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Gegrafo, Tcnico SIG, Centro de Poltica de Suelo y Valoraciones, Depto. de Construcciones Arquitectnicas I,
Universidad Politcnica de Catalua, Barcelona, Espaa, pau.queralto@upc.edu
Arquitecto, Tcnico SIG, Centro de Poltica de Suelo y Valoraciones, Depto. de Construcciones Arquitectnicas I,
Universidad Politcnica de Catalua, Barcelona, Espaa, francesc.valls@upc.edu
Resumen
El presente artculo es la sntesis del trabajo realizado en el contexto del Proyecto PATRAC, Patrimonio
Accesible: I+D+i para una cultura sin barreras, para desarrollar una herramienta informtica capaz de
realizar rutas ptimas en mbitos urbanos teniendo en cuenta ciertos parmetros de accesibilidad fsica,
como son la pendiente, la anchura y la altura mnimas o la iluminacin.
El desarrollo de la herramienta supone una novedad metodolgica en lo que a la creacin y rectificacin
de la informacin de partida se refiere, ya que se genera informacin a partir de una nube de puntos
proveniente de una Lser Escner Terrestre y se rectifica utilizando tcnicas avanzadas existentes en los
Sistemas de Informacin Geogrfica (SIG). Esta informacin cartogrfica, correspondiente al casco
antiguo del municipio de Tossa de Mar, es la base sobre la cual trabaja el mdulo de rutas ptimas de un
SIG permitiendo al usuario realizar una ruta entre dos puntos de inters existentes en el casco antiguo.
La personalizacin del mdulo ha requerido, previamente, un anlisis de las condiciones de accesibilidad
del mbito de estudio y, posteriormente, tareas de programacin para incorporar los valores mnimos de
aspectos como la pendiente, la anchura de las calles, la iluminacin, entre otros, al mdulo de clculo de
rutas ptimas para que lo tenga en cuenta en sus funciones de optimizacin.
El resultado final es una aplicacin web que permite al usuario escoger la ruta ptima entre dos puntos
de inters teniendo en cuenta el tipo de discapacidad que padece. A parte de la informacin grfica con
el trazado de la ruta ptima la aplicacin ofrece al usuario la distancia de dicha ruta y la visualizacin de
un video 3D con el recorrido de la ruta, el cual ha sido elaborado a partir del modelo 3D generado con el
laser escner terrestre.
Abstract
This paper is the result of the work developed under the PATRAC Project (Accessible Heritage:
R&D+innovation for a culture without obstacles) for the development a software tool capable of solving
optimal routes in urban areas, considering parameters for the evaluation of its physical accessibility such
as slope, narrow passages, low height clearance and insufficient lighting.
The development of this tool is a methodological innovation on the creation and rectification of data
sources since it generates information from a Laser Terrestrial Scanner (LTS) point cloud output,
corrected using advanced Geographical Information Systems (GIS) technologies. This cartographical
information, corresponding to the city of Tossa de Mar old town, is the reference used by the GIS optimal
route solver which allows the user to find the best route between two points of interest in the old town.
The development of the solver has required an initial analysis of the accessibility status of the study area
followed by programming tasks to integrate the acceptable values of slope, width, height and lighting,
among others, into the optimal route solver parameters so they are evaluated when performing its
optimization tasks.
The end result is a web application that allows the user to find the optimal route between any two points
of interest considering his or her disability. In addition to the graphical information of the optimal route
plan, the application shows the user the length of the route and displays a 3D video following the route
path, created from the 3D model generated from the Laser Terrestrial Scanner.
Key words: accessibility, Geographical Information Systems, 3D Laser Terrestrial Scanner, urban
heritage.
1. Introduccin
La posibilidad de conocer y disfrutar del patrimonio arquitectnico de una ciudad ha sido inicialmente
objeto de investigaciones y acciones por parte de las administraciones pblicas y, en los ltimos aos, ha
constituido el principal tema de estudio de la comunidad cientfica especializada en accesibilidad.
Histricamente, las personas han tratado de adaptar el entorno a sus necesidades. Hoy en da, el
disear adecuadamente un entorno implica tener en cuenta a todos los usuarios. Por ello, la
accesibilidad ha pasado a ser una caracterstica bsica a tener en cuenta desde el inicio de cualquier
proyecto, lo que introduce la cuestin de cmo intervenir el patrimonio histrico para hacerlo accesible y
poder solucionar incidencias relacionadas con la accesibilidad fsica que permitan adoptar medidas para
eliminar los obstculos en el entorno fsico, especialmente para aquellos colectivos de personas que
sufren algn tipo de discapacidad. A pesar de ello, la posibilidad de actuacin sobre estos bienes es
limitada debido a las necesidades de conservacin de los mismos como parte fundamental de la cultura.
Esta trabajo se desarrolla en el marco del Proyecto PATRAC, Patrimonio Accesible: I+D+i para una
cultura sin barreras, cuyo objetivo general es el desarrollo de estrategias, productos y metodologas
para facilitar el acceso, la contemplacin y la captacin de contenidos del Patrimonio Cultural Espaol de
forma no discriminatoria, que resulten compatibles con las exigencias del monumento. Todo ello parte de
una estrategia de intervencin en la edificacin y el Patrimonio Arquitectnico para su rehabilitacin,
conservacin y explotacin bajo el marco comn del Diseo para Todos. Especficamente, el trabajo se
desarrolla en el marco del Subproyecto 4 (en adelante, SP4), el objetivo del cual es disear un sistema
de apoyo a la toma de decisiones que proporcione al responsable de planificar las mejoras de la
accesibilidad en entornos patrimoniales una herramienta para decidir la solucin optima segn criterios
de accesibilidad universal, respeto al patrimonio y viabilidad econmica, de acuerdo con las premisas y
soluciones desarrolladas en los subproyectos anteriores.
De este modo, el presente trabajo tiene por objetivo principal el desarrollo de una herramienta
informtica capaz de optimizar una ruta o itinerario entre dos puntos de inters patrimonial en el casco
antiguo de un asentamiento urbano, teniendo en cuenta las particularidades del usuario en cuanto a sus
discapacidades fsicas. Para ello ha sido realizada esta investigacin sobre un caso de estudio concreto:
el casco antiguo del municipio de Tossa de Mar, en Catalua.
El cumplimiento del objetivo principal ha supuesto, tambin, cumplir progresivamente los siguientes
objetivos especficos:
- Optimizar el modelo de nube de puntos procedente del laser escner terrestre para obtener un Modelo
Digital del Terreno (en adelante, MDT) del caso de estudio.
- Generar la cartografa correspondiente a los ejes de las calles del caso de estudio para disponer de las
rutas o itinerarios posibles que la aplicacin informtica utilizar como cartografa base.
- Identificar los parmetros normalizados segn la Unificacin de Normativas Espaolas (en adelante,
UNE) y sus caractersticas principales existentes en el caso de estudio (UNE 170001-1:2007 y UNE
170001-2:2007).
- Definir y estructurar la base de datos y vincularla con la informacin grfica disponible, permitiendo a la
herramienta informtica disponer de la informacin necesaria para poder realizar los procedimientos de
clculo de rutas ptimas.
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-188,9
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Sin embargo, este mtodo no permite interpolar las zonas en las que el escner no ha obtenido datos, de
manera que tambin se ha realizado la importacin como entidades tipo punto, a partir de las cuales es
posible la interpolacin.
A partir de las coordenadas de los puntos se han obtenido los puntos como entidades MultiPoint,
entidades de tipo punto que se almacenan de manera conjunta para ahorrar espacio y tiempo de
procesamiento (ESRI, 2004) obteniendo una nube de puntos en ArcGIS (ver figura 3).
Estos puntos, al carecer de referencia espacial, se ubican con su coordenada (0,0) situada en la
interseccin del Ecuador y el Meridiano de Greenwich.
Para la interpolacin, se han ensayado varios algoritmos (Inverse Distance Weighted, Kriging, Natural
Neighbor, Spline y Trend) y, finalmente, se ha optado por el Natural Neighbor ya que produce unos
resultados comparativamente mejores para el conjunto de datos con los que se ha trabajado. El
resultado de la importacin ha sido un raster de 1921x1921 celdas o pxeles (192,1x192,1 m.), cuyos
lmites son el Convex Hull del conjunto de puntos de partida. Finalmente, utilizando como referencia la
cartografa del ICC se ha podido georeferenciar el raster interpolado.
Finalmente, los puntos tambin se han convertido a un TIN multiresolucin, entidad terrain en ArcGIS
(ESRI, 2000), para poder disponer de un modelo 3D poligonizado (ver figura 4) y, a partir de este
modelo, se han desestimado las porciones de tringulos comprendidas dentro de las manzanas (ver
figura 5). La ventaja de almacenar este tipo de formato es la posterior depuracin de la geometra
mediante mtodos automatizados (Kersting y Kersting, 2007).
El modelo parte de dos fuentes de informacin: la geometra de las manzanas (informacin de tipo
vectorial) y la nube de puntos anteriormente importada (informacin de tipo raster). Para trabajar en
raster ha sido necesario, en primer lugar, convertir la informacin vectorial de la capa manzanas a una
entidad de tipo raster, con la misma resolucin que el raster procedente de la nube de puntos para,
seguidamente, reclasificar el resultado con la finalidad de conseguir que los pixeles que estn dentro de
una manzana tengan un valor y los que estn fuera otro. Una vez rasterizada correctamente la capa de
manzanas, sta se utiliza para limpiar el raster de la nube de puntos, convirtiendo en valores nulos (es
decir, eliminndolos) los pixeles dentro de las manzanas y, por lo tanto, obteniendo como resultado tan
solo los valores de las calles. Una vez aisladas las calles, para poder distinguir los datos a considerar de
los que deben ser descartados, esta informacin es evaluada con tres indicadores distintos y
seguidamente reclasificada para poder distinguir estas reas.
El primer mtodo consiste en evaluar la desviacin estndar de cada uno de los vecinos de cada pxel en
una ventana de 3x3 pixeles para, posteriormente, reclasificar los resultados en dos grupos: menor a 0,1 y
mayor a 0,1 (ver figura 8).
El segundo mtodo consiste en evaluar el rango (diferencia entre valor mximo y mnimo) de cada uno
los vecinos para cada pxel en una ventana de 3x3 pixeles para, posteriormente, reclasificar los
resultados en dos grupos: menor a 0,2 y mayor a 0,2. Con esto que se obtienen los puntos que estn 20
cm. por encima de sus ocho vecinos, hecho que indica que se produce un cambio brusco de altura.
Teniendo en cuenta que los pxeles vecinos estn situados a 10 cm del pixel evaluado y que la diferencia
es dos veces este valor, como consecuencia esto representara una pendiente del 200% respecto los
cuatro puntos situados ortogonalmente adyacentes y de alrededor del 140% para los cuatro puntos
situados en las esquinas (ver figura 9).
El tercer mtodo evaluado supone el clculo del porcentaje de pendiente (primera derivada) en cada
pixel y, posteriormente, reclasificar la pendiente segn si los valores son superiores o inferiores al 50%
(ver figura 10).
Con esta informacin se han podido ubicar una serie de puntos en lugares considerados por las tres
metodologas como correctos dentro de las calles. A estos puntos se les ha asignado la coordenada Z
proveniente del MDT y, al ser estos puntos muestras, se ha utilizado un filtro estadstico para eliminar la
presencia de muestras errneas. A partir de estos puntos en 3D corregidos se ha generado una nueva
topografa apta para la evaluacin de las pendientes (ver figuras 12 y 13) que evita los errores de la
topografa original, metodologa vlida a nivel terico por los expertos (Moore et al., 1991).
Figura 12. Topografa generada con los puntos evaluados como adecuados
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Figura 13. Topografa 3D generada con los puntos evaluados como adecuados
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Debido a que las rutas han sido digitalizadas siguiendo los ejes de calle, los tramos obtenidos
corresponden a los segmentos comprendidos entre intersecciones, de nodo a nodo. Ello conlleva dos
problemas:
- para el estudio de pendientes, podra darse el caso que la diferencia de cotas entre dos intersecciones
fuera pequea en relacin con su longitud y, por lo tanto, que el clculo de pendiente diera un resultado
pequeo, mientras que la realidad fsica fuera de algunas secciones con una pendiente muy fuerte y
otras con una pendiente muy pequea o inexistente.
- el mdulo de anlisis de redes de ArcGIS considera la topologa de red como un grafo plano, de
manera que la presencia de obstculos en un segmento invalida la totalidad del segmento entre los dos
nodos, cosa que no nos permite evaluar correctamente las rutas.
Por estas dos razones, se ha decidido dividir los tramos en subtramos de longitud inferior o igual a un
metro (longitud aproximada de un paso) para poder representar con mayor fidelidad las variaciones de
pendiente. Para ello, se ha optado por utilizar la herramienta XTools Pro 6.2.1 de la compaa Data East.
Para poder calcular la pendiente de los tramos ha sido necesario convertir las rutas de 2D a 3D. Para
ello, se ha generado una superficie 3D a partir de la nube de puntos por interpolacin y se ha drapeado
la ruta 2D para que recogiera los valores de la coordenada Z de la superficie generada.
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Ello es posible porque segn el teorema de Nyquist-Shannon (ver figura 16), la resolucin de los puntos
(10 cm.) debera permitir identificar los tramos horizontales de los escalones, habitualmente alrededor de
30cm.
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Teniendo en cuenta que la anchura mnima segn las normativa UNE es 1,5 metros.
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Se ha considerado evaluar distintos grados de iluminacin (baja, media y alta), pero para el presente
trabajo se ha optado por trabajar con un valor lmite.
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En este caso se trata de las variables Xi, Xf, Yi, Yf, Zi, Zf.
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Con esta frmula se obtiene el valor absoluto de la pendiente en cada tramo. Una vez obtenidas las
pendientes y asignadas como un atributo al campo correspondiente en cada tramo, se eliminan los
campos auxiliares creados para su clculo. A partir de estos datos se ha realizado un mapa temtico
para verificar visualmente la variacin de los valores de cada tramo (ver figura 21), de manera que se
grafan en rojo las pendientes superiores al 12% y con una rampa de colores las inferiores al 6%, al 8% y
al 12% respectivamente.
Figura 21. Mapa temtico con los valores de pendiente
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Para ello se ha desarrollado un mdulo en Model Builder que interseca de manera secuencial cada una
de las entidades que representan obstculos con los tramos de ruta. Con este proceso conseguimos, en
primer lugar, cortar el tramo con la entidad obstculo, de manera que se obtienen subtramos dentro y
fuera del polgono y, en segundo lugar, se consigue asignar los valores de tipo de obstculo a los
subtramos dentro del obstculo correspondiente.
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Figura 22. Obtencin de las rutas ptimas para usuarios en silla de ruedas
Ha sido tomado como valor mximo en una pendiente longitudinal del 12%. Este valor es indicado al
sistema gestor de rutas para que siempre que el usuario se encuentre con un valor ms alto que este
tenga en cuenta que debe considerarlo como una barrera y despreciar esta ruta, si es el caso de una
persona con discapacidad de movilidad, o calcular el coste del trabajo que va a representar para la
persona superar dicha pendiente, si es el caso de una persona mayor con pequeas dificultades fsicas.
A parte de la pendiente, tambin ha sido tomado en cuenta la anchura (con un valor mnimo de 1,5
metros), la altura (con un valor mnimo de 2,1 metros) y la iluminacin (con valor inadecuado si est fuera
del rea de influencia de 10 metros de la farola).
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El segundo trabajo de programacin ha consistido en crear un formulario con tres desplegables para
poder escoger las opciones del perfil del usuario y los puntos de inicio y fin de la ruta. Este formulario,
mediante la programacin en cdigo ASP, permite ver en el frame el resultado de la seleccin que el
usuario ha escogido. Este resultado es una imagen incorporada en una pgina web.
b) Metodologa utilizada
Ha sido utilizada una doble metodologa utilizada en la creacin de la web, segn el tipo de software
utilizado para servir los mapas utilizando Internet.
En primer lugar, se ha utilizado un servidor web, llamado Apache, que es software libre. De este modo,
las rutas han sido calculadas mediante el mdulo de rutas ptimas del software gvSIG (tambin software
libre) y los resultados obtenidos, para cada ruta entre puntos de inters en los diferentes perfiles de
usuario, han sido exportados a imgenes de formato Portable Network Graphics (en adelante, PNG).
Todas las imgenes generadas han sido introducidas en un servidor, el cual dispone del servidor web
Apache (software libre). Para que stas puedan verse en la web creada, se ha hecho una pgina para
cada una de ellas, la cual tiene el tamao justo del frame y se visualiza en l. Esta opcin metodolgica
escogida no supone ningn coste en licencias del software utilizado, aunque s obliga a preparar tantas
pginas web como resultados de rutas posibles, para que sean visualizados en el frame, con la finalidad
de tener los resultados en un servidor web y que estos sean vistos en funcin de la seleccin del usuario
que realiza sobre el formulario que ha sido programado.
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En segundo lugar, se ha pensado en utilizar el software ArcGIS Server. ste es el servidor de ArcGIS,
software con licencia de pago. ArcGIS Server es una plataforma completa capaz de crear aplicaciones y
servicios GIS profesionales que, gracias a su tecnologa de servidor, son capaces de gestionar,
visualizar y analizar informacin geogrfica de manera centralizada. ArcGIS Server ofrece las siguientes
ventajas:
- herramientas que permiten llevar una administracin centralizada y crear aplicaciones Web y servicios
desde los que acceder a toda la funcionalidad GIS disponible.
- integracin con otros sistemas corporativos como CRMs, ERPs, etc. ArcGIS Server proporciona las
herramientas necesarias para disear una Arquitectura Orientada a Servicios (SOA).
- soporte de estndares tanto del sector de los GIS (OGC) como del resto de Tecnologas de la
Informacin (W3C).
- capacidad para crear aplicaciones personalizadas en .NET o Java.
Con la utilizacin de este software especfico, el usuario realiza la seleccin de los parmetros de la ruta
on-line. La seleccin realizada en el formulario pasa a ser una pregunta al servidor, el cual contiene el
software, y ste contesta con el resultado al usuario web mediante una imagen que se visualiza en el
frame de la web.
c) Recursos interactivos
Se ha decidido incorporar algunos recursos para que el usuario reciba informacin aadida respecto a la
ruta. En primer lugar, cuando el usuario calcula la ruta ptima entre puntos de inters, el resultado de
sta se expresa grficamente y se incorpora la distancia en metros de dicha ruta. Sin embargo se trata
de una informacin valiosa para el usuario, aun ms si ste sufre algn tipo de discapacitacin motriz.
En segundo lugar, se ha aadido al resultado de la ruta la posibilidad de ver un vdeo de sta, el cual
supone realizar un viaje por el modelado 3D que se dispone del casco antiguo de Tossa de Mar. Para
generar los videos, se han tenido en cuenta todas las tomas de datos del escner lser terrestre (154
posiciones con 229.596.422 puntos) utilizando para su renderizado el software Pointools 1.7 Pro. Los
trayectos de los videos se han generado mediante el wizard de animacin que dispone dicho software,
dada la necesidad de mantener una velocidad homognea en las diferentes rutas, ingresando las
posiciones de la cmara y el objetivo sobre un recorrido preestablecido, el cual se ha distribuido en una
lnea de tiempo tambin predefinida.
Una vez se dispone de la base de los trayectos se han editado, tanto la posicin de la cmara como el
objetivo, ya que estos al generarse a travs de una trayectoria curva tienden a desviarse de las rutas
deseadas realizando giros innecesarios o errneos, como por ejemplo sucede al traspasar muros. Un
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ejemplo de dicha edicin se puede ver en la figura 25, en la cual se editan las keys tanto la cmara
como el objetivo para cada uno de los tres ejes de coordenadas.
Para el renderizado del video se ha predefinido el formato de resolucin de pantalla HDTV 1280 x 720,
permitiendo la posibilidad de reproducir los videos en el formato 16:9 para pantallas de alta resolucin.
Igualmente, se ha aplicado un filtro de motion blur de baja calidad, para suavizar el pixelado que genera
realizar un video de una nube de puntos del modelo 3D generado. Se ha utilizado el formato del video
Audio Video Interleave (en adelante, AVI) sin ninguna compresin del video para este renderizado base,
puesto que posteriormente se edita y la doble compresin disminuye la calidad del video. Se adopta una
calidad de renderizado promedio, dada la cantidad de videos a realizar, en dnde cada uno de estos sin
comprimir pesa de promedio entre siete y ocho gigabytes (en adelante Gb).
Los videos base se han generado para varias rutas al mismo tiempo, manteniendo el punto inicial y final
entre trayectos, siendo videos extensos que se han recortado posteriormente segn cada uno de los
trayectos. Para realizar este procedimiento de corte se ha utilizado el software de edicin de video
Camptasia Studio 7, ampliando la duracin de primer y ltimo cuadro de los videos recortados para que
cada uno de ellos no termine de forma repentina.
Los videos finales obtenidos se han renderizado en formato Windows Media Video (en adelante, WMV)
para facilitar su reproduccin, utilizando el cdec cinepak, en el cual cada trayecto pesa entre 19 y 350
kilobytes (en adelante, Kb) segn la distancia de cada trayecto, logrando con ello un tamao apropiado
para su reproduccin desde Internet, pero conservando a su vez la calidad del video inicial.
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4. Conclusiones
A lo largo del presente artculo se ha descrito el procedimiento realizado para conseguir la
personalizacin del mdulo de rutas ptimas, la finalizacin del cual permite cumplir con los objetivos
planteados en el inicio. Pueden identificarse tres fases muy diferenciadas en el trabajo: la preparacin de
la informacin, la definicin de la base de datos alfanumrica y la personalizacin del mdulo de clculo.
La herramienta desarrollada permite a un usuario conocer cul es la ruta ptima entre dos puntos de
inters del casco antiguo de Tossa de Mar, optimizndola respecto a la distancia. Pero la herramienta
tambin permite que se tenga en cuenta el tipo de discapacidad fsica que padece el usuario, lo cual
supone que ha sido necesario tener en cuenta la incorporacin de elementos fsicos presentes en el
espacio urbano, como por ejemplo las escaleras o la pendiente. Gracias a esto, la herramienta permite a
un usuario con silla de ruedas conocer cules son las rutas que son transitables para l, las cuales no
debern tener una pendiente superior al 12%, no debern contener escaleras o gradas, debern tener
como mnimo 1,5 metros de anchura y 2,10 metros de altura libres y debern disponer de una
iluminacin correcta.
Cuando el usuario recibe la informacin solicitada, la ruta ms corta para ir desde el punto de inters
dnde se encuentra hasta otro al que quiere ir, la herramienta muestra grficamente la ruta y
alfanumricamente ofrece la informacin de la distancia a recorrer por el usuario. Pero si la consulta
realizada por el usuario no puede efectuarse, por ejemplo debido a que el usuario con silla de ruedas
debe transitar por un tramo de escaleras, la herramienta ofrece al usuario la informacin grfica
correspondiente a la ruta y aquellos obstculos que se encuentran en ella.
Es necesario mencionar que la herramienta creada en el presente trabajo forma parte de una aplicacin,
la cual est alojada en una pgina web. En esta aplicacin el usuario dispone de una interfaz a partir de
la cual genera la consulta. sta requiere que el mdulo de clculo de rutas ptimas la gestione para dar
un resultado, una respuesta a la consulta realizada, ofreciendo la ruta ptima entre dos puntos de inters
que el usuario ha seleccionado previamente. Esta es una de las opciones que se pretende ejecutar para
realizar la integracin de la herramienta desarrollada con el usuario, aunque pueden aadirse otras
funcionalidades.
Agradecimientos
El presente trabajo ha sido desarrollado a travs del proyecto PATRAC. PATRIMONIO ACCESIBLE:
I+D+i para una cultura sin barreras, cofinanciado por el Ministerio de Ciencia e Innovacin a travs del
Plan Nacional de I+D+I, dentro del programa de Proyectos Cientfico- Tecnolgicos Singulares y de
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Carcter Estratgico, y por la Unin Europea a travs de los fondos FEDER .
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