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5me Anne GE
AUTOMATIQUE
SYSTEMES ECHANTILLONNES
Edition 2008
J.M RETIF
CHAPITRE 1
STABILITE D'UN SYSTEME ASSERVI ECHANTILLONNE
1.
2.
GENERALITES. .......................................................................................................... 1
STABILITE D'UNE TRANSMITTANCE EN Z. ................................................................ 1
2.1. Ples simples rels ......................................................................................................................... 1
2.2. Ples complexes............................................................................................................................. 1
2.3. Ples multiples............................................................................................................................... 2
3.
4.
5.
CERCLE DE STABILITE.............................................................................................. 8
Sommaire
ii
CHAPITRE 2
COMMANDE PAR MODELE INTERNE
1.
INTRODUCTION............................................................................................................... 11
1.1.
1.2.
2.
3.
6.
5.
4.
Exemple 1. ...............................................................................................................................................25
Exemple 2. ...............................................................................................................................................29
Sommaire
iii
CHAPITRE 3.
COMMANDE RST
1.
INTRODUCTION. .................................................................................................................... 33
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
2.
3.
Identification du processus....................................................................................................................... 51
Prise en compte du cahier des charges de lutilisateur............................................................................. 51
8.
7.
6.
5.
4.
EXEMPLES............................................................................................................................. 56
8.1.
8.2.
Sommaire
iv
CHAPITRE 4
REPRSENTATION DTAT DUN SYSTME CHANTILLONN
1.
2.
3.
4.
5.
Calcul formel............................................................................................................................................ 89
Calcul numrique. .................................................................................................................................... 89
Suite de pondration. ............................................................................................................................... 91
Sommaire
CHAPITRE 5
CHANGEMENT ENTRE LES FORMALISMES DTAT ET DE
TRANSMITTANCE
1.
2.
3.
4.
Sommaire
vi
CHAPITRE 6
COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT
1.
GENERALITES.................................................................................................................... 115
1.1. Notion dobservabilit dun systme. ............................................................................................................116
1.2. Notion de gouvernabilit dun systme. ........................................................................................................117
1.3. Principe de la commande par retour dtat. ...................................................................................................119
2.
3.
4.
EXEMPLE : COMMANDE PAR RETOUR DETAT DUNE COLONNE A DISTILLER. ............... 139
4.1. Contexte technologique. ................................................................................................................................139
4.2. Modlisation de la colonne distiller. ...........................................................................................................140
4.3. Calcul du retour dtat. ..................................................................................................................................141
4.4. Calcul de la matrice L. ...................................................................................................................................147
4.5. Simulations. ...................................................................................................................................................148
Sommaire
CHAPITRE 1
STABILITE D'UN SYSTEME ASSERVI ECHANTILLONNE
1. GENERALITES.
Le concept de stabilit recouvre des domaines forts divers, nous le rencontrons aussi bien dans le
domaine des sciences humaines (stabilit d'une institution, d'une civilisation...) que dans celui
des sciences physiques.
Il est difficile de dfinir prcisment le concept de stabilit nanmoins il est possible d'en avoir
une perception empirique. Nous pouvons en effet la caractriser par la propension qu'a un
systme garder, ou modifier lgrement son quilibre, par rapport un environnement
perturbateur. Le fait de "garder un quilibre" peut paratre floue, afin de prciser cette notion,
nous prendrons l'exemple suivant.
Soit une bille, reposant sur une surface et ayant une position stable au dpart.
S2
S1
S3
Selon la forme de cette surface (S1, S2 ou S3), il est simple d'admettre intuitivement, que par
rapport une perturbation finie (vibration de la surface ou vent), la bille reprendra une position
d'quilibre aprs perturbation que sur les surfaces S2 et S3.
Notons que pour cet exemple :
fini,
- Dans le cas 2, la bille reprendra la mme position que prcdemment dans un temps
ici la stabilit est dite asymptotique.
- Dans le cas 3, la bille se stabilise sur une autre position d'quilibre, la stabilit est dite
simple.
INSA GE JM RETIF
)(
2
En posant
a = 2 + 2 et = arctg
B
z
l'lment simple correspondant devient : H ( z) =.......+
j
.
2. j. z a . e . z a . e j.
B k
Dont l'original dans le temps vaut : h( k ) =....+ . a .sin( k. )
Pour que h(k) tende vers 0 lorsque n tend vers l'infini il faut que a < 1
dans le cas contraire H(z) est instable.
)(
+.........
1
r
2
( z a)
( z a)
( z a)
( z a)
z
Calculons l'original dans le temps de
pour cela utilisons la mthodes des rsidus.soit:
( z a) r
z
1 z =
k 1
r
sidus
z
za r
( z a ) r les poles
)
(
1
d r 1 k
Le rsidus au ple se dtermine par la relation ra =
. r 1 z
( r 1) ! dz
ce qui donne pour une multiplicit d'ordre r un rsidus prenant l'expression suivante:
k
ra =
. ( k 1). ( k 2). ( k 3)..... ( k r + 1). a k r +1 .
( k 1)!
Processus
.
1- e- Tp
p
1
1+T1.p
W
+
Figure 3-1.
Y( z)
Le comportement discret du processus est donn par: H ( z) =
=
U( z)
INSA GE JM RETIF
1 e T.p 1
1 + T1. p
3
ce qui donne en posant = e
T
T1
H ( z) =
( 1 )
.
z
La fonction de transfert en boucle ferme sera:
Y( z)
K. ( 1 )
K.( 1 )
=
( z) =
avec a = K. ( 1 )
W( z) z ( K. ( 1 ) ) z a
Analyser la stabilit de cette fonction revient calculer la valeur du ple z=a, s'il est compris
entre zro et un, le systme sera stable, et instable dans le cas contraire. Afin de vrifier la
condition de stabilit nous allons tudier la rponse impulsionnelle pour sept valeurs diffrentes
de l'action proportionnelle K (voir figure(3-2)).
(
)
Cette rponse pour expression: y( k ) = K. ( 1 ) . a k 1
Nous prendrons pour l'application numrique =0,7, pour diffrentes valeurs du gain K les
rsultats algbriques sont rsums dans le tableau ci dessous, et les rponses temporelles sur la
figure 3-2.
Cas
K
a
y(k)
(z)
(
)
0,6
-2
1,3
1
0,6 . 1,3 k 1
z 1,3
(
)
0,3
-1
1
2
0,3 . 1 k 1
z 1
(
)
0,3
1
0,4
3
0,3 . 0,4 k1
z 0,4
(
)
0,7
2,333
0
4
0,7 . 0 k1
z
( k 1)
1,2
4
-0,5
5
1,2 . ( 0,5)
z + 0,5
(
)
1,7
5,666
-1
6
1,7 . ( 1) k 1
z +1
( k 1)
1,8
6
-1,1
7
1,8 . ( 11
,)
z + 11
,
Cet exemple corrobore videment les conditions thoriques de stabilit, on peut remarquer que
lorsque le ple est compris entre 0 et -1 la rponse est oscillatoire. Il faudra donc se garder
lorsque l'on aura le choix des ples en boucle ferme de les placer dans cet intervalle.
Remarque importante.
z
Dans l'intervalle 0 +1 le ple z=a correspond par exemple l'lment simple
, sa dynamique
za
a k correspond au comportement discret d'un premier ordre continu prcd d'un bloqueur d'ordre
zro.
1 1
1 + . p = .
ze
Lorsque a est proche de 1 la constante de temps est longue, pour la valeur limite a=1 nous
obtenons un chelon. Par contre lorsque le ple a est proche de 0 la constante de temps est faible
la limite elle est nulle et nous avons un comportement type rponse pile.
INSA GE JM RETIF
4
Rponse impulsionnelle.
Cas 1 a=1,3
y(k)
y(k)
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-0.05
-0.1
-0.15
-2.5
-0.2
-3
-3.5
-4
-4.5
-0.25
k
-5 1
y(k)
10
-0.3
-0.35
y(k)
Cas 3 a=0,4
0.35
0.3
0.7
0.25
0.5
0.2
0.4
10
k
9 10
Cas 4 a=0
0.6
0.3
0.15
0.2
0.1
0.1
0.05
0
Cas 2 a=1
y(k)
10
-0.1
y(k)
Cas 5 a = -0,5
Cas 6 a= -1
2
1.5
1.5
1
1
0.5
0.5
0
0
-0.5
-0.5
-1
k
-1 1
10
-1.5
-2 1
k
2
Cas 7 a = - 1,1
y(k)
10
Re
3
1
2
1
0
-1
Im
-2
-3
-4 1
k
10
7 6
Figure 3-2.
INSA GE JM RETIF
5
4. STABILITE D'UN SECOND ORDRE.
4.1. Etude d'un second ordre en boucle ferme.
Notre propos est ici de montrer la relation qu'il y a entre la position d'une paire de ples
complexes dans le plan complexe et l'allure de la rponse impulsionnelle.
Nous oprerons comme dans le paragraphe prcdent en tudiant la stabilit par rapport une
action proportionnelle conformment au schma bloc figure 4.1.
Processus
0 ,08. .z - 1 + 0,02. .z - 2
1 - 1,3. z - 1 + 0,4. z- 2
Figure 4.1
La fonction de transfert en boucle ferme pour une priode d'chantillonnage de une seconde
prend pour expression:
K. 0,08. z 1 + 0,02. z 2
Y( z)
( z) =
=
W( z) 1 + z 1. ( 0,08. K 1,3) + z 2 . ( 0,4 + 0,02. K)
L'analyse de la stabilit revient tudier le polynme z2 + z.( 0,08. K 1,3) + ( 0,4 + 0,02. K) .
Pour diffrentes valeurs du gain K nous avons calcul les ples, la pulsation propre et le
coefficient d'amortissement correspondant ainsi que la fonction de transfert en boucle ferme.
Les rsultats obtenus sont reports dans le tableau suivant:
Cas
1
Gain K
0,5
2
3
4
5
1,3
8
20
35
ples
0,63 +j.0,11
0,63 -j.0,11
0
0,48
0,59 +j.0,26
0,59 -j.0,26
0,59
0,33 +j.0,67
0,33 -j.0,67
1,15
-0,15+j.0,88
-0,15-j.0,88
1,74
-0,75+j.0,73
-0,75-j.0,73
2,36
0
0,92
(z)
0,04. z
+ 0,01. z 2
1 1,26. z1 + 0,41. z 2
0,72
0,104. z 1 + 0,026. z 2
1 1196
, . z 1 + 0,426. z 2
0,25
0,64. z1 + 0,16. z2
1 0,66. z 1 + 0,56. z2
0,06
1,6. z1 + 0,4. z2
1 + 0,3. z1 + 0,8. z2
-0,02
2,8. z 1 + 0,7. z 2
1 + 1,5. z1 + 11
, . z2
La position des ples ainsi que les rponses impulsionnelles correspondantes, figurent en 4.2.
Nous constatons au vu de ces rponses que les oscillations sont d'autant plus importantes que le
coefficient d'amortissement est plus faible.
INSA GE JM RETIF
6
Rponse impulsionnelle.
Cas 2
Cas 1
0.07
0.16
0.06
0.14
0.12
0.05
0.1
0.04
0.08
0.03
0.06
0.02
0.04
0.01
0.02
-0.01
10
15
20
25
30
-0.02
10
Cas 3
15
20
25
30
20
25
30
Cas 4
0.8
0.6
1.5
1
0.4
0.5
0.2
0
-0.5
-0.2
-0.4
-1
0
10
15
20
25
30
-1.5
Cas 5
10
15
0.8
5
Axe Imaginaire
0.6
0
-5
-10
-15
0.4
2
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
0
10
15
20
25
30
-0.8
-1
-1
-0.5
0
Axe Rel
Figure 4-2.
INSA GE JM RETIF
0.5
7
4.2. Zone de stabilit dans le plan paramtrique.
b1.z 1 + b 2 .z 2
b1 z + b 2
Soit une transmittance en z :
, l'tude de la stabilit
=
2
2
1 + a 1.z + a 2 .z
z + a 1.z + a 2
revient tudier les deux ples de ce transfert.
Nous allons exprimer la condition de stabilit dans le plan a2 a1 et dfinir la zone l'intrieure
de laquelle le systme est stable.
Pour des ples rels:
a12
2
Dans ce cas a1 4. a 2 > 0 ce qui implique a 2 <
, dans le plan a2,a1 les ples se trouvent en
4
dessous de la parabole correspondante
a1 + a12 4. a 2
z1 =
2
a1 a12 4. a 2
z2 =
2
La stabilit s'exprime par les inquations suivantes:
a1 + a12 4. a 2
a1 a12 4. a 2
<+1
<+1
1 <
1 <
2
2
ces deux inquations s'expriment par a1 > 1 a 2 et a1 > 1 + a 2 . La zone de stabilit se trouve
a12
en dessous de la parabole a 2 =
et au dessus des droites de pente -1 et 1 que nous venons de
4
dfinir ( voir figure .4.2).
Pour des ples complexes
a12
2
Ici 4.a 2 a1 >0 ce qui implique a 2 >
nous nous trouvons donc au dessus de la parabole
4
dj dcrite. Dans ce cas les deux ples sont complexes conjugus et valent:
a1 + j 4. a 2 a12
z1 =
2
a2
2
zne instable
1.5
z2 =
1
Ples complexes
0.5
a1
0
Ples rels
-0.5
-1
zne instable
-1.5
-2
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
dont le module z = a 2 .
Le coefficient a2 tant positif
(condition du discriminent
ngatif) un z < 1 ncessite
a2<1. La zone de stabilit dans
le cas complexe se situe donc
au dessus de la parabole et en
dessous de la droite a2=1 ( voir
figure .4.3).
figure 4.3
INSA GE JM RETIF
a1 j 4. a 2 a12
2
8
Dans la zone ou la rponse est oscillatoire nous avons reprsent le rseau de courbes
coefficient d'amortissement constant et pulsation fixe. La pulsation utilise est = .T .
9
8
=
10 10
10
10
a2
5
0.9
10
10
10
10
1
10
0,1
0.8
0.7
0,2
0.6
a1
0,
3
0.5
0,
4
0.4
9
0,
0.3
0.2
0, 0,5
6
0,
7
0,
8
0.1
0
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Figure 4.4
5. CERCLE DE STABILITE.
Dans le cas continu pour qu'un systme soit stable, il est impratif que ses ples se trouvent dans
le demi-plan gauche. Pour les systmes discrets le changement de variable z = e T.p transforme
l'axe imaginaire en un cercle de rayon unit l'intrieur duquel, doivent se trouver les ples,
pour assurer la stabilit.
Plan des ples cas discret
Im
Im
c
zne
instable
-r
Re
Re
-c
Figure 5.1
Un ple double est associ une pulsation propre 0 et un coefficient d'amortissement 0, Nous
rappelons que pour les systmes continus les lieux amortissement constants se trouvent sur des
droites de mmes pentes, et le lieu de pulsation constante sur un cercle.
INSA GE JM RETIF
9
Nous allons maintenant voir comment se transforment ces lieux dans le cas discret.
)(
(4-1)
(4-2)
(4-3)
(4-4)
) (
)(
(4-5)
P(z)= z 2 2.. z + 2 + 2
(4-6)
= e 0 . 0 .T . cos 0 .T. 1 2
0
= e 0 . 0 .T . sin 0 .T. 1 2
0
(4-7)
Ces quations paramtriques permettent de construire dans le plan des ples les courbes
amortissement constant et pulsation constante.
7.
10.T
8.
10.T
6.
10.T
Im(z)
1
5.
10.T
0.8
0.4
10.T
0.2
10.
10.T
10.T
3.
= 0
0.6
9.
4.
10.T
0,1
0,2
0,3
0,4
2.
10.T
0,5
0,6
0,7
0,8
= 0,9
=
10.T
Re(z)
-0.5
0
0
-1
0.5
Figure 5.2
INSA GE JM RETIF
10
Remarques sur le placement de ples.
Des ples l'intrieur du cercle de rayon unitaire assurent de la stabilit du systme, cependant
si ces ples sont parties relles ngatives, ou si leurs composantes imaginaires sont trop
importantes, cela entrane des modes oscillatoires proscrire.
Dans un contexte de placement de ples on limitera l'aspect oscillatoire en se fixant des bornes
pour le coefficient d'amortissement. En outre le temps de monte tant li la pulsation propre
celle-ci sera aussi limite entre une borne infrieure correspondant la vitesse la plus lente
dsire et une limite haute au-del de laquelle il y a risque de saturation de la commande.
10.T
Im(z)
5.
10.T
1
0.8
2.
10.T
0,5
0,6
0,7
0,8
= 0,9
0.4
0.2
3.
10.T
0,1
0,2
0,3
0,4
10.T
10.
10.T
10.T
= 0
0.6
9.
4.
=
10.T
Re(z)
0
-0.5
0.5
INSA GE JM RETIF
11
CHAPITRE 2
COMMANDE PAR MODLE INTERNE
1. Introduction.
1.1. Principe de la commande par modle interne.
La commande par modle interne repose dans son principe sur une reprsentation explicite du
processus P(z) et de son modle P(z) . Ainsi, pour compenser les erreurs de modlisation, la
commande traitera lcart de comportement entre le processus et son modle.
Sur le schma bloc dcrit figure 1-1, le correcteur C(z) permet de dfinir la dynamique en
asservissement et le filtre F(z) sera utilis pour dfinir la dynamique de rejet de la perturbation
de sortie.
Ce type de commande fait partie de la classe des correcteurs qui traite sparment la consigne et
la mesure, contrario, pour la commande classique (type PID) seul le signal dcart consigne
mesure est trait.
Dans ce cas, la commande est rgie par deux transmittances et la grandeur U(z) a pour
forme : U(z) = K1 (z) W (z) + K 2 (z) Y(z)
(1-1)
Les deux transmittances K1 (z) et K 2 (z) permettent dobtenir des rponses diffrentes en
asservissement et pour le rejet des perturbations.
Nous pouvons remarquer que lorsque K1 (z) = K (z) et K 2 (z) = K (z) nous retrouvons le
correcteur classique pour le quel la commande U (z) = K (z) (W (z) Y (z) ) .
Dans la structure de commande par modle interne nous avons :
P(z) Transmittance du processus.
P(z) Modle du processus utilis pour la commande.
C(z) Correcteur pour fixer la dynamique en asservissement.
F(z) Filtre de rejet des perturbations.
Processus
Commande U(z)
Sortie Y(z)
P (z )
+ ( z)
Consigne W(z)
(z )
P ( z)
C (z )
f ( z)
F( z)
Figure 1-1
Lors de la synthse de ce type de commande, nous considrerons que les comportements du
processus P(z) et de son modle P(z) sont identiques.
INSA GE JM RETIF
12
Il est immdiat de constater que lorsque P(z) = P(z) la structure de la commande par
modle interne dcrite figure 1-1 devient :
Consigne W(z)
U(z)
Sortie Y(z)
P (z )
C (z )
Figure 1-2
Ainsi, dans son principe, la commande par modle interne repose sur une conception en boucle
ouverte. Dans ce cas le comportement dsir sera dtermin par la transmittance :
Y(z)
(z) =
= C( z ) P ( z )
(1-2)
W (z)
La ncessit davoir, lquilibre, une sortie qui rejoint la valeur de consigne, impose la
fonction de transfert (z) un gain statique unitaire.
Ce n'est qu'une fois la commande dfinie que l'on pourra apprcier l'influence d'une erreur de
modlisation sur les performances en asservissement et rgulation.
Remarque importante.
Il est clair, au vu de la structure de commande (figure 1-2), que celle-ci tant tablie en boucle
ouverte, le processus doit tre naturellement stable.
Dans le cas contraire la commande par modle interne n'est envisageable qu'en ayant
pralablement stabilis le systme par une boucle de rgulation classique.
1.2. Analyse de la commande par modle interne en prsence de perturbations.
Dans un contexte rel, le modle P(z) a un comportement diffrent du processus P(z) . En
outre, si celui-ci possde un capteur bruit par un signal Wb et se trouve affect dune
perturbation Wy sur la sortie et dune perturbation Wu sur la commande, le schma bloc est le
suivant :
Wy
Wu
Processus
Sortie Y(z)
P ( z)
Commande U(z)
+
+ ( z)
Consigne W(z)
(z )
P ( z )
C (z )
f ( z)
F( z )
Figure 1-3
INSA GE JM RETIF
Wb
13
Nous nous retrouvons dans le cas classique o la sortie est rgie par 4 entres constitues de la
consigne et des 3 perturbations.
Dans ce cas la fonction de transfert reliant la sortie Y(z) aux diffrentes entres aura la forme
suivante :
C( z ) P ( z )
Y(z) =
W (z) + yy (z) + yb (z) + yu (z)
(1-3)
1 + C(z) F(z) P(z) P(z)
(1-5)
(1-4)
yy (z) = +
(1-6)
)
)
(1-7)
Sachant que le modle P(z) est imprcis, il est ncessaire de vrifier, lorsque celui-ci a un gain
statique diffrent du processus, que cela nentrane pas des erreurs rdhibitoires sur la grandeur
de sortie.
Lors de la synthse de C(z), nous avons impos un gain statique unitaire au transfert (z) , il
vient donc : (1) = C(1) P(1) = 1 .
En outre le filtre F(z) doit avoir un gain statique unitaire afin de compenser sans biais, lerreur
de modlisation.
A partir des quations (1-4) (1-7) il vient :
Pour laspect asservissement.
C(1) P(1)
C(1) P(1)
Y(1) =
W (1) Y(1) = W (1) (1-8)
W (1) =
1 + C(1) P(1) 1
1 + C(1) F(1) P(1) C(1) F(1) P(1)
Avec cette structure de commande, le correcteur a un gain statique gal linverse du gain du
modle. Nous pouvons ici vrifier que lorsque P(1) P(1) , lerreur statique en asservissement
sera nulle.
Pour le rejet de perturbation sur la sortie.
yy (1) =
yy (1) = 0
Pour une perturbation permanente sur la sortie, linfluence sur celle-ci sera nulle.
Pour linfluence dun bruit de mesure.
yb (1) =
INSA GE JM RETIF
yb (1) = Wb
14
Ici il est clair, et cest aussi le cas pour une commande
classique,
permanente sur le capteur conduira une erreur systmatique sur la sortie.
Pour le rejet dune perturbation sur la commande.
yu (1) =
)
)
quune
erreur
yu (1) = 0
Comme pour le bruit de sortie, les perturbations permanentes sur la commande sont rejetes.
Maintenant que nous avons montr la consistance de la commande par modle interne, nous
allons nous attacher la synthse des diffrentes parties la constituant.
Dans un premier temps, nous nous intresserons aux aspects inhrents la matrise de la
dynamique en asservissement, dans un second temps nous verrons comment fixer la dynamique
de rejet des perturbations.
In fine nous aborderons les aspects robustesse et montrerons la gnralit de ce type de
commande.
2. Comportement en asservissement
Comme il a t vu prcdemment, dans le cas idal, la commande par modle interne revient au
schma suivant :
Consigne W(z)
U(z)
Sortie Y(z)
P (z )
C (z )
Figure 2-1.
La dynamique dsire est rgie par (z) =
Y(z)
= C( z ) P ( z )
(2-1)
W (z)
A ce niveau, s'offrent nous deux possibilits. Pour la premire on considre que la dynamique
. Il sensuit, dans le cas idal,
en asservissement est dtermine par le produit (z) = C(z).P(z)
au regard de lquation (1-5) que lerreur amene par une perturbation sur la sortie
sera : yy (z) = (1 (z) ) F(z) .
La dynamique de rejet de perturbation sera donc plus lente que celle de lasservissement. Au
mieux, si F(z)=1, elles seront identiques. Gnralement lutilisateur dsire un rejet de la
perturbation de sortie plus rapide que la dynamique dasservissement. Cest pour cette raison
que nous nutiliserons pas cette procdure de conception de la commande.
Pour avoir des dynamiques diffrentes pour lasservissement et le rejet des perturbations, il est
impratif que le transfert (z) soit le plus rapide possible. Cette deuxime approche aura notre
prfrence et nous allons dans ce qui suit la dtailler.
Dans ce cas, pour satisfaire la dynamique dsire en asservissement, on adjoint en amont de la
commande par modle interne, un modle de rfrence srie conformment au schma suivant.
W'(z)
Consigne W(z)
G(z)
U(z)
C ( z)
Sortie Y(z)
P ( z )
Figure 2-2
Y(z)
= C(z) P(z) trs rapide, la dynamique en asservissement
W ' (z)
sera alors rgie par la transmittance G(z).
Ainsi, si lon considre (z) =
INSA GE JM RETIF
15
Y(z)
= G ( z ) C( z ) P ( z ) G ( z )
W (z)
(2-2)
B(z) d
z , lexpression du correcteur pour
A(z)
(z)
A(z) 1
= (z)
z
B(z)
P(z)
(2-3)
Nous constatons que cette mthode simplifie le numrateur du modle du processus et ne doit
pas conduire pour le correcteur des ples instables ou trop oscillatoires. Cette remarque va
orienter le choix du transfert (z) .
1
0.8
0.6
0.4
0,1
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
Figure 2-3.
Nous allons maintenant dcliner les diffrentes situations et voir comment choisir (z) .
2.1. Le numrateur du modle du processus est simplifiable.
Y( z)
W ' ( z)
, en reportant la
(2-4)
(2-5)
A ( z) 1
.z
B( z)
C(z) =
INSA GE JM RETIF
(2-6)
16
Ici la dynamique d'asservissement est reporte sur le modle de rfrence srie G(z).
Le transfert total en poursuite devient alors :
Y(z) B m (z) 1 d b m0 + b m1.z 1 + b m 2 .z 2 + .... 1 d
(2-7)
z z
=
z z
=
1
2
W (z) A m (z)
+ ....
1 + a m1.z + a m 2 .z
Afin d'viter tout retard indsirable dans le profil de la sortie, on veillera ce que G(z) soit un
systme possdant un coefficient bm0 non nul.
A(z)
B(1)
(2-9)
1
2
3
na
+ a 3 .z + ... + a na .z
1 + a1.z + a 2 .z
Le numrateur peut se factoriser en deux polynmes Bi(z) et Bs(z) correspondant respectivement
aux zros instables et stables du numrateur.
P(z) =
B i (z).B s (z) d
z
A(z)
(2-11)
(2-12)
(2-13)
Le polynme Bi (z) reprsente la partie du numrateur que lon ne veut pas simplifier, en
consquence il se retrouvera dans le comportement de (z) .
Soit : (z) =
B (z) d
Y(z)
= i
z
W ' (z) Bi (1)
INSA GE JM RETIF
(2-14)
17
Il est normal que dans ce transfert l'on retrouve l'intgralit du retard ainsi que la partie non
simplifiable, la prsence de Bi (1) assure un gain unitaire ( z) .
Ce transfert s'exprime par rapport au correcteur et au processus par :
B (z).B s (z). d
z
( z ) = C( z ) P ( z ) = C( z ) i
A(z)
(2-15)
De ces deux dernires quations ((2-4) & (2-5) ) il est ais de dterminer le correcteur soit:
A ( z)
C(z) =
.
(2-16)
Bs ( z). Bi (1)
Ici le transfert total pour la poursuite vaut:
Y(z) B m (z) Bi (z) d b m0 + b m1.z 1 + b m 2 .z 2 +
=
z
=
W (z) A m (z) Bi (1)
1 + a m1.z 1 + a m 2 .z 2 +
. Bi (z) d
z
.
Bi (1)
Bi ( z)
est rponse impulsionnelle finie, ce qui implique un
Bi (1)
suivi relativement correct de Y par rapport W'.
(3-1)
(3-2)
yy ( z )
+
+
F(z)
C(z)
P(z)
(z )
Figure 3-1
Nous allons maintenant tudier comment caractriser F(z) afin dobtenir le rejet dsir de la
perturbation Wy . Afin de ne pas alourdir lcriture nous allons considrer dans ce qui suit un
retard nul (d=0).
INSA GE JM RETIF
18
3.1.1. Cas de zros stables
Comme nous l'avons vu prcdemment, si lon simplifie B(z), il est facile davoir (z) = z 1 .
A titre illustratif, admettons que lon dsire un rejet de perturbation tel que :
1
.
yy (k ) = k , ce qui donne yy (z) =
1
1 z
(3-3)
yy ( z )
F(z)
Figure 3-2
On voit apparatre clairement sur la figure 3-2, qu'au retard prs, F(z) fixe explicitement le rejet
de la perturbation.
3.1.2. Cas de zros instables.
B(z)
(relation (2-8), ici le transfert
B(1)
(3-4)
B(z)
est rponse impulsionnelle finie, par consquent en
B(1)
premire approximation F(z) fixera comme prcdemment la dynamique en rgulation.
Ici (z) =
yy (z)
Bi ( z)
B (z)
, dans ce cas
= 1 i
F(z)
Bi (1)
Bi (1)
Wy(z)
(3-5)
Bi ( z)
tant rapide, nous considrerons que cest le filtre F(z) qui fixe la dynamique
Bi (1)
de rejet de la perturbation.
Le transfert
INSA GE JM RETIF
19
3.2. Rejet dun bruit de mesure.
Ici dans le cas idal la relation (1-6) devient :
yb (z) = C(z) F(z) P(z) Wb
(3-6)
(3-7)
Comme F(z) possde un gain statique unitaire, une erreur systmatique se rpercutera
intgralement sur la sortie.
3.3. Rejet de la perturbation sur la commande.
Pour une perturbation sur la commande lquation (1-7) vaut :
(3-8)
(3-9)
C(z).F(z)
C( z )
.Y(z)
.W ' (z)
1 C(z).F(z).P(z)
1 C(z).F(z).P(z)
(4-1)
Nous voyons ici que cette commande dpend de la consigne intermdiaire W' et de la mesure Y.
Cette structure correspond un systme multivariable recevant deux entres et dlivrant une
sortie U. Ainsi, la commande U peut donc se calculer partir de deux fonctions de transfert que
nous noterons K1 (z) et K 2 (z) .
K1 (z) =
C( z )
T (z)
=
S(z) 1 C(z).F(z).P(z)
(4-2)
K 2 (z) =
C(z).F(z)
R (z)
=
S(z) 1 C(z).F(z).P(z)
(4-3)
INSA GE JM RETIF
(4-4)
20
A partir de cette formulation, le schma de commande, en prsence de perturbations,
devient :
Wy
Wu
PROCESSUS
K 1( z)
P(z)
+
+ U
W'
Y
+
B(z)
T(z)
+
+
z -d
A(z)
S(z)
+
Wb
K 2 (z )
R(z)
S(z)
Figure 4-1
Pour implanter la commande par modle interne sous cette forme, il faut dterminer les
polynmes R(z), S(z) et T(z) qui sont pris sous la forme suivante :
R (z) = r0 + r1.z 1 + r2 .z 2 + r3 .z 3 +
(4-5)
S(z) = 1 + s1.z 1 + s 2 .z 2 + s 3 .z 3 +
(4-6)
T(z) = t 0 + t1.z 1 + t 2 .z 2 + t 3 .z 3 +
(4-7)
Sachant que U =
R (z)
T(z) '
.Y(z) (quation (4-1))
.W (z)
S(z)
S(z)
Pour obtenir ces quations de commande, il nous faut donc trouver les relations liant les
polynmes R(z), S(z) et T(z) en fonction des transmittances C(z), F(z) et P(z) .
Pour cela nous poserons :
N ( z)
N ( z)
B(z) d
(4-8)
.z
P(z) =
F( z) = f
C(z) = c
D f ( z)
D c ( z)
A(z)
Lidentification de la relation (4-1) aux quations (4-8) permet dobtenir pour ces trois
polynmes :
R ( z) = N c ( z). N f ( z). A ( z)
(4-9)
(4-10)
T( z) = N c ( z). D f ( z). A ( z)
(4-11)
Cette nouvelle structure de la commande par modle interne peut videmment se remettre sous
sa forme originale.
INSA GE JM RETIF
21
En effet si nous exprimons, daprs le schma de la figure 4-1, la sortie en fonction de la
consigne et des perturbations, nous obtenons :
P K1
PK2
1
P
Y=
Wb +
Wu
W' +
Wy
(4-12)
1+ P K2
1+ P K2
1+ P K2
1+ P K2
En explicitant dans cette relation les expressions des fonctions de transfert K1 (z) et K 2 (z)
(quations (4-2) & (4-3)), on retrouve les mmes quations quen (1-3) (1-7) soit :
Y(z) =
)
P(z) (1 C(z) F(z) P(z) )
C(z) F(z) P(z)
Wb +
Wu
(4-13)
Mettre la commande par modle interne sous une forme correspondante au schma de la figure
4-1 permet de reformuler celle-ci, sous une forme plus gnrale faisant appel trois polynmes
R(z), S(z) et T(z). Cependant le principal intrt de la formulation qui vient dtre prsente est
de mettre le schma de commande sous une forme permettant dexprimer la robustesse et les
fonctions de sensibilit.
4.2. Robustesse.
Ainsi pour la robustesse par rapport aux perturbations, on considre W'=0 et le schma bloc de
la figure 4-1 devient :
PROCESSUS
Wy
Wu
rel
P(z)
K (z)
+
R(z)
+
B(z)
z -d
A(z)
S(z)
-
+
Wb
+
Figure 4-2
Si nous comparons cette dernire figure au schma classique de la commande d'un processus
B( z)
R ( z)
par un correcteur K( z) =
, nous constatons que les schmas sont quivalents.
P ( z) =
A ( z)
S( z)
Nous pourrons donc, partir de cette formulation, exprimer les diffrentes marges et fonctions
de sensibilits inhrentes ltude de la robustesse dune commande.
En conclusion, pour dterminer la robustesse d'une commande par modle interne, dans un
premier temps, il faut exprimer les polynmes R(z) et S(z) partir de transmittances de la
commande par modle interne.
R ( z) = N c ( z). N f ( z). A ( z)
(4-14)
(4-15)
INSA GE JM RETIF
22
A partir de ces polynmes les fonctions de sensibilit sexprimeront par les relations
habituelles.
(4-16)
K. P
1 + K. P
S yb =
B. R
AS + B. R
(4-17)
S yu =
P
1 + K.P
S yu =
B.S
AS + B.R
(4-18)
INSA GE JM RETIF
(4-19)
23
5. Implmentation numrique.
La commande ncessite le calcul de quatre fonctions de transfert, l'ordre dans lequel doit se
squencer les quations rcurrentes n'est pas arbitraire. Il est tout d'abord ncessaire d'analyser
les degrs respectifs de chacun des transferts ( en puissance de z positive).
Deux cas sont envisager :
S'il y a galit, le gain pour une pulsation infini est non nul, ou autrement formul la sortie
l'instant k, dpendra de l'entre au mme instant.
Si le degr du dnominateur est suprieur au degr du numrateur la sortie l'instant k dpendra
d'chantillons du pass de l'entre. Ces remarques tant faites, analysons les degrs relatifs des
diffrents transferts.
Le modle du processus :
La forme utilise montre que y(k ) dpend des chantillons passs de la commande U.
Le modle de rfrence G(z).
Ici les degrs sont identiques (bm0<>0) donc w'(k) dpendra de w(k).
Le correcteur C(z) et le filtre F(z).
Ces transmittances ont le mme degr au numrateur qu'au dnominateur.
De toutes ces contraintes il est ais, partir du schma de commande rappel figure 5-1, de
dterminer le squencement des quations rcurrentes :
Wy
G(z)
W'+
W
Bm(z)
Am(z)
PROCESSUS
U
C(z)
P(z)
+
P (z)
F(z)
Figure 5-1
<Mesure de y(k) et w(k)>
<calcul de la sortie y (k) du modle P(z)
y( k ) =f(u(k-1),u(k-2),....)>
<calcul de l'cart (k)=y(k)- y( k ) >
<calcul de l'cart filtr f(k)=f((k),(k-1)...)>
<Calcul du modle de rfrence srie w'(k)=f(w(k),w(k-1)...)>
<Calcul de (k)=w'(k)-f(k)>
<Calcul de u(k)=f ((k),(k-1)...)>
INSA GE JM RETIF
24
Alternative de codage.
Il peut tre plus efficace de ne pas coder le modle P(z ) en remarquant que pour calculer la
.
sortie du modle y( k ) il est possible de lobtenir avec (z) = C(z) P(z)
Cela peut tre plus simple si celui ci est de complexit plus rduite que P(z) (figure (5-2)).
Wy
G(z)
W'+
W
Bm(z)
Am(z)
PROCESSUS
U
C(z)
P(z)
+
Y
( z)
F(z)
Figure 5-2.
Dans ce cas l'algorithme aura la forme suivante:
<Mesure de y(k) et w(k)>
<Calcul de la sortie y (k) du modle y( k ) =f((k-1),(k-2),....) >
<calcul de l'cart (k)=y(k)- y( k ) >
<calcul de l'cart filtr f(k)=f((k),(k-1)...)>
<Calcul du modle de rfrence srie w'(k)=f(w(k),w(k-1)...)>
<Calcul de (k)=w'(k)-f(k)>
<Calcul de u(k)=f ((k),(k-1)...)>
INSA GE JM RETIF
25
6. Exemples.
6.1. Exemple 1.
Considrons un processus du deuxime ordre dont lidentification, pour une priode
dchantillonnage T=0,1s, a fourni la transmittance suivante :
0,8.z 1 + 0,4.z 2
P(z) =
.
2
1 1,7.z + 0,72.z
Ce modle possde deux ples lintrieur du cercle unit (z1=0,8 et z2=0.9), nous pouvons
donc appliquer la commande par modle interne. Son numrateur prsente un zro ngatif
( z = 0,5 ) ce qui va conduire des oscillations sur la grandeur de commande u(k). En effet ce
zro du modle conduira la prsence dun ple pour le correcteur qui fera apparatre un terme
en ( 0,5)k . Afin de juger linfluence dun zro stable ngatif, nous considrerons ici que ces
y(k)
1
0.5
k
0 1
3 3 4
5 6 7
8 9 10
15
Figure 6-1
Le transfert global en asservissement a pour expression :
Y (z)
Y(z)
= G (z)
= G (z) (z)
W (z)
W ' (z)
Y(z)
= G (z) z 1
W (z)
Exprimons Y(z) comme la diffrence de deux rampes dcales dun retard m.T.
Qui dans notre cas vaut :
INSA GE JM RETIF
26
soit ici : Y(z) =
1
Tz
1 zm
2
mT
1 z 1
m 1 z 1
W ' (z) 1
1
1 z 10
G (z) =
=
Soit pour m = 10 :
W (z) 10 1 z 1
1 z 1
Ce qui donne pour le filtre F(z) :
1
et pour = 0,5
F(z) =
1
1 z
F(z) =
f ( z )
0,5
=
(z) 1 0,5 z 1
1
Ceci implique y(k ) = f (u (k 1) ) .
z
Ceci implique u(k) = f((k)).
C(z) 1,25
F(z) (1 ) Ceci implique f(k) = f((k))
1
P ( z)
Ceci implique w '(k) = f(w(k)).
m
Si toutes les transmittances taient propres, nous aurions des boucles algbriques et le
squencement des quations rcurrentes ne serait pas possible.
P( z)
INSA GE JM RETIF
27
Forme de lalgorithme.
(k-2) (k-1)
(k-1) (k)
6.1.4. Simulation
0,8.z 1 + 0,4.z 2
1 1,7.z 1 + 0,72.z 2
1 .5
Sortie du processus
1 .2
Commande U b ( t )
y(t) et y(k)
0 .5
0 .8
0 .6
-0 .5
0 .4
-1
0 .2
-1 .5
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
-2
0
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
Figure 6-2
Figure 6-3
Pour une consigne W en chelon, nous avons bien, aux instants dchantillonnage la rponse
pile attendue, mais il y a une lgre oscillation avec un dpassement de 20% provenant de la
prsence du zro simplifi. Lallure de la commande est dailleurs bien reprsentative de la
prsence de ce zro.
INSA GE JM RETIF
28
Simulation pour une consigne en rampe.
1.4
0.15
Commande U b ( t )
Sortie du processus
1.2
y(t) et y(k)
0.1
0 .0 5
0.8
0.6
0
0.4
-0.05
0.2
0
0
0.5
1.5
-0.1
0
0.5
Figure 6-4
1.5
Figure 6-5
Le fait de solliciter la commande par une consigne en rampe rduit lamplitude de la commande
dans un rapport 10. Il est clair quici les oscillations de y(t) sont tout fait acceptables.
Rejet dune perturbation sur la sortie.
1.2
0.15
1.15
0.1
y(t) et y(k)
Commande
1.1
U b ( t)
0.05
1.05
0
1
-0.05
0.95
-0.1
0.9
-0.15
0.85
0.8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-0.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 6-6
Figure 6-7
Pour une perturbation en chelon de 20% de la consigne, nous retrouvons bien aux instants
dchantillonnages un rejet yy (k ) = 0,2 0,5 k . Entre ces instants, la sortie y(t) oscille un peu.
6.1.5. Robustesse.
Pour calculer la robustesse, il faut mettre cette commande sous une forme adquate faisant appel
R ( z)
dans la boucle de contre raction une transmittance
. Dans le 4-2 nous avons montr
S(z)
que les polynmes sont donns par les quations (4-9) & (4-10) soit :
R ( z) = N c ( z). N f ( z). A ( z)
29
Ici le correcteur vaut :
R (z) 0,625 1,0625 z 1 + 0,455 z 2
, nous pouvons remarquer quil possde un ple pour
=
S(z)
1 z 1 1 + 0,5 z 1
z=1 (aspect intgrateur), ce qui est normal, puisque la synthse par modle interne garanti une
erreur statique nulle.
A partir de cette formulation, on obtient pour la robustesse de cette commande :
Myy = 0,75 et = 260 ms .
Ici la marge de module est trs correcte.
Pour juger de la marge de retard, nous allons la comparer aux constantes de temps du modle du
processus.
T
T
Ce qui donne pour les constantes de temps T1 = 448 ms et T2 = 952 ms . Ici = 260 ms est
assez faible et la prsence dun retard nglig de cette valeur, nest pas carter.
Pour juger si cette commande est acceptable, il faut en fonction de ce que lon sait sur le
processus, savoir si un retard pur de 260 ms est physiquement possible.
6.2. Exemple 2.
0,8.z 1 + 0,4.z 2
Nous allons ici reprendre le mme modle que prcdemment : P(z) =
1 1,7.z 1 + 0,72.z 2
pour lequel nous ne simplifierons pas le numrateur.
6.2.1. Choix de la dynamique en asservissement.
6.2.1.1.
Calcul de C(z).
La dynamique le plus rapide sans simplifier le numrateur a pour fonction de transfert :
A (z)
Y (z)
B(z)
C( z ) =
=
= C(z).P(z)
B(1)
W ' (z) B(1)
W (z) 10 1 z 1
Nous allons voir comment la forme idale en rampe est altre dans ce cas.
B(z)
Y (z)
Y (z)
= G (z) 0,6667 z 1 + 0,3333 z 2
= G (z).
= G (z) (z) = G (z)
'
B(1)
W (z)
W (z)
INSA GE JM RETIF
30
k
0
1
0
W(k)
w ' (k ) dsir
w ' (k ) obtenu
1
1
0,1
2
1
0,2
3
1
0,3
8
1
0,8
9
1
0,9
10
1
1
11
1
1
Sortie du processus
y(t) et y(k)
1 .2
0 .8
Commande U b ( t )
0 .6
1
0 .4
0 .8
0 .2
0 .6
0
0 .4
-0.2
0 .2
-0.4
-0.6
0
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0.8
0 .9
Figure 6-8
Figure 6-9
Il est clair en comparant les figures 6-2 et 6-8 que le fait de navoir pas simplifi le zro ngatif
du processus amliore considrablement la rponse indicielle.
0 .1
Sortie du processus
y(t) et y(k)
1 .2
0 .0 8
Commande U b ( t )
0 .0 6
1
0 .0 4
0 .8
0 .0 2
0 .6
0
0 .4
-0 .0 2
0 .2
-0 .0 4
0
0
0 .5
1 .5
-0 .0 6
0
0 .5
1 .5
Figure 6-10
Figure 6-11
La rponse est meilleure que dans lexemple prcdent et lamplitude de la commande est plus
faible.
INSA GE JM RETIF
31
0.0 4
1.15
Sortie du processus
y(t) et y(k)
1.1
0.0 2
Commande
1.05
-0 .0 2
0 .9 5
-0 .0 4
0.9
-0 .0 6
0.85
0.8
0
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0.9
-0 .0 8
0
0 .1
0.2
0 .3
0 .4
0.5
0 .6
0.7
0 .8
0 .9
Figure 6-12
Figure 6-13
La dynamique de la sortie est moins oscillatoire que pour lexemple 1, bien quaux instants
dchantillonnage lon nait pas exactement une dynamique du premier ordre.
6.2.4. Robustesse.
Aprs simplifications des racines communes
R (z) = 0,416 0,7083 z 1 + 0,3 z 2 .
S(z) = 1 0,8333 z 1 0,1667 z 2
R (z) 0,625 1,0625 z 1 + 0,455 z 2
=
,
S(z)
1 z 1 1 + 0,1667 z 1
Pour les marges permettant dapprcier la robustesse on obtient : Myy = 0,77 = 297 ms
Ici les marges de module et de retard sont un peu meilleures, mais nous pouvons faire la mme
remarque que dans lexemple 1 sur la faiblesse de la marge de retard.
INSA GE JM RETIF
32
INSA GE JM RETIF
33
CHAPITRE 3.
COMMANDE RST
1. INTRODUCTION.
1.1. Principe de la commande RST.
Gnralement la commande d'un processus est constitue d'un rgulateur C(z) recevant comme
entre, le signal d'cart consigne-mesure, et fournissant la commande U au processus. Ce type
de structure de commande, comme nous avons pu le souligner prcdemment, ne permet pas de
diffrencier la dynamique en asservissement de celle du rejet de perturbation.
Nous allons maintenant tudier un correcteur de forme gnrale, qui possdera comme entres,
la consigne W et la mesure Y et comme sortie la grandeur de commande U. Nous passons ainsi
d'un rgulateur monovariable dfini par une seule transmittance, un correcteur ayant deux
entres et une sortie, caractris par deux transferts. Le schma global de la commande
correspond la figure 1.1:
Perturbation Wy
Commande U
Consigne W
Mesure Y
CORRECTEUR
RST
PROCESSUS
discrtis
Figure 1-1.
La commande prend la forme gnrale U(z) = K1 (z).W (z) K 2 (z).Y(z) .
Le fait de traiter indpendamment la consigne et l'entre conduit, dans la synthse du correcteur,
avoir deux transmittances K1 (z) et K 2 (z) qui nous permettront de dfinir des dynamiques
diffrentes en rgulation et en asservissement.
La commande RST correspondant au schma bloc figure 1-2, ou R(z), S(z) et T(z) sont des
B ( z)
polynmes et m
une fonction de transfert fixant la dynamique en asservissement.
A m ( z)
Les diffrentes parties du correcteur ont pour forme :
R ( z) = r0 + r1 . z 1 + r2 . z 2 +...+ rn r . z n r
(1-1)
(1-2)
T( z) = t 0 + t 1 . z 1 + t 2 . z 2 +...+ t n t . z n t
(1-3)
1
2
n
B m ( z) bm 0 + bm1 . z + bm 2 . z +...+ bm nbm . z bm
=
A m ( z)
1 + am1 . z 1 + am 2 . z 2 +...+ am nam . z nam
(1-4)
Commande RST
34
Wy
W
B m ( z)
W''
+
W'
T(z)
A m ( z)
B( z )
A ( z)
S(z)
.z
-d
R (z)
Figure 1-2.
Y( z)
soit :
Dterminons tout d'abord la fonction de transfert
W'( z)
Y ( z) =
T( z). B( z). z d
. W'( z) +
A ( z). S( z) + B( z). z d . R ( z)
Il vient pour la transmittance complte :
Y( z ) =
A ( z). S( z)
A ( z).S( z) + B( z). z d . R ( z)
. W( z) +
. Wy( z)
(1-5)
A ( z).S( z)
. Wy (1-6)
A ( z).S( z) + B( z). z d . R( z)
A ( z). S( z). Am( z) + B( z). z d . R( z). Am( z)
Nous pouvons voir sur l'expression ci dessus qu'il apparat deux transferts diffrents, l'un pour la
dynamique en asservissement et l'autre pour la rgulation. En choisissant judicieusement R(z),
S(z), T(z), Bm(z) et Am(z) il nous sera possible d'obtenir par exemple un asservissement avec
une dynamique lente sans dpassement et un rejet de perturbation vloce avec ventuellement
quelques oscillations rapidement amorties.
La rgulation classique devient donc un cas particulier de la commande RST. La commande RST
est cependant beaucoup plus riche puisque nous disposons de plus de degrs de libert dans
l'quation de commande.
1.2. Ralisation du correcteur.
Bm ( z )
peut se faire
A m ( z)
sparment ou conjointement.
Dans le premier cas nous devrons tout dabord raliser la rfrence intermdiaire W et ensuite
calculer la commande.
Commande RST
35
1.2.1. Ralisation spare du correcteur RST et du modle dasservissement.
1.2.1.1.Modle de rfrence srie.
W' ( z) B m ( z)
=
W( z) A m ( z)
W' ( z) = bm 0 . W( z) + bm1 . z 1. W( z) + bm 2 . z 2 . W( z)+... am1 . z 1. W' ( z) am 2 . z 2 . W'( z)...
Lquation rcurrente du modle dasservissement sera :
w ' ( k ) = bm 0 . w ( k ) + bm1 . w ( k 1) + bm 2 . w ( k 2)+...am1 . w ' ( k 1) am 2 . w ' ( k 2)...
1.2.1.2.Correcteur RST.
Les quations rcurrentes du correcteur RST, reliants Y W', se dduiront de la relation (1-7)
soit :
1
2
+ t 0 W '(z) + t1 W '(z) z + t 2 W '(z) z + "
1
2
r0 Y(z) r1 Y(z) z r2 Y(z) z + "
Ce qui amne l'quation rcurrente:
u(k) = t 0 w '(k) + t1 w '(k 1) + t 2 w '(k 2) + "
(1-8)
r0 y(k) r1 y(k 1) r2 y(k 2) "
s u(k 1) s u(k 2) s u(k 3) "
2
3
1
Nous voyons dans cette quation rcurrente que si les coefficients ri et ti sont gaux nous
retrouvons une commande classique ou le correcteur reoit le signal d'cart consigne-mesure.
1.2.2. Ralisation conjointe du correcteur RST et du modle dasservissement.
A partir de la relation (1-7) on peut crire :
B r ( z)
R ( z)
R ( z)
T( z). Bm( z)
(1-9)
U( z) =
. W( z)
. Y ( z) =
. W( z)
. Y ( z) = U 1 ( z) U 2 ( z )
S( z)
A r ( z)
S( z)
S( z). Am( z)
Nous avons ici un correcteur multivariable deux entres une sortie, il est possible de le raliser
par des quations dtat discrte ou par deux transferts en z. Cest cette dernire solution que
nous retiendrons. En considrant la commande comme la somme de deux grandeurs U1 et U2 les
quations rcurrentes de commande seront :
u1 ( k ) = br0 . w ( k ) + br1 . w ( k 1) + br2 . w ( k 2)+... ar1 . u1 ( k 1) ar2 . u1 ( k 2)....
u 2 ( k ) = r0 . y( k ) + r1 . y( k 1) + r2 . y( k 2)+... s1 . u 2 ( k 1) s2 . u 2 ( k 2) ....
u( k ) = u 1 ( k ) u 2 ( k )
2
b
B(z) = b1 z + b 2 z
+ " + bm z
Commande RST
36
Nous noterons que le numrateur B(z) a un coefficient b0 nul ce qui implique que sa rponse
indicielle vaut zro linstant initial.
La plupart du temps un modle du premier ordre ou du second ordre ventuellement retard est
suffisant pour reprsenter un processus. Nous les formulerons :
Pour le 1er ordre retard
H ( z) =
H ( z) =
b 1 . z 1
1 + a1. z
. z d
(1-12)
b 1 . z 1 + b 2 . z 2
1 + a1. z
+ a2 .z
. z d
(1-13)
U
W
B m ( z)
W'
B( z)
S(z)
A ( z)
T(z)
A m ( z)
-d
R (z)
B m ( z)
W'
Transfert
le plus rapide
possible entre Y et W'
A m ( z)
Figure 1-3.
1.4.2. Dynamique en rgulation.
Ici nous considrerons que le processus a atteint son rgime d'quilibre, c'est dire que la sortie
a rejoint la valeur de la consigne. Celle ci est donc nulle en variation et le schma bloc de la
commande est conforme la figure 1.4.
Commande RST
37
Wy +
B ( z)
A ( z)
-d
S( z )
R ( z)
Figure 1-4.
Pour une perturbation constante, il faut que la fonction de transfert
Y( z)
ait un gain statique
Wy ( z)
nul, cela implique que le produit A(z).S(z) possde un zro pour z=1 c'est dire que le
correcteur doit tre intgrateur.
Pour faire la synthse d'une commande RST nous allons utiliser deux approches tendant
matriser indpendamment la dynamique en rgulation (raction une perturbation) et la rponse
en asservissement (changement de consigne).
Nous allons, avant de dtailler le calcul du correcteur RST, voir quelles sont les diffrentes
approches de synthse.
2. COMMANDE POUR UN PROCESSUS A ZEROS INSTABLES.
Aucune hypothse a priori n'est faite sur le processus. Il peut possder des zros ou des ples
instables (racines de A(z) ou de B(z) en dehors du cercle unit).
2.1. Dynamique en asservissement.
Cherchons tout dabord dfinir une rponse rapide entre Y et W, sachant quil nest pas
possible de simplifier le numrateur du processus, on mettra ce transfert sous la forme :
Y( z) B( z). T( z) d
.z
=
(2-1)
W' ( z)
P ( z)
Pour matriser les changements de consignes nous choisirons T(z) de faon liminer P(z) tout
Y ( z)
en maintenant un gain unitaire pour la transmittance
W'( z)
P ( z)
Pour y parvenir on prendra T( z) =
.
(2-2)
B(1)
Y ( z ) B( z ) d
.z
(2-3)
=
W' (z) B(1)
Nous pouvons noter, que cette transmittance ne possde pas de termes en z au dnominateur,
cest donc un filtre rponse impulsionnelle finie. La matrise de la dynamique en
B ( z)
asservissement sera assure par le modle de rfrence srie m
se trouvant en amont de
A m ( z)
T(z).
Commande RST
38
W
B m ( z)
W"
W'
B( z). z
-d
T(z)
A m ( z)
A ( z).S( z) + B( z). z
Y
-d
. R ( z)
B(z) . z - d
P(z)
B( z)
B(1)
.z
-d
Figure 2-1.
Dans ce type de commande il n'y aura pas une correspondance exacte en asservissement entre la
trajectoire souhaite W' et la sortie Y car aucun moment nous n'avons cherch liminer le
numrateur de la transmittance B(z).
Si l'on cherche le supprimer (voir mthode suivante) les hypothses sur le processus seront plus
restrictives, car dans ce cas B(z) devra avoir des zros stables.
2.2. Dynamique en rgulation.
Y( z)
issue de la relation (1-14)
Wy ( z)
Y( z)
A ( z).S( z)
=
Wy ( z) A ( z).S( z) + B( z). z d . R ( z)
Afin de dterminer le comportement en rgulation nous fixerons les ples de cette fonction de
transfert tel que P( z) = A ( z). S( z) + B( z). z d . R ( z)
(2-4)
Cette quation polynomiale possde une solution unique qui permet de dterminer les polynmes
R ( z) et S( z) .
La dynamique en rgulation sera rgie par :
Y( z)
A ( z ). S ( z )
=
Wy ( z )
P( z)
(2-5)
Remarque.
Comme nous pourrons le montrer ultrieurement des valeurs particulires des racines de R(z) et
S(z) conduisent des proprits spcifiques de filtrage sur les perturbations. Afin de fixer a
priori des conditions de rejets de perturbations pour des frquences bien dtermines il est
ncessaire de fixer une partie de R(z) et de S(z).
Dans ce cas nous poserons : S( z) = S p ( z). S1 ( z) et R ( z) = R p ( z). R 1 .( z) S p ( z) et R p ( z)
Commande RST
39
Rsolution de l'quation de Bezout.
Dans le cas o nous avons des parties prcaractrises sur les polynmes S( z) et R ( z) l'quation
(2-4) devient : P( z) = A ( z). S p ( z). S1 ( z) + B( z). z d . R p ( z). R1.( z)
Cette quation pouvant se mettre sous la forme gnrale :
P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z). z d
avec
C( z) = A ( z). S p ( z)
E( z) = B( z). R p ( z)
(2-6)
D ( z) = S 1 ( z )
F( z) = R 1 ( z)
(2- 7)
La connaissance de P(z), C(z) et E(z) assurant alors le calcul de D(z) et F(z) qui permettent
S( z) = D( z). S p ( z)
ensuite d'obtenir les polynmes de rgulation :
R ( z) = F( z). R p ( z)
Les degrs des polynmes inconnus sont dfinis par les galits suivantes :
n p = deg( P( z) ) = n c + n e + d 1
n d = deg( D( z) ) = n e + d 1
(2-8)
n f = deg( F( z)) = n c 1
X T = 1, d 1 , d 2 , d 3 ,..., d n d , f 0 , f1 , f 2 ,..., f n f
(2-10)
P T = 1, p1 , p 2 , p 3 ,..., p n p
(2-11)
(2-12)
Une fois calcul D(z) et F(z) qui reprsentent ici respectivement S1 ( z ) et R 1 ( z ) les polynmes
S( z) = S1 ( z). S p ( z)
R ( z) = R ( z). R ( z)
1
p
B(1)
2.3. Mise en uvre de la mthode.
La connaissance du cahier des charges, concernant les contraintes en asservissement et en
Bm( z)
. Il faudra tenir le plus
rgulation, permet de dfinir P(z) et le modle de rfrence srie
Am( z)
grand compte de la dynamique en boucle ouverte et de la saturation des actionneurs pour la
dfinition de la commande. La rsolution de lquation de Bezout fournie les polynmes S(z) et
R(z) dont on ne matrise pas les racines. Il est possible, compte tenu des connaissances que lon a
a priori, sur les perturbations de sortie et/ou le bruit de mesure, dtre amen prcaractriser
des racines dans les polynmes S(z) ou R(z).
Commande RST
40
2.3.1. Prcaractrisation de S(z).
Comme nous lavons dj dfini, le transfert en rgulation vaut :
Y( z)
A ( z).S( z)
=
Wy ( z) A ( z).S( z) + B( z). z d . R ( z)
Pour un processus non intgrateur si on dsire assurer une erreur statique nulle pour une
perturbation de sortie constante, le polynme S(z) doit possder une racine pour z = 1.
Il faut donc imposer cette contrainte lors de la synthse de S(z), pour cela on pose :
S( z) = 1 z1 .S1 ( z)
(2- 14)
(2-17)
(2-19)
Commande RST
41
3. COMMANDE POUR UN PROCESSUS A ZEROS STABLES.
Nous considrerons que les zros du modle du processus sont lintrieur du cercle unit, cet
avantage nous permettra de simplifier B(z). Cette contrainte est parfois restrictive car
contrairement aux systmes continus, les processus discrets ont souvent des zros instables.
3.1. Dynamique en asservissement
Reprenons le schma de commande de la figure1.2 dans lequel nous avons explicit le transfert
entre Y et W.
W
B m ( z)
W"
W'
B( z). z
-d
T(z)
A ( z).S( z) + B( z). z
A m ( z)
-1
.z
Y
-d
. R ( z)
-d
P(z)
.z
-d
Figure 3-1.
Nous allons ici rechercher un comportement rponse prototype minimale entre la sortie Y et la
consigne W. Pour un processus retard, le transfert le plus vloce sera donc une rponse pile
retarde conformment la figure 3.1.
En effet, pour un processus retard, on ne peut pas obtenir une rponse en asservissement avec
un retard infrieur au retard du processus.
A partir du schma de commande nous pouvons dduire de la relation (1-5) la fonction de
transfert entre Y et W soit :
avec
Y ( z)
W'( z)
T( z) B( z) z d
(3-1)
A ( z) S( z) + z d B( z) R ( z)
(
)
T( z) z d +1
Y ( z)
=
W' ( z)
P(z)
(3-2)
o P(z) fixe comme prcdemment la dynamique des rejets de perturbations, il suffira alors de
choisir T(z) = P(z) et nous obtiendrons un comportement rponse pile retarde.
Y( z)
(
)
(3-3)
= z d +1
W' ( z)
Cette galit tant fixe, la dynamique de la sortie Y sera un dcalage prs celle fix par le
Bm(z)
modle de rfrence srie
.
Am(z)
Afin de ne pas introduire un dlai supplmentaire sur la sortie Y, on veillera ce que la rponse
indicielle du modle de rfrence srie soit diffrente de zro au temps initial. Pour satisfaire
cette remarque il suffit que le coefficient b m0 soit diffrent de zro.
Pour satisfaire ce type de fonctionnement, les relations (3-1) et (3-2) donnent pour le transfert
entre Y et W
INSA 5GE JM RETIF
Commande RST
42
Y
''
B(z). z
d
d
.z
P (z)
(3-4)
W
A (z). S(z) + B(z). z . R (z)
Le polynme fixant le rejet des perturbations aura alors pour expression :
S( z) z 1 d 1
+ z z R ( z)
P(z) = A ( z)
B( z)
(3-5)
S( z) z 1
B( z)
(3-6)
soit S(z) =
(3-7)
(3-8)
z 1
(3-9)
nous obtenons :
Y( z)
A ( z). S ' ( z). B( z)
=
en utilisant la relation (3-4) on obtient:
Wy( z)
A ( z). S( z) + B( z). z d . R ( z) . z 1
Y( z)
A (z). S ' (z)
=
Wy (z)
P ( z)
(3-4)
Mettons cette quation sous la forme gnrale de l'quation de Bezout (2-6) et (2-7).
P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z). z d
C( z) = A ( z) S ( z) D( z) = S' ( z)
1
p
avec
1
F( z) = R1( z)
E( z) = R p ( z) z
avec
(3-5)
n e = deg R p ( z) + 1
Commande RST
(3-6)
43
deg( P( z) ) = n c + n e + d 1
Les degrs de P(z), E(z) et F(z) sont donns par (2-8) deg( D( z)) = n e + d 1 = deg(S1' ( z))
deg( F( z) ) = n c 1 = deg( R 1 ( z))
Lidentit de Bezout peut se mettre, comme pour la mthode de placement de ples, sous la
forme matricielle :
(3-7)
M.X = P
X vecteur contenant les coefficients des polynmes D(z) et F(z), soit ici de S1' ( z) et R 1 ( z) .
La matrice M est triangulaire infrieure, cette forme particulire n'implique pas une inversion
directe, le vecteur X peut tre calcul par rsolution manuelle.
Une fois obtenue S1' ( z) et R 1 ( z) les polynmes du correcteur vaudront :
S( z) =
z 1
R ( z) = R p ( z). R1 ( z)
(3-8)
T(z) = P( z)
3.3. Mise en uvre de la mthode
Nous adopterons ici la mme approche quau paragraphe 2.3, cest dire que le cahier des
Bm(z)
charges de la commande doit tre interprt pour dfinir le modle de rfrence srie
, le
Am(z)
polynme de rgulation P(z) et les prcaractrisations sur S(z) et R(z).
3.3.1. Dynamique prdtermine sur S(z)
Pour imposer une erreur statique nulle une entre ou une perturbation en chelon, le polynme
S(z) doit possder un zro pour z=1, si le modle du processus nest pas lui-mme intgrateur.
(3-9)
Si les ples du processus sont simplifiables on aura intrt prendre P(z) = Pp (z).A(z) , Pd ( z)
fixant les ples dominant pour la dynamique de rejet.
'
Y(z) S p .S1 (z)
=
Le transfert en rgulation devient alors :
Wy(z)
Pp (z)
(3-10)
Nous pouvons noter que pour un processus non retard, le degr de S1(z)=0, cest dire que
S1(z)=1. Dans ce cas on matrise tout le transfert en rgulation.
Commande RST
44
4. PROCESSUS AVEC DES ZEROS STABLES ET INSTABLES.
Nous allons nous placer ici dans le cas intermdiaire o le numrateur du modle possde la
fois des zros stables et instables. Nous formulerons alors le modle sous la forme:
b1 . z 1 + b 2 . z 2 + b 3 . z 3 +...+ b nb . z nb
B( z) d B i ( z). B s ( z) d
.z =
.z =
. z d
1
2
3
na
A ( z)
A ( z)
1 + a 1 . z + a 2 . z + a 3 . z +...+ a na . z
(4-1)
Le numrateur peut se sparer en une partie zro stable B s ( z) et une partie zro instable
B i ( z) tel que :
B s (z) = 1 + bs1 . z 1 + bs 2 . z 2 + bs3 . z 3 +...
B i (z) = bi 1 . z 1 + bi 2 . z 2 + bi 3 . z 3 +...
Y( z ) B i ( z ) d
=
. z et la dynamique
W ' (z) B i (1)
Bm(z)
dasservissement sera principalement lie au modle de rfrence srie
Am(z)
B m ( z)
W"
W'
B( z). z
-d
T(z)
A m ( z)
A ( z).S( z) + B( z). z
Bi(z) . z
Y
-d
. R ( z)
-d
P(z)
Bi(z) . z - d
Bi(1)
Figure 4-1.
4.2. Dynamique en rgulation.
Y( z)
A ( z).S( z)
=
Wy ( z) A ( z).S( z) + B( z). z d . R ( z)
Commande RST
(4-4)
45
ce qui donne pour le polynme de rgulation :
A (z). S(z)
P ( z) =
+ B i (z). R (z). z d
B s (z)
Soit en posant S' (z) =
(4-5)
S( z )
B s ( z)
(4-6)
(4-7)
=
E
(
z
)
B
(
z
)
R
(
z
)
F
(
z
)
R
i
p
1 (z)
n c = deg(C(z) ) = deg(A(z) ) + deg S p (z)
Il vient : P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z). z d avec
n e = deg(Bi (z) ) + deg R p (z)
deg( P( z)) = n c + n e + d 1
deg( D( z)) = n e + d 1
deg( F( z)) = n c 1
Lidentit de Bezout se rsoudra sous forme matricielle comme prcdemment (2-8) (2-12).
Une fois obtenue D(z) et F(z) soit S1' ( z) et R 1 ( z) les polynmes du correcteur vaudront :
S(z) = S1' (z).S p (z).B s (z)
R (z) = R p (z).R 1 (z)
T(z) =
(4-8)
P( z)
B i (1)
Commande RST
46
4.4. Rsum pour la rsolution de lquation de Bezout.
La dynamique en asservissement tant reporte sur le modle de rfrence srie, le choix du
correcteur RST devra rduire linfluence due la prsence de bruits sur la sortie la mesure et la
commande. Ces contraintes conduisent aux choix des prcaractrisations sur S(z) et R(z).
S( z) = S p ( z). S1 ( z)
(4-9)
Nous poserons donc :
=
(
)
(
).
.(
)
R
z
R
z
R
z
p
1
La dynamique en rgulation est principalement dtermine par les racines du polynme P(z),
celui ci est gnralement compos dun ou deux ples principaux ( Pp ( z) ) et de ples
auxiliaires ( Pa ( z) ) qui comme nous le verrons ultrieurement aident satisfaire aux exigences
de robustesse.
P( z) = Pp ( z) Pa ( z)
(4-10)
Quel que soit le cas envisag il faut ramener lquation de Bezout sous la forme :
P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z). z d
(4-11)
Les polynmes P(z), C(z) et E(z) tant connu les degrs satisfaisant la rsolution de cette
deg( P( z) ) = n c + n e + d 1
(4-12)
quation sont : deg( D( z)) = n e + d 1
deg( F( z) ) = n c 1
(4-13)
(4-14)
Lquation de Bezout peut se mettre sous forme matricielle P = M X , pour les trois cas que
nous avons tudi, les relations gnriques assurant le calcul du correcteur sont donns par les
tableaux 4-1 4-3.
Zros stables
P( z) = A ( z) S p ( z) S1' ( z) + R p ( z). z 1 R 1 ( z) z d
P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z). z d
C( z) = A ( z ) S p ( z )
E ( z ) = R p ( z) z 1
D( z) = S1' ( z)
F( z) = R 1 ( z)
S( z) =
S1' ( z). S p ( z) B( z)
z 1
R ( z) = R 1 ( z). R p ( z)
T(z) = P( z)
Tableau 4-1
Commande RST
47
Zros instables
P( z) = A ( z) S p ( z) S1 ( z) + B( z) z d R p ( z). R 1 ( z)
P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z). z d
C( z ) = A ( z ) S p ( z )
D ( z ) = S1 ( z )
E( z) = B( z) R p ( z)
F( z) = R 1 ( z)
P ( z)
B(1)
Tableau 4-2
P( z )
B i (1)
Tableau 4-3
Commande RST
48
5. CALCUL DE LA ROBUSTESSE DUNE COMMANDE RST.
Les diverses perturbations peuvent tre reprsentes au sein de la commande RST par le schma
bloc suivant :
Perturbation sur la
commande
Wu
W
B m( z )
W'
T( z )
A m( z )
S( z)
Perturbation sur
la sortie
Wy
B( z )
A ( z)
.z
-d
R (z)
+
Wb
Bruit sur la mesure
Figure 5-1.
5.1. Influence des perturbations sur la sortie.
Exprimons la sortie Y(z) en fonction des trois perturbations Wy(z), Wu(z) et Wb(z).
Bm(z).T(z).B(z).z d
A(z).S(z)
W (z)
W (z) +
Y(z) =
A (z).S(z) + B(z).z d .R (z) y
Am(z) A(z).S(z) + B(z).z d .R (z)
B(z).z d .R (z)
B(z).z d .S(z)
W (z) +
W (z)
(5-1)
Bm(z).T(z). B(z). z d
Y (z) =
Am(z) A (z).S(z) + B(z). z d . R (z)
Avec :
Syy (z) =
A (z).S(z)
A (z).S(z) + B(z). z d . R (z)
Syb (z) =
Syu (z) =
B(z). z d . R (z)
A (z). S(z) + B(z). z d . R (z)
B(z). z d . S(z)
(5-2)
(5-3)
(5-4)
Nous retrouvons les mmes expressions que pour la commande classique, ce qui est normal
puisque les perturbations envisages voient les mmes transferts dans la boucle de rgulation.
Quelle que soit la mthode envisage pour la synthse de la commande RST, on a intrt, pour
rduire la formulation algbrique, formuler les fonctions de sensibilit en utilisant le
polynme P(z).
Commande RST
49
5.2. Influence des perturbations sur la commande.
Exprimons maintenant la commande partir du schma de commande figure 5.1 :
U(z) =
A ( z ).T ( z )
A ( z ).S( z ) + B( z ).z d .R ( z )
.W ' ( z )
A(z).R ( z)
A (z).S(z) + B( z).z d .R ( z)
. Wy (z) + Wb (z) +
A (z).S(z)
A (z).S(z) + B(z).z d .R (z)
(5-5)
Wu ( z)
Le premier terme correspond la commande dsire, les deux autres sont les erreurs produites
par les trois perturbations.
Nous pouvons constater que linfluence sur la commande dune perturbation sur elle mme
correspond la fonction de sensibilit Syy. Il apparat dans cette analyse une quatrime fonction
de sensibilit qui mesure linfluence sur la commande dune perturbation sur la sortie ou un bruit
de mesure que nous noterons Suy, il vient :
S uy ( z) =
A ( z). R ( z)
(5-6)
A ( z).S( z) + B( z). z d . R ( z)
Cette expression est identique celle obtenue pour un correcteur classique pour les mmes
raisons que prcdemment.
Nous pouvons rsumer ces rsultats pour les diffrents cas tudis dans le tableau suivant :
zros instables
zros stables
zros stables
et zros instables
A ( z). S( z)
P( z)
A ( z).S'( z)
P( z)
A ( z).S'( z)
P( z)
A ( z).S( z)
A ( z).S( z) + B( z). z
. R ( z)
B( z). R ( z). z
A ( z).S( z) + B( z). z d . R( z)
B( z).S( z). z
A ( z).S( z) + B( z). z d . R ( z)
Sensibilit de la commande un
bruit de sortie ou une erreur de
mesure
Suy=
B( z). R ( z). z d
P( z)
B( z).S( z). z d
P( z)
A ( z). R ( z)
P ( z)
A ( z). R ( z)
A ( z). S( z) + B( z). z d . R ( z)
Tableau 5-1
Commande RST
S( z). z 1
S' ( z) =
B( z)
S'( z) =
R ( z). z 1. z d
P ( z)
B ( z). R ( z)
i
P ( z)
S( z). z 1. z d
P ( z)
Bi ( z). S( z). z d
P ( z)
A ( z). R ( z). z 1
P( z). B( z)
S( z)
Bs ( z)
A ( z). R ( z)
P( z). Bs ( z)
50
5.3. Utilisation des fonctions de sensibilits pour prcaractriser R(z) et S(z).
Nous allons chercher ici annuler ou rduire le gain de S(z) ou R(z) pour une pulsation
particulire.
Le plus simple est dliminer une composante continue. Comme nous avons eu loccasion de le
voir de multiples fois, il suffit davoir une racine pour z=1, nous prendrons donc :
S p (z) = 1 z 1 ou R p (z) = 1 z 1
Si lon veut liminer une perturbation sinusodale de pulsation p il faudra utiliser un polynme
du second ordre de la forme :
Les paramtres tant calculs comme pour un placement de ples complexes par :
r = p . p
c = p.
(1 p 2 )
1 = 2. e r .T .cos( T. c)
2 = e 2.r.T
nota : Nous pouvons vrifier dans ces dernires relations que lorsque =0 nous retrouvons le cas
prcdent.
5.3.1. Choix de Sp(z).
Si pour une pulsation p , S(j.p)=0 nous pouvons dduire du tableau prcdent :
Syy(j.p)=0; La perturbation de sortie Wy naffectera pas la sortie Y.
Syb(j.p)=1; Lerreur de mesure Wby se rpercute intgralement, pour cette pulsation, le
systme
est en boucle ouverte.
Syu(j.p)=0; La perturbation sur la commande naffectera pas la sortie Y.
S uy ( j. p ) =
A ( j. p )
Commande RST
51
6. RESUME POUR LA SYNTHESE DUN CORRECTEUR RST.
6.1. Identification du processus
Quelle que soit lapproche de commande, il est impratif didentifier le rgime dynamique de
celui-ci. Cest la partie la plus dlicate, ou lautomaticien devra bien dfinir les signaux
dexcitation du processus et veiller la bonne qualit des mesures. En rgle gnrale les
processus commander ne sont pas linaires et il faudra procder plusieurs identifications pour
diffrents points de fonctionnement.
La qualit de lidentification est directement lie la richesse du signal dentre. En effet
chaque ple du processus correspond une pulsation, si celle ci nest pas prsente dans le signal
dentre il sera videmment illusoire et ce, quelle que soit la mthode didentification, dobtenir
un rsultat significatif.
On utilise communment un crneau ou des chelons ou mieux une squence binaire pseudo
alatoire.
Le modle recherch tant valable autour dun point de fonctionnement il faudra retirer aux
mesures les composantes continues correspondantes au point dquilibre de dpart.
Toutes ces prcautions tant prises diverses mthodes d'identification permettent d'obtenir un
B( z) d
b1. z1 + b2 . z2 +.... + b nb . z nb
.z =
. z d
modle de la forme: H ( z) =
1
2
na
A ( z)
1 + a1. z + a 2 . z +.... + a na . z
La plupart du temps un modle du premier ou de second ordre associ ventuellement un retard
pur est suffisant.
6.2. Prise en compte du cahier des charges de lutilisateur.
Lutilisateur dsire une dynamique en asservissent sur un changement de consigne et en outre il
aimerait que la sortie ne soit pas trop affecte par les divers bruits altrant la sortie ( Wy ) la
mesure ( Wb ) et la commande ( Wu ) .
6.2.1. Dynamique en asservissement.
Les synthses proposes des polynmes RST reportent lvolution de la grandeur de sortie
B m ( z)
principalement sur le modle de rfrence srie
dans les trois cas envisags la
A m ( z)
dynamique en asservissement vaut :
Zros stables
Y( z) Bm ( z) 1 d
=
z z
W( z) A m ( z )
Zros instables
Y( z) B m ( z) B( z) d
=
z
W( z) A m ( z) B(1)
z
W( z) A m ( z) B i (1)
Tableau 6-1.
Nota :Afin de ne pas retarder inutilement la sortie le coefficient b m0 sera pris diffrent de zro.
Commande RST
52
6.2.2. Rejet des perturbations.
Les diverses expressions des fonctions de sensibilits rappeles au tableau 5-1 conduisent
aux remarques suivantes :
e
2
Syy ( ) d = 0 , si la ou
0
Si lon opte pour un ple principal correspondant une constante de temps T0 , cela
T
aurons : Pp( z) = 1 + p1 z 1 + p 2 z 2
r = 0 0
p1 = 2 e r T cos( T c)
Avec
c = 0 1 02
p2 = e 2r T
Si la robustesse nest pas suffisante et que lon de dsire pas dgrader les performances
de rejet des perturbations il est possible dadjoindre des ples auxiliaires de la forme :
r
Pa ( z) = 1 e
z de telle manire de dformer favorablement S yy pour
Commande RST
53
7. SYNTHESE ROBUSTE DUNE COMMANDE RST.
7.1. Dfinition dun gabarit.
Pour guider la synthse robuste d'un correcteur, la visualisation des fonctions de sensibilits
constitue un moyen d'apprciation performant. Le calcul de la commande RST doit satisfaire
des performances dynamiques en asservissement et en rgulation tout en satisfaisant des
critres de robustesse. Nous restreindrons ici notre tude l'analyse de la fonction de sensibilit
S yy de la sortie par rapports une perturbation additive sur celle ci. Il est clair que l'approche
frquence , on obtient deux limites l'intrieur desquelles la fonction de sensibilit doit tre.
e
Gain dB
10
5
0
-5
Marge de module<6 dB
Gabarits
marge de retard
gale T
-10
-15
Syy
-20
-25
-30
0.1
0.2
0.3
Figure 7-1.
Commande RST
0.4
0.5
54
En plus des contraintes de robustesse, le cahier des charges concernant les rejets de perturbation
peut s'exprimer par des gabarits frquentiels, a titre d'illustration nous trouvons figure 7-2 un
gabarit garantissant une erreur statique nulle et un rejet de perturbation pour =0.25.
e
Gabarits de la fonction de sensibilit Syy
Gain dB
zones d'attnuation
Syy
e
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Figure 7-2.
Si par exemple on connat le domaine de frquence des erreurs de mesure ou du bruit de
commande, c'est dans les plans de Bode reprsentant Syb ou Syu que devront tre dfinis les
gabarits. En tout tat de cause il est important de visualiser l'ensemble des fonctions de
sensibilit pour apprcier si les contraintes de la commande n'amne pas une trop grande
influence sur la sortie des autres bruits.
Nous rappelons que certaines contraintes sont antinomiques, on ne peut en effet liminer
simultanment pour une mme frquence la perturbation de sortie et le bruit de mesure puisque
Syy-Syb=1.
7.2. Procdure de synthse.
Pour approcher le gabarit qui traduit le cahier des charges de la commande nous allons utiliser
une mthode itrative propose par ID.LANDAU.:
Etape 1
a
Choix des ples dominants de P(z), et des parties prcaractrises Sp(z) et Rp(z)
conformment aux exigences de rejet ou dattnuation des perturbations.
b
Commande RST
55
Il faut introduire une paire de zros complexes supplmentaires dans S(z) tel que :
Sp (z) = 1 + 1. z 1 + 2 . z2 . La pulsation de filtrage p sera choisie dans lintervalle compris
entre la pulsation maximale de la bande dattnuation et la pulsation du maximum de S yy .
Le coefficient damortissement devra correspondre lamortissement souhait. Plus sera faible
plus Syy sera affaibli. Les valeurs typiques sont 0,35 0,8.
Une fois Sp(z) dfini on effectue ltape 3.a.
Etape 2.b.
Pa (z) = 1 . z 1
Lordre de multiplicit doit tre le plus grand possible tout en respectant videmment lordre
maximum np du polynme P(z).
Calcul du correcteur RST partir de =0,05 jusqu ce que la marge de module soit
satisfaisante dans les hautes frquences.
Si aprs cette opration le maximum de la fonction de sensibilit se trouve dans les basses
frquences mais avec un maximum suprieur au gabarit on passe ltape 3.b
Etape 3.a.
Des ples auxiliaires hautes frquence sur le polynme P(z) sont introduits:
Pa ( z) = 1 p 1 . z 1
)n
)(
Pa ( z) = 1 + p1. z 1 + p 2 . z 2 . 1 p 3. z1
) n 2
f
Etape 3.b
Ici il faut adjoindre une paire de zros additionnels dans S(z) comme pour l'tape 2.a
Sp (z) = 1 + 1. z 1 + 2 . z2
Commande RST
56
8. EXEMPLES.
8.1. Exemple 1:commande RST d'un processus zros instables
Un processus a t identifi pour une priode d'chantillonnage de T=1 s par un second ordre de
la forme
B( z)
0,4 z 1 + 0,8 z 2
b1 z1 + b 2 z 2
=
=
A ( z) 1 1,7 z 1 + 0,72 z 2 1 + a1 z 1 + a 2 z 2
Cette transmittance possde un zro instable pour z = 2 et deux ples rels stables z = 0,8 et
z = 0,9.
On dsire faire la synthse d'un correcteur RST en imposant une erreur statique nulle en sortie.
Pour dfinir le comportement en rgulation on calculera l'quivalent discret d'un premier ordre
de ple 0,5.
rponse indicielle du modle de rfrence
W'
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
12
Equation de Bezout.
Prcaractrisation de S(z).
Le processus ne possdant pas d'intgrateur, pour imposer une erreur statique nulle, nous
devrons fixer dans le dnominateur S(z) du correcteur, une racine pour z=1, soit
C( z) = A ( z) 1 z 1 D( z) = S ( z)
1
Avec :
E( z) = B( z) F( z) = R 1 ( z)
Soit pour notre exemple :
)(
Calcul de P(z).
Commande RST
57
sachant que pour cette synthse le dnominateur est pos gal P(z) il vient
A ( z) S( z)
Y ( z)
:
=
Wy( z)
P ( z)
Afin d'viter que la prsence de zros dans ce transfert n'altre la rponse en rgulation, nous
simplifierons A(z) par P(z). Ceci tant ici possible car A(z) ne possde pas de ples instables.
Le fait d'avoir impos un ple z = 1 pour S(z), le transfert en rgulation vaudra :
(1 z 1 ).(1 + s1 . z 1 )
Y(z)
=
Wy(z)
Pp ( z)
avec Pp ( z) = 1 + p p1 . z 1 + p p2 . z 2
Afin d'obtenir un rejet de perturbation rapide nous prendrons une dynamique du premier
ordre soit:
p p1 = 0.5 et p p2 = 0 .
Pour ce ple la rponse impulsionnelle est h( k ) = 0,5k on peut donc s'attendre avoir peu prs
une diminution de moiti de la perturbation chaque priode d'chantillonnage.
Soit P( z) = (1 1,7. z 1 + 0,72. z 2 ).(1 0,5. z 1 ) = 1 2,2. z 1 + 1,57. z 2 0,36. z 3
Rsolution de l'identit de Bezout
P( z) = C( z). D( z) + E( z). F( z)
P(z), Cz) et E(z) tant connus et de forme :
C( z) = 1 + c1. z 1 + c 2 . z 2 + c3 . z 3
E(z)=B( z) = b1. z1 + b 2 . z2
P( z) = 1 + p1. z 1 + p 2 . z 2 + p 3. z3 + p 4 . z4
il faut dterminer D(z) et F(z)
D( z) = S1 ( z) = 1 + d 1 . z 1
F(z)=R ( z) = r0 + r1. z1 + r2 . z2
Dveloppons l'identit de Bezout
C( z). D( z) = 1 + z 1 (c1 + d 1 ) + z 2 (c 2 + c1 . d 1 ) + z 3 (c 3 + c 2 . d 1 ) + z 4 . c 3 . d 1
E(z).F(z) = z 1 ( b1.r0 ) + z 2 ( b1.r1 + b 2 .r0 ) + z 3 ( b1.r2 + b 2 .r1 ) + z 4 b 2 .r2
0 b 2 b1 r1 p 3
c3 c2
0 c 3 0
0 b 2 r2 p 4
Commande RST
58
Soit en remplaant par les valeurs numriques :
M
. X = P
0
0
0
0 1 1
1
2,7
1
0,4 0
0 d 1 2,2
2,42
2,7 0,8 0,4 0 ro = 1,57
1
0,3333 1,3432 0,3284 0,1642
0,4167 = 3,3920 1,6790 0,4105
0,5706
,
0,7083 3,7676 11412
0,3000 1,2089 0,2956 0,1478
soit
P ( z)
T(z) =
B(1)
0
0,0821
0,2053
0,9647
0,0739
P
0
1
0,0411 2,2
0,1026 1,57
0,4823 0,36
1,2131 0
S( z) = 1 0,6667. z 1 0,3333. z 2
R ( z) = 0,4167 0,7083. z 1 + 0,3. z 2
T(z) = 0,8333 1,833. z 1 + 1,308. z 2 0,3. z 3
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
12
Figure 8.1
Nous pouvons dfinir le modle de rfrence partir des tables de transformation :
(
(
)
)
10
W' ( z ) 1 1 z
=
W( z) 10 1 z 1
Commande RST
59
Examen de la robustesse.
Si nous analysons la fonction de sensibilit de la sortie une perturbation sur la sortie, la
fonction de sensibilit s'exprime:
1
S yy ( z) =
1 + L yy ( z)
R ( z) B( z)
avec L yy ( z) =
. Pour calculer simplement L yy nous lexprimerons en fonction du
S( z) A ( z)
polynme de rgulation P(z).
P ( z)
P( z) A ( z).S( z)
P( z) = A ( z). S( z) + B( z). R ( z) L yy ( z) =
1=
A ( z).S( z)
A ( z). S( z)
) , il vient L yy
1 0,5. z 1 ) S( z).
(
( z) =
, soit
S( z)
0,1667. z 1 + 0,3333. z 2
1 0,6667. z 1 0,3333. z 2
S yy ( z) =
Gain (db)
1 0,6667. z 1 0,3333. z 2
1 0,5. z1
)(
) (
)(
T
T
1
= e T1
T1 = ln ( ) = ln ( 0,8 ) = 4, 48s
1
Avec 1
T
1
=
= 9, 49s
T2 =
T2
ln ( 2 )
ln ( 0,9 )
2 = e
Il est fort peu probable quun retard pur de 3,25 s ait t nglig (le tiers de la plus grande
constante de temps). Ce rgulateur possde donc une bonne robustesse et pourra donc
s'affranchir d'erreurs de modlisation et des bruits sur la sortie.
INSA 5GE JM RETIF
Commande RST
60
Simulation
Vrifions tout dabord les rponses indicielles pour des chelons sur les grandeurs W et Wy.
Y(z) Bm(z) B(z)
=
.
La dynamique de lasservissement est dfinie par :
W(z) Am(z) B(1)
Ici le numrateur B(z) nest pas simplifi, le transfert que lon dsire vloce entre la sortie et la
Y(z) B(z)
=
= 0,333 z 1 + 0, 667 z 2 .
consigne intermdiaire W vaut ici :
'
W (z) B(1)
Y(k)
Rponse indicielle
Figure 8-3
Pour une perturbation sur la sortie la dynamique celle-ci est est reprsente par la fonction de
Y(z)
A(z) S(z)
=
. Comme P(z) = A(z) 1 0,5 z 1 il vient :
sensibilit Syy(z) soit ici
Wy(z)
P(z)
(
)
1
1
Y(z)
S(z)
1 0, 6667 z 1 0,3333 z 2 (1 z ) (1 + 0,3333 z )
=
=
=
1
1
Wy(z)
1
0,5
z
1
0,5
z
(
)
(
)
(1 0,5 z1 )
1 + 0,3333 z 1 )
(
1
0,3333 z 1
Pour une perturbation en chelon Y(z) =
=
+
(1 0,5 z1 ) 1 0,5 z1 1 0,5 z1
y(k) = 0,5k + 0,3333 0,5k 1
Y(k)
0,3333 0,5k 1 .
Nous pouvons vrifier lallure du rejet de la
perturbation sur la figure ci contre
0
k
0
Figure 8-4
Commande RST
61
Appliquons sur le processus command par ce rgulateur une consigne en chelon suivie d'une
perturbation additive sur la sortie conformment la figure ci-aprs.
Perturbation Wy
1
t
Consigne W
20 30
10
Commande U
Bm (z)
Am (z)
CORRECTEUR
RST
Mesure Y
PROCESSUS
Figure 8-5.
Afin d'analyser ce type de commande nous allons tout d'abord l'appliquer sur un processus dont
le comportement est identique au modle choisi pour la synthse du rgulateur RST, et ensuite
sur un processus de comportement diffrent.
Nous pouvons vrifier ci-aprs que les dynamiques en asservissement et en rgulation sont
diffrentes, il est d'ailleurs noter que la commande U ragit plus fortement pour les
perturbations que pour un changement de consigne. Ceci s'expliquant par le fait que la
dynamique en rgulation demande est deux fois plus rapide que celle en asservissement.
Cas idal.
Y ( z)
0,4. z 1 + 0,8. z2
=
Il y a ici identit entre le modle et le processus soit:
U( z) 1 1,7. z 1 + 0,72. z 2
Rponses en asservissement et en rgulation
14
12
W'
10
8
6
Wy
4
2
0
temps (s)
5
10
15
20
25
30
35
40
Commande U(k)
1
0.5
-0.5
temps (s)
-1
0
10
15
20
Figure 8-6
Commande RST
25
30
35
40
62
Cas o le processus est diffrent du modle nominal.
Ici le processus a les mmes ples que le modle, mais son gain statique est deux fois plus faible,
Y(z)
0, 2.z 1 + 0, 4.z 2
soit :
=
U(z) 1 1, 7.z 1 + 0, 72.z 2
Nous pouvons constater que malgr cette importante erreur de modlisation les dynamiques en
asservissement et en rgulation restent acceptables.
Rponses en asservissement et en rgulation
14
12
10
W'
8
6
Wy
temps (s)
2
0
10
15
20
25
30
35
40
Commande U(k)
1.5
1
0.5
0
-0.5
temps (s)
-1
0
10
15
20
Figure 8-7
Commande RST
25
30
35
40
63
8.2. Exemple 2: commande RST dun processus zros stables.
Considrons comme modle de processus la transmittance suivante: :
H ( z) =
0,8 z 1 + 0,4 z 2
1 1,7 z 1 + 0,72 z 2
B( z)
A ( z)
Ce transfert possde un zro stable z = 0,5 et deux ples stables z = 0,8, z = 0,9. Nous allons
faire la synthse d'un rgulateur RST avec les mmes modles en rgulation et asservissement
que dans l'exemple 1.
Soit :
pour la rgulation P(z) = 1 2, 2.z1 + 1,57.z2 0,36.z3
(
(
)
)
10
W' ( z)
1 1 z
pour l'asservissement
=
=
A m ( z) 10 1 z 1
W( z)
B m ( z)
Equation de Bezout.
Comme prcdemment, pour imposer une erreur statique nulle, il faut imposer un ple z=1 dans
le dnominateur du correcteur.
S( z) = 1 z1 .S1 ( z)
Ici nous simplifierons le numrateur du processus, lidentit de Bezout a pour expression ( 3-8 ),
avec sa partie prcaractrise, nous la mettrons sous la forme ( 4-7 ) soit:
(8.1)
(8.2)
S1' ( z). 1 z 1 . B( z)
R ( z) = R ( z)
T(z) = P( z)
Calculons
z 1
(8.3)
)(
C( z) = 1 1,7. z 1 + 0,72. z 2 1 z 1
Commande RST
64
Nous obtenons :
1 + p1. z 1 + p 2 . z 2 + p 3 . z 3 = 1 + c1. z 1 + c2 . z 2 + c3 . z 3 + r0 . z 1 + r1. z 2 + r2 . z 3
Cette quation se rsout terme terme soit
p1 = c1 + r0 r0 = p1 c1 = 0,5
p 2 = c 2 + r1 r1 = p 2 c2 = 0,85
p 3 = c 3 + r2 r2 = p 3 c 3 = 0,36
R(z) = 0,5 0,85 z 1 + 0,36 z 2
Nous avons fait la synthse de S(z) pour qu'il possde un ple pour z = 1, en utilisant la relation
(8.3) on obtient :
0,8. z 1 + 0,4. z 2
1
S( z) = 1 z .
= 0,8 0,4. z 1 0,4. z 2
1
z
Dtermination de T(z)
Ici T(z) = P(z)
Pour obtenir l'quation rcurrente de commande on dveloppe :
R ( z)
T( z)
W'( z)
Y ( z)
U( z) =
S( z)
S( z)
Pour cela il est ncessaire que so = 1, il faut donc diviser R(z), S(z), T(z) par 0,8 on obtient :
soit ici :
Lyy ( z) =
Commande RST
65
Gain (db)
-5
-10
-15
-20
S yy =
-25
1 z 1
1 0,5. z 1
-30
f/fe
-35
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Figure 8-8
Les diffrentes marges valent alors:
0.5
Le
numrateur
tant
simplifi
Y(z)
= z 1
W '(z)
Nous constatons bien figure 8-9 que la
rponse indicielle est du type rponse
k pile.
Figure 8-9
Commande RST
66
Maintenant intressons nous la rponse une perturbation en chelon sur la grandeur de sortie,
pour la dterminer il faut tudier la fonction de sensibilit Syy soit ici :
A(z) S'(z) A(z)
1 z 1
Syy(z) =
=
=
.
P(z)
P(z) 1 0,5 z 1
Pour une perturbation en chelon Y(z) =
1
1 0,5 z
y(k) = 0,5k .
0.6
0.4
0.2
0
0
Figure 8-10
Appliquons comme prcdemment une consigne en chelon de dix suivie 20 s dune
perturbation en crneau (voir figure 8-5).
Commande RST
67
Simulation dans le cas du processus nominal.
0, 8. z1 + 0, 4. z2
Modle de comportement du processus
1 1, 7. z1 + 0, 72. z2
Comme pour la synthse par placement de ples, appliquons cette commande tout d'abord sur le
processus idal et ensuite sur un autre prsentant un gain statique deux fois plus faible.
Ici nous obtenons en asservissement rigoureusement la consigne intermdiaire W' retarde d'une
priode dchantillonnage, la dynamique en rgulation tant conforme celle choisie.
Rponses en asservissement et en rgulation
14
12
10
W'
8
6
Wy
temps (s)
2
0
10
15
20
25
30
35
40
25
30
35
40
Commande U(k)
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
10
15
20
Figure 8-11
Commande RST
68
Cas o le systme est diffrent du processus nominal
0, 4. z1 + 0, 2. z2
Modle de comportement du processus:
1 1, 7. z1 + 0, 72. z2
Rponses en asservissement et en rgulation
14
12
10
W'
8
6
Wy
temps (s)
2
0
10
15
20
25
30
35
40
Commande U(k)
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
temps (s)
-1
0
10
15
20
Figure 8-12
Commande RST
25
30
35
40
69
CHAPITRE 4.
REPRSENTATION DTAT DUN SYSTME CHANTILLONN
1. RAPPEL SUR LA REPRESENTATION DETAT CONTINU.
La formulation par variables dtat est une approche directe dans le domaine temporel qui
sexprime par une quation diffrentielle matricielle du premier ordre.
Les systmes qui peuvent tre reprsents par variables dtat sont rgis par des quations
diffrentielles et peuvent tre multi variables (plusieurs entres et plusieurs sorties).
Pour reprsenter les informations dues lordre et aux diffrentes entres-sorties, lquation
diffrentielle est matricielle.
Le vecteur de sortie est exprim en fonction du vecteur dentre et dun vecteur intermdiaire qui
traduit ltat du systme.
Les quations dtat ont la forme suivante :
(t) = A X(t) + B U(t)
X
Equation dtat
Equation de sortie
Y (t) = C X(t) + D U(t)
(1.1)
(1.2)
U(t)
Y(t)
X(t)
(1.3)
(1.4)
(1.5)
A
B
C
D
(1.6)
(1.7)
(1.8)
(1.9)
U( k )
e
X (k)
z 1
Y (k )
+
n
F
Dimension du vecteur
70
La non unicit de la reprsentation dtat peut se montrer aisment. En effet, appliquons une
dcomposition dtat quelconque la transformation linaire dfinie par une matrice T de
dimension (n,n), tel que :
l
l
avec X(t)
le nouveau vecteur dtat.
X(t) = T X(t)
En utilisant les relations (1.1) et (1.2), nous aurons les quations dtat suivantes :
l = T 1 A T X(t)
l + T 1 B U(t) = A.X(t)
l l +B
l U(t)
X(t)
l + D U(t) = C
l X(t)
l + D U(t)
Y(t) = C T X(t)
X(p) = [ p I A ]
X0 + [ p I A ]
B U(p)
Loriginal dans le temps est alors obtenu par la transforme de Laplace inverse soit :
X(t) = L-1 [ p I A ]
)X
+ L-1 [ p I A ]
) B U(t)
(1.10)
(t) = L-1 [ p I A ]
(1.11)
(1.12)
(1.13)
Le premier terme de lquation (1.13) reprsente le rgime libre, il ne dpend que des
caractristiques du systme et de la condition initiale. Le second terme correspond au rgime
forc li la commande.
71
1.2.Calcul de la matrice de transition.
La rsolution de lquation (1.13) fait appel la matrice de transition dont il faut trouver la
formulation. Comme cette matrice est dfinie par lexponentielle de la matrice dtat (1.12), il
est alors possible de la dcomposer en srie :
(t) = e
At
A 2 t 2 A3 t 3
= I + At +
+
+"
2!
3!
(1.14)
Cette dcomposition en srie est adapte lorsque lon veut effectuer un calcul numrique de la
matrice de transition. Par contre, si lon dsire une expression analytique il est prfrable
dutiliser la relation (1.11).
(t) = L -1 [ p I A ]
(1.15)
Prenons, pour illustrer lapproche par bond graph, lexemple classique dun moteur courant
continu excitation indpendante et dont la charge mcanique est caractrise par son inertie J et
son frottement fluide f.
La modlisation par bond graph conduit la reprsentation suivante :
R:f
R : Rs
Se : U
U
1
I
I
UL
Cf
UR I
k1
C em
GY
I:L
CJ
I:J
Graphe de liens
72
Nous avons ici 2 lments de stockage inertiel, ce qui correspond deux variables dtat.
x1 ( t ) = L I ( t ) reprsente la quantit de mouvement.
(1.16)
(1.17)
(1.18)
(t)
x 2 ( t ) = J
(1.19)
En exprimant cette relation avec les variables dtat ((1.16), (1.17) et (1.18)), il vient :
x 1 ( t ) =
k
R
x1 ( t ) 1 x 2 ( t ) + U
L
J
(1.20)
(1.21)
Il nous est maintenant possible de mettre les relations (1.20) et (1.21) sous forme dune quation
dtat :
A
suuuuuuuuuuuuuut
B
k
R
1
suut
x 1 (t)
L
J x1 (t) 1
x (t) = k
+ u(t)
2 + 1 f x 2 (t) 0
L
J
(1.22)
73
x (t)
Pour le vecteur de sortie, nous poserons : y1 (t) = I(t) = 1
L
x (t)
y 2 (t) = (t) = 2 ,
J
suuuuuuuu
t
D
1
0
suut
x1 (t) 0
y (t) L
ce qui donne : 1 =
+ u(t)
y 2 (t) 0 1 x 2 (t) 0
(1.23)
Application numrique.
t x (t) suut
0
y1 (t) suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu
1,7176
1
0
=
+ u(t)
y (t) 0
219,7802 x 2 (t) 0
2
Pour une entre constitue dun chelon de tension de 220 V t=0,1s, nous obtenons, pour les
grandeurs de sortie, les rsultats Figure 1-3.
14
2000
Courant I (A)
Vitesse en tr/min
1800
12
1600
10
1400
1200
1000
6
800
4
600
400
200
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps (s)
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps (s)
1.4
1.6
1.8
74
2. ETABLISSEMENT DES EQUATIONS DETAT DISCRETES.
Au mme titre quen temps continu, il est possible de ramener un systme dquations
diffrentielles linaires une quation diffrentielle matricielle du premier ordre. En temps
discret, un ensemble dquations rcurrentes pourra tre reprsent par une quation matricielle
du premier ordre.
La forme gnrale dun systme dtat discret est alors la suivante :
Formulation chantillonne
X ( k + 1) = F X ( k ) + H U ( k ) (2.1)
Y (k) = C X (k) + D U (k)
Formulation continue
(t) = A X(t) + B U(t)
X
Y (t) = C X(t) + D U(t)
(2.2)
Le vecteur Y est linaire vis--vis de ltat de la commande, il en dcoule que les matrices C et
D sont les mmes dans les formulations chantillonnes et continues. En utilisant un oprateur
de retard, le diagramme structurel des quations dtat discrtes est donn Figure 2-1.
Nous pouvons remarquer la similitude avec la formulation continue (Figure 1-1 et Figure 2-1)
1
1
Ici loprateur de retard se substitue loprateur dintgration .
z
p
X ( k + 1)
U( k )
e
X (k)
z 1
Y (k )
+
n
Y (t )
U* ( t )
e
SYSTEME D'ETAT
X (t )
n
75
X(t) = (T) X ( k.T ) +
( k +1)T
(( k + 1) T ) B U ( ) d
k.T
Sachant que limpulsion de Dirac est llment neutre de lopration de convolution, il vient :
X(t) = (T) X ( k.T ) + (T) B U ( k.T )
(2.3)
Y (p)
1
=
dont nous allons tout dabord
U ( p) p ( p + a )
x 1 ( t ) = y ( t ) x 1 ( t ) = x 2 ( t )
x 2 ( t ) = y ( t )
x 2 ( t ) =
y(t)
y ( t ) = a y ( t ) + u ( t ) x 2 ( t ) = a x 2 ( t ) + u ( t )
suuuuuuuut
suut
0 1
0
X(t) =
X ( t ) + 1 u ( t )
0 a
Comme la sortie y ( t ) est ici la premire composante du vecteur dtat, nous aurons :
C
y ( t ) = [suuuuut
1 0] X ( t )
76
Discrtisation des quations dtat continu.
Sans lment de maintien, les matrices F et H sont donnes par (2.3) soit :
F = (T) = eA t = L-1 [ p I A ]
(T) = L
-1 p
0 0 1
0 p 0 a
=L
-1 p
0 p + a
p + a 1
1
( T ) = L-1
p p ( p + a )
0
1
-1 p
(T) = L
H = (T) B
p ( p + a )
( p + a )
1( t )
H=
1( t )
(T) =
1
aT
e
1 eaT
aT
e
1 eaT
1 eaT
H= a
eaT
Application numrique.
Pour a=1 et T=0,1 s, nous obtenons les quations dtat discrtes suivantes :
F
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
1 0,09516258196404
0,09516258196404
X ( k + 1) =
X ( k ) + 0,90483741803596 u ( k )
0 0,90483741803596
Nous allons, pour ces quations discrtes, calculer les deux composantes de ltat pour une
entre en impulsion et ensuite en chelon unitaire. Afin de bien comprendre lallure des
rponses, vous trouverez Figure 2-3 le schma chantillonn correspondant.
u* (t)
Impulsion
u(t)
1
p(p + a)
x 2 (t )
Echelon
1
(p + a)
x1 ( t )
77
Le choix des composantes du vecteur dtat correspond la sortie y(t) et sa drive y ( t ) .
Lchantillonnage est ici sans lment de maintien, nous retrouvons bien Figure 2-4 les rponses
1
1
impulsionnelles de
et
.
p(p + a)
(p + a)
Maintenant, pour une entre en chelon, nous pouvons constater que les rponses sont trs
diffrentes de ce que nous aurions eu en continu. Cela est d au fait que les transmittances
1
1
et
reoivent une suite dimpulsions. Ainsi pour x1 (t) la pente de lasymptote
p(p + a)
(p + a)
nest pas unitaire et pour x 2 (t) la valeur finale ne tend pas vers un.
1
x2
x1
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
10
15
20
25
k
30
35
40
45
50
10
15
20
25
k
30
35
40
20
25
k
30
35
40
45
50
45
x1
x2
9
40
35
30
6
25
5
20
4
15
10
10
15
20
25
k
30
35
40
45
50
10
15
45
50
78
2.2. Echantillonnage avec un bloqueur dordre zro.
Ce cas reprsente une situation pratique o la commande est maintenue constante entre deux
instants de calcul. Aprs chantillonnage, le vecteur dentre est trait par un bloqueur dordre
zro conformment au schma de principe Figure 2-6.
U(t)
e
Y (t )
U* ( t )
e
Bloqueur
d'ordre
zro
Ub (t )
e
SYSTEME D'ETAT
X (t )
n
( k +1)T
(( k + 1) T ) B U() d
k.T
( k +1)T
(( k + 1) T ) B U(k.T) d
k.T
Posons : ( T ) = () d
(2.4)
(2.5)
(2.6)
79
Calcul de la matrice F.
F = (T) = e A.T = I + A T +
A 2 T 2 A3 T3
+
+"
2!
3!
(2.7)
Calcul de la matrice H.
Nous venons de voir que : H = ( T ) .B
(2.8)
Nous allons prsenter ici deux faons de calculer la matrice ( T ) , la premire aboutit une
expression calculable facilement par voie numrique, la seconde se prte plus un
dveloppement formel.
Reprenons la dfinition (2.4) , si nous dveloppons lexponentielle, il vient :
T
A 2 2 A3 3
( T ) = I + A +
+
+ " d
2!
3!
A.T
( )
A T 2 A 2 T3 A3 T 4
(T) = I T +
+
+
+" = T
2!
3!
4!
i + 1) !
i =0 (
i
(2.9)
A 2 T 2 A3 T3 A 4 T 4
+
+
+" = (T) I
2!
3!
4!
(2.10)
Remarque : Cette dernire relation ncessite linversion de la matrice A qui est parfois singulire
alors que la matrice ( T ) existe et peut tre calcule par la relation (2.9).
Exemple 3 : Equation dtat dune transmittance
( t ) = 0 1 X ( t ) + 0 u ( t ) .
Reprenons le systme dtat de lexemple 2, soit X
0 a
1
1( t )
1
F = (T) = e A t = L-1 [ p I A ] =
aT
e
1 eaT
La prsence dun bloqueur dordre zro conduit utiliser la relation (2.4), (2.9) ou (2.10) pour
tablir la matrice ( T ) . Ici, nous opterons pour un dveloppement algbrique, la matrice A
tant singulire, nous ne pourrons pas utiliser (2.10). Pour contourner cette difficult, la
dfinition de ( T ) (2.4) assurera son calcul.
80
T
T
1 ea
d
d T
a
T
0
0
( T ) = () d =
=
T
0
a
0
e
d
T
1 ea
a
a
0
T
ea
a 0
T 1 eaT
a a 2
(T) =
sachant que H = ( T ) .B ((2.8)), nous aurons :
aT
1 e
0
a
T 1 eaT
T 1 eaT
a a 2 0
a a 2
H=
1 H =
aT
1 eaT
1 e
a
a
Application numrique.
Pour a=1 et T=0,1 s, nous obtenons les quations dtat discrtes suivantes :
F
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
1 0,09516258196404
0,00483741803596
+
X ( k + 1) =
X
k
(
)
0.09516258196404 u ( k )
0 0,90483741803596
Avec une entre impulsionnelle, le bloqueur dlivre un crneau damplitude unitaire et de dure
T, par contre, avec une entre en chelon celle-ci est reconstitue (Figure 2-7.
x1 ( t )
Bloqueur
1
d'ordre zro
u* (t)
1 e T.p
p
u b (t)
Impulsion
u(t)
p(p + a)
1
(p + a)
x 2 (t )
Echelon
81
0.1
0.1
x1
x2
0.09
0.09
0.08
0.08
0.07
0.07
0.06
0.06
0.05
0.05
0.04
0.04
0.03
0.03
0.02
0.02
0.01
0.01
0
10
15
20
25
k
30
35
40
45
50
10
15
20
25
k
30
35
40
45
50
1
x2
x1
4
0.9
3.5
0.8
0.7
0.6
2.5
0.5
2
0.4
1.5
0.3
1
0.2
0.5
0.1
0
10
15
20
25
k
30
35
40
45
50
10
15
20
25
k
30
35
40
45
50
82
Exemple 4 : Moteur courant continu
Reprenons le cas du moteur courant continu dont nous avons tabli les quations dtat
(exemple1). Les paramtres du moteur et de sa charge sont les suivants :
R = 5,5 L = 582, 2 mH k1 = 1,1911 Nm / A J = 0, 00455 kg.m 2
Avec :
L I(t)
Vecteur dtat : X ( t ) =
,
J (t)
Vecteur de sortie Y ( t ) =
Les quations dtat sont les suivantes :
x
(t)
1 L
x (t) = k
2 + 1
L
k
1
J x1 (t) 1
u(t)
+
f x 2 (t) 0
1
y
(t)
1 L
y (t) =
2 0
0
x1 (t) 0
u(t)
+
1 x 2 (t) 0
J
Pour les donnes numriques du problme, nous aurons pour la matrice dtat continu :
9, 4469 261, 7802
A=
10
+2, 0459
Pour une priode dchantillonnage T=10 ms, la valeur exacte des matrices dtat discrte F et H
est :
0,88564448863986 -2,35410279322151
Fth = eA.T =
0,01839774597932 0,88067087248224
0,00945934813852
H th =
0,00009547610076
I.T +
A 2 .T 2 0.88321467452965 -2.36326117681700
=
2!
0.01846932043029 0.87822170905357
2!
3!
0,00009566207692 0,00942740569685
0,00945326682418
H = .B =
0,00009566207692
Nous pouvons constater quil suffit de peu de termes dans le dveloppement pour atteindre une
prcision de lordre du pourcent.
83
3. ASSOCIATION DE SYSTEMES DISCRETS.
3.1. Mise en srie de deux systmes chantillonns.
3.1.1. Etablissement des nouvelles quations dtat.
La mise en srie de deux systmes dfinis par des quations dtat discrtes consiste associer
un systme A dont les sorties reprsentent les entres dun systme B (Figure 3-1).
Systme A
Systme B
Xa
Xb
X
Figure 3-1. Association de 2 systmes multivariables
Nous noterons :
e:
dimension du vecteur dentre du systme A
s:
dimension du vecteur de sortie du systme B
m:
la taille du vecteur de sortie du systme A et du vecteur dentre du systme B
n a : dimension du vecteur dtat du systme A
n b : dimension du vecteur dtat du systme B
Les systmes A et B sont dcrits par les quations dtat :
Systme A
X a ( k + 1) = Fa X a ( k ) + H a U ( k ) (3.1)
Z ( k ) = Ca X a ( k ) + D a U ( k )
(3.2)
Systme B
X b ( k + 1) = Fb X b ( k ) + H b Z ( k )
Y ( k ) = Cb X b ( k ) + D b Z ( k )
(3.3)
(3.4)
Si nous runissons ces deux systmes en concatnant les deux vecteurs dtat nous obtenons :
X ( k )
X (k) = a
de dimension n = n a + n b
X
k
(
)
b
(3.5)
A partir des relations (3.1) (3.3), nous pouvons dfinir la nouvelle quation dtat :
F
X ( k + 1) = a
H b .Ca
0
Ha
+
X
k
(
)
H .D U ( k )
Fb
b a
(3.6)
Cb ] X ( k ) + Db .Da .U ( k )
(3.7)
0
Fb
Ha
H=
H b .Da
C = [ Db .Ca
Cb ]
D = Db .Da
(3.8)
84
3.1.2. Application aux systmes retards.
Ur
x 2 ( k + 1) = x1 ( k ) = U ( k 1)
x 3 ( k + 1) = x 2 ( k ) = U ( k 2 )
(3.9)
x 4 ( k + 1) = x 3 ( k ) = U ( k 3)
x 5 ( k + 1) = x 4 ( k ) = U ( k 4 )
Nous pouvons alors exprimer le retard pur sous une quation dtat :
F
suuuuuuuuuuuuuuuuuuut
suut
0 0 0 0 0
1
1 0 0 0 0
0
X ( k + 1) = 0 1 0 0 0 X ( k ) + 0 U ( k )
0 0 1 0 0
0
0 0 0 1 0
0
(3.10)
Pour exprimer la sortie retarde U r = U ( k 5 ) , qui reprsente ici, la 5ime composante du vecteur
dtat, nous aurons :
x 5 ( k ) = U ( k 5 ) = U r ( k ) , ce qui donne pour lquation de sortie :
C
U r ( k ) = [suuuuuuuuuuuuuuuuuut
0 0 0 0 1] X ( k )
(3.11)
85
Exemple 5 : Reprsentation dtat dune transmittance en z associe un retard pur
Y (z)
U (z)
0, 013 z 1 + 0, 017 z 2 5
z
1 1, 7 z 1 + 0, 72 z 2
Y ( z ) 0, 013 z 1 + 0, 017 z 2
=
U r ( z ) 1 1, 7 z 1 + 0, 72 z 2
0, 72 1, 7
1
(3.12)
Y ( k ) = [ 0, 017 0, 013] X b ( k )
(3.13)
Ur
0, 013 z 1 + 0, 017 z 2
1 1, 7 z1 + 0, 72 z2
Xa
Xb
X
Figure 3-3
Ici pour le retard pur, les matrices Fa , H a et Ca se retrouvent dans les expressions (3.10) et
(3.11). Concernant la partie non retarde, les matrices Fb , H b et Cb sont dfinies en (3.12) et
(3.13).
Le systme dtat complet (relation (3.8)) donne :
F
F= a
H b .Ca
0
1
0
0
= 0
Fb
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1 0, 72 1, 7
Ha
t
H=
= [1 0 0 0 0 0 0]
H b .Da
C = [ D b .Ca
INSA 5GE JM RETIF
Cb ] = [ 0 0 0 0 0 0, 017 0, 013]
Reprsentation dtat dun systme chantillonn
86
Le calcul de la rponse indicielle est donn Fig. 3-4.
1.5
Sortie Y
0.5
10
20
30
40
50
60
70
des sorties de chaque sous systme, pour la seconde Y ( t ) est lensemble des composantes des
deux sorties.
Cas 1
Cas 2
Ya
Ya
Systme A
Systme A
U
Y
Xa
Xa
Yb
Yb
Systme B
Systme B
Xb
Xb
Systme B
X b ( k + 1) = Fb X b ( k ) + H b U ( k )
Y b ( k ) = Cb X b ( k ) + D b U ( k )
Y a ( k ) = Ca X a ( k ) + Da U ( k )
suuuuuuuuut
suuuuu
t
0
F
Ha
X ( k + 1) = a
X
k
+
( ) H U ( k )
0 Fb
b
(3.14)
87
Lexpression du vecteur de sortie est diffrente, suivant les deux configurations, nous aurons :
Dans le Cas 1.
Y ( k )
Y (k) = a
Yb ( k )
suuuuuuuuuuu
suuuuut
0 t
C
Da
Y (k) = a
X
k
+
(
)
D U ( k )
0 Cb
b
(3.15)
Dans le Cas 2.
C
Y ( k ) = Ya ( k ) + Y b ( k )
D
suuuuuuuuuuut
Ca 0
suuuuuuuuuuu
t
Y (k) =
X ( k ) + ( Da + D b ) U ( k )
0
C
b
(3.16)
X ( k + 1) = F X ( k ) + H U ( k )
X ( k ) X ( k + 1)
Dans le cas o les matrices F,H,C,D sont exprimes sous formes algbriques, il est ncessaire
dtablir une solution analytique.
4.2. Solution analytique pour le vecteur dtat.
X ( k ) = F X ( 0 ) + Fi 1 H U ( k i )
k
i =1
(4.1)
88
Le premier terme correspond la contribution linstant k de ltat initial X ( 0 ) , cest le rgime
libre, le second terme dpend de lentre, cest le rgime forc.
Nous allons exprimer maintenant ce rsultat en fonction de la matrice de transition ( T ) .
Sachant que F = ( T ) = eA.T , Fk = ( k.T ) la relation (4.1) devient :
k
X ( k ) = ( k.T ) X ( 0 ) + ( i 1) H U ( k i )
(4.2)
i =1
si : Fk 0 , cette condition est vrifie si les valeurs propres de ( T ) , dans un plan complexe,
k
Y ( k ) = C Fk X ( 0 ) + C Fi 1 H U ( k i ) + D U ( k )
(4.3)
i =1
89
5. REPONSE IMPULSIONNELLE.
5.1. Calcul formel.
Nous gnraliserons limpulsion de Kronecker aux systmes multi entres par un vecteur que
nous noterons :
0
1
0
1
(k) =
pour k=0 et ( k ) = pour k 0
#
#
1
0
Avec des conditions initiales nulles, la rponse impulsionnelle dun systme dtat sera (4.1) :
X ( k ) = Fk 1 H ( 0 ) pour k 1
(5.1)
(5.2)
Y ( 0 ) = D ( 0 ) pour k=0
(5.3)
Les relations (5.1) (5.3) prsentent un intrt si vous abordez un dveloppement formel de
votre systme dtat.
Lors dun calcul numrique, il est plus judicieux dutiliser directement les quations dtat
dfinies en (2.1) et (2.2).
5.2. Calcul numrique.
Lutilisation directe des quations dtat donne :
Pour k=0
X (1) = H ( 0 )
X ( k + 1) = F X ( k )
Pour k 1
Y (0) = D (0)
(5.4)
Y (k) = C X (k)
(5.5)
z 0,5
Y (z) =
z 0,9
( z 0,5 )( z 0,8 )
z 0,84
( z 0, 2 )( z 0,8)
h ( z ) h12 ( z )
U ( z ) = 11
U ( z ) (5.6)
0, 2
h 21 ( z ) h 22 ( z )
z 0,8
90
Ici le vecteur dtat sera de dimension 4 et nous obtenons :
16
0
0
0, 2 0
0 15
0 0,5 0
0
X ( k + 1) =
X ( k ) + 0,5 0 U ( k )
0
0 0,8 0
1
0
0
0
0
0,8
1
0
(5.7)
1 1 0 15
Y (k) =
X (k)
0 8 1 0, 2
3
3
(5.8)
Un calcul itratif des relations (5.4) et (5.5) donne les rsultats suivants :
1.5
1.2
y1
y2
1
0.8
0.6
0.5
0.4
0.2
0
-0.5
10
15
-0.2
10
15
Ces rponses impulsionnelles ne renseignent pas sur les couplages ventuels existant entre les
sorties vis--vis des entres.
Lorsque lon dispose de la matrice de transfert, il est ais de dterminer les rponses
impulsionnelles de chacune des transmittances la composant. Ainsi, pour lexemple ci-dessus,
les termes de couplages peuvent se dterminer laide des transmittances h12 ( z ) et h 21 ( z ) .
Par contre, si lon ne dispose que de la forme dtat, lobtention des rponses impulsionnelles
peut sobtenir par simulation pour des systmes ayant le mme nombre dentres et de sorties.
Dans ce cas lenvoi successif dune impulsion sur chacune des entres permet dobtenir les
rponses impulsionnelles des transmittances composant la matrice de transfert.
Dans tous les cas, les rponses impulsionnelles des composantes de la matrice de transfert
peuvent sobtenir avec la suite de pondration.
91
5.3. Suite de pondration.
Reprenons les relations (5.2) et (5.3).
Y ( k ) = C Fk 1 H ( 0 ) pour k 1
Y ( 0 ) = D ( 0 ) pour k=0
0
D ( 0)
1
C H ( 0)
2
C F H ( 0)
"
3
C F H (0)
2
n
CF
n 1
H ( 0)
)(
)(
) (
(5.9)
Appelons G(k) la matrice de dimension (s,e) reprsentant cette suite, nous aurons :
G ( k ) = CFk 1H pour k 1 et G ( 0 ) = D pour k=0
(5.10)
processus monovariables.
Exemple 7 : Suite de pondration pour un systme multivariable
Reprenons le systme prcdent (Exemple 6) pour lequel les matrices F, H, C, D sont les
suivantes :
16
0
0
0
0, 2 0
15
0 0,5 0
0
H = 0,5 0
F=
0
0 0,8 0
1
0
0
0 0,8
0
1
0
1
1
1
0
0 0
15
C=
D=
0 0
0 8 1 0, 2
3
3
0 0
A linstant k=0 nous aurons : G ( 0 ) = D =
0 0
(5.11)
92
Pour k>0 il vient :
k 1
0, 2
G (k) =
0
16
0
1
15
0,8k 1
0,5k 1
0
15
0,5 0
8
1
0
0,5k 1 0,8k 1 0, 2 0,8k 1 1
3
3
1
0
k 1
0,5 0,5
G (k) =
4 0,5k 1 0,8k 1
16 0, 2k 1 0,8k 1
15
0, 2 0,8k 1
0.5
1
h11
0.4
h12
0.5
0.3
0.2
0.1
0
10
15
-0.5
10
15
0.2
h21
h22
0.15
0.5
0.1
0
-0.5
0.05
10
15
10
15
93
CHAPITRE 5.
CHANGEMENT ENTRE LES FORMALISMES DTAT ET DE
TRANSMITTANCE
1. CAS MONOVARIABLE POUR UNE TRANSMITTANCE EN p.
1.1.Gnralits.
Lorsque lanalyse dun systme physique conduit un systme dquations diffrentielles, nous
pouvons, comme nous lavons vu prcdemment, tablir les quations dtat. Dans certains cas,
cette analyse conduit ltablissement dune fonction de transfert ou dune matrice de transfert.
Dans la situation o nous disposons dune transmittance, il est possible dtablir directement les
quations dtat.
Nous allons considrer tout dabord le cas limite ou les degrs du numrateur et du dnominateur
de la transmittance sont gaux.
Y (p)
c0 + c1 p + c2 p 2 + + cn p n
=
H ( p) =
U ( p ) a 0 + a1 p + a 2 p 2 + + a n 1 p n 1 + p n
Pour cette transmittance il y a une transmission directe, c'est--dire un gain non nul pour une
frquence infinie. Nous allons isoler ce terme de transmission direct, ici, cn en rcrivant H ( p )
comme suit :
H ( p ) = cn
c0 a 0 c n ) + ( c1 a1 cn ) p + ( c2 a 2 cn ) p 2 +
(
+
H ( p ) = cn +
a 0 + a1 p + a 2 p2 +
b0 + b1 p + b2 p2 +
a 0 + a1 p + a 2 p 2 +
+ ( cn 1 a n 1 cn ) p n 1
+ a n 1 p n 1 + p n
+ b n 1 p n 1
+ a n 1 pn 1 + pn
(1.1)
La transmittance, ici dordre n, correspond une quation diffrentielle du mme ordre. La taille
du vecteur dtat devra tre gal n.
Il existe deux grandes mthodes pour choisir les n composantes du vecteur dtat.
La premire associera une composante dtat chaque ple de la transmittance. Cette approche
sera appele mthode des modes.
La seconde utilisera une sortie intermdiaire et ses n-1 drives, cette mthode sera appele
dcomposition canonique.
1.2.Mthode des modes.
Cette mthode consiste calculer les ples de la transmittance et dassocier chacun deux une
composante du vecteur dtat.
Selon le type de ples (simple ou multiples) ou leur nature (rel ou complexe) les formes prises
par les matrices des quations dtat sont diffrentes. Cependant la trame mthodologique reste
la mme et nous allons tout dabord lillustrer dans le cas de ples rels distincts.
94
1.2.1. Cas de ples rels distincts.
Reprenons la forme gnrale (1.1) quune dcomposition en lments simples permet de mettre
sous la forme :
H(p) =
Y ( p)
1
2
=
+
+
U ( p ) p + 1 p + 2
n
+ cn
p + n
(1.2)
U (p)
x1 ( t ) = 1 x1 ( t ) + u ( t )
p + 1
x2 ( p) =
U ( p)
x 2 ( t ) = 2 x 2 ( t ) + u ( t )
p + 2
xn (p) =
U ( p)
x n ( t ) = n x n ( t ) + u ( t )
p + n
(1.3)
x1 ( t ) 1
0
x 2 ( t ) = 0 2
0
x n ( t ) 0
0 x1 ( t ) 1
0 x 2 ( t ) 1
+ u (t)
n x n ( t ) 1
(1.4)
+ n x n ( t ) + cn u ( t )
(1.5)
n ] X ( t ) + cn u ( t )
(1.6)
La dmarche est la mme que prcdemment, cependant les matrices A et B contiendront des
nombres complexes.
Par exemple, si nous prenons un systme du troisime ordre possdant deux ples complexes et
un ple rel tel que :
H(p) =
Y ( p)
3
1
2
=
+
+
+ cn
U ( p ) p + ( r1 + j c1 ) p + ( r1 j c1 ) p + 2
(1.7)
95
Nous prendrons comme prcdemment des variables dtat associes aux ples :
x1 ( p ) =
x2 ( p) =
x3 ( p ) =
U (p)
x1 ( t ) = ( r1 + j c1 ) x1 ( t ) + u ( t )
p + ( r1 + j c1 )
U (p)
x 2 ( t ) = ( r1 j c1 ) x 2 ( t ) + u ( t )
p + ( r1 j c1 )
(1.8)
U (p)
x 3 ( t ) = 2 x 3 ( t ) + u ( t )
p + 2
0
0 x1 ( t ) 1
x1 ( t ) ( r1 + j c1 )
( r1 j c1 )
0
0 x 2 ( t ) + 1 u ( t )
x2 ( t ) =
2 x 3 ( t ) 1
0
0
x 3 ( t )
(1.9)
Y ( t ) = [1 2 3 ] x 2 ( t ) + cn u ( t )
x 3 ( t )
C
(1.10)
r 1
( p + )r ( p + )r 1
( p + )2
Y (p)
1
=
p + U ( p)
(1.11)
U (p)
(p + )
U ( p)
(p + )
r 1
x1 ( p ) =
x2 ( p)
(p + )
x2 ( p) =
x3 ( p )
(p + )
x r 1 ( p ) =
U (p)
( p + )2
U ( p)
xr ( p) =
(p + )
x1 ( t ) = x1 ( t ) + x 2 ( t )
x 2 ( t ) = x 2 ( t ) + x 3 ( t )
x r 1 ( p ) =
xr ( p) =
xr ( p)
(p + )
(1.12)
x r 1 ( t ) = x r 1 ( t ) + x n ( t )
x r ( t ) = x r ( t ) + U ( t )
U (p)
(p + )
96
Lquation dtat sexprime par :
A
x1 ( t ) 1
0
x 2 ( t ) 0 1
= 0
0
x r 1 ( t )
x ( t ) 0
0
0
r
0 x1 ( t ) 0
0 x 2 ( t ) 0
+ 0 U(t)
0
x r 1 ( t )
x r ( t ) 1
(1.13)
Ici la matrice A nest plus diagonale, cest une matrice de Jordan. Dans le cas de coexistence de
ples rels, complexes et multiples, ces derniers introduirons des sous matrices de Jordan.
Avec ces variables dtat, la sortie vaut :
Y ( t ) = r x1 ( t ) + r 1 x 2 ( t ) +
+ 2 x r 1 ( t ) + 1 x r ( t )
(1.14)
Y(t) = [ r
r 1
x1 ( t )
x2 ( t )
1 ]
x r 1 ( t )
x (t)
r
(1.15)
Y (p)
B(p)
b0 + b1 p + b 2 p2 + + b m p m
= cn +
H ( p) =
= cn +
U ( p)
A ( p)
a 0 + a1 p + a 2 p 2 + + a n 1 p n 1 + p n
Afin de dfinir les composantes du vecteur dtat, nous allons dfinir une sortie intermdiaire
S(p) tel que :
S(p)
1
1
=
=
U ( p ) a 0 + a1 p + a 2 p 2 + + a n 1 p n 1 + p n A ( p )
(1.16)
Y ( p ) = c n U ( p ) + b0 + b1 p + b 2 p 2 +
+ b n 1 p n 1 S ( p )
(1.17)
Lide directrice, pour le choix du vecteur dtat, est de prendre pour celui-ci la sortie s(t) et ses
(n-1) drives. Dans le cas o le numrateur de la fonction de transfert tudi ne possde pas de
zros, la grandeur s(t) se confond avec la sortie y(t).
97
Les composantes de s(t) et ses n-1 drives donnent :
x1 ( t ) = S ( t ) = x 2 ( t )
x1 ( p ) = S ( p )
x 2 ( t ) = S ( t ) = x3 ( t )
x2 ( p) = p S( p)
x3 ( t ) = S ( t ) = x 4 ( t )
x3 ( p ) = p S ( p )
2
x n 1 ( p ) = p
n 2
x n 1 ( t ) =
S(p)
x n ( p ) = p n 1 S ( p )
xn ( t ) =
n 1
dt n 1
dn
dt n
(1.18)
S( t ) = xn ( t )
S( t )
Pour exprimer la dernire composante du vecteur dtat partir de la relation (1.16), nous
obtenons :
x n ( t ) = a 0 x1 ( t ) a1 x 2 ( t ) a 2 x 3 ( t )
a n 1 x n ( t ) + u ( t )
(1.19)
x2 ( t ) 0
x3 ( t ) 0
x
0
t
(
)
n 1
x n ( t ) a 0
1
0
0
0
1
0
0
0
a1 a 2
0
0
1
x1 ( t ) 0
x t 0
2( )
x3 ( t ) 0
+ U(t)
1 x n 1 ( t ) 0
a n 1 x n ( t ) 1
0
0
0
0
a n 2
(1.20)
Y ( t ) = [ b0
b1 b 2
bm
x1 ( t )
x2 ( t )
x3 ( t ) D
0]
+ cn u ( t )
x
( t )
n 1
x n ( t )
(1.21)
Cette dcomposition est particulirement simple car nous retrouvons dans la dernire ligne de la
matrice A, les coefficients du dnominateur et la matrice C est compose du numrateur.
Cette dcomposition canonique aboutit une forme dite matrice compagne.
98
2. CAS MONOVARIABLE POUR UNE TRANSMITTANCE EN z.
2.1. Gnralits.
Ici le cheminement que nous allons suivre sera tout fait similaire celui que nous avons suivi
pour une transmittance en p. A loprateur de Laplace p de drivation, nous substituerons
loprateur davance z.
Nous devons donc passer dune formulation faite laide de la transforme en z aux quations
dtat discrtes.
Posons pour cela le systme tudi sous la forme gnrale :
Y (z)
c0 + c1 z + c 2 z 2 + + cn z n
=
H (z) =
U ( z ) a 0 + a1 z + a 2 z 2 + + a n 1 z n 1 + z n
Si les degrs du numrateur et du dnominateur sont gaux, nous procderons comme pour une
transmittance en p en isolant le terme de transmission directe.
H ( z ) = cn
c0 a 0 cn ) + ( c1 a1 cn ) z + ( c 2 a 2 cn ) z 2 +
(
+
a 0 + a1 z + a 2 p 2 +
+ ( cn 1 a n 1 cn ) z n 1
+ a n 1 z n 1 + z n
Y (z)
B(z)
b0 + b1 z + b 2 z 2 + + b m z m
= cn +
= cn +
U (z)
A (z)
a 0 + a1 z + a 2 z 2 + + a n 1 z n 1 + z n
Nous allons maintenant, partir de cette formulation, tablir de faon similaire les quations
dtat.
La premire mthode, dite des modes, associera une composante dtat chaque ple de la
transmittance. La mthode de dcomposition canonique utilisera une sortie intermdiaire dont
nous prendrons les n-1 grandeurs dcales dune priode dchantillonnage.
2.2. Mthode des modes.
Selon le type de ples distincts ou multiples, nous allons dcliner pour ces divers cas cette
mthodologie.
2.2.1. Cas de ples distincts rels ou complexes.
Y (z)
1
2
=
+
+
U ( z ) z 1 z 2
n
+ cn
z n
(2.1)
U (z)
x1 ( k + 1) = 1 x1 ( k ) + u ( k )
z 1
x2 ( z) =
U (z)
x 2 ( k + 1) = 2 x 2 ( k ) + u ( k )
z 2
xn ( z) =
U (z)
x n ( k + 1) = n x n ( k ) + u ( k )
z n
(2.2)
99
Ce choix des composantes du vecteur dtat conduit :
x1 ( k + 1) 1 0
x 2 ( k + 1) = 0 2
x n ( k + 1) 0 0
0 x1 ( k ) 1
0 x 2 ( k ) 1
+ u (k)
n x n ( k ) 1
y ( k ) = 1 x1 ( k ) + 2 x 2 ( k ) +
y ( k ) = [ 1 2
+ n x n ( k ) + cn u ( k )
(2.3)
(2.4)
n ] X ( k ) + cn u ( k )
(2.5)
Dans ce cas, les matrides F et H et C contiennent des nombres complexes. Le calcul de la sortie
ncessite des oprateurs matriciels adapts ce type de calcul. Sous Matlab, si F, H ou C
contiennent des nombres complexes, le calcul des reprsentations frquentielles (Bode, Nyquist
) ne posent pas de difficults, par contre pour dterminer les rponses temporelles, ce nest pas
possible. Pour contourner cette difficult nous pouvons ramener le problme un traitement de
matrices ne contenant que des rels. Pour y parvenir nous sparerons les partie relles et
imaginaires comme suit :
F = Fr + j Fi
H = H r + j Hi
C = Cr + j Ci
X r ( k + 1) = Fr X r ( k ) Fi Xi ( k ) + H r U ( k )
(2.6)
Xi ( k + 1) = Fr Xi ( k ) + Fi X r ( k ) + Hi U ( k )
(2.7)
Y ( k ) = C r X r ( k ) Ci X i ( k ) + D U ( k )
(2.8)
La partie complexe de la sortie, devant tre videment nulle, nous devons vrifier :
Cr Xi ( k ) + Ci X r ( k ) = 0
(2.9)
Y ( z ) 0,5 z3 + 0, 2 z 2 + 0,8 z
0,5 z3 + 0, 2 z 2 + 0,8 z
=
=
(2.10)
U ( z ) z3 1,8 z 2 + 1,3 z 0, 4 ( z 0,8 ) ( z ( 0,5 + 0,5 j) ) ( z ( 0,5 0,5 j) )
Avec
1 = 3, 0011764 ,
3 = 0,955882 + j 0, 676470
2 = 0,955882 j 0, 676470 ,
cn = 0,5
(2.11)
100
Il vient :
Y ( z ) 3, 011764 0,9555882 + 0, 67647 j 0,9555882 0, 67647 j
=
+ 0,5
U ( z ) ( z 0,8 )
( z ( 0,5 + 0,5 j) )
( z ( 0,5 0,5 j) )
En prenant :
x1 ( z ) =
U (z)
x1 ( k + 1) = 0,8 x1 ( k ) + u ( k )
z 0,8
x2 ( z) =
U (z)
x 2 ( k + 1) = ( 0,5 + 0,5 j) x 2 ( k ) + u ( k )
z ( 0,5 + 0,5 j)
x3 ( z ) =
U (z)
z ( 0,5 0,5 j)
x 3 ( k + 1) = ( 0,5 0,5 j) x 2 ( k ) + u ( k )
0
0
x1 ( k + 1) 0,8
x1 ( k ) 1
x k + 1 u k
0
x 2 ( k + 1) = 0 0,5 + 0,5 j
2 ( ) ( )
x 3 ( k + 1) 0
0
0,5 0,5 j x 3 ( k ) 1
La sortie sexprime partir de ltat et la commande par :
y ( k ) = 3, 0117 x1 ( k ) ( 0,95558 + 0, 67647 j) x 2 ( k ) ( 0,95558 0, 67647 j) x 3 ( k ) + 0,5 u ( k )
C
Fi
Fr
Fi
Hr
0 x r1 ( k ) 0 0
0 x i1 ( k ) 1
x r1 ( k + 1) 0,8 0
0 x i2 ( k ) + 1 u ( k )
x r2 ( k + 1) = 0 0,5 0 x r2 ( k ) 0 0,5
0 0,5 x r3 ( k ) 0 0 0,5 x i3 ( k ) 1
x r3 ( k + 1) 0
x i1 ( k + 1) 0,8 0
0 x i1 ( k ) 0 0
0 x r1 ( k )
0 x r2 ( k ) + 0
x i2 ( k + 1) = 0 0,5 0 x i2 ( k ) + 0 0,5
x r3 ( k + 1) 0
0 0,5 x i3 ( k ) 0 0 0,5 x r3 ( k )
Cr
Ci
101
Et il faut vrifier :
[3, 0117
Cr
Ci
Xr ( k )
0
4,9539
Ci
0
0,5
1
1,6
2
3,74
3
6,35
y(k)
4
8,71
5
10,42
6
12,10
15
Rponse indicielle
15
10
10
12
14
16
18
20
Instant k
Y (z)
n
n 1
= cn +
+
+
n
U (z)
( z ) ( z )n 1
(z )
1
(z )
(2.12)
102
Nous prendrons pour vecteur dtat :
x1 ( z ) =
U (z)
x (z)
x1 ( z ) = 2
(z )
(z )
U (z)
x2 ( z) =
( z )n 1
n
x2 ( z) =
x3 ( z )
(z )
x n 1 ( z ) =
( z )2
U (z)
xn ( z) =
(z )
x 2 ( k + 1) = x 2 ( k ) + x 3 ( k )
x (z)
x n 1 ( z ) = n
(z )
U (z)
x1 ( k + 1) = x1 ( k ) + x 2 ( k )
xn ( z) =
(2.13)
x n 1 ( k + 1) = x n 1 ( k ) + x n ( k )
x n ( k + 1) = x n ( k ) + u ( k )
U (z)
(z )
+ n 1 x 2 ( k ) + n x1 ( k ) + cn u ( k )
0
X ( k + 1) =
0
0
y ( k ) = [n
0
0
n 1
0
1
0
2
0
0
0
0
X (k) + u (k)
1
0
1
1 ] X ( k ) + c n u ( k )
(2.14)
(2.15)
103
Exemple 2. : Transmittance en z du 6ime ordre
Y (z)
U (z)
(2.16)
Y (z)
0,1
0,1
0,91
0,5
0,3 0, 2 j
0,3 + 0, 2 j
=
+
+
+
+
+
3
2
U ( z ) ( z 0,8 ) ( z 0, 6 ) ( z 0,8 )
( z 0,8) ( z ( 0,5 + 0,5 j) ) ( z ( 0,5 0,5 j) )
U (z)
( z 0,8)
U (z)
x3 ( z )
( z 0, 6 )
( z 0, 6 )
U (z)
x (z)
x3 ( z ) =
= 4
( z 0, 6 )2 ( z 0, 6 )
U (z)
x4 (z) =
( z 0, 6 )
U (z)
x5 ( z ) =
( z ( 0,5 + 0,5 j) )
U (z)
x6 ( z ) =
( z ( 0,5 0,5 j) )
3
x1 ( k + 1) = 0,8 x1 ( k ) + u ( k )
x 2 ( k + 1) = 0, 6 x 2 ( k ) + x 3 ( k )
x 3 ( k + 1) = 0, 6 x 3 ( k ) + x 4 ( k )
x 4 ( k + 1) = 0, 6 x 4 ( k ) + u ( k )
x 5 ( k + 1) = ( 0,5 + 0,5 j) x 5 ( k ) + u ( k )
x 6 ( k + 1) = ( 0,5 0,5 j) x 6 ( k ) + u ( k )
104
Ces relations permettent alors dcrire les quations dtat :
0,8
0
0
X ( k + 1) =
0
0
0, 6 1
0, 6 1
0
0
0
0
0, 6 0
0
( 0,5 + 0,5 j)
0.1
0
0
0
0
X (k) + u (k)
0
1
0
( 0,5 0,5 j)
1
0
( 0,3 0, 2 j) ( 0,3 + 0, 2 j) X ( k )
Rponse indicielle
120
10
9
100
8
7
80
6
60
5
4
40
3
2
20
1
0
10
15
20
25
k
30
35
40
45
50
10
15
20
25
k
30
35
40
45
50
105
3. SYSTEME MULTIVARIABLE DEFINI PAR UNE MATRICE DE TRANSFERT.
Un systme multivariable est reprsent naturellement par des quations dtat. Lorsque que lon
utilise des fonctions de transfert qui sont le support des systmes monovariables, il est naturel
dutiliser des matrices de transfert.
Jusquici nous avons men conjointement nos dveloppements dans les cas continus et discrets.
Ici, dans un souci de concision, nous ntudierons que le cas des systmes multivariables
reprsents par une matrice de transfert contenant des transmittances en z.
Le cas continu se dduit aisment de la mthodologie prsente ici dans le cas discret.
Dans le cas multivariable, nous utiliserons une gnralisation de la mthode des modes due
E GILBERT 1.
3.1. Mthode de GILBERT.
Considrons de systme multivariable dfini par la matrice de transfert suivante :
y1 (z) H11 (z) H12 (z)
y (z) H (z)
2 21
ys (z) Hs1 (z)
(3.1)
(3.2)
Mk
+D
z
k
k =1
H(z) =
Mk :
D:
(3.3)
La reprsentation dtat est minimale si la taille n du vecteur dtat est donn par :
n=
rk
k =1
Dans le cas le plus dfavorable, n est gal la somme des degrs des transmittances Hij (z) , au
mieux, n correspond la somme d des ples distincts.
GILBERT E.G Controllability and Observability in multivariable Control Systems SIAM Journal of Control, srie
A, vol 1 n 2 (1963)
INSA 5GE JM RETIF
Reprsentation dtat dun systme chantillonn
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.
106
Exemple 3 : Systme 2x2 dfini par une matrice de transfert en z
z 0,5
Y(z) =
z 0,9
( z 0,8 ) ( z 0,5 )
z 0,84
( z 0, 2 ) ( z 0,8)
U(z)
0, 2
z 0,8
z 0,5
15 ( z 0, 2 ) 15 ( z 0,8 )
U(z)
Y(z) =
4
1
1
1
0, 2
z 0,8
3 ( z 0,5 ) 3 ( z 0,8 )
Nous avons ici 3 ples distincts, en utilisant la relation (3.3), nous faisons apparatre les matrices
M k dans la dcomposition matricielle.
M3
M2
M1
+
+
U(z)
z 0, 2 z 0,5 z 0,8
H(z) =
Soit :
0
16
0,5 0
1
0
1
15
+ 1
15 +
4
Y(z) =
U(z)
z 0,5
0 z 0,8 1
z 0, 2 0 0
0, 2
La somme des degrs des transmittances est ici de 6 et le nombre de ples distincts est gal 3,
la taille du vecteur dtat sera comprise entre ces deux valeurs, soit ici : 3 n 6
La taille du vecteur dtat sera en fait gale la somme des rangs des matrices M k .
Ici : n = rang ( M1 ) + rang ( M 2 ) + rang ( M3 ) = 1 + 1 + 2 = 4
Chaque matrice doit tre dcompose en un produit dun vecteur colonne par un vecteur ligne,
pour que cela soit possible il faut que les matrices soient de rang 1.
Pour M3 qui est de rang 2, il faudra la dcomposer en une somme de deux matrices de rang 1.
Une dcomposition possible est donne ci-aprs :
1
0 15 0 0 0 1
+
M3 =
= 1
15
1
0
0, 2 3 0 0, 2
107
Nous pouvons maintenant exprimer Y(z) sous la forme :
1
0
1
1 16 [ 0,5 0] [1 0] 15 [ 0 1]
0
8
1
0 15 3
0, 2
Y(z) =
+
+
+
U(z)
z 0, 2 )
z 0,5 )
z 0,8 )
z 0,8 )
(
(
(
(
16
0 15
x1 (z) =
U(z)
( z 0, 2 )
[0,5 0] U(z)
( z 0,5)
[1 0] U(z)
x 3 (z) =
( z 0,8)
[0 1] U(z)
x 4 (z) =
( z 0,8)
x 2 (z) =
16
0
0
0, 2 0
0 15
0 0,5 0
0
0 0,8
0
1
0
C
1 1 0 15
Y(k) =
X(k)
0 8 1 0, 2
3
3
Ici, la matrice D est nulle, puisque chaque transmittance a un degr du dnominateur suprieur
celui du numrateur.
108
4. PASSAGE DES EQUATIONS DETAT A UNE MATRICE DE TRANSFERT.
4.1. Prambule.
Nous allons ici traiter le problme dual du paragraphe prcdent, c'est--dire passer dune
formulation dtat discrte une matrice de transfert en z.
Pour y parvenir, prenons la transforme en z des quations dtat discrtes, nous obtenons :
H U (z)
1
H U (z) + D U (z)
H (z) =
Y (z)
1
= C [ z.I F] H + D
U (z)
(4.1)
La difficult pour calculer H ( z ) rside dans linversion de la matrice [ z.I F] , pour assurer
cette inversion, lalgorithme de LEVERRIER2 est une approche systmatique qui peut tre
aisment programme.
4.2. Algorithme de LEVERRIER.
Celui-ci est connu aussi sous le nom de la mthode de FADDEEV et permet sinverser la matrice
[ z.I F] et obtenir le rsultat sous la forme de polynmes.
Nous poserons :
[ z.I F]1 =
R (z)
P (z)
(4.2)
+ a n 1.z n 1 + z n
(4.3)
+ R n 1.z n 1
(4.4)
Publi pour la premire fois par Urbain Jean Joseph Le Verrier (1840), il fut re-dcouvert de nombreuses
reprises : Horst (1935), Souriau (1948), Frame (1949), Faddeev et Sorminskii (1949)
INSA 5GE JM RETIF
Reprsentation dtat dun systme chantillonn
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.
109
Les coefficients a i et les matrices R i sont calculs laide des relations suivantes :
R n 1 = I
a n 1 = trac ( F R n 1 )
R n 2 = F R n 1 + I.a n 1
1
a n 2 = trac ( F R n 2 )
2
R n 3 = F R n 2 + I.a n 2
R 0 = F R1 + I.a1
1
a 0 = trac ( F R 0 )
n
Afin de valider son calcul, il faut vrifier que F R 0 + I.a 0 = 0 .
1
La dtermination de [ z.I F]
a i n i trac ( F R i )
R i 1 F R i + I a i
i i -1
Jusqu i=0
Illustrons cet algorithme en prenant les quations dtat du paragraphe prcdent.
H
16
0
0
0, 2 0
0 15
0 0,5 0
0
0 0,8
0
1
0
C
1
1
0
15
Y(k) =
X(k)
0 8 1 0, 2
3
3
H ( z ) = C [ z.I F]
H+D
110
1
i3
< Ri I >
1
0
R3
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
a3
1
trac ( F I )
43
0, 2 0
0
0
0
0 0,5 0
a 3 trac
= 2.3
0
0 0,8 0
0
0 0,8
0
R 2 F R3 + I a3 = F + I a3
F
0
0 2.3
0
0
0 2,1 0
0
0
0, 2 0
0 0,5 0
2.3
1.8
0 0
0
0 0
0
0
+
=
R2 =
0
2.3
1.5
0 0,8 0 0
0
0 0
0
0
2.3 0
1.5
0
0 0,8 0
0
0
0
0
0
a2
1
trac ( F R 2 )
42
FR 2
0, 42
0
0
0
0.9
0
0
0
1
= 1,86
a 2 = trac
0
1, 2
0
0
2
0
1.2
0
0
R1 F R 2 + I a 2
FR 2
0
0
0 1,86 0
0
0 1, 44
0
0
0
0, 42
0
0.9
0
0 0 1,86 0
0 0
0,96
0
0
R1 =
+
=
0
0
0 0
0 1,86 0 0
0
0, 66
0
1, 2
0
0
0
0 1,86 0
0
0
0, 66
1.2 0
0
111
3me itration i=1
a1
1
trac ( F R1 )
4 1
FR 1
0, 288
0
0
0
0, 48
0
0
0
1
= 0, 608
a1 = trac
0
0
0,528
0
3
0
0
0
0,528
R 0 F R1 + I a1
FR 1
0
0
0 2,3
0
0
0
0, 288
0
0, 48
0
0 0
0
0
2,3
R0 =
+
0
0
0,528
0 0
0
0
2,3
0
0
0,528 0
0
0
2,3
0
0
0
0
0,32
0
0
0
0,128
R0 =
0
0
0
0, 08
0
0
0, 08
0
4me itration i=0
1
a0
trac ( F R 0 )
40
FR 0
0, 064
0
0
0
0, 064
0
0
0
1
= 0, 064
a 0 = trac
0
0, 064
0
0
4
0
0, 064
0
0
F R0 + I a0 = 0
Pour la vrification
FR 0
0
0
0 0, 064
0
0
0
0, 064
0
0, 064
0
0 0
0, 064
0
0
+
=0
0
0
0 0
0
0, 064
0
0, 064
0
0
0
0
0, 064
0, 064 0
0
1
La dtermination de [ z.I F] peut tre faite laide des relations (4.2) (4.4) soit :
1
[ z.I F]
P ( z ) = a 0 + a1.z + a 2 .z 2 + + a n 1.z n 1 + z n
1
soit :
R ( z ) avec
=
P (z)
R ( z ) = R 0 + R1.z + R 2 .z 2 + + R n 1.z n 1
112
En calculant les ples nous retrouvons, ce qui est normal, les valeurs propres de la matrice F.
P ( z ) = ( z 0, 2 )( z 0,5 )( z 0,8 )
R ( z ) = R 0 + R1 z + R 2 z 2 + R 3 z3
0,32 + 1, 44 z 2,1 z 2 + z3
R (z) =
0
0, 08 + 0, 66 z 1,5 z 2 + z3
( 0, 08 + 0, 66 z 1,5 z2 + z3 )
0
R (z) =
0
( z 0, 2 )( z 0,8)2
( z 0, 2 )( z 0,5)( z 0,8)
0
0
0,
2
z
0,5
z
0,8
(
)(
)(
)
0
1 R ( z )
=
[ z.I F] =
P (z) 0
1
z 0,5
0
1
z 0,8
0
1
z 0,8
0
Remarque :
Ce dveloppement vocation pdagogique fournit un rsultat prvisible, en effet comme la
1
H ( z ) = C [ z.I F]
H+D
[ z.I F]
1
z 0, 2
C
1 0
1 1 0 15
H (z) =
0 8 1 0, 2 0
3
3
1
z 0,5
0
1
z 0,8
0
16
0 0
15
0,5 0
0
0
1
0
1
1
z 0,8
0
113
0,5
16 1 1 1
z 0, 2 15 z 0,8
z
0,
2
15
H (z) =
4 1 1 1
0, 2
z 0,8
3 z 0,5 3 z 0,8
0,5
z 0, 2
H (z) =
z 0,9
( z 0,5 )( z 0,8 )
z 0,84
( z 0, 2 )( z 0,8 )
0, 2
z 0,8
114
115
CHAPITRE 6
COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT
1. GENERALITES.
La commande par retour dtat consiste dfinir un vecteur de commande qui via une matrice
de gain K est une combinaison linaire de ltat.
Boucle externe
de commande
U e
+
e
s
Systme d'tat
n
Matrice
de gain
Consigne
116
1.1.
Dfinition.
Un systme est dit observable si la connaissance de lentre U ( k ) et de la sortie Y ( k ) sur un
horizon de temps {k 0 : k1} permet de dterminer la valeur de ltat initial X ( k 0 ) .
Pour un systme sous la forme
X ( k + 1) = F X ( k ) + H U ( k )
Y (k) = C X (k)
(1.1)
Avec comme instant initial k 0 = 0 , nous obtenons en itrant cette formulation jusqu
linstant (n-1) :
X ( 0) = X ( 0)
X (1) = F X ( 0 ) + H U ( 0 )
X ( 2 ) = F X (1) + H U (1) = F2 X ( 0 ) + F H U ( 0 ) + H U (1)
X ( 3) = F3 X ( 0 ) + F2 H U ( 0 ) + F H U (1) + H U ( 2 )
(1.2)
#
X ( n 1) = Fn 1 X ( 0 ) + Fn 2 H U ( 0 ) + Fn 3 H U ( 0 ) + " + H U ( n 2 )
Y (1) = C F X ( 0 ) + C H U ( 0 )
Y ( 2 ) = C F2 X ( 0 ) + C F H U ( 0 ) + C H U (1)
Y ( 3) = C F3 X ( 0 ) + C F2 H U ( 0 ) + C F H U (1) + C H U ( 2 )
(1.3)
#
Y ( n 1) = C Fn 1 X ( 0 ) + C Fn 2 H U ( 0 ) + C Fn 3 H U ( 0 ) + " + C H U ( n 2 )
A partir de la connaissance des n sorties, si les quations ci-dessus sont indpendantes, il sera
possible de dterminer ltat initial X ( 0 ) . Pour satisfaire cette condition, il faut que la matrice
O, dite dobservabilit, soit de rang n :
C
C F
C F2
O
C F3
n 1
C F
(1.4)
117
1.2.
Dfinition.
Un systme est commandable ou gouvernable sur lintervalle de temps {k 0 : k1} si il existe une
commande U ( k ) dfinie sur le mme intervalle permettant, partir dun tat initial quelconque,
datteindre un tat choisi X ( k1 ) .
Pour un systme sous la forme (1.1), si nous itrons lquation dtat, nous obtenons des
rsultats similaires (1.2), linstant n nous obtenons :
X ( n ) = Fn X ( 0 ) + Fn 1 H U ( 0 ) + " + F H U ( n 2 ) + H U ( n 1)
G
U ( n 2 )
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu
t
H F H " Fn 3 H Fn 2 H Fn 1 #
= X ( n ) Fn X ( 0 )
U (1)
U ( 0)
0
0
Y ( k ) = [ c1 0 c2
0
h1
h
0
X (k) + 2 U (k)
0
f33 0
0 f 44
0
0
0
(1.5)
0] X ( k )
0
0
f11 h1
f112 h1
f 22 h 2
f 222 h 2
f113 h1
f 223 h 2 = 2
0
0
118
Matrice dobservabilit
C
C F
c1
c f
C F2
1 11
= rang
rang ( O ) = rang
c f 2
C F3
1 11
c f 3
#
1 11
C Fn 1
0
0
c2
c2 f33
0 c2 f332
0 c2 f333
0
0
=2
0
Ici nous constatons que le rang est de 2, alors quil faudrait quil soit de 4, seules 2 composantes
de ltat seront donc observables.
Afin davoir une vue plus pratique de ces notions, nous allons reprsenter le schma bloc de
simulation correspondant au systme (1.5).
h1
+
+
x1
c1
f11
h2
+
+
z 1
x2
+
+
f 22
z 1
x3
c2
f 33
z 1
x4
f 44
119
1.3. Principe de la commande par retour dtat.
La commande par retour d'tat est une mthode gnrale s'appliquant aux systmes
monovariables ou multivariables. La synthse d'un retour d'tat peut tre faite par diffrentes
approches. Nous citerons, le placement des valeurs propres, la commande modale, la commande
optimale, la commande dcouple.
Dans ce chapitre, nous restreindrons notre tude la commande par placement des valeurs
propres pour les systmes monovariables et nous gnraliserons cette approche aux processus
multivariables.
Le schma bloc de la commande par retour dtat a la structure Fig. 1-3.
e
e
W ( k)
V (k ) +
U ( k)
D
n
X ( k +1) +
X (k )
+
+
Y (k )
n
F
e
( e,1)
( e,n ) ( n,1)
( e,1)
Notations:
W ( k ) : vecteur de consigne de dimension (s,1)
V (k)
U (k)
X (k)
Y (k)
F
H
C
D
K
L
(1.6)
120
Nous poserons comme vecteur intermdiaire de commande :
V (k) = L W (k)
(1.7)
( e,1)
( e,n ) ( n,1)
( e,1)
(1.8)
Nous avons ici des hypothses de linarit du systme, dans ce cas, les quations d'tat discrtes
sont :
X ( k + 1) = F X ( k ) + H U ( k )
Y (k) = C X (k) + D U (k)
(1.9)
Les quations (1.9) rgissent le fonctionnement en boucle ouverte du systme. Nous allons
maintenant chercher les quations dtat en boucle ferme avec le retour dtat dfini par la
relation (1.8) nous obtenons :
X ( k + 1) = ( F+H K ) X ( k ) + H V ( k )
Y (k ) = (C + D K ) X (k ) + D V (k )
(1.10)
121
2. PLACEMENT DE POLES DANS LE CAS MONO VARIABLE.
Avec un systme monovariable nous allons considrer tout dabord le cas o la matrice dtat est
dveloppe sous sa forme compagne (dcomposition canonique gouvernable). Avec cette
dcomposition, nous verrons que le calcul du retour dtat est trivial.
Ensuite nous nous placerons dans un cas quelconque et chercherons la transformation linaire
qui nous ramnera au premier cas.
2.1. Dcomposition canonique.
Dans ce cas, le processus est reprsent sous une forme canonique gouvernable.
Avec une transmittance ayant pour forme :
bo + b1z + ... + b m z m
Y(z)
=
U(z)
a o + a1z + ... +a n-1 z n-1 + z n
m<n
Hc
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu
suut
1 0 0 ...
0 t
0
0
0
0
0 1 0 ...
0
Xc ( k ) + : U ( k )
X c ( k + 1) =
0 ... 0
1
0
0
-a o -a1 ... ... ... -a n-1
1
(2.1)
Cc
Y ( k ) = [suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu
bo b1 " b m 0 " 0t] X c ( k )
L'quation caractristique est dfinie par A ( z ) = det ( z I Fc ) et donne :
A ( z ) = det ( z I Fc ) = a 0 + a1 z1 + a 2 z 2 + a 3 z3 + " + z n 1
(2.2)
Comme le degr du numrateur est infrieur au degr du dnominateur, la matrice D est nulle.
Dans ce cas, en notant K c la matrice de retour dtat dans ce repre, la loi de commande (1.8) ,
donne en boucle ferme un d'tat de la forme (1.10) soit :
X c ( k + 1) = ( Fc +H c K c ) X c ( k ) + H c V ( k )
Y ( k ) = Cc X c ( k )
(2.3)
Les valeurs propres recherches du systme command par retour d'tat seront les racines de
l'quation caractristique que nous noterons ( z ) :
( z ) = det ( z I ( Fc + H c K c ) ) = 0 + 1 z + 2 z 2 + 3 z3 + " + z n
(2.4)
Ici A(z) est le polynme caractristique qui na rien voir avec la matrice dtat A
INSA 5GE JM RETIF
Commande par retour d'tat
[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.
(2.5)
122
Les formes particulires de Fc et Hc donnent pour la matrice dtat en boucle ferme :
1
0
0
0
0
0
1
0
0
:
:
:
:
:
Fc +H c K c =
0
0
1
0
0
0
0
0
1
(2.6)
(2.7)
k n = a n 1 n 1
(2.8)
Nous pouvons vrifier ici que le calcul du vecteur K est particulirement simple puisquil fait
appel aux paramtres a i issus de la modlisation du processus et des coefficients i fixs par
lutilisateur pour placer les valeurs propres (ples en boucle ferme) du systme command.
2.2. Dcomposition d'tat quelconque.
Comme nous venons de le voir, si la matrice Fc est sous forme compagne (dcomposition
canonique), le calcul de K c est trs simple.
Maintenant considrons un systme dtat qui nest pas sous la forme souhaite et que nous
noterons :
X ( k + 1) = F X(k) + H U(k)
Y(k) = C X(k)
(2.9)
(2.10)
Avec :
X(k) :
X c (k) :
INSA 5GE JM RETIF
123
Pour ce nouveau vecteur dtat, les quations deviendront :
Fc
Hc
suuuuuuuuuuut
suuuuuuut
X c (k + 1) = M 1 F M X c (k) + M 1 H U(k)
(2.11)
Cc
suuuut
Y(k) = C
M X c (k)
que l'on dsire mettre sous la mme forme que (2.1)
Fc = M 1 F M
Avec : H c = M 1 H
Cc = C M
il vient :
X c (k + 1) = Fc X c (k) + H c U(k)
Y(k) = Cc X c (k)
(2.12)
(2.13)
(2.14)
M 1 H = H c H = M H c
(2.15)
Si nous explicitons dans (2.14) et (2.15) les formes particulires de Fc et H c , nous obtenons :
Fc
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu
1 0 0 ...
0 t
0
0
0 1 0 ...
0
F [ M1 M 2 .... M n ] = [ M1 M 2 .... M n ]
0 ... 0
1
0
-a o -a1 ... ... ... -a n-1
(2.16)
Hc
suut
0
0
H = [ M1 M 2 .... M n ] :
0
1
(2.17)
M1 = F M 2 + a1 M n
0 = F M1 + a 0 M n
INSA 5GE JM RETIF
(2.18)
124
Ce jeu dquations assure le calcul de la matrice M, celle-ci tablie, nous pouvons aisment
transformer le systme initial sous la forme (2.12). Nous sommes revenu une formulation qui
permet un calcul simple de la matrice de gain K c via les relations (2.7) et (2.8).
Pour dterminer la matrice de gain K dans le systme initial (2.9) nous remarquerons que la
commande est la mme dans les deux reprsentations soit :
U(k) = K c X c (k) + V(k) = K X(k) + V(k) K c X c (k) = K X(k)
Avec le changement de base (2.10) nous avons X(k) = M X c (k) ce qui permet la dtermination
de la matrice K.
K = K c M 1
(2.19)
Nous allons dcrire ici succinctement un moyen d'obtention direct de la matrice de gain K
partir de l'expression du polynme caractristique ( z ) , du systme command (2.4).
( z ) = det ( z I ( F + H K ) ) = 0 + 1 z + 2 z 2 + 3 z3 + " + z n
( z ) = det ( z I F ) I ( z I F )
HK
1
( z ) = det [ z I F] det I ( z I F ) H K
1
Comme det [ z I F] = A ( z ) il vient : ( z ) = A ( z ) det I ( z I F ) H K
( z ) = A ( z ) 1 det ( z I F )
Nous pouvons alors exprimer :
( z ) A ( z ) = A ( z ) det ( z I F )
HK
))
HK
( a n 2 n 2 ) = K F H + K a n 1 H
( a n 3 n 3 ) = K F2 H + K a n 1 F H + K a n 2 H
125
Ces relations se mettent sous forme matricielle en posant :
= [ n 1 n 2
n 3 " 1 0 ]
(2.20)
A = [ a n 1 a n 2
a n 3 " a1 a 0 ]
(2.21)
T
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu
t
1 a n 1 a n 2 a n 3 " a1
0
1
a n 1 a n 2 " a 2
G
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut 0
0
1
a n 1 " a 3
[ A ] = K H F H F2 H F3 H " Fn 1 H
" a4
0
0
1
0
" "
"
" " "
" 1
0
0
0
0
(2.22)
(2.23)
Le calcul de la matrice K assure une dynamique en boucle ferme mais ne garantit pas un gain
statique unitaire entre la consigne W et la sortie Y.
Sachant que le passage d'une formulation d'tat celui d'une transmittance est donn par :
1
F ( z ) = C [ z I F]
H
1
H.
(2.24)
C [II F H.K]1 H
126
2.2.4. Etapes pour la dtermination de K et L
a) Vrification que la dcomposition d'tat est gouvernable
rang H, F H, F2 H," , Fn 1 H = n
#
M1 = F M 2 + a1 M n
0 = F M1 + a 0 M n
k ci = ( a i 1 i 1 ) i {1: n}
K = K c M 1
n 3 " 1 0 ]
A = [ a n 1 a n 2
a n 3 " a1 a 0 ]
G = H F H F2 H F3 H " Fn 1 H
1 a n 1 a n 2
0
1
a n 1
0
0
1
T=
0
0
0
" "
"
0
0
0
a n 3
a n 2
a n 1
1
"
0
e) Calcul de la compensation L :
"
"
"
"
"
"
L=
a1
a 2
a3
a4
"
K = [ A ].T 1.G 1
1
C [I F H.K]1 H
(2.26)
127
2.3.
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
suuut
0,8275 1,2535 0,1740
1
X ( k + 1) = -1,8275 -0,2535 1,8260 X ( k ) + -1 U ( k )
-0,8275 0,7465 1,8260
-1
C
Y ( k ) = [suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu
0, 05 0,35 0,1t] X ( k )
Recherchons la matrice K de dimension (1,n) fixant les ples en boucle ferme et le coefficient
L maintenant un gain statique unitaire.
a) Vrifions que la dcomposition d'tat est gouvernable soit :
1 0, 6 5,35
G = rang H F H F H = rang 1 3, 4 4, 25 = 3
1 3, 4 8, 25
2
Les racines de ce polynme caractristique, qui sont les valeurs propres de la matrice F,
reprsentent aussi les ples de la transmittance du systme en boucle ouverte.
Nous avons ici 3 ples : z1 = 0,9; z 2 = 0,8 z3 = 0, 7 qui correspondent respectivement aux 3
constantes de temps du systme soit : T1 = 9,5 s T2 = 4,5 s T3 = 2,8 s .
c) Choix de la dynamique en boucle ferme.
Par rapport la dynamique la plus lente en boucle ferme (ple p1 = 0,9 ) nous dsirons avec ce
retour dtat avoir une rponse plus rapide.
Prenons comme ples :
Un pole simple z1 = 0, 65 correspondant une constante de temps faible de 1 = 2,3 s
Un ple double oscillatoire z 2,3 = 0, 6 0, 45j qui correspond une rponse rapide :
0 = 0, 7 rad / s et 0 = 0, 4
Avec ces ples lquation caractristique devient :
( z ) = ( z z1 )( z z 2 ) ( z z3 ) = ( z 0, 65 ) ( z ( 0, 6 + 0, 45j) ) ( z ( 0, 6 0, 45j) )
( z ) = 0,3656 + 1,345 z 1,85 z 2 + z3 = 0 + 1 z + 2 z 2 + z3
128
d) Calcul de la matrice K par lintermdiaire de la matrice M
K c = ( a 0 0 )
( a1 1 ) ( a 2 2 )
Calcul de la matrice M.
Cette matrice M par la transformation X ( k ) = M X c (k) transforme les quations d'tat
telles que :
X c (k + 1) = Fc X c (k) + H c U(k)
Y(k) = Cc X c (k)
Fc = M 1 F M
Avec : H c = M 1 H
Cc = C M
Des relations (2.18), nous obtenons
3
M 2 = F M3 + a 2 M3 = 1
1
1
M3 = H = 1
1
2
M1 = F M 2 + a1 M3 = 2
2
Hc
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu
suut
1
0 t
0
0
X c (k + 1) = 0
0
1 X c (k) + 0 U(k)
0,504 -1,91 2,4
1
Cc
Y(k) = [suuuuuuuuuuuuuuuuuuut
0, 4 0, 6 0, 4] X (k)
129
qui correspond la transmittance en z :
Y(z)
-0,4 + 0,6.z + 0,4.z 2
0.4 (z+2)(z-0,5)
=
=
2
3
U(z) -0,504 + 1,91 z - 2,4.z + z
(z-0,7)(z-0,8)(z-0,9)
dont le gain statique vaut 100 2.
Calcul de la matrice K.
K = K c M 1
M 1
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu
0, 25 0, 25t
Kc
0
0,1384 0,5675 0,55t] 0, 25 0, 25
K = [suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu
0
0, 25 0, 25 0,5
K = [ 0, 2794 0, 039 +0,3096]
= [ 2
a1 1 2, 4 1,91
a 2 = 0
1
2, 4
1 0
0
1
1 0, 6 5,35
G = H F H F2 H = 1 3, 4 4, 25
1 3, 4 8, 25
G reprsente la matrice de gouvernabilit. Nous voyons bien que, si son rang n'est pas de 3, il ne
sera pas possible de dterminer le vecteur K.
T 1
G -1
suuuuuuuuuuuuuuuuut suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
1 2, 4 3,85 0,85 0,8275 -0,9775
0,55 0,5675 0,1384t] 0 1
K = [suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu
2, 4 -0,25 -0,85
0,6
0 0
1 0
0,25
-0,25
A
130
e) Calcul de L
1
C [I F H.K]1 H
soit ici :
F
H
suuu
t
1 0 0 suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
uuuuuuuuuuuuuuuu
0, 2794 0, 039
+0,3096t]
[I F H.K]1 = 0 1 0 -1,8275 -0,2535 1,8260 -1 [suuuuuuuuuuuuuuuuuuu
0 0 1 -0,8275 0,7465 1,8260 -1
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
suuut
-14,339 -1,9503 19,1562 1
C
C [I F H.K]1 H = [suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu
0, 05 0,35 0,1t] -0,2500 0,2500 -0,5000 -1 = 4, 7319
-14,8399 -2,4503 19,1562 -1
Soit : L = 0, 2115
La loi de commande sera :
U (k) = K X (k) + L W (k)
Soit : U ( k ) = k1 x1 ( k ) + k 2 x 2 ( k ) + k 3 x 3 ( k ) + L W ( k )
Ce qui donne :
U ( k ) = 0, 2794 x1 ( k ) 0, 039 x 2 ( k ) + 0,3096 x 3 ( k ) + 0, 2115 W ( k )
131
Les rponses en boucle ouverte et boucle ferme sont :
Rponse indicielle avec le retour d'tat
100
90
80
70
0.8
60
50
0.6
40
0.4
30
20
0.2
10
0
0
10
20
30
40
50
60
10
20
30
40
50
60
0.2
0.15
0.1
0.05
-0.05
-0.1
0
10
20
30
40
50
60
132
3. RETOUR DETAT POUR LES SYSTEMES MULTIVARIABLES.
3.1. Position du problme.
Comme nous lavions voqu prcdemment, dans le cas multivariable, la matrice de gain K est
de dimension ( e, n ) il y a donc (e x n) coefficients dterminer. Fixer les ples revient tablir
n quations, nous voyons ici qu'il existe donc n (e - 1) degrs de libert pour fixer les n valeurs
propres en boucle ferme.
Nous allons dcrire une mthode qui repose sur une dcomposition des quations d'tat en r
sous-systmes. Il est souhaitable de choisir un nombre r de sous-systme gal au nombre
d'entres, dans ce cas les quations d'tat ont la forme suivante :
X c ( k + 1) =
Fc11
X
...
X
X
... 0
Hc1 0
X
0 H c 2 ... 0
X (k) +
U (k)
c
...
Fc rr
0
... H c r
0
X
...
Fc 22 ...
X
...
(3.1)
"
" " "
"
Fcii = "
0
0
0 ...
1
0
a oi a pi a 2i ... ... a n i 1
0
0
H ci = ...
0
1
(3.2)
Prenons pour illustrer la mthode, un systme 2 entres de dimension 5 pour lequel on a trouv
2 sous-systmes de dimensions respectives 2 et 3.
Dans ce cas la forme gnrale de lquation dtat sera :
F 11
X c ( k + 1) = c
X
X
H 1 0
Xc ( k ) + c
U (k)
Fc 22
0 Hc 2
(3.3)
Soit :
0
a o1
X c ( k + 1) = 0
f51
1
a11
0
0
f52
f 23
f 24
0
0
a o 2
1
0
a12
0
0
f 25
1
X k +
0 c( ) 0
1
0
0
a 2 2
0
0 U ( k )
0
1
(3.4)
Comme nous l'avons vu prcdemment en (1.8) appliquer un retour d'tat dans ce repre
sexprime par : U ( k ) = K c X c ( k ) + V ( k ) ce qui donne :
X c ( k + 1) = ( Fc +H c K c ) X c ( k ) + H c V ( k )
k12
k
avec K c = 11
k 21 k 22
INSA 5GE JM RETIF
k13
k 23
k14
k 24
k15
k 25
(3.5)
(3.6)
133
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
1
Fc +H c K c = 0
1
11
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
12
0
1
22
(3.8)
)(
(3.9)
A la premire entre, nous associerons le polynme P1 ( z ) pour lequel 2 ples devront tre
dfinis, pour la seconde entre lie P2 ( z ) , il faudra dterminer 3 autres ples.
Les i j tant dtermins, le calcul de la matrice K c s'obtient simplement en identifiant (3.7) et
(3.8) soit :
k11 = 0 1 + a 0 1
k12 = 11 + a 11
k13 = f 23
k14 = f 24
k 22 = f52
k 24 = 1 2 + a 1 2
k 21 = f51
k 23 = 0 2 + a 0 2
k15 = f 25
(3.10)
k 25 = 2 2 + a 2 2
Lorsque les quations d'tat sont sous la forme (3.4), le calcul de la matrice K c est lmentaire.
La plupart du temps il en est autrement, et il sera ncessaire de trouver le changement de base
transformant le systme initial en la forme souhaite.
Le calcul de la transformation M, telle que le nouveau vecteur d'tat X c soit reli l'ancien par
X ( k ) = M X c ( k ) nest pas lmentaire. Les principales tapes conduisant cette
transformation sont les suivantes :
134
Espace dual
Espace initial
Systme initial quelconque
X ( k + 1) = F X ( k ) + H U ( k )
Y (k ) = C X ( k ) + D U ( k )
X d ( k + 1 ) = A d X d ( k ) + Bd U d ( k )
Y d (k ) = Cd X d ( k ) + D d U d ( k )
6
Calcul de la matrice K
M = Nt K = Kc M
Calcul de la transformation N
2
X d ( k ) = N X ( k )
5
Calcul de la matrice Kc
3
Systme dual sous forme canonique observable
X ( k +1 ) = A o X ( k ) + B 0 U d ( k )
Y ( k ) = C X ( k ) + D U ( k )
Y (k ) = Cc X c ( k ) + D c U ( k )
Pour faire cette transformation, nous allons nous appuyer sur des rsultats dus Luenberger dans
le cadre du calcul des observateurs.
Par exemple, pour un systme dordre 5, comme nous lavons vue prcdemment en (2.1), la
forme canonique gouvernable a la forme suivante :
Fc
Hc
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
suut
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0 Xc ( k ) + 0 U ( k )
X c ( k + 1) = 0 0
0
0
0
1
0
0
-a o -a1 -a 2 -a 2 -a 3
1
(3.11)
Cc
Y ( k ) = [suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
bo b1 b 2 b3 b 4 ] X c ( k )
Passer une forme canonique observable revient dfinir un nouveau couple entre sortie.
Le passage au systme dual se fait par les transpositions suivantes :
A o = Fc t
Bo = Cc t
Co = H c t
Do = Dc t
135
Avec ces relations de transformation, si lon part dune forme canonique (quations (3.11)) la
forme canonique observable est la transpose dune forme canonique gouvernable et donne :
Fo
Ho
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu
t
suuuu
t
0 0 0 0 -a 0
bo
1 0 0 0 -a
b
1
1
X o ( k + 1) = 0 1 0 0 -a 2 X c ( k ) + b 2 U d ( k )
0 0 1 0 -a 3
b3
0 0 0 1 -a 4
b 4
(3.12)
Cc
Yd ( k ) = [suuuuuuuuuuuuuuuuuut
0 0 0 0 1] X c ( k )
Avec un systme quelconque, nous utiliserons les notations suivantes :
A d = Ft
Bd = C t
Cd = H t
Dd = D t
(3.13)
(3.14)
Cd A d
Cd A d 2
C A d3 " Cd A d n 1
(3.15)
Comme nous sommes dans lespace dual, le calcul de la matrice dobservabilit correspond au
calcul de la gouvernabilit dans lespace initial.
Si le rang ntait pas gal n, le systme serait ici ingouvernable et un retour dtat serait
illusoire.
2. Calcul des indices dobservabilit.
La matrice O possde ( n s ) lignes dont seulement n sont indpendantes (proprit de rang n de
la matrice O). Sachant que pour chaque lment de la matrice O ( Cd Cd A d Cd A d 2 " C,
C.A) il y a autant de lignes que de sorties, il faut regrouper dans des sous matrices Oi i {1: s}
les lignes de la matrice dobservabilit correspondantes une mme entre.
Les indices dobservabilit sont les rangs de ces sous matrices.
di = rang ( Oi ) i {1: s}
(3.16)
136
3. Calcul de la matrice intermdiaire V.
Pour construire la matrice V, il faut choisir n lignes indpendantes de la matrice
dobservabilit O.
Par exemple si nous avons un systme dual possdant 3 sorties et ayant une dimension dtat de
n=10, nous avons construit prcdemment 3 sous matrices O1, O 2 , O3
La matrice O est de dimension (30,10) et les matrices O1, O 2 , O3 sont de dimension (10,10).
Par exemple si les rang de O1, O2 , O3 sont :
d1 = rang ( O1 ) = 3 d 2 = rang ( O2 ) = 5 d3 = rang ( O3 ) = 2
Il faut construire une matrice V constitue de 3 lignes de O1 , 5 lignes de O 2 et de 2 lignes de
O3 , il est clair quavec cette construction, le rang de V est de 10, taille de ltat.
g3 " g n ]
(3.17)
A d .g 1 " A d d1 1.g 1
g 2
A d .g 2
" A d d 2 1.g 2
" g s
A d .g s
" A d ds 1.g s
(3.18)
i = d j gi
(3.19)
j=1
1 = d j gi = d1 = 3
j=1
2 = d j gi = d1 + d 2 = 3 + 5 = 8
j=1
3 = d j gi = d1 + d 2 + d3 = 3 + 5 + 2 = 10
j=1
A d .g3
A d 2 .g3 g8
A d .g8
A d 2 .g8
A d3.g8
A d 4 .g8
g10
A d .g10
137
Etape 3 : Calcul du systme dual sous forme canonique observable.
(k)
Si nous posons la transformation : Xd ( k ) = N X
(3.20)
Bo
( k + 1) = suuuuuuuuuuuut
( k ) + suuuuuuuut
X
N 1 Ad N X
N 1 Bd U d ( k )
Co
(3.21)
Do
suuuuuu
t
suut
Yd ( k ) = C
d N X ( k ) + Dd U d ( k )
De la forme gnrale :
( k + 1) = A X
(k) + B U (k)
X
o
0
d
(k) + D U (k)
Y (k) = C X
0
(3.22)
Comme pour ltape 1, nous pouvons revenir lespace initial par les transformations suivantes :
Fc = A ot
H c = Cot
Cc = Bot
Dc = Dot
(3.23)
Fc = N 1 A d N
( )
= N t A d t N 1
( )
= N t F N 1
H c = Cot = ( Cd N ) = N t Cd t = N t H
t
Cc = Bot = N 1 Bd
( )
= Bd N
( )
= C N
(3.24)
Dc = Dot = Ddt = D
(3.25)
Il faut tout dabord dfinir, pour chaque sous matrice, les ples dsirs pour le systme
command.
Ces ples dfinissent lquation caractristique ( z ) et par consquence les valeurs propres de
la matrice ( Fc + H c K c )
Une formulation similaire aux relations (3.9) et (3.11) assure le calcul de la matrice K c .
138
Etape 6 : Calcul de la matrice K.
Reprenons les tapes que nous avons suivies pour obtenir, partir d'un systme quelconque, une
dcomposition en 2 sous-systmes gouvernables :
Systme initial
X ( k + 1) = F X ( k ) + H U d ( k )
Y (k) = C X (k) + D U (k)
(3.26)
Nous avons obtenu dans ltape prcdente un nouveau systme dtat dont les matrices Fc et
Hc sont sous la forme (3.4). Nous recherchons une transformation M tel que :
Xc ( k ) = M X ( k )
(3.27)
qui transforme le systme initial quelconque (3.26) en un systme canonique gouvernable (3.25).
En explicitant cette transformation, nous obtenons :
Fc
Hc
suuuuuuuuuut
suuuuuuut
Xc ( k + 1) = M 1 F P X c ( k ) + M 1 H U ( k )
Cc
suuuut
Y (k) = C
M X c ( k ) + D U ( k )
Lors de ltape 4 relative au calcul du systme dual sous forme canonique gouvernable, nous
avons, avec la relation (3.24), tabli les correspondances suivantes :
( )
Fc = N t F N 1
Hc = N t H
( )
Cc = C N 1
Dc = Dot = Ddt = D
( )
M = N 1
(3.28)
U ( k ) , soient
respectivement :
U ( k ) = K c X c ( k ) = K c M X ( k ) et
U (k) = K X (k)
(3.29)
139
4. EXEMPLE : COMMANDE PAR RETOUR DETAT DUNE COLONNE A DISTILLER.
4.1. Contexte technologique.
Soit une colonne de distillation d'un mlange de ttrachlorure de carbone (CCl4) et de tolune
(C7H8). On dsire contrler les volutions transitoires du titre Xd de ttrachlorure et de son
dbit Ld . Pour y parvenir nous disposons de deux grandeurs de commande, la premire est la
puissance de chauffe Q, la seconde entre est le dbit de reflux L r qui consiste rinjecter une
partie du produit distill l'intrieur de la colonne.
Reflux L r
Dbit de reflux Lr
Sorties :
Titre Xd
Dbit Ld
Puissance de chauffe Q
Arrive du brut
et soutirage dbit constant
0, 06
0, 01
1+ p
(4.1)
140
4.2. Modlisation de la colonne distiller.
La plus courte constante de temps est ici de 1s, nous prendrons comme priode
dchantillonnage Te = 0,5s .
En considrant un bloqueur dordre zro les transmittances en z constitutives de la matrice de
transfert (4.2) sont obtenues partir des transmittance en p de (4.1).
2
Xd (z) z 2 - 1.939 z + 0.9394
Lr (z)
z
1,959
z
+
0.9592
(4.2)
=
.
L (z)
Q(z)
1,18
d
1
z 0, 6065
Pour calculer les quations dtat, nous utiliserons la mthode de GILBERT vu au chapitre
prcdent.
Dans une premire phase, il faut oprer une dcomposition en lments simples de chaque
transmittance, nous obtenons :
9,938 10-4
9,754 10-4
4,959 10-4
4,938 10-4
+
z 0, 6065
(4.3)
Soit :
9,938 10-4
X d (z)
1
=
L (z) z - 0,9876
)
0
d (
"+
"+
0 -4,959 10-4
1
.
+
( z - 0,9835 ) 0
0
0
+
0
-9,754 10-4
1
( z - 0,9512 )
0
0
+"
0
0 4,938 10-4
1
.
+"
( z - 0,9753) 0
0
0 0 L r (z) 0 0 L r (z)
1
+
.
Il vient :
1
1
1
-4
0 9,754 10-4 0 0 -4,959 10-4
9,938 10
0
0
X d (z) 0
=
+
+
+"
L (z)
( z - 0,9876 )
( z - 0,9512 )
( z - 0,9835)
d
1
-4 0
0 0 4,938 10 1 [ 0 1,18] L (z) 0 0 L (z)
r
r
(4.5)
+
+
"+
( z - 0,9753)
( z - 0, 6065) Q(z) 1 0 Q(z)
(4.4)
141
A partir de la relation (4.5) et en posant comme variables dtat :
9,938 10-4 0
x1 ( z ) =
( z - 0,9876 )
9,754 10-4 0
x2 ( z) =
( z - 0,9512 )
0 -4,959 10-4
x3 ( z ) =
( z - 0,9835)
0 4,938 10-4
x z = [ 0 1,18]
x4 ( z) =
5( )
( z - 0,9753)
( z - 0, 6065 )
Nous obtenons les quations dtat discrtes de la colonne distiller.
H
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
9,938 10-4
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
0
0
0
0
0
0,9876
-9,754 10-4
0,9512
0
0
0
0
L r (z)
X ( k + 1) = 0
0
0,9835
0
0 X (k) +
0
-4,959 10-4 Q(z)
0
0
0,9753
0
-4
0
0
4,938 10
0
0
0
0
0, 6065
0
1,18
suuuuuuuu
t
X d (z) suuuuuuuuuuuuuuuuuuut
1 1 1 1 0
0 0 Lr (z)
X
k
=
+
L (z) 0 0 0 0 1 ( ) 1 0 Q(z)
(4.6)
Cette dcomposition ne correspond pas une forme o apparat des sous matrices modales, nous
allons rechercher la transformation P adquate.
4.3. Calcul du retour dtat.
Ce problme a t trait dans le cadre de lobservation de ltat, nous allons en consquence
rechercher la forme de Luenberger traitant une forme canonique observable.
Pour rechercher la forme canonique gouvernable, nous ferons le calcul sur le systme d'tat
observable. Sachant que les espaces de gouvernabilit et dobservabilit sont duaux entre eux.
Pour calculer ce retour dtat pour un systme multivariable quelconque, nous allons suivre les
tapes qui ont t dfinis au 3-2.
Etape 1 : Passage au systme dual quelconque.
Bd = C t
Cd = H t
Dd = D t
142
Ici la matrice F tant diagonale, A d = F
Ad
Bd
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
t
0
0
0
0 suuuuuuu
0,9876
1 0
0
0,9512
0
0
0 1 0
X d ( k + 1) = 0
0
0,9835
0
0 + 1 0 U d ( k )
0
0
0,9753
0 1 0
0
0
0
0
0
0, 6065 0 1
Cd
(4.7)
d
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
suuuuuuuu
t
9,938 10-4 -9,754 10-4
0
0
0
0 1
Xd ( k ) +
Yd ( k ) =
Ud ( k )
0 0
0
0
4,959 10-4 4,938 10-4 1,18
C A3 " C A n 1
0.9938
0
0.9814
Cd
C A
0
d
d
0.9692
2
O = Cd A d = 103
0
C A3
d
d
0.9571
Cd A d4
0
0.9453
-0.9754
0
-0.9278
0
-0.8825
0
-0.8395
0
-0.7985
0
0
-0.4959
0
-0.487
0
-0.4796
0
-0.4716
0
-0.4638
0
0.4938
0
0.4816
0
0.4697
0
0.4581
0
0.4468
Cd A3d
Cd A d4
0
1180.4
0
715.95
0
434.24
0
263.38
0
159.75
Nous vrifions laide de la fonction rank() de Matlab que le rang de cette matrice vaut bien 5
(taille du vecteur dtat).
143
2. Calcul des indices dobservabilit.
La matrice Cd possde ici 2 lignes qui correspondent respectivement la premire et deuxime
C
composante de lentre. Si nous notons : Cd = 1d , la matrice dobservabilit peut scrire :
C2d
C1d
C
2d
C1d A d
C2d A d
C A 2
1d d
O= C A 2
2d d
C A 3
1d d
C2d A d3
C1d A d 4
C2d A d 4
(4.8)
O1 = C1d A d
C A 3
1d d
C1d A d 4
C2d
C A
2d d
2
O 2 = C2d A d
C A 3
2d d
C2d A d 4
0.9937
0.9814
0.9571
0.9453
0
0
0
0
0
-0.9754 0 0 0
-0.9278 0 0 0
-0.8825 0 0 0 = 2
-0.8395 0 0 0
-0.7985 0 0 0
-0.4958
-0.487
-0.4796
-0.4716
-0.4638
0.4938
0.4816
0.4697
0.4581
0.4468
1180.4
715.95
434.24 = 3
263.38
159.75
144
3. Calcul de la matrice intermdiaire V.
Le changement de base recherch passe par le choix dune matrice V de taille (n,n) extraite de la
matrice dobservabilit. Pour cela, il faut choisir d1 lignes dans la matrice O1 et d 2 lignes dans
la matrice O 2 . Dans notre cas, il faut construire une matrice de dimension (5,5) compose de 2
lignes de O1 et de 3 lignes de O 2 .
Plusieurs choix sont possibles, nous avons pris dans cet exemple respectivement les 2 et 3
premires lignes de O1 et O 2 , nous obtenons :
C1d
0
0
0
0.9937 -0.9754
C A
0.9814 -0.9278
0
0
0
1d d
V = C2d = 103 0
0
-0.4958 0.4938 1180.4
0
-0.487 0.4816 715.95
C2d A d
0
C A 2
0
0
-0.4796 0.4697 434.24
2d d
(4.9)
V 1 = [ g1 g 2
g3
g4
0
0
-26.333 27.683
-27.854 28.205
0
0
3
g5 ] = 10 0
0
-387.787 1036.958
0
-401.349 1069.809
0
0
0
0.00584 -0.0119
-655.539
-672.835
0.00609
Dans cet espace dobservabilit nous noterons N la matrice qui permet dobtenir une forme
canonique observable.
La construction de la matrice N est labore par la relation (3.18) soit :
N = g 1
Ad .g 1 " Ad d1 1.g 1
g 2
A d .g 2
" A d d 2 1.g 2
" g s
A d .g s
" A d ds 1.g s
i = d j
j =1
1 = d j = d1 = 2
j=1
145
2
2 = d j = d1 + d2 = 5
j=1
Nous aurons :
(4.10)
N = g 2
Ad .g 2
g5
0
0
0
27.683 27.339
28.205 26.829
0
0
0
A d2 .g5 = 103 0
0
-655.539 -644.704 -634.048
0
-672.835 -656.222 -640.020
0
0
0
0.00609 0.00369 0.00224
A d .g5
Avec cette matrice de transformation, partir du systme dtat (4.7), pour avoir une forme
canonique gouvernable, nous utiliserons la transformation linaire (3.20) :
(k)
Xd ( k ) = N X
Donnant un systme dans lespace observable sous forme canonique :
( k + 1) = A X
(k) + B U (k)
X
o
0
d
Ao
Bo
( k + 1) = suuuuuuuuuuuut
( k ) + suuuuuuuut
X
N 1 A d N X
N 1 Bd U d ( k )
Co
Do
suuuuuu
t
suut
Yd ( k ) = C
d N X ( k ) + Dd U d ( k )
Nous trouvons :
Ao
Bo
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
suuuuuuuuuuuuuut
0 -0.9394 0 0
0
0
0
0
0
1 1.9388 0 0
0
( k + 1) = 0
( k ) + 0 1.1322 U ( k )
X
0
0 0 0.5817 X
d
0
1 0 -2.1472
0
0 -2.3121
0
0 1.1804
0
0 1 2.5653
Co
Do
suuuuuuuuuuuuuuuuuuut
suuuuuuuu
t
0 1 0 0 0
0 1
Yd ( k ) =
Xd ( k ) +
Ud ( k )
0 0
0 0 0 0 1
La matrice A o possde bien sur sa diagonale 2 sous matrices de dimension respectives (2,2) et
(3,3) se trouvant sous une forme canonique observable.
146
Etape 4 : Calcul du systme dual sous forme canonique gouvernable.
Maintenant avec ce systme dtat sous forme canonique observable, repassons une forme
gouvernable par dualit laide des relations (3.23) et (3.24), ainsi.
Avec : Fc = A ot
Nous aurons
H c = Cot
Fc = N 1 A d N
Cc = Bot
Dc = Dot
( )
= N t A d t N 1
( )
= N t F N 1
H c = Cot = ( Cd N ) = N t Cd t = N t H
t
Cc = Bot = N 1 Bd
( )
= Bd t N 1
( )
= C N 1
Dc = Dot = Dd = D
Avec la matrice N tabli en (4.10), nous obtenons :
Fc
Hc
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
suuuuuuut
0
0 0
1
0
0
0
0
0
-0,9394 1,9388 0
1 0
Xc ( k ) + 0 0 U ( k )
X c ( k + 1) = 0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0 0
0
0,5817 -2,1472 2,5653
0
0 1
Cc
(4.11)
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
suuuuuuuut
-0,0078
-0,0205
0,1798 0,1836 0,0122
0 0
Y ( k ) = 104
X
k
+
(
)
1 0 U ( k )
0
11322,34 -23121,61 11804,08 c
0
Nous pouvons vrifier que nous avons obtenu une formulation dtat sous la forme (3.4).
Etape 5 : Calcul de la matrice K c .
)(
147
Vis--vis de la plus grande constante de temps, cette dynamique est environ deux fois plus
rapide.
Avec une priode de Te = 0,5s :
P1 (z) = z 2 + 11.z + 0 1 = z 2 1,9554 .z + 0,9560
Afin davoir sur P2 (z) une dynamique dominante du second ordre, nous prendrons le troisime
ple rapide ( z = 0, 01 ) ce qui donne :
( )
M = N 1
K = K c M 1
-9,4530
9,6329
M = 104 0
0
0
9,9377
-9,7541
0
0
0
0
0
-2,9332
2,9455
11322,34
0
0
7,84365
-7,8514
-23121,61
-4,9585
4,9380
11804,08
0
0
0
-5,8475 -22,9547
K=
0
93,7496 77,4199 -0,5012
0
Fbf
suuuuuuut
X ( k + 1) = F+H
K X ( k ) + H V ( k ) = Fbf X ( k ) + H V ( k )
Cbf
suuuuuuuuu
Y (k) = C
+ D Kt X ( k ) + D V ( k ) = Cbf X ( k ) + D V ( k )
Pour obtenir
L=
Y (z)
1
= G bf = Cbf [ I Fbf ] H + D
V (z)
Y ( z ) 1 0
, il suffit de prendre :
=
W ( z ) 0 1
17,8008 0,0593
1
=
G bf 22,1636 1,3298
148
4.5. Simulations.
Point de fonctionnement X d = 0,5 Ld = 30 l / min
A linstant t=250s chelon de 0,5 0,6 sur le titre de ttrachlorure.
A linstant t=400s maintient du titre X d 0,6 et chelon de 30 80 l/min du dbit Ld .
Nous pouvons constater qu linstant t=250s, le titre X d volue avec une dynamique du second
ordre sans dpassement apparent.
A t=400s lors dun changement de consigne sur le dbit Ld , celui-ci avec une dynamique trs
rapide passe au dessus de la consigne pour ensuite la rejoindre avec une dynamique lente. Ce
dpassement sexpliquant par le couplage direct et la faible constante de temps lie cette
grandeur.
Il est remarquable que pour ces deux changements de consignes il ny a pas de couplage
importants (variation de Ld sur une variation de X d et rciproquement).
0.6
Xd#
Xd
0.5
0.4
150
200
250
300
350
400
temps (s)
450
500
550
600
120
100
80
Ld#
Ld
60
40
20
150
200
250
300
350
400
temps (s)
450
500
550
600
14
12
10
150
200
250
300
350
400
temps (s)
450
500
550
600
100
80
60
40
20
0
150
200
250
300
350
400
temps (s)
450
500
550
600
149
Ce bon dcouplage est du au choix de la mme dynamique pour chaque sous matrice ce qui
conduit aux variations adquates des commandes Q et L r .
2
35
30
1.5
Xd
25
Lr
20
15
0.5
150
200
250
300
350
400
temps (s)
450
500
550
600
20
10
150
200
250
300
350
400
temps (s)
450
500
550
600
16
15
14
10
Ld
12
0
-5
150
200
250
300
350
400
temps
450
500
550
600
10
150
200
250
300
350
400
temps (s)
450
500
550
600
150
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Modlisation et identification
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Pratique de l'identification
J.RICHALET
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La rgulation industrielle
Rgulateurs PID, prdictifs et flous
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