UNIDAD # 1 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES

1.1 INTRODUCCION
La teora de los mecanismos y las maquinas es una ciencia aplicada que sirve para comprender las
relaciones entre la geometra y los movimientos de las piezas de una maquina o un mecanismo, y las
fuerzas que generan tales movimientos.
El diseo y el anlisis son dos conceptos totalmente distintos en el estudio de los sistemas mecnicos.
Sntesis: Es el proceso de idear un patrn o un mtodo para lograr un propsito dado.
Diseo: Es el proceso de establecer tamaos, formas, composiciones de los materiales y disposiciones
de las piezas de tal modo que la maquina resultante desempee las tareas prescritas.
Anlisis: Conjunto de mtodos cientficos y tcnicas que permiten al diseador examinar en forma
critica un diseo ya existente o propuesto, con el fin de determinar si es adecuado para el trabajo de que
se trate.
Mecnica: Es la rama del anlisis cientfico que se ocupa de los movimientos, el tiempo y las fuerzas,
y se divide en dos partes: esttica y dinmica. La esttica trata del anlisis de sistemas estacionarios, es
decir, aquellos en que el tiempo no es un factor determinante, y la dinmica se refiere a los sistemas
que cambian con el tiempo y a su vez se subdivide en cintica y cinemtica.

Mecanica

Estatica
Dinamica Cinematica
Cinetica

Cinemtica: Estudio del movimiento, posicin, desplazamiento, rotacin, rapidez, velocidad y

aceleracin, independientemente de las fuerzas que lo producen.
Cintica: Estudio de las fuerzas que producen movimientos.

1.2 CONCEPTOS BASICOS

Maquina: combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las fuerzas
mecnicas de la naturaleza se puedan encausar para realizar un trabajo acompaado de movimientos
determinados.
Cadena Cinemtica: Cuando un nmero de eslabones estn conectados unos a otros por pares
elementales, de tal forma que permitan que el movimiento se efecte en combinacin, se denomina
cadena cinemtica. Una cadena cinemtica no es necesariamente un mecanismo; se convierte en uno
cuando se define el eslabn fijo. Se clasifican en abiertas y cerradas.
Abiertas: Cuando hay un miembro no unido a otros.

Cerradas: Cuando todos y cada uno de los miembros se unen entre s.

Mecanismo: Combinacin de eslabones conectados por medio de articulaciones mviles para formar
una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito es el transformar el movimiento.
Se clasifican en: Planos, Esfricos y Espaciales.
Mecanismos Planos: Es aquel en el que todas las partculas describen curvas planas en el
espacio y todas estas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares
geomtricos de todos los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano en comn. La
transformacin del movimiento de cualquier mecanismo de esta ndole se llama Coplanar. Los
mecanismos planos que utilizan solo pares inferiores se conocen con el nombre de
Eslabonamientos Planos y solo pueden incluir revolutas y pares prismticos.

Mecanismo de cuatro barras.

Mecanismo Esfrico: Es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto que se mantiene
estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos estacionarios de
todos los eslabones estn en una ubicacin comn; en otras palabras, el lugar geomtrico de
cada punto es una curva contenida dentro de una superficie esfrica y las superficies esfricas
definidas por varios puntos arbitrariamente elegidos son concntricas. Por ende los
movimientos de todas las partculas se pueden describir por completo mediante sus
proyecciones radiales, o sombras, proyectadas sobre la superficie de una esfera, con un centro
seleccionado en forma apropiada. La articulacin universal de Hook es quiz el ejemplo ms
conocido de un mecanismo esfrico.
Mecanismos Espaciales: No incluyen restriccin alguna en los movimientos relativos de las
partculas. La transformacin del movimiento no es necesariamente coplanar, como tampoco es
preciso que sea concntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partculas con lugares
geomtricos de doble curvatura. Cualquier mecanismo que comprenda un par de tornillo, por
ejemplo, es un mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es
helicoidal.

Eslabn: Componente de una maquina o un mecanismo considerndose totalmente rgido para el

estudio de mecanismos. Y se dividen en:
Binario

Ternario

Cuaternario

Par Cinemtico o Pares: Articulacin (conexin mvil) entre eslabones, con el fin de transmitir
movimiento de un eslabn a otro. Se clasifican en Superiores e Inferiores.
Superiores: Eslabones que al tener contacto entre si las superficies elementales son una lnea o
un punto. Ejemplo: Los dientes de engranes acoplados, una rueda que va rodando sobre un riel,
una bola que rueda sobre una superficie plana y una leva que hace contacto con su seguidor de
rodillo.
Inferiores: Eslabones que al unirse por medio de una articulacin hacen contacto en una
superficie. Existen seis tipos:

Revoluta o Giratorio
-

Solo permite rotacin relativa

y, por consiguiente, posee un
grado de libertad.

Prismtico
-

Solo
permite
movimiento
relativo de deslizamiento, por
ende, se denomina casi
siempre,
articulacin
de
deslizamiento. Posee un grado
de libertad.

Helicoidal
-

Cuenta con un solo grado de

libertad
porque
los
movimientos de deslizamiento
y rotacin estn relacionados
por el ngulo de hlice de la
rosca. Por tanto, la variable del
par se puede elegir como s o
, pero no ambas.

Cilndrico
-

Permite tanto rotacin angular

como un movimiento de
deslizamiento independiente.
Por consiguiente tiene dos
grados de libertad.

Esfrico
-

Es una articulacin de rotula.

Posee tres grados de libertad,
una rotacin en torno a cada eje
coordenado.

Plano
-

Tiene tres grados de libertad

1.3 TIPOS DE MOVIMIENTO

En el estudio de los mecanismos es necesario definir los distintos tipos de movimientos producidos por
estos mecanismos.
Movimiento Plano
1. Traslacin
Cuando un cuerpo rgido se mueve en tal forma que la posicin de cada lnea recta del cuerpo es
paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo tiene movimiento de traslacin.
a) Traslacin Rectilnea. Todos los puntos del cuerpo se mueven en trayectorias de lneas
rectas paralelas. Cuando el cuerpo se mueve hacia atrs y hacia adelante en esta forma,
se dice que tiene un movimiento reciprocante, como se ilustra en la figura 1.7, en que la
corredera 4 tiene un movimiento reciprocante entre los limites B y B.

b) Traslacin Curvilnea. Las trayectorias de los puntos son curvas idnticas paralelas a
un punto fijo. La figura 1.8 muestra el mecanismo que su uso muestra el mecanismo que
se usa para conectar las ruedas motrices de una locomotora de vapor. En este
mecanismo, el eslabn 3 tiene traslacin curvilnea y todos los puntos del cuerpo
dibujan cicloides idnticas cuando las ruedas 2 y 4 giran sobre el riel 1. El eslabn 5 se
mueve con traslacin rectilnea.

2. Rotacin
Si cada punto de un cuerpo rgido que tiene movimiento plano permanece a distancia constante de un
eje fijo que esta perpendicular al plano del movimiento, el cuerpo tiene movimiento de rotacin. Si el
cuerpo se mueve en vaivn en un ngulo dado, se dice que oscila, como se muestra en la figura 1.9 en
que el eslabn 2 gira y el 4 oscila entre las posiciones B y B.

Muchos cuerpos tienen un movimiento que es una combinacin de rotacin y traslacin. Por ejemplo,
el eslabn 3 de la figura 1.7, los eslabones 2 y 4 de la figura 1.8 y el 3 de la figura 1.9 tienen este tipo
de movimiento.

Movimiento Helicoidal
Cuando un cuerpo rgido se mueve de manera que cada punto del mismo tiene movimiento de rotacin
alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una traslacin paralela al eje, se dice que el cuerpo
tiene movimiento helicoidal. Un ejemplo de este movimiento es el de una tuerca cuando se atornilla en
un perno.

Movimiento Esfrico
Cuando un cuerpo rgido se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene movimiento
alrededor de un punto fijo en tanto que permanece a una distancia constante del mismo, el cuerpo tiene
movimiento esfrico.

Movimiento Espacial
Si un cuerpo tiene movimiento de rotacin alrededor de tres ejes no paralelos y de traslacin en tres
direcciones independientes, se dice que tiene un movimiento espacial general.

1.4 GRADOS DE LIBERTAD-MOVILIDAD (CRITERIO DE KUTZBACH)

Una de las primeras preocupaciones, ya sea en el diseo o en el anlisis de un mecanismo, es el nmero
de grados de libertad, conocido tambin como Movilidad del Dispositivo. La movilidad de un
mecanismo es el nmero de parmetros de entrada (casi siempre variables del par) que se deben
controlar independientemente, con el fin de llevar el dispositivo a una posicin en particular.
Si por el momento se hace caso omiso de ciertas excepciones que se mencionaran ms adelante, es
factible determinar la movilidad de un mecanismo directamente a travs de un recuento del nmero de
eslabones y la cantidad y tipos de articulaciones que incluye.
Una definicin equivalente a movilidad se puede expresar como, el nmero mnimo de parmetros
independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo.
Un eslabn sencillo, restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el mostrado en la
figura 2.17a, posee tres grados de libertad. Las coordenada x y y del punto P junto con el ngulo
forman un conjunto independiente de tres parmetros que describen la posicin del punto. La figura
2.17b muestra dos eslabones desconectados con movimiento plano.
Debido a que cada eslabn posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis
grados de libertad.
Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unin de revoluta, como se muestra en la figura
2.17c, el sistema formado tendr solo cuatro grados de libertad.
Los cuatro parmetros independientes que describen la posicin de los eslabones podran ser, por
P1
1
2
ejemplo, las coordenadas del punto
y el ngulo
y el angulo
.
a

Figura 2.17
Hay muchos otros parmetros que podrn utilizarse para especificar la posicin de estos eslabones pero
solo cuatro de ellos podrn ser independientes.
Una vez que se especifican los valores de los parmetros independientes, la posicin de cada punto en
ambos eslabones queda determinada.

Para desarrollar una ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo plano
podemos utilizar la siguiente lgica derivada del ejemplo anterior. Antes de conectarse entre s, cada
eslabn de un mecanismo plano posee tres grados de libertad cuando se mueven en relacin al eslabn
fijo. Por consiguiente, sin contar este ltimo, un mecanismo plano de n eslabones posee 3(n-1) grados
de libertad antes de conectar cualquiera de las articulaciones. Al conectar una articulacin con un grado
de libertad, como por ejemplo un par de revoluta, se tiene el efecto de proveer dos restricciones entre
los eslabones conectados.
Si se conecta un par con dos grados de libertad, se proporciona una restriccin. Cuando las
restricciones de todas las articulaciones se restan del total de grados de libertad de los eslabones no
j1
conectados, se encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado. Cuando se usa
para
denotar el nmero de pares de un solo grado de libertad y

j2

para el nmero de pares con dos grados

de libertad, la movilidad resultante m de un mecanismo plano de n eslabones est dada por:

m=3 ( n1 )2 j 1 j 2
Escrita de esta forma, la ecuacin anterior se conoce como Criterio de Kutzbach para la movilidad de
un mecanismo plano, en la que:
m=Movilidad o numero de grados de libertad .
n=Numero total de eslabones , incluyendo al fijo .

j 1=Numero de pares de un gra do de libertad .

j 2=Nunero de pares de dos grados de libertad .
Aplicacin del criterio de movilidad de Kutzbach:
a)

c)

b)

d)

Figura 2.18
Aplicacin del criterio de Kutzbach a estructuras:
a)

b)

Figura 2.19
Si el criterio de Kutzbach da m>0 el mecanismo posee m grados de libertad.
Si m=1 , el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada.
Si

m=2 , entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para producir el

movimiento restringido del mecanismo; tal es el caso de la figura 2.18d.

Si m=0 , como sucede en la figura 2.18, el movimiento es imposible y el mecanismo forma
una estructura.
Si m=1 o menos, entonces hay restricciones redundantes en la cadena y forma una
estructura estaticamente indeterminada, como se aprecia en la figura 2.19b.
En la Fig. 2.19 se observa que cuando se unen tres eslabones por medio de un solo pasador, se deben de
contar dos articulaciones; una conexin de esta indole se tratan como si fueran dos pares separados
pero concentricos.
En la Fig. 2.20 se dan ejemplos del criterio de Kutzbach aplicado a articulaciones de dos grados de
libertad.
a)

b)

Figura 2.20
En los mecanismos con movimiento plano generalmente solo se encuentran cuatro tipos de uniones: la
union giratoria o revoluta, la prismatica y la de contacto rodante, cada una con un grado de libertad y la
union de leva o engrane, que tienen dos grados de libertad.
Tipos comunes de uniones encontradas en mecanismos planos
Tipo de
Union o
Articulacion

Revoluta o de
Giro
(R)
Prismatica
(P)

Leva o
Engrane

Contacto de
Rodamiento

Forma Fisica

Representacion
Esquematica

Grados
Libertad

de

1
(Rotacion Pura)

1
(Desplazamiento
Puro)

2
(Rodamiento y
Desplazamiento)

1
(Rodamiento sin
Deslizamiento)

Hay casos en que el criterio de Kutzbach conducira a resultados incorrectos. Notese que la figura 2.21a
representa una estructura y que el criterio predice correctamente que m=0 . No obstante, si el
eslabon 5 se coloca como se indica en la figura 2.21b, el resultado es un eslabonamiento de doble
paralelogramo con movilidad de uno, a pesar de que la ecuacion seala que se trata de una estructura.
La movilidad real de uno se obtiene solo cuando se logra la geometria del paralelogramo.
a)

b)

Fig. 2.21 Excepcion del criterio de Kutzbach

Aunque el criterio tiene excepciones, sigue siendo util gracias a su aplicacin tan sencilla. Para evitar
excepciones, seria necesario incluir todas las propiedades del mecanismo. En tal caso, el criterio seria
muy complejo y resultaria inutil en la etapa inicial del diseo, cuando es muy probable que se
desconozcan aun las dimensiones.

1.4 INVERSION CINEMATICA (LEY DE GRASHOF)

Ley de Grashof
Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un mecanismo que
se impulsara con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda realizar una revolucin
completa. Los mecanismos en los que ningn eslabn describe una revolucin completa no serian tiles
para estas aplicaciones. Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy
sencilla para saber si se presenta este caso.

Mecanismo de cuatro barras.

La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes
ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos
eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos. Esto se
ilustra en la figura 2.2(a) en donde el eslabn mas largo es l, el ms corto es s y los otros dos tienen
longitudes p y q. siguiendo esta notacin, la ley de Grashof especifica que uno de los eslabones, en
particular el ms pequeo, girara continuamente en relacin con otros tres solo cuando:
s +l p+q

Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuara una revolucin completa en relacin con
otro. Conviene hacer notar el hecho de que nada en la ley de Grashof especifica el orden en el que los
eslabones se conectan, o cual de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo. En consecuencia,
se est en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente.
Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la
figura 2.2. Las cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas el eslabn describe una
revolucin completa en relacin con otros eslabones. Las diferentes inversiones se distinguen por la
ubicacin del eslabn s en relacin con el fijo.

Si el eslabn ms corto s es adyacente al fijo, como se consigna en la figura 2.2(a) y (b), se obtiene lo
que se conoce como eslabonamiento de manivela-oscilador. Por supuesto, el eslabn s es la manivela
ya que es capaz de girar continuamente, y el eslabn p, que solo puede oscilar entre ciertos lmites, es
el oscilador.
El mecanismo de eslabn de arrastre, llamado tambin eslabonamiento de doble manivela, se obtiene
seleccionando al eslabn ms corto s como el de referencia. En esta inversin, que se muestra en la
figura 2.2 (c) los dos eslabones adyacentes a s pueden girar en forma continua y ambos se describen
adecuadamente como manivelas y, por lo comn, el ms corto de los dos se usa como entrada.
Inversin
Si se permite mover el eslabn que originalmente estaba fijo en un mecanismo y se fija otro eslabn, se
dice que el mecanismo se invierte. La inversin de un mecanismo no cambia el movimiento de sus
eslabones entre s, aunque si cambia sus movimiento absolutos.
Figura 2.2 Inversiones del mecanismo de cuatro barras
a) Manivela Oscilador

c)Doble Manivela

b) Manivela Oscilador

d)Doble Oscilador