WMora Vectores Rectas Planos

Walter Mora F.
Notas sobre
Vectores, Rectas y Planos

-Puede ver y manipular las figuras en 3D haciendo clic sobre ellas (necesita una conexin a Internet)
-PDF interactivo. Primera edicin
Revista digital
Matemtica, Educacin e Internet. (http://www.tec-digital.itcr.ac.cr/revistamatematica/).
Revista digital
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Matemtica, Educacin e Internet.

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software distribuido bajo la Licencia se distribuye tal y como est, sin garantas ni condiciones de ningn tipo, ya sea
expresa o implcita.
ndice general
Prlogo
Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1
Operaciones Bsicas
10
1.2
Propiedades de los vectores
14
1.3
Producto punto y norma.
15
1.4
ngulo entre vectores en R3 .
18
1.5
Paralelismo, perpendicularidad.
21
1.6
Proyeccin ortogonal
21
1.7
Producto Cruz en R3
25
Rectas y planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1
Rectas en R3 .
33
2.2
Distancia de un punto a una recta
37
2.3
Rectas en R2
38
2.4
Ecuacin vectorial del plano
39
2.5
Ecuacin normal y cartesiana del plano
39
2.6
Paralelismo, perpendicularidad y ngulo
42
2.7
Interseccin entre recta y plano.
46
2.8
Distancia mnima de un punto a un plano.
47
2.9
El punto de un plano ms cercano a un punto dado.
47
2.10
Proyeccin ortogonal sobre un plano.
49
Rotacin de un punto alrededor de una recta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Bibliografa
56
Prlogo
Uno de los objetivos de este libro es la visualizacin en 3D. La mayora de figuras en 3D tienen una liga a un
applet Java (debe tener una conexin a Internet y el plugin de Java instalado), en este applet el lector puede
manipular las figuras con el ratn.
Cartago, Agosto 2014.
W. M ORA F. (wmora2@itcr.ac.cr)
1 Vectores
A partir de la representacin de R, como una recta numrica, los elementos (a, b) R2 se asocian con puntos de un
plano definido por dos rectas perpendiculares que al mismo tiempo definen un sistema de coordenadas rectangulares
donde la interseccn representa al origen de coordenadas (0, 0) y cada par ordenado (a, b) se asocia con un punto de
coordenada a en la recta horizontal (eje X ) y la coordenada b en la recta vertical (eje Y ).
Analgamente, los puntos (a, b, c) R3 se asocian con puntos en el espacio tridimensional definido con tres rectas
mutuamente perpendiculares. Estas rectas forman los ejes del sistema de coordenadas rectangulares (ejes X , Y y Z ).
.
Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
Figura 1.1: Punto (a, b)

Figura 1.2: Punto (a, b, c)
Si vemos a R2 y R3 como espacios vectoriales (con la suma y el producto escalar usual), sus elementos son vectores
que se pueden representar mediante segmentos de recta dirigidos, o flechas, en el plano X Y o en el espacio tridimensional. La direccin de la flecha indica la direccin del vector y la longitud de la flecha determina su magnitud.
Notacin. Los vectores se denotarn con letras minsculas con una flecha arriba tales como #
v , #
y , #
z . Los puntos se
denotarn con letras maysculas tales como A , B , C . En el contexto de los vectores, los nmeros reales sern llamados
Vectores
10
(a) Vector #
v = (a, b)
(b) Vector #
v = (a, b, c)
escalares y se denotarn con letras minsculas cursivas tales como , , k.
El vector nulo en R3 se denota con 0 = (0, 0, 0). El punto

(0, 0, 0) se denota con O.
Los vectores estn anclados en el origen. Sin embargo, frecuentemente visualizamos un vector como su traslacin:
#
El vector AB est anclado en el origen pero lo visualizamos como el vector que va A hasta B. Formalmente
# # #
AB = OB O A
A.
A veces hablamos del espacio Rn . Un vector en el Rn
es un ntuple (x 1 , x 2 , , x n ) con cada x i R. A x i se le
llama componente i sima del vector.
1.1
Y
X
Operaciones Bsicas
Igualdad. Dos vectores son iguales si tienen, en el mismo orden, los mismos componentes.
Definicin 1.1 (Igualdad).
# si y slo si v = w , v = w , v = w .
# = (w , w , w ) R3 , entonces #
v = (v 1 , v 2 , v 3 ) R3 y w
v =w
Si #
1
1
2
2
3
3
1
2
3
Vectores, Rectas y Planos. Walter Mora F.

Derechos Reservados 2014 Revista digital Matemtica, Educacin e Internet (www.tec-digital.itcr.ac.cr/revistamatematica/)
1.1 Operaciones Bsicas
11
Ejemplo 1.1
.

Z
4
# .
# = (3, 1, 4) , entonces #
v =
v = (1, 3, 4) y w
6 w
Sea #
2
1
1
3
4
Suma y resta. La suma y resta de vectores en Rn se hace componente a componente.
Definicin 1.2 (Suma y resta).
# = (w , w , w ) R3 ;
v = (v 1 , v 2 , v 3 ) R3 y w
Si #
1
2
3
#
# = (v + w , v + w , v + w ) y #
# = (v w , v w , v w )
v +w
v w
1
1 2
2 3
3
1
1 2
2 3
3
Ejemplo 1.2
.

Z
# = (3, 1, 4) , entonces #
# = (4, 4, 8)
Sea #
v = (1, 3, 4) y w
v +w
v w
Y
X
Vectores
12
Ejemplo 1.3
Z
Sea P = (0, 3, 1), Q = (1, 2, 4) y R = (10, 1, 6). Entonces
# # #
OR = OP + PQ + QR
QR.
Y
X
Ejemplo 1.4
.

Z
# = (3, 1, 4) , entonces
Sea #
v = (1, 3, 4) y w
#
# = (2, 2, 0) y w
# #
v w
v = (2, 2, 0).
w v
v w
(traslacin)
v w
Y
Ejemplo 1.5
Considere los puntos A = (0, 0, 1), B = (3, 5, 0) y C = (2, 0, 0). Nos interesa calcular D R3 tal que A, B, C y D
sean los vrtices de un paralelogramo.
Hay tres soluciones. Supongamos que el paralelogramo tiene lados AB y AC , entonces B A = D 1 C de donde
D 1 = C + B A , en este caso, D 1 es el vrtice opuesto al vrtice A . Las otras dos soluciones son D 2 = C + A B y
D 3 = A + B C . As, tenemos los paralelogramos
AC B D 3 ,
AC D 1 B y
AD 2C B.
1.1 Operaciones Bsicas
13
D2
A
A
D3
D3
X
C
D1
Multiplicacin por un escalar. Un escalamiento de un vector, por un factor k R, se logra multiplicando cada componente por el mismo nmero real k
Definicin 1.3 (Multiplicacin por un escalar).
Consideremos el vector #
v = (v 1 , v 2 , v 3 ) R3 y el escalar k R, entonces
k #
v = (k v 1 , k v 2 , k v 3 )
Ejemplo 1.6
.
Sea #
v = (1, 3, 4) entonces
2 #
v = (2, 6, 8)
1 #
2v
3 4
2, 2, 2
Vectores
14
Ejemplo 1.7 (Vectores unitarios
, , y k )
Hay tres vectores unitarios muy usados:
a.) = (1, 0, 0)
b.) = (0, 1, 0)
c.) k = (0, 0, 1)
Cualquier vectorer de R3 se puede escribir como una combinacin lineal de estos tres vectores:
(a, b, c) = a + b + c k
Ejemplo 1.8 (Combinacin lineal de dos o ms vectores)

# = (0, 3, 0.5).
Sea #
u = (4, 1, 1), #
v = (0, 0.5, 3) y w
Z
# = (4, 1, 1) + [0.5 (0, 0.5, 3) + (0, 3, 0.5]

a.) #
u + 0.5 #
v +w
= (4, 1, 1) + (0, 3.25, 2)
= (4, 2.25, 3)
# = (4, 1, 1) + [t (0, 0.5, 3) + s (0, 3, 0.5]
b.) #
u + t #
v + sw
= (4, 1, 1) + (0, 3s + 0.5t , 0.5s + 3t )
= (4, 1 + 3s + 0.5t , 1 + 0.5s + 3t )
v
u + 0.5 v + w
0.5 v
+w
1.2
Propiedades de los vectores

Las propiedades ms tiles de los vectores, segn lo que ha demostrado la experiencia, se enuncian en el siguiente
teorema,

1.3 Producto punto y norma.
15
Teorema 1.1 (Propiedades de los vectores).
# , #
u R3 y , R entonces,
Si #
v ,w
# + #
# = w
v
1.) Conmutatividad: #
v +w
v
5.) 1 #
v = #
#
# ) = ( #
v )+w
u + #
v +w
2.) Asociatividad: #
u + ( #
v)
6.) #
v = ( #
#
# = #
v + w
v +w
7.) #
3.) Elemento neutro: #

v + 0 = #
v
v
v + #
v = #
8.) + #
v =0
v + #
4.) Inversos: #
1.3
Producto punto y norma.

El producto punto (o escalar) es una operacin entre vectores que devuelve un escalar. Esta operacin es introducida
para expresar algebraicamente la idea geomtrica de magnitud y ngulo entre vectores.
Definicin 1.4 (Producto punto o interior).
# = (w , w , w ) R3 . El producto punto (o escalar) #

# se
Consideremos los vectores #
v = (v 1 , v 2 , v 3 ) R3 y w
v w
1
2
3
define de la siguiente manera,
#
# = v w + v w + v w R
v w
1
1
2
2
3
3
Ejemplo 1.9
# = (1, 0, p2) entonces
a.) Sean #
v = (1, 3, 4) y w
#
# = 1 1 + 3 0 + 4 p2 = 4p2 1
v w
u = (a, b, c) entonces
b.) Sea #
#
u #
u = a2 + b2 + c 2
De aqu se deduce que #

u #
u 0 y que #
u #
u = 0 solamente si #
u = 0.
Propiedades del producto punto. En los clculos que usan el producto punto es frecuente invocar las propiedades
que se enuncian en le teorema que sigue. Tambin, el producto punto se generaliza como el producto interno (en
contraposicin con el producto exterior). Las propiedades que permanecen en esta generalizacin son,

Vectores
16
Teorema 1.2 (Propiedades del producto punto).
# , #
u R3 y R, entonces
v ,w
#
6 0 (el producto punto es definido positivo)
v =
v > 0 si #
1.) #
v #
# #
# = w
v
v w
2.) #
#
# = #
u w
v + #
u #
v +w
3.) #
u #
#
v w
= #
4.) #
v w
# #
# #
Nota: No hay propiedad asociativa pues #
v (w
u ) no tiene sentido dado que w
u es un nmero real.
Norma (Euclidiana). La norma define la longitud de un vector desde el punto de vista de la geometra euclideana
Definicin 1.5 (Norma).
Consideremos el vector #
v = (v 1 , v 2 , v 3 ) R3 . La norma de #
v se denota || #
v || y se define de la siguiente manera,
|| #
v || =
=
p # #
v v
q
v 12 + v 22 + v 32
La distancia de A a B se define como d (A, B ) = ||B A||.
Observemos que v v = || #
v ||2
Ejemplo 1.10
# = (1, 0, p2) entonces ||w
# || =
a.) Sea w
12 + 02 +
p 2 p
2 = 3
b.) La distancia de A = (x, y, z) a B = (1, 3, 2) es ||B A|| =
p
(x 1)2 + (y + 3)2 + (z 2)2
1.3 Producto punto y norma.
17
Teorema 1.3 (Propiedades de la norma).
# R3 y R, entonces,
v ,w
v =0
v || = 0 si y slo si #
1.) || #
v || 0 y || #
v ||
v || = || || #
2.) || #
# || (desigualdad triangular)
# || || #
v || + ||w
3.) || #
v +w
# || (desigualdad de Cauchy-Schwarz)
# | || #
v || ||w
4.) | #
v w
Ejemplo 1.11
# = (1, 0, 2), entonces
a.) (Vectores unitarios) Sea w
p

#
w 1 # 1 #
5
#|| ||w
#|| w = ||w
#|| ||w || = p = 1
||w
5
p
#
#
#
b.) Sea w = (1, 0, 2) entonces ||2w || = 2 ||w || = 2 5
Definicin 1.6 (Vector unitario).
Un vector v se dice unitario si su norma es 1. Es comn escribir vb para indicar que este vector es unitario.
w
#
# =
Observe que si w
6 0 entonces # es unitario.
||w ||
# = (cos , sin ) es unitario para todo R, pues ||(cos , sin )|| =

El vector w
p
cos2 + sen2 = 1.

Vectores
18
1.4
ngulo entre vectores en R3 .

A partir de la Ley de los cosenos podemos establecer una relacin
entre el producto punto, normas y ngulos, como se muestra a
continuacin.
Ley de los cosenos. Si a, b y c son las longitudes de los lados de
un tringulo arbitrario, se tiene la relacin
c 2 = a 2 + b 2 2ab cos
donde es el ngulo entre los lados de longitud a y b.
X
Y
Para visualizar esta ley usando vectores, consideremos el trin# R3 , como se muestra
v,w
gulo determinado por los vectors #
en la figura.
Entonces
# ||2 2|| #
# || cos ()
# ||2 = || #
v ||2 + ||w
v || ||w
|| #
v w
ahora, puesto que
# ||2 = ( #
# ) ( #
# ) = || #
# ||2 2 #
#
|| #
v w
v w
v w
v ||2 + ||w
v w
entonces, despejando en (*) obtenemos
#
# = || #
# || cos
v w
v || ||w
# Rn son vectores no nulos, entonces usando la desigualdad d
ngulo entre vectores en Rn . En el caso del Rn , si #
v ,w
# | || #
# || y la propiedad del valor absoluto |x| k k x k para un nmero k 0,
Cauchy-Schwarz: | #
v w
v || ||w
# #
# || y entonces 1 v w 1.
# || #
# || #
obtene-mos || #
v || ||w
v w
v || ||w
# ||
|| #
v || ||w
# Rn vectores no nulos, es posible encontrar un nico [0, ] tal que #
# =
Se puede garantizar que para #
v ,w
v w
#
#
|| v || ||w || cos . Formalmente,
Definicin 1.7
# Rn son vectores no nulos, el ngulo entre #

# es el nico [0, ] tal que
v yw
Si #
v ,w
#
# = || #
# || cos , i.e. = arc cos
v w
v || ||w
#
#
v w
#|| ,
|| #
v || ||w
1.4 ngulo entre vectores en R3 .
19
#
# denota el ngulo entre #
v yw
Notacin: #
v ,w
Como una consecuencia, tenemos una caracterizacin para vectores ortogonales. Recordemos que dos vectores son
ortogonales si al menos uno de ellos es nulo o si el ngulo entre ellos es /2. Entonces
Teorema 1.4 (Vectores ortogonales).
# Rn son ortogonales si y slo si #

# = 0
Los vectores #
v ,w
v w
Nota: El nico vector ortogonal consigo mismo es el vector 0
Ejemplo 1.12
Z
p
# = (1, 0, p2) y #
# y #
Sean w
v = (2, 1, 2) entonces w
v son
#
#
ortogonales pues w v = 2 + 2 = 0
X
Vectores
20
Ejemplo 1.13
Z
# = (2, 0, 2) y #
# y
Sean w
v = (0, 2, 2) entonces el ngulo entre w
#
v es

1
= arc cos
= /3;
2
pues,

# #
#
#
1
v w
v w
cos = # # = = arc cos # # = arc cos
|| v || ||w ||
|| v || ||w ||
2
Y
X
Ejemplo 1.14
# = (1, 1, 0). Consideremos el problema de encontrar un vector #
Sean #
v = (1, 1, 0) y w
u R3 que cumpla las tres
condiciones siguientes
#
u #
v;
|| #
u || = 4;
# =
y #
u ,w
Para resolver el problema, supongamos que #

u = (x, y, z),
. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
entonces tenemos que
Z
u
# #
xy
u v = 0
x2 + y 2 + z2
=
|| #
u || = 4
# #
#
#
u w = || u || ||w || cos 3
x+y
x
2x 2 + z 2
= 0
= 16
p 1
= 4 2
2
v
X
= 16
p
x =
2,
p
p p
de donde finalmente obtenemos, #
u = 2, 2, 2 2
1.5 Paralelismo, perpendicularidad.
1.5
21
Paralelismo, perpendicularidad.
Definicin 1.8
v R3 distintos de cero,
Dos vectores #
u , #
Z
a.) son paralelos si ] #

u , #
v = 0 o , i.e. #
u = #
v para algn
R.
b.) son perpendiculares si ] #

u , #
v = /2. En este caso #
u #
v = 0.
Los cosenos directores de un vector son las componentes de un vector untario.
# = OP
Sea w
= (w 1 , w 2 , w 3 ), sus cosenos directores son,
w1
w2
w3
cos =
, cos =
, cos =
|| w ||
|| w ||
||
w ||
#
donde , , son los ngulos directores de w
: ngulo entre OP y la parte positiva del eje X
: ngulo entre OP y la parte positiva del eje Y
: ngulo entre OP y la parte positiva del eje Z

.
1.6
# = (cos , cos , cos )

# es unitario, entonces w
Observe que en este caso, si w
Proyeccin ortogonal
Geomtricamente lo que queremos es determinar el vector que se obtiene al proyectar ortogonalmente el vector #
u 6= 0
u
sobre el vector w . Si denotamos a este vector con proy
entonces, de acuerdo con la figura, se debe cumplir que
w
Vectores,
y Planos.
Walter
Moradigital
F.
DerechosRectas
Reservados
2014
Revista
Matemtica, Educacin e Internet (www.tec-digital.itcr.ac.cr/revistamatematica/)
Vectores
22
u
u
proyu
u
proy
t
w
w (
u t
w) = 0
tw
u
proy
proy
t
w
=
w
u
w t
w = 0
t= =
t
w
w
u
w w
y finalmente,
u
w
u
proy
=
w
w
w
# ).
Definicin 1.9 (Proyeccin ortogonal de #
v sobre w
# R3 con
Si #
v ,w
w 6= 0.
.

Z
Se llama proyeccin ortogonal de

v sobre
w al vector
v
w
v
proy
=
w
|| w ||2
w
v
Y
proywv
kwk; si ponemos = proy v entonces, el producto punto de

Como
v
w =
proy
v y
w es veces la
w
w
longitud de
w .
.
Al vector
v proy
se le conoce como la componente de
v ortogonal a
w .
v
#
#
= || #
Si = ] v w , entonces proy
v || cos
1.6 Proyeccin ortogonal
23
Ejemplo 1.15
Z
p
p
Sean #
v = (5, 0, 2) y #
p !
p
v
24 12 12 2
w
v
12
(2, 1, 2) =
,
,
proy
=
w=
7
7 7
7
w
w
w
p !
p
w
w
v
60
12
12 2
proy
=
v =
(5, 0, 2) =
, 0,
27
27
27
v
v
v
Ejemplo 1.16
v = (3, 1, 0) y
w = (2, 2, 0). Consideremos el problema de determinar un vector
u R3 tal que
u = (x, y, x)
Sean
#
#
y que cumpla las dos condiciones proy
= v y u w.
v
Bien,
proy
=
v
#
# = 0
u w
3x + y
(3, 1, 0) = (3, 1, 0),
10
=
2x + 2y = 0.
Resolviendo el sistema, x = 5, y = 5, y entonces
u = (5, 5, 5)
Z
Vectores
24
Ejemplo 1.17
Consideremos un tringulo determinado por los puntos A, B,C R3 . Podemos calcular la altura y el rea de la
siguiente manera,
u
Sean
u = B A,
w = C A, entonces la altura es h = ||
u proy
|| . Luego, como la base mide || w ||, entonces
w
rea =
u
||
w || ||
u proy
||
w
proyu
Ejemplo 1.18
Sea A = (2, 2, 2), B = (1, 1, 0) y C = (0, 2, 2). Nos interesa Calcular el punto E en el segmento BC tal que el
segmento AE sea la altura del tringulo 4ABC sobre este segmento.
.

Z
proywu
Sean
u = A B,
w = C B , el punto buscado es
u
E = B + proy
.
La traslacin es necesaria pues la proyeccin es un vector anclado en el origen.
proy wu
1.7 Producto Cruz en R3
1.7
25
Producto Cruz en R3
El producto cruz entre dos vectores en R3 es un vector que es simltaneamente perpendicular a v y a w.
Definicin 1.10

u = (u 1 , u 2 , u 3 ) R3 y #
v = (v 1 , v 2 , v 3 ) R3 . El producto cruz #
u #
v se define de la
siguiente manera,
#
u #
v = (u 2 v 3 u 3 v 2 ) (u 1 v 3 u 3 v 1 ) + (u 1 v 2 u 2 v 1 )k
= (u 2 v 3 u 3 v 2 ) + (u 3 v 1 u 1 v 3 ) + (u 1 v 2 u 2 v 1 )k
.
La posicin del vector v w se puede establecer con la regla de la mano derecha,

Vectores
26
.
Recordemos que = (1, 0, 0), = (0, 1, 0), k = (0, 0, 1), entonces tambin podramos escribir
#
v = (u 2 v 3 u 3 v 2 , u 3 v 1 u 1 v 3 , u 1 v 2 u 2 v 1 )
u #
.
Esta frmula se puede calcular como un determinante,
# es un vector que es tanto perpendicular a #

# .
El producto cruz #
v w
v como a w
Ejemplo 1.19
Si ib = (1, 0, 0), jb = (0, 1, 0) y kb = (0, 0, 1); entonces
b
ib jb = k
k,
p
u = (5, 0, 2)
Sean #
#
u #
v =
jb kb = ib y kb ib = jb
p
y #
k
p
p
p
5 0
2 = ( 2, 3 2, 5)
p
2 1
2
#
#
v u = 2
1
0
p
p
p
2 = ( 2, 3 2, 5)
p
2
v
Y
u
X
Propiedades del producto cruz. Recordemos que el producto cruz solo lo hemos definido en R3 ,
27
Teorema 1.5 (Propiedades del producto cruz).
# ,
u R3 y R, entonces
v ,w
1.)
u (
u
v )=0
2.)
v (
u
v )=0
3.) ||
u
v ||2 = ||
u ||2 ||
v ||2 (
u
v )2
(igualdad d Lagrange)
4.)
u
v = (
v
u)
#
# ) = #
u w
v + #
u #
5.)
u ( #
v +w
# = #
# + #
#
6.) ( #
u + #
v )w
u w
v w
7.) (
u
v ) = (
u )
v =
u (
v)
8.)
u 0 = 0
u= 0
9.)
u
u =0
Observe que no tenemos una propiedad de asociatividad para el producto cruz.
De la propiedad 9 y la propiedad 7 podemos deducir que si dos vectores son paralelos, el producto cruz es cero
u
v =
u =
v =
u
v =0
rea Consideremos un paralelogramo determinado por dos vectores

u,
v R3 , como se ve en la figura de la derecha.
De la igualdad de Lagrange se puede deducir la frmula (de rea): Si es el ngulo entre estos vectores, el rea del
paralelogramo es,
A = ||
u || ||
v || sin = ||
u
v ||
Vectores
28
Volumen. Consideremos un paraleleppedo en el espacio determinado por tres vectores no coplanares

u,
v ,
w R3 ,
como se ve en la figura. El volumen del paraleleppedo es,
u1
# (
V = |w
u
v ) | = Det v 1
w1
u2
u3
v2
v3
w2
w3
u
X
Ejemplo 1.20
El rea del tringulo con vrtices en P = (1, 3, 2),
Q = (2, 1, 4) y R = (3, 1, 6) es
1 2 6
5
0
2
||PQ QR||
1140
rea =
=
=
2
2
2
w P
Ejemplo 1.21
# = (3, 1, 6) es
El volumen del paraleleppedo determinado por los vectores #
u = (1, 3, 2), #
v = (2, 1, 4), w
29
Z
1 3 2
# (
u
v ) | = Det 2 1 4 = 80
V = |w
3 1 6
X
Y
Nota: El producto cruz solo existe en R1 R3 y R7 ([12]). Con el producto punto tal y como lo hemos definido, si un
producto cruz cumple las propiedades del teorema (1.7), solo podra existir en en R1 , R3 y R7 .
Ejercicios
# = (2, 1) y #
1.1 Considere los vectores #
v = (2, 3), w
u = (4, 2).
a.) Hacer la representacin grfica de estos puntos en el plano X Y
# y w
# #
b.) Hacer la representacin grfica de #
v +w
v en el plano X Y
# || y || #
c.) Calcular || #
v ||, ||w
u ||
1
1
d.) Calcular || #
v ||, || #
v || y || 2 #
v ||
2
2
# ||, ||w
# #
e.) Calcular || #
v w
u ||.
#
v
f.) Sea #
s = # . Verifique que #
s es unitario
|| v ||
#
g.) Calcular el ngulo entre #
v yw
# #
h.) Sea #
s =w
v y #
r = #
v #
u . Son #
s y #
r perpendiculares?
v
# y #
i.) Calcule #
r = proy
y haga la representacin grfica de #
v,w
r.
v
#
j.) Verifique que #
v #
r = proy
es perpendicular a w
Vectores
30
1.2 Sean A = (2, 3), B = (2, 1) y C = (4, 2).
a.) Calcular un punto D tal que ABC D sea una paralelogramo

b.) Calcular la altura del tringulo ABC sobre el lado C A
c.) Calcular el rea del tringulo ABC
d.) Calcular el punto medio M entre A y B y calcular la distancia d (A, M ) .
# = (2, 1, 2) y #
u = (4, 2, 0).
v = (2, 3, 1), w
1.3 Sean #
a.) Hacer la representacin grfica de estos puntos en el plano X Y Z
# y w
# #
b.) Hacer la representacin grfica de #
v +w
v en el plano X Y Z
# || y || #
c.) Calcular || #
v ||, ||w
u ||
1
1
d.) Calcular || #
v ||, || #
v || y || 2 #
v ||
2
2
# ||, ||w
# #
e.) Calcular || #
v w
u ||.
#
v
f.) Sea #
s = # . Verifique que #
s es unitario
|| v ||
#
g.) Calcular el ngulo entre #
v yw
# #
h.) Sea #
s =w
v y #
r = #
v #
u . Son #
s y #
r perpendiculares?
v
# y #
i.) Calcule #
r = proy
y haga la representacin grfica de #
v,w
r.
v
#
j.) Verifique que #
v proy
es perpendicular a w
# y verifique que este producto cruz perpendicular a w

# y a #
v.
k.) Calcule #
v w
1.4 Sean A = (2, 3, 1), B = (2, 1, 2) y C = (4, 2, 0).
a.) Calcular la altura del tringulo ABC sobre el lado C A

b.) Calcular el rea del tringulo ABC
c.) Calcular un punto D tal que ABC D sea una paralelogramo
31
d.) Calcular el rea del paralelogramo ABC D del ejercicio anterior.

e.) Calcular el punto medio M entre A y B y calcular la distancia d (A, M ) .
Versin ms reciente (y actualizaciones) de este libro:
http://www.tec-digital.itcr.ac.cr/revistamatematica/Libros/
http://dl.dropbox.com/u/57684129/revistamatematica/Libros/index.html

2 Rectas y planos
2.1
Rectas en R3 .
.
Consideremos la recta L que pasa por P y por Q. Esta recta
es paralela al vector
v = PQ, por lo tanto, dado un punto
R = (x, y, z) L, se debe cumplir que
v , o sea R P = t
P R = t #
v ; t R
de donde L = {(x, y, z) R3 : (x, y, z) = OP + t #

v }. Informalmente escribimos L : (x, y, z) = P + t #
v.
Y
X
Definicin 2.1 (Rectas).
Si L es una recta que pasa por los puntos P = (p 1 , p 2 , p 3 ), Q = (q 1 , q 2 , q 3 ) y si #

v = Q P, entonces
1.) La ecuacin vectorial de L es (x, y, z) = P + t v , t R
x(t ) = p 1 + t v 1
2.) Despejando x, y y z obtenemos las ecuaciones parmetricas de L :
y(t ) = p 2 + t v 2
z(t ) = p 3 + t v 3
3.) Si cada v i 6= 0, despejando "t " obtenemos las ecuaciones simtricas de L:
x p1
x p2
x p3
=
=
v1
v2
v3

Rectas y planos
34
Ejemplo 2.1
Z
Consideremos la recta L que pasa por P = (1, 3, 2) y Q = (2, 1, 4).

#
En este caso #
v = PQ = Q P = (1, 2, 2), luego
Ecuacin vectorial: (x, y, z) = (1, 3, 2) + t (1, 2, 2)
Ecuaciones parmetricas:
Q
v
x(t ) = 1 + t ,
y(t ) = 3 2t ,
z(t ) = 2 + 2t
Ecuaciones simtricas:
X
x 1
y 3 z 2
=
=
.
1
2
2
Ejemplo 2.2
a.) Consideremos la recta L que pasa por P = (1, 3, 2) y Q = (2, 1, 2). En este caso #
v = Q P = (1, 2, 0), luego
Ecuacin vectorial: L : (x, y, z) = (1, 3, 2) + t (1, 2, 0)
Ecuaciones parmetricas:
x(t ) = 1 + t ,
L:
y(t ) = 3 2t ,
z(t ) = 2.
Ecuaciones simtricas:
x 1
y 3
=
; z = 2.
1
2
b.) Consideremos la recta L 1 de ecuaciones simtricas,

x +1
y +2
=
= z 1,
3
2
v = (3, 2, 1)
entonces L 1 va en la direccin de #
2.1 Rectas en R3 .
.
35
Observe que el segmento que va de P a Q es el conjunto de puntos

{P + t (Q P ); t [0, 1]}
P+
En particular, si t =
1
2 (Q P ) =
P +Q
2
1
2,
obtenemos el punto medio del segmento
ngulo, paralelismo, perpendicularidad e interseccin. Consideremos dos rectas,
L 1 : (x, y, z) = P + t
v ; t R L 2 : (x, y, z) = Q + s
w; s R
#
L 1 L 2 si y slo si #
v w
#
#
L 1 L 2 si y slo si v w
#
El ngulo entre L 1 y L 2 es igual al ngulo entre #
v yw
Como podemos escoger dos puntos cualesquiera (distintos) de una recta, las ecuaciones no son nicas pero son
equivalentes.
Rectas y planos
36
Interseccin. Sean P = (p 1 , p 2 ,3 ) y Q = (q 1 , q 2 , q 3 ) en R3 . Con. Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
sideremos las rectas
# .
L 1 : (x, y, z) = P + t #
v y L 2 : (x, y, z) = Q + s w
Para determinar si hay interseccin igualamos la ecuaciones,
t v1 s w1
#
P + t #
v =Q +sw
t v2 s w2
t v3 s w3
q1 p 1
q2 p 2
q3 p 3
Si este sistema tiene solucin, entonces esta solucin nos da el

o los puntos de interseccin entre L 1 y L 2 . Como el sistema es
lineal puede pasar que,
Y
.
hay solucin nica: las rectas se intersecan en un solo

punto,
.
hay infinitas soluciones: las rectas coinciden,

X
no hay solucin: las rectas no se intersecan.
Observe que, para el clculo de la interseccin usamos un prametro distinto en cada recta. Esto es as porque
el punto de interseccin se obtiene en general, con un valor del parmetro que vara en cada recta.
Ejemplo 2.3
Consideremos la recta L 1 : (1, 3, 1) + t (4, 1, 0).
. L y la recta L : (13, 3, 2) + s (12, 6, 3), se intersecan en el punto (1, 3, 1). Este punto se obtiene con
1
2
t = 0 en la primera recta y con s = 1 en la segunda recta.
(1, 3, 1) =
(1, 3, 1) + 0 (4, 1, 0)
(1, 3, 1) = (13, 3, 2) + 1 (12, 6, 3)

.
L 1 es paralela a la recta L 3 : (x, y, z) = (1, 3, 2) + t (8, 2, 0) pues (8, 2, 0) = 2(4, 1, 0)
L 1 es perpendicular a la recta L 4 : (x, y, z) = (0, 2, 1) + t (1, 4, 3) pues (1, 4, 3) (4, 1, 0) = 0
L 1 no interseca a L 4 : (x, y, z) = (0, 2, 1) + t (1, 4, 3) pues el sistema
2.2 Distancia de un punto a una recta
37
.
1 + 4t = s
3 + t = 2 + 4s
1 = 1 + 3s
no tiene solucin (es inconsistente).
L1
Sea v = (1, 1, 1) y consideremos la recta L 1 : P + t #

v . Si la recta
L 2 : Q + t (w 1 , w 2 , w 3 ) es perpendicular a L 1 , tenemos
(w 1 , w 2 , w 3 ) (1, 1, 1) = 0 = w 1 + w 2 + w 3 = 0
L1
por lo que hay muchas posiblidades para encontrar rectas

perpendiculares a L 1 que no sean paralelas entre s.
Dos rectas L 1 y L 2 que son perpendiculares a la recta L : P +
t #
v no son, en general, paralelas. Esto es as porque en R3 la
#. #
# no paralelos
ecuacin w
v = 0 tiene infinitas soluciones w
entre s.
2.2
L4
L2
L3
Y
X
Distancia de un punto a una recta

Sea L una recta y P,Q dos puntos distintos en L. Dado R 6= L, queremos calcular la distancia mnima de R a L y
el punto E L en el que se alcanza este mnimo. Por supuesto, la distancia mnima es la longitud del segmento
PR
perpendicular que va desde R a L : La distancia mnima de R a la recta es P R proy y esta distancia mnima se
PR
PQ
alcanza en E = P + proy .
PQ

Rectas y planos
38
Ejemplo 2.4
Sea R = (2, 2, 5) y consideremos la recta L : (x, y, z) = (2, 0, 1) + t
(0, 2, 1). Para calcular la distancia de R a L, tomamos P = (2, 0, 1)
y en vez de un Q P podemos usar #
v = (0, 2, 1) para proyectar.
La distancia de R = (2, 2, 5) a L es
PR
6
6 12
P R proy = (0, , ) = p .
(0,2,1)
5 5
5
E
P
La distancia mnima se alcanza en
PR
16 13
E = P + proy = (2, , ) L.
PQ
5 5
2.3
Rectas en R2
Podemos usar lgebra vectorial para deducir algunas propiedades de rectas en en dos dimensiones
Si P,Q R2 son puntos distintos, la recta L que pasa por estos puntos es como antes, L : (x, y) = P + t (Q P ). Un
#
#
vector N R2 es perpendicular a L si y solo si N (Q P ) = 0.
A diferencia de las rectas en R3 , en dos dimensiones todas las rectas perpendiculares a L son paralelas entre s.
Si N = (a, b) es normal a la recta L, entonces

(x, y) L L : (N ((x, y) P ) = 0 ax + b y = N P
Si N = (a, b) es normal a la recta L, la ecuacin cartesiana de L es ax + b y + c = 0 con c = N P.

Sean b 1 , b 2 6= 0. Consideremos las rectas L 1 : a 1 x + b 1 y + c 1 = 0 y L 2 : a 2 x + b 2 y + c 2 = 0.
Dividiendo por b 1 y b 2 en las ecuaciones respectivas, las ecuaciones se pueden escribir como
L1 :
a1
c1
a2
c2
x+y+
= 0 y L2 :
x+y+
= 0.
b1
b1
b2
b2
a1
a2
Luego, N1 =
, 1 es normal a L 1 y N2 =
, 1 es normal a L 2 .
b1
b2
a1 a2
= 1.
L 1 L 2 N1 N2 = 0
b1 b2
En particular, las rectas y = m 1 x + d 1 y y = m 2 x + d 2 son perpendiculares si y solo s m 1 m 2 = 1.

2.4 Ecuacin vectorial del plano
L 1 L 2 N1 = N2
39
a1
a2
a1 a2
=
y = 1, es decir,
= .
b1
b2
b1 b2
En particular, las rectas y = m 1 x + d 1 y y = m 2 x + d 2 son paralelass si y solo s m 1 = m 2 .
2.4
Ecuacin vectorial del plano

As como una recta esta determinada por dos puntos distintos, un plano est determinado por tres puntos no colineales.
Sean P,Q, R R no colineales y sea el plano que contiene estos tres puntos. Si M = (x, y, z) entonces,
M = P + t QP + s RP ; t , s R
Esta es una ecuacin vectorial de .
.
Q
Y
Y
PR
PQ
X
2.5
Ecuacin normal y cartesiana del plano
Un vector normal al plano . Si N es perpendicular al plano entonces P,Q si y solo si N PQ.

Vectores,
y Planos.
Walter
Moradigital
F.
DerechosRectas
Reservados
2014
Revista
Rectas y planos
40
Z
PQ
Y
X

Si P,Q, R (no colineales) entonces un vector normal al plano es PQ P R.
PQ
PR
X
2.5 Ecuacin normal y cartesiana del plano
41
.
Sea N un vector normal al plano . Si P est en el plano, entonces (x, y, z) si y solo si
(x, y, z) P N = 0
Esta ecuacin es una ecuacin punto normal de

Y
X
Si escribimos N = (a, b, c) y desarrollamos la ecuacin anterior, obtenemos una ecuacin cartesiana de
a x +b y +c z = N P
Definicin 2.2 (Ecuaciones del plano).
Consideremos un plano que pasa por los puntos no colineales P,Q, R.
N = (a, b, c) es un vector normal al plano si N [(x, y, z) P ] = 0 para cualquier (x, y, z) .
Si N = (a, b, c) es un vector normal al plano entonces
[(x, y, z) P ] N = 0
se llama una ecuacin normal de
Si N = (a, b, c) es un vector normal del plano entonces
a x +b y +c z = N P
se llama una ecuacin cartesiana del plano
# =
Si #
v = PQ y si w
P R entonces
# ; t , s R
(x, y, z) = P + t #
v +sw
se llama una ecuacin vectorial del plano
Rectas y planos
42
p1
3
Tres puntos P = (p 1 , p 2 , p 3 ), Q = (q 1 , q 2 , q 3 ) y R = (r 1 , r 2 , r 3 ) R son no colineales si q 1
r
1
p2
q2
r2
p 3
q 3 6= 0
r3
Ejemplo 2.5
Consideremos un plano 1 que pasa por los puntos no colineales P = (1, 1, 1), Q = (2, 1, 2) y R = (0, 2, 1)
.
Ecuacin vectorial: (x, y, z) = (1, 1, 1) + t (1, 0, 1) +

s (1, 1, 2)
.
Ecuacin cartesiana: un vector normal es

N = QP RP = (1, 0, 1) (1, 1, 2) = (1, 1, 1). Co
mo N P = 1, una ecuacin cartesiana es x + y + z = 1.
2.6
Paralelismo, perpendicularidad y ngulo

Definicin 2.3
Consideremos la recta L 1 : (x, y, z) = P + t

v y los dos planos
1 : a 1 x + b 1 y + c 1 z = d 1 y 2 : a 2 x + b 2 y + c 2 z = d 2
Entonces, siendo N1 = (a 1 , b 1 , c 1 ), y N2 = (a 2 , b 2 , c 2 ), normales a 1 y 2 , respectivamente,

1 2 si y slo si N1 N2

1 2 si y slo si N1 N2
El ngulo entre los planos es el ngulo entre los vectores normales

L 1 1 si y slo si N1
v
2.6 Paralelismo, perpendicularidad y ngulo
43

L 1 1 si y slo si N1
v
Planos paralelos.Puede mover v, w, P y N1 .
. Ver en 3D
Planos perpendiculares.Puede mover v, w, P y N1
. Ver
en 3D
N2
N1
Recta paralela a un plano. Puede mover la recta con el
punto P
Recta perpendicular a un plano. Puede mover la recta
con el punto P
Ver en 3D
Ver en 3D
L1
N
N
v
L1
X
Rectas y planos
44
Ejemplo 2.6
Determine una ecuacin cartesiana del plano 1 que contenga a la recta L 1 : (x, y, z) = (1, 2, 1) + t (0, 2, 3) y al
punto P = (0, 0, 1) (que no est en L 1 ).
Solucin: Para encontrar una ecuacin cartesiana del plano 1 , buscamos tres puntos no colineales en este
plano; el punto P que ya tenemos y dos puntos de la recta. Para obtener estos dos puntos de la recta, le damos
una par de valores al parmetro t tal que nos generen al final tres puntos no colineales.
En este caso con t = 0 y t = 1 obtenemos los dos puntos que faltan. Tres puntos no colineales en el plano son
P = (0, 0, 1), Q = (1, 2, 1), R = (1, 4, 4)
0 0 1
Estos puntos no son colineales pues 1 2 1 = 2 6= 0
1 4 4
Bien, ahora tomemos N = QP RP = (1, 2, 2) (1, 4, 5) = (2, 3, 2). Como N P = 2, una ecuacin cartesiana es
2x 3y + 2z = 2
Z
R
Ejemplo 2.7
Determine la ecuacin cartesiana del plano 1 que sea paralelo a las rectas L 1 : (x, y, z) = (1, 2, 1) + t (0, 2, 3),
(x, y, z) = (1, 0, 1) + t (5, 0, 0) y que contenga al punto P = (1, 1, 1)
L2 :
2.6 Paralelismo, perpendicularidad y ngulo
45
Solucin: De acuerdo a la teora, un vector normal a debe ser perpendicular a (0, 2, 3) y a (5, 0, 0); entonces
para encontrar la ecuacin cartesiana del plano 1 , podemos tomar
N = (0, 2, 3) (5, 0, 0) = (0, 15, 10)
Como N P = 5, una ecuacin cartesiana es 15y 10z = 5

.
Ejemplo 2.8
Consideremos el problema de obtener la ecuacin cartesiana . Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
Z
del plano 1 que sea perpendicular a la recta
N
L 1 : (x, y, z) = (1, 2, 1) + t (0, 2, 3)

y que contenga al punto P = (1, 1, 1). Para encontrar la ecuacin
cartesiana del plano 1 , podemos tomar N = (0, 2, 3). Como
N P = 5, una ecuacin cartesiana es
2y + 3z = 5

Rectas y planos
46
2.7
Interseccin entre recta y plano.

Para obtener la interseccin entre una recta L 1 : (x, y, z) = . Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)
P +t
v y el plano 1 : a 1 x + b 1 y + c 1 z = d 1 , lo que hacemos es
Z
pasar a la ecuacin paramtrica de L 1 y sustituimos x(t ), y(t )
L
y z(t ) en la ecuacin del plano: a 1 x(t ) + b 1 y(t ) + c 1 z(t ) = d 1 .
Resolvemos para t ; si la solucin es nica, con este valor
Y
de t obtenemos el punto de interseccin sustituyendo en la
ecuacin de la recta.
Si la ecuacin a 1 x(t ) + b 1 y(t ) + c 1 z(t ) = d 1 tiene infinitas
soluciones significa que la recta est en el plano y si noy hay solucin significa que la recta es paralela al plano pero es ajena a l.
Ejemplo 2.9
Consideremos el problema de obtener la interseccin,
si hubiera, entre el plano : x 2y + 3z = 1 y la recta
L : (x, y, z) = (1, 2, 1) + t (0, 2, 3)
x
Las ecuaciones parmetricas de L son
y
z
sustituyendo en la ecuacin de queda
= 1
= 2 + 2t Luego,
= 1 + 3t .
1 2(2 + 2t ) + 3(1 + 3t ) = 1 = t =
1
5
Y
X
Finalmente, sustituyendo en la ecuacin de L, obtenemos el

8
punto de interseccin (1, 12
5 , 5)

2.8 Distancia mnima de un punto a un plano.
2.8
47
Distancia mnima de un punto a un plano.

Consideremos un plano de ecuacin ax + b y + c z = d . Sea
P . Un vector normal al plano es N = (a, b, c). La distancia

d (Q, ) de Q = (x, y, z) a es
PQ
d (Q, ) = ||proy
||
N
(QP ) N
2
|| N ||

(QP )
N
=
N
|| N ||2
ax + b y + c z d
(x, y, z) N P N
= p
a2 + b2 + c 2
|| N ||
Ejemplo 2.10
Consideremos el plano : 2x + 3y2z = 5. La distancia del plano al origen es
2.9
|2 0 + 3 02 0 5|
5
=p
p
2
2
2
17
2 + 3 + (2)
El punto de un plano ms cercano a un punto dado.

Supongamos que tenemos un punto Q = (x, y, z) y un plano de ecuacin ax +b y +c z = d . Consideremos el problema
#
es calcular E tal que d (Q, ) = d (Q, E ). Supongamos que N es un vector normal al plano .

Rectas y planos
48
Como EQ = N entonces,
E Q = N
Multiplicamos por N
N (E Q) = N N
N E N Q = N N
Como E entonces N E = d
=
d N Q d ax b y cz
=
N N
a2 + b2 + c 2
X
El punto ms cercano, en el plano de ecuacin ax + b y + c z = d , al punto Q es

E = Q + N con =
En particular, el punto del plano ms cercano al origen es E =
d N Q
.
N N
d
d
N y d (O, ) =
.
||N ||2
||N ||
Ejercicios
2
2.1 Sean A = (1, 1, 1), B = (2, 1, 2) y C = (3, 3, 0).
a.) Calcule la ecuacin vectorial de la recta L 1 que pasa por A y B

b.) Calcule la ecuacin vectorial del plano 1 que contiene a los puntos A, B y C
c.) Calcule la ecuacin cartesiana del plano 1 que contiene a los puntos A, B y C
d.) Calcule, si hubiera, la interseccin de la recta L 1 y el plano 1
e.) Calcule la distancia del punto C a la recta L 1
f.) Calcule la ecuacin vectorial de una recta L 2 que sea perpendicular a las rectas L 1 y L 3 : (x, y, z) = t (1, 0, 3).
2.2 Calcule la ecuacin cartesiana del plano 2 que contiene a la recta L 3 : (x, y, z) = t (1, 0, 3) y pasa por
Q = (2, 2, 2).
2.10 Proyeccin ortogonal sobre un plano.
49
2.3 Calcule la ecuacin cartesiana del plano 3 que contiene al punto Q = (2, 2, 2) y es paralelo al plano
4 : x + 2y z = 1.
2.4 Considere las rectas L 5 (t ) = (1, 1, 1) + t (1, 1, 1) y L 6 (t ) = (3, 1, 1) + t (1, 1, 2). Son estas rectas ortogonales
(perpendiculares)? Se intersecan estas rectas?
2.5 CDetermine una ecuacin cartesiana del plano que contiene al punto (1, 1, 1) y que es que paralelo a las
rectas L 5 (t ) = (1, 1, 1) + t (1, 1, 1) y L 6 (t ) = (3, 1, 1) + t (1, 1, 2).
2.6 Sean A = (1, 1, 1), B = (3, 1, 1) y C = (7/3, 1/3, 7/3). Verifique que el tringulo 4ABC es rectngulo y
calcule su rea.
2.7 Considere el plano de ecuacin vectorial : (1, 2, 0) + t (2, 4, 1) + s (1, 1, 2). Cules de los siguientes
puntos (0, 0, 0), (1, 2, 0) y (2, 3, 3), estn en el plano ?
2.8 Determine la ecuacin cartesiana del plano 1 que contiene a los puntos A = (1, 1, 1) y B = (2, 0, 0) y que
es perpendicular al plano 2 : x + y + 3z = 3.
2.9 Considere el plano : x + y + 2z = 1 y el punto Q = (1, 1, 2)
a.) Calcule la distancia de Q al plano

b.) Calcule el punto E tal que la distancia d (E ,Q) es mnima.
2.10 Calcule la distancia del punto Q = (1, 1, 2) a la recta L : (2, 3, 2) + t (1, 2, 0).
2.10
Proyeccin ortogonal sobre un plano.

# se puede extender al caso de un vector y un plano.
La proyeccin de un vector #
v sobre un vector w
Ortogonalidad y proyecciones. Empecemos por un plano 0 que pasa por el origen (en este caso el plano es un
u
subespacio vectorial de R3 ). Sea #
u R3 , la proyeccin ortogonal de #
u sobre es el nico vector proy R3 que
0
cumple las dos condiciones siguientes,
u
#
# , w
#
a.) u proy
w
0
0
# proy u || || u
# w
#||, w
#
b.) || u
0
0

Vectores,
y Planos.
Walter
Moradigital
F.
DerechosRectas
Reservados
2014
Revista
Rectas y planos
50
u
u proy
u ortogonal a 0 . Aunque parece suficiente con la condicin a.), es la
El vector #
se le llama componente de #
0
condicin b.) la que garantiza la unicidad.
Teorema 2.1
# vectores ortogonales y
Sea 0 es un plano que pasa por el origen (un subespacio vectorial de R3 ) y sean #
v y w
unitarios, si
# ; t , s R,
v +s w
0 : (x, y, z) = t #
entonces
u
# )w
a.) proy = ( #
u #
v )v + ( #
u w
0
u
b.) proy = B B T u, donde B es la matriz cuyas columnas son lo vectores (columna) de la base B.
0
Si 0 es un plano que pasa por el origen con 0 : (x, y, z) = t v#1 +

# ortogonales
s v#2 con t , s R. Para obtener los vectores #
v y w
y unitarios podemos usar la idea del proceso de ortogonalizacin
de Gram-Schmidt:
v2
v2 proy v2
v1
w
v
# # # #
v#1
#
# = v 2 (v 2 v ) v
v = # y w
||v 1 ||
v#2 (v#2 #
v ) #
v
proy v2
v1
v1
Origen
# son perv y w
Proyeccin sobre el plano. Los vectores #
pendiculares y unitarios. La proyeccin de OQ sobre #

v es
#
#
(OQ #
v ) #
v y entonces OQ (OQ #
v ) #
v es ortogonal a #
v para
# # #
cualquier R. De manera anloga, OQ (OQ w
)w es orto# con R. Por tanto,
gonal a w
h# #
# # # i
# ) = 0.
OQ (OQ #
v ) #
v (OQ w
)w ( #
v + w
# )w
# es ortogonal al plano .
Es decir, OQ (OQ #
v ) #
v (OQ w
0
De nuevo, el punto E en el que se alcanza la mnima distancia entre un punto Q y el plano 0 , que pasa por el origen
OQ
#
# # #
se puede calcular como E = proy
= (OQ #
v ) #
v + (OQ w
)w
0
Y si el plano no pasa por el origen? Hacemos una traslacin. Una traslacin es una transformacin que preserva
distancia (isometra).
2.10 Proyeccin ortogonal sobre un plano.
51
Consideremos de nuevo el problema de encontrar el punto E

en un plano P tal que d (Q, P ) = d (Q, E ). Sea P un plano
# con P R3 y t , s R.
de ecuacin P : (x, y, z) = P + t #
v + s w
Entonces 0 = P P es una traslacin del plano P al origen,
# . Si E 0 es el punto en que
es decir, 0 : (x, y, z) = t #
v + s w
0
se alcanza la mnima distancia entre Q 0 = Q P y el plano 0 ,
entonces
Q0
y E = E 0 + P.
E = proy
0
0
Ejemplo 2.11
Calcular la distancia de Q = (2, 3, 1) al plano 0 : x + y + 2z = 0.
Calcular el punto E 0 en el que se alcanza esa distancia
mnima.
Solucin: Un vector normal al plano es N = (1, 1, 2), entonces,

Y
ax + b y + cz d
|1 2 + 1 3 + 2 1 0|
7
=
d (Q, 0 ) = p
=p
p
2
2
2
2
2
2
6
a +b +c
1 +1 +2
Clculo de E : Como el plano pasa por el origen, es un subespacio vectorial de R3 . Para obtener una base basta con dos
vectores en el plano, no paralelos; digamos v 1 = (1, 1, 1) y v 2 =
(0, 2, 1).
Ahora, una base ortonormal sera,

v 2 (v 2 v)v
1
1
1
1 1
B = v,
= p , p , p , p , p , 0
v 2 (v 2 v)v
3 3
3
2
2
5 11 4
Entonces E = (Q v)v + (Q w)w = 6 , 6 , 3 .

3 Rotacin de un punto alrededor de una re
Rotar un punto P alrededor de una recta L significa mover el punto P sobre un circunferencia, de radio r = d (P, L),
que est sobre un plano ortogonal a L y pasa por P.
Primero vamos a considerar un punto P R3 y una recta L que pasa por el origen O y va en la direccin del vector
unitario vb. Supongamos que P 0 se obtiene rotando P alrededor de L en un ngulo , entonces los nicos datos que
conocemos son P, vb y .
Como se observa en la figura, N , P, Q, y P 0 estn en el mismo
plano y vb es normal a este plano. Claramente,
# # #
OP 0 = ON + NQ + QP 0
# # #
La idea ahora es calcular los sumandos = ON , NQ

NQ, QP 0 en
trminos de los datos conocidos.
Clculo de ON
: Este vector es la proyeccin de OP sobre vb ,
# #
es decir, ON = OP vb vb
Clculo de NQ : Usando
nuevamente la la proye-ccin de OP
# # #
sobre vb; N P = OP OP vb vb. Luego, usando el tringulo rec# # #
tngulo 4 NQP 0 obtenemos que NQ = OP OP vb vb cos .
Clculo de QP 0 : Primero debemos observar que QP 0 es paralelo al plano y es ortogonal al segmento

NP ; por lo tanto
vb OP es paralelo a QP 0 , i .e., QP 0 = vb OP .
(unitario)
Y
Figura 3.1: P 0 es una rotacin de P, radianes alrededor de vb
Rotacin de un punto alrededor de una recta.
54
Vamos a verificar que en realidad son iguales. Usando la identidad de Lagrange,
vb OP = vb OP sen = OP sen .
Ahora, usando el tringulo rectngulo 4ON P obtenemos,
N P = OP sen .
Entonces vb OP = N P = N P 0 .
Nuevamente usamos el tringulo rectngulo 4NQP 0 ,
QP 0 = vb OP sen ,
y como QP 0 y vb OP son paralelos, conlcluimos
#
#
QP 0 = vb OP sen .
Finalmente,
OP 0
# # #
= ON + NQ + QP 0
=
#
h# # i
#
OP vb vb + OP OP vb vb cos + vb OP sen
#
#
= OP cos + OP vb vb (1 cos ) + vb OP sen .
Rotacin de un punto alrededor de una recta arbitaria. Si la recta no pasa por el origen, hacemos una
traslacin. Si la recta tiene ecuacin vectorial L : (x, y, z) = A + t vb entonces, la rotacin P 0 de P alrededor de L en un
ngulo de radianes es,
#
# #
#
OP 0 = AP cos + AP vb vb (1 cos ) + vb AP sen + A.
(3.1)
Cdigo en Mathematica. Una funcin para rotar un punto P alrededor de la recta L : (x, y, z) = A + t #
v se implementa en M ATHEMATICA como
RotacionL[A_, vv_, P_, alpha_] := Module[{v, a = A, p = P, ang = alpha}, v = vv/Norm[vv];

Cos[ang]*(p - a) + v*(v.(p - a))*(1 - Cos[ang]) +
Cross[v, P - A]*Sin[ang] + a];
RotacionL[{1, 1, 1}, {0, 0, 1}, {0, 1, 0}, Pi/2] (*devuelve {1,0,0}*)
55
Ejemplo 3.1
Z
Sea P = (3, 0.3, 4.5) y L : (3, 3, 1) + t (2, 1.5, 3). Para calcular
la rotacin P 0 de P alrededor de la recta L en un ngulo de
= 5.5 radianes, usamos la frmula (3.1). Primero debemos
(2, 1.5, 3)
normalizar, v =
(0.512148, 0.384111, 0.768221).
||(2, 1.5, 3)||
P0
= (P A) cos + v(v (P A)) (1 cos )

+ (v (P A)) sen + A
(0.834487, 2.53611, 4.82562)

X
Nota: Posiblemente la manera ms eficiente de trabajar computacionalmente con rotaciones es usar cuaterniones
unitarios (ver [13]).

Bibliografa
[1] Anton, H. Introduccin al lgebra Lineal. Limusa. 1985

[2] Arce, C.; Gonzlez J.; Castillo, W. lgebra Lineal. Editorial Universidad de Costa Rica. 2009.
[3] Eckmann, B. Mathematica Survey Lectures 1943-2004. Springer. 2006.
[4] Grossman, S. lgebra Lineal. Ed. Iberoamricana.
[5] Gonzlez,R. Trataise of Plane Geometry Through Geometric Algebra. http://campus.uab.es/
~{}pc00018
[6] Gull, S. et al. The Geometric Algebra of Spacetime. Found. Phys. 23(9) 1175. (1993)
[7] Gerrish, F.Vector Products. The Mathematical Gazette. Vol. 84, No. 501, Nov., 2000
[8] Hoffman, K. y Kunze, R lgebra Lineal. Ediciones Zacatenco. 1965
[9] Dorst, L., Fontijne, D., Mann S. Geometric Algebra for Computer Science. Revised Edition. An Object
Oriented A-pproach to Geometry. Morgan Kaufmann. 2007.
[10] Mora, W. Rotacin de Objetos Tridimensionales Alrededor de una Recta. Implementacin en MATHEMATICA. En http://www.tec-digital.itcr.ac.cr/revistamatematica/ContribucionesN12000/
Rotaciones/rotaciones/pag1.html
[11] Noble, D. Algebra Lineal Aplicada. Prentice-Hall. 1990.
[12] Walsh, B. The scarcity of cross products in Euclidean spaces. The American Mathematical Monthly. Vol. 74,
No. 2, Feb., 1967
[13] Kuipers, J. B. Quaternions and Rotation Sequences: A Primer with Applications to Orbits, Aerospace and
Virtual Reality. Princeton University Press, 2002

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Walter Mora F.

Vectores, Rectas y Planos

Derechos reservados 2013

Matemtica, Educacin e Internet.

Photos by: Viviana Loaiza. Parque Nacional Chirrip, Costa Rica.

Propiedades de los vectores

Producto punto y norma.

ngulo entre vectores en R3 .

Distancia de un punto a una recta

Ecuacin vectorial del plano

Ecuacin normal y cartesiana del plano

Paralelismo, perpendicularidad y ngulo

Interseccin entre recta y plano.

Distancia mnima de un punto a un plano.

El punto de un plano ms cercano a un punto dado.

Proyeccin ortogonal sobre un plano.

Rotacin de un punto alrededor de una recta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)

Figura 1.1: Punto (a, b)

escalares y se denotarn con letras minsculas cursivas tales como , , k.

El vector nulo en R3 se denota con 0 = (0, 0, 0). El punto

Definicin 1.1 (Igualdad).

Vectores, Rectas y Planos. Walter Mora F.

1.1 Operaciones Bsicas

Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)

Suma y resta. La suma y resta de vectores en Rn se hace componente a componente.

Definicin 1.2 (Suma y resta).

Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)

Sea P = (0, 3, 1), Q = (1, 2, 4) y R = (10, 1, 6). Entonces

Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)

1.1 Operaciones Bsicas

Definicin 1.3 (Multiplicacin por un escalar).

Hacer clic en la figura para ver en 3D (en Internet)

Ejemplo 1.7 (Vectores unitarios

Hay tres vectores unitarios muy usados:

Ejemplo 1.8 (Combinacin lineal de dos o ms vectores)

# = (4, 1, 1) + [0.5 (0, 0.5, 3) + (0, 3, 0.5]

Propiedades de los vectores

Vectores, Rectas y Planos. Walter Mora F.

1.3 Producto punto y norma.

Teorema 1.1 (Propiedades de los vectores).

3.) Elemento neutro: #

Producto punto y norma.

Definicin 1.4 (Producto punto o interior).

# = (w , w , w ) R3 . El producto punto (o escalar) #

De aqu se deduce que #

Vectores, Rectas y Planos. Walter Mora F.

Definicin 1.5 (Norma).

La distancia de A a B se define como d (A, B ) = ||B A||.

b.) La distancia de A = (x, y, z) a B = (1, 3, 2) es ||B A|| =

1.3 Producto punto y norma.

Teorema 1.3 (Propiedades de la norma).

Definicin 1.6 (Vector unitario).

# = (cos , sin ) es unitario para todo R, pues ||(cos , sin )|| =

Vectores, Rectas y Planos. Walter Mora F.

ngulo entre vectores en R3 .

Ley de los cosenos. Si a, b y c son las longitudes de los lados de

un tringulo arbitrario, se tiene la relacin

# Rn son vectores no nulos, el ngulo entre #

1.4 ngulo entre vectores en R3 .

Teorema 1.4 (Vectores ortogonales).

# Rn son ortogonales si y slo si #

Nota: El nico vector ortogonal consigo mismo es el vector 0

Para resolver el problema, supongamos que #