INSTITUTO TECNOLGICO DE TEPIC

Ingeniera Elctrica y Electrnica

Ingeniera en Mecatrnica
Anteproyecto Residencia Profesional
Investigacin y Desarrollo
Construccin y Control de un Robot Pndulo
Invertido Mvil
Nombre del alumno: Omar Alejandro Cisneros Len
Matricula: 11400957
Periodo: Enero Junio de 2015.

Tepic, Nayarit a 13 de enero de 2015

INTRODUCCION

Construccin y Control de un Robot Pndulo Invertido Mvil |

ing.
Mecatrnica

La temtica de este proyecto se centra en el medio de la robtica, la

automtica y control.
Los pndulos invertidos constituyen un banco de pruebas para la ingeniera de
control no lineal, ya que es un sistema inestable y puede caer en cualquier
momento a menos que se le aplique una fuerza de control adecuada.
El pndulo invertido es ampliamente utilizado en la industria aeroespacial, el
modelo del pndulo invertido tambin tiene diferentes aplicaciones como en la
biotecnologa donde se elaboran diferentes

sistemas como: bpedos,

caminadoras, etc.
Desde antes de los aos setentas se han realizado varios proyectos sobre la
investigacin de los pndulos invertidos. Un investigador lder en este mbito
es el Profesor Furuta , que desde entonces ha realizado notables aportes
tericos y experimentales sobre este tema de control.
El robot pndulo invertido mvil desde trminos generales es un sistema
formado por un pndulo cuya masa est concentrada por encima de su punto
de pivote.
El robot pndulo invertido de dos ruedas representa una planta de control
particularmente complicada, es debido a su naturaleza sumamente inestable,
errores relativamente pequeos pueden hacer que el sistema colapse.

OBJETIVOS

Omar Alejandro Cisneros Len

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La construir un robot pndulo invertido mvil sobre dos ruedas, el modelado

matemtico del sistema fsico, su simulacin y control desde un dispositivo
remoto. Implementacin de un controlador que combine diferentes estrategias
de control para garantizar el equilibrio.
El control del robot deber garantizar el sistema en equilibrio con respecto a los
datos obtenidos por los sensores, as como la transmisin de potencia
adecuada a los motores de corriente directa.

OBJETVO GENERAL: Control Automtico de un Robot Equilibrista

Omar Alejandro Cisneros Len

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ALCANCE DEL PROYECTO (delimitado por asesor externo):

Se construir un robot pndulo invertido mvil sobre dos ruedas, el control se
llevara a cabo mediante un microcontrolador, se implementara un sistema de
comunicacin inalmbrico hacia el robot desde un dispositivo remoto para as
cambiar los valores de control del PID y desde una computadora mover los
intervalos de kp, ki y kd. Con respecto a estos valores se graficara el
comportamiento del sistema en funcionamiento con los diferentes tipos de
variables as tambin se demostrara el punto de equilibrio del robot el cual le
proporcionara al proyecto facilidad de manipulacin de control y proporcionara
una herramienta de aprendizaje.
Se realizara el modelado matemtico fsico del sistema, as como tambin se
obtendrn los parmetros constantes del sistema, se obtendr el modelo
matemtico de su comportamiento por estados, se elaborara un sistema de
adquisicin de datos para el PID y observar su zonas de trabajo.

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CRONOGRAMA PRELIMINAR DE ACTIVIDADES:

SEMANAS
ACTIVIDADES
INVESTIGACION DE PROYECTO
DISEO DEL PROTOTIPO
COMPRA DE MATERIALES
CONSTRUCCION DEL ROBOT
CONTROL DEL ROBOT
DESARROLLO DE APLICACIN
REMOTA
PRUEBAS Y CALIBRACIONES
MODELADO MATEMATICO

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DESCRIPCIN DETALLADA DE ACTIVIDADES:

INVESTIGACION DEL PROYECTO:
En este periodo se llevara a cabo toda la investigacin pertinente
para la realizacin del proyecto de residencia robot pndulo invertido
mvil. Se obtendr informacin desde bsqueda de libros en
bibliotecas, se indagara

por internet en pginas oficiales as como

tambin se conseguir asesora por parte de maestros del Instituto

Tecnolgico de Tepic.

DISEO DEL PROTOTIPO:

Con base a los resultados obtenidos por la investigacin dada se elaborara
un diseo simulado en Solidworks del robot en prototipo para darle una
mayor ergonoma as tambin se analizara los materiales que sean ms
aptos para la construccin, se diseara la parte electrnica del robot, etapas
de potencia y control electrnico.
En este trayecto se har la seleccin de microcontrolador a usar as como
todos los componentes necesarios electrnicos analizando su funcionalidad
y eligiendo el microcontrolador ideal para el robot y posteriormente se
realicen las compras adecuadas.

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COMPRA DE MATERIALES:
En esta etapa del proyecto se elaborara la compra de los materiales
para el robot, en el cual se tomar la base de la investigacin como
tambin el diseo del prototipo , en este apartado se tom una
semana de ejecucin por la dificultad que se lleguen a obtener para
conseguir los materiales.
CONSTRUCCION DEL ROBOT:
En este periodo correspondiente a la construccin del robot se
fabricara el chasis del robot, construccin de las placas PCB en Eagle,
se colocaran los materiales en el lugar ms ptimo, se llevara todo el
proceso de cableado, se probara todo el equipo electrnico as como
todas sus piezas mecnicas para evitar fallas en un futuro.
CONTROL DEL ROBOT:
En esta fase se realizara la programacin del robot, sensores,
motores, PID, etc.
Se obtendr el control necesario para el equilibrio del robot, se
calibrar sensores, se tomaran los datos necesarios para una posterior
etapa como es el modelado fsico.
DESARROLLO DE APLICACIN REMOTA:
Se diseara un programa visual para la captura de informacin, en
este programa se visualizara las grficas de control del robot tambin
se lograra cambiar valores de las variables

para observar el

funcionamiento del robot con distintos rangos de ki, kd y kp.

Cabe resaltar que el programa ser controlado por un dispositivo
inalmbrico como lo es el Xbee Explorer hacia el robot.

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PRUEBAS Y CALIBRACIONES:
En esta etapa del proyecto se trabajara en hacerle pruebas al robot y
calibraciones de sensores, motores, comunicacin inalmbrica, etc. Y
cualquier otro problema o correcciones que se les tenga que hacer al
robot.

MODELADO MATEMATICO:
En este periodo correspondiente

se llevara a cabo todo lo

concerniente a la matemtica del robot como es el modelado

matemtico

fsico

del

robot,

como

el

modelado

de

control,

linealizacion del sistema y todos los clculos que sean necesarios

para la elaboracin , se sacaran todos los parmetros que se vallan a
necesitar para hacer todos los clculos indispensables.

Omar Alejandro Cisneros Len

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LUGAR DONDE SE REALIZARA EL PROYECTO:

Nombre de la Empresa

Instituto Tecnolgico de Tepic

Domicilio

Ciudad

AV. TECNOLGICO # 2595

TEPIC

Giro de la Empresa

Educativo
Nombre del Gerente o Director de la Empresa

M.C. Albino Rodrguez Daz

Cod. Postal

Estado

63175

NAYARIT

Telfonos
(311) 211 94 00

Departamento de Ubicacin

Departamento de ing. Elctrica y Electrnica

Nombre del Asesor Externo

Ing .Rogelio Snchez Lpez

Informacin del rea donde se desarrollar el proyecto (Gabinete, Oficina,

Laboratorio, Campo):
La

construccin y desarrollo del proyecto se llevara a cabo dentro de las

instalaciones del Instituto Tecnolgico de Tepic, mismo lugar donde se

encontrara los asesores tanto como externos e internos el proyecto. Para la
investigacin se optara por la bsqueda de informacin tanto en el interior del
plantel como en su exterior en bibliotecas.

Omar Alejandro Cisneros Len

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Mecatrnica

11400957
Alejandro Cisneros Len
Num. de Control

Ing. Mecatrnica
Carrera

Omar Alejandro Cisneros Len

Omar
Nombre y Firma Alumno