Proporcional integral derivativo

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin

que calcula la desviacin o error entre un valor medido
y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de
clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reaccin del error actual. El
Integral genera una correccin proporcional a la integral
del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de
control suciente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el
que el error se produce. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso va un elemento de control
como la posicin de una vlvula de control o la energa
suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer un control diseado para lo
que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador llega
al set point, y el grado de oscilacin del sistema. Ntese
que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los
que provee este sistema de control. Un controlador PID
puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de
las acciones de control respectivas. Los controladores PI
son particularmente comunes, ya que la accin derivativa
es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido
a la accin de control.

(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).

2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al

actuador.

3. Un actuador, que modique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula,
bomba, etc).

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se
encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente
elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de
corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que
tambin pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de
punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la
misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que
la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta
compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de
interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas
de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer
ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de
punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que
determina en cada instante la diferencia que hay entre el
valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de
error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del
controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar
al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica directamente
sobre el actuador, sino que debe ser transformada para
ser compatible con el actuador utilizado.

Diagrama en bloques de un control PID.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte

Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El pe1 Funcionamiento
so de la inuencia que cada una de estas partes tiene en la
suma nal, viene dado por la constante proporcional, el
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente.
que regule un proceso o sistema se necesita, al menos:
Se pretender lograr que el bucle de control corrija ecazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de
1. Un sensor, que determine el estado del sistema las perturbaciones.
1

FUNCIONAMIENTO

Proporcional.

Integral.

1.1

por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual
tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada
al modo Proporcional para formar el control P + I con el
propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin
error estacionario.

Proporcional

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional para lograr que el
error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en
la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos
en una determinada porcin del rango total de control,
siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del
rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la
constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados.
Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones
de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca
sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el
valor de la variable controlada y la posicin del elemento
nal de control (la vlvula se mueve al mismo valor por
unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar
el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto
al tiempo, es incluyendo y congurando las acciones integral y derivativa.

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin
( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270,
luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto
contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin
del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad
del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin
integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que
delante una seal en escaln, el elemento nal de control
repite el mismo movimiento correspondiente a la accin
proporcional.

La frmula del proporcional est dada por: Psal =

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente
Kp e(t)
del oset (desviacin permanente de la variable con resEl error, la banda proporcional y la posicin inicial del pecto al punto de consigna) de la banda proporcional.
elemento nal de control se expresan en tanto por uno.
La frmula del integral est dada por: Isal
=
t
Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento
Ki 0 e( ) d
nal de control
Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento Ejemplo: Mover la vlvula (elemento nal de control) a
nal de control) proporcionalmente a la desviacin de la una velocidad proporcional a la desviacin respecto al
temperatura (variable) respecto al punto de consigna (va- punto de consigna (variable deseada ).
lor deseado).

1.3 Derivativo
1.2

Integral

La accin derivativa se maniesta cuando hay un cambio

El modo de control Integral tiene como propsito dismi- en el valor absoluto del error; (si el error es constante,
nuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado solamente actan los modos proporcional e integral).

2 Signicado de las constantes

P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como
el valor de la ganancia del controlador o el porcentaje de
banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la
vlvula proporcionalmente a la desviacin de la variable
respecto al punto de consigna. La seal P mueve la vlvula siguiendo elmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganncia.
I constante de integracin: indica la velocidad con la que
se repite la accin proporcional.
D constante de derivacin: hace presente la respuesta de
la accin proporcional duplicndola, sin esperar a que el
error se duplique. El valor indicado por la constante de
Derivativo.
derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifestar la accin proporcional correspondiente a 2 veces
el error y despus desaparecer. Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin respecto
El error es la desviacin existente entre el punto de me- al punto de consigna. La seal I va sumando las reas diferentes entre la variable y el punto de consigna repitiendo
dida y el valor consigna, o "Set Point".
la seal proporcional segn el tiempo de accin derivada
La funcin de la accin derivativa es mantener el error
(minutos/repeticin).
al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica del proceso. La accin inteerror se incremente.
gral sirve para reducir el error estacionario, que existira
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una
siempre si la constante Ki fuera nula. Ejemplo: Corrige
constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I).
la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velociEs importante adaptar la respuesta de control a los camdad de cambio de la variable controlada. La seal d es la
bios en el sistema ya que una mayor derivativa correspendiente (tangente) por la curva descrita por la variable.
ponde a un cambio ms rpido y el controlador puede
La salida de estos tres trminos, el proporcional, el interesponder acordemente.
gral, y el derivativo son sumados para calcular la salida
La frmula del derivativo est dada por: Dsal = Kd de
dt
del controlador PID. Deniendo y (t) como la salida del
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de ac- controlador, la forma nal del algoritmo del PID es:
cin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada
es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de
la vlvula de control y su repercusin a la variable con t
de
trolada.
y(t) = MV(t) = Kp e(t) + Ki
e( ) d + Kd
dt
0
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin
3 Usos
al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la
sensibilidad al ruido que maniesta y a las complicacioPor tener una exactitud mayor a los controladores
nes que ello conlleva.
proporcional, proporcional derivativo y proporcional inEl tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna tegral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales cola variable al punto de consigna con las mnimas oscila- mo control de presin, ujo, fuerza, velocidad, en muchas
ciones
aplicaciones qumica, y otras variables. Adems es utiliEjemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento nal zado en reguladores de velocidad de automviles (control
de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de crucero o cruise control), control de ozono residual en
tanques de contacto.
de la variable controlada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso.
Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo con- 4 Ajuste de parmetros del PID
siderables, porque permite una repercusin rpida de la
variable despus de presentarse una perturbacin en el El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr
que el bucle de control corrija ecazmente y en el mniproceso.

mo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que

lograr la mnima integral de error. Si los parmetros del
controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y
derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que la salida de
este vare, con o sin oscilacin, y est limitada solo por
saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de control
signica ajustar los parmetros del sistema de control a
los valores ptimos para la respuesta del sistema de control deseada. El comportamiento ptimo ante un cambio
del proceso o cambio del setpoint vara dependiendo
de la aplicacin. Generalmente, se requiere estabilidad
ante la respuesta dada por el controlador, y este no debe
oscilar ante ninguna combinacin de las condiciones del
proceso y cambio de setpoints. Algunos procesos tienen un grado de no linealidad y algunos parmetros que
funcionan bien en condiciones de carga mxima no funcionan cuando el proceso est en estado de sin carga.
Hay varios mtodos para ajustar un lazo de PID. El mtodo ms efectivo generalmente requiere del desarrollo
de alguna forma del modelo del proceso, luego elegir P,
I y D basndose en los parmetros del modelo dinmico. Los mtodos de ajuste manual pueden ser muy inecientes. La eleccin de un mtodo depender de si el lazo
puede ser desconectado para ajustarlo, y del tiempo de
respuesta del sistema. Si el sistema puede desconectarse,
el mejor mtodo de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la salida en funcin del tiempo, y usando
esta respuesta para determinar los parmetros de control.
Ahora describimos como realizar un ajuste manual.

4.1

Ajuste manual

Si el sistema debe mantenerse online, un mtodo de ajuste

consiste en establecer primero los valores de I y D a cero.
A continuacin, incremente P hasta que la salida del lazo
oscile. Luego establezca P a aproximadamente la mitad
del valor congurado previamente. Despus incremente
I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido
(aunque subir mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente, incremente D, si se necesita, hasta que el lazo
sea lo sucientemente rpido para alcanzar su referencia
tras una variacin brusca de la carga.
Un lazo de PID muy rpido alcanza su setpoint de manera
veloz, un lazo de PID no tan rpido alcanza su setpoint de
manera no tan veloz. Algunos sistemas no son capaces de
aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de
otro lazo con un P menor a la mitad del P del sistema de
control anterior.

EJEMPLOS PRCTICOS

usan solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se
dispare u oscile sobre el valor del setpoint. El desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto.
Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o
la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con la
salida del PID para aumentar el desempeo nal del sistema. Solamente el valor de avanaccin (o Control prealimentado) puede proveer la mayor porcin de la salida del
controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o error
que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso.
Como la salida del lazo de avanaccin no se ve afectada
a la realimentacin del proceso, nunca puede causar que
el sistema oscile, aumentando el desempeo del sistema,
su respuesta y estabilidad.
Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con
movimiento, para acelerar una carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un
lazo PID para controlar la velocidad de la carga y manejar
la fuerza o torque necesaria para el motor, puede ser til
tomar el valor de aceleracin instantnea deseada para la
carga, y agregarla a la salida del controlador PID. Esto
signica que sin importar si la carga est siendo acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza
est siendo manejada por el motor adems del valor de
realimentacin del PID. El lazo del PID en esta situacin
usa la informacin de la realimentacin para incrementar
o decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del
primero. Trabajando juntos, la combinacin avanaccinrealimentacin provee un sistema ms conable y estable.
Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn que posee el PID es, que en la parte derivativa, el
ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy
grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que
elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin
embargo, un FPB y un control derivativo pueden hacer
que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha
prdida de control. Esto es equivalente a usar un controlador PID como PI solamente.

6 Ejemplos prcticos

Se desea controlar el caudal de un ujo de entrada en un

reactor qumico. En primer lugar se tiene que poner una
vlvula de control del caudal de dicho ujo, y un cauda5 Limitaciones de un control PID lmetro, con la nalidad de tener una medicin constante
del valor del caudal que circule. El controlador ir vigiMientras que los controladores PID son aplicables a la lando que el caudal que circule sea el establecido por nomayora de los problemas de control, puede ser pobres sotros; en el momento que detecte un error, mandar una
en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se seal a la vlvula de control de modo que esta se abrir o

5
cerrar corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese
modo el ujo deseado y necesario. El PID es un clculo
matemtico, lo que enva la informacin es el PLC.
Se desea mantener la temperatura interna de un reactor
qumico en su valor de referencia. Se debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un calentador, una resistncia elctrica,...), y un sensor (termmetro). El P, PI o PID ir controlando la variable (en este
caso la temperatura). En el instante que esta no sea la correcta avisar al dispositivo de control de manera que este
acte, corrigiendo el error. De todos modos, lo ms correcto es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI, pero
un P no nos sirve mucho puesto que no llegara a corregir
hasta el valor exacto.

Aplicaciones / Ejemplo

Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una persona entra a una ducha.
Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar
la temperatura hasta un valor aceptable (tambin llamado
Setpoint). El problema es que puede llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as
que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua fra
para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua
fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En
este caso, el humano es el que est ejerciendo el control
sobre el lazo de control, y es el que toma las decisiones de
abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no sera ideal si
en lugar de nosotros, fuera una mquina la que tomara las
decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos?
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplicar las labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de
las aplicaciones ms comunes son:
Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como
agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.)
Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de ujo dentro de una lnea o tubo)[1]

Referencias

[1] Aplicaciones PID 4r4r. Rocatek. 05-10-2010.

Enlaces externos
Control industrial (PDF)

Implementacin de controles PID para aplicaciones

en robtica.
micros-designs Control PID con microcontroladores
PIC
Foro de Lazos de Control PID
Control PID con MATLAB y Simulink

10

10
10.1

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Proporcional integral derivativo Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional%20integral%20derivativo?oldid=78828381 Colaboradores: Lourdes Cardenal, Tano4595, Gengiskanhg, Vizcarra, Xuankar, Ebrainte, Guanxito, Cerbero, Superzerocool, Yrbot, Maleiva,
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