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Tabla de Contenido
TERMINOLOGIA ............................................................................................................................. 4
RESUMEN EJECUTIVO .................................................................................................................... 7
INTRODUCCIN ............................................................................................................................. 8
JUSTIFICACION .............................................................................................................................. 9
OBJETIVOS ................................................................................................................................... 11
Objetivo General ..................................................................................................................... 11
Objetivos Especficos ............................................................................................................... 11
MARCO TEORICO ......................................................................................................................... 12
FUNCIONAMIENTO DEL CAUDRICOPTERO.................................................................................. 13
Introduccin al Funcionamiento del Cuadricoptero ............................................................... 13
Movimiento De Guiada YAW ................................................................................................ 14
Movimiento de Inclinacin PITCH ........................................................................................... 14
Movimiento de Bamboleo ROLL............................................................................................. 15
Movimiento Vertical................................................................................................................ 15
MATERIALES Y EQUIPO A UTILIZAR ............................................................................................. 17
Bastidor ................................................................................................................................... 17
Motores Brushless................................................................................................................... 18
Hlices o Propelas ................................................................................................................... 19
Controlador Electrnico de Velocidad ESC. ............................................................................ 20
Batera de Polmeros de Litio LIPO .......................................................................................... 21
Ardupilot Mega APM ............................................................................................................... 22
Mdulo de Geo Posicionamiento global GPS.......................................................................... 23
Mdulos de Transmisin/Recepcin y Grabacin de Video FPV ............................................ 24
Cmaras de Video Normal/Infrarroja ..................................................................................... 25
Camara Infrarroja .................................................................................................................... 26
Emisora de RF .......................................................................................................................... 27
MEMORIA DE CLCULO............................................................................................................... 28
Calculo de Tiempos de Vuelo .................................................................................................. 30
Tiempo de Vuelo a Mximo Empuje ....................................................................................... 31
Tiempo de Vuelo de Sustentacin .......................................................................................... 31
Tiempo de Vuelo Medio .......................................................................................................... 32
PRESUPUESTO ............................................................................................................................. 33
SISTEMA DE NAVEGACION MISSION PLANNER........................................................................... 34
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TERMINOLOGIA
Arduino
Plataforma de electrnica abierta para la creacin de prototipos basada en software y
hardware flexibles y fciles de usar. Se cre para artistas, diseadores, aficionados y
cualquiera interesado en crear entornos u objetos interactivos.
UAV
Vehculo areo no tripulado. Sistema autnomo que puede operar sin intervencin
humana alguna durante su funcionamiento.
ESC
Electronic Speed Controller por sus siglas en ingls, Controlador de velocidad
electrnico, se usa para controlar la velocidad de los motores.
Brushless
Son motores sin escobillas, estn compuestos por una parte mvil que es el rotor lugar
donde se encuentran los imanes permanentes y una parte fija llamada estator sobre la
cual van dispuestos los embobinados de hilo conductor.
In Runner
Es un tipo de motor brushless, en los cuales los imanes van directamente en el eje,
mientras que el bobinado es exterior y rodea el eje con los imanes, este tipo de motor
tiene la ventaja de proporcionar un alto nmero de revoluciones, por lo que sus
revoluciones por voltio es muy alto.
Out Runner
Es un tipo de motor brushless en los cuales los bobinados de cobre se colocan en la
parte interior central, mientras que los imanes estn situados en una campana exterior
que rodea al bobinado y a la que se conecta el eje, cuando la campana gira lo hace
tambin el eje, estos motores producen un nmero menor de revoluciones, sin
embargo la campana acta como un volante de inercia, les dota de un mayor par por
lo que dan ms potencia.
PWM
Modulacin por ancho de pulsos de una seal o fuente de energa, es una tcnica en la
que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (una senoidal o una
cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de
comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga.
Arduino
Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un micro-controlador y
un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la electrnica en proyectos
multidisciplinares.
GPS
Permite determinar en todo el mundo la posicin de un objeto, una persona o un
vehculo con una precisin hasta de centmetros (si se utiliza GPS diferencial), aunque
lo habitual son unos pocos metros de precisin. El sistema fue desarrollado, instalado y
empleado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos. El sistema GPS est
constituido por 24 satlites y utiliza la triangulacin para determinar en todo el globo
la posicin con una precisin de ms o menos metros.
Cdigo Abierto
El software de cdigo abierto es aquel distribuido bajo una licencia que permite su uso,
modificacin y redistribucin. Como su nombre lo indica, el requisito principal para
que una aplicacin sea considerada bajo esta categora es que el cdigo fuente se
encuentre disponible. Esto permite estudiar el funcionamiento del programa y
efectuar modificaciones con el fin de mejorarlo y/o adaptarlo a algn propsito
especfico.
Infrarrojo
Radiacin infrarrojo es un tipo de radiacin electromagntica y trmica, de mayor
longitud de onda que la luz visible, pero menor que la de las microondas.
Consecuentemente, tiene menor frecuencia que la luz visible y mayor que las
microondas. Su rango de longitudes de onda va desde unos 0,7 hasta los 1000
micrmetros.1 La radiacin infrarroja es emitida por cualquier cuerpo cuya
temperatura sea mayor que 0 Kelvin, es decir, 273,15 grados Celsius (cero absoluto).
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Telemetra
Es una tcnica automatizada de las comunicaciones con la ayuda de que las
mediciones y recopilacin de datos se realizan en lugares remotos y de transmisin
para la vigilancia. Esta tcnica utiliza comnmente transmisin inalmbrica, aunque
original de los sistemas de transmisin utilizados por cable.
RESUMEN EJECUTIVO
La creciente inseguridad que se vive en nuestro pas ha evidenciado la falta del uso de
nuevas tecnologas que brinden soluciones rpidas, eficientes y de bajo costo, para las
distintas empresas y hogares que se encuentran amenazadas por la delincuencia.
Razn por la cual nace este proyecto que vendr a apoyar de manera eficiente a las
empresas que necesitan mejorar sus sistemas de vigilancia, con la incorporacin de un
vehculo volador de bajo costo utilizando dos cmaras, una de alta definicin y otra
termografica para as vigilar reas internas y externas de empresas y hogares en
tiempos cortos y de manera automtica gracias a previas y precisas programaciones.
El objetivo es ayudar a las personas encargadas de la vigilancia, facilitndoles una
herramienta que les ayude a minimizar los tiempos de vigilancia y eficientar la toma de
decisiones en situaciones que puedan poner en peligro las vidas de estas personas.
Se tom la decisin de implementar un cuadricoptero (vehculo de cuatro motores),
debido a que es una de las configuraciones con mayor estabilidad y robustez a la hora
de ponerlo en funcionamiento, lo primero es desarrollar la parte estructural teniendo
en cuenta trabajar con materiales de bajo peso como ser el aluminio, una vez hecha la
estructura base se montan los dispositivos electrnicos, controlador, motores,
variadores de velocidad, hlices, GPS, dispositivos de transmisin de datos y video,
bateras y cmaras, se contina con la programacin de la controladora de vuelo y
calibracin de motores.
La gran versatilidad y maniobrabilidad que ofrece este tipo de vehculos voladores
viene a hacer el trabajo de vigilancia algo muy fcil y sumamente eficiente logrando
mantener reas vigiladas tanto de da como de noche gracias a la cmara termografica
incluida en el cuadricoptero.
A la hora de analizar los precios de estos aparatos en el mercado internacional y
comparndolos con el presupuesto que se necesit para desarrollar este proyecto nos
damos cuenta del gran ahorro que se puede alcanzar si se desarrolla e implementa de
manera local, as como la gran facilidad que brindan de poder adaptar al vehculo
areo no tripulado a cualquier aplicacin particular que se nos ocurra como es el caso
especfico de la vigilancia de empresas, universidades, hogares, etc. A diferencia de los
que se venden en el mercado actual que tienen poca flexibilidad debido a sus
arquitecturas cerradas que dificultan la adaptacin a aplicaciones particulares.
INTRODUCCIN
El presente proyecto surge con la idea de apoyar al sector de seguridad del pas tanto
en reas pblicas como privadas donde es indispensable el mantenimiento de un
ambiente protegido y seguro. Algunos ejemplos serian: en fincas agrcolas,
universidades, fbricas, parques industriales, etc. Utilizando un vehculo areo
inteligente no tripulado (cuadricoptero) de cuatro motores al cual se le adaptara dos
cmaras para la vigilancia a distancia entre ellas una cmara termografca con la idea
de hacer rondas de vigilancia tanto de da como de noche.
En nuestro pas la inseguridad se mantiene en un crecimiento constante como se
puede comprobar da a da en los peridicos, programas de radio y televisin, as como
en todas las conversaciones que se sostienen de manera informal en todos los mbitos
de la sociedad, provocando un ambiente de incertidumbre constante en los hogares,
empresas pequeas, medianas y grandes, lo que hace crecer la necesidad de encontrar
una manera de mejorar la seguridad en los distintos establecimientos y hogares de una
forma eficaz y que la inversin para lograr este objetivo est al alcance de todas las
personas y negocios.
Con este proyecto se busca demostrar y comprobar que el uso de un cuadricoptero
para ayudar en tareas de vigilancia es factible y eficiente. Adems de que puede
aplicarse a casas de habitacin, empresas privadas y pblicas ya que su bajo costo de
mantenimiento facilita su adquisicin. La facilidad que brinda el cuadricoptero para
convertir las tareas de vigilancia en algo ms eficiente y fcil de realizar por su usuario
hace que esta herramienta sea tan atractiva para todos, adems de que tambin de
esta manera se obtiene una disminucin en la exposicin al riesgo de la vida por parte
de los guardias, ya que usaran el vehculo volador desde la comodidad de su caseta de
seguridad donde no resulten lesionados en un posible conflicto y as pueda tomar
mejores decisiones en cmo actuar ante posibles eventualidades que se le presenten.
El inters principal del proyecto es minimizar la exposicin al peligro que se puede
llegar a tener en cada una de las tareas de vigilancia por parte de guardias o usuarios
que da a da arriesgan su vida en tan arriesgada actividad.
JUSTIFICACION
La razn por la cual se dise este proyecto se debe al ndice elevado de violencia y
robo en zonas urbanas y rurales (robos de ganado en fincas) que tanto se denuncian
por los diferentes medios de comunicacin, el cual se pretende implementar con un
bajo costo de adquisicin y gran fiabilidad para las empresas y personas interesadas en
reducir costos de personal y equipo destinado a la seguridad interna y externa de sus
instalaciones.
Un vehculo areo inteligente no tripulado, es una aeronave que vuela sin tripulacin
humana a bordo, que puede ser controlada desde una estacin base o tener un
funcionamiento autnomo mediante un algoritmo preestablecido. A pesar de haber
sido desarrollados con fines militares estos vehculos tienen un campo de aplicacin
importante a nivel civil, como ser:
Esta gran gama de aplicaciones hace a los vehculos areos no tripulados una
herramienta de gran ayuda para monitoreo y toma de decisiones.
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OBJETIVOS
Objetivo General
Implementar y controlar un vehculo areo no tripulado provisto de cuatro rotores
(cuadricoptero) accionado mediante motores brushless para el vuelo en interiores y
exteriores con nfasis en vigilancia a travs de dos cmaras incorporadas, una
termografica entre ellas, para monitoreo a distancia. El aparato tendr que ser capaz
de comunicarse remotamente para que sea posible controlar su direccin por parte de
un operador desde tierra.
Objetivos Especficos
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MARCO TEORICO
Un cuadricoptero se puede definir como una aeronave que se eleva y se desplaza por
el movimiento de cuatro motores colocados en los extremos de una estructura.
Normalmente se utiliza el nombre ingls quadrotor aunque tambin existe la
traduccin cuadricptero.
La aeronave dispone de cuatro motores con sus hlices respectivas, se utiliza la
velocidad de los motores para controlar la estabilidad y movimientos del vehculo
areo. Una de las caractersticas a destacar es la gran maniobrabilidad que posee este
tipo de vehculo.
Al disponer de cuatro motores el control es bastante exacto, lo que ayuda a utilizarlo
en aplicaciones donde la exactitud de vuelo estacionario sea muy importante.
Una aplicacin donde se aprecia esta caracterstica es en la navegacin de interiores y
sitios de espacio reducido. Como en el helicptero, estos vehculos disponen de una
capacidad de vuelo vertical que los hacen nicos, esta funcin es ventajosa cuando no
se quiere tener mucha velocidad horizontal y tener una buena capacidad de vuelo
estacionario.
Los cuadricpteros aprovechan este efecto fsico para cambiar de direccin: si
queremos girar hacia la derecha, los rotores que giran hacia la izquierda van a girar a
ms vueltas, provocando que el par de fuerza que gira el cuerpo del modelo hacia ese
lado sea ms fuerte; lo contrario para girar hacia la izquierda.
Para volar nivelado, un cuadricptero girar con sus motores a la misma velocidad.
Si se desea que se desplace hacia adelante, los motores traseros darn mayor nmero
de vueltas que los delanteros, por lo que el cuadricoptero se inclinar, y desplazar, en
la misma direccin y as mismo hacia cada lado.
No hemos de preocuparnos ms que de mover las palancas de control en las
direcciones correctas, del reparto de revoluciones de los motores se ocupa la
electrnica de control, que adems usar los giroscopios para mantener el
cuadricptero en vuelo estacionario cuando no se mueven las palancas.
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Movimiento Vertical
Se puede hacer ascender, descender o mantener en vuelo estacionario al UAV,
haciendo que la fuerza de sustentacin generada por los 4 pares motoreshlices sea mayor que la fuerza peso generada por la atraccin gravitatoria.
Este movimiento se logra variando la potencia de los cuatro motores en igual
medida para no modificar los dems grados de libertad. De esta forma la
plataforma puede ascender o descender.
Lo dicho anteriormente es para el caso ideal, donde los cuatro motores tienen
exactamente las mismas constantes y giran a las mismas velocidades angulares.
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16
Specs:
Required:
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Motores Brushless
Los motores brushless que traducido al espaol significa motor sin escobillas es el ms
adecuado para esta tarea por su bajo mantenimiento alta eficiencia y velocidad de
rotacin pudindolos encontrar en una diversidad de tamaos, potencias y capacidad
de levantamiento.
El motor escogido para nuestros fines es el NTM PropDrive Series 2830S 900 Kv (short
shaft versin), por que cumple con los requerimientos de empuje calculados para
levantar el total de nuestra carga, adems de ser un motor de no muy altas
revoluciones para evitar las vibraciones en nuestro video.
Caracteristicas:
Model: NTM Prop Drive Series 2830S 900kv (short shaft version)
Kv: 900rpm/v
Weight: 66g
ESC: 25~30A
Cell count: 3s~4s Lipoly
Bolt holes: 16mm & 19mm
Bolt thread: M3
Connection: 3.5mm Bulletconnector
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Hlices o Propelas
La hlices son los elementos que generan la propulsin para el vuelo, estas vienen en
materiales livianos pero resistentes como plsticos, madera, fibra de carbono y otros.
Son diseadas con dos y hasta tres paletas por hlice y con una aerodinmica que
favorece el giro en sentido horario y anti horario.
Con medidas estandarizadas segn el dimetro en pulgadas y la distancia recorrida en
el aire en cada vuelta PASO.
Las que sern usadas por nosotros son las TGS Sport 11x7E, con dimensiones de 11
pulgadas de dimetro x 7 de paso, que junto a el motor 28-30S generan un impulso
total de 0.890 gramos por conjunto y sumando los cuatro conjuntos tendremos un
total de 3504 gramos duplicando el peso total del vehculo.
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Especificaciones:
Constant Current: 20A
Input Voltage: 2-4 cells Lipoly
BEC: Yes (Switching) [Remove middle wire to dissable]
BEC Output: 5.5V/4A
PWM: 8 KHz
Max RPM: 240,000rpm for 2 Poles Brushless Motor
PCB Size: 41mm x 24mm
Discharge Plugs: Male 3.5mm Bullet Connector
Motor Plugs: Female 3.5mm Bullet Connector
Weight: 25g
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Especificaciones
Minimum Capacity: 5000mAh
Configuration: 3S1P / 11.1v / 3Cell
Constant Discharge: 20C
Peak Discharge (10sec): 30C
Pack Weight: 412g
Pack Size: 145 x 49 x 26mm
Charge Plug: JST-XH
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Transmitter:
Brand Name: Boscam
Transmitter frequency: 5645-5945MHz; 8CH
Video output: 1Vp-p 75
Audio output: 1Vp-p 600
Power supply: DC 12V
Video: PAL/NTSC
Dimension: 52mm x 68mm x 13mm
Built-in microphone audio pick up device
Built-in high-frequency PLL stability
8 Channel selectable
Working frequency:
CH1: 5705
CH2: 5685
CH3: 5665
CH4: 5645
CH5: 5885
CH6: 5905
CH7: 5925
CH8: 5945
24
Especificaciones
Processor: Novatek NT96650
Image Sensor: Aptina AR0330 1/3-Inch CMOS
Resolution: Full HD 1080p(1920x1080) 30fps / HD(1280x720) 60fps
Video Bit-Rate: 15Mbps
Video Format: H.264, 16:9
Video Flip: Auto 180 deg. Rotation
White Balance: Auto
Exposure: Auto
Microphone: Built-in
AV-OUT: PAL/NTSC
C1 Lens: 6G glass lens, F/ON=2.0 f=2.3mm ,diagonal 150/ horizontal 100 / vertical angle
90
Cycle Recording: Support
Internal Memory: 64MB
External Memory: up to 32GB
Power Supply: 600mA Li-Polymer, up to 100Min
Power Charging: 60min time
Night Sight: LED Light
PC Camera: 640x480 VGA Image
Dash Camera: Engine starts/stops, Recording starts/stops
Dash Camera functions: G-Sensor Parking mode
Date & Time Stamp: Support
Auto Power off: Auto/1min
Flicker Frequency: 50Hz/60Hz
Power Input: DC5V
Dimensions: 62x39x18(mm)
Unit Weight: 44g
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Camara Infrarroja
1000TVL HD 720P COLOR IR-CUT 6mm HD
LENS 48LED IR
Con la cmara infrarroja de alta definicin para capturas
nocturnas se obtendr video definido a gran altura logrando
cubrir mayor rea sin perder calidad. Ms todas las prestaciones
abajo descritas a un precio muy accesible.
Escogida tambin por su compatibilidad con el transmisor de
video compuesto. Y alimentacin acorde a la batera de abordo.
Features:
Pickup Device
Horizontal Resolution
1000 TVL
PAL:976(H)x582(V)
Pixels
NTSC:976(H)x494(V)
LEDs
48IR pcs
TV SYSTEM
PAL/NTSC
Lens
Sync System
Internal Syncronization
Usable umination
S/N Ratio
48dB(AGC Off)
Video Output
1.0Vp-p 75
Scanning System
Scanning System
Electronic Shutter Time
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Emisora de RF
Esta nos permitir controlar el vehculo de manera remota cuando lo necesitemos
escogeremos una que cuente con al menos ocho (8) canales de los cuales seis (6) son
para maniobrar el vehculo y los otros dos los usaremos para transmitir datos de
telemetra.
Las ventajas de poseer estas emisoras de alta tecnologa el poder programar los
modos de vuelo que ya estn preinstalados en la tarjeta controladora de vuelo y que
mencionando algunos tenemos:
Modo estabilizar
Que nos ayuda a que el vehculo se auto estabilic por si solo al soltar el mando o al
perder contacto con el mismo
Modo de piloto automtico
Donde no es necesario maniobrar con el mando para traer de regreso el vehculo a la
estacin si no que el regresa por cuenta propia por medio de coordenadas GPS.
Modo despegue/aterrizaje automtico
Para aquellos a quienes se les dificulten los despegues / aterrizajes.
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MEMORIA DE CLCULO
A continuacin se diseara un cuadricoptero para llevar a cabo una ronda de vigilancia
con una duracin de 6 a 8 minutos, en un recorrido de 3.5 kilmetros.
Primero seleccionamos segn nuestra aplicacin las cmaras y la electrnica de control
que ira a bordo de nuestro vehculo para realizar las elecciones de electrnica de
potencia, motores y hlices que les harn levantar vuelo. Usando las especificaciones
de los componentes antes seleccionados nos concentraremos en su peso en gramos.
Suma de los pesos de cada componente a bordo del vehculo.
Componente
Cmara HD
Cmara IR
Batera
Tx video
Antena
APM + GPS
ESC
Motores
Bastidor
TOTAL
Peso en gramos
45
300
350
150
35
90
100
264
418
1752
Segn el peso total proseguimos a escoger los motores y las propelas capaces de
levantar nuestra carga. Bajo los siguientes criterios experimentales.
1. Para que el vehculo despegue y vuele libremente sus motores y propelas
debern generar una propulsin del doble de su peso.
2. El peso total se distribuir equitativamente entre todos los motores.
1752 2 = 3504
Dividido entre los 4 motores
3504
= 0.876
4
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Motores
En este caso se ha escogido segn los datos del fabricante el siguiente motor.
Specs:
Model: NTM Prop Drive Series 28-30S 900kv
Kv: 900rpm/v
Max current: 18A
Max Power: 215W @ 12v (3S) / 270W @ 15v (4S)
Weight: 66g
ESC: 25~30A
Cell count: 3s~4s Lipoly
Bolt holes: 16mm & 19mm
Connection: 3.5mm Bullet-connector
Hlices
usaremos las helices recomendadas por el fabricante de 11 pulgadas de diametro y un
paso de 7 pulgadas para alcanzar el empuje necesario.
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() >
() > 18
Specs:
Constant Current: 20A
Input Voltage: 2-4 cells Lipoly
BEC: Yes (Switching) [Remove middle wire to
dissable]
BEC Output: 5.5V/4A
PWM: 8 KHz
Max RPM: 240,000rpm for 2 Poles Brushless Motor
PCB Size: 41mm x 24mm
Discharge Plugs: Male 3.5mm Bullet Connector
Motor Plugs: Female 3.5mm Bullet Connector
Weight: 25g
60
=
30
Cada una de ellas est dada por los cuatro motores y un consumo de 5 watts en la
dems electrnica y cmaras.
Potencia total consumida = ( 4) + 5
La potencia mxima es cuando los motores generan el mximo empuje y por el
fabricante esta es 188 watts.
Potencia total consumida = (188 4) + 5 = 757
5 60 = .
11.1
5 60 = .
11.1
La potencia media de vuelo se obtiene de encontrar el punto medio entre la potencia
de sustentacin y la potencia de mximo empuje.
375 +
757 375
= 566
2
31
5 60 = .
11.1
32
PRESUPUESTO
MATERIALES Y EQUIPO
Motores
ESC
Propelas x 4
APM+GPS
FPV video
Antenas
Lipo baterias 5000
Cmara HD
Control Remoto RF
Cmara infrarroja
Herrajes
Bastidor
Carrier
PRECIO
UNITARIO
CANTIDAD
16,2
4
10,55
4
2,32
8
68
1
46,5
1
7,76
1
25,05
1
89
1
97,49
1
34,65
1
10
1
20,05
1
10
8
Sub. Total
IVA (15%)
TOTAL
PRECIO( dolares)
64,8
42,2
18,56
68
46,5
7,76
25,05
89
97,49
34,65
10
20,05
80
604,06
90,609
694,669
33
34
36
Luego de este paso se puede armar el cuadricoptero y para ello solo se necesita hacer
lo siguiente con las palancas:
37
Para configurar los waypoints en misin planner como en la imagen anterior se hace
lo siguiente:
1. Click sobre los puntos de inters en el mapa, y arrastrar para unir, tambin se
puede dar click derecho dibujar una sombra de los puntos del polgono
deseado y seleccionar la opcin Auto WP para generar los waypoints de
manera automtica.
2. Configurar la altitud, radio y comandos para cada waypoint.
3. Seleccionar Write WPs para salvar la misin.
38
39
EJEMPLOS Y RECOMENDACIONES DE
MATERIALES Y ACCESORIOS
A continuacin se listan los principales materiales y equipos que se usan para la
implementacin de un cuadricoptero, haciendo una breve resea de cada uno de ellos
y listando algunos ejemplos con sus precios en el mercado internacional.
Estructura
En el mercado hay varias opciones ya listas que se pueden usar: estructuras
de aluminio, plstico, madera, fibra de vidrio todo depender de la
aplicacin que se le quiera dar y del presupuesto que se disponga como el
caso de un prototipo de bajo costo en el cual se us aluminio adquirido en
talleres locales buscando hacerlo lo ms barato posible. Se listan algunas
posibles opciones:
Fibra de vidrio 32 dlares
Se puede comprar por
internet:
http://www.ebay.com/itm/
Quad-Rotor-HobbykingX525-V3-Glass-FiberQuadcopter-Frame-600mmUAV-Drone/301261268211?pt=Radio_C
ontrol_Parts_Accessories&h
ash=item46249224f3
Plstico: 15 dlares
http://www.ebay.com/itm/F4
50-Multi-Copter-QuadcopterRack-Kit-Frame-QuadX-QuadKK-MK-MWC-NI5L/400685084818?pt=Radio_Co
ntrol_Parts_Accessories&hash
=item5d4ab13092
40
Aluminio: 3 dlares
Como se observa hay varias opciones en el mercado online, sin embargo hay que
tomar en cuenta los gastos de envi y el impuesto que cobran en la aduana.
41
Motores
Los motores como se explic anteriormente deben de ser motores Brushless, y
lo que se debe de tomar en cuenta es la calidad, el nmero de revoluciones por
voltio y la capacidad que tienen para levantar peso, de acuerdo a estas
caractersticas los precios varan. Se listan algunas posibles opciones:
A2212-13 Brushless : 17.95 dlares
http://www.aeroquadstore.com/
BP_A2212_13_Brushless_Outrun
ner_Motor_p/motor-a221213.htm
42
Controladores ESC
Estos controladores permiten controlar la potencia suministrada a cada motor,
aqu lo que se debe de tener en cuenta es la calidad de los controladores se
debe evitar comprar ESC baratas ya que al final esto repercute en el
funcionamiento del cuadricoptero por eso se recomienda buscar ESC de calidad
media para arriba.
ESC 30 A: 22.95 dlares
http://www.aeroquadsto
re.com/HobbyWing_FlyFu
n_Brushless_ESC_30A_p/
esc-001.htm
43
Baterias Lipo
Las bateras que se usan para este tipo de aplicaciones son bateras de LitioPolimero ya que lo que se necesita es elevadas potencias y bajo peso. Los
precios dependern de la autonoma de vuelo que se pretende manejar.
A continuacin se mencionan algunos ejemplos de estas bateras que hay en el
mercado actual:
Turnigy 5000mah 11.1 v 3sp1 3s 20c / 30c Lipo Batera: 43.90 dlares
http://www.ebay.com/itm/NEWTurnigy-5000mAh-11-1v-3SP1-3S20C-30C-LiPo-Battery-RC-traxxaslosi/121393426758?_trksid=p2047
675.c100005.m1851&_trkparms=a
id%3D222007%26algo%3DSIC.MB
E%26ao%3D1%26asc%3D2013100
3132420%26meid%3D28941e8539
f44f7e977fb1abfd611375%26pid%
3D100005%26prg%3D2013100313
2420%26rk%3D2%26rkt%3D6%26
sd%3D111429689153&rt=nc
44
Una forma en la que se pueden reducir los precios en las bateras consiste en
armar uno mismo el paquete de bateras, ajustando sus dimensiones y
capacidad de acuerdo a nuestras necesidades y en el mercado podemos
encontrar algunas bateras que nos pueden ayudar, como por ejemplo:
110v-240v energticamente eficientes Cargador +4 Pc 18650 3.7 v 4000mah
Batera Recargable : 11 dlares
http://www.ebay.com/
itm/110V-240V-Energyefficient-Charger-4pcs18650-3-7V-4000mAhRechargeable-Battery/281146558797?pt=Bat
tery_Chargers&hash=ite
m4175a4094d
Hlices o Propelas
Los precios de estas oscilaran de acuerdo al material y tamao que se escoja,
pueden ser de plstico, madera, fibra de carbono, entre otros.
2pairs 10x4.5 ": 4.5 dlares
http://www.ebay.com/itm/2Pairs10x4-5-1045-CW-CCW-PropPropeller-for-Mult-icopterQuadcopter-Hexacopter/131136146568?pt=Radio_Control_P
arts_Accessories&hash=item1e8852c
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Cada hlice viene con un adaptador de eje esto para poder adaptarlas al tipo de
motor que se haya escogido previamente. Cabe mencionar que es importante comprar
ms de cuatro hlices debido a que siempre se tienen accidentes a la hora de hacer las
pruebas y dependiendo del material que se compre as se daaran en cualquier
accidente que pueda ocurrir.
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Radiocontrol
transmisor Tx + Rx 6CH 2.4G: 50 dlares
http://www.ebay.com/itm/T6EHP
-E-Contr-leur-transmetteurrecepteur-pour-6CH-2-4G-heli-RCradiocommande/390871390371?pt=FR_YO_Jeux_R
adioComRobots_VehiculesRadioco
mmandes&hash=item5b01c018a3
http://www.ebay.com/itm/
FLYSKY-RC-helicoptertransmitter-TX-RX-comb-FST6-6ch-2-4ghz-plane-20memory/200979271349?pt=UK_Toy
sGames_RadioControlled_J
N&hash=item2ecb4c4eb5
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BIBLIOGRAFIA
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