Pres Intro

Introduccin a los Sistemas No Lineales
Anlisis de Sistemas No Lineales

Introduccin
Dr. Fernando Ornelas Tellez

Universidad Michoacana de San Nicolas de Hidalgo
Morelia, Michoacn
DEP-FIE
UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado
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Contenido

Introduccin
Linealidad y principio de superposicin
Fenmenos no lineales
Modelos de SNL: continuo y discreto, forzado y no forzado,
autnomo y no autnomo
Puntos de equilibrio y puntos fijos.
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Introduccin
Modelos de SNL: continuo y discreto, forzado y no forzado, a
Outline

Introduccin
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Introduccin
Introduccin
Ingeniera de Control
Es el diseo de un sistema (controlador) que acta sobre otro
sistema (planta o proceso) con una finalidad de lograr un objetivo.
As, en ingeniera de control, se disean sistemas de control que
dirigen o regulan el comportamiento de la salida de una planta o
proceso mediante sus elementos de entrada.
Proceso y Sistema
Un proceso es una secuencia de operaciones para obtener un fin
determinado (e.g. proceso qumico), mientras que un sistema es un
concepto ms general, siendo un conjunto de operadores o
componentes que actan relacionados de tal manera que realizan
una tarea como una unidad completa.
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Introduccin
Intro.
Sistema Dinmico
Es un sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo.
Ejemplos de Sistemas Dinmicos:
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Introduccin
Intro.
Modelo Matemtico de un Sistema Dinmico
Es un conjunto de ecuaciones que representan con cierto grado
exactitud la dinmica del sistema fsico. El modelo se describe
generalmente como un operador entre las entradas y salidas del
sistema, o como un conjunto de ecuaciones diferenciales (caso
continuo) y/o en diferencias (caso discreto).
Representacin en Espacio de Estado

El ente matemtico para la representacin de los sistemas
dinmicos a estudiar ser el de su representacin en espacio de
estados. Note que para sistemas dinmicos no lineales, no es
posible su representacin en el dominio de la frecuencia, como lo es
para sistemas lineales.
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Introduccin
Representacin en Espacio de Estados

Necesidad de Anlisis en Espacio de Estados
Los sistemas modernos de control son altamente complejos debido

a:
Mltiples entradas y salidas
Sistemas variantes en el tiempo
Dinmica no lineal
Las ltimas dos caractersticas no pueden ser analizadas fcilmente
por los mtodos clsico o incluso imposibles de analizar.
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Introduccin
Definicin de Estado y Vector de Estado

Definition
Estado. Es el conjunto ms pequeo de variables (variables de
estado) tal que con el conocimiento de stas en t = t0 y el
conocimiento de la entrada u para t t0 , se puede determinar por
completo el comportamiento futuro del sistema dinmico.
Definition
Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para
describir el comportamiento del sistema, estas variables son los
componentes del vector x Rn .
Un espacio de estados de dimensin n, est compuesto de n ecuaciones diferenciales de primer orden que pueden ser lineales o no lineales
y variantes en el tiempo.
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Introduccin

La representacin de un espacio de estados con n estados y m entradas de un sistema no lineal se describe como
x 1 = f1 (x1 , x2 , . . . , xn , u1 , u2 , . . . , um , t)
x 2 = f2 (x1 , x2 , . . . , xn , u1 , u2 , . . . , um , t)
..
.
x n = fn (x1 , x2 , . . . , xn , u1 , u2 , . . . , um , t)
donde xi es el estado, con i = 1, ..., n; uj son las variables de entrada, con j = 1, ..., m y fi son funciones (generalmente diferenciables)

T
no lineales. O bien, de forma vectorial x = x1 x2 xn
,u=

T

u1 u2 un
y f (x, u, t) = f1 (x, u, t) f2 (x, u, t) fn (x, u
La salida se puede definir como
y = h (x, u, t) .
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Introduccin
Ejemplo
Example
Determine la representacin en funcin de trasferencia y en espacio
de estados de la siguiente ecuacin diferencial.
d n1 y
dy
dn y
+
a
+ + a1
+ a0 y = b0 u
n1
n
n1
dt
dt
dt
donde ai y bj son constantes con i = 1, ..., n, j = 1, ..., m; y es la
salida del sistema y u es la variable de entrada. Considere
condiciones iniciales cero. Defina el vector de estado x.
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Introduccin
Aspectos Importantes del Espacio de Estados y Dominio de

la Frecuencia (Laplace)
Es posible obtener la funcin de transferencia de un sistema
no lineal?
Sin funcin de transferencia, como es posible aplicar los
mtodos de diseo vistos en control analgico?
Posibles soluciones:
Controladores PID sintonizados por Ziegler Nichols
(inconvenientes? )
Modelado mediante respuesta en frecuencia (aproximado
mediante linealizacin)
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Introduccin
Aspectos Importantes del Espacio de Estados

El modelado en espacio de estados es el apropiado para diseo de
sistemas de control no lineales. Adecuado para utilizar tcnicas avanzadas de control como:
Control Neuronal
Teora de Regulacin
Control ptimo Lineal y No Lineal
Anlisis de Estabilidad en el sentido de Lyapunov
Algoritmos Difusos
Tambin puede aplicarse a sistemas lineales.
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Introduccin
Intro.
Componentes Principales de un Sistema de Control
Un esquema bsico de un sistema de control comprender:

Planta: es el proceso o sistema sobre el que se desea actuar o
controlar.
Controlador: es el sistema que genera la entrada requerida
para que la planta se comporte de una manera predeterminada.
Entrada de Referencia: es la seal externa de referencia para
las salidas de la planta y que el controlador tomar en cuenta
en el diseo.
Seal de Control: es la seal generada por el controlador y
que es aplicada a la planta.
Salida de la Planta: es la variable de salida de la planta o
sistema la cual se desea controlar.
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Introduccin
Intro.
Tipos de Sistemas de Control
Existen diferentes clasificaciones para los sistemas de control dependiendo del enfoque del problema a analizar o disear, por ejemplo:
De acuerdo a su estructura: sistema de control a lazo abierto y
lazo cerrado.
De acuerdo a su anlisis: esquemas lineales y no lineales.
De acuerdo a su comportamiento dependiente o no del
tiempo:sistemas variantes e invariantes con el tiempo, o ms
general, no autnomos y autnomos, respectivamente.
De acuerdo al marco del tiempo: sistemas continuos y
discretos.
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Introduccin
Intro.
Dado que la mayora de los sistemas a analizar y disear son sistemas
no lineales dinmicos (p.e., circuitos elctricos, sistemas mecnicos,
biolgicos, entre otros), es conveniente el uso de herramientas de
anlisis no lineal. El objetivo del curso es introducir y comprender
esas herramientas.
En particular, se presentarn herramientas para anlisis de estabilidad
de sistemas no lineales (SNL), con nfasis en el mtodo de Lyapunov.
Adicionalmente se introducen herramientas bsicas para control por
retroalimentacin de SNL incluyendo linealizacin por retroalimentacin (para tratar al sistema no lineal como si fuese lineal).
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Introduccin
Intro.
El porque de un anlisis de SNL: conocer el comportamiento y

propiedades de un sistema de control es crucial para posteriormente
poder modificarlo o mejorarlo mediante estrategias de control.
Las ventajas en el control de un sistema del cual se tiene conocimiento de su estructura y comportamiento son inmensas, e incluyen
mejoras en su respuesta, anlisis de su estabilidad, mejoras en la
robustez de los controladores, reduccin en el consumo de energa,
mayores niveles de seguridad.
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Introduccin
Intro.
Descripcin del Sistema No Lineal
Se analizar un sistema dinmico el cual puede ser modelado por

un nmero finito de ecuaciones diferenciales ordinarias (ODEs) de
primer orden acopladas, representado como
x = f (x, u, t)
(1)
donde x Rn es el vector de estado, u Rm es el vector de entradas

(utilizadas para fines de control y que puede ser u(t) u(x)) y t es
el tiempo. Usualmente se tiene la salida, la cual podemos representar
como
y = h(x, u, t)
(2)
donde y Rp es un vector de p variables de salida de inters (variables medidas por los sensores de un sistema o proceso).
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Introduccin
Intro.
Esquema de Control de un Sistema No lineal
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Introduccin
Outline

Introduccin
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Introduccin
Linealidad y Principio de Superposicin

Considere un sistema dado en espacio de estado como
x
= f (x, u)
= h(x, u).
Por conveniencia, asumiremos que origen es un punto de equilibrio

para el sistema, es decir, para xe = 0, ue = 0, hacen que f (0, 0) = 0
y h(0, 0) = 0, si no es as, suponiendo que el punto de equilibrio es
xe 6= 0, etc., se hace un cambio de variables como
x = x xe ,
u = u ue ,
y = y ye
para obtener
x = f(
x , u)
y = h(
x , u),
Con equilibrio en el origen.
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Introduccin
Linealidad y Principio de Superposicin
Un sistema se dice que es lineal si satisface las siguientes propiedades:
y (t; x1 + x2 , 0) = y (t; x1 , 0) + y (t; x2 , 0)
y (t; x0 , u) = y (t; xo , 0) + y (t; 0, u)
y (t; 0, u1 + u2 ) = y (t; 0, u1 ) + y (t; 0, u2 ).
La propiedad 2 es la descomposicin usual de un sistema en su respuesta homognea (u = 0) y la respuesta particular (x0 = 0).
La propiedad 3 es la definicin formal del principio de superposicin.
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Introduccin
Principio de Superposicin
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Introduccin
Principio de Superposicin
Definition
Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposicin.
Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no
puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados.
(Tarea) Simular un sistema lineal y uno no lineal para comprobar el
principio de superposicin:
x = a x + u,
x(0) = x0 ,
a > 0,
y =x
x = a x 3 + u,
x(0) = x0 ,
a > 0,
y = x.
Simular para una entrada tipo escaln (u1 = 1, u2 = 2) o entradas

sinusoidales.
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Introduccin
Outline

Introduccin
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Introduccin
No Linealidades
Es deseable que los modelos matemticos sean lineales, esto por su
sencillez con respecto a los no lineales, y porque en muchos casos
pueden representar en forma precisa el comportamiento de sistemas
reales. Sin embargo, los avances tecnolgicos actuales han generado
una enorme variedad de nuevos problemas y aplicaciones que son del
tipo no lineal.
Aunque algunos sistemas fsicos tienen una regin de operacin muy
cercana a la lineal para cierto rango de valores de entrada y salida,
otros sistemas importantes son no lineales para seales de cualquier
tamao.
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Introduccin
No Linealidades
En la prctica, muchos sistemas electromecnicos, hidrulicos, neumticos, etc., involucran relaciones no lineales entre las variables.
Por ejemplo, la salida de un componente puede saturarse para seales de entrada grandes. Puede haber una zona muerta que afecte las
seales pequeas . (La zona muerta de un componente es un rango
pequeo de variaciones de entrada ante las cuales el componente es
insensible). Puede ocurrir una no linealidad de la ley cuadrtica en
algunos componentes.
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Introduccin
Outline

Introduccin
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Introduccin

El sistema (1) se dice forzado cuando explcitamente aparece la entrada u. Cuando para el sistema (1) no aparece explcitamente la
entrada u (ya sea por que es cero (no existe) o es utilizada como retroalimentacin), se dice que el sistema es no forzado (o la ecuacin
de estado es no forzada), cuya respuesta viene dada por
x = f (x, t).
(3)
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Introduccin
En este curso se abordarn tanto sistemas invariantes en el tiempo

(Autnomo), donde x = f (x) no depende explcitamente del tiempo.
Tambin se tratarn los sistemas variantes en el tiempo (No Autnomo), donde el lado derecho de (3) es una funcin explcita del
tiempo, esto es x = f (x, t).
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Introduccin

El sistema no lineal (1) se dice continuo debido a que su comportamiento viene gobernado por una ecuacin diferencial, sin embargo,
tambin existe el modelado discreto o la representacin discreta de
un sistema, ya sea que tal discretizacin sea obtenida por la discretizacin de un modelo continuo, o bien, por que el sistema por
naturaleza sea discreto (p.e., algoritmos de computadora, sistemas
muestreados como el Radar, modelos econmicos, convertidores de
potencia, etc), que se puede representar con ecuaciones en diferencias
como
x(k + 1) = f (x(k), u(k), k).
Este curso se enfocar principalmente a sistemas no lineales continuos.
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Introduccin
Outline

Introduccin
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Introduccin
Puntos de Equilibrio
Un concepto importante al trabajar con la ecuacin de estado es el
concepto de punto de equilibrio.
Definition
Un vector xe Rn es un punto de equilibrio del sistema no forzado
(3), si
f (xe , t) = 0,
t 0.
Si xe es un punto de equilibrio de (3), entonces la ecuacin diferencial
x = f (x, t),
t 0, x(t) = xe
tiene la solucin
x(t) = xe ,
t 0
i. e., si el sistema inicia en el equilibrio, este permanecer en l para

todo tiempo (si ninguna fuerza acta sobre el sistema).
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Introduccin
Mltiples Puntos de Equilibrio

Un sistema lineal x = A(t)x puede tener solamente un punto aislado
de equilibrio, x = 0. As, el sistema slo puede tener un punto de
operacin en estado estable, siempre y cuando el punto de equilibrio
sea estable, el cual es un atractor del estado del sistema de forma
independiente de la condicin inicial.
Un sistema no lineal puede tener ms de un punto de equilibrio aislado, y el estado puede converger a uno de los muchos puntos de
operacin en estado estable, dependiendo de la condicin inicial del
sistema.
Definition
Un punto fijo x es aquel que satisface la condicin x = T (x ).
Es decir, el mapeo o transformacin T deja a x invariante.
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Introduccin
Sistemas Lineales
Dada la simplicidad de los sistemas lineales, es deseable, si es posible,

hacer linealizaciones de sistemas no lineales.
Para ello se requiere que las funciones no lineales f (x, u, t) y h(x, u, t)
sean lo suficientemente suaves1 para ser expandidas en series de Taylor.
1 Suficientemente suave implica que las funciones f (x, u, t) y h(x, u, t)

puedan puedan ser derivables.
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Introduccin
Linealizacin
El mtodo de linealizacin puede no ser suficiente para el anlisis y
descripcin del comportamiento de un sistema no lineal en todo el
rango de operacin. Hay dos limitaciones bsicas de la linealizacin:
1
Ya que la linealizacin es llevada a cabo sobre un punto de

operacin, slo se puede predecir el comportamiento local del
sistema no lineal en una vecindad de ese punto. En general no
es sencillo inferir por el comportamiento no local, y de ninguna
manera el comportamiento global a travs del espacio de
estado.
La dinmica del sistema no lineal es mucho ms rica que la de

un sistema lineal. Hay fenmenos no lineales que no podran
obtenerse por los modelos lineales (p.e., tiempo de escape
finito,ciclos limite, mltiples equilibrios aislados, caos, etc.).
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Introduccin
Tiempo de Escape Finito

Para un sistema lineal inestable, el estado va a infinito conforme el
tiempo se aproxima al infinito
Para un sistema no lineal, el estado puede ir a infinito en un tiempo
finito. Por ejemplo, considere la ecuacin diferencial
x = x 2 ,
La solucin es:
x(t) =
x(0) = x0 .
x0
1 x0 t
De esta manera se infiere que x(t) cuando t
1
.
x0
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Introduccin
Ciclos Lmites
Para que un sistema lineal invariante en el tiempo llegue a oscilar,
este debe tener un par de eigenvalores sobre el eje imaginario (Tarea
realizar el oscilador):
x 1 = x2
x 2 = 2 x1 ,
constante
la cual no es una condicin robusta. Esta condicin es imposible

mantener en presencia de perturbaciones, o su amplitud depender
de la condicin inicial.
En casos prcticos, las oscilaciones estables deben ser producidas
por sistemas no lineales. Hay sistemas no lineales los cuales van a un
estado de oscilacin de amplitud y frecuencia fija, no importando el
estado inicial. Este tipo de oscilacin es conocido como ciclos lmite
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Introduccin
Determinacin de Puntos de Equilibrio

Ejemplo: Pndulo simple
Considere el pndulo
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Introduccin

Usando la segunda ley de Newton, la ecuacin de movimiento en al

direccin tangencial viene dada por
ml = mg sin kl .
Para obtener la representacin en espacio de estado del pndulo,
definimos x1 = y x2 = , entonces la ecuacin de estado resultante
es (Tarea: su deduccin)
x 1 = x2
g
k
x 2 = sin x1 x2
l
m
Para encontrar los puntos de equilibrio, se hace x 1 = x 2 = 0 y se
resuelve para x1 y x2 .
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Introduccin

(Tarea) Los puntos de equilibrio estn localizados en (n, 0) para

n = 0, 1, 2, 3, . . .
De la descripcin fsica del pndulo, es claro que slo se tienen dos
posiciones de equilibrio correspondientes a los puntos de equilibrio
(x1 , x2 ) = (0, 0) y (x1 , x2 ) = (, 0). Los otros puntos son repeticiones
de los anteriores.
La diferencia entre los dos puntos de equilibrio est en sus propiedades de estabilidad.
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Introduccin
Ejemplo: Circuito del Diodo Tnel
Explicar su comportamiento no lineal y discutir sus puntos de equilibrio.
41/44
Introduccin
Ejemplo: Sistema Masa-Resorte
Explicar su comportamiento no lineal y discutir sus puntos de equilibrio.
42/44
Appendix
For Further Reading
For Further Reading I

H. Khalil,
Nonlinear Systems,
Prentice-Hall, 2002.
J-J. E. Slotine and W. Li,
Applied Nonlinear Control,
M. Vidyasagar,
Nonlinear Systems Analysis,
S. H. Strogatz,
Nonlinear Dynamics and Chaos,
Perseus Publishing, 2002.
43/44
Appendix
For Further Reading
For Further Reading II
S. Someone.
On this and that.
Journal on This and That. 2(1):50100, 2000.
44/44

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Introduccin a los Sistemas No Lineales

Anlisis de Sistemas No Lineales

Dr. Fernando Ornelas Tellez

Dr. Fernando Ornelas Tellez

UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado

Introduccin a los Sistemas No Lineales

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Representacin en Espacio de Estado

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Representacin en Espacio de Estados

Los sistemas modernos de control son altamente complejos debido

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Definicin de Estado y Vector de Estado

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Representacin en Espacio de Estados

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Un esquema bsico de un sistema de control comprender:

UMSNH-FIE Division de Estudios de Posgrado

Introduccin a los Sistemas No Lineales

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El porque de un anlisis de SNL: conocer el comportamiento y

Dr. Fernando Ornelas Tellez

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Introduccin a los Sistemas No Lineales

Se analizar un sistema dinmico el cual puede ser modelado por

donde x Rn es el vector de estado, u Rm es el vector de entradas

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