Hibbeler

CAPITULO = Cinematica plana de un cuerpo rigido OBJETIVOS DEL CAPITULI 16.4 Movimiento de un cuerpo rigido = Cla: at Jos diversas tipos de movimiento, plano de un cuerpo ‘rigid. © Investigar la trasiaeian de tun cuerpo rigido y mostrar como se analiza el movimiento alrededor de un eje fijo. ©. Fetudiar el movimients plano usando un andlisis de movimiento absoliite. * Proporcionar un anélisis de movimiento rélative de velocidad y aceléracion usando un marco de referencia en traslacion. ‘= Mostrar cémo encontrar el centro instanténeo de velocidad cera y deter miriat la Velocidad de'lin punto sobre un cuerpo.usando este método. * iProporcionar un analisis de movimiento relative de velocidad y aceleracién usando lun’ marcorde referencia en rotacién, En este capitulo analizaremos la cinematica plana de un cuerpo rigido. Este estudio es importante para el disefio de engranes, levas y mecanismos usados en muchas ope- raciones mecénicas. Ademés, una vez que la cinemética de un cuerpo rigido sea completamente entendida, sera posible aplicar las ccuaciones de movimiento, las cuales relacionan las fuerzas sobre el cnerpo con el movimien- to de gste. Cuando todas las particulas de un cuerpo rigido se mueven a lo largo de trayectorias que son cquidistantes de un plano fijo, se dice que el cuerpo experimenta movimiento plano. Hay tres tipos de movimiento plano de un cuerpo rigido y, en orden de complejidad creciente, son:294 + CAPITULO 16 Cinematica plana de un cuerpo rigido Teayctra de tli rence “Trajecoade wasteon curve @ o \ * vi . SS ) oT . ~ Fig. 16-1 © @ 1, Trastacién. Este tipo de movimiento ocurre si cada segmento de Ii nea sobre el cuerpo permanece paralelo a su direccién original du- fante el movimiento. Cuando las trayectonias de movimiento para dos particulas cualesquiera del cuerpo son a lo largo de lineas reetas equidistantes, el movimiento se llama traslacién rectilinea, figura 16-12. Sin embargo, si las trayectorias de mvimiento pasan por lineas curvas que son equidistantes, el movimiento se lama trasla cidn curviltnea, figura 16-1b, 2. Rotacién con respecto a un eje fijo, Cuando un cuerpo rigido gira con respecto a un eje fijo, todas las particulas del cuerpo, excepto aquellas que se encuentran sobre el eje de rotacion, se mueven por trayectorias circulares, figura 16-Le. 3. Movimiento plano general, Cuando un cuerpo estdé sometido a movimiento plauo general, experimenta una combinacién de trastacidn » rotacién, figura 16-1d. La traslacién ocurre dentro de un plano de referencia, y la rotacion se efectiia con respecto a un eje perpendicular al plano de referencia, . Eni las siguientes secciones consideraremos con todo detalle cada uno de estos movimientos. Ejemplos de cuerpos experimentando estos m0- vimicntos se muestran en la figura 16-2, “Trastaiéin curvilinea Moviiniento plano generalStCCION 16.2 Traslacién - 295 16.2 Traslacion Considere tun cuerpo rigida qué est Resp. Como ambos resultados son positivos, las direcctones de Vn y @ son correctas como s¢ muestra en la figura 16-136, Debe enfatizarse que esos resultados son vlidos sélo en el instante @ = 45°. Tin nuevo cileulo para @ = 44" da vy = 2.07 m/s y w = 14,4 rad /s;asientras que para @ = 46°, vg = 1.93 m/s y » = 13.9 rad/s, eteétera. Ahora que la velocidad de un punto (A) sobre el eslabén y Ia velocidad angular son conoeidas, Ia velocidad de cualquier otro punto sobre el eslahén puede ser determinada. Como un ejercicio, vea si puede uplicar la ecuaciGn 16-16 a los puntos Ay C0 a los puntos B y Cy muestre que cuando @ = 45°, nc = 3.16 m/s. dirigida a @ = 18.4° hacia arriba desde la horizontal. @) Fig 16-13324 CAPITULO 1 Cinematica plana de un cuerpa rigido Movimicnto relative © wo 14 El cilindro mostrado en la figura 16-14a rueda sin deslizar sobre la Superficie de una banda transportadora que se mueve a 2 pies/s. Determine ta velocidad del punto A. EI cilindro tiene velocidad angular, en el sentido de las manecillas del reloj, w = 15 rad/s on el instante mostrado, Solucién | (Anilisis vectorial) Plograne cnemivico, Como no ocurte destizamiento, el punto B sobre el citindro tiene 1a misma velocidad que la banda transportadora, figura 16-14b. Ademas, la velocidad angular del cilindra #s conocida, por lo que podemos uplicar la ceuacién de velocidad a B, el Punto base, ya A para determinar v4. Feuocién de velocidad, Va =p + @ X Fag (va)sf + (v4),§ — 21+ (=15k) x (-0.5i + 05j) (Wad + (v4), = 21+ 7.50) + 7.508 de manera que (oq), ~ 2 + 7.50 = 9.50 pies/s @) (va)y = 7.50 pies/s Q) Entonces, &4 = VOS0F + (TSOP = 12.1 pies/s a= tan 28 = 383°224 Res Solucién tt (Andiisis escalar) Como un procedimiento alternativo, las componentes escalares de v4 = Yu + Vaja eden obtenerse directamente. A partir del diagrama cinemitico que muestra cl movimiento relative “circular” ¥4 jm, figt- Ta 16-14c, tenemos 05 pies cus 45° aja = way — (15 vauys)( ) = 106 pies/s 2 Ast, Wa = Vat Vue ee Fl. [ira al Es) a! [ie al ay Lp ie ae Al igualar las componentes x y y tenemos los mismos resultados que antes, esto es, (4S) (4), = 2 + 10.6 cos 45° Gt) (va) = 9-4 10.6 sen 45° 9.50 pies/s 7.50 pies/sSecndn 16.5 Anélisis de movimiento relative: Velocidad 325 JEMPLO El collar C mostrado en ta figura 16-154 se mueve hacia ahajo con velocidad de 2 m/s. Determine las velocidades angulares de CB y AB en este instante, Solucién | (Analisis vectorial) Diagrama cinemético. EX movimiento hacia abajo de C ocasiona ‘que B se mueva hacia la derecha. Ademis, CB y AB giran en sentido contrario al de las manecilles del reloj. Para encontrar la solucisn, escribiremos la ecuacién cinematica apropiada para cada eslabon, Eeuacién de velocidad. Eslabon CP (movimiento plano general): Vea la figura 16-15b, 9 ¥p = Yo + tocn Xe —l + weok ¥ (0.21 ~ 0.)) gh = -2) + 02menj + O2we pi My = O2mey a Om 21 O2a¢ce @) ‘oc = 10 rad/s} Resp. dy = 2mj/s— Eslebon AP (fotacién con respecto a un gje fijo): Vea la figura 16 15¢, Yu ~ @ay X ty 24 — wank x (-0.2)) 2 = 02e,y ap = 10 rad/s Resp, Solucién tt (Analisis escalar) Tas ecuaciones de componentes escalares de vg — ¥¢ + ¥yye pueden oblenerse directamente, El diagrama cinematico mostrado en la fipu- ra 16-1Sd muestra el movimiento relativo “circular” vgjc. Tenemos Vp =o + Voc Lt ie SIT Uy a Resolviendo esos vectores en las direcciones x y y resulta (>) Dg = 0 + wes(0.2V2c08 45°) (+h) 0 = -2 + wcp(0.2V2 sen 45°) que son los mismos resultados obtenidos con las couaciones 1 y 2, cata bat ) p= 2ms, cn a ll tae ast 3 Movienient relative. @) Hig iets326 + CAPITULO 16 Cinematic plana de un cuerpo rigido PEXE MPL La barra AB del mecanismo mostrado en la figura 16-16a tiene velocidad angular, en el sentido de las manecillas del reloj, de 30 rad/s cuando @ ~ 60°, Determine las velocidades angulares del miembro BC y de la tueda en este instante Solucion (Analisis vectorial) Diagrama cinematico. Porinspeccién, las velocidades de los puntos B y C son definidas mediante la rotaci6u del eslabon AB y de la rueda con respecto a sus ejes fijos. Los veetores de posicién y la velocidad angular de cada miembro se muestran en el diagrama ci- @ nemético que aparece en la figura 16-166. Para resolver cl pipe a Yeada ra, escribiremos la ecuacién cinematica apropiada par miembro. Ecuacién de velocidad. Esl ‘0 AB (rotacién con respecto a un eje fijo): > Ya = ap X Fp = (~30ke) x (0.2 c0s 60% + 0.2 sen 605) = {5.201 — 3.0j} m/s Eslab0n © (movimiento plano general): YT Mat wae X ten uci — 5.201 ~ 3.0j + (wack) x (0.21) vel = 5.201 + (U2wec — 3.0)i Ye = 5.20 m/s 0 = 02wp¢ — 3.0 oye = 15 rad/s} Resp, Rueda (rotacién con respecto a un eje fijo): Vo = @p Xie 5.20% = (nok) x (0.19) 520 = Oley ep = 52 rad/s} Resp Observe que, por inspeccién, figura 16-16a, %» = (0.2)(30) = 6 m/s, =” y ve estan dirigidas hacia la derecha. Como un ejercicio, use esta informacién y trate de obtener wae aplicando ve = Vy + Yo/a usando componentes escalares,PROBLEMAS 16-50. En el instante mostrado. el bumerang tiene velocidad angular w ~ 4 rad/s, y su centro de masa G tiene velocidad v; = 6 pulg./s. Determine la velocidad del pun- to B en este instante. Prob. 16-50 QGSF El cighetal AB enidgirando a 500 rnd abe: ‘dur de un je fijo que pasa por A. Determine la rapidez del pistén P en el instante que esta en In posicién mostrada. Prob. 16-81 Prowemas + 327 “16-52, El engrane pifién A mieda sobre ta eremallera fija B con velocidad angular w ~ 4 rad/s. Deteinine la velocidad de Ja ctemallera C, 16-53. Blengrane pinén A rueda sobre eromalleras. Si B se estil moviendo hacia la derecha a 8 pies/s y C se esta ‘movienda hacia la izqnierda a 4 pies/s, determine la velocidad angular del pin y la velocidad de su centro A, c pies Probs. 16-5253, § (10-33.” BI mecanismo formador est disefado para dar “Gm golpe cortante lento y tener un répida retorno a una, hoja unida al deslizador colocado en C, Deteriine a ve locidad del bloque deslizador Cen el instante # = 60° si el eslabn AB esta girando a 4 rad/s 10-58. Determine la velocidad del bloque deslizable uhieado en C en el instante 6 = 48°, si el eslabén AB cesta girando a4 rad/s. Probs: 16-485328 + CAPITULO 16 Cinemstica plana de un cuerpo rigido “16-56. La velocidad de! hloque destizable C es de 4 pies/s hacia arriba por la ranura inctinaua. Determine la velocidad angular de los eslabones AB y BC y la velocidad del punto # en el instante mostrado, te Prob. 16-56 16-57, Si el bloque ubieado en C se esta moviendo hacia abajo a 4 pies /s, determine Ia velocidad angular de la barra AB en cl instante mostiado. ah. * (16-S8°Si el estabon AB esta girando a wp = 3 rad/s, determine la velocidad angular del eslabén CD en el instante mostiado, 16-59. El engrane planerario A esté articulado en B. El eslabén BC gira en cl sentidu de las manecillas del relo} con velocidad angular de 8 rad/s, mientras que la eremallera exterior gira en sentido contrativ con velocidad angular de 2 rad/s. Determine la velocidad angular del engrane A. Prob. 165716-60. La rotacién del eslabon AB crea un movimicn- {0 oscilatorio del engrane F. St AB tiene velocidad angular de wage = 6 rad/s, determine la velocidad angular del engrane F en el instante mostrado. El engrane £ esta unido rigidamente al bram CP y articulado en D aun pun- to fijo. Prob, 16-60 16-61. En el instante mostradu, el eamion estd viajando hacia la derecha a 3 m/s, mientras que el mbo estd rodando en sentido contratio al de las manecillas det reluj a @ = 8 rad/s sin deslizar en B. Determine la velocidad del centro G del tubo. 16-62, Enel instante mostrado, el camidn esta viajando hacia la derecha a 8 m/s Si el carrete no resbala en B, determine su velocidad angular si su centro de masa G parce permanecer estacionario a un observadar aposta- do en el suelo, rubs, 16-61 /62 Prostentas: + 329 46-63. E} sistema planetario de enpranes se usa en una transmisiéin automética para un automévil. Bloqueando © liberando cicttos engranes, el sistema tiene la ventaja, de poder operar el auto a diferente rapider Considere el caso donde el engrane anular i se mnantieue fiju, og = 0, yeel engrane sol S estd girando a as = 5 rad/s. Deterii ne la velocidad angular de eada uno de los engranes planetarios Py de la flecha A, 0.0m Prob. 16-63 "16-64. Si el eslabén AB esta girando alrededor del pa sadar ubicudo en A con velocidad angular ayy = 5 rad/s, determine ls velocidades de los bloques Cy en el ine ante mostrado, Prob. 16-64330 - CAPITULO 16 Cinematica plana de un cuerpo rigide L 1665. Si el disco D tiene velocidad angular constante —_/(6.07)“Si ta velocidad angular del eslabén AB e «1, = 2 rad/s, determine la velocidad angular del disco A (/s, determine la velocidad del blogue cn el punto C = en ob instante 6 = 60°. y la velocidad angular del eslabon conector CB en el instante A= 45° yh = 30°, “16-68.” Si el extietio de la euerda es jalado hacia aba- 10-60, La bicicleta tiene velocidad = 4 pies/s,yen el _10-c0n rapidez vc = 120 mm/s, determine las volocidades immo inane I rueds tgsera ene una velocidad an _angulares de las poeas Ay B y a rapes del blogut D etsentide Tas manccillas del reloj,w =3 rad/s Suponga que la cuerda no resbala sobre las poleas. que ae deslizar en su punta de contacto A. Determi- ne la velocidad del punto 4. rob, 16-60 Prob, 16-6810-09. En el instante mostrado,el camidn esté viajando hacia la derecha a 8 m/s, mientras el tubo estd rodando en sentido contrario al de las manecillas del reloy a w = 21 rad/s sin destizar en R, donde 1 est en segundos, De- tetmine la velocidad del ventro G del Luo como funcién, del tiempo. 16-10. Enel instante mostrado, el eamidn esté viajando, hhacia la detecha a 12 m/s.Siel tui no resbala en B, de. termine su velocidad angular si a un observador situado ‘en el suelo le pareve que su centro de masa G se mueve hacia la derecha a 4 m/s Probes. 16-697%0 6-71. En la figura se muestra la vista superior de una ventana de servicio autométien en un restaurante de co- mida répida, Durante-la operavidn, un motor impulse al eslabén CB. conectado mediante un pasador. con velocidad angular ayy ~ 0.5 rad/s, Determine la velocidad del extremo 4 en el instante mostrado, el extremo se mueve allo largo de la guia ranurada Prostemas » 331 “16-72, Parte de una tranémision autamétien consta de un engrane anular fijo R, tres engraies planetarios ‘guales P. el engrane sol S. y el portador de planetas C, que se muestra sombreado, Si el engrane sol esté giran- doa, = 6 rad/s, determine la velocidad angular wy del ponador de planetas. Observe que C esta conectado por medio de un pusudor al centro de cada uno de los engranes planetarios Prob, 16-72 16-73, El mecanismo que se muestra se usa en una ‘maquina remachadora, Consta de un piston impulsor A, tres eslabones y un remachador unido al bloque des zable D. Determine la velocidad de D en el instante ‘mostrado, cuando el piston instalado en A esta viaiando an, = 20 m/s Prob, 16-71 Prob. 16-73332 + CAPITULO 16 Cinematica plana de un cuerpo rigido 16-74, Enna trausinisién de automévil los pinones planetas A y B giran sobre flechas que estin montadas sobre el portador CD de los piiones planctas. Como se muestra, CD esta unido a una flecha en E alineada con el centro del engrane sol fijo S. Esta fecha no esta uni da al engrane sol, $i CD esta girando a wren = 8 rad/s. determine la velocidad angular del engrane anular R. 10-75, Elmotor de dos cilindros est4 disefiado de manera que los pistones se conecton al cigtcfal BE usan- du una barra maestra ABC y una barra articulada AD. Sirel cigitefal esta girando aw = 30 rad/s, determine las velocidades de lus pistones Cy D en el instante mostrado, "16-76. Siel Bloque deslizahte A se esté moviendo ha cia abajo a v4 = 4 m/s. determine las velocidades de los bloques # y Cen el instante mostrada, Amis Prob, 16=76 16-77, Los animales mecénicos de juguete a menudo san un mecanismo para caminar como el que se muestra idealizado en la figura. Si ln manivela impulsora. AB movida por un motor de resorte en tal forma que ag = 5 rad/s determine la velocidad de la pata trasera. E-cn cl instante mostrado, Aunque no es parte de este problema, él extremo superinr de la pierna delantera tiene una guia ranurada que ests constrenida por el pasudor fijo en G. Prob. 16-78 Prob. 16-77SCCCION 16.6 Centro instanitaneu de velocidad cero = 333 16.6 Centro instantaneo de velocidad cero La velocidad de cualquier punto B ubicado sobre un cuerpo rigid puede obtenerse en una manera muy directa si se elige el punto base A como tun punto que tiene velocidad cero en el instante considerado. En este caso, v4 = 0,y por tanto la ecuacién de velocidad, vq = ¥4 1 @ % tp)4 toma la forma ¥_ = @ X ay. Para un cuerpo con movimienta plano. general, el punto A scleccionado de esta manera se Hama centro Instant- taneo de velocidad cera (Cl), y se encuentra sobre el eje instantines de velocidad cero, Este ¢j¢ ¢s siempre perpendicular al plano del movimien- to, y la interseccién del eje con este plano define la ubicaciéu del Cl. Como el punto A coincide con el C7, entonces vy = @ X tgicp ¥ asi el punto D se mueve momentneamente alrededor del C/ en una trayectoria circular: en otras palabras, el cuerpo parece girar con respecto al eje instantdneo. La magnitud de vg es simplemente 1g = rg), donde w es la velocidad angular del cuerpo. Debido al movinniento circular, la direc- ci6n de vp debe ser siempre perpendicular a tp op Por ejemplo, considere la rueda mostrada en la higura 16-17a. Si rueda sin deslizar, entonces el punto de contacto con el suelo tiene velocidad cero. Por tanto, este punto representa el C/ para la rueda, figura 16-17b. Si suponemos que lit rueda estd momentaneamente articulada en este punto, las velocidades de los puntos B, C, O, cte., pucden encontiarse usando v = wr. Aqui las distancias radiales ra/cx. 'ojca ¥ ro jee mostradas en la figura 16-176, deben ser dete: minadas partiendo de la geome- trfa de la rueda El CI para esta bicicleta esti en el sue- fo, Ahi los rayos son algo visibles, mien tas que en Ia parte supenor de la rucda se ven barrasos. Ohcerve también emo los puntos sobre las porciones laterales de la rueda se mueven como lo muestran sus velocidades. a ® Fig. 1617 He wee334 + CAPITULO 16 Cinemética plana de un cuerpo rigido ye ve ‘Ubieacion det Cr, Ubicacién det CP, ‘conocilas yy ‘conocidas Ins Hnzas de acisn de 4 yy @) oy Fig. 16-18 Ubicacién del Ci, Para localizar el C1 podemos usar el hecho de que la velocidad de un punto sobre el cuerpo es siempre perpendicular al vector de posicion relativa que se extiende desde el CT hasta el punto. Fxisten varias posibilidades: . Dada la velocidad v4 de un punto A sobre el cuerpo, y la velocidad angular e del cuerpo, figura 16-18a. En este caso, el CI esta ubcado a lo largo de la linea dibujada perpendicularmente a ¥, cn A, de tal forma que la distancia desde A hasta el C1 es rcy = ¥.4/m. Obser- ve que el CI'se encuentra arriba a la derecha de A ya que v4 debe generar una velocidad angular w en el sentido de las manecillas del reloj con respecto al CI. * Dadas las lineas de accidn de dos velocidudey no paralelas ¥4y Va. tie gura 16-185. En los puntas A y B, estructure seamentos de linea que sean perpendictikaes a v4 y vg. La extension de esas perpendicula- res hasta sn punto de interseecién, como se muestra, localiza el Cl en 1 instante considerado, Daita lu magnitud y ta direccion de dos vetocidades paralelas ¥, y Vp. Aqui se determina la ubicacién del CY por medio de tridngulos seme- jantes. Se muestran ejemplos en las figuras 16-18¢ y d. En ambos £62505 ayer ~ Vaye¥ 7u/e7 ~ Unjwr Sid €8 una distancia conocida entre los puntos A y B.éntonces en la figura 16-18¢.1.4¢1 + Payer = dy en Ia figura 16-18d.rg/cr_raycr = d. Como un caso especial, observe que si el cuerpo se esti trasladando, v, = vp, entaheos ol Cl ostarh ubicado en el infinito, entonces r4c7 = ryycr—* 66. Si este es el ca- 80, @ = (v4/r4/¢1) = (Yg/ra/c1) —* 0,como se esperaba.SecciON 16.6 Centro instantanen de velocidad cero» 335 4 % Ubicacién del Cr. omacidns 9% © aa Fig. 16-18 Observe que el punto clegido como centiy instantineo de velocidad cero para el enerpo sila puede ysarse para un instante de tiempo ya que el cucrpo cambia su posicién de un instante al siguiente, El lugar peo- métrico de los puntos que definen la ubicacién del C/ durante el movi miento del cuerpo se llama centrode, figura 16-18, y asi cada punto del centrode actiia como CI para el cuerpo sélo por un instante. Aunque el C1 puede ser convenientemente usado para determinar la velocidad de cualquier punto en un cuerpo, generalmente no tiene acele- racién cero y, por tanto, no dehe usars® para encontrar las aceleraciones de puntos en un cuerpo, ti oe conta articulado” en el CI de tal cousiderado, gira con Tespecto aeste if ees eae A, By C sobre el cuerpo pi i - ecuacion Ce aa et sada punto, © Lalinea es tad vein id v es perpendicular i ‘te srg coats cién que tiende a ‘el punto de manera consistente con la i fx sr eine, er 19, Al destinrse In tala hacia abajo ata ine ‘uiorda, queda sometida a un movimicn- to general plano, Como las diresciones de las welocidades de sus extremos A y B son conosidan el CI esté ubicado como se muesta. En este instante, la abla gira 4 momenténeamente alrededor de este punto, Dibuje la tabla en diversas posi- siones, estableaca el CY pata sia Cano, y eshoce el centrode Fig. 16-19336 + CAPITULO 16 Cinematica plana de un cuerpo rigido EJEMPLO Muestre como determinar Ia ubicacién del centro instanténeo de ve locidad cero para (a) el micmbro BC mostrado en la figura 16-20a: y (b) para el eslabén CB mostrado en la figura 16 20b. Solucion Porte (a). Como se muestra en la figura 16-20a, el punto B tiene una velocidad ¥y que es causada por la rotacion del eslabGn AB en el sentido de kas manecillas del reloj. El punto B se mueve en una trae | yectoria circular tal que vp es perpendicular a AR, y actia entonces 4 un Angulo 6 con la horizontal como se muestra eu la figura 16-20e. El movimiento del punto B causa que el pistén se mueva horizontalmen te hacia adelante con velocidad vc, Cuando se trazan lineas perpen- diculares a Vp ¥ Vo, figura 16-20c, éstas se cortan en el Cl, Fore (>). Los puntos B y C siguen trayectorias circulares de movie miento ya que cada una de las barras AB y DC esta sometida a rota- cién con respecto a un ej¢ fijo, figura 16-20. Como la velocidad es siompre tangente a la trayectoria, en el instante considerado, ¥¢ sobre la barta DC y vp sobre la barra AR estén dirigidas verticalmente ha cia abajo, a lo largo del eje del eslabén CB, figura 16-20d. Lineas radiales dibujadas perpendicularmente a esas dos velocidades forman | lineas paralelas que se cortan en el “infinito”, esto es rejei > 0 ¥ ayer — 22: Entonees, wey = (ve/rejci) ~ > 0. En consecuencia, la barra CB se traslada momentaneamente, Sin embargo, un instante | después, CB se moverd a una posicién inclinada, causando que el centro instantaneo se traslade a alguna ubicacién finitaSeccion 16.6 Centro instantaneo de velocidad cero +337 EJEMPLO 16.1 El bloque D mostrado en la figura 16-21a se mueve con 1apides de 3 m/s. Determine las velocidades angulares de los eslabones BD y AB, en el instante mostrado, @ Hig, 16-21 Solucién Conforme se mueve hacia la derecha, causa que el brazo AB gire en el sentido de lus manecillas del reloj con respecto al punto A. Por tanto, vg esté dirigido perpendicularmente a AB. El centro instantineo de velocidad cero para BD se localiza en la interseccion de la linea de segmentos dibujada perpendicularmente a vy y vy.figura 16-21. Por geometria, rac = 04 tan 65°m = 0.4m 04m roe = = 0,566 m cos 45° Como la magnitud de vp es conocida, la velocidad angular del esla- hén BD es S30 rad/s} Resp. La velocidad de B es, por tanto, p= wan(rajcr) = 530 rad/s(0.4 m) = 212 m/s ‘A partir de la figura 16-21c, la velocidad angular de AB es = 5.30 rad/s) Resp. ©338 - CAPITULO 16 Cinemética plana de un cuerpo riyido MPLO 16.12 El cilindro mostrado en la figura 16-22a rueda sin deslizar entre las dos placas méviles F y D. Determine la velocidad angular del cilindro y la velocidad de su centro C en el instante mostrado, Mig. 16-22 Solucion Como no ocurre ningin deslizamiento, los puntos de contacto Ay B sobre el cilindro tienen las mismas velocidades que las placas E y D, respectivamente. Adeunis, las velocidades v4 y vp son paralelas. de modo que, por la proporcionalidad de los tridngulos rectos, el CI esta ubicado en un punto sobre la linea AB. figura 16-22h. Suponiendo que este punto estd a una distancia x Ue B, tenemos Up = ox; 0.4 m/s = ox 04 = (025m — x): 0.25 m/s = 0(0.25 m — x) Dividiendo una ecuacién entre 1a otra se elimina w y se obtiene 0.4(0.25 — x) = 0.25 tr 4 m/ 2” 0454 2.60 rad/s) Resp. La velocidad del punto C es, por tanto, Ue = wrejcy = 2.60 rad/s(0.154 m — 0.125 m) 0.0750 m/s — Resp,PROBLEMAS 16-78. Resuelva el problems 16-51 usando cl método del centro mstanténeo de velocidad cero, 16-79. Resuelva el problema 16-54 usando el méiodo, del centro instantaneo de velocidad cero, “16-80, Resuelva el problema 16-60 usando el método del centro instantineo de velocidad cero. 1-81. Resuelva el problema 16-61 usando el método del centro instantineo de velocidad cero. 1682. Resuelva él problema 16-62 usanda el métado del centro instanténeo de velocidad vero. 16-83, Resuelva el problema 16-63 usando el método, del centro instanténeo de velocidad cero, "16-84. Resvelva él problema 16-65 usando el método del centro instantaneo de velocidad cero, 16-85. Resuelva el problema 16-66 usando el méivdo, del centro instanténeo de velocidad cero. 1686. En cada'caso muestre graficamente c6mo localizar el centro instanténeo de velocidad cero del eslabén AB, Suponya que se conuce lt geometria. PROBLEMAS «+ 339 16-81," Ll mecanismo de retomno rapido esta diseiiado ‘para dar un golpe cortante lento y tener un répido retorno 2 tna hoja unida al destizador colocade en C. Determine la velocidad angular del eslabon CB en el instante mostrado si el eslabén AB est girando a 4 rad/s. “1688. En cl instante mostrado, cl disco esté girando a w = 4 rad/s. Determine las velocidades de los puntos A, Bye. D w= 4sails a 8 E Prob. 16 88340 - CAPITULO 16 Cinemétice plana de un cuerpo rigido 16-89. Las radillos ruedan sobre sus eubos sin destizar sobre la superficie horizontal, Si la Velocidad del centro de Ia rueda es ve = 2 pies/s hacia Ia derecha, determine las velocidades de los puntos Ay B en el instante mostrado, Prob. 16 89 * < 46-90, Sil estabon CD tiene velocidad angular «xcy = rail /s, determine la velocidad del punto E sobre el eslabin BC y la velocidad angular det eslabon AB en cel instante mostrada 1691, Sil eslabon AB ésté girando a «4p = 6 rad/s, determine las velosidades angulares de los eslabones BC y CD en el instante # = 60". Prob, 16-91 16-92. Determine la velocidad angular del eslabén AB en el instante mostrado si el bloque C se esté moviendo hhacia arriba a 12 pulg./s. Prob, 16-9016-93, Al viajar ef auto hacia delante a 80 pies/s sobre tun camino mojado, debido al deslizamiento, las rucdas, ‘traseras tienen velocidad angular # = 100 rad/s. Deter- mine la rapidez de los puntos A, B y C causada por el movimiento, s 16-94. Se sabe que la velocidad angular del eslabiin AB e849 = 4 rad/s. Determine la velocidad del collar en el punto Cy la velocidad angular del eslabén CD en el ins- {ante mostrado, El eslabén CB esté en posicién horizontal en este instante, 16-95. Si el collar instalado en C se esté moviendo hacia abajo y a la inquierda a ne = 8 m/s, determine la velocidad angular det eslabon AB en el instante mostrado. Probs. 16-9495 Prosims «341 "16-96. Debido al deslizamiento, los puntos A y B sobre el borde del diseo tienen las velocidades mostradas. Deter~ mine las velocidades del punto C central y del punto D en este instante, 1697. Debido al destizamienta, os puntos A y B sobre el borde det disco tienen las velocidades mostradas. De. termine las velocidades del punto central C y del punto Eeneste instante. y= lies B Prob, 16-9697 16.98. El mecanismo usado en un motor marino consta de un solo ciguenal AB y dos bielas BC y BD. Determine la velocidad del piston colocado on C cuando el-cigiiefal esti en la posicidn mostrada y tlene velocidad angular de Srad/s 16-99, El mecanismo usado en un motor marino consta de un solo cigitefal AB y dos biclas BC y BD. Determine la velocidad del pistén colocado en D cuando cl cigtieBal, estd en la posicién mostrada y tiene velocidad angular de Srad/s. Probs. 16-9809342 + CAPITULO 16 Cinematica plana de un cuerpo riaido “16 100. La placa euadrada csté confinada dentro de lus f6-1U3. EJ mecanismo produce un movimiento intermi- ‘Tanuras en los puntos A y 8. Cuando @ = 30°, el punto A tente del eslabon AB. Si la rueda dentada $ esta girandu se estd moviendo a», — 8 m/s Determine la velocidad con velocidad angular w, = 6 rad/s, determine la velocidad del punto C en este instante, angular del eslabén AB en este instante. La rueda dentada secur, pea ant Gitomdedeinodele — Saena as un ama socal vale CAD See Bia sn “tips tanured x los puntos. Ay Bi ‘Cuando @ #1 punto: sador situado en C esté unidy @ umo de los estabones de ‘se est moviendo a v4 = 8 m/s Determine la velocidad Jy ota del punto D en este instante. Prob, 16-103 16-102. El tren epiciclico de engranes es impulsado por el eslahsn giratorio DE, que tiene velocidad angular, Je fia ‘ 7g SRS ewe emlar Fmt e Oaemi- Stes kal arses eae ts Cee 1 locidades angulares de los engranes A, By C. epeenec lus pasadiore a) i ine Tas vel locidad angular ory = 8 rad/s, determine la velocidad angular de BDP y ta velucidud del punto P. Prob. 16-102 Prob, 16-104SECCION 16.7 Andllisis de movimiento relative: Aceleracién » 343 16.7. Anal Una ecuacién que rélaciona las aceleraciones de dos puntos sobre tin cuerpo rigido sometido a movimiento plano general puede set detertni- nada diferenciando la eenaciin de velocidad vp = v4 + vp) con res peeto al tiempo. Esto da ava. ava, AYA dt dt dt Los términos dvp/dt = ap y dv, /dt = a, son medidos desde un conjunto de cjes fijos x, y.y representan las aceleraciones absolutas de los puntos By A.El iltimo término representa la aceleracién de B con respecte a A medida por un observador fijo @ los ejes en tiaslacicn 4’, y’ yue tienen sti origen en el punta hase A. Fn a seccidn 16.5 se mostré que a este observador le parece que el punto B se mueve por un arco circular que tiene radio de curvatura rs ,,.En consecuencia, ay ,, puede ser expresa da cn términos de sus componentes de movimiento tangencial y normal: esto €8, Apia ~ (Mp ya)e + (My/a)n donde (ayjq); ~ argia ¥ (ayya)y rays. Por consiguiente, ja ecuaciOn de la aceleraci6n relativa puede ser eserita en la forma (1617) donde aq = aceleracién del punto B ay = aceleracién del punta A (ay/a) = componente de aceleracién tangencial relativa de“B con res pecto aA”. La magniteed es (anja), = ana. ¥ la direccién es perpendicular a ry/1. (ap/a)n — Componente dé aceleracidn normal relativa de “B con respectoa A”. La magnitud es (ag)4)n = @°rg/s. y la direccién es siempre de B hacia A. Cada uno de los cuatro términas que aparecen en la ecuacién 16-17 esta representado grificamente en los diugrumay cinemdticoy mostra dos en la figura 16-23. Aqut se ve que en un instante dado la aceleracidn de B, figura 16-234, es determinada considerando que el cuerpo se traslada con aceleracién a,, figura 16 236, y gira simulténeamente con respecto al punto base A a velocidad angular instantanea @ y accleracién angular a, figura 16-23c. La adicién vectorial de csos dos efectos, aplicados a B, resulta en ag, como se muestra en la figura 16-23d. En la figuia 16-23u debe observarse que, como los puntos A y B se mueven de acuerdo con rrayectorias cutvas, las aceleraciones de esos puntos tendran componentes tangencial y normal, (Recuerde que la ace- leracién de un punto es tangente a la trayectoria s6lo cuando la trayectoria es rectifinea 0 cuando se trata de un punto de inflexién sobre una curva.) de movimiento relativo: Aceleracin ‘Trayecnra fel punto, A ___ trayectoria Movimiento plano general 1 Punto B @ ‘Teasacidn i) Rotucion con renpesto al panto base A © (aay Cv): fap ay + (ania * (any i, * Fig, 16-29344 + CAPITULO 16 Cinematica plana de un cuerpo rigido ‘Teayeotorin de B @ 6 © Cay faa, oy Tig. 16-25, Fig, 16-24 Como las componentes de aceleracién relativa representan el efecto de movimiento circular observado desde lus ejes en traslacién con origen en el punto base A, ests términos pueden ser expresados como (ayia); = @ X te/4 Y (#a/a)n = —0'Rg/4, ecuacién 16-14, Por consiguiente, la ecuacién 16-17 toma la forma (16-48) donde @, = aceleracion de! punto B a, = aceleracién del punto hase A a = aceleracién angular del cuerpo @ = velociclad angular del cuerpo Fava = vector de posicién relativa dibujado de Aa B Si las ecuaciunes 16-17 0 16-18 son aplicadas de manera prictica al estndio del movimiento acelerado de un cuerpo rigid que esta conec- (ado mediante un pasador a dos otros cuerpas, dehe abservarse que los puntos que coinciden en el pasador se mueven cun la misma aceleracion, Ya que la trayectoria del movimiento sobre la que viajan es la misma, Por ejemplo, cl punto B sobre la burra AB, 0 BC, del mecanismo mostrado en la figura 16.24a tiene la misma aceleraci6n, ya que las barras estén conectadas mediante un pasador colocado en B. Aqui el movimiento de R es conforme a una trayectoria curva, por lo que ap puede ser expresuda en términos de sus componentes tangencial y normal. En el otro extremo de la barra BC, el punto C se mueve a lo largo de una rayectoria de linea recia, 1a cual esté detinida por el pistén. Por cansi- guiente, ac es horizontal, figura 16-248, Si dos cuerpos estdn en contacto uno con otro sin destizar, y los puntos en comiacto sc mueven a lo largo de trayectorias diferentes, las componentes de aceleracién tangencial de los puntos serdn las mismas; sin embargo, las componentes normates no serén las mismas. Por ejemplo, considere lox das engranes acoplados que muestra la figura 16-25a. El punto A estd ubicado sobre el engrane B y un punto coincidente A’ se localiza sobre el engrane C. Debido al movimiento rotatorio, (a4), = (a4) sin embar- 20, como ambos puntos siguen trayectorias curvas diferentes, (a4), = (aa) ¥ por tanto ay + a4, figura 16-256,SECCION 16.7 Andlisis de movimiento relative: Aceleracién + 345 PROCEDIMIENTO DE ANALISIS La ecuacién de 1a aceleraci6n relativa puede ser aplicada entre dos puntos cuslesquiera, 4 y B, sobre un cuerpo usando aniilisis carte- siano vectorial, 0 escribiendo directamente las ecuaciones de componentes escalares x y y. Anélisis de velocidad * Determine la velocidad angular « del cuerpo usando un andlisi de velocidad como el presentado ent las secciones 16.5 0 16.6. De- termine también las yelocidades ¥4 y vg de los puntos A y B si estos puntos se mueven por trayectorias curvas. ANd iS VECTORIAL Diagrama cineméticn. * Establezca las direcciones de las coordenadas fijas x,y y dihuije el di grama cinemitico del cuerpo. Indique en éste a4.ap,@,ar,y rp /4- Si los puntos A y B se mueyen por traycctorias ctervas, entonees sus aceleraciones deben ser indicadas en {érmunos de sus componentes tangencial y normal, esto es,a4 — (ay); + (@4)n¥ ag = (ag), | (aR) Eeuacién de ta aceleracién, * Para aplicar ap = a4 + @ X ty) — wtp) 4,exprese los vectores en forma cartesiana y sustitiiyalos en la ecuaci6n, Evalie el producto cruz y luego iguale las respectivas componentes i yj para obtener dos ecuaciones escalares. © Sila solucién proporciona tna respuesta nogativa para una magnitud desconocida, ello indica que el sentido de direccion del vector 5 opuesto al mostrado en el diagrama cinematico. ANALISES ESCALAR Diagrama einem * Sila ecuacién ay ~ a4 + (ay)q), + (@g,4)q 68 aplicada, entonces las magnitudes y direcciones de las componentes de aceleracién relativa (aga), ¥ (ayj/a)y deben ser establecidas. Para hacer esto, dibuje un diagrama cinematico como el mostrado en la figura 16-23c. Ya que el cuerpo se considera momenténeamente “articulado” en el punto base A, las magnitudes son (ap), = araya ¥ (@aja)n ~ © p/a- Su sentido de direccién se establece a partir del diagrama de tal manera que (ag/,), actie perpendicularmente a ry/4;de acuerdo con el movimiento rotatorio @ del cuerpo, (@y4)q esté dirigido de B hacia a.” Ecuacién de la aceleracién, * Represente gréficamente los veetores en ay = a4 1 (ay/a), | (ag/4)x mostrando sus magnitudes y direcciones debajo de cada término. Las ecuaciones ¢scalares son determinadas a partir de fas componentes x y y de estos vectores. ‘La notacion ay ~ 24 + (aayaieaion + (@n:atpnion)y Puede Se itil para recordar que A se suponearticulado. ‘Se muestra el mecanismo de apertura para tuna ventana. Aqut CA gira con respecto a un ¢je fijo que pasa por C. y AB experimenta lun movimiento plano general. Como el pun tA se mueve por una trayectoria curva, ties ne dos componentes de aceleracidn, mientras que al punto B se mueve a lo largo de una guia reeta y Ta direccién de su aceleracion esta especificada.346 + CAPITULO 16 Cinematica plana de un cuerpo rigide La barra AB mostrada en la figura 16-26a esta confinada a moverse a lo largo de los planoy inelinados en A y B. Si el punto A tiene aceleracidn de 3 m/s’ y velocidad de 2 m/s, ambas dirigidas hacia abajo por el plano en ¢l instante en que la barra esta horizontal, determine Ia aceleracién angular de la barra en cste instante. Solucién | (Analisis vectorial) Aplicaremos la ecuacidn de la aceleracion a los puntos A y Rs bre la barra. Para esto, primero es necesario determiinar la veluci- dad angular de la barra. Muestre que és. = 0.283 rad/s ¥ usando la ecuacién de velocidad 0 el método de los centrus instanténeos, Diagrama cinematico, Como los puntos A y B se mueven ambos a lo largo de trayectorins reetas, no ticnen componentes de aceleracion normal a las trayectorias, Hay dos incdgnitas en la figura 16-26, esto es, ay ya, Ecuacion de la aceleracion, Aplicando la ecuacién 16-18 a los puntos Ay B sobre la barra, y cxpresando cada uno de lus vectures en forma cartesiana, tenemos Apa, ta@Xtyg arty 4p COs 45°44 + ap Sen 45° = 3 cos 45° — 3 sen 45°} + (ak) x (10%) ~ (0:283)%(10i) Efectuando los productos cruz ¢ igualando las componentes fy J resulta ay cos. 45° = 3 cos 45° — (0.283)(10) QQ) ug seu 45" = —3 sen 45° + a(10) (2) Resolviendo las ecuaciones obtenemos ap = 181 myst @ ~ 0.344 rad/s") Resp. Solucién it (Analisis escalar) ‘Como procedimiento alternativo, las ecuaciones de componentes esealares 1 y 2 se pueden obtener directamente. A partir del diagra- ‘ma cinemitico, que muestra las componentes de aceleraci6n relativa (8/4): (@e/a)n, figura 16-26c, tenemos ag = a4 t (aga), + (Bayan lees Se aoe Igualando las componentes x y y se obtienen las ecuaciones 1 y 2, y la solucién procede como antes,StcCiON 16.7 Anélisis de movi ilo relativo: Aceleracién 347 En un instante dado, el cilindro de radio r, mostrado en la figura 16-274, tiene velocidad angular w y aceleracion angular @. Determi- ne la velocidad y la aceleracién de su centro G si rucda sin deslizar. Solucién (Analisis vectorial) Al rodar el cilindro, el punto G se mueve a lo largo de una linea recta, Yel punto A, ubicado sobre el borde del cilindro, se mueve por una trayectoria curva Mamada cicloide, figura 16 27b. Aplicaremos las ecuaciones de velocidad y aceleracion a esos dos puntos Anélisis de velocidad. Como no ocurte deslizamiento, en el instante en que A toca el suelo, v4 = 0. Asi, a partir del diagrama cinemético mostradu en la figura 16-27c, tenemos Yo=Va to X taja ugi = 0 + (wk) x (rf) Meee (1). Resp, Este mismo resultado también se puede obtener directamente al ad- vertir que el punta A representa el centro instanténeo de velocidad cero, Diagrama cinemético. La aceleracion del punto G es horizantal ya que éste se mueve a lo largo de una trayectoria de lneu recia, Justo antes que el punto A toque el suelo, su velocidad esté dirigida hacia abajo a lo largo del cje y, figura 16-27b, y justo después del contacto, su velocidad est dirigids hacia arriba. Por esta raz6n,el punto A em. picza a acelerar hacia arribu cuando deja el suelo, figura {6-27d, Las magnitudes de a4 y ag son desconocidas. Ecuacién de la aceleracién, to = aa +X cain — aPtoia gi ~ aaj + (ak) x (rf) ~ 0°(ri) Evaluando el producto cruz ¢ igualando las componentes i y j ubte~ nemos ag = ar Q) Resp. ay = wr @) Estos importantes resultados, es decir, vg = wr y ag = ar, también fueron obienidos en el ejemplo 16.4. Se aplican a cualquier objeto circular, tal como una bola, una polea, un disco, ete., que rueda sin deslizar. demas, el hecho de que a, = or, indica que el centro ins- tanténeo de velocidad cero, 0 punto A, no es wi punto de acelera- eién cero. a a) ai @ Fi 16-27348. CAPITULO 16 Cinematica plana de un cuerpo rigido EJEMPLO 16.15 La bola rueda sin deslizar y tiene el movimiento angular mostrado en la figura 16 28@, Determine las acclcraciones de los puntos By A en este instante, Sct 2 © o Fig 1-28 Solucién (Analisis vectorial) Diagrama cinemético. Usando tos resnitacios del ejemplo previo, el centro de la bola tiene una aveleracion de ag = ar = (4 rad/s*)(0.5 pies) =? pies/s’. Aplicaremos la ecuacién de la aceleracién a los pun: los Oy By a los puntos Oy A. Ecuacion de ta aceleracion. Para el punto B, figura 16-28, ay ad tee tow ei ag — -2i + (4k) x (0.51) — (6)'(0.3i) Mp = {—20i + 25} pies/s* Resp. Para el punto A, figura 16-28¢, An = ao + @X to — WEW0 a4 = —21 + (4k) x (0.5) — (6)7(0.5j) ag = {Ab 18}} pies/s? HeeEl cartete que aparece en la figura 16-20 se desenrolla de la cuctda, de tal modo que en el instante mostrado tiene velocidad angular de 3 rad/s y aceleracién angular de 4 rad/s’. Determine la aceleracion del punto B. Solucién | (Analisis vectorial) El carrete “parece” estar rodando hacia abajo sin deslizar en el pun- to A, Por tanto, podemos usar los resultados del ejemplo 16 14 para determinar la aceleraci6n del punto G, esto ¢s, dg = ar = 4 rad/s? (0.5 pies) = 2 pies/s? Aplicaremos Ia ecuacién de la aceleracién en los puntos G y B. Diagrama cinemético, EA punto B se mueve por una trayectoria curva con tadio de curvatura desconocido.* Su aceleracién scra representada por sus componentes x y y desconocidas como se muestra en la fignra 16-29, Eeuacién de ta aceleracién, p= 8g + aX fac — wry (aa)si + (andi = —2) + (4k) x (0.75j) — (3)?(0.75}) Tgualando los términos i y j, as ecuaciones componentes son (ag): = 4(0.75) = 3 pies/s*—> q) (aa), = —2 ~ 6.75 = 875 pies/s* = 8.75 pies/ ay X ty — Oapty y= (aank) x (—0.2)) ~ (10)*(-0.29) ay = O20agi + 205 Observe que ay tiene dos componentes ya que se mueve por tna tra- ‘yeetoria curva, Eslabn BC (movimiento plano general): Usando el resultado obte- nido para ay y aplicando la ecuacién 16-18, tenemos, Mp = ac + ep X Bae — oeetne O.2e api + 20j = -1j + (acek) x (0.21 — 0.2j) — (10)*(0.2i — 0.23) 02u pi + 20j — -1j + 0.2ucaj + O2ucpi — 208 + 205 Asi, 0.2a4n = 0.24ca — 20 20 = =1 + O2acn + 20 Despejando los valores. acy = Stad/s\ Resp. Gap = —95 rad/s? = 95 rad/s*) Resp.SecaiOn 16.7 Analisis de movimiento relativo: Aceleracién + 351 El ciguenal AB de un motor gira con aceleracién angular constante (eee de 20 rad/s*, cy cl sentido de las manceillas del reloj, figura 16-310, bf Determine la aceleracidn del piston en el instante en que AB esté cn iy Ja posicién mostrada, En este instante, wag = 10 rad/s y op MAB Mari rad/s. i 136° yc #243 as my a Solucion (Anélisis vectorial) l Diagrama cinemético. Los diagramas cineméticos para AB y BC se muestran en ln figura 16-31, Aqui a¢ es vertical ya que C se mueve ii alo largo de una trayectoria en linea recta, ey = 10 e's “Gyy = 20 rads? Eeuacton de la aveleracion. Expresando cada uno de los vectores de posicién en forma vectorial cartesiana, i ta = {0:29 gen 45° + 0.25 00s 4579} pies = {—0.1771 + 0.177)} pies ton = {0.75 sen 13.6% + 0.75 cos 13.6%j} pies = {0.1761 + 0.7299} pies | Cipiiehal AB (rotacién con respecto a un eje fijo): Bg = Gag Mtg ~ Opty = (—20k) x (0.177 + 0.1771) — (10)°-0.177% + 0.1779) = {21.211 — 14.14)} pies/s? Bicla BC (movimiento plano general): Usando el resultado para ap y observando que ac tiene direceién vertical, tenemos ae a¢j = 21.2 ag + apc * tip Wacteis ~ 14.14j + (auch) x (0.1764 + 0.7209) — (2.43)2(0.1764 + 0.729) ch = 2.21 ~ 14.145 + 0.17%6ay¢] — 0.729aci — 1.044 — 4.30 0 = 20.17 — 0.729e¢ (0:75 cos 13.6" ¢ = V.116ax¢ ~ 18.45 Resolviendo obtenemos eT age = 27-7 rad/s j ac = 13.6 pies/s? Resp. Como el pistén se esté moviendo hacia arriba, el signo negativo pa- ® ra ay indica que se encuentra desacelerando, es decir, ac = |-13.6j) f pies/s*. Esto causa que la rapide del pistén disminuya hasta que ig. 19 AB resulte vertical, en donde el pistdn esta momenténeamente en Feposo.352 - CAPITULO 16 jemstica plana de un cuerpo rigido PROBLEMAS 16-105, En un instante dado cl fondo A de la esealera ——*16-108, En un instante dado, el bloque deslizable A tiene aceleracion a4 = 4 pies/s*y velocidad v4 =6pies/s, tiene la velocidad y 1a aceleracién mostradas, Determine ambas actuando hacia la izquierda, Determine la acele- la aceleracién del bloque By la accleracién angular del raciGn de la parte superior de la escalera,B,yla aceleracién _eslabon en este instante. angular de la escalera en este mismo instante 16-106, En un instante dado, In parte superior B de la escalera tiene aceleracidn dn = 2 pies/s* y velocidad ta = 4 pies/s, ambas actuando hacia abajo. Determine la ace leracién del fondo A de Is escalera y la aceleracion angular de la esealera en este instante. Prob, 16-108 16-100. La rueda se esté moviendo hacia la derecha en. iis ee talforma que tiene velotidad angular w ~ 2 rad/s yacele~ racién angular a = 4 rad/s? en el instante mostrado. Si no hay destizamiento en A, determine la aceleracién del punto B. 16-107. En un instante dado, el extremo superior A de la burra tiene la velocidad y la aceleracién mostradas Determine ta aceleracidin del fondo Ry Ia aceleracién, angular de la barra en este instante. y= pies 4, =7 psi | Prob. 16-107 Prob. 16-10016-110.” En un instante dado la rueda esté girando con los movimientos angulares mostrados. Deteimine la aveleracion del collar en A en este instante. Prob, 16-110 16-111. Fl valante gira con velocidad angular © = 2 : rad/s y aceleracién angular @ = 6 rad/s?. Determine la aceleracién angular de los eslabones AB y AC on este instante, La pendiente de le Iinca desde A hasta B es de 3/4, 4 Ss 05m f=? rats a aa brdi . dm | q Prob, 16-111 Prosiemas - 353 “16-112, Bn un instante dado la rucda esta girando con la velocidad angular y la aceleracion angular mostradas. Determine la aceleracién del blogue B en este instante, 45 0.5m ba 2 ras a= 6 radi? Prob, 16-112 1G-L13. El disen se est maviendo hacia la izquierda en tal forma que ticne avcleracién ungular @ = 8 rad/s y velocidad angular @ = 3 rad/s en el instante mostrado, Si el disco no resbala en A, determine la aceletacign del punto B. 16-114. Fl disco se estd moviendo hacia la igquierda en tal forma que ticwe uceleracion angular a = 8 rad/s? y velocidad angular « = 3 rad/s en el instante mostrado. Si el diseo no resbala en A, determine la uceleracién del punto D. w=3 rads @=8radist Pros 11TWINE354 + CAPITULO 16 Cinemética plana de un cuerpo rigido 16115. Flares lanzado sobre la superficie rugosa de tal ‘modo que su velocidad angular es = 4rad/sysu ace- Teracign angular es « = S rad/s’ Su centro tiene velocidad vy = 5.m/s y desaccleracin ag ~ 2 m/s’. Determine la aceleracton del punto A en este instante. “16-116. El aro es lanzado sobre la superficie rugosa de tal modo que tiene velocidad angular w = 4 rad/s y ace- leracién angular a = 5 rad/s® Su centro tiene velocidad Uo = Sm/sy desaceleracion wo — 2 m/s’. Determine la aceleracién del punto B en este instante. Probs, 16-115/116 av (16ETIY? 1 disoo gira con velocidad angular as = 5 ral/< ‘y.aceleracién angular « = 6 rad/s. Determine la acclera- cion angular del eslabon CB en este instante, Prob, 16-117 16-118. Enun instante dado,¢l bloque deslizable 8 esti viajando hacia la derecha con la velocidad y a aceleracion ‘mostradas. Determine la aceleracién angular de la rucda ‘en este instante, > y= 6 ues Sree Prob, 16-118 16-119, Los extremos de In barra AB estén confinados a moverse a lo largo de las trayectorias mostradas, En un instante dado, A tiene velocidad de 8 pies/s v aceleracton de 3 pies /s* Determine la velocidad angular y la acele racién angular de AB en este instante. Prob, 16-119~ > 16.129) La barra AB tiene el movimiento angular mostrado, Determine la aceleracién del collar C en este instante, Prob. 16-120 9-121, Enel instante dado el miembro AB tiene los mo- vvimientos angulares mostrados. Determine la valocidad y Ja aveleravicn del bloque deslizable C en este instante. Prob. 16-191 + que €s necesario pata oper Prosuemas + 355 16-122, En un instante dado, los engranes A y B tienen Jos movimientos angulares mostrados Determine Ia ace- eracién angular del engrane C y la aveletavin de su punto central D en este instante, Observe que el cubo interior del engrane C esté aeoplado con ¢l engrane A, y su borde exterior esta acoplado con el engrane B. Prob. 16-122 10 de engranes y manivela unidos imprime un movimiento de mecedora a la manivela AC {una prensa impresora. Si el eslab6n DF tiene el movimiento angular mostrado, deter- nine las velocidades angulares respectivas del engrane F ylamanivela AC en este instante,y la aceleracién angular de la manivela AC, ye = 20 rad’256 - CAPITULO 16 Cinematica plana de un cuerpo rigido "6-124, Al desenrollarse la cuerda del cilindro, éste 16-126. En un instante dado, el engrane tiene el movie ticne una accleracién angular de a ~ 4 rad/s? y velocidad miento angular que se muestra. Determine las aceleracia- angular de @ = 2 rad/s en el instante mostrada Deter- nes de los puntos A y B sobre el eslabén y la accleiacin mine las aceleraciones de los puntos Ay Den este instante. angular del eslabdn en este instante, w=oreas a= Iradis? Prab, 16 126 Prob, 16-124 16-127. Determine la aceleracién angular del eslabon AB si el eslabon CD tiene la velocidad angular y ln dos aceleracién angular mosiradas. 16-125, La rueda gira sin deslizar de maneia que en el instante mostrado tiene velocidad angular w y aceleracién angular a, Determine la velocidad y la accleracién del pun- ww B sobre la barra en este instante, Prob. 16-125,S (10-128. El bloque destizable B se esta moviendo hacia la-dérecha con aceleracién de 2 pies/s?. En el instante mosirado, su velocidad es de 6 pies/s Determine la aceleracivin angular del eslabén AB y la aceleracién del punto A en este instante, ag 2 piest? op 6 piewls Prob, 16 128 16-129, Los extremos de la barra AB estén confinades a moverse a lo largo de las trayectorias mostradas, En un instante dado, A tiene velocidad v4 = 4 pies/s y ace- leracién a, = 7 pies/s?, Determine la velocidad angular y la aveleracion angular de AB en este instante. Prob, 16-129 Prosemas - 357 16-130, En un instante dado, las cables que soportan el tubo tiencn los movimientos mostiades. Determine la velocidad angular y la aceleracién angular del tuho, y la velocidad y In aceleracién del punto B ubicado sobre el tubo. Prob, 16-130358 + CAPITULO 16 Cinematica plana de un cuerpo rigido 16.8 Analisis de movimiento relativo usando ejes en rotaci6n En la seccion previa. el andlisis del movimiento relativo para velocidad y.aceleraci6n fue descrito usando un sistema coordenadu en traslaciOn. Este tipo de anélisis es util para determinar el movimiento de puntos sobre el mismo cucrpo rigido, o el movimiento de puntos ubicados sobre varios cuerpos rigidos conectadas mediante pasadores. Sin embargo, en algunos problemas’son cunstruidos tales cuerpos rigidos (mecanismos) que oeurrira destizamiento en sus conexiones. El andlisis cinemético para ese tipo de casos se efectia mas convenientemente cuando el movimien- to es estudiado usando un sistema coordenado que se trasluila y gira, Ademids, este marco de referencia es itil para analizar las movimientos de dos puntos que se encuentran en un mecanismo peru no estan sobre el mismo cuerpo rigido. y para especificar la cinematica del movimien to de una particula cuando ésta se esta moviendo por una trayectoria rotatoria. En el siguiente anilisis son desarrolladas dos ecuaciones que relacionan la velocidad y la aceleracién de dos puntos, uno de los cuales es el orien de un marco de referencia movil sometido a traslacidn ya rataciin . en el plano.” Debido a la gencralidad cn la derivacion que sigue, esus , dos puntos pueden representar dos particulas cualesquiera moviéndose independientemente una de otra o dos punitus ubicados sobre el mismo (0 diferente) cuerpo rigid. Posicién. Considere los dos puntos A y B mostrades en la figura 16-324, ‘Su ubicacion es especificada por los vectores de posicién t4 yp, los cuales se miden desde cl sistema coordenado Lijo X, ¥, Z. Como se muestra en {a figura. el “punto hase” A representa el origen del sistema coordenado ¥, J, que Se supone eu Lruslaci6n y rotacién con respecto al sistema X, Y.Z. 1 posicién de B con respecto a A se especifica mediante cl vector de posicién relativa ty/4. Las componentes de este vector pueden ser expresadas en términos de vectores unitarios a lo largo de los ejes X. ¥, esto es, Ly J, 0 por vectores unitarios a lo larga de los ejes x,y,es decir, j.Para el desarrollo que sigue, rp, ser medido von relacidn al marco movil de referencia x. v.Asi, si R tiene coordenadas (x,y), figura 16 32, entonces Taya = Xp + Ya Usando la suma vectorial, los tres vectores de posicién mostrados en la figura 16-32a estan relacionados por la ecuacion En el instante considerado, el punto A tiene velocidad v4 y aceleracién a4, mientras que la velocidad angular y la aceleracion angular de los jes x, y son Dy Q = dQ/dr, respectivamente. Todos csos yectorcs son '*F1 mavimientn tridimencinnal més general de lor puntor ot desarrollado en li ee ei6n 20.4,SECCION 16.8 Andlisis de movimiento relativo usando ejes en rotacion + 35: medidos desde el marco de referencia X, Y, Z, aunque pueden ser expresados en términos de componentes I, J, K,0i,j, k. Como se especifica un movimiento plano, por la regla de la mano derecha. 0 y 2 estan dirigidos siempre perpendicularmente al plano de movimiento de vefeien- cia, mientras que v4 Y a, se encuentran en este plano Velocidad. 1a velocidad del punto B es determinada tomando la derivada von respecto al tiempo de la ecuacién 16-19, 1o que da dtyya dr va =Vat (16-20) El tiltimo término en esta ecuacién es evaluado como sigue: dems ad dr a at + yal) aba yg Hy Mey ae ae aS ar = (48H , 8 ( ai, a = (Gis ad) * Ra? Peg) 820 Los dos términos en el primer conjunto de paréntesis representan las componentes de la velocidad del punto B medida por un observador unido al sistema de coordenadas méviles x, y, z, Estos terminos serén denotados mediante el vector (¥y,.)ry-- En el segundo conjunto de pa- réntesis la razon instantanea de cambio con respecto al tiempo de los vectores unitarios iy jes medida por un obscrvador ubicado en el sistema coordenado X, ¥, Z fijo. Estos cambios, diy dj, son dehidos sélo a la rotacién instanténea d0 de los jes 1, y, z, causando que i se convierta eni’= i+ diy j se convierta en j’ = j + dj, figura 16-32b. Como se muestia, las magrindes de di y dj son iguales a 1 (d@), ya que i = i’ = j = j’ = 1. La direccién de di es definida mediante +j, ya que di es tangente a la trayectoria descrita por la cabeza de flecha de i en el limite cuando Ar— dt. De la misma manera, dj acta en la dircecién i, figura 10-32b. Por consiguiente, a _ ae a di Viendo los ajes en tres dimansionés, fignra 16.3%, y observanda que © = Ok, podemos expresar lus derivadas anteriores en términos del producto cruz como xi Geax (16-22) dt Sustituyendo estos resultados en la ecuacién 16-21 y usando la propiedad distiibutiva del producto cruz, obtenemos dean dt = Wayadevs + @ X (xpi + yal) = (Waya)ive + OX kyy4 (16-23) Fig. 16-32360 CAPITULO 16 Cinemdtica plana de un cuerpo rigido Por consiguiente, la ecuacidn 16-70 toma la forma (16-24) donde Va = velocidad de B, medida desde la referencia X,Y, Z Va = velocidad del origen A de la referencia 4. y,z, medida desde la referencia X,Y. Z velociclad relativa de “B con respecto a A", medida por un observador unido a la referencia giratoria x, y. 2 = velocidad angular de la referencia r, y, 2, medida desde la referencia X, ¥,Z posiciGu relativa de “B con respecto a A” : "aya Comparando la ecuacin 16-24 con la 16-16, vp = V4 +X ty/q, que 9 vélida para un marco de referencia cn traslacién, se puede ver que la Unica diferencia entre las ecuaciones esté representada por el término (vapadeye Aaplicar la ecuacién 16-24, menudo es itil entender qué representa . cada uno de los té:minos, En orden de aparicién, son como sigue: F movimiento de B observado ‘e {rtcida absoluta de B } abestaahOx. 2 (es igual ay vA velocidad absoluta del origen del marco x, y, < movimiento del marco x, y, Zabservado desde efecto de velocidad Saniareo 2, YZ, OX raya { angular causado por la rrotacién del marco x, y, z (mis) (mas) (Ya/a)ays Velocidad relativa de B movimiento de R obser- con Tespecto aA vado desde el marco x. y.zSecciOn 16.8 Anilisis de movimiento relative usando ejes en rotacién + 361 Aceleracion. Laaceleracidn de R, abservada desde el sistema coorde_ nado X, Y, Z, puede ser expresada en (érminos de su movimiento medido con respecto al sistema de coordenadas en rotacién o mévil tomando la derivada con respecto al tiempo de la ecuacion 16-24, esto es, avy _dvy dQ deen d(oia)aye Sl ai ah A ae 7 : dtyia | d(VaA)sye ay ag + AX ey + Ox Ss SUSE 16 95) Aqui Q = d0/dt es la aceleracién angular del sistema coordenado x, Wks Para movimiento plano, Q ¢s siempre perpendicular al plano del movimiento, y por tanto 0 mide sélo el cambio en magnitud de Q.La derivada drgzq/dt en ta ecuacion 16-25 es detinida mediante la ecuacisn 16-23, por lo que ata 1X TE =O (pale +O % (OX tyig) (16-26) Encontramos la derivada con respect al tiempo de (¥p/) (eppa)sd | (Uaya)sde Avapadiye _[A(vma)e, | L(vpia)y i a ah “dt i] + [tant (dy Los dos términos en el primer conjunto de corchetes representan las componentes de la aceleracién del punto 6 medidas por un observador unido al sistema coordenado mévil. Estos términos serén denotados por (85/4): Los terminos en el segundo conjunto de carchetes pueden ser simplificados usando las ecuaciones 16-22. A(vapadaye de Sustituyendo esto y la ecuacién 16-26 en la ecuacién 16-25, y reorde- nando términos, (agyA)eyr + DX (Vaya)iys (16-27) donde ap = aceleracidn de B, medida desde Ia referencia X, ¥,Z a4 = accleracién del origen A de la referencia x, y, medida desde la referencia X,Y, Z (Apja)ayes (Va/a)aye = aceleracién relativa y velocidad relativa de“B con respecto a A”, medidas por un observador unido a la referencia x,y,z en rotaci6n 9,0 = aceleracién angular y velocidad angular de la referencia x, y, z, medidas desde la referencia £Y,Z To/a = posicién relativa de “B con respecto a A”362 + CAPITULO 16 Cinemética plana de un cuerpo rigido Si la ecuacién 16 27 es comparada con la 16-18, escrita en la forma iy = ay + AD X tpg + MX (OX tga), la cual es valida para un marco de referencia en traslacién, puede verse que la diferencia entre las ecuaciones est4 representada par las términas 20. X (vp a)jyz ¥ (Raia ave particular, 20 % (¥gy4)yy¢ €8 llamada aceleracién de Coriolis, en honor del ingeniero francés G. C. Coriolis, quien fue el primero en determinarla. Este término representa la diferencia en la aceleracion de B medida desde ejes x, y, ¢ no giratorios y giratorios, Como esté indicado por el producto vectorial cruz, la dceleracion de Coriolis siempre sera perpendicular a 9 y a (¥y/4),y2-Esta accleracién es una componente importante que debe ser considerada siempre que se usen marcos de referencia iratorios Por ejemplo,esto ocunre a menudo al estudiar las aceleraciones y fuervas que actiian sobre cohetes, proyeetiles de largo alcance, y otros ‘cuerpos que tengan movimientos cuyas mediciones son afectadas con- siderablemente por la rotacién de la Tierra. La siguiente interpretacion de los terminos que aparecen en la ecua- cién 16.27 puede ser til al aplicar esta ceuacién a la solucién de problemas. a {aceleracion absoluta de B movimiento de B observado a desde el marco X.Y, Z (es igual a) a aceleraciGn absoluta del ; ‘ origen del marco x, y, z its) movimiento del ii ‘efecto de i 1 X tas angular causado por la ‘ccataiamie 4 rotacién del marco x,y,z observado desde: (plus) elmarco X,¥.Z ‘efecto de velocidad angular X (@ X ry),) j causado por la rotacién "4" (del marco x, y. 2 (mas) efecto combinado de Bs simiento ‘moviéndose con respecto imi 201 X (Waals) a coordenadas x, y, 2 a yrotacion del marco x, y. z (mis) aceleracién relativade BD —_movimiento de B observado (amas con respecto a A ‘desde el marco x, y, 2 peSECCION 16.8 Andlisis de movimiento relativo usando ejes en rotacién + 363 PROCEDIMIENTO DE ANALISIS Las ecuaciones 16-24 y 16-27 pueden ser uplicadas la solucion de problemas que implican el movimiento plano de particulas o de cuer- Pos rigidos usando el siguiente procedimiento, Ejes coordenades, * Elia una ubicacidn apropiada para el origen, y Ia orientacion adecuada de los ejes para el mareo X, ¥, Z y el marco de referencia ‘movil x.y. 2. * Muy a menudo las soluciones se obtienen facilmente si en el instante considerado: (1) los origenes coinciden (2) los ejes correspondientes son colineales (3) los ejes correspondientes son paialelos: * Elmarco movil debe seleccionarse fijo al cuerpo o dispositivo a lo largo del cual ocurre cl movimiento relativo, Ecuaciones cinematicas. * Después de definir el origen A de la referencia movil y especificar ef punto movil B, las ecuaciones 16-24 y 16-27 deben escribirse en forma simbélica Vo Vat @X toa + (Vaya)sye ap = ay + OX tga +O X (OX ty) +20 X (apaeye + (ayadye * Las componentes cartesianas de todos estos vectores pueden ser expresadas a lo largo de los ejes X, ¥, Zo de los ejes x, y, z. La opeidn es arbitraria siempre que se nse un conjunto consistente de vectures unitarios * El movimiento de la teferencia uisvil es expresado por vs, a4, y Q:y el movimiento de B con respecto a la referencia mévil se expresa mediante t/a, (Va/a)ay= ¥ (Ba/a)syr- La rotacién del contenedor del camién con respesto al punto C es operada por medio de la extension del cilindro hidrau- liea AR. Para determinar ta rotacién det contencdor debida a esta extensién, pode ‘mos usar las ecuaciones de movimiento relativo y fijar los ejes x. y al cilindro de manera que el movimiento relativo de la extensiGn del eilindro ocurra alo largo del ce v.364 + CAPITULO 16 Cinemética plana de un cuerpo rigido tale Sa y Fn el instante @ = 60°, la barra mostrada en la figura 16-33 tiene velocidad angular de 3 rad/s y aceleracion angular de 2 rad /s° Fn este mismo instante, el collar C esté viajando hacia fuera a lo largo de la barra de tal forma que cuando x = 0.2 m, la velocidad eg de 2 m/s y la acele- racién de 3 m/s, ambas medidas con respecto a la barra. Determine la aceleracién de Coriolis y ta velocidad y aceleracién del collar en este instante. Solucién | jes coordenados. Elorigen de ambos sistemas coordenados esté ubicado en el punto O, figura 16-33. Como el movimiento del collar es relativo a la barra, el marco de referencia x, y, z se une a la barra. Yo = Vo HX too + (Weo)ave ® Be = 89 +. OX Heyy) + OX (OX Feo) +20 X (HeVo)ane + ciadaye @) Sera més facil expresar los datos en términos de vectores componentes, j, k que en componentes I, J, K. Por consigniente, Movimiento Movimiento de C con a referencia mévil ——_respectu de referencia movil o-0 Feio = {0:21} m hoe (Yejo)zyz = {21} m/s OQ { Sk} rad/s (wcio)eye = {31} m/s? O= {2k} rad/s? A partir de la ecuacién 2, la aceleracién de Coriolis cs definida como Bemr = 261 X (Neyo)aye = 23k) X (24) = {12}} m/e? Nosy Tste vector se muestra con una linea discontinua en la figura 16-33. Si se desea, puede ser resuelto en componentes I, J actuando a lo largo de los ejes X y Y, respectivamente. La velocidad y la aceleracién del collar son determinadas sustitu- | yendo los datos en las ecuaciones 1 y 2 y evaluando los productos. | cruz, lo que da Yo = 10+ BX te + (Wejo) eve = 0 + (-3k) x (0.28) + 29 = {21 - 0.4} m/s Resp. ac = ag + BX toy +O * (OX Feo) +20. X (VejO)eye + (Beja) ye = 0+ (2k) x (0.28) + (—3k) x [(—3k) x 2H] + 26 = 0-045 - 1801 135 4 33 = {1.201 — 12.45) m/s? fi Resp.3 ae ) 16.20 SeCCiON 16.8 Anélisis de movimiento relativo usando ejes en rotacion + 365 La barra 4B, mostrada en la figura 16-34, gira en cl sentido de las manecillas del reloj de manera que tiene una velocidad angular iy = 3 rad/s y aceleracién angular a44 = 4 rad/s” cuando @ — 45°, Determine el movimiento angular de la harra DF en este instante, El collar instalado en Cestd conectado por un pasudor a AB y se desliza sobre la barra DE. Salucion jes coordenados. Fl origen dé los marcos fijo y mévil de referencia est ubicado en D, figura 16-34. Ademas, la referencia x, y, 2 esta unida a, y gira con, la barra DE de manera que el movimiento relativo del collar es facil de seguir. Eeuactones cineméticas. YeoT Wot OX rey 1 (vey); a) fie = ap + 1 X tein +X (MX top) + 2X (Neplaye + (Bcpaye @), Todos los vectores serin expresados en términas de componentes i, jek Movimiento Movimiento de C con de referencia mévil. —__resperto a referencia mévil Y= 0 Top = {.4i}m an=0 (Weym)ins = (Wepp)ayel = ~opek (Aeim)eye = (@einared Fig sa ~apek Movimiento de C: Como el collar se mueve por una trayectoria circu Jar, su velocidad y aceleracién pueden ser determinadas usando las ecuaciones 16-9 y 16-14, Yo = @ap X te, (3k) & (Oi + 014j) = (1.25 — 1.25} m/s 4c = aan X Koya — olhotca = (-4k) x (0.4i + 0.4j) — (3)°(0.4i + 0.43) = (21 — 52]) m/s? Sustituyendo los datos en las ecuaciones 1 y 2, tenemos Yo = Vn + 2X toy + (Veyn)aye 1.21 ~ 1.25 = 0 + (~@pek) X (O41) + (ep) syed 1.21 — 1.2] = 0 - O4ene + (Veom)erad (eins pe 12m/s 3 rad/s) Resp. ant OX tein + OX OX rep) +20 X Wenlys + Boway: ~2i — 5.25 = 0+ (-anrk) x (O.4i) + (3k) x [(-3k) x (04i)] +2(-3k) x (1.21) + (@cjp)yai 21 ~ 5.25 = —O4ape| — 3.61 — 7.2) + (acyp)sysh (wew)evs 6 m/s? Resp366 CAPITULO 16 Cinemética plana de un cuerpo rigido alae ea] hie Mg. 16-35 cai tae = {40 Km (Vajaeve =? (Raye) Dos aviones A y B estan volando a la misma altura y tienen los movimientos mostrados en la figura 16-35. Determine la velocidad y la aceleracién de A medidas por el pilota de B. Solucion Ejes coordenados, Como se busca el movimiento relative de A con Tespecto al piloto situado en B. los ejes x, y, z son unidos al avidn R, figura 16-35. En el instante considerado, el origen B coincide con el origen del marco fijo X, Y, Z. Ecuaciones cinemétieas, YA~ Ya + OX rap + (Varp)aye wo aa = ap + 2X nue + OX OX egy) +20 % Canine + @aipaye Movimiento dle referencia mévil: Ys ~ (600j) km/h (apy = oe 900 km/h? an = (a3), + (ay), = {9001 ~ 100j} km/h? a= = ae = 15 rad/h) = (-1.5k} rad/h fy Maoh _ 100km/tt po HOO am 7 0-25 race Q = {0.25k} sau/i? Movimiento de A con respectoa la veferencia movil Sustituyendo los datos en las ecuaciones 1 y 2, y observando que v4 = {700j} km/h y a, = [50j} km /h*, tenemos Vas Vat OX tun + (Vajn)eys TO} = 600} + (—1.5k) x (AI) + (vaye)aye (Yays)syz = (949) km/h Resp. 4 = ag + AX egy +: OX O X Egy) +20 Wadeye + andere 50] = (9001 100j) | (0.25k) x (41) + (-1.5k) x [(-1.5k) x (4i)] + 26-1.5k) X (94]) + @awleys (aao)ane = (11914 + 181j) km/h? Resp ‘Compare la solucién de este problema con la del ejemplo 1226.PROBLEMAS v Asi. “erties argue std umtido a una cuerda, se mueve a lo largo de la ranura de una barra horizontal ahorqui- ada. En el instante mostrado, la cuerda es jalada hacia aba- joa través del agujero localizado en O con aceleracién de ‘4 m/s’ y velocidad de 2 m/s. Determine la aceleracion del bloque en este instante. La barra gira alrededor de Q con velocidad angular constante w — 4 rad/s. Prob, 16-131 “16 132. La bola B de tamafio insignificante rueda a traves del tubo de manera que en et instante mostrado tiene velocidad de 5 pies/s y aceleracién de 3 pies/, medidas ‘con respecto al tubo. Si cl tbo tiene velocidad angular de @ = 3 rad/s y aceleracién angular de a = 5 rad/s? en este mismo instante, determine la velocidad y la aculera- ién de la pelota. 7 Prob, 16 132 Prowienas - 367 16-133. Fl hombre esté sobre la plataforma en el pun- to Oy cotte Inia el burde de manera que cuando esta en A.y =5 pies. su centro de masa tiene velocidad de ? pies/s y accleracién de 3 pics/s’, ambas medidas con especto a la plataforma y dirigidas a lo largo del eje y. Si la plataforma tiene el movimiento angular mostrado, determine la velocidad y la aceleracién de su centro de masa en este instante: Prob. 16-133 161M. EL bloque B se mueve a lo lango de la ranura lo calizaul en la plitaforma a rapidez constante de 2 pies/s, ‘medida con relacidn a Ia plataferma en la direceién mos- ‘rads, Si la plataforma esta girauchs com razdn constante w = 5 rad/s. determine la velocidad y la aceleracisn del bloque en el instante # — 60°368 - CAPITULO 16 Cinemética plana de un cuerpo rigido 16-135, Mientras el puente giratorio se cierra con rota- cién constante de 0.5 rad/s, un hombre corre a lo targo de la calzada a rapidez constante de 9 pies/s con relacién a la calzada Determine su velocidad y aceleracién en cl instante d — 15 pies. Prob, 16-135 "16-136. Mientras el puente giratorio se cierra con ro- tacién constante de (15 rad/s, un hombre corre a lo lar- ‘go dé Is calzada de tal forma yue cuando d = 10 ples, él esta corriendo hacia fuera desde el centra a 5 pies/s con aceleracién de 2 pies/s?, ambas medidas con relacidn a la calzada. Determine su velocidad y aceleracién en este instante. 16-137. ‘Una nifia esté de pie en el punto A sobre una plataforma que gira a velocidad angular constante o = 0.5, rad /s Siella camina con rapidez constante de v ~ 0.75 m/s, medida con relacigu a Ia plataforma, determine su acele- raci6n (a) cuando llega al punta al ir a lo largo de la trayectoria ADC, d = 1 my; y (b) cuando llega al punto B. si ella sigue la trayectoria ABC, r = 3 m. VGI38 Una nia estd de pie on el punto A sobre una pla- tafurma que gira con aceleracién angular @ = 0.2 rad/s? yencl instante mostraclo tiene velocidad angular w ~ 0.5 rad/s Sila nifia camina a vapides tonstante v= 0.75 m/s ‘medida con relacién @ la plataforma, determine sn acele- racién (a) cuando Mega al punto D por la trayectoria ADC, d= L m;y (b) cuando llega al punto B si ella sigue la trayectoria ABC, r= 3m, Prob. 16-136 Prob, 16-138b-139, La bate AB gira en sentido cuntrativ al de ‘as manecillas del reloj con velocidad angular constante w ~ 3 rad/s, Determine la velocidad y ta accleracién del punto C ubicado sobre el collar doble cuando @ = 45°, El collar consia de dos bloques destizables, conectados me diante un pasador que estén constrenidos a moverse por la trayectoria circular de la barra AB. Prob, 16-139 “16-140, Un Juego en un parque de diversiones consta de nna plataforms rotatorin P can velocidad angular cons- tate wp = 1.5 1ad/s,y euatio eari0s, C, atontados sobre la plataforma, los cuales tienen velocidad angular constante wp» 2 rad/s, medida eon relaeién 0 Ia platafor- ‘ma. Determine la velocidad y ta aceleracion del pasajero situado en B en el instante mostrado. Prowumas + 369 16-141. EY bloque B de! mecanismo estd confinado a mo- ‘verse dentro del miembro rannrado CD. Si AB esta girando a razén constante de way — 3 rad/s, determine la velocidad angular y la aceleracién angular del miembro CD en cl instante mostrado, Prop. tit v (6-12, En el instante mostrado, el brazo robético AB eM girando en sentido contrario al de las manecillas dol feloj a m = 5 rad/s y tiene una aceleracién angular a — 2 rad/s”, Simulténeamente, el agarre BC gira en sen tido contrario al de las manecillas del reloj a eo’ = 6 rad/s ya’ = 2 rad/s", ambas medidas con relacién a una referencia fija. Determine Ia velocidad y la aceleracion del objeto sostenido en el agarre C. Prob, 16 142370. CAPITULO 16 Cinemiética plana de ui cuerpo rigido 16.143. Fl mecanismo de dos eslabones sirve para am- plificar el movimiento angular. El eslabon AB tiene un Pasador en B-que esté confinado a moverse dentro de la ranura del eslabén CD. Si-en el instante mostrado AB (entrada) tiene velocidad angular wy = 2.5 rad/s y ace- leracién angular ay ~ 3 rad/s*, determine la velocidad angular y la aceleracion angular de CD (Salida) en este instante + Miyg= 2 Sradis | yg 3 rads / / Z y ve Prob. 16-143 "16.144 Fn el instante mostrado, la barra AB tiene velocidad angular wg = 3 rad/s y aceleracion angular tan = Stad/s*, Determine la velocidad angular y la acele racién angular de la barra CD eu este instante, El collar en C esta conectado mediante un pasador a CD y se desliza sobre AB. 16-145. Bl engrane tiene ¢! movimiento angular mostrado. Determine ta velocidad angular y la accleracién angular del eslab6n ranurado BC en este instante. La espi- ‘ga en el punto A esté fija al engrane Prob. 16-145 {U6 146, El mecanismo de retoriis sdpido consta de la ma- ttivela 4B, el bloque deslizable B.y el eslabdin ranurado CD. Si la manivela tiene cl movimiento angular susira- lo, determine 1 movimiento angular del eslabéin rani tado en este instante Prob. 16-14616-197. Un juego en un parque de diversiones consta de tn brava gitatoria AB con velocidad angular constante way ~ 2 rad/s con respecto al punto A, y de un carro montado enel extremo del brazo que tiene velocidad angular constante «= | 0.5k} rad/s, medida con relacién, al brazo, £n el instante mostrado, determine la velocidad, y la aceleracién del pasajero instalado en C, = 08 rls Prob, 16-147 “16-148, Un juego en un parque de diversiones consta de un bravo giratorio AB que tiene aceleracion angular de aay ~ 1 fad/s? cuando way ~ 2 rad/s en el instante ‘mostrado, En este instante, el carro montado en el extre~ ‘mo del brazo tiene aceleracién angular relativa de a’ = {-0.6k} rad /s* cuando eo” = (-0.5k} rad/s. Determine la velocidad y la aceleracisn del pasajero instalado en C en. este instante. Prob, 16-148 16-149, _Los carros en un juego de un parque de diver: siones giran alrededor del eje localizado en A a velocidad angular constante dé wy = 2 rad/s, medida con re lacién al marco AB, Al mismo tiempo el marco gira alrededor del soporte principal del eje situado en B a ve~ ocidad angular Constante wy = 1 rad/s Determine In ve locidad y la aceleracién del pasajoro instaladn en Cen el ‘instante mostrado, Prosuemas + 371 Prob. 16-149 16-180. Tos carros en un juego de un parque de diversiones giran alrededor del ¢je localizado en A a veloc dad angular constante «4 y = 2 rad/s, medida con relacidn al marco AB. Al mismo tiempo el marco gira alrededor del soporte principal del eje situado en B a ve= locidad angular constante «y= 1 rad/s. Determine la velocidad y la aceleracidn del pasajero instalado en D en el instanie mostrado372 CAPITULO 16 Cinemética plana de un cuerpo rigido PROYECTOS DE DISENO 16-1D. DISENO DE UN SISTEMA trate DE TRANSMISION POR BANDA La rueda A se usn en una fébrica textil y debe girar cn sentido contrario al de las manecillas del reloj a 4 rad/s Esto puede lograrse usando un motor instalado sobre la plataforma en la ubicaciGn mostrada. Si la Mlecha B sobre a el motor puede girar en el sentido de las manecillas del reloj a SOlrad/s,disenie un método para transmitit la 10- taciGn desde B hasta A. Use una serie de bandas y poleas 0 rare como base para su disefto, Una banda impulsa la rotacion, ta de la rucda A eniollanduse alrededor de su superticie ex- iH terior, ¥ una polea puede unirse a la flecha del motor ast como en evalquicr otra parte. No petmita que la longitud de cualquier banda sea mas larga que 6 pies Prosente un Alihujo de su diseio y los edleulos cinematicos. Deterini- lie también el costo total de los materiales si las bandas 4 pies cuestan $2.50 y las poleas § 2r, donde r es el radio de la polca on pulgadas, Ipie 3 pies Prob. A6-1D, 16.2D. DISENO DE UN MECANISMO. DE ESLABON OSCILATORIO La operacién de una maquina de coser requiere que Ia barra de 200 mm de longitud oscile en vaiven a traves de lun angulo de 60° cada 0.2 segundos. Para proporcionar la potencia necesaria, se dispone de un motor com una flecha impulsora que gira a 40 rad/s. Especifique la iubica- cin del motor y disefie un mecanismo requcrido para efectuar el movimiento. Realice un dibujo de su diseio que muestre la colocacién del motor. y caleule la velocidad y la aceleracidn del extremo A del eslabon como tun- cidn de su ingulo de rotacién (= @ < 60° Prot 16-20,16-3D. DISENO DE UN MECANISMO- RETRACTIL DE ATERRIZAJE, La tueda de la nariz de un avin pequeno esta unida al miembro AB, el cual se articula al fuselaje del avién en el punto B. Disene un mecanismo que permita a la rue tia retractarse por completo hacia delante, ex decir. ser gi- rada en el sentido de las manecillas del reloj 90°, en ¢ = 4 segundos. Use un cilindro hidréulico que tenga una longitud cerrada de 1.25 pies y, si es necesario, una longitud totalmente extendida de 2 pies. Asegurese de que su disefio mantiene a la rueda en una posicién estable cuando se encuentre sobre el suelo, Muestre grificas de la ve~ locidad angular y la aceleracién angular de AB contra si posicién angular de 0° = 0 90°, 16-4D. DISENO DE UN MECANISMO_ DE ESLABON DE SIERRA En un asérradeto, se requiere que la hoja de una sie~ fra permanezca en posicion horizontal ¥ experimente un movimiento completo de vaivén en 2 segundos. Se dispone de un motor eléetrico cuya flecha gira w $0 rad/s para impnisar la sierra y puede estar instalado en cnal- quiet parte. Disefie un niccanismo que transfiera la rotacidn de la flecha del motor a la hoja de la sierra. Presente dibujos de su discfio y edleulos cineméticos de {a sierra. Incluya una gratica de la velocidad y la aceleracisn de la sierra como funcién de su posicién horizontal. Observe que para cortar el tronco se debe permitir a la hoja moverse libremente hacia abaja asi como en vaivén. Provectos ne oseNO + 373 Prob. 16 30 Prob, 16-4374 + CAPITULO 16 Cinemética plana de un cuerpo rigid SEER Ila as = REPASO DEL CAPITULO * Movimiento plano de un cuerpo rigido. Um euerpo rigido expgrimenta tres tipos de movimiento plano: traslacién, rotacién con respecto a unr eje fijo, y movimiento plano general. * Praslacion. Cuando un cuerpo tiene trastacién rectilinea, tbdas sus particulas viajan a lo largo de trayectorias de linea recta, Silas trayectorias tienen cl mismo radio de cut valura, entonces ocurre traslacién curvilinea. Si couvcemos el movimiento de una de las particulas, entonces el movimiento de todas las otras particulas tantbign es conocido. . * Retarién con respecto @ un se fifo. Ep este tipo de movimiento, todas las particulas se desplaran por 7 Mayectorias citculares“Aqui, todos los segmentos de linea presentes en el cuerpo experimentan despli- Zamiento angular, vclocidad angular y acelerucién angular identicos, Las relaciones diferénciales entre esas cantidades cineméticas son w= dod au defile ade Si la aceleracién ungular es constante, @ = a,, entonces estas ecuacicnes pueden ser integradas y resul- tan ser it ih ode oy + at a? = af + 2a(8 — 0) ‘Una vez conocido el movimiento angular del Ja velocidad de cualquier particula a una distancia rdel.eje de rotaciéa cs ae — . v=or a v=oXr La acdleraci¢in de ta particula tiene dos ri La componente tangencial toma en cuenta el cambio en fa Magnitud de la velocidad a, ar 0 at axkr - La componente normal toma cn cuenta ¢! caimbiv en Ja direccin de la velocidad a= Wr oO * Movimiento plano general. Cuando un cuerpo experimenta movimiento plano general, se traslada y gi- fa simultaneamente. Un ejemplo tipico es una rueda que gira sin deslizar, Tay vativs uxétodus para anallzar este thovimiento. —orr * Andlisis de movimiento absoluto, Si el movimiento dé un punto sobre un cuerpo; o el movimiento angular de una linea, ¢s conocido, entouces puede ser posible relacionar este movimiento al de afta punto o linea usando un anilisis de movimiento absoluto, Para hacer esto, se establecen coordenadas s de posicién linal o coordenadas @ de posicién angular (medidas desde una linea o punto fijo). Fstas coordenadas de Posicién son relacionadas entonces usando la geometria del cuerpo. La dexivada con respecto al tlempo de esta ecuacion resulta en la telacion entre las Velocidades y /o las velocidades angulares, Una segunda de- tivada con respecto al tiempo relaciona las accleraciones y/o las aveleraciones angulares.REpASO DEL cariTulo + 375 * Analisis de velocidad relativa, El movimiento plano general también puede ser analizado usando un ‘anélisis de movimiento relativo entre dos puntos A y B, Este método considera el movimiento en partes: primero una traslacidn cel pnnto base A seleccionado, Iuego una “rotacién” relativa del cuerpo con res. pesto al punto A, medida desde un eje en traslacién. Las velocidades de los dos puntos A y B son relacionadas entonces usando ‘a> Va + Yaa Esta ecuacién puede seP"4plicada en forma cartesiana vectorial, escrita como Ve = Vat @ X Iya De manera similar, para aceleracién, ay = ay + (Maya): + (Ag/a)y, o bien hi ag a4 | eX EBA — wt p/4 if Dado que ¢l movimiento relativo ¢s visto como un movimento circular alrededor del punto base, el pun- to B tendré una velocidad vp/4, que es tangente al cfrculo, Este punto también tiene dos componentes de aceleracién, (apy4), y (ap/4)y- Es importante observar que a4 y ay pueden tener dos componente si e808 puntos se mueven de acuerdo con trayectorias curvas, Centra instantaneo de velocidad cero, Si el punto hase A es seleccionado cor velocidad cero, entonces la ecuacion de velocidad relativa es Ya= @ X ry/4 Fn este caso, el movimiento aparece como si el cuerpo estuviese girando con respecto a un eje ins tantdnev. Tl centro instanténeo de rotacion (C7) puede ser establecico si se conocen las direcciones de las velo- ciclades de dos puntos cualesquiera sobre el cuerpo: Como la linca radia r siempre es perpendicular a cada velocidad, entonces el C/ esta en el punto de interseccién de esas dos lineas radiates. Su uhieacién medida es determinada a partir de In geometria del cuerpo. Una vez establecid, la velocidad de euiil- Guier punto P sobre el cuerpo puede ser determinacla con » = wr, donde y se extiende Uesde-el CF has _ ta el punto P. RS * Movimiento relative usando gjes en rotaetén. Los problemas que implican micmbros concctados que se deslizan con respecto a otros, 0 puntos no ubicados sobre el mismo cuerpo. pueden ser analizados usando un andlisis de movimiento relativo referido desde un marco rotatorio, Las ecuaciones de movimiento relativo son Ya~ va OX ty4 + (Yora)eve ap = ay + OX tpg t+ OX (OX ep) + 20 X (WppA)eve + (Mop): En particular, el térmirio 20 X (¥g/4)xyz Se llama aceleracién de Coriolis.Al empezar a acelerar, las fuerzas que actan sobre este automévil de carre- } ras ben tomarse en cuenta en el disefio de su

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