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Tabla de Contenido

TERMINOLOGIA ............................................................................................................................. 4
RESUMEN EJECUTIVO .................................................................................................................... 7
INTRODUCCIN ............................................................................................................................. 8
JUSTIFICACION .............................................................................................................................. 9
OBJETIVOS ................................................................................................................................... 11
Objetivo General ..................................................................................................................... 11
Objetivos Especficos ............................................................................................................... 11
MARCO TEORICO ......................................................................................................................... 12
FUNCIONAMIENTO DEL CAUDRICOPTERO.................................................................................. 13
Introduccin al Funcionamiento del Cuadricoptero ............................................................... 13
Movimiento De Guiada YAW ................................................................................................ 14
Movimiento de Inclinacin PITCH ........................................................................................... 14
Movimiento de Bamboleo ROLL............................................................................................. 15
Movimiento Vertical................................................................................................................ 15
MATERIALES Y EQUIPO A UTILIZAR ............................................................................................. 17
Bastidor ................................................................................................................................... 17
Motores Brushless................................................................................................................... 18
Hlices o Propelas ................................................................................................................... 19
Controlador Electrnico de Velocidad ESC. ............................................................................ 20
Batera de Polmeros de Litio LIPO .......................................................................................... 21
Ardupilot Mega APM ............................................................................................................... 22
Mdulo de Geo Posicionamiento global GPS.......................................................................... 23
Mdulos de Transmisin/Recepcin y Grabacin de Video FPV ............................................ 24
Cmaras de Video Normal/Infrarroja ..................................................................................... 25
Camara Infrarroja .................................................................................................................... 26
Emisora de RF .......................................................................................................................... 27
MEMORIA DE CLCULO............................................................................................................... 28
Calculo de Tiempos de Vuelo .................................................................................................. 30
Tiempo de Vuelo a Mximo Empuje ....................................................................................... 31
Tiempo de Vuelo de Sustentacin .......................................................................................... 31
Tiempo de Vuelo Medio .......................................................................................................... 32
PRESUPUESTO ............................................................................................................................. 33
SISTEMA DE NAVEGACION MISSION PLANNER........................................................................... 34
2

Usando el Missin Planner ...................................................................................................... 34


Configuracin del Control Remoto.......................................................................................... 36
DISEANDO E IMPLEMENTANDO UNA MISION...................................................................... 38
Usando comandos en los waypoints durante el vuelo usando Flight Data Map .................... 39
EJEMPLOS Y RECOMENDACIONES DE MATERIALES Y ACCESORIOS ........................................... 40
Estructura ................................................................................................................................ 40
Motores ................................................................................................................................... 42
Controladores ESC ................................................................................................................... 43
Baterias Lipo ............................................................................................................................ 44
Hlices o Propelas ................................................................................................................... 45
Controladora de vuelo Ardupilot Mega APM.......................................................................... 47
Mdulos de Transmisin/Recepcin y Grabacin de Video FPV. ........................................... 48
Radiocontrol ............................................................................................................................ 49
BIBLIOGRAFIA .............................................................................................................................. 50

TERMINOLOGIA
Arduino
Plataforma de electrnica abierta para la creacin de prototipos basada en software y
hardware flexibles y fciles de usar. Se cre para artistas, diseadores, aficionados y
cualquiera interesado en crear entornos u objetos interactivos.

UAV
Vehculo areo no tripulado. Sistema autnomo que puede operar sin intervencin
humana alguna durante su funcionamiento.

ESC
Electronic Speed Controller por sus siglas en ingls, Controlador de velocidad
electrnico, se usa para controlar la velocidad de los motores.

Brushless
Son motores sin escobillas, estn compuestos por una parte mvil que es el rotor lugar
donde se encuentran los imanes permanentes y una parte fija llamada estator sobre la
cual van dispuestos los embobinados de hilo conductor.

In Runner
Es un tipo de motor brushless, en los cuales los imanes van directamente en el eje,
mientras que el bobinado es exterior y rodea el eje con los imanes, este tipo de motor
tiene la ventaja de proporcionar un alto nmero de revoluciones, por lo que sus
revoluciones por voltio es muy alto.

Out Runner
Es un tipo de motor brushless en los cuales los bobinados de cobre se colocan en la
parte interior central, mientras que los imanes estn situados en una campana exterior
que rodea al bobinado y a la que se conecta el eje, cuando la campana gira lo hace
tambin el eje, estos motores producen un nmero menor de revoluciones, sin
embargo la campana acta como un volante de inercia, les dota de un mayor par por
lo que dan ms potencia.

PWM
Modulacin por ancho de pulsos de una seal o fuente de energa, es una tcnica en la
que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (una senoidal o una
cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de
comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga.

Memoria De Carga En Bateras


El efecto memoria es un fenmeno que reduce la capacidad de las bateras con cargas
incompletas. Se produce cuando se carga una batera sin haber sido descargada del
todo: se crean unos cristales en el interior de estas bateras, a causa de una reaccin
qumica al calentarse la batera, bien por uso o por las malas cargas. Para prevenirlo no
hace falta esperar a descargar totalmente la batera antes de realizar una carga; basta
con que una de cada pocas cargas sea completa.

Controladora De Vuelo Ardupilot


Es un dispositivo electrnico totalmente programable que requiere de un mdulo GPS
y sensores necesarios para lograr la estabilidad del UAV, eliminando la necesidad de
utilizar un sistema de estabilizacin por separado.

Arduino
Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un micro-controlador y
un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la electrnica en proyectos
multidisciplinares.

GPS
Permite determinar en todo el mundo la posicin de un objeto, una persona o un
vehculo con una precisin hasta de centmetros (si se utiliza GPS diferencial), aunque
lo habitual son unos pocos metros de precisin. El sistema fue desarrollado, instalado y
empleado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos. El sistema GPS est
constituido por 24 satlites y utiliza la triangulacin para determinar en todo el globo
la posicin con una precisin de ms o menos metros.

Cdigo Abierto
El software de cdigo abierto es aquel distribuido bajo una licencia que permite su uso,
modificacin y redistribucin. Como su nombre lo indica, el requisito principal para
que una aplicacin sea considerada bajo esta categora es que el cdigo fuente se
encuentre disponible. Esto permite estudiar el funcionamiento del programa y
efectuar modificaciones con el fin de mejorarlo y/o adaptarlo a algn propsito
especfico.

Infrarrojo
Radiacin infrarrojo es un tipo de radiacin electromagntica y trmica, de mayor
longitud de onda que la luz visible, pero menor que la de las microondas.
Consecuentemente, tiene menor frecuencia que la luz visible y mayor que las
microondas. Su rango de longitudes de onda va desde unos 0,7 hasta los 1000
micrmetros.1 La radiacin infrarroja es emitida por cualquier cuerpo cuya
temperatura sea mayor que 0 Kelvin, es decir, 273,15 grados Celsius (cero absoluto).
5

Alta Definicin (H.D.)


Es un sistema de vdeo con una mayor resolucin que la definicin estndar,
alcanzando resoluciones de 1280 720 y 1920 1080 pxeles.

Telemetra
Es una tcnica automatizada de las comunicaciones con la ayuda de que las
mediciones y recopilacin de datos se realizan en lugares remotos y de transmisin
para la vigilancia. Esta tcnica utiliza comnmente transmisin inalmbrica, aunque
original de los sistemas de transmisin utilizados por cable.

RESUMEN EJECUTIVO
La creciente inseguridad que se vive en nuestro pas ha evidenciado la falta del uso de
nuevas tecnologas que brinden soluciones rpidas, eficientes y de bajo costo, para las
distintas empresas y hogares que se encuentran amenazadas por la delincuencia.
Razn por la cual nace este proyecto que vendr a apoyar de manera eficiente a las
empresas que necesitan mejorar sus sistemas de vigilancia, con la incorporacin de un
vehculo volador de bajo costo utilizando dos cmaras, una de alta definicin y otra
termografica para as vigilar reas internas y externas de empresas y hogares en
tiempos cortos y de manera automtica gracias a previas y precisas programaciones.
El objetivo es ayudar a las personas encargadas de la vigilancia, facilitndoles una
herramienta que les ayude a minimizar los tiempos de vigilancia y eficientar la toma de
decisiones en situaciones que puedan poner en peligro las vidas de estas personas.
Se tom la decisin de implementar un cuadricoptero (vehculo de cuatro motores),
debido a que es una de las configuraciones con mayor estabilidad y robustez a la hora
de ponerlo en funcionamiento, lo primero es desarrollar la parte estructural teniendo
en cuenta trabajar con materiales de bajo peso como ser el aluminio, una vez hecha la
estructura base se montan los dispositivos electrnicos, controlador, motores,
variadores de velocidad, hlices, GPS, dispositivos de transmisin de datos y video,
bateras y cmaras, se contina con la programacin de la controladora de vuelo y
calibracin de motores.
La gran versatilidad y maniobrabilidad que ofrece este tipo de vehculos voladores
viene a hacer el trabajo de vigilancia algo muy fcil y sumamente eficiente logrando
mantener reas vigiladas tanto de da como de noche gracias a la cmara termografica
incluida en el cuadricoptero.
A la hora de analizar los precios de estos aparatos en el mercado internacional y
comparndolos con el presupuesto que se necesit para desarrollar este proyecto nos
damos cuenta del gran ahorro que se puede alcanzar si se desarrolla e implementa de
manera local, as como la gran facilidad que brindan de poder adaptar al vehculo
areo no tripulado a cualquier aplicacin particular que se nos ocurra como es el caso
especfico de la vigilancia de empresas, universidades, hogares, etc. A diferencia de los
que se venden en el mercado actual que tienen poca flexibilidad debido a sus
arquitecturas cerradas que dificultan la adaptacin a aplicaciones particulares.

Los vehculos areos no tripulados estn revolucionando la forma en cmo se hacen


los trabajos de vigilancia en las empresas pblicas, privadas, hogares, universidades,
etc. Gracias a todas las facilidades que brindan estas nuevas tecnologas, es por ello
que debemos de estar actualizados en las diferentes reas que sirven para el
desarrollo e implementacin de proyectos de este tipo con el fin de ayudar a mejorar
la situacin actual que sufre el pas en el tema de vigilancia.

INTRODUCCIN
El presente proyecto surge con la idea de apoyar al sector de seguridad del pas tanto
en reas pblicas como privadas donde es indispensable el mantenimiento de un
ambiente protegido y seguro. Algunos ejemplos serian: en fincas agrcolas,
universidades, fbricas, parques industriales, etc. Utilizando un vehculo areo
inteligente no tripulado (cuadricoptero) de cuatro motores al cual se le adaptara dos
cmaras para la vigilancia a distancia entre ellas una cmara termografca con la idea
de hacer rondas de vigilancia tanto de da como de noche.
En nuestro pas la inseguridad se mantiene en un crecimiento constante como se
puede comprobar da a da en los peridicos, programas de radio y televisin, as como
en todas las conversaciones que se sostienen de manera informal en todos los mbitos
de la sociedad, provocando un ambiente de incertidumbre constante en los hogares,
empresas pequeas, medianas y grandes, lo que hace crecer la necesidad de encontrar
una manera de mejorar la seguridad en los distintos establecimientos y hogares de una
forma eficaz y que la inversin para lograr este objetivo est al alcance de todas las
personas y negocios.
Con este proyecto se busca demostrar y comprobar que el uso de un cuadricoptero
para ayudar en tareas de vigilancia es factible y eficiente. Adems de que puede
aplicarse a casas de habitacin, empresas privadas y pblicas ya que su bajo costo de
mantenimiento facilita su adquisicin. La facilidad que brinda el cuadricoptero para
convertir las tareas de vigilancia en algo ms eficiente y fcil de realizar por su usuario
hace que esta herramienta sea tan atractiva para todos, adems de que tambin de
esta manera se obtiene una disminucin en la exposicin al riesgo de la vida por parte
de los guardias, ya que usaran el vehculo volador desde la comodidad de su caseta de
seguridad donde no resulten lesionados en un posible conflicto y as pueda tomar
mejores decisiones en cmo actuar ante posibles eventualidades que se le presenten.
El inters principal del proyecto es minimizar la exposicin al peligro que se puede
llegar a tener en cada una de las tareas de vigilancia por parte de guardias o usuarios
que da a da arriesgan su vida en tan arriesgada actividad.

JUSTIFICACION
La razn por la cual se dise este proyecto se debe al ndice elevado de violencia y
robo en zonas urbanas y rurales (robos de ganado en fincas) que tanto se denuncian
por los diferentes medios de comunicacin, el cual se pretende implementar con un
bajo costo de adquisicin y gran fiabilidad para las empresas y personas interesadas en
reducir costos de personal y equipo destinado a la seguridad interna y externa de sus
instalaciones.
Un vehculo areo inteligente no tripulado, es una aeronave que vuela sin tripulacin
humana a bordo, que puede ser controlada desde una estacin base o tener un
funcionamiento autnomo mediante un algoritmo preestablecido. A pesar de haber
sido desarrollados con fines militares estos vehculos tienen un campo de aplicacin
importante a nivel civil, como ser:

Monitoreo y evaluacin de ataques terroristas.


Apoyo en bsquedas y rescates en zonas montaosas.
Alerta temprana.
Control de incendios.
Monitoreo en rutas y caminos Reconocimiento y patrullaje martimo.
Monitoreo y deteccin de sustancias nucleares, bacteriolgicas y qumicas.
Estudio de suelos.
Exploracin de volcanes.
Monitoreo agrcolas y sondeo selvtico.
Estudios meteorolgicos.
Videos y fotografas areas.
Monitoreo de gasoductos y oleoductos.
Monitoreo de acueductos.
Monitoreo de lneas de tensin.
Control de Fronteras.
Deteccin de incendios forestales y asistencia en la toma de decisiones.

Esta gran gama de aplicaciones hace a los vehculos areos no tripulados una
herramienta de gran ayuda para monitoreo y toma de decisiones.

En el mercado existen varios modelos comerciales de cuadricopteros sin embargo se


debe de tener en cuenta el costo y la poca flexibilidad que otorgan debido a sus
arquitecturas cerradas que dificultan la adaptacin a aplicaciones en especfico, es por
ello que es recomendable implementar un modelo que pueda adaptarse a las
necesidades que se tengan en cada una de las reas de aplicacin.
El desarrollo de este proyecto pretende construir un vehculo areo volador con
caractersticas similares a las ofrecidas por equipos extranjeros a un menor costo, por
lo cual se utilizaran materiales, sensores y controladores con alta precisin y que sirva
de prototipo para posteriores desarrollos y mejoras.
La eleccin del uso de un cuadricoptero para la vigilancia se debe a las distintas
ventajas que ofrece como ser: maniobrabilidad, debido a que puede despegar y
aterrizar de forma vertical, brindando as una gran ventaja para la navegacin en
ambientes exteriores e interiores, adems de que brinda la opcin de enviar imgenes
o video de manera inmediata, as como la gran facilidad de programar vuelos en
diferentes direcciones y tiempos definidos ayudando de manera automtica el
reconocimiento de reas de inters en cuestin de minutos.

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OBJETIVOS
Objetivo General
Implementar y controlar un vehculo areo no tripulado provisto de cuatro rotores
(cuadricoptero) accionado mediante motores brushless para el vuelo en interiores y
exteriores con nfasis en vigilancia a travs de dos cmaras incorporadas, una
termografica entre ellas, para monitoreo a distancia. El aparato tendr que ser capaz
de comunicarse remotamente para que sea posible controlar su direccin por parte de
un operador desde tierra.

Objetivos Especficos

Analizar el diseo y construccin del sistema mecnico verificando que cumpla


con los parmetros de rigidez y ligereza.
Analizar los componentes electrnicos y su consumo de potencia para obtener
mximo rendimiento.
Lograr una comunicacin eficaz entre el cuadricoptero y la computadora.
Obtener una autonoma de vuelo que oscile los 10 minutos.
Disear la estructura con un peso mximo de 2 kilogramos y con un soporte de
al menos 2 kilogramos de carga.
Alcanzar una altura de vuelo de 50 metros.
Desarrollar vuelos estacionarios y navegacin guiada autnoma mediante
sensores de distancia (GPS).
Implementar estacin fija de carga automtica de bateras.
Brindar un listado de posibles accesorios y materiales con sus precios dirigido a
personas que deseen implementar futuros proyectos de cuadricopteros.

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MARCO TEORICO
Un cuadricoptero se puede definir como una aeronave que se eleva y se desplaza por
el movimiento de cuatro motores colocados en los extremos de una estructura.
Normalmente se utiliza el nombre ingls quadrotor aunque tambin existe la
traduccin cuadricptero.
La aeronave dispone de cuatro motores con sus hlices respectivas, se utiliza la
velocidad de los motores para controlar la estabilidad y movimientos del vehculo
areo. Una de las caractersticas a destacar es la gran maniobrabilidad que posee este
tipo de vehculo.
Al disponer de cuatro motores el control es bastante exacto, lo que ayuda a utilizarlo
en aplicaciones donde la exactitud de vuelo estacionario sea muy importante.
Una aplicacin donde se aprecia esta caracterstica es en la navegacin de interiores y
sitios de espacio reducido. Como en el helicptero, estos vehculos disponen de una
capacidad de vuelo vertical que los hacen nicos, esta funcin es ventajosa cuando no
se quiere tener mucha velocidad horizontal y tener una buena capacidad de vuelo
estacionario.
Los cuadricpteros aprovechan este efecto fsico para cambiar de direccin: si
queremos girar hacia la derecha, los rotores que giran hacia la izquierda van a girar a
ms vueltas, provocando que el par de fuerza que gira el cuerpo del modelo hacia ese
lado sea ms fuerte; lo contrario para girar hacia la izquierda.
Para volar nivelado, un cuadricptero girar con sus motores a la misma velocidad.
Si se desea que se desplace hacia adelante, los motores traseros darn mayor nmero
de vueltas que los delanteros, por lo que el cuadricoptero se inclinar, y desplazar, en
la misma direccin y as mismo hacia cada lado.
No hemos de preocuparnos ms que de mover las palancas de control en las
direcciones correctas, del reparto de revoluciones de los motores se ocupa la
electrnica de control, que adems usar los giroscopios para mantener el
cuadricptero en vuelo estacionario cuando no se mueven las palancas.

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FUNCIONAMIENTO DEL CAUDRICOPTERO

En esta seccin se explica el funcionamiento del cuadricoptero en general, asi como su


diseo. El cuadricoptero, es una aeronave que se eleva y se desplaza por la accin
cuatro rotores instalados al final de un marco en forma de cruz. El control se logra
variando la velocidad angular de cada uno de los cuatro motores.

Introduccin al Funcionamiento del Cuadricoptero


Para lograr controlar el cuadricoptero es necesario producir los diferentes
cambios en la potencia generada a cada motor, esto se hace a travs del
controlador de velocidad (CES).
Asumiremos que la plataforma est volando estable con una potencia variable
en los cuatro motores.
Los cuadricopteros como todo vehculo volador tiene 3 grados de libertad
angulares, estos son roll, pitch y yaw.

Figura 1: Grados de libertad del quadricoptero.

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Movimiento De Guiada YAW


Este movimiento sucede cuando el vehculo gira sobre su eje vertical. El
cuadricoptero logra este movimiento aumentando (o disminuyendo) por igual
la potencia de giro de los rotores 1 y 3 y disminuyendo (o aumentando) en igual
magnitud los motores 2 y 4. Al disminuir esta potencia aumenta el par motor
creando un giro contrario a las hlices que estn rotando con mayor potencia.
Las potencias de giro deben variar equilibradas para mantener el vehculo
estacionario en el aire, es decir, la fuerza total constante.

Figura 2: movimiento del yaw

Movimiento de Inclinacin PITCH


Es el movimiento que permite que el cuadricoptero se mueva hacia adelante y
hacia atrs. El vehculo mantiene la potencia en el rotor 1 que es opuesto al
sentido deseado, reduce al mnimo la del rotor 3 y deja los otros dos a potencia
media, as la sustentacin del rotor 1 hace que el vehculo se incline a favor del
sentido deseado y se desplace.

Figura 3: movimiento pitch.


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Movimiento de Bamboleo ROLL


Es cuando el vehculo se mueve a la izquierda o hacia la derecha. Usa el mismo
principio que el de inclinacin, pero lateralmente.
La combinacin de los tres movimientos mencionados son los que hacen
maniobrar al cuadricoptero libremente. Los movimientos de roll y pitch son
giros en torno a los ejes horizontales del UAV. Una inclinacin en cualquiera de
estos ejes produce un movimiento lineal en el plano horizontal cuya velocidad
depende del angulo (esto se denomina angulo de ataque) y la direccin
depende de la orientacin del UAV. Yaw es un giro respecto a la vertical y no
produce movimiento lineal.

Figura 4: Movimiento de Roll.

Movimiento Vertical
Se puede hacer ascender, descender o mantener en vuelo estacionario al UAV,
haciendo que la fuerza de sustentacin generada por los 4 pares motoreshlices sea mayor que la fuerza peso generada por la atraccin gravitatoria.
Este movimiento se logra variando la potencia de los cuatro motores en igual
medida para no modificar los dems grados de libertad. De esta forma la
plataforma puede ascender o descender.
Lo dicho anteriormente es para el caso ideal, donde los cuatro motores tienen
exactamente las mismas constantes y giran a las mismas velocidades angulares.

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Figura 5: Movimiento vertical.

En el plano real, lo antes mencionado es imposible que suceda, porque siempre


se presentan variaciones en las fuerzas generadas por los motores, esto puede
ser debido a que las constantes de los motores son diferentes o las velocidades
angulares giran a distintas revoluciones. Todas estas diferencias causan que el
cuadricoptero presente ciertas rotaciones en su centro de gravedad lo cual lo
lleva a que la fuerza de sustentacin total tenga una diferencia angular con el
eje Z. Esta diferencia dara lugar a un desplazamiento de en el plano XY, y es
aqu donde los variadores de velocidad (CES) hacen su parte, encontrando el
equilibrio combinando diferentes revoluciones en los motores, el control de los
movimientos yaw, pitch y roll se realiza con el sistema de navegacin.

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MATERIALES Y EQUIPO A UTILIZAR


Bastidor
El bastidor es la estructura rgida que soporta todas las piezas del vehculo, este puede
ser del aluminio, madera o cualquier material liviano capaz de resistir vibraciones e
impactos por choques o cadas. Est formado por los brazos que soportan los motores
y el centro (que no necesariamente tiene que ser del mismo material usado en los
brazos) donde se ubican la mayora de sensores, batera y variadores de velocidad.
El bastidor escogido es el Hobbyking X580, por el area de trabajo que ofrece entre la
parte inferior de su base y el soporte de la camara ya que se desea llebar dos camaras
a un tiempo y una bateria de dimensiones generosas. Ademas esta fabricado en fibra
de carbono lo que reduce conciderablemente su peso, tiene la flexibilidad de usar
varias medidas de motores y sus brazos son lo suficientemente largos para alvergar
propelas de asta 11 pulgadas de diametro.

Specs:

Weight: 418g (frame only)


Width: 585mm
Height: 230mm
Ground clearance: 210mm (bottom
of frame), 195mm (camera mount
rails)
Motor Bolt Holes: 14~25mm

Required:

Your own 4 channel transmitter and receiver


Multi-Rotor control board
20~40A brushless ESC x 4
3S 2200~3000mAh lipoly battery
28-XX/35-XX brushless motor x 4
9~11 inch propeller x 4 (2 standard/2 reverse rotation)

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Motores Brushless
Los motores brushless que traducido al espaol significa motor sin escobillas es el ms
adecuado para esta tarea por su bajo mantenimiento alta eficiencia y velocidad de
rotacin pudindolos encontrar en una diversidad de tamaos, potencias y capacidad
de levantamiento.
El motor escogido para nuestros fines es el NTM PropDrive Series 2830S 900 Kv (short
shaft versin), por que cumple con los requerimientos de empuje calculados para
levantar el total de nuestra carga, adems de ser un motor de no muy altas
revoluciones para evitar las vibraciones en nuestro video.

Caracteristicas:
Model: NTM Prop Drive Series 2830S 900kv (short shaft version)
Kv: 900rpm/v

Max current: 18A


Max Power: 215W @ 12v (3S) /
270W @ 15v (4S)
Shaft: 3mm

Weight: 66g
ESC: 25~30A
Cell count: 3s~4s Lipoly
Bolt holes: 16mm & 19mm
Bolt thread: M3
Connection: 3.5mm Bulletconnector

Forma de onda para el control de un motor brushless trifsico.

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Hlices o Propelas
La hlices son los elementos que generan la propulsin para el vuelo, estas vienen en
materiales livianos pero resistentes como plsticos, madera, fibra de carbono y otros.
Son diseadas con dos y hasta tres paletas por hlice y con una aerodinmica que
favorece el giro en sentido horario y anti horario.
Con medidas estandarizadas segn el dimetro en pulgadas y la distancia recorrida en
el aire en cada vuelta PASO.
Las que sern usadas por nosotros son las TGS Sport 11x7E, con dimensiones de 11
pulgadas de dimetro x 7 de paso, que junto a el motor 28-30S generan un impulso
total de 0.890 gramos por conjunto y sumando los cuatro conjuntos tendremos un
total de 3504 gramos duplicando el peso total del vehculo.

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Controlador Electrnico de Velocidad ESC.


Los motores brushless que se usaran necesitan ser alimentados por una fuente
trifsica de energa para lograr las altas velocidades que alcanzan, esta fuente trifsica
es el ESC que de ahora en adelante llamaremos variador. El variador es un circuito
electrnico que recibe una seal PWM de la placa controladora de vuelo generar tres
iguales amplificadas y desfasadas ciento veinte grados entre s.
Estos se escogen por amperaje mximo de salida y tiene que ser mayor al amperaje
mximo de los motores que controlaran. Como los motores escogidos tienen el tablas
que su corriente mxima es de 18 amperios los ESC se pueden escoger sin ningn
temor de 20 amperios en adelante siendo los de 20 los ms baratos y los menos
pesados, por lo tanto utilizaremos ESC de 20 amperios. Adems de que deben de ser
compatibles con las formas ms comunes de calibracin de los fabricantes de
variadores.
El escogido es el TURNIGY Multistar 20 AMP, ESC 2 4S
Detalles
Smooth and linear throttle
control
Fast response to throttle
input
Atmel MCU
Stalled motor protection
Throttle signal lose
protection
Safe power-on (throttle
lockout)
Support 480Hz+ high
refresh rates (up to 499hz)
Compatible with
programming card

Especificaciones:
Constant Current: 20A
Input Voltage: 2-4 cells Lipoly
BEC: Yes (Switching) [Remove middle wire to dissable]
BEC Output: 5.5V/4A
PWM: 8 KHz
Max RPM: 240,000rpm for 2 Poles Brushless Motor
PCB Size: 41mm x 24mm
Discharge Plugs: Male 3.5mm Bullet Connector
Motor Plugs: Female 3.5mm Bullet Connector
Weight: 25g

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Batera de Polmeros de Litio LIPO


Las bateras de polmeros de litio nos ofrecen grandes prestaciones que nos llevan a
tomar la decisin de incluirlas en nuestro diseo, las ms notables son:
Su bajo peso.
Su alta capacidad de almacenamiento de energa.
La inexistencia de memoria de carga.
Estas se escogen de acuerdo a:

Su la cantidad de energa que pueden entregar en una hora generalmente


expresada en miliamperios- hora
La capacidad de descarga que describe la corriente mxima que puede
entregar instantneamente, generalmente expresado en nC, donde nC es un
mltiplo de la capacidad nominal en una hora.
De acuerdo a lo antes mencionado se utilizara la batera, TURNIGY 5000mAh 3S 20C,
por su bajo peso y su alta capacidad de almacenamiento de energa, adems de que
posee una conexin de balanceo de carga que se encarga de que cada celda se cargue
por igual y as extender la vida til de nuestro paquete de bateras.

Especificaciones
Minimum Capacity: 5000mAh
Configuration: 3S1P / 11.1v / 3Cell
Constant Discharge: 20C
Peak Discharge (10sec): 30C
Pack Weight: 412g
Pack Size: 145 x 49 x 26mm
Charge Plug: JST-XH

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Ardupilot Mega APM


Es una tarjeta de piloto automtico profesional de alta calidad basada en la plataforma
de arduino. Esta controladora de vuelo puede controlar aviones de ala fija,
helicpteros multirotor, helicpteros convencionales y vehculos terrestres. Es capaz
de estabilizarse automticamente y programar rutas entre puntos de vuelo por medio
de instrucciones en coordenadas GPS, precargadas o durante pleno vuelo por medio
de comunicaciones inalmbricas.
Posee una plataforma de software de cdigo abierto que se actualiza constantemente
y que el usuario puede optimizar segn sus necesidades.
Esta tarjeta tiene un alto potencial tecnolgico gracias a que es un todo en uno para el
aeromodelismo,

cuenta con sensores de altura, giroscopios, acelermetro, brjula digital.


Puertos para: telemetra, GPS, I2C.
8 canales de entrada y 8 canales de salidas para controlar motores.
14 puertos analgicos-digitales para incorporar sensores extras y controlar
movimiento de la(s) cmara(s).
1 puerto de comunicacin serial.

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Mdulo de Geo Posicionamiento global GPS.


El modulo GPS tendr como funcin principal dar las coordenadas exactas de la
localizacin del vehculo durante su vuelo para que la tarjeta controladora de vuelo
tome decida hacia dnde dirigirse. Este mdulo de GPS deber ser compatible con la
plataforma arduino especficamente con la tarjeta ARDUPILOT MEGA.

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Mdulos de Transmisin/Recepcin y Grabacin de Video


FPV
Con estos mdulos se podr tener seal de video en tiempo real para ser observado o
almacenado, incluso para saltar de la imagen en modo infrarrojo o normal. Consta de
dos mdulos individuales

Uno de montaje en el vehculo alimentado por la batera principal.


Uno que sirve como estacin en tierra, con salidas convencional de video
compuesto y USB.
Cada uno cuenta con una antena capaz de establecer comunicacin a una distancia de
seis kilmetros (6Km) lo que nos da una circunferencia de doce kilmetros (12 Km)de
accin para control manual, aunque esta distancia se puede aumentar gracias a rutas
precargadas de coordenadas GPS que no necesitan de control manual.

Boscam FPV Video Audio AV RX 5.8G


8CH RC5808
Especificaciones:
Receiver:
Item Name: RC5808 receiver
Video output: 1 Vp-p 75
Audio output: 1 Vp-p 600
Power Supply: DC12 V
Operating temperature: -10~+50c
Dual AV output
Receive frequency: 5725-5865MHz

Transmitter:
Brand Name: Boscam
Transmitter frequency: 5645-5945MHz; 8CH
Video output: 1Vp-p 75
Audio output: 1Vp-p 600
Power supply: DC 12V
Video: PAL/NTSC
Dimension: 52mm x 68mm x 13mm
Built-in microphone audio pick up device
Built-in high-frequency PLL stability
8 Channel selectable

Working frequency:
CH1: 5705
CH2: 5685
CH3: 5665
CH4: 5645
CH5: 5885
CH6: 5905
CH7: 5925
CH8: 5945
24

Cmaras de Video Normal/Infrarroja


INNOVV C1 1080P H.264 Action Camera HD Dash Camera
(Black)
Con la cmara normal de alta definicin, para
capturas diurnas se obtendr video claro a
gran altura logrando cubrir mayor rea sin
perder calidad. Ms todas las prestaciones
abajo descritas a un precio muy accesible

Especificaciones
Processor: Novatek NT96650
Image Sensor: Aptina AR0330 1/3-Inch CMOS
Resolution: Full HD 1080p(1920x1080) 30fps / HD(1280x720) 60fps
Video Bit-Rate: 15Mbps
Video Format: H.264, 16:9
Video Flip: Auto 180 deg. Rotation
White Balance: Auto
Exposure: Auto
Microphone: Built-in
AV-OUT: PAL/NTSC
C1 Lens: 6G glass lens, F/ON=2.0 f=2.3mm ,diagonal 150/ horizontal 100 / vertical angle
90
Cycle Recording: Support
Internal Memory: 64MB
External Memory: up to 32GB
Power Supply: 600mA Li-Polymer, up to 100Min
Power Charging: 60min time
Night Sight: LED Light
PC Camera: 640x480 VGA Image
Dash Camera: Engine starts/stops, Recording starts/stops
Dash Camera functions: G-Sensor Parking mode
Date & Time Stamp: Support
Auto Power off: Auto/1min
Flicker Frequency: 50Hz/60Hz
Power Input: DC5V
Dimensions: 62x39x18(mm)
Unit Weight: 44g

25

Camara Infrarroja
1000TVL HD 720P COLOR IR-CUT 6mm HD
LENS 48LED IR
Con la cmara infrarroja de alta definicin para capturas
nocturnas se obtendr video definido a gran altura logrando
cubrir mayor rea sin perder calidad. Ms todas las prestaciones
abajo descritas a un precio muy accesible.
Escogida tambin por su compatibilidad con el transmisor de
video compuesto. Y alimentacin acorde a la batera de abordo.

Features:

NIGHT VISION CAMERA

Pickup Device

Built-in IR-CUT 1/3" CMOS Sensor

Horizontal Resolution

1000 TVL
PAL:976(H)x582(V)

Pixels
NTSC:976(H)x494(V)
LEDs

48IR pcs

TV SYSTEM

PAL/NTSC

Lens

6mm Board HD Lens

Sync System

Internal Syncronization

Usable umination

0.000LUX/F1.2 (LED on)

S/N Ratio

48dB(AGC Off)

Video Output

1.0Vp-p 75

Scanning System

PAL:625 lines 50 Field/sec

Scanning System
Electronic Shutter Time

Electronic Shutter Time


White Balanc

NTSC:525 lines 60 Field/sec


Auto,PAL 1/50-100,000Sec
NTSC 1/60-1/100,000Sec
Auto

26

Emisora de RF
Esta nos permitir controlar el vehculo de manera remota cuando lo necesitemos
escogeremos una que cuente con al menos ocho (8) canales de los cuales seis (6) son
para maniobrar el vehculo y los otros dos los usaremos para transmitir datos de
telemetra.
Las ventajas de poseer estas emisoras de alta tecnologa el poder programar los
modos de vuelo que ya estn preinstalados en la tarjeta controladora de vuelo y que
mencionando algunos tenemos:
Modo estabilizar
Que nos ayuda a que el vehculo se auto estabilic por si solo al soltar el mando o al
perder contacto con el mismo
Modo de piloto automtico
Donde no es necesario maniobrar con el mando para traer de regreso el vehculo a la
estacin si no que el regresa por cuenta propia por medio de coordenadas GPS.
Modo despegue/aterrizaje automtico
Para aquellos a quienes se les dificulten los despegues / aterrizajes.

27

MEMORIA DE CLCULO
A continuacin se diseara un cuadricoptero para llevar a cabo una ronda de vigilancia
con una duracin de 6 a 8 minutos, en un recorrido de 3.5 kilmetros.
Primero seleccionamos segn nuestra aplicacin las cmaras y la electrnica de control
que ira a bordo de nuestro vehculo para realizar las elecciones de electrnica de
potencia, motores y hlices que les harn levantar vuelo. Usando las especificaciones
de los componentes antes seleccionados nos concentraremos en su peso en gramos.
Suma de los pesos de cada componente a bordo del vehculo.

Componente
Cmara HD
Cmara IR
Batera
Tx video
Antena
APM + GPS
ESC
Motores
Bastidor
TOTAL

Peso en gramos
45
300
350
150
35
90
100
264
418
1752

Segn el peso total proseguimos a escoger los motores y las propelas capaces de
levantar nuestra carga. Bajo los siguientes criterios experimentales.
1. Para que el vehculo despegue y vuele libremente sus motores y propelas
debern generar una propulsin del doble de su peso.
2. El peso total se distribuir equitativamente entre todos los motores.

1752 2 = 3504
Dividido entre los 4 motores

3504

= 0.876
4

28

Motores
En este caso se ha escogido segn los datos del fabricante el siguiente motor.

Specs:
Model: NTM Prop Drive Series 28-30S 900kv
Kv: 900rpm/v
Max current: 18A
Max Power: 215W @ 12v (3S) / 270W @ 15v (4S)
Weight: 66g
ESC: 25~30A
Cell count: 3s~4s Lipoly
Bolt holes: 16mm & 19mm
Connection: 3.5mm Bullet-connector

Pruebas de los Motores con las Propelas


13x4E - 11.1v - 194W - 17.4A - 1.04kg thrust
12x6E - 11.1v - 195W - 17.8A - 1.01kg thrust
11x7E - 11.1v - 188W - 17.0A - 0.89kg thrust (Esta configuracin hlice, voltaje satisfice el
criterio)
10x5E - 11.1v - 133W - 12.0A - 0.75kg thrust
9x6E - 11.1v - 120W - 10.7A - 0.68kg thrust
9x6E - 14.8v - 234W - 15.8A - 1.05kg thrust
8x4E - 14.8v - 159W - 10.6A - 0.75kg thrust

Hlices
usaremos las helices recomendadas por el fabricante de 11 pulgadas de diametro y un
paso de 7 pulgadas para alcanzar el empuje necesario.

29

Variadores de Velocidad ESC.


Estos se escogen segn el amperaje que pueden dominar dependiendo este de la
exigencia de los motores y teniendo un valor pico mayor por unos amperios al pico de
demanda del motor. Como la corriente mxima demandada por los motores ya
escogidos es de 18 Amp. Nuestros variadores pueden libremente ser de 20 Amperios.

() >

() > 18

Specs:
Constant Current: 20A
Input Voltage: 2-4 cells Lipoly
BEC: Yes (Switching) [Remove middle wire to
dissable]
BEC Output: 5.5V/4A
PWM: 8 KHz
Max RPM: 240,000rpm for 2 Poles Brushless Motor
PCB Size: 41mm x 24mm
Discharge Plugs: Male 3.5mm Bullet Connector
Motor Plugs: Female 3.5mm Bullet Connector
Weight: 25g

Calculo de Tiempos de Vuelo


El tiempo de vuelo lo calculamos a partir de la capacidad de almacenamiento de
energia de la bateria seleccionada y el consumo total de los componentes de abordo
siendo los motores los que mas consumen energia seguido de las camaras que tienen
un consumo muy inferior.
El tiempo de vuelo se calcula de la siguiente manera:
1

60

=

Se distingue entre tres potencias totales consumidas.

Potencia mxima de despegue y vuelo a mxima velocidad.


Potencia media de viaje
Potencia mnima para sustentar el vuelo

30

Cada una de ellas est dada por los cuatro motores y un consumo de 5 watts en la
dems electrnica y cmaras.
Potencia total consumida = ( 4) + 5
La potencia mxima es cuando los motores generan el mximo empuje y por el
fabricante esta es 188 watts.
Potencia total consumida = (188 4) + 5 = 757

Tiempo de Vuelo a Mximo Empuje


757 1

5 60 = .
11.1

La potencia mnima es cuando los motores solamente generan el empuje para


sustentar el vuelo.
Si a una potencia de 188 watts se crean 890 gramos de empuje eso quiere decir que
por cada watt se crean 0.2112 gramos de empuje, por lo tanto para crear 1752 gramos
de empuje (que es el peso total del vehculo) se utilizan 370 watts. Ms los 5 de la
electrnica de abordo nos da una potencia total de 375 watts.

Tiempo de Vuelo de Sustentacin


375 1

5 60 = .
11.1
La potencia media de vuelo se obtiene de encontrar el punto medio entre la potencia
de sustentacin y la potencia de mximo empuje.
375 +

757 375
= 566
2
31

Tiempo de Vuelo Medio


566 1

5 60 = .
11.1

El tiempo de vuelo es un parmetro que se puede variar como vemos en las


ecuaciones anteriores es directamente proporcional a la capacidad de almacenaje de
energa de la batera principal as que si colocamos una batera de mayor capacidad los
tiempos de vuelo aumentaran pero esto es limitado ya que la capacidad de almacenaje
de la batera aumenta si aumenta su peso y aqu es donde radica la limitante ya que la
potencia total consumida tambin aumenta segn aumenta el peso del vehculo y al
aumentar la potencia consumida disminuye el tiempo de vuelo. Por lo tanto se debe
de buscar un equilibrio ptimo entre peso y capacidad de almacenaje de la batera
para maximizar el tiempo de vuelo.

32

PRESUPUESTO

MATERIALES Y EQUIPO
Motores
ESC
Propelas x 4
APM+GPS
FPV video
Antenas
Lipo baterias 5000
Cmara HD
Control Remoto RF
Cmara infrarroja
Herrajes
Bastidor
Carrier

PRECIO
UNITARIO
CANTIDAD
16,2
4
10,55
4
2,32
8
68
1
46,5
1
7,76
1
25,05
1
89
1
97,49
1
34,65
1
10
1
20,05
1
10
8
Sub. Total
IVA (15%)
TOTAL

PRECIO( dolares)
64,8
42,2
18,56
68
46,5
7,76
25,05
89
97,49
34,65
10
20,05
80
604,06
90,609
694,669

33

SISTEMA DE NAVEGACION MISSION PLANNER


El Ardupilot Mega APM (controladora de vuelo) utiliza un lenguaje sofisticado de
planificacin de la misin llamado APM Mission Planner de cdigo abierto, a travs del
cual se puede configurar el cuadricoptero para poder controlarlo a travs de un control
remoto o programndole rutas de vuelo para que se ejecuten de manera autnoma.
Se puede descargar de la siguiente pgina: http://ardupilot.com/downloads/

Usando el Missin Planner


1. Una vez instalado el programa ejecutarlo

Esta ventana brinda varia informacin sobre la localizacin donde se encuentra


el cuadricoptero, haciendo uso del GPS que se incorpora a la controladora para
tener de manera exacta y en todo momento la ubicacin del aparato.

34

1. Velocidad del aire


2. Error de cruce.
3. Direccin de partida
4. Angulo de banco
5. Conexin telemetra
6. Hora del GPS
7. Altitud
8. Velocidad del aire
9. Velocidad en el suelo
10. Estado de la batera
11. Horizonte artificial
12. Nivelador
13. Estado del GPS
14. Distancia del punto de partida
15. Modo habilitado actualmente
Toda esta informacin es desplegada en la pantalla del computador para asi poder
tener un control total del cuadricoptero y conocer sus condiciones y ubicacin exacta
en cualquier momento.
35

En la parte izquierda inferior aparece un panel en el cual se pueden cambiar ciertas


acciones como ser cambiar los puntos de camino que usara el cuadricoptero de
manera autnoma as como restaurar la misin, cambiar modos de vuelo y cambiar su
altitud.

Configuracin del Control Remoto


En esta etapa es cuando el misin planner reconoce el control remoto que se est
utilizando como se mencion anteriormente se necesita un control que disponga de 6
canales de comunicacin por los cuales se le enviaran las ordenes de vuelo.

Una vez conectado el control remoto con su receptor puesto en el cuadricoptero el


programa de missin planner lo reconocer y se podr calibrar en esta ventana que se
muestra moviendo las palancas hasta sus posiciones mximas y mnimas en ambas
direcciones es decir hacia arriba, abajo, derecha e izquierda.

36

Luego de este paso se puede armar el cuadricoptero y para ello solo se necesita hacer
lo siguiente con las palancas:

Con este movimiento hacia abajo a la


derecha se arman los motores y se
debe de tener cuidado ya que los
motores quedan listos para usarse.

Con esta otra posicin abajo a la


izquierda se desarman los motores.

37

DISEANDO E IMPLEMENTANDO UNA MISION


En la pantalla de abajo, las lneas amarillas entre los puntos de inters son el camino
que el cuadricoptero intentara seguir. A los puntos numerados se les llama waypoints,
alrededor de estos puntos existe un radio en el cual el cuadricoptero puede desviarse
del punto marcado esto por lo difcil de sobrevolarlo de manera estacionaria por el
viento, es posible ajustar este radio a tanto como un metro pero se sugiere que se le
de un valor mayor por difcil de pilotearlo de manera estacionaria.

Para configurar los waypoints en misin planner como en la imagen anterior se hace
lo siguiente:
1. Click sobre los puntos de inters en el mapa, y arrastrar para unir, tambin se
puede dar click derecho dibujar una sombra de los puntos del polgono
deseado y seleccionar la opcin Auto WP para generar los waypoints de
manera automtica.
2. Configurar la altitud, radio y comandos para cada waypoint.
3. Seleccionar Write WPs para salvar la misin.

38

Usando comandos en los waypoints durante el vuelo


usando Flight Data Map
En el misin planner dar click derecho en el punto sobre el mapa de vuelo donde se
desee crear un waypoint y seleccionar Fly to Here para crear un punto guiado en la
altitud actual o seleccioanr Fly to Here Alt para seleccionar una nueva altitud para el
waypoint guiado.

39

EJEMPLOS Y RECOMENDACIONES DE
MATERIALES Y ACCESORIOS
A continuacin se listan los principales materiales y equipos que se usan para la
implementacin de un cuadricoptero, haciendo una breve resea de cada uno de ellos
y listando algunos ejemplos con sus precios en el mercado internacional.

Estructura
En el mercado hay varias opciones ya listas que se pueden usar: estructuras
de aluminio, plstico, madera, fibra de vidrio todo depender de la
aplicacin que se le quiera dar y del presupuesto que se disponga como el
caso de un prototipo de bajo costo en el cual se us aluminio adquirido en
talleres locales buscando hacerlo lo ms barato posible. Se listan algunas
posibles opciones:
Fibra de vidrio 32 dlares
Se puede comprar por
internet:
http://www.ebay.com/itm/
Quad-Rotor-HobbykingX525-V3-Glass-FiberQuadcopter-Frame-600mmUAV-Drone/301261268211?pt=Radio_C
ontrol_Parts_Accessories&h
ash=item46249224f3

Plstico: 15 dlares
http://www.ebay.com/itm/F4
50-Multi-Copter-QuadcopterRack-Kit-Frame-QuadX-QuadKK-MK-MWC-NI5L/400685084818?pt=Radio_Co
ntrol_Parts_Accessories&hash
=item5d4ab13092

40

Fibra de carbono: 133 dlares


http://www.eb
ay.com/itm/Bu
tterfly-AlienCarbon-FiberQuadcopterFrame-550folding-quadrotor-frame/181493404169
?pt=Radio_Con
trol_Parts_Acc
essories&hash=
item2a41d9920
9

Aluminio: 3 dlares

En este ejemplo se muestra una


estructura hecha de materiales
reciclados que se buscaron en un taller
en el cual tenan pedazos desechados
que se usaron para armar esta
estructura. As que lo que se gasto fue
en combustible y tornillos.

Como se observa hay varias opciones en el mercado online, sin embargo hay que
tomar en cuenta los gastos de envi y el impuesto que cobran en la aduana.

41

Motores
Los motores como se explic anteriormente deben de ser motores Brushless, y
lo que se debe de tomar en cuenta es la calidad, el nmero de revoluciones por
voltio y la capacidad que tienen para levantar peso, de acuerdo a estas
caractersticas los precios varan. Se listan algunas posibles opciones:
A2212-13 Brushless : 17.95 dlares
http://www.aeroquadstore.com/
BP_A2212_13_Brushless_Outrun
ner_Motor_p/motor-a221213.htm

3508-700KV 14 Pole Brushless : 31.86 dlares


http://www.hobbyking.com/hobbyki
ng/store/__41617__3508_700KV_Tu
rnigy_Multistar_14_Pole_Brushless_
Multi_Rotor_Motor_With_Extra_Lon
g_Leads.html

Una caracterstica a tomar en cuenta es precisamente la cantidad de peso que pueden


levantar esto hace que los motores sean ms caros, y que deban de tener mayor
cantidad de revoluciones por voltio.

42

Controladores ESC
Estos controladores permiten controlar la potencia suministrada a cada motor,
aqu lo que se debe de tener en cuenta es la calidad de los controladores se
debe evitar comprar ESC baratas ya que al final esto repercute en el
funcionamiento del cuadricoptero por eso se recomienda buscar ESC de calidad
media para arriba.
ESC 30 A: 22.95 dlares
http://www.aeroquadsto
re.com/HobbyWing_FlyFu
n_Brushless_ESC_30A_p/
esc-001.htm

TBS BULLETPROOF ESC 4PCS: 119.95 dlares


http://teamblacksheep.com/produ
cts/prod:30aesc

Se pueden encontrar por unidad o en paquetes de 4 piezas como los


mostrados, hay que tener en mente a la hora de comprarlos las caractersticas
de los motores para adaptarlos de acuerdo a la cantidad de corriente que
exigen los motores.

43

Baterias Lipo
Las bateras que se usan para este tipo de aplicaciones son bateras de LitioPolimero ya que lo que se necesita es elevadas potencias y bajo peso. Los
precios dependern de la autonoma de vuelo que se pretende manejar.
A continuacin se mencionan algunos ejemplos de estas bateras que hay en el
mercado actual:
Turnigy 5000mah 11.1 v 3sp1 3s 20c / 30c Lipo Batera: 43.90 dlares
http://www.ebay.com/itm/NEWTurnigy-5000mAh-11-1v-3SP1-3S20C-30C-LiPo-Battery-RC-traxxaslosi/121393426758?_trksid=p2047
675.c100005.m1851&_trkparms=a
id%3D222007%26algo%3DSIC.MB
E%26ao%3D1%26asc%3D2013100
3132420%26meid%3D28941e8539
f44f7e977fb1abfd611375%26pid%
3D100005%26prg%3D2013100313
2420%26rk%3D2%26rkt%3D6%26
sd%3D111429689153&rt=nc

Hyperion G3 ex 3s 11.1 V 2600mah 45c Lipo bacteria: 53.95 dlares


http://www.ebay.com/itm/
HYPERION-G3-EX-3S-11-1V2600mAh-45C-LiPo-Battery/360900573604?pt=Radio_C
ontrol_Parts_Accessories&h
ash=item540759b9a4

44

Una forma en la que se pueden reducir los precios en las bateras consiste en
armar uno mismo el paquete de bateras, ajustando sus dimensiones y
capacidad de acuerdo a nuestras necesidades y en el mercado podemos
encontrar algunas bateras que nos pueden ayudar, como por ejemplo:
110v-240v energticamente eficientes Cargador +4 Pc 18650 3.7 v 4000mah
Batera Recargable : 11 dlares
http://www.ebay.com/
itm/110V-240V-Energyefficient-Charger-4pcs18650-3-7V-4000mAhRechargeable-Battery/281146558797?pt=Bat
tery_Chargers&hash=ite
m4175a4094d

Se debe de observar que la cantidad de bateras o la capacidad de la batera


que se comprara depender de la autonoma de vuelo que se desee tener en el
cuadricoptero.

Hlices o Propelas
Los precios de estas oscilaran de acuerdo al material y tamao que se escoja,
pueden ser de plstico, madera, fibra de carbono, entre otros.
2pairs 10x4.5 ": 4.5 dlares
http://www.ebay.com/itm/2Pairs10x4-5-1045-CW-CCW-PropPropeller-for-Mult-icopterQuadcopter-Hexacopter/131136146568?pt=Radio_Control_P
arts_Accessories&hash=item1e8852c
c88

45

2 Pares 9050 9x5 De Fibra De Carbono: 10.63 dlares


http://www.ebay.com/itm
/2-Pairs-9050-9x5-CarbonFiber-CW-CCW-Propellerfor-Quadcopter-Multicopter-LS4G/121365685881?pt=Radio_
Control_Parts_Accessories
&hash=item1c41f56679

8pcs 10 * 6.0 1060 3-blades ccw&cw propulsor para quadricptero: 15 dolares


http://www.ebay.com/itm
/8Pcs-10-6-0-1060-3Blades-CCW-CW-Propellerfor-QuadcopterHexacopter-Photography/271451183917?pt=Radio_
Control_Parts_Accessories
&hash=item3f33c05b2d

Cada hlice viene con un adaptador de eje esto para poder adaptarlas al tipo de
motor que se haya escogido previamente. Cabe mencionar que es importante comprar
ms de cuatro hlices debido a que siempre se tienen accidentes a la hora de hacer las
pruebas y dependiendo del material que se compre as se daaran en cualquier
accidente que pueda ocurrir.
46

Controladora de vuelo Ardupilot Mega APM


Es un sistema de piloto automtico de cdigo abierto de alta calidad basada en
la plataforma arduino. Se encarga de controlar el vuelo del cuadricoptero, en
otras palabras es el cerebro del aparato.
APM2.6 ArduPilot Mega 2.6: 38.85 dlares
http://www.goodluckbuy.com/
apm2-6-ardupilot-mega-2-6-kitexternal-compass-apm-flightcontroller-board-formulticopter-fixed-wingcopter.html

Se pueden encontrar kits que incluyen el ardupilot mas el gps ya incorporado lo


que ayuda a economizar un poco.
Ardupilot Mega apm2.5 Control de vuelo con Ublox 6h Gps & Cermica
Antena: 120 dlares
http://www.ebay.com
/itm/ArduPilot-MegaAPM2-5-FlightControl-Board-withUblox-6H-GPSCeramic-Antenna/131098281316?pt=Ra
dio_Control_Parts_Acc
essories&hash=item1e
86110564

47

Mdulos de Transmisin/Recepcin y Grabacin de Video


FPV.
Estos modulos son los que ayudan para tener seal de video en tiempo real y
son dos los que se utilizan uno que va ubicado en el cuadricoptero y otro que se
encuentra en la estacin terrestre.
5.8 G Inalmbrica Audio Video receptor y ts58200 Transmisor 2km: 54 dlares
http://www.ebay.com/itm/F
or-FPV-5-8G-Wireless-AudioVideo-RC5808-Receiver-AndTS58200-Transmitter-2Km/221449602462?pt=Radio_Co
ntrol_Parts_Accessories&has
h=item338f6cc59e

32ch Video Transmisor Y Receptor w/clover: 149 dlares


http://www.ebay.co
m/itm/FlySight400mw-32ch-videotransmitter-andreceiver-w-cloverleaf-DJI-Phantom/191266985722?pt=R
adio_Control_Parts_
Accessories&hash=it
em2c886696fa

48

Radiocontrol
transmisor Tx + Rx 6CH 2.4G: 50 dlares
http://www.ebay.com/itm/T6EHP
-E-Contr-leur-transmetteurrecepteur-pour-6CH-2-4G-heli-RCradiocommande/390871390371?pt=FR_YO_Jeux_R
adioComRobots_VehiculesRadioco
mmandes&hash=item5b01c018a3

Transmisor Tx + Rx Peine fs-t6 6ch 2.4 ghz: 65 dolares

http://www.ebay.com/itm/
FLYSKY-RC-helicoptertransmitter-TX-RX-comb-FST6-6ch-2-4ghz-plane-20memory/200979271349?pt=UK_Toy
sGames_RadioControlled_J
N&hash=item2ecb4c4eb5

49

BIBLIOGRAFIA

1. Ing. Esteban Gonzlez Garca, Ing. Francisco Vigil Sisterna. Experiencias de


Diseo, Construccin y Operacin de UAVs en Argentina, 5-42.
2. Christian Nadales Real. Espaa 2009. Control de un Quadrotor mediante la
plataforma Arduino. Tesis de Ingeniera de Telecomunicaciones, especialidad
Sistemas de Telecomunicaciones. Universidad Politcnica de Catalunya.
3. Redolfi Javier Andrs, Henze Agustn. 2011. Quadricptero Autnomo de
Arquitectura Abierta QA3.
4. Peter O. Basta. California, USA 2012. Quad Copter Flight. Master of Science in
Electrical Engineering.California State University, Northridge.
5. M. Banzi, D. Cuartielles, T. Igoe, G. Martino, and D. Mellis, Arduino. Retrieved
from http://arduino.cc/.
6. H. Lim, J. Park, D. Lee, and H. Kim, Build Your Own Quadrotor: Open-Source
Projects on Unmanned Aerial Vehicles, Robotics & Automation Magazine,
IEEE,
vol.19,
no.3,
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Sept.
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http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6299172&isnumb
er=6299141.
7. Veronica Ortiz, Pablo Pulla, Diseo y construccin de un cuadricopetro a
control remoto, Escuela Politcnica del Ejercito, Ecuador 2012.

50

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