Harmonique 1

Mthode du 1er Harmonique
Les cas simples
Vincent MAHOUT
vincent.mahout@insa-toulouse.fr
p. 1/27
Introduction
Littrature anglophone : Describing function method
But de la mthode : prdiction dexistence de cycle limite .
Ide de base : avoir une approche comparable lapproche
frquentielle du linaire
Souci de base : en non linaire la transforme de Laplace
nest pas applicable
Investigateur principal de la mthode Nikolay Krylov
p. 2/27
Limites de la mthode
La mthode ne sapplique pas nimporte quel systme
Principale restriction : le systme est de type boucle ferme
et doit pouvoir se dcomposer en un (ou plusieurs) fonctions
non linaires suivie(s) dune partie linaire stable
Schma de base :
e(t)
y(t)
W(t)
u(t)
NL
-
L(jw)
Llment non linaire correspond lquation :

W (t) = (u(t))
p. 3/27
Principe de la mthode (1)

Rappel en linaire : une excitation sinusodale
u(t) = U0 sin(t)
le signal de sortie est un signal sinusodal
y(t) = Y0 sin(t + )
tel que le gain A() = UY00 et le dphasage () ne dpendent
que de la frquence
Cest cette proprit qui entrane la construction possible
dune fonction de transfert.
En non linaire cela devient FAUX
p. 4/27
Hypothse sur le sous-systme NL

Considrons le schma suivant
W(t)=?
u(t)=u0sin(wt)
NL
En pures considrations non linaristes le signal W (t) peut :

exploser vers linfini,
converger vers une solution priodique non
obligatoirement commensurable avec ,
converger vers une solution non priodique (chaos).
Premire hypothse : on suppose que W (t) est une fonction
priodique du temps , de pulsation de base .
Consquence : W (t) peut tre dcompose en srie de
Fourier
p. 5/27
Dcomposition en srie de Fourier

Le dcomposition en srie de Fourier de la fonction
priodique W (t) est :
W (t) = W0 +
(an sin(nt) + bn cos(nt))
n=1
avec
R 2
1
W0 = 2 0 (u0 sin (t) , u0 cos (t)) d (t)
R
1 2
an = 0 (u0 sin (t) , u0 cos (t)) sin (nt) d (t)
1 2
bn = 0 (u0 sin (t) , u0 cos (t)) cos (nt) d (t)
p. 6/27
Dcomposition dun signal carr

Signal carr damplitude U0 = 1 et de pulsation = 1 rad.s1
W0 = 1/2
an = 0, n pair
2
a
=
, n impair
n n
bn = 0, n
2p
p. 7/27
Harmoique dordre 1
A.N de la dcomposition dun signal

carr
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0
10
12
14
16
18
20
12
14
16
18
20
temps (s)
Signal reconstruit
1.5
1
0.5
0
0.5
0
10
temps (s)
2
wr (t) = W0 + sin(t)
p. 8/27
Harmoique dordre 3

carr
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0
10
12
14
16
18
20
12
14
16
18
20
temps (s)
Signal reconstruit
1.5
1
0.5
0
0.5
0
10
temps (s)
2
2
wr (t) = W0 + sin(t) +
sin(3t)
3
p. 8/27
Harmoique dordre 5

carr
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0
10
12
14
16
18
20
12
14
16
18
20
temps (s)
Signal reconstruit
1.5
1
0.5
0
0.5
0
10
temps (s)
2
2
2
wr (t) = W0 + sin(t) +
sin(3t) +
sin(5t)
3
5
p. 8/27
Harmoique dordre 7

carr
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0
10
12
14
16
18
20
12
14
16
18
20
temps (s)
Signal reconstruit
1.5
1
0.5
0
0.5
0
10
temps (s)
2
2
2
2
wr (t) = W0 + sin(t) +
sin(3t) +
sin(5t) +
sin(7t)
3
5
7
p. 8/27
Harmoique dordre 9

carr
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0
10
12
14
16
18
20
12
14
16
18
20
temps (s)
Signal reconstruit
1.5
1
0.5
0
0.5
0
10
temps (s)
2
2
2
2
2
wr (t) = W0 + sin(t)+ sin(3t)+ sin(5t)+ sin(7t)+ sin(9t)
3
5
7
9
p. 8/27
Harmoique dordre 45

carr
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0
10
12
14
16
18
20
12
14
16
18
20
temps (s)
Signal reconstruit
1.5
1
0.5
0
0.5
0
10
temps (s)
45
X
2
wr (t) = W0 +
sin(kt)
k
k=1
p. 8/27
Consquence de le 2de hypothse

Seconde hypothse : On suppose que le systme linaire
L(j) se comporte globalement comme un filtre passe-bas .
La premire hypothse est que le systme NL dlivre un
signal priodique lorsquil est excit par u(t) = u0 sin(t)
L(j) voit un signal assimilable
W (t) = W0 +
(an sin(nt) + bn cos(nt))
n=1
u(t)
NL
W(t)
L(jw)
y(t)
?
p. 9/27

En utilisant le thorme de superposition applicable au
systme linaire on a lquivalence suivante
W0
L(jw)
L(jw)
a1 sin(wt) + b1 cos(wt)
L(jw)
+
a2 sin(2wt) + b2 cos(2wt)
an sin(nwt) + bn cos(nwt)
L(jw)
p. 9/27

Si (seconde hypothse) L(jw) coupe les frquences hautes ,
la sortie sera approximativement un signal ne comportant
plus que la premire harmonique
W0
L(jw)
L(jw)
a1 sin(wt) + b1 cos(wt)
L(jw)
+
a2 sin(2wt) + b2 cos(2wt)
an sin(nwt) + bn cos(nwt)
L(jw)
p. 9/27

Si on considre maintenant que le systme est boucl, il en
rsulte quavec les hypothses envisages, il est possible que
loscillation soit entretenue .
u(t)
NL
W(t)
L(jw)
y(t)
p. 9/27
Mise en quation
Disparition des harmoniques suprieures on peut rduire
W (t) sa composante de 1er harmonique :
W (t) = W0 + a1 sin(t) + b1 cos(t)
soit encore
W (t) = W0 + Ua10 U0 sin(t) +
= qu(t) + q 1 du(t)
dt
o
q=
q =
a1
U0
b1
U0
=
=
1
U0
1
U0
R 2
0
cos(t)
(u0 sin (t) , u0 cos (t)) sin (t) d (t)
R 2
0
b1
U
U0 0
(u0 sin (t) , u0 cos (t)) cos (t) d (t)

p. 10/27
Fonction de transfert gnralise

On adoptant la notation sous forme complexe
W (t) = B(U0 , )U0 expj(t+(U0 ,))
avec
(
B(U0 , ) =
q 2 +q 2
(U0 , ) = arctan
q
q
On dfinit la fonction de transfert gnralise

N (U0 , ) = B(U0 , )U0 expj(t+(U0 ,)) = q(U0 , ) + jq (U0 , )
Pour ltude graphique ( venir) il est commun dexprimer la
grandeur complexe (appele lieu critique de llment NL ) :
1
C(U0 , ) =
N (U0 , )
p. 11/27
Cas particuliers
Premier cas : les lments non linaires sont sans
dynamique (ou sans inertie)
Pas de dpendance direct
(
R 2
1
q = U0 0 (u0 sin (t)) sin (t) d (t)
R 2
1
q = U0 0 (u0 sin (t)) cos (t) d (t)

Lintgration va mener N (U0 ) = q(U0 ) + j.q (U0 )
Deuxime cas : la fonction non linaire est impaire

(u) = (u)
la composante q = 0, et le fonction N (U0 ) est relle .
p. 12/27
Lair du catalogue
Petite classification des diffrents lments non linaires
Les lments non linaires avec ou sans intertie
Avec
Inertie
Sans
p. 13/27
Lair du catalogue
Les lments non linaires avec ou sans discontinuits
Avec
Inertie
Sans
Avec
Sans
Discontinuit
p. 13/27
Lair du catalogue
Le relais simple ...pas dinertie mais discontinuit
Inertie
Avec
Sans
relais simple
j(u)
Avec
Discontinuit
Sans
p. 13/27
Lair du catalogue
Le saturateur...ni inertie ni discontinuit
Inertie
Avec
Sans
relais simple
j(u)
Avec
Discontinuit
Sans
j(u)
Saturateur
p. 13/27
Lair du catalogue
Le relais avec hystresis ...intertie et discontinuit
relais et hystresis
Inertie
Avec
Sans
relais simple
j(u)
j(u)
Avec
Discontinuit
Sans
j(u)
Saturateur
p. 13/27
Lair du catalogue
La courbure et hystresis...inertie mais pas de discontinuit
relais et hystresis
Inertie
Avec
Sans
relais simple
j(u)
j(u)
Avec
Discontinuit
j(u)
courbure + hystresis
Sans
j(u)
Saturateur
p. 13/27
tude du relais simple

Reprsentation graphique :
W=j(u)
M
-M
Le relais prend en entre

lentre u(t) et possde
deux valeurs de sortie +M
et -M
p. 14/27

W=j(u)
M
U0
-U0
-M
u=U0 sin(wt)
0
p
2p
On applique en entre du
relais une sinusode
damplitude U0 et de
pulsation w
wt
p. 14/27

W=j(wt)
W=j(u)
M
U0
-U0
wt
2p
-M
u=U0 sin(wt)
0
p
2p
La sortie du relais en
fonction de la pulsation wt
se fait par lecture
graphique
wt
p. 14/27

W=j(wt)
W=j(u)
M
U0
-U0
wt
2p
-M
u=U0 sin(wt)
0
p
A partir dune
pulsation, on lit la valeur
du sinus
2p
wt
p. 14/27

W=j(wt)
W=j(u)
M
U0
-U0
wt
2p
-M
u=U0 sin(wt)
0
p
2p
A partir dune
du sinus
On en dduit la valeur
de la fonction NL ce
point
wt
p. 14/27

W=j(wt)
W=j(u)
M
U0
-U0
wt
2p
-M
u=U0 sin(wt)
0
p
2p
A partir dune
du sinus
On en dduit la valeur
de la fonction NL ce
point
On reporte au graphe 3
wt
p. 14/27
tude du relais : q et q
Calcul des coefficients de linarisation harmonique :
R 2
1
q = U0 h0 (u0 sin (t)) sin (t)d (t)
R
R
= U1 0 0 M sin (t) d (t) + M sin (t) d (t)

2
M
= U0 [ cos (t)]0 [ cos (t)]
= 4M
U0
Un calcul symtrique montre que q = 0 (le relais est une

fonction impaire...)
p. 15/27
Cas dune parabole (u) = u2

2
W=j(wt)
W=gu
gU0
U0
-U0
2p
wt
u=U0 sin(wt)
0
p
2p
wt
p. 16/27

q =
=
=
=
=
q =
=
=
=
=
R 2 2 3
u0 sin (t)dt
0
R 2 1
(1 cos(2t)) sin(t)dt
0 2
R
2
u0 2
[ cos(t)]0 2 0 cos(2t) sin(t)dt
R
u0 2
0 4 0 sin(3t) sin(t)dt
1
2
u0
0 4 3 cos(3t) + cos(t) 0 = 0
R 2 2 2
u0 sin (t) cos(t)dt

u0 R 0
u0 2 1
(1 cos(2t)) cos(t)dt
0 2
R
2
u0
u0 2
[ sin(t)]0 2 0 cos(2t) cos(t)dt
2
R
u0 2
0 4 0 cos(3t) cos(t)dt
1
2
u0
0 4 3 sin(3t) sin(t) 0 = 0
u0
u0
u0
2
donc N (u0 ) = 0 = ???
p. 16/27

2
W=j(wt)
W=gu
W0
U0
-U0
2p
wt
pulsation de 2wt
u=U0 sin(wt)
0
p
2p
wt
Pas de premier harmonique....

Llment NL double la priode le bouclage entrane la
disparition
p. 16/27
Que veut-on faire ?

Mthode = prdiction dexistence dun cycle limite (stable ou
instable)
x2
x1
Dans un premier temps on suppose labsence dexcitations

extrieures (e(t) = 0)
Outils : extension du critre du revers...
p. 17/27
Critre du revers ... le retour

Version simplifie (et rductrice) du critre de Nyquist.
Stabilit : en parcourant L(j) dans le sens des croissants,
on laisse le point 1 gauche
Plan de Nyquist
0.5
-2
-3
-2
Stabl
e
men
ique
Crit
-1.5
t st
sta
-1
able
ble
-0.5
In
Partie Imaginaire
-1
1
Partie Relle
p. 18/27

Autre reprsentation possible :
y(t)
W(t)
L(jw)
l
-1
Partie Relle
jw
)
1+L(jw)
L(
L(jw)
L(jw)
Partie Imaginaire
Hbf(jw) =
Plan de Nyquist
l
-1/k
y(t)
W(t)
u(t)
Partie Imaginaire
e(t)
L(jw)
Hbf(jw) = 1
k +L(jw)
Partie Relle
jw
)
u(t)
L(
e(t)
Plan de Nyquist
p. 18/27

Et maintenant en non linaire.
Le point k1 devient une courbe .
e(t)=0
y(t)
W(t)
u(t)
NL
L(jw)
Hbf(jw) =
L(jw)
C(u0) +L(jw)
jw
)
Partie Relle
L(
Partie Imaginaire
C(u0)
p. 18/27
Mise en quation
Supposons que les hypothses soient vrifies et quun cycle
limite existe.
Il est alors possible de "remplacer" llment NL par son
quivalent (linarisation harmonique) et on vrifie :
u(t) = y(t) = U0 sin(t)

W (t) = (u(t)) = N (U0 , )
y(t) = L(j)W (t)

Le cycle limite existe si
y(t) = L(j)N (U0, )y(t)

y(t) (1 L(j)N (U0 , )) = 0
L(j) = 1
= C(U0 , )
N (U0 ,)
p. 19/27
Application Graphique
Considrons le cas des lments sans inertie, on a donc
vrifier L(j) = C(U0 )
Partie Imaginaire
Dans le plan de Nyquist, Intersection de 2 courbes, une

L(j) gradue en et une C(U0 ) gradue en U0
Intersections = solutions
possibles
u*0,2
w*2
L(
jw
)
Partie Relle
w*1
u0*,1
C(u )
0
Attention, une intersection correspond une simple

prdiction dexistence dun cycle limite de pulsation et
damplitude U0
p. 20/27
Stabilit du cycle limite

Lanalyse de la stabilit se fait par analogie du critre du
revers
Partie Imaginaire
Le point dintersection joue le rle du point k1
+
P2
P2
Partie Relle
+
P1
P1
L(
jw
)
P2
P1
C(u )
0
Dans lexemple
prdiction
dexistence
de 2 cycles
ci-dessus,

limites P 1 U0,1 , 1 et P 2 U0,2

, 2
p. 21/27

Supposons que le systme soit en P1
Supposons ensuite que lamplitude
U0,1 baisse lgrement
Le point
P1
joue le rle du point
k1
sens des U0
croissants
P1+
P1
P1
sens des w
croissants
En appliquant le critre du revers, la courbe L(j) laisse le

point P1 sur sa gauche
La rduction damplitude est donc stable
Si lamplitude commence diminuer, elle tend diminuer
davantage
p. 21/27

Supposons que le systme soit en P1
Supposons maintenant que
lamplitude U0,1 augmente lgrement
Le point
P1+
joue le rle du point
k1
sens des U0
croissants
P1+
P1
P1
sens des w
croissants

point P1+ sur sa droite
Laugmentation damplitude est donc instable
Si lamplitude commence augmenter, elle tend augmenter
encore davantage
P1 correspond donc la possibilit dun cycle limite instable
p. 21/27

sens des U0
croissants
Mme tude en P2
Lorsque lamplitude U0,2 baisse lgrement, le point P2 joue le rle du point
k1
P2+ P2
P2
sens des w
croissants

point P2 sur sa droite
La rduction damplitude est donc instable
Si lamplitude commence diminuer, elle tend augmenter et
donc compenser la diminution
p. 21/27

Toujours en P2
Lorsque lamplitude U0,2 augmente
lgrement, le point P2+ joue le rle du
point k1
sens des U0
croissants
P2+ P2
P2
sens des w
croissants

point P2+ sur sa gauche
La rduction damplitude est donc stable
Si lamplitude commence augmenter, elle tend diminuer et
donc compenser laugmentation
P2 correspond donc la possibilit dun cycle limite stable
p. 21/27
Critre gomtrique de stabilit
STABL
Partie Imaginaire
Critre de Loeb : Soit un cycle limite dtect comme

lintersection du lieu de Nyquist L(j) et du lieu critique C(U0 )
possdant une pulsation et une amplitude U0 U0 .
Cette oscillation est stable si lintersection est telle quen
parcourant le lieu de Nyquist L(j) dans le sens des
croissants on laisse sur sa gauche la direction des U0
croissants sur le lieu critique.
+
P2
P2
Partie Relle
P2
T
INS ABLE
+
P1
L(j
w)
P1
P1
C(u0)
p. 22/27
Critre algbrique de stabilit

Le point dintersection vrifie
1 + L(j)N (U0 ) = 0
Cest une fonction complexe du type
X(, U0 ) + jY (, U0 ) = 0
Le cycle limite sera stable si la condition algbrique suivante
est vrifie :

X Y
Y X
>0
U0
U0 (U0 =U ,= )
0
p. 23/27
Exemple typique
On se propose de trouver la limite du gain K pour laquelle
lasservissement suivant est le sige dun cycle limite
r=0
1
-1
Relais
1
p(1+p)(2+p)
Gain
p. 24/27
Exemple typique
r=0
Calcul du lieu critique
-1
1
p(1+p)(2+p)
Gain
Relais
On avait calcul pour le relais simple N (U0 ) =
4M
U0
Partie Imaginaire
U0
0
Soit donc le lieu critique C(U0 ) = U
=
4M
4
Ce qui donne le trac simple
u0
u0=0
Partie Relle
p. 24/27
Exemple typique
Calcul de la rponse harmonique
de llment linaire
r=0
-1
1
p(1+p)(2+p)
Gain
Relais
K
KL(p) = p(1+p)(2+p)
K
KL(j) = j(1+j)(2+j)
K(2)
= (1+3K
j
2 )(4+ 2 )
(1+ 2 )(4+ 2 )
Re (KL(j)) 3K
4
0
Im (KL(j))

Re (KL(j)) = 0
Im (KL(j)) = 0

Re (KL(j)) = 3K
40
=2
Im (KL(j)) = 0
Partie Imaginaire
-3K/4
-3K/40
w=2
Partie Relle
-2
w0
p. 24/27
Partie Imaginaire
Exemple typique
Il y a bien intersection entre les
deux lieux
Il existe une possibilit de cycle
limite quelque soit K
u0
-3K/4
u0=0
-3K/40
w=2
Partie Relle
-2
Ce cycle est stable (critre de

Loeb)
w0
2
K=2
K = 5
1.5
1
Relay
Gain
1
s3 +3s2 +2s
0.5
dy/dt
0
0.5
Transfer Fcn
1
1.5
2
1.5
0.5
0
y
0.5
1.5
p. 24/27
Cas des lments NL avec inertie

Sans inertie : C(U0 ) une seule courbe dans Nyquist
gradue en U0
w = w2 ?
**
Partie Relle
jw
)
Pour aboutir, il faut affiner le

trac pour trouver la (ou les)
bonne(s) courbe(s) qui
propose(nt) une intersection...
w** = w1 ?
L(
Une intersection a un "sens

mathmatique" que sil y a
correspondance des
Partie Imaginaire
Avec inertie : C(U0 , ) rseau de courbes dans Nyquist

gradue en U0 , une courbe pour une valeur particulire
C(u0,w1)
w
C(u0,w2)
C(u0,w3)
...peu commode
p. 25/27
Cas des lments NL avec inertie

Sans inertie : C(U0 ) une seule courbe dans Nyquist
gradue en U0
Avec inertie : C(U0 , ) rseau de courbes dans Nyquist
gradue en U0 , une courbe pour une valeur particulire
Partie Imaginaire
Il est plus ais de tracer le

rseau de courbes
L(j)
A(, U0 ) = C(U
, chaque
0 ,)
courbe, pour un u0 fix, est
gradue en
-1
Cycle limite Intersection avec

le point 1 :
L(j)N (U0 , ) + 1
L(j)
= 1
C(U0 ,)
Intersection en -1
cycle limite (u0,2, w*)
Partie Relle
w*
A(w,u0,1)
A(w,u0,2)
A(w,u0,3)
p. 25/27
Oscillations forces : qq lments

Prcdemment : oscillation libre....
On introduit une excitation extrieure : vers quelle(s)
oscillation(s) de sortie le systme peut il converger ?
ef(t)
+
=
e0 sin(wt)
ef(t)
y(t)
W(t)
NL
L(p)
f (t) = ef (t) y(t)

q df
W (t) = N (f )f = qf + dt
y(t) = L(p)W (t) = R(p) W (t)

Q(p)
soit donc lEDO :

q df
Q(p)f + R(p) qf +
= Q(p)e(t)
dt
p. 26/27

Mise sous forme exp. avec ef = e0 sin(t) = e0 exp(jt) et
f = 0 sin(t + ) = 0 exp(jt+)
[Q(j) + R(j) (q + jq )] 0 exp j ( + ) = Q(j)0 expjt
[1 + (q + jq ) L(j)] 0 = e0 expj
Cette quation admet une solution si :

A(0 , ) = Re ([1 + (q + jq ) L(j)] 0 ) = e0 cos()
B(0 , ) = Im ([1 + (q + jq ) L(j)] 0 ) = e0 sin()
Chaque couple solution (0 (, e0 ), (, e0 )) (avec 0 rel !)
correspond la possibilit dexistence dune oscillation force
(non obligatoirement stable).
p. 26/27

Lamplitude 0 de loscillation de sortie dpend de lamplitude
e0 et la frquence du sinus dexcitation.
e0
Linaire
e0
Non Linaire
Trac pour
diffrentes valeurs
de e0
Le rapport e0/e0 est constant
(cf. trac de Bode)
Courbes non homologiques
p. 26/27

Autre reprsentation possible : lamplitude 0 en fonction de
lamplitude e0 . Rseau de courbes pour diffrentes valeurs de
e0
Linaire
Trac pour
diffrentes valeurs
de w
e0
Non Linaire
Droites
Courbes
e0
e0
p. 26/27
Oscillations forces : 2 cas intressants

Cas dune synchronisation. Pour = on a la configuration
suivante :
e0
e0
e0
e0
Si e0 < e0 , pas de solution pas doscillation

Si e0 < e0 < e0 , 2 oscillations possibles (selon les CI)
Si e0 > e0 , 1 seule oscillation possible
p. 27/27

Cas dun saut . Pour = on a la configuration suivante :
e0
e0
e0
e0
En augmentant rgulirement e0 , lorsque e0 > e0 ,

augmentation brutale de lamplitude de sortie
En diminuant rgulirement e0 , lorsque e0 < e0 , diminution
brutale de lamplitude de sortie
p. 27/27

Exemple de simulation
Relay
Gain
1
s3 +3s2 +2s
Transfer Fcn
Augmentation de lamplitude e0 du sinus dentre et

observation du signal de sortie y(t)
p. 27/27

e=1
1.5
3
0.5
dy(t)/dt
y(t)
0.5
3
0
10
20
30
40
Temps (s)
50
60
70
1.5
y(t)
p. 27/27

e = 1.5
1.5
3
0.5
dy(t)/dt
y(t)
0.5
3
0
10
20
30
40
Temps (s)
50
60
70
1.5
y(t)
p. 27/27

e=2
1.5
3
0.5
dy(t)/dt
y(t)
0.5
3
0
10
20
30
40
Temps (s)
50
60
70
1.5
y(t)
p. 27/27

e = 2.5
1.5
3
0.5
dy(t)/dt
y(t)
0.5
3
0
10
20
30
40
Temps (s)
50
60
70
1.5
y(t)
p. 27/27

e=3
1.5
3
0.5
dy(t)/dt
y(t)
0.5
3
0
10
20
30
40
Temps (s)
50
60
70
1.5
y(t)
p. 27/27

Harmonique 1

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Mthode du 1er Harmonique

Les cas simples

Llment non linaire correspond lquation :

Principe de la mthode (1)

Hypothse sur le sous-systme NL

En pures considrations non linaristes le signal W (t) peut :

Dcomposition en srie de Fourier

(an sin(nt) + bn cos(nt))

W0 = 2 0 (u0 sin (t) , u0 cos (t)) d (t)

Dcomposition dun signal carr

A.N de la dcomposition dun signal

A.N de la dcomposition dun signal

A.N de la dcomposition dun signal

A.N de la dcomposition dun signal

A.N de la dcomposition dun signal

A.N de la dcomposition dun signal

Consquence de le 2de hypothse

(an sin(nt) + bn cos(nt))

Consquence de le 2de hypothse

Consquence de le 2de hypothse

Consquence de le 2de hypothse

(u0 sin (t) , u0 cos (t)) sin (t) d (t)

(u0 sin (t) , u0 cos (t)) cos (t) d (t)

Fonction de transfert gnralise

On dfinit la fonction de transfert gnralise

q = U0 0 (u0 sin (t)) cos (t) d (t)

Deuxime cas : la fonction non linaire est impaire

tude du relais simple

Le relais prend en entre

tude du relais simple

tude du relais simple

tude du relais simple

tude du relais simple

tude du relais simple

q = U0 h0 (u0 sin (t)) sin (t)d (t)

= U1 0 0 M sin (t) d (t) + M sin (t) d (t)

= U0 [ cos (t)]0 [ cos (t)]

Un calcul symtrique montre que q = 0 (le relais est une

Cas dune parabole (u) = u2

Cas dune parabole (u) = u2

u0 sin (t) cos(t)dt

donc N (u0 ) = 0 = ???

Cas dune parabole (u) = u2

Pas de premier harmonique....

Que veut-on faire ?

Dans un premier temps on suppose labsence dexcitations

Critre du revers ... le retour

Critre du revers ... le retour

Critre du revers ... le retour

u(t) = y(t) = U0 sin(t)

y(t) = L(j)W (t)

y(t) = L(j)N (U0, )y(t)

Dans le plan de Nyquist, Intersection de 2 courbes, une

Attention, une intersection correspond une simple

Stabilit du cycle limite

Le point dintersection joue le rle du point k1

limites P 1 U0,1 , 1 et P 2 U0,2

Stabilit du cycle limite

joue le rle du point

En appliquant le critre du revers, la courbe L(j) laisse le

Stabilit du cycle limite

joue le rle du point

En appliquant le critre du revers, la courbe L(j) laisse le