Universidad Tecnolgica del Sureste de Veracruz

MECATRONICA

OPTATIVA II

TABLA DE COTIZACIN

NOMBRE DEL ALUMNO

Garca Andraca Paloma Militza

Garca Perera Juan Alberto
Gonzlez De La Cruz Roberto
Jara Guerrero Julio Cesar
Reyes Arnabar Joel
Rodrguez Orozco Jos Manuel
Villalobos Jimnez Jorge Antonio

PERIODO ESCOLAR

Sep.-Dic.

NOMBRE DEL DOCENTE

Ing. ngel Mahidi Ramrez Cornejo

GRUPO

301

NDICE
INTRODUCCIN...........................................................................................................3
1.

Descripcin del materia en brazo robotico............................................................4

1.1.

Servomotor TowerPro MG995..........................................................................4

1.2.

Motores Paso con reductor...............................................................................4

1.3.

Cable UTP categora 5e...................................................................................5

1.4.

Moto reductor....................................................................................................5

1.5.

Tubo de soldadura con aleacin estao/plomo................................................5

1.6.

L298 Puente H..................................................................................................6

1.7.

Microcontrolador 18f4550 y Base para pic.......................................................6

1.8.

Resistencia.......................................................................................................7

1.9.

Placa fenlica....................................................................................................7

1.10.

Terminal Block...................................................................................................7

1.11.

Lamina de zinc..................................................................................................8

1.12.

Cable Convertidor Puerto Usb A Serial Db9 Rs232.........................................8

2.

Lista de materiales.................................................................................................9
Cable UTP Categora 5e, para redes, color azul.......................................................9

3.

Caractersticos de los robots...............................................................................10

4.

Configuracin de brazo robtico esfrico a construir..........................................10

5.

Elementos de posicionamiento............................................................................11

1.1.

Foto transistor y foto diodo.............................................................................11

6.

Estructura de los robots industriales...................................................................12

7.

Comunicacin entre el brazo y pc.......................................................................14

1.1.

Programacin con ccs....................................................................................14

CONCLUCIONES........................................................................................................15
REFERENCIAS:...........................................................................................................15

INTRODUCCIN

A continuacin se muestra una breve descripcin de los materiales que sern

utilizados para la creacin y elaboracin de un brazo posicionador Esfrico el cual
tendr la funcin de auto-detentar fichas de colores teniendo en cuenta una segunda
funcin que consiste en la inversin de la posicin de las mismas, de igual manera se
muestra la cotizacin de los materiales a utilizar en dicho proyecto.
Nuestro propsito consiste en aplicar los conocimientos obtenidos a lo largo de la
carrera de Ingeniera Mecatrnica y as poder acreditar la asignatura de optativa II.

1. Descripcin del materia en brazo robotico.

1.1. Servomotor TowerPro MG995
Utilizaremos este Servomotor TowerPro MG995 debido a su

alto Torque, hasta

15Kg-cm. Robusto, alto rendimiento, compacto, con engranes de Metal, tamao

estndar.
Los Servomotores se pueden usar para operaciones de alta velocidad, y para
operaciones de posicionamiento preciso va control digital. Capaces de rotacin
angular y control de velocidad precisa, los Servomotores son usados en una amplia
variedad de equipos. ORIENTAL MOTOR ofrece los Servomotores en sistemas
completos, como solucin completa que conlleva el cable y reductor. Con potencias
desde 50 W (1/15 HP) ~ 750 W (1 HP). La serie NX incluye Eje Redondo, Reduccin
Planetaria, ambos con opcin de Freno Electromagntico y cable de 3 metros (9.8').

1.2. Motores Paso con reductor

Los Motores Paso a Paso son usados para aplicaciones que requieren posiciones
precisas con control digital. El motor funciona sincronizando la salida de un
controlador al conductor. ORIENTAL MOTOR ofrece una lnea completa de sistemas
que incluye el conductor y un Motor Paso a Paso, disponible con alimentacin de CA
o CD, una lnea completa de Motores Paso a Paso (Motor Solamente), con 4 ngulos
bsicos (0.36, 0.72, 0.9 y 1.8) y 4 opciones de motores
con reductor (Harmonic, Planetary, Taper Hobbed, y Spur)
junto con controladores de un eje o doble eje.

1.3.

Cable UTP categora 5e

La categora 5e cumple con las siguientes especificaciones: NEXT: 35 dB; PS-NEXT:

32dB, ELFEXT: 23.8 dB; PS-ELFEXT: 20.8 dB, Return
Lossss: 20.1 dB y Delay Skew: 45 ns. Con esa mejora
usted no tendr ningn problema.
1.4. Moto reductor

Los Motorreductores son apropiados para el

accionamiento de toda clase de mquinas y
aparatos de uso industrial, que necesitan
reducir su velocidad en una forma segura y
eficiente.
Algunos beneficios son de aplicar motorreductores
son:

Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia

transmitida.

Una mayor eficiencia en la transmisin de la potencia suministrada por el

motor.

Mayor seguridad
mantenimiento.

Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje.

Menor tiempo requerido para su instalacin.

en

la

transmisin,

reduciendo

los

1.5. Tubo de soldadura con aleacin estao/plomo

costos

en

el

Una soldadura es una aleacin de metal usada para unir componentes en

un circuito electrnico. Para hacer esto, usa un soldador para calentar el
extremo de un alambre de soldadura a su punto de fusin. Delicadamente
deja un poco de soldadura fundida para que fluya hacia el punto de
contacto entre los componentes que debes unir. A medida que la
soldadura se enfre se solidificar formando una unin permanente. Se
disponen de varias soldaduras, pero el estao y el plomo tienen
propiedades tiles para este propsito.
1.6. L298 Puente H

El Circuito Puente H tiene la funcin de controlar el giro y la potencia que se

administra a los motores de corriente directa.

1.7.
18f4550 y

Microcontrolador
Base para pic

Algunas de sus caractersticas son:

Microcontrolador con mdulo USB especificacin 2.0. Soporta Low speed

1.5Mb/s y full speed 12Mb/s. 32 endpoints (16 bidireccionales). 1kB de
memoria de doble acceso para el USB

Hasta 35 pines I/O disponibles

Memoria de programa flash de 32 kB

RAM de 2048 Bytes

EEPROM de datos de 256 Bytes

Velocidad de la CPU 12 MIPS

Oscilador externo hasta 48 MHz

Oscilador interno seleccionable entre 8 frecuencias desde 31kHz hasta 8MHz

1.8. Resistencia

Una resistencia es uno de los tipos bsicos de componentes electrnicos.

Tienen dos terminales y un semiconductor, y un carbn en el medio. Un
semiconductor es justo lo que parece: algo que conduce la electricidad,
pero no tan bien. Mientras que los conductores como el cobre y el oro se
utilizan en circuitos para permitir el flujo de electricidad libremente, un
semiconductor se utiliza para proporcionar una cierta resistencia al flujo
de electricidad. Es por eso que una resistencia tiene este nombre.
Cuando la electricidad pasa a travs de los semiconductores, parte de
ella se convierte en calor. Cuanto mayor sea el voltaje, mayor es la
energa.

1.9.

Placa

fenlica

Estas placas son por lo general de cobre, realmente se

compone de dos caras, ya que la otra es un aislante para que
al fundirla en acido ferroso, el aislante separe las pistas de
cobre. Este material aislante puede ser silicona, fibra de vidrio,
y algunos otros.
1.10. Terminal Block
Prcticamente cada sistema elctrico o componente en un vehculo utiliza algn tipo
de bloque de terminales. Ya se trate de los tipos de rosca, de enchufe o PCB (tablero
de circuito impreso, por sus siglas en ingls), estos conectores verstiles pueden
ayudar a dar sentido a partir de lo que podra ser fcilmente un cableado.

1.11. Lamina de zinc

Es una lmina de acero que ha sido sometido a un proceso de inmersin en caliente

que recubre la lmina al 100% de zinc, con la finalidad de prevenir la corrosin.

1.12. Cable Convertidor Puerto Usb A Serial Db9 Rs232

2. Lista de materiales
CANTI
DAD

DESCRIPCIN

PRECIO
*
ARTICULO

2
1

Servomotor Tower Pro Mg995

$90.00

Motor A Pasos Con Reductor Y Control 0.1 Arduino Pic

$90.00

PRECIO
TOTAL
CANTIDAD
$180.00

Referencia
compra

de

Costo
*envio

Mercado libre

$95.00

$90.00

Mercado libre

$95.00

$9.00 * m

$27.00

steren

$0.00

Moto reductor, Dc Controlador Robtica

$75.00

$75.00

Mercado libre

$120.00

Tubo de 20 gramos de soldadura con aleacin estao/plomo

(60/40)

$23.00

$23.00

steren

$0.00

L298 Puente H Driver Para Motores Dc Pic

$275.00

$275.00

Mercado libre

$120.00

Microcontrolador 18f4550

$130.00

$130.00

steren

$0.00

Porta pic de 40 pines

Puerto Serie Rs232 A TTL, Convertidor COM Serial

$6.00
$199.00

$6.00
$199.00

steren
Mercado libre

$0.00
$120.00

Resistencia de 10 k

$1.00

$5.00

steren

$0.00

Resistencia de 330

$1.00

$5.00

steren

$0.00

Placa fenlica 10x15

$17.00

$17.00

steren

$0.00

Steren

$0.00

$5.00

$15.00

$4.00

$4.00

Steren

$0.00

$ 98.00

$98.00

Ferretera
(truper)

$0.00

$120.00

$120.00

steren

$0.00

3m
Cable UTP Categora 5e, para redes, color azul
1
1
1
1
1
1
5

Terminal chica con 2 tornillos para circuito impreso

3
1
1

Tira de pines
Lmina de zinc 1m x .5m
Cable Convertidor Puerto Usb A Serial Db9 Rs232

Total
*material
Total de gastos

$ 1269.00

$1819.00

Total de envi

$550.00

3. Caractersticos de los robots.

La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una
configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que
hay que conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal.
Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que
se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y
que se citan a continuacin: cartesianas, cilndricas, esfricas, angulares. As,
el brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas:

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante

articulaciones lineales.

Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones

lineales para el movimiento en altura y en radio.

Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.

Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.

4. Configuracin de brazo robtico esfrico a construir.

Esfrica Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot apuntar en

muchas direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los
movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por
articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin
lineal para la extensin y retraccin.

esfrico

5. Elementos de posicionamiento
1.1. Foto transistor y foto diodo
-pticos: Detectan la presencia de una persona o de un objeto que nterrumpen el
haz de luz que le llega al sensor.
Los principales sensores pticos son las fotorresistencias, las LDR.

6. Estructura de los robots industriales

Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales
rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante
juntas oarticulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos
eslabones consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un

eje solidario al eslabn anterior.

Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al

eslabn anterior.

a) lineal

b) rotacionales

Distintos tipos de articulaciones de un robot

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se
dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante
articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero,
que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste
se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta
especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que
debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de
sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento
terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto
terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas (gripper)

herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y

sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de
sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de
agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen
el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

7. Comunicacin entre el brazo y pc

1.1.

Programacin con ccs

La programacin que realizaremos con microcontrolador ser en ccs

es un editor donde se escriben los comandos para realizar un trabajo
determinado en nuestro caso mover los motores en una secuencia y
poder tener la comunicacin entre la pc hacia el brazo esfrico el
trabajo que estn realizando los motores en el brazo robtico es el de
mover cada grado de libertad y poder trasladar una pieza de un lugar a
otro mediante un sensor de deteccin en la pinza.

CONCLUCIONES

En conclusin los robots han ayudado al hombre a realizar sus tareas

diarias en este caso nuestro brazo robtico podra ser muy til en las
industrias para ayudar al personal a transportar objetos de un lugar a
otro. Dado a que entre ms grados de libertad tenga un robot ms
aplicaciones efectivas puede tener. Ya que los grados de libertad de un
brazo esfrico son superiores a los de un brazo cartesiano o incluso
polar. Dependiendo del trabajo a realizar el brazo tendr que ser la
programacin del mismo.

REFERENCIAS:

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm

Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6, Programacin

y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S.,
Roberto escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual, Amor Rodrguez.
Editorial Ra-Ma 2004.