Filtros Digitales

Ecuaciones de Diferencias
Como una ecuacin diferencial puede ser utilizada para modelar un sistema en tiempo
continuo, la ecuacin de diferencia se puede utilizar para modelar un sistema en tiempo
discreto. Por ejemplo, considrese un sistema de tiempo continuo de primer orden
definido por la siguiente ecuacin.
dy t
a y t bx t
dt
La salida del sistema, y t , se puede expresar en la forma:

yt

la ecuacin dice que el valor actual de la salida, y t , es funcin de todos los valores
t

anteriores de la entrada, b x
anteriores de la salida,

d , y tambin, es funcin de todos los valores

d .

En una forma similar, para un sistema de tiempo discreto, la salida actual del sistema,
y nT , se debe computar utilizando; la entrada actual x nT , las entradas anteriores
x nT kT , y las salidas anteriores y nT kT . La ecuacin de diferencias se escribe
como:

y nT

L0 x nT

L1 x nT T

Lr x nT rT

L2 x nT 2T

k1 y nT T

k 2 y nT 2T

En este caso, el procesador digital se puede esquematizar como:

k m y nT mT

L0

x nT T

L1

k1

L2

k2

x nT

x nT

2T

y nT

y nT

x nT

y nT T

y nT 2T

.
.

.
.

.
.

rT

y nT

km

Lr

mT

En otras palabras, el procesador genera la salida, ponderando la entrada presente, las r

entradas pasadas y las m salidas pasadas.
El anlisis de un sistema consiste en determinar la salida del sistema dada la entrada al
sistema y la especificacin del sistema. La especificacin del sistema consiste en
determinar los coeficientes de la ecuacin de diferencia.
El primer paso en el anlisis del procesador de tiempo discreto es resolver la ecuacin
de diferencia.
y nT k1 y nT T k 2 y nT 2T
k m y nT mT

L0 x nT

L1 x nT

2T

L2 x nT

Lr x nT

rT

Aplicando transformada z en ambos lados de la ecuacin, y considerando que

Z x nT
k1 z 1Y z

Y z

Y z 1 k1 z

k2 z

k 2 z 2Y z

L1 z 1 X z

L0 X z
2

z kX z

kT

km z

k m z mY z

L2 z 2 X z
m

X z L0

Lr z r X z
L1 z

L2 z

Lr z

La relacin de Y z y X z es la funcin de transferencia del sistema de tiempo

discreto, la cual frecuentemente se le conoce como funcin de transferencia pulso:
Y z
X z

H z

L0 L1 z 1 L2 z 2
1 k1 z 1 k 2 z 2

Y z

H z X z

Lr z r
km z m

Si la entrada es un pulso unitario, X z

1:

Y z

H z

y nT

h nT

cuya transformada inversa:

la secuencia h nT , la cual es la transformada z inversa de la funcin de transferencia

pulso, H z , se le conoce como la respuesta a pulso unitario.
Respuesta en estado estable a C.A. de sistemas discretos lineales
Como en los sistemas en tiempo continuo, la respuesta a C.A. de un sistema discreto
lineal, su seal de salida es una onda senoidal de la misma frecuencia que la seal de
entrada pero con un escalamiento en la amplitud y un corrimiento en la fase. La relacin
de la amplitud de la seal de salida con la amplitud de la seal de entrada es la respuesta
en amplitud a la frecuencia de entrada, y la fase de salida menos la fase de entrada es la
respuesta en fase a la frecuencia de entrada.
Considrese la secuencia senoidal de entrada:
Ae j

x nT

nT

La secuencia de salida:
y nT

h mT e j

n mT

m 0

Ae j

y nT

nT

h mT e

j mT

m 0

Entrada

Si el sistema es estable, los trminos h mT (la respuesta a pulso unitario) se hacen

despreciables para n muy grande.
n

j mT

h mT e
m 0

y nT

Ae j

nT

Por definicin y nT es una onda senoidal

Be j

nT

Ae j

nT

Donde B es la amplitud de salida y

la fase de salida
Be j
Ae j

nT

B j
e
A

nT

B
A

G
G

ya que G

puede ser representada por G

h mT e

mT

m 0

H ej

H z

z ej

Por lo tanto la respuesta en estado estable se puede obtener de la funcin de

transferencia pulso remplazando e j T por z .
Es importante mencionar que la respuesta a C.A. en estado estable es peridico respecto
a la frecuencia de muestreo S .

H ej
s

He

aT

H ej

H e j T e jk

sT

2
T

j T

H ej

H e
T

j T

H ej

jk

2
T
T

H e j T e j 2k
es peridica con periodo

Ya que H e j es peridica, es preferible normalizar la variable frecuencia con respecto

a la frecuencia de muestreo:

r
s

H e j2

2 r

Ejemplo.- Determinar la respuesta en amplitud y fase del sistema deiscreto definido por
la ecuacin de diferencia.

y nT

x nT

x nT

2T

z 2X z

Y z

X z

Y z

X z 1 z

H z

1 z

La respuesta en frecuencia (C.A.) en estado estable:

H ej

ej

j T

2 cos T e

ya que

ej

e
2

j2 T

1 e

j T

j T

j T

cos T

En trminos de la frecuencia normalizada, r ,:

H e j2

2 cos 2 r e

j2 r

Fase

Amplitud

0.25

0.25

0.5

0.5

Ejemplo.- Sistema discreto que retarda k periodos de muestreo a la secuencia x nr

H z
H e j2

z
r

j2 r

H e j2

Amplitud
1

fs

fs

2 k

Un corrimiento en el tiempo produce un corrimiento lineal en la fase en el dominio de la

frecuencia.
Respuesta a f

0 y f

0.5 f s

Es difcil visualizar la respuesta a C.A. de un sistema, sin embargo, dos valores de

frecuencia son importantes en el anlisis: f 0 respuesta a C.D. y f 0.5 f s respuesta
a la mitad de la frecuencia de muestreo.

e j2

fT

e j2

fT

f 0

e j0

f 0.5 f s

1
1

H1
H

Ejemplo.-

y nT

0.5 y nT T

0.38 y nT

H z
Respuesta a D.C.: H 1

1.70

Respuesta a f

0.5 f s

2T

x nT

1 0.5 z 1
1 0.5 z 1 0.38 z

0.27

Ejemplo.- Determinar
-La ecuacin de diferencia
-La funcin de transferencia pulso
-La respuesta a C.A. (amplitud y fase)

0.5 x nT T

y nT

x nT
k

y nT
y nT

x nT k
y nT T
y nT T k x nT

Y z

z 1Y z

Y z 1

kX z

H z
H ej

kX z

k
e

j T

k
1

cos T

j sen T

En trminos de la frecuencia normalizada

H e j2

k
cos 2 r j sen 2 r

Para la amplitud y fase

H e j2
Ar
r

A r ej

k
2

1
tan

2 cos 2 r
sen 2 r
cos 2 r

Filtros Digitales

Tpicamente, el problema de sntesis de los sistemas discretos es determinar la funcin

de transferencia pulso, H z , que satisfaga un conjunto de especificaciones. Una vez
que se cuenta con la funcin, esta se puede implementar a partir de diferentes
estructuras.
-Implementacin forma directa

Y z
X z

H z

Li z

i 0
m

kjz

j 1
r

y nT

i 0

Li x nT

iT

k j y nT

jT

j 1

Esta ecuacin de diferencias es realizable por la estructura propuesta anteriormente. Si

los bloques donde se almacenan las entradas presentes y pasadas, y las salidas pasadas,
se reemplaza por operadores de retardo z 1 , se puede proponer la siguiente estructura:

H1 z

X z

H2 z

Y z

L0

L1

k2

L3

.
.
.

k1

L2

k3

.
.
.

z
Lr

Forma Directa I

km

El operador z 1 almacena una muestra durante un periodo T . La estructura anterior se

conoce como forma directa I, esta estructura requiere r m elementos de retardo z 1 .
La primera red, H 1 z , implementa los ceros de la funcin, y la segunda H 2 z , los
polos de la funcin.
Se puede intercambiar las subestructuras H 1 z y H 2 z , para formar la siguiente:

H2 z

H1 z
Y z

X z
L0

A1

k1

z
z

B1

A2

k2

L1

B2

L2

L3

k3
.
.
.

z
km

Pero la seal en

A1

B1

A2

B2

De este modo elementos z

forma directa II.

.
.
.

Lr

en cascada pueden combinarse para formar la estructura

X z
L0

k1

L1

k2

L2

k3

L3

kr

Lr

1
Forma Directa II

km

Forma Directa II, en este caso el nmero de polos es mayor al de ceros.

-Implementaciones en cascada y paralelo

La implementacin en cascada se basa en separar los ceros y polos reales de los ceros y
polos complejos conjugados (recurdese que los ceros o polos complejos siempre
sern conjugados).
N1

H z

kz

1 ai z

i i

j 1

D1

D2

1 ck z

k 1

Se tiene:
N1 ceros reales en z

1 bj z

1 bj z

1 dl z

1 dl z

l 1

ai

N 2 ceros complejos conjugados en z

D1 polos reales en z

N2

bj y z

bj

dl y z

dl

ck

D2 polos complejos conjugados en z

Los polos y ceros reales se implementan la forma directa II, por ejemplo,

1 ai z
1 ck z

H1 z

Y1 z

X1 z

ck

ai

Los polos y ceros complejos y conjugados

H2 z
Ya que A

1 bj z

1 bj z

bj

bj z

bjbj z

1 dl z

1 dl z

dl

dl z

dl dl z

A y A A son nmeros reales

Y2 z

X2 z

z
dl

d ld

dl

bj

bj

b jb j

El trmino kz m es para considerar cualquier constante, o bien en el caso que se

contenga un trmino z M donde M 0
-Implementacin en paralelo.

La implementacin en paralelo parte de expandir en fracciones parciales la funcin

H z ; la forma general de esta expansin es:
H z

M
i 0

Ai z

D1
k

1
Bk
1 ck z
1

1 el z 1
cl
1 dl z 1 1 dl z
1

Dz
1

Donde el primer trmino se presenta en el caso de que el orden del numerador sea
mayor que el del denominador r m . El segundo trmino son los polos reales, y el
tercero son los pares de polos complejos y conjugados.
Ejemplo.- Implementar en las estructuras cascada y paralelo
1 3

1 z

H z
1

1
z
2

1
z
8

Cascada
1 z 1
1 1
z
1
2

H z

1 z 1
1 z
1 1
z
1
8

Y z

X z

1/2

-1

1/8

-1

-1

Estructura en paralelo
1 z

H z
1
Multiplicando por z 3

1
z
2

1 3

1
z
8

z 1
1
1
z z
z
2
8

H z

H z
z

z 1
1
1
z
z
2
8

z2

A
z2

z 1
1
1
z
z
2
8

3z 1

1
2

1
8
1
16

1
2

D
1
2

1
8

1
2

16

z 1

z 1
z2 z

H z

z 0

1
8

z 1

1
z
2

1
z
8

3
16

5
8

1
8

1
2

1
2

1
2

1
8

z 0

7
16
1
256

1
256

z2 z

1
16

1
1
16

z 1
1
1
z
z
2
8

d
dz

B
z

1
2

3
8

1792
16

112

1
8
13
84

4
3

343
3
z

1
8

4
3

16
112
z

16 z

z
1

1
2

343
3
1
z
8

1
2

16

Y z

X z
4
3

1
2

343
3

1
8

-Integracin en tiempo discreto

Son dos tipos:

Integracin Rectangular
Integracin Trapezoidal
Un integrador en tiempo discreto est definido por:

y nT

y nT T

y nT T , nT

Donde y nT T , nT es la cantidad agregada a la integral en el incremento de tiempo

nT T , nT .

Integracin Rectangular:

x nT
x nT T

t
nT T

nT

En este caso, el valor de y nT T , nT se define

y nT T , nT

T x nT
Base

Altura

Dando la siguiente ecuacin de diferencias:

y nT

y nT T

T x nT T

La funcin de transferencia pulso se obtiene aplicando la transformada z a la ecuacin

anterior.
Y z

z 1Y z

H z

Y z
X z

T z 1X z
Tz 1
1 z 1

El procesador digital para este integrador:

X z

z
-Integracin Trapezoidal

Y z

x nT
x nT T

nT T
y nT

T , nT

T x nT

1
T x nT
2

x nT

Ecuacin de Diferencia:
y nT

y nT

T x nT

1
T x nT
2

x nT

Aplicando transformada z
Y z

z 1Y z

H z

Y z
X z

1
T X z
2

T z 1X z
T1 z
21 z

1
1

Y z

X z
T
2

Caractersticas de Amplitud y Fase de los Integradores

ej

Integrador Rectangular
Hr e j

Multiplicando por e

j T
2

z 1X z

Te j T
1 e j T

Hr e

T
sen
2
Hr e

j T

Te

j T

j T

j T

j T

e
2j

Te

j T

j T

En terminos de la frecuencia normalizada

T
Hr e

En el rango de 0

Hr

Ar

sen

fs
2 r
r

T
2 sen r

Ar r

T
2

Te j
2 j sen

j2 r

2 j sen

j T

Integrador Trapezoidal
Ht e j

Multiplicando por e

j T

T1 e
21 e

j T

j T
2

j T

Ht e

j T

Ht e j

T e 2
2 e j T2
T cos
2 j sen

En trminos de la frecuencia normalizada r

Ht r

j T

j T

e
T

fs

T cos r
2 j sen r

2
2

En el rango 0

cos

r y sen

At r

T cos
2 sen

r son positivos

r
r 0

Magnitud
(dB)

0.2

0.5

r
0.1

0.05

Rectangular

Integrado Ideal
Trapezoide

0.1

(grados)0

0.2

0.3

0.5

r
Ideal y
Trapezoide

-90

-180

Rectangular