AVANCE DE CONCEPTOS GEOMETRA DIFERENCIAL

ndice
1. Introduccin a las curvas en E3
1.1. Definicin matemtica de curva . . . . . . . . . . . .
1.2. Cambio de parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Longitud de una curva y parmetro longitud de arco
1.4. Secantes y tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Plano normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Vector curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Plano osculador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8. Triedro intrnseco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9. Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Introduccin a las superficies en E3
2.1. Definicin matemtica de superficie . . . . . . . .
2.2. Superficies Regladas . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Superficies Regladas desarrollables . . . . . . . . .
2.3.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Caracterizacin matemtica . . . . . . . .
2.3.3. Arista o Borde de retroceso . . . . . . . .
2.3.4. Clasificacin de las regladas desarrollables
2.4. Superficies Regladas alabeadas . . . . . . . . . . .
2.4.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Caracterizacin matemtica . . . . . . . .
2.4.3. Lnea de estriccin . . . . . . . . . . . . .

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7
7
7
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7
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8
8
8
8
8

A. Longitud de una curva

B. Radio de curvatura

C. Radio de torsin

D. Caracterizacin de las superficies regladas desarrollables

10

E. Puntos singulares de la parametrizacin en una reglada desarrollable

10

F. Caracterizacin de las superficies regladas alabeadas

11

Introduccin a las curvas en E3

1.
1.1.

Definicin matemtica de curva

Sea I un intervalo de la recta real y sea una funcin continua de la forma:

x

R3
7

x(u) = x(u) y(u) z(u)

: I
u

Sea E3 el espacio afn-eucldeo asociado al espacio vectorial R3 con la mtrica eucldea. Se llama
curva al lugar geomtrico del espacio anterior definido por:
C = {O + x(u) E3 | u I}
Se llama representacin paramtrica o parametrizacin de una curva al par (
x, I) y a la variable
independiente de la funcin se la denomina parmetro de la curva. Tambin existen otros tipos de
representaciones de una curva, que no se consideran en esta introduccin.

1.2.

Cambio de parmetro

Se llama cambio de parmetro al homeomorfismo (funcin continua, biyectiva y con inversa continua) definido entre dos intervalos I y J de la recta real:

: J I
v 7 u = (v)

El resultado de un cambio de parmetro es la transformacin de la parametrizacin (

x, I) en la
(
y , J), donde se tiene que:
y = x

1.3.

y(v) = x((v))

Longitud de una curva y parmetro longitud de arco

u1

Se dice que una curva es rectificable cuando el conjunto

de las longitudes de la poligonales inscritas en la misma
est acotado y se define longitud de una curva como el supremo de dicho conjunto.
Se demuestra que cuando la curva es de clase C 1 la
longitud de la misma viene dada por (su demostracin se
propone al lector como ejercicio y se recoge en el apndice)1 :
Z u1
Z u1 p

L=
|x
(t)| dt =
x (t)2 + y (t)2 + z (t)2 dt
u0

z1
Q u
x(u)

P
u0
O

y1

u0

Si se toma como origen de arcos un punto cualquiera

del intervalo (por ejemplo, el extremo derecho) se puede
definir un cambio de parmetro de la siguiente forma:
s

x (u)

poligonal inscrita

x1

: I [0, L] R
u
u 7 s(u) = u0 | x
(t)| dt

Este parmetro, llamado longitud de arco s, es especial y se puede tomar como coordenada curvilnea intrnseca de la curva.
1

Las derivadas con respecto a un parmetro cualquiera se representan en Geometra Diferencial con una prima

1.4.

Secantes y tangente

Sea P el punto de la curva correspondiente al valor del parmetro u0 ; la recta que lo une con otro
distinto Q de la misma, de parmetro u, se denomina recta secante s. Un vector de la direccin de
la secante es:
x(u) x(u0)

S(u)
=
u u0
Cuando hacemos tender el punto Q a P , la recta secante tiende a una posicin lmite que se denomina
recta tangente t a la curva en P . Por lo tanto, el vector tangente en P es:
x(u) x(u0)

T = lm S(u)
= lm
= x (u0 )
uu0
uu0
u u0
Se define el versor tangente (vector tangente unitario) como:

~t = x (u)
|
x (u)|

Si el parmetro de la curva es la longitud de arco se cumple2 :

x =

1.5.

d
x du
1
d
x
=
= x (u)
= ~t
ds
du ds
|
x (u)|

Plano normal

Se llama plano normal a la curva en P al plano ortogonal al vector tangente a la curva en dicho
punto. Su representacin implcita es:
N : T (u0 ) (
x x(u0 )) = 0

1.6.

Vector curvatura

Se define en Geometra Diferencial el vector curvatura como el vector derivada segunda de la

parametrizacin con respecto al parmetro longitud de arco dos veces y curvatura como el mdulo de
dicho vector. Radio de curvatura es el inverso de la curvatura y equivale a la derivada del parmetro
longitud de arco respecto al ngulo que forman dos tangentes muy prximas (vase apndice).
k = x = ~t

k = |x|

R = k 1 =

ds
d

Para desentraar la naturaleza del citado vector hacemos lo siguiente:

d

ds
~t ~t = 1
~t ~t = 0 = ~t x

~t = x x

Luego el vector curvatura es perpendicular al vector tangente y, por lo tanto, est contenido en el
plano normal a la curva en dicho punto.
2

Cuando las derivadas se hacen con respecto al parmetro longitud de arco es costumbre representarlas cambiando
la prima por un punto encima.

4
Se denomina recta normal principal n a la recta que pasa por un punto de la curva y tiene la
direccin del vector curvatura y se llama versor normal principal al vector:
~n =

x
|x|

Con ello resulta:

k = x = k~n
Demostramos que dicho vector apunta siempre en sentido de la concavidad de la curva en los puntos
donde no se anula la curvatura. Desarrollando en serie de Taylor y reteniendo los tres primeros
trminos se tiene:
1
x(s) = x(s0 ) + (s s0 )~t(s0 ) + (s s0 )2 k(s0 )~n(s0 ) + . . .
|
{z
} |2
{z
}
recta tangente en s=s0

desviacin de la curva

el tercer trmino representa la desviacin de la curva respecto de la tangente en las proximidades de

P (s0 ); como (s s0 )2 /2 es positivo el vector k~n apunta hacia la parte cncava de la curva.

1.7.

Plano osculador

Se llama plano osculador a la curva en el punto P al plano que definen las rectas tangente y
normal a la curva en P . Demostramos que es el plano que tiene un contacto de segundo orden con
la curva. La ecuacin implcita de un plano genrico que pasa por P (u0) por la siguiente ecuacin:


:a
x x(u0 ) = 0
(
a arbitrario)
y definamos la funcin siguiente:


F (
x) = a x x(u0 )
A partir de la parametrizacin de la curva construyamos una nueva funcin:
= F x(u) : I R
u 7 F (
x(u)) = a (
x(u) x(u0))
Para que tenga un contacto de orden dos con el plano en un punto debe satisfacer las siguientes
tres condiciones:
d k
(u0 ) = 0 (k = 0, 1, 2)
du k
Contacto de orden 0:
(u0 ) = 0 (es obvio que pasa por el punto)
Contacto de orden 1:
d
(u0 ) = a
x = 0
du

a
~t

Contacto de orden 2:
d 2
(u0 ) = a
x = 0
du 2

a
x

5
Solo falta por ver ahora la direccin del vector derivada segunda respecto a cualquier parmetro:
d ds ~
d 2s ~
ds
( t) =
t + ( )2 k~n
2
du du
du
du
Como este vector es linealmente independiente del vector tangente siempre que no estemos en un
punto de inflexin (curvatura nula) los vectores derivada primera y segunda respecto a un parmetro
cualquiera definen un plano, el plano osculador. La recta perpendicular al plano osculador (cuya
direccin es la del vector a
) se denomina recta binormal b y se define el versor binormal como:
x =

~b = ~t ~n
El plano que definen los versores ~t y ~b se denomina plano rectificante.

1.8.

Triedro intrnseco
N

Se denomina triedro intrnseco de una curva en un punto al formado por los versores tangente, normal principal y
binormal en dicho punto {P ; ~t, ~n, ~b}. A medida que vamos
describiendo la curva estos versores irn variando y, por lo
tanto, tambin el triedro intrnseco.

1.9.

n
z
~n
P

Frmulas de Frenet

~b

R
t

~t

x(u)

Se llaman frmulas de Frenet a las derivadas de los versores del triedro intrnseco con respecto al parmetro longitud de arco. La primera ya se ha deducido:

~t = k~n
Para el versor binormal se tiene:
d

ds ~
~b ~b = 1
b ~b = 0
~b = ~t ~n + ~t ~n = ~t ~n

~b ~b
~b ~t

Esto implica que:

~b ~n
Es costumbre en Geometra Diferencial escribirla de la siguiente forma:
~b = ~n
recibiendo la variable de proporcionalidad el nombre de torsin de la curva y su inversa radio de torsin,
que equivale a la derivada del parmetro longitud de arco con respecto al ngulo que forman dos
binormales muy prximas (vase apndice):
ds
d
Para el versor normal se tiene:
T = 1 =

ds
~n ~n = 1
~n ~n = 0 ~n ~n
~n ~t = 0 ~n ~t = ~t ~n =

~n ~b = 0 ~n ~b = ~b ~n =

De donde se desprende que:

6
~n = ~t + ~b
Resumiendo (en forma matricial):

~t
0

~t


d
~n
~n
= 0
~
ds ~
0
0
b
b

Introduccin a las superficies en E3

2.
2.1.

Definicin matemtica de superficie

Sea un conjunto conexo de R2 y sea una funcin continua de la forma:

x

u,v 7

R3
x(u, v) = x(u, v) y(u, v) z(u, v)

Sea E3 el espacio afn-eucldeo asociado al espacio vectorial R3 con la mtrica eucldea. Se llama
superficie al lugar geomtrico del espacio anterior definido por:
S = {O + x(u, v) E3 | (u, v) }
Se llama representacin paramtrica o parametrizacin de una superficie al par (
x, ) y a las
variables independientes de la funcin se las denomina parmetros de la superficie. Tambin existen
otros tipos de representaciones de una superficie, que no se consideran en esta introduccin.

2.2.

Superficies Regladas

Se dice que una superficie es reglada si por cada punto de la misma pasa al menos una recta
enteramente contenida en ella.
Si en cada punto hay al menos una reglante se denomina simplemente reglada; por ejemplo, el
helicoide. Si en cada punto hay al menos dos reglantes distintas se denomina doblemente reglada; por
ejemplo, el hiperboloide reglado.
Ecuacin de una reglada genrica:

1
3

y(u) C (R, R ) curva directriz

x(u, v) = y(u) + v~ (u)
versor director
1
3

~ (u) C (R, R )
(curva de la esfera de radio unidad)
A las curvas coordenadas u = cte, que en este caso son rectas o reglantes, se les denomina
generatrices.
Vector normal:
= xu xv = y (u) ~ (u) + v (u) ~ (u)
N

2.3.

Superficies Regladas desarrollables

2.3.1.

Definicin

Se dice que una superficie reglada es desarrollable todos los puntos de una generatriz comparten
la misma direccin normal. Esta definicin es equivalente a que su curvatura gaussiana sea nula en
cada punto.
2.3.2.

Caracterizacin matemtica

Para que la direccin del vector normal sea independiente de v se necesita que:
y (u) ~ (u) k (u) ~ (u), u y (u),~ (u),~ (u) sean vectores coplanarios
linealmente dependientes: [
y (u),~ (u),~ (u)] = 0, u

8
2.3.3.

Arista o Borde de retroceso

Es el lugar geomtrico de los puntos de una superficie reglada desarrollable donde la parametrizacin no es regular. Se demuestra que es una curva de la misma cuya ecuacin es:
y (u) (u)
z(u) = y(u)
~ (u)
(u) (u)
Se demuestra que es una curva que en cada punto es tangente a una de las reglantes de la superficie.
2.3.4.

Clasificacin de las regladas desarrollables

(u) 0, cilindro
z (u) 0, cono

z (u) 6 0, desarrollable tangencial

2.4.

Superficies Regladas alabeadas

2.4.1.

Definicin

Se dice que una superficie reglada es alabeada si la direccin normal va cambiando a lo largo de una
misma generatriz. Se define una correspondencia dentro de cada generatriz (u = u0 ) entre cada punto
(u0, v)) (haz de planos que pasan por la generatriz). Se comprueba que
(v) y su plano tangente (N
los planos lmites por los dos extremos de una generatriz coinciden. Se denomina plano asinttico al
plano tangente en los puntos del infinito de la generatriz. Se denomina plano central al perpendicular
al plano asinttico. Al punto correspondiente al plano central se le denomina punto central. Un
punto central tambin se caracteriza por ser el lmite de la perpendicular comn a dos generatrices
infinitamente prximas.
2.4.2.

Caracterizacin matemtica

Se llama parmetro de distribucin de una superficie reglada alabeada a la funcin:

p(u) = [
y (u),~ (u),~ (u)]
2.4.3.

Lnea de estriccin

Es el lugar geomtrico de los puntos centrales de una superficie reglada alabeada. Su ecuacin es:
y (u) (u)
w(u)

= y(u)
~ (u)
(u) (u)

Teoremas obviados en primera lectura

A.

Longitud de una curva

z1

La longitud de una curva rectificable de clase C 1 se

calcula mediante la frmula:
Z u1
Z u1 p

x ()2 + y ()2 + z ()2 d

L=
|x
()| d =
u0

u0
P
x(u)

u0

Demostracin:
x(u + du) = x(u) + x (u)du + . . .
ds = |
x(u + du) x(u)| |
x (u)|du
Z
Ru
L = ds L = u01 |
x ()|d

B.

ds

Q
x(u + du)

u1

y1

x1

Radio de curvatura

El radio de curvatura equivale a la derivada del parmetro longitud de arco respecto al ngulo
que forman dos tangentes muy prximas
~t(s)
Demostracin:
d
~
~
~
| t(s + ds) t(s)|
t(s + ds)
z1
=
d sin(d) =
Q
~
~
| t(s + ds)|| t(s)|
~t(s)
P
~t(s)| ds =
= | k(s)
s u ds
~t(s + ds)
u
u
0
~
1
= k(s)| ~n(s) t(s)| ds = k(s)ds
x(u)
d
ds
1
= k = d
k(s) =
O
y1
ds

C.

Radio de torsin

x1

El radio de torsin equivale a la derivada del parmetro longitud de arco respecto al ngulo que
forman dos binormales muy prximas
~b(s) ~b(s + ds)
Demostracin:
d
| ~b(s + ds) ~b(s)|
=
d sin(d) =
~b(s) ~
b(s + ds)
| ~b(s + ds)|| ~b(s)|
z1

Q
= |~b(s) ~b(s) ds| =
P
s u ds
= | (s)~n(s) ~b(s)| ds =
u
u1
0
= (s)| ~t(s)| ds = (s) ds
x(u)
d
ds
(s) =

T = 1 = d
O
y1
ds
x1

10

D.

Caracterizacin de las superficies regladas desarrollables

Representacin paramtrica de una superficie reglada y vectores tangentes a la curvas coordenadas:

x(u, v) = y (u) + v~ (u)
xu (u, v) = y (u) + v (u)
xv (u, v) = ~ (u)
El vector normal ser:
= xu xv = y (u) ~ (u) + v (u) ~ (u)
N
Si la direccin del vector normal no cambia a lo largo de una reglante es porque no depende del
parmetro v, por lo que se cumplir que:
N
v = 0 = (
N
y ~ + v ~) (~ ) = (
y ~) (~ ) = (
y ~)
Lo que es equivalente a:
det(
y ,~, ) = [
y , ~, ] = 0
La interpretacin geomtrica es la siguiente: si la direccin de la normal no depende del parmetro
v es porque los vectores y (u) ~ (u) y (u) ~ (u) son paralelos, lo que implica que y , ~, deben
ser coplanarios.

E.

Puntos singulares de la parametrizacin en una reglada

desarrollable
Si la superficie es desarrollable se puede considerar que:
(u), (u) C0 : y (u) = (u)~ (u) + (u) (u)
(u) = y (u) ~ (u)
y (u) (u)
(u) =
(u) (u)

(1)
(2)
(3)

La parametrizacin no es regular donde no est definido el plano tangente. Esto es equivalente

a que el vector normal sea nulo. Busquemos un punto de la reglante (caracterizado por el valor del
parmetro v = v ) donde el vector normal sea nulo:
v ) = xu (u, v ) xv (u, v ) = y (u) ~ (u) + v (u) ~ (u) (1)
0 = N(u,
=



(u) (u)
(3) y
= (u)( (u) ~ (u)) + v (u) ~ (u) =
+ v (u) ( (u) ~ (u))
(u) (u)

(u) ~ (u) = 0, u
(u) ~ (u) 6= 0,

(u) = 0

Cilindro
y (u) (u)
v =
(u) (u)

La curva de una superficie reglada desarrollable formada por los puntos donde la parametrizacin
no es regular se denomina borde u arista de retroceso y est dada por la parametrizacin:
y (u) (u)

z(u) = x(u, v (u)) = y(u)

~ (u)
(u) (u)

11
Demostremos que la tangente en cualquiera de sus puntos coincide con una reglante:
(1)

y (u) (u) = (u) (u) (u) z(u) = y(u) (u)~ (u)

z (u) = y (u) (u) (u) (u)~ (u) =
(1)

= (u)~ (u) + 
(u)

(u) 
(u)

(u) (u)~ (u) =




= (u) (u) ~ (u)




(u) = (u) z (u) = 0 z (u) = z0 x(u, v) = z0 + v~ (u) (Cono de vrtice z0 )

(u) 6= (u) z (u) ~ (u) = 0 la tangente a la curva coincide con una reglante
la S.R.D. es la desarrollable tangencial de la arista de retroceso z (u)
Otra forma alternativa: La parametrizacin no es regular en los puntos donde se anule el Jacobiano
de la aplicacin x C1 ( R2 , R3 ).


 xu (u, v ) xu (u, v ) xu (u, v ) xv (u, v ) 

=

0 = J(u, v ) = 
xu (u, v ) xv (u, v ) xv (u, v ) xv (u, v ) 
= ( )(v )2 + 2(
y )v + [(
y y ) (
y ~)2 ]
(
((
(((
p
((
(

y (
y ()(
((
[(
y y ) (
y ~)2 ] (NOTA) y
(
(
v (u) =
=
(
((

NOTA: Teniendo en cuenta que la superficie reglada es desarrollable, los vectores y ,~, deben ser coplanarios. Adems ~ .
Por el teorema de Pitgoras:
y y = (
y ~)2 +

F.

(
y )2

Caracterizacin de las superficies regladas alabeadas

Plano asinttico es el plano tangente a la superficie alabeada en los puntos del infinito de la
reglante.
 y ~


= lm
+ sign(v) ~ = ~
N = lm
v
v |v|
|v|
Los planos asintticos de ambos extremos estn girados un ngulo y como comparten la generatriz,
coinciden geomtricamente.
Punto central es aquel punto de la reglante en el que su plano tangente es perpendicular al plano
asinttico. Busquemos el punto central dado por el valor del parmetro v = v correspondiente a una
reglante genrica de parmetro u:
(u, v ) ( (u) ~ (u)) = 0 = (
N
y ~) ( ~) + v ( ~) ( ~) =
= y + v ( )
y
v =

La linea de estriccin de una superficie reglada alabeada es la curva que forman los puntos
centrales, cuya ecuacin paramtrica ser:
(u) y (u)
w(u)

= x(u, v (u)) = y(u)

~ (u)
(u) (u)