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Mthode du 1er Harmonique

Les cas simples

Vincent MAHOUT

vincent.mahout@insa-toulouse.fr

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Introduction
Littrature anglophone : Describing function method
But de la mthode : prdiction dexistence de cycle limite .
Ide de base : avoir une approche comparable lapproche
frquentielle du linaire
Souci de base : en non linaire la transforme de Laplace
nest pas applicable
Investigateur principal de la mthode Nikolay Krylov

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Limites de la mthode
La mthode ne sapplique pas nimporte quel systme
Principale restriction : le systme est de type boucle ferme
et doit pouvoir se dcomposer en un (ou plusieurs) fonctions
non linaires suivie(s) dune partie linaire stable
Schma de base :
e(t)

y(t)

W(t)

u(t)

NL
-

L(jw)

Llment non linaire correspond lquation :


W (t) = (u(t))

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Principe de la mthode (1)


Rappel en linaire : une excitation sinusodale
u(t) = U0 sin(t)
le signal de sortie est un signal sinusodal
y(t) = Y0 sin(t + )
tel que le gain A() = UY00 et le dphasage () ne dpendent
que de la frquence
Cest cette proprit qui entrane la construction possible
dune fonction de transfert.
En non linaire cela devient FAUX

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Hypothse sur le sous-systme NL


Considrons le schma suivant
W(t)=?

u(t)=u0sin(wt)

NL

En pures considrations non linaristes le signal W (t) peut :


exploser vers linfini,
converger vers une solution priodique non
obligatoirement commensurable avec ,
converger vers une solution non priodique (chaos).
Premire hypothse : on suppose que W (t) est une fonction
priodique du temps , de pulsation de base .
Consquence : W (t) peut tre dcompose en srie de
Fourier
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Dcomposition en srie de Fourier


Le dcomposition en srie de Fourier de la fonction
priodique W (t) est :
W (t) = W0 +

(an sin(nt) + bn cos(nt))

n=1

avec

R 2
1

W0 = 2 0 (u0 sin (t) , u0 cos (t)) d (t)

R
1 2
an = 0 (u0 sin (t) , u0 cos (t)) sin (nt) d (t)

1 2
bn = 0 (u0 sin (t) , u0 cos (t)) cos (nt) d (t)
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Dcomposition dun signal carr


Signal carr damplitude U0 = 1 et de pulsation = 1 rad.s1

W0 = 1/2

an = 0, n pair
2

a
=
, n impair

n n
bn = 0, n

2p
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Harmoique dordre 1

A.N de la dcomposition dun signal


carr
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0

10

12

14

16

18

20

12

14

16

18

20

temps (s)

Signal reconstruit

1.5
1
0.5
0
0.5
0

10

temps (s)

2
wr (t) = W0 + sin(t)

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Harmoique dordre 3

A.N de la dcomposition dun signal


carr
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0

10

12

14

16

18

20

12

14

16

18

20

temps (s)

Signal reconstruit

1.5
1
0.5
0
0.5
0

10

temps (s)

2
2
wr (t) = W0 + sin(t) +
sin(3t)

3
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Harmoique dordre 5

A.N de la dcomposition dun signal


carr
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0

10

12

14

16

18

20

12

14

16

18

20

temps (s)

Signal reconstruit

1.5
1
0.5
0
0.5
0

10

temps (s)

2
2
2
wr (t) = W0 + sin(t) +
sin(3t) +
sin(5t)

3
5
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Harmoique dordre 7

A.N de la dcomposition dun signal


carr
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0

10

12

14

16

18

20

12

14

16

18

20

temps (s)

Signal reconstruit

1.5
1
0.5
0
0.5
0

10

temps (s)

2
2
2
2
wr (t) = W0 + sin(t) +
sin(3t) +
sin(5t) +
sin(7t)

3
5
7
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Harmoique dordre 9

A.N de la dcomposition dun signal


carr
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0

10

12

14

16

18

20

12

14

16

18

20

temps (s)

Signal reconstruit

1.5
1
0.5
0
0.5
0

10

temps (s)

2
2
2
2
2
wr (t) = W0 + sin(t)+ sin(3t)+ sin(5t)+ sin(7t)+ sin(9t)

3
5
7
9
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Harmoique dordre 45

A.N de la dcomposition dun signal


carr
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0

10

12

14

16

18

20

12

14

16

18

20

temps (s)

Signal reconstruit

1.5
1
0.5
0
0.5
0

10

temps (s)

45
X
2
wr (t) = W0 +
sin(kt)
k
k=1

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Consquence de le 2de hypothse


Seconde hypothse : On suppose que le systme linaire
L(j) se comporte globalement comme un filtre passe-bas .
La premire hypothse est que le systme NL dlivre un
signal priodique lorsquil est excit par u(t) = u0 sin(t)
L(j) voit un signal assimilable
W (t) = W0 +

(an sin(nt) + bn cos(nt))

n=1

u(t)

NL
W(t)

L(jw)

y(t)

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?
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Consquence de le 2de hypothse


En utilisant le thorme de superposition applicable au
systme linaire on a lquivalence suivante
W0

L(jw)
L(jw)

a1 sin(wt) + b1 cos(wt)

L(jw)
+

a2 sin(2wt) + b2 cos(2wt)

an sin(nwt) + bn cos(nwt)

L(jw)

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Consquence de le 2de hypothse


Si (seconde hypothse) L(jw) coupe les frquences hautes ,
la sortie sera approximativement un signal ne comportant
plus que la premire harmonique
W0

L(jw)
L(jw)

a1 sin(wt) + b1 cos(wt)

L(jw)
+

a2 sin(2wt) + b2 cos(2wt)

an sin(nwt) + bn cos(nwt)

L(jw)
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Consquence de le 2de hypothse


Si on considre maintenant que le systme est boucl, il en
rsulte quavec les hypothses envisages, il est possible que
loscillation soit entretenue .

u(t)

NL
W(t)

L(jw)

y(t)

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Mise en quation
Disparition des harmoniques suprieures on peut rduire
W (t) sa composante de 1er harmonique :
W (t) = W0 + a1 sin(t) + b1 cos(t)
soit encore
W (t) = W0 + Ua10 U0 sin(t) +
= qu(t) + q 1 du(t)
dt
o

q=

q =

a1
U0
b1
U0

=
=

1
U0
1
U0

R 2
0

cos(t)

(u0 sin (t) , u0 cos (t)) sin (t) d (t)

R 2
0

b1
U
U0 0

(u0 sin (t) , u0 cos (t)) cos (t) d (t)


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Fonction de transfert gnralise


On adoptant la notation sous forme complexe
W (t) = B(U0 , )U0 expj(t+(U0 ,))
avec
(

B(U0 , ) =

q 2 +q 2 

(U0 , ) = arctan

q
q

On dfinit la fonction de transfert gnralise


N (U0 , ) = B(U0 , )U0 expj(t+(U0 ,)) = q(U0 , ) + jq (U0 , )
Pour ltude graphique ( venir) il est commun dexprimer la
grandeur complexe (appele lieu critique de llment NL ) :
1
C(U0 , ) =
N (U0 , )

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Cas particuliers
Premier cas : les lments non linaires sont sans
dynamique (ou sans inertie)
Pas de dpendance direct
(
R 2
1
q = U0 0 (u0 sin (t)) sin (t) d (t)
R 2
1

q = U0 0 (u0 sin (t)) cos (t) d (t)


Lintgration va mener N (U0 ) = q(U0 ) + j.q (U0 )

Deuxime cas : la fonction non linaire est impaire


(u) = (u)
la composante q = 0, et le fonction N (U0 ) est relle .

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Lair du catalogue
Petite classification des diffrents lments non linaires
Les lments non linaires avec ou sans intertie
Avec

Inertie

Sans

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Lair du catalogue
Petite classification des diffrents lments non linaires
Les lments non linaires avec ou sans discontinuits
Avec

Inertie

Sans

Avec
Sans

Discontinuit

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Lair du catalogue
Petite classification des diffrents lments non linaires
Le relais simple ...pas dinertie mais discontinuit
Inertie

Avec

Sans

relais simple
j(u)

Avec

Discontinuit

Sans

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Lair du catalogue
Petite classification des diffrents lments non linaires
Le saturateur...ni inertie ni discontinuit
Inertie

Avec

Sans

relais simple
j(u)

Avec

Discontinuit

Sans

j(u)

Saturateur

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Lair du catalogue
Petite classification des diffrents lments non linaires
Le relais avec hystresis ...intertie et discontinuit
relais et hystresis

Inertie

Avec

Sans

relais simple
j(u)

j(u)

Avec

Discontinuit

Sans

j(u)

Saturateur
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Lair du catalogue
Petite classification des diffrents lments non linaires
La courbure et hystresis...inertie mais pas de discontinuit
relais et hystresis

Inertie

Avec

Sans

relais simple
j(u)

j(u)

Avec

Discontinuit

j(u)

courbure + hystresis

Sans

j(u)

Saturateur
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tude du relais simple


Reprsentation graphique :
W=j(u)
M

-M

Le relais prend en entre


lentre u(t) et possde
deux valeurs de sortie +M
et -M

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tude du relais simple


Reprsentation graphique :
W=j(u)
M

U0

-U0

-M
u=U0 sin(wt)

0
p
2p

On applique en entre du
relais une sinusode
damplitude U0 et de
pulsation w

wt
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tude du relais simple


Reprsentation graphique :
W=j(wt)

W=j(u)
M

U0

-U0

wt

2p

-M
u=U0 sin(wt)

0
p
2p

La sortie du relais en
fonction de la pulsation wt
se fait par lecture
graphique

wt
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tude du relais simple


Reprsentation graphique :
W=j(wt)

W=j(u)
M

U0

-U0

wt

2p

-M
u=U0 sin(wt)

0
p

A partir dune
pulsation, on lit la valeur
du sinus

2p

wt
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tude du relais simple


Reprsentation graphique :
W=j(wt)

W=j(u)
M

U0

-U0

wt

2p

-M
u=U0 sin(wt)

0
p
2p

A partir dune
pulsation, on lit la valeur
du sinus
 On en dduit la valeur
de la fonction NL ce
point

wt
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tude du relais simple


Reprsentation graphique :
W=j(wt)

W=j(u)
M

U0

-U0

wt

2p

-M
u=U0 sin(wt)

0
p
2p

A partir dune
pulsation, on lit la valeur
du sinus
 On en dduit la valeur
de la fonction NL ce
point
On reporte au graphe 3

wt
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tude du relais : q et q
Calcul des coefficients de linarisation harmonique :

R 2
1

q = U0 h0 (u0 sin (t)) sin (t)d (t)

R
R

= U1 0 0 M sin (t) d (t) + M sin (t) d (t)




2
M

= U0 [ cos (t)]0 [ cos (t)]

= 4M
U0

Un calcul symtrique montre que q = 0 (le relais est une


fonction impaire...)

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Cas dune parabole (u) = u2


2

W=j(wt)

W=gu

gU0

U0

-U0

2p

wt

u=U0 sin(wt)

0
p
2p

wt
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Cas dune parabole (u) = u2


q =
=
=
=
=
q =
=
=
=
=

R 2 2 3
u0 sin (t)dt
0
R 2 1
(1 cos(2t)) sin(t)dt
0 2
R
2
u0 2
[ cos(t)]0 2 0 cos(2t) sin(t)dt
R
u0 2
0 4 0 sin(3t) sin(t)dt
 1
2
u0
0 4 3 cos(3t) + cos(t) 0 = 0
R 2 2 2

u0 sin (t) cos(t)dt


u0 R 0
u0 2 1
(1 cos(2t)) cos(t)dt

0 2
R
2
u0
u0 2
[ sin(t)]0 2 0 cos(2t) cos(t)dt
2
R
u0 2
0 4 0 cos(3t) cos(t)dt
 1
2
u0
0 4 3 sin(3t) sin(t) 0 = 0

u0
u0

u0
2

donc N (u0 ) = 0 = ???

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Cas dune parabole (u) = u2


2

W=j(wt)

W=gu

W0
U0

-U0

2p

wt

pulsation de 2wt
u=U0 sin(wt)

0
p
2p

wt

Pas de premier harmonique....


Llment NL double la priode le bouclage entrane la
disparition
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Que veut-on faire ?


Mthode = prdiction dexistence dun cycle limite (stable ou
instable)
x2

x1

Dans un premier temps on suppose labsence dexcitations


extrieures (e(t) = 0)
Outils : extension du critre du revers...

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Critre du revers ... le retour


Version simplifie (et rductrice) du critre de Nyquist.
Stabilit : en parcourant L(j) dans le sens des croissants,
on laisse le point 1 gauche
Plan de Nyquist

0.5

-2
-3

-2

Stabl
e

men
ique
Crit

-1.5

t st

sta

-1

able

ble

-0.5

In

Partie Imaginaire

-1

1
Partie Relle

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Critre du revers ... le retour


Autre reprsentation possible :

y(t)

W(t)

L(jw)

l
-1

Partie Relle

jw
)

1+L(jw)

L(

L(jw)

L(jw)

Partie Imaginaire

Hbf(jw) =

Plan de Nyquist

l
-1/k

y(t)

W(t)

u(t)

Partie Imaginaire

e(t)

L(jw)
Hbf(jw) = 1
k +L(jw)

Partie Relle

jw
)

u(t)

L(

e(t)

Plan de Nyquist

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Critre du revers ... le retour


Et maintenant en non linaire.
Le point k1 devient une courbe .
e(t)=0

y(t)

W(t)

u(t)

NL

L(jw)

Hbf(jw) =

L(jw)
C(u0) +L(jw)

jw
)

Partie Relle

L(

Partie Imaginaire

C(u0)

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Mise en quation
Supposons que les hypothses soient vrifies et quun cycle
limite existe.
Il est alors possible de "remplacer" llment NL par son
quivalent (linarisation harmonique) et on vrifie :

u(t) = y(t) = U0 sin(t)


W (t) = (u(t)) = N (U0 , )

y(t) = L(j)W (t)


Le cycle limite existe si

y(t) = L(j)N (U0, )y(t)


y(t) (1 L(j)N (U0 , )) = 0

L(j) = 1
= C(U0 , )
N (U0 ,)

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Application Graphique
Considrons le cas des lments sans inertie, on a donc
vrifier L(j) = C(U0 )

Partie Imaginaire

Dans le plan de Nyquist, Intersection de 2 courbes, une


L(j) gradue en et une C(U0 ) gradue en U0

Intersections = solutions
possibles

u*0,2

w*2

L(
jw
)

Partie Relle

w*1
u0*,1

C(u )
0

Attention, une intersection correspond une simple


prdiction dexistence dun cycle limite de pulsation et
damplitude U0
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Stabilit du cycle limite


Lanalyse de la stabilit se fait par analogie du critre du
revers

Partie Imaginaire

Le point dintersection joue le rle du point k1

+
P2

P2
Partie Relle

+
P1
P1

L(

jw
)

P2

P1

C(u )
0

Dans lexemple
prdiction
dexistence
de 2 cycles
 ci-dessus,




limites P 1 U0,1 , 1 et P 2 U0,2


, 2
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Stabilit du cycle limite


Supposons que le systme soit en P1
Supposons ensuite que lamplitude
U0,1 baisse lgrement
Le point

P1

joue le rle du point

k1

sens des U0
croissants

P1+

P1

P1
sens des w
croissants

En appliquant le critre du revers, la courbe L(j) laisse le


point P1 sur sa gauche
La rduction damplitude est donc stable
Si lamplitude commence diminuer, elle tend diminuer
davantage

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Stabilit du cycle limite


Supposons que le systme soit en P1
Supposons maintenant que
lamplitude U0,1 augmente lgrement
Le point

P1+

joue le rle du point

k1

sens des U0
croissants

P1+

P1

P1
sens des w
croissants

En appliquant le critre du revers, la courbe L(j) laisse le


point P1+ sur sa droite
Laugmentation damplitude est donc instable
Si lamplitude commence augmenter, elle tend augmenter
encore davantage
P1 correspond donc la possibilit dun cycle limite instable
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Stabilit du cycle limite


sens des U0
croissants

Mme tude en P2
Lorsque lamplitude U0,2 baisse lgrement, le point P2 joue le rle du point
k1

P2+ P2
P2

sens des w
croissants

En appliquant le critre du revers, la courbe L(j) laisse le


point P2 sur sa droite
La rduction damplitude est donc instable
Si lamplitude commence diminuer, elle tend augmenter et
donc compenser la diminution

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Stabilit du cycle limite


Toujours en P2
Lorsque lamplitude U0,2 augmente
lgrement, le point P2+ joue le rle du
point k1

sens des U0
croissants

P2+ P2
P2

sens des w
croissants

En appliquant le critre du revers, la courbe L(j) laisse le


point P2+ sur sa gauche
La rduction damplitude est donc stable
Si lamplitude commence augmenter, elle tend diminuer et
donc compenser laugmentation
P2 correspond donc la possibilit dun cycle limite stable

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Critre gomtrique de stabilit

STABL

Partie Imaginaire

Critre de Loeb : Soit un cycle limite dtect comme


lintersection du lieu de Nyquist L(j) et du lieu critique C(U0 )
possdant une pulsation et une amplitude U0 U0 .
Cette oscillation est stable si lintersection est telle quen
parcourant le lieu de Nyquist L(j) dans le sens des
croissants on laisse sur sa gauche la direction des U0
croissants sur le lieu critique.

+
P2

P2
Partie Relle

P2

T
INS ABLE

+
P1

L(j
w)

P1

P1

C(u0)
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Critre algbrique de stabilit


Le point dintersection vrifie
1 + L(j)N (U0 ) = 0
Cest une fonction complexe du type
X(, U0 ) + jY (, U0 ) = 0
Le cycle limite sera stable si la condition algbrique suivante
est vrifie :


X Y
Y X

>0
U0
U0 (U0 =U ,= )
0

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Exemple typique
On se propose de trouver la limite du gain K pour laquelle
lasservissement suivant est le sige dun cycle limite

r=0

1
-1
Relais

1
p(1+p)(2+p)

Gain

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Exemple typique
r=0

Calcul du lieu critique

-1

1
p(1+p)(2+p)

Gain

Relais

On avait calcul pour le relais simple N (U0 ) =

4M
U0

Partie Imaginaire

U0
0
Soit donc le lieu critique C(U0 ) = U
=

4M
4

Ce qui donne le trac simple

u0

u0=0

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Partie Relle

p. 24/27

Exemple typique
Calcul de la rponse harmonique
de llment linaire

r=0

-1

1
p(1+p)(2+p)

Gain

Relais

K
KL(p) = p(1+p)(2+p)
K
KL(j) = j(1+j)(2+j)
K(2)
= (1+3K

j
2 )(4+ 2 )
(1+ 2 )(4+ 2 )

Re (KL(j)) 3K
4
0
Im (KL(j))

Re (KL(j)) = 0

Im (KL(j)) = 0

Re (KL(j)) = 3K
40
=2
Im (KL(j)) = 0

Partie Imaginaire

-3K/4

-3K/40
w=2

Partie Relle

-2

w0

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p. 24/27

Partie Imaginaire

Exemple typique
Il y a bien intersection entre les
deux lieux
Il existe une possibilit de cycle
limite quelque soit K

u0

-3K/4

u0=0

-3K/40
w=2

Partie Relle

-2

Ce cycle est stable (critre de


Loeb)
w0

2
K=2
K = 5

1.5
1

Relay

Gain

1
s3 +3s2 +2s

0.5
dy/dt

0
0.5

Transfer Fcn

1
1.5
2
1.5

0.5

0
y

0.5

1.5

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p. 24/27

Cas des lments NL avec inertie


Sans inertie : C(U0 ) une seule courbe dans Nyquist
gradue en U0

w = w2 ?

**

Partie Relle

jw
)

Pour aboutir, il faut affiner le


trac pour trouver la (ou les)
bonne(s) courbe(s) qui
propose(nt) une intersection...

w** = w1 ?

L(

Une intersection a un "sens


mathmatique" que sil y a
correspondance des

Partie Imaginaire

Avec inertie : C(U0 , ) rseau de courbes dans Nyquist


gradue en U0 , une courbe pour une valeur particulire

C(u0,w1)
w

C(u0,w2)
C(u0,w3)

...peu commode
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p. 25/27

Cas des lments NL avec inertie


Sans inertie : C(U0 ) une seule courbe dans Nyquist
gradue en U0
Avec inertie : C(U0 , ) rseau de courbes dans Nyquist
gradue en U0 , une courbe pour une valeur particulire

Partie Imaginaire

Il est plus ais de tracer le


rseau de courbes
L(j)
A(, U0 ) = C(U
, chaque
0 ,)
courbe, pour un u0 fix, est
gradue en

-1

Cycle limite Intersection avec


le point 1 :
L(j)N (U0 , ) + 1
L(j)
= 1
C(U0 ,)

Intersection en -1

cycle limite (u0,2, w*)

Partie Relle

w*

A(w,u0,1)
A(w,u0,2)

A(w,u0,3)

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p. 25/27

Oscillations forces : qq lments


Prcdemment : oscillation libre....
On introduit une excitation extrieure : vers quelle(s)
oscillation(s) de sortie le systme peut il converger ?
ef(t)
+
=
e0 sin(wt)

ef(t)

y(t)

W(t)

NL

L(p)

f (t) = ef (t) y(t)


q df
W (t) = N (f )f = qf + dt

y(t) = L(p)W (t) = R(p) W (t)


Q(p)

soit donc lEDO :




q df
Q(p)f + R(p) qf +
= Q(p)e(t)
dt
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p. 26/27

Oscillations forces : qq lments


Mise sous forme exp. avec ef = e0 sin(t) = e0 exp(jt) et
f = 0 sin(t + ) = 0 exp(jt+)
[Q(j) + R(j) (q + jq )] 0 exp j ( + ) = Q(j)0 expjt
[1 + (q + jq ) L(j)] 0 = e0 expj
Cette quation admet une solution si :

A(0 , ) = Re ([1 + (q + jq ) L(j)] 0 ) = e0 cos()
B(0 , ) = Im ([1 + (q + jq ) L(j)] 0 ) = e0 sin()
Chaque couple solution (0 (, e0 ), (, e0 )) (avec 0 rel !)
correspond la possibilit dexistence dune oscillation force
(non obligatoirement stable).
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p. 26/27

Oscillations forces : qq lments


Lamplitude 0 de loscillation de sortie dpend de lamplitude
e0 et la frquence du sinus dexcitation.
e0

Linaire

e0

Non Linaire

Trac pour
diffrentes valeurs
de e0
Le rapport e0/e0 est constant
(cf. trac de Bode)
Courbes non homologiques

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p. 26/27

Oscillations forces : qq lments


Autre reprsentation possible : lamplitude 0 en fonction de
lamplitude e0 . Rseau de courbes pour diffrentes valeurs de

e0

Linaire

Trac pour
diffrentes valeurs
de w

e0

Non Linaire

Droites

Courbes

e0

e0

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p. 26/27

Oscillations forces : 2 cas intressants


Cas dune synchronisation. Pour = on a la configuration
suivante :
e0

e0

e0

e0

Si e0 < e0 , pas de solution pas doscillation


Si e0 < e0 < e0 , 2 oscillations possibles (selon les CI)
Si e0 > e0 , 1 seule oscillation possible
vincent.mahout@insa-toulouse.fr

p. 27/27

Oscillations forces : 2 cas intressants


Cas dun saut . Pour = on a la configuration suivante :
e0

e0

e0

e0

En augmentant rgulirement e0 , lorsque e0 > e0 ,


augmentation brutale de lamplitude de sortie
En diminuant rgulirement e0 , lorsque e0 < e0 , diminution
brutale de lamplitude de sortie

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p. 27/27

Oscillations forces : 2 cas intressants


Exemple de simulation

Relay

Gain

1
s3 +3s2 +2s

Transfer Fcn

Augmentation de lamplitude e0 du sinus dentre et


observation du signal de sortie y(t)

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p. 27/27

Oscillations forces : 2 cas intressants


e=1
1.5
3

0.5

dy(t)/dt

y(t)

0.5

3
0

10

20

30

40

Temps (s)

50

60

70

1.5

y(t)
vincent.mahout@insa-toulouse.fr

p. 27/27

Oscillations forces : 2 cas intressants


e = 1.5
1.5
3

0.5

dy(t)/dt

y(t)

0.5

3
0

10

20

30

40

Temps (s)

50

60

70

1.5

y(t)
vincent.mahout@insa-toulouse.fr

p. 27/27

Oscillations forces : 2 cas intressants


e=2
1.5
3

0.5

dy(t)/dt

y(t)

0.5

3
0

10

20

30

40

Temps (s)

50

60

70

1.5

y(t)
vincent.mahout@insa-toulouse.fr

p. 27/27

Oscillations forces : 2 cas intressants


e = 2.5
1.5
3

0.5

dy(t)/dt

y(t)

0.5

3
0

10

20

30

40

Temps (s)

50

60

70

1.5

y(t)
vincent.mahout@insa-toulouse.fr

p. 27/27

Oscillations forces : 2 cas intressants


e=3
1.5
3

0.5

dy(t)/dt

y(t)

0.5

3
0

10

20

30

40

Temps (s)

50

60

70

1.5

y(t)
vincent.mahout@insa-toulouse.fr

p. 27/27