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I. INTRODUCCIN
En un sentido amplio, un sistema es un conjunto de
elementos asociados de forma tal que sea capaz de cumplir
un objetivo dado, como producir energa, acumular materia,
separarla, transportarla, etc. El inters principal a nivel
industrial es conocer el comportamiento de un sistema en
diferentes situaciones, y cmo la interseccin de sus partes
determina su evolucin temporal.
En la industria, la aplicacin de tcnicas de control
avanzadas est teniendo cada vez ms auge no solamente
por la mejora de prestaciones que son capaces de aportar
sino por el desarrollo de controladores que se estn
diseando para controlar la planta en un punto de operacin
y que sean robustos a perturbaciones.
Generalmente, la combinacin de modelos complejos de
sistemas dinmicos y el diseo de controladores robustos,
dan como resultado que los controladores sean de mayor
orden, lo que dificultan su implementacin en la prctica.
Para el diseo del controlador robusto se utiliza el mtodo
de colocacin de polos basado en una estructura RST, el cual
es ampliamente utilizado para el diseo de controladores de
sistemas S.I.S.O. (Single-input and single-output), ya que se
basa en la solucin de la ecuacin de Bezout. En (Astrm
yWittermark 1990), (O y G 2005), (Landau 1998), aqu los
autores trabajan la atenuacin de la perturbacin en bajas
frecuencias de tipo polinomial de cualquier orden y
garantizan para lazo cerrado una ganancia unitaria, teniendo
1
G(z ) =
=
1
nA
A( z )
1 + a1 z 1 + ... + a n z
A
(1)
sT s
donde z = e
, y d es el retardo puro de la planta en un
periodo de muestreo Ts , contenido en el tiempo de retardo
de la planta.
nP = deg P ( z 1 ) n A + n B + d 1
nS = deg S ( z 1 ) n B + d 1
(6)
nR = deg R ( z 1 ) n A 1
donde,
P(t )
y * (t )
Bm
Am
u (t )
1S
y (t )
B A
S ( q 1 ) = 1 + s1 q 1 + ... + s ns q ns = 1 + q 1 S * ( q 1 )
(7)
(8)
b(t )
S ( z 1 )u (t ) = T ( z 1 ) y * (t ) R ( z 1 ) y (t )
(2)
donde
polinomio R ( z 1 ) , H R ( z 1 ) = 1 + z 1 a lo que se
denomina abrir el lazo, esto hace que el controlador se
comporte como un filtro pasabajas, rechazando seales con
frecuencias mayores a 0.5 veces la frecuencia de muestreo.
De las ecuaciones (7) y (8) se obtiene:
R( z 1 ) = R ( z 1 ) H R ( z 1 )
deseada.
Esta trayectoria se almacena en una computadora o es
generada por un modelo de referencia, como el siguiente:
y * (t ) =
donde
Bm( z 1 )
Am( z 1 )
r (t )
(3)
r (t ) es la referencia.
H LC ( z 1 ) =
z d B ( z 1 )T ( z 1 )
P( z 1 )
(4)
S ( z 1 ) = S ( z 1 ) H S ( z 1 )
P( z 1 ) = A( z 1 ) S ( z 1 ) + q d B( z 1 ) R ( z 1 )
P ( z 1 ) = PD ( z 1 ) PA ( z 1 )
(9)
Bm
.
Am
(5)
T ( z 1 ) =
P( z 1 )
(11)
B(1)
La segunda forma contiene los polos dominantes del lazo
cerrado dados por el polinomio PD y la ganancia esttica es
ajustada, por lo que la ganancia esttica de la funcin de
transferencia para y * (t ) a y (t ) es 1, donde:
P ( z 1 ) PA ( z 1 )
(12)
T ( z 1 ) = D
B (1)
La tercera forma es el valor de una ganancia definida por:
P(1)
T ( z 1 ) =
(13)
B(1)
V. MRGEES DE ROBUSTEZ
S yb ( z 1) =
B( z 1) R( z 1)
1
(16)
P( z )
Esto es importante para enfatizar la siguiente propiedad:
S yp ( z 1 ) S yb ( z 1 ) = 1
(17)
H LA ( z 1 ) =
z d B( z 1 ) R( z 1 )
A( z 1 ) S ( z 1 )
(18)
H LA ( z 1 ) (ver
(19)
En consecuencia, la reduccin mx S yp ( z 1 ) provocar
un crecimiento al margen de mdulo y viceversa.
Los valores tpicos para un buen margen de mdulo son
(Landau 2000):
(20)
M 0.5(6dB ) [ mn : 0.4( 8dB )]
B. Margen de retardo ( )
Un retardo puro introduce un desfasamiento proporcional
a la frecuencia . Para una cierta frecuencia 0 , el
desfasamiento que introduce un retardo puro es:
(0 ) = 0
(21)
(22)
=
(23)
= mn i i
i
fc
1 1 z 1
jw
z=e ,
< S yp ( z 1 ) < 1 + 1 z 1
0
= Ts ).
B) APLICACI DE LA METODOLOGA
Para probar la metodologa implementada se realizaron
algunas simulaciones con los datos del modelo de una planta
de transmisin flexible.
La transmisin flexible consta de tres poleas unidas por
cintas elsticas (ver figura 4.), una de estas poleas est
limitada por el eje de un motor D.C. y el motor de posicin
es controlado por un servo-local; el objetivo del control es
conseguir la posicin deseada de las tres poleas.
Modificando el voltaje de entrada del motor que impulsa
la primera polea, la salida y (t ) del sistema es la posicin del
eje de la tercera polea, y la seal u (t ) es la referencia para la
primera posicin del eje de la polea.
(24)
= 1 + 1 z 1
B( z 1 ) = 0.3053 z 1 + 0.3943 z 2
d =2
En la figura 5 se representa la frecuencia caracterstica de
este modelo, los modos de vibracin de la planta, se definen
por w = 1.9017 Hz , = 0.042 y w = 5.0074 Hz , = 0.023 .
S up ( z 1 )
controlador B).
El tercer controlador se disea porque la funcin de
sensibilidad a la entrada se est amplificando unos pocos dB
de la medicin del ruido y se puede interpretar como
perturbacin, para contrarrestar este fenmeno es suficiente
abrir el lazo en altas frecuencias, mediante la introduccin de
la partes fijas H R ( z 1 ) = 1 + z 1 en el controlador y se
observa que disminuye en gran medida en las frecuencias
altas (ver figura 6 y 7, controlador C), el valor del margen de
mdulo es M = 0.544 y el. mx S up ( z 1 ) 1.5 dB.
Figura 5. Diagrama de Bode del modelo de la planta de
transmisin flexible.
El controlador diseado debe asegurar ciertas
especificaciones de robustez en trminos del margen de
mdulo, margen de retardo y el valor mximo de los
mdulos de la funcin de sensibilidad a la entrada a
frecuencias altas, las especificaciones de desempeo y
robustez de la planta son resumidas a continuacin:
Dinmica de seguimiento: se realiza con un sistema de
segundo
orden
y
los
datos
utilizados
son:
0 = 1.9017 H y = 0.9 .
Error igual a cero en estado estacionario: se incluye un
1
integrador: H S ( z ) = 1 z
Los polos dominantes del lazo cerrado: corresponden a la
discretizacin de un sistema en tiempo continuo con
0 = 1.9017 H y = 0.8 .
TABLA I
Especificaciones de los controladores.
A
1
H (z )
[+ S
H R ( z 1 )
Polos
dominantes
Polos
auxiliares
1 z
B
1
1 z
C
1
1 z 1
1 + z 1
= 11.94
= 0.8
= 11.94
= 0.8
= 31.46
= 0.15
= 11.94
= 0.8
= 31.46
= 0.15
(1 0.2z 1 )4 (1 0.2 z 1 )4
VII. CONCLUSIONES