicas del convertidor Boost (i (t) y v (t)). Para validar las leyes de control propuestas
59
60
CAPITULO 4. CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS
se utilizo Matlabr Simulinkr que permitio simular las leyes de control y observar su
factibilidad de implementacion tanto de la tarea de seguimiento de trayectoria como en
la tarea de regulacion del voltaje de salida respectivamente. Mientras que los resultados
en tiempo real se realizaron a traves de la tarjeta de desarrollo DS1104, ControlDeskr
y Matlabr Simulinkr .
Relativo a los resultados que se obtuvieron en tiempo real y simulacion de la tarea
de seguimiento de trayectoria del convertidor Boost son satisfactorios. Ya que la variable
de la corriente i(t) tiende a i (t) tanto en simulacion como en tiempo real. Respecto a la
variable v(t), a nivel simulacion v(t) se asemeja a v (t), mientras que a nivel experimental
existen peque
nas diferencias entre v(t) y v (t). Estas diferencias se deben a la falta de
conmutacion (u(t)) en alta frecuencia, debido a las limitantes que tiene el recurso de
hardware utilizado en las pruebas en tiempo real.
En relacion con el control de regulacion del voltaje de salida del convertidor BoostBoost las variables i1 (t) e i2 (t) son semejantes con i1 (t), i2 (t) tanto en simulacion como
en tiempo real. Por otra parte v1 (t), v2 (t) y v1 (t), v2 (t) los resultados son equivalentes en
simulacion, en cuanto a las pruebas en tiempo real se observa que existe una diferencia
entre v1 (t) y v1 (t), mientras que para v2 (t) y v2 (t) los resultados son similares. Estas
peque
nas diferencias principalmente se deben a la limitante de frecuencia a la cual puede
operar la tarjeta DS1104.
En base a lo anterior, es posible mencionar que la aportacion que brinda este trabajo, es el dise
no y construccion de los convertidores Boost y Boost-Boost junto con los
elementos asociados a estos (sensores de voltaje y corriente), serviran como referencia en
trabajos de investigacion futuros, para uso academico dentro del Area

de Mecatronica y
de los cursos de control automatico que se imparten en la maestra del CIDETEC-IPN,
ya que estos sistemas tienen el conveniente de poderseles aplicar diferentes tecnicas de
control.
Durante el proceso de desarrollo de este trabajo, se presentaron problemas de diversa
ndole. Las problematicas mas importantes, fueron las siguientes:
Respecto al dise
no de los convertidores fue encontrar los elementos idoneos para el
funcionamiento de los convertidores, que se supero con la investigacion de trabajos
realizados, revision bibliografa afn al tema de convertidores y con la consulta de
hojas de especificaciones de los diferentes componentes.
Otra problematica que se presento fue la asociada a la adquisicion de los n
ucleos
y la construccion de las bobinas que se emplearon en los prototipos de los convertidores.
Para la instrumentacion de las leyes de control se utilizo Matlabr -Simulinkr , la
tarjeta dSPACE modelo DS1140 junto con su software asociado ControlDeskr .
Por el desconocimiento de su manejo se complico la sntesis de las leyes de control,
lo cual fue superado.
Respecto a la instrumentacion de las leyes de control por medio de la tarjeta DSP
se presento el problema de que la tarjeta no responda de acuerdo con las tareas
61
que deban ejecutar las leyes de control propuestas. Esto se supero por medio de
la asesora del fabricante de la tarjeta dSPACE modelo DS1140.
Por otro lado, respecto a las perspectivas a futuro que se tienen para la continuacion
de este trabajo son:
Implementar las leyes de control de seguimiento de trayectoria y de regulacion
sobre dispositivos tales como: dsPIC, tarjeta de adquisicion de datos.
Combinar con otra configuracion de convertidor de CD-CD el convertidor Boost
para que tenga un uso comercial y no se quede solamente en un uso academico.
Desarrollo de circuitos que puedan tener salidas mas altas tanto de corriente como
en voltaje.
Instrumentar una ley de control que permita realizar la tarea de seguimiento de
trayectoria para el convertidor Boost-Boost.
62
CAPITULO 4. CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS
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Ap
endice A
Caractersticas de los componentes
electr
onicos
67
68APENDICE
A. CARACTERISTICAS DE LOS COMPONENTES ELECTRONICOS
A.1.
Interruptor
A.1. INTERRUPTOR
69
70APENDICE
A.2. DIODO
A.2.
Diodo
71
72APENDICE
A.3. OPTOACOPLADOR
A.3.
Optoacoplador
73
74APENDICE
Ap
endice B
Sensor de corriente LEM HAW 15-P
75
76
APENDICE
B. SENSOR DE CORRIENTE LEM HAW 15-P
77
78
APENDICE
B. SENSOR DE CORRIENTE LEM HAW 15-P
Ap
endice C
PCB de los sistemas
79
80
APENDICE
C. PCB DE LOS SISTEMAS
Figura C.1: PCB del convertidor Boost
Figura C.2: PCB del convertidor Boost-Boost.
81
Figura C.3: PCB del sensor de corriente.
Figura C.4: PCB del sensor del voltaje.
82
APENDICE
C. PCB DE LOS SISTEMAS
Ap
endice D
Caractersticas del DSP
83
84
APENDICE
D. CARACTERISTICAS DEL DSP
(a) Tarjeta DSP
(b) Tarjeta DSP conectada a la ranura PCI de la PC
Figura D.1: Tarjeta DSP.
Figura D.2: Panel de conexiones CPL1104.
85
86
APENDICE
87
88
APENDICE

Control Deslizante

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INSTITUTO POLITECNICO

CONTROL DE CONVERTIDORES DE POTENCIA

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:

MAESTRIA EN TECNOLOGIA DE COMPUTO

En la Ciudad de Mexico el da 29 del mes Noviembre del a

Leopoldo Gil Antonio

It is not important what is de source that feeds a mecatronic system, as convertion of

A mis revisores, Dra. Hind Taud, M. en C. Israel Rivera Zarate, M. en C. Juan

Al CIDETEC-IPN, por brindarme la oportunidad de realizar mis estudios de

A todos mis compa

3. Control de los convertidores Boost y Boost-Boost

3.2. Control para regulacion del convertidor Boost-Boost . . . . . .

A. Caractersticas de los componentes electr

C. PCB de los sistemas

D. Caractersticas del DSP

Control en lazo abierto. . . . . . . . . . . . . .

2.1. Estructura basica de un sistema de alimentacion lineal. . . . . . . . . . .

3.1. Convertidor Boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagrama a bloques del controlador para el convertidor Boost. . . . . . .

D.1. Tarjeta DSP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

El termino mecatronica se usa para describir la integracion de sistemas de control

El control es un area de la ingeniera cuyo progreso ha sido ligado estrechamente a

Figura 1.1: Control en lazo abierto.

Figura 1.2: Control en lazo cerrado.

La electronica de potencia se inicia en el a

tanque metalico, el de tubo al vaco controlado por la rejilla, el ignitron, el fanotron, y

Figura 1.3: Historia de la electronica de potencia.

Figura 1.4: Estructura basica de un sistema electronico de potencia.

permitan controlar los procesos en los que se utiliza esta energa.

Figura 1.5: Electronica de potencia.

control basado en la planitud diferencial, control PI generalizado (GPI), control basado

se expone a variaciones en la alimentacion y en la carga. Este trabajo es aplicado a

Planteamiento del problema

Como se menciono anteriormente en relacion con los convertidores de potencia tipo

Objetivo del trabajo

Despues de realizar el estado del arte acerca de los convertidores de potencia, se

Estructura del trabajo

El trabajo se divide en 4 captulos los cuales se distribuyen de la siguiente manera:

DSP acronimo de Signal Digital Processor (Procesador Digital de Se

CAPITULO 2. CONVERTIDORES BOOST Y BOOST-BOOST

Figura 2.1: Estructura basica de un sistema de alimentacion lineal.

CAPITULO 2. CONVERTIDORES BOOST Y BOOST-BOOST

utilizadas en las fuentes de alimentacion conmutadas se conocen como: Buck, Boost y

Figura 2.2: Diagrama a bloques de una fuente de alimentacion conmutada.

Convertidores de potencia de CD-CD

Los convertidores de CD-CD son utilizados en fuentes de alimentacion conmutadas y

Figura 2.3: Diagrama de un convertidor de CD general.

2.2. CONVERTIDORES DE POTENCIA DE CD-CD

La etapa de control, constituye el cerebro del convertidor y es la encargada de

Figura 2.4: Diagrama de un convertidor de CD-CD.

CAPITULO 2. CONVERTIDORES BOOST Y BOOST-BOOST

Figura 2.5: Diagrama generalizado de los convertidores de CD-CD.

2.3. CONVERTIDOR DE POTENCIA DE CD-CD BOOST

(sin conducir corriente) o en la region ohmica para el MOSFET (transistor conduciendo

Convertidor de potencia de CD-CD Boost

El diagrama electronico del convertidor Boost o elevador de voltaje, se muestra en

CAPITULO 2. CONVERTIDORES BOOST Y BOOST-BOOST

transistor Q tiene una respuesta infinitamente rapida y el diodo D tiene un voltaje de

Figura 2.6: Convertidor de potencia conmutado de CD-CD Boost.

(a) Interruptor colocado en u = 1

(b) Interruptor colocado en u = 0

Figura 2.7: Modos de operacion del convertidor Boost.

Modelo del convertidor

La obtencion de la dinamica del convertidor Boost se consigue mediante la aplicacion