GRADOS DE LIBERTAD Y ESPACIO DE TRABAJO

El Espacio de Trabajo es uno de los parmetros importantes y ser de gran ayuda para
optimizar las dimensiones de un robot.
El anlisis del espacio de trabajo de robots manipuladores es de gran inters puesto que
la geometra del espacio de trabajo puede considerarse no slo un aspecto fundamental
para el diseo del robot sino que tambin es esencial para la ubicacin del robot en el
entorno de trabajo y tambin para la planificacin de trayectorias.

Definicin
El espacio de trabajo de un robot est definido como el grupo de puntos que pueden ser
alcanzados por su efector-final. Dicho de otro modo es el espacio en el cual el
mecanismo puede trabajar.

Robot ARABA. El efector-final del robot ARABA puede alcanzar nicamente aquellos
puntos dentro del slido azul.

Video: muestra el espacio de trabajo para un robot planar RR (dos articulaciones

rotacionales) donde
est limitado entre 30 y 150 grados mientras que no hay limitacin
para . En caso de que no hubiera limitacin en , el espacio de trabajo tendra forma de

crculo hueco puesto que

ira de 0 a 360 grados. De igual modo, si los eslabones del
robot tuvieran las mismas dimensiones el espacio de trabajo tendra forma de crculo.
Principales caractersticas de un espacio de trabajo

Cuando se pretende estudiar un espacio de trabajo, lo ms importante es su forma y

volumen (dimensiones y estructura). Ambos aspectos ejercen consideraciones para el
diseo y manipulabilidad del robot.
Si se pretende utilizar un robot, el exacto conocimiento sobre la forma, dimensiones y
estructura de su espacio de trabajo es esencial puesto que:

La forma es importante para la definicin del entorno donde el robot trabajar.

Las dimensiones son importantes para la determinacin del alcance del efectorfinal.
La estructura del espacio de trabajo es importante para asegurar las
caractersticas cinemticas del robot las cuales estn relacionadas con la
interaccin entre el robot y el entorno.

stas dependen de las propiedades del robot en cuestin:

La dimensin de los eslabones del robot y las limitaciones mecnicas de las

articulaciones (tanto pasivas como activas) tienen una gran influencia en las
dimensiones del espacio de trabajo.
La forma depende de la estructura geomtrica del robot (interferencia entre
eslabones) y tambin de las propiedades de los grados de libertad (cantidad, tipo y
lmites de las articulaciones, tanto pasivas como activas).
La estructura del espacio de trabajo viene definida por la estructura del robot y las
dimensiones de sus eslabones.

Ventajas e inconvenientes del espacio de trabajo

Ventajas

Inconvenientes

La representacin tridimensional del

espacio de trabajo facilita la visin
de la forma dimensin del mismo.

Es necesario procesar una gran cantidad

de puntos para un anlisis exacto.

Proporciona una idea de cmo es el

espacio de trabajo.

Deben tenerse en cuenta diferentes

criterios de anlisis estructural del espacio
de
trabajo
con
respecto
a
la
manipulabilidad.

Ofrece la posibilidad de optimizar

las caractersticas del robot.

Puesto que los robots con diferentes

estructuras tienen diferentes espacios de
trabajo, debe analizarse cada uno por

separado.

Efector final: ltimo eslabn del robot (elemento terminal).