Dinamica Robos Parte1

Din
amica de Rob
os Parte 1:
Abodagem de Euler-Lagrange
Leonardo A. B. Torres
Guilherme Pereira
junho, 2010.
Planejamento de Movimento e Estrat

egias de Controle de Rob
os PPGEE/UFMG
1 / 85
Princpios B
asicos da Mec
anica
Lagrangeana

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Trabalho Virtual das
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equaco
2es /de85
Euler-Lagrange
Introduc
ao
Para entender o desenvolvimento que conduz às Eqs. de

Euler-Lagrange, considere o mecanismo rob
otico
mostrado abaixo:
ag
x2
q1
q2
X2
r1
x1
X1

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equaco
3es /de85
Euler-Lagrange
Introduc
ao

otico
mostrado abaixo:
ag
x2
q1
q2
X2
r1
x1
X1
importante definir um Referencial Inercial!

E

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equaco
3es /de85
Euler-Lagrange
Introduc
ao

otico
mostrado abaixo:
A
ag
x2
~rA
B
q2
X2
~rB
O
q1
r1
x1
X1

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equaco
3es /de85
Euler-Lagrange
Introduc
ao
Inicialmente, para simplificar, vamos considerar cada parte

componente do rob
o como uma massa pontual
concentrada:
m1
~rA
m2
X2
~rB
O
X1

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equaco
4es /de85
Euler-Lagrange
Introduc
ao
Note que ao considerarmos o espaco de configuracoes, ao

inves do espaco de trabalho no Mundo, automaticamente
incorporamos as restricoes que determinam as posicoes
relativas das massas m1 e m2 :
q ) ~rA ~rA (~
q ),
~rA = CDA (~
q ) ~rB ~rB (~
q );
~rB = CDB (~
sendo que CDA () : R2 R2 e CDB () : R2 R2 sao os
mapas de cinematica direta correspondentes aos centros
de massa 1 e 2, respectivamente, com ~q = [q1 q2 ] .

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equaco
5es /de85
Euler-Lagrange
Deslocamentos Virtuais
Deslocamentos Virtuais: sao as variacoes das posicoes

das massas no mundo que nao violam as restricoes de
movimento impostas pelo mecanismo. Sao chamados
de virtuais porque nao quer dizer que ocorreram
realmente:
~rA =
~rB =
~rA
~rA
q1 +
q2 ;
q1
q2
~rB
~rB
q1 +
q2 ;
q1
q2
Trata-se de possveis variacoes infinitesimais ~rA e

~rB que cinematicamente sao permitidas. Note que,
embora ~rA nao seja independente de ~rB (devido às
restricoes holonomicas do mecanismo), q1 e q2 sao
independentes!
os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equaco
6es /de85
Euler-Lagrange
Deslocamentos Virtuais
Note que as matrizes Jacobianas dos mapas de

cinematica direta podem ser escritas como:

~rA
~rA
;
|
JA =
q1
q2

~rB
~rB
|
JB =
q1
q2
tal que
~rA = JA ~q;
~rB = JB ~q;
(1)
com ~q = [q1 q2 ] .

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equaco
7es /de85
Euler-Lagrange
Trabalho Virtual
Trabalho Virtual: trabalho realizado sobre uma

partcula, devido a um descolamento virtual:
WA = F~A ~rA ,
WB = F~ ~rB .
B
O Trabalho Virtual total sera W = F~A ~rA + F~B ~rB .

Neste caso, tem-se:
W
= F~A [JA ~q] + F~B [JB ~q] ,

h
i
= F~A JA + F~B JB ~q.

{z
}
|
~
F

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equaco
8es /de85
Euler-Lagrange
Forca Generalizada
A partir do desenvolvimento anterior, podemos definir:
Forca Generalizada:
~
~ = J F
~
F
A A + JB FB
(2)
Note que a unidade da Forca Generalizada nao precisa ser

~ ~q precisa ter
N (newtons), mas o produto W = F
como unidade J (joules).
O poder desse conceito esta no fato de ~q ser um vetor de
variacoes arbitrarias. As variacoes das posicoes das
massas sao automaticamente contabilizadas respeitando
as restricoes holonomicas do mecanismo.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equaco
9es /de85
Euler-Lagrange
Princpio do Trabalho Virtual
Princpio do Trabalho Virtual: o trabalho virtual total

realizado por forcas externas e nulo, se e somente se o
sistema mecanico esta em equilbrio (velocidades e
aceleracoes nulas):
~ ~q = 0 Equilbrio estatico.
W = F
Vamos supor que as forcas aplicadas a cada ponto do

rob
o possam ser decompostas em:
~ + F~ restricoes ;
F~A = F
A
A
~ + F~ restricoes .
F~B = F
B
B

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equac10
o
es /de85
Euler-Lagrange
Trabalho Virtual das Forcas de Restric

ao
e Nulo
Neste caso a Forca Generaizada pode ser tambem

decomposta em:
~ =F
~ + F
~ restricoes .
F
Uma hip
otese muito importante que adotaremos e:

~ restricoes
F
~q = 0,
isto e, as forcas generalizadas de restricao nao produzem

trabalho virtual. Isto na pratica significa que as forcas de
restricao sao ortogonais aos deslocamentos virtuais. Como
a abordagem de Euler-Lagrange baseia-se em Trabalho e
Energia, as forcas que garantem o atendimento às
restricoes holonomicas nao aparecem explicitamente.
os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equac11
o
es /de85
Euler-Lagrange

ao
e Nulo
Para mostrar que a hip

otese anterior faz sentido,
considere uma restricao holonomica no espaco de trabalho
do rob
o representada como:
h(~rA , ~rB ) = 0.
Por exemplo, no presente caso os pontos A, B e o centro
de rotacao C do rob
o devem estar sobre a mesma linha,
isto e,
(~rA ~rB ) (~rB p~C ) = k~rA ~rB kk~rB p~C k,
sendo que ~rA = [xA yA ] e ~rB = [xB yB ] sao variaveis,
e p~C = [c1 c2 ] e um vetor constante.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equac12
o
es /de85
Euler-Lagrange

ao
e Nulo
Neste caso, como a restricao holonomica e satisfeita t,

necessariamente tem-se que:
h = 0
h
h
~rA +
~rB = 0,
~rA
~rB
(3)
h
e o vetor linha formado pelos componentes
sendo que ~
rA
do gradiente de h:

h
h h
=
.
~rA
xA yA
Neste caso, as forcas de restricao satisfazem:

(F~Arest ) ~rA + (F~Brest ) ~rB = 0.
(4)

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equac13
o
es /de85
Euler-Lagrange

ao
e Nulo
Comparando as expressoes (3) e (4), ve-se que as forcas

de restricao podem ser consideradas proporcionais ao
gradiente da restricao holonomica, isto e:
~ rest = A
F
A
~ rest = B
F
B
h
~
rA
h
~
rB
,
,
com A , B R. Por isso as forcas sao consideradas

localmente ortogonais à superfcie definida pelas restricoes
holonomicas no espaco de trabalho, como o sao as
componentes do gradiente.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equac14
o
es /de85
Euler-Lagrange
Forcas de In
ercia e Forcas Efetivas
Forcas de Inercia: forcas que representam variacoes

dos momentos lineares das partes do mecanismo:
d
~
FIA = (m1~vA ) ,
dt
d
~
FIB = (m2~vB ) .
dt
Forcas Efetivas: soma das forcas externas aplicadas e

das forcas de inercia:
F~eA = F~A + F~IA ,
F~eB = F~B + F~IB .

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equac15
o
es /de85
Euler-Lagrange
Princpio de DAlembert
Uma generalizacao do Princpio do Trabalho Virtual e o
Princpio de DAlembert: o sistema mecanico estaria

em equilbrio se às forcas externas fossem adicionadas
as forcas de inercia, isto e, o Trabalho Virtual Total
realizado pelas Forcas Efetivas e nulo:
W = 0
i
h
d
(m1~vA ) ~rA +
F~A dt
i
h
d
(m2~vB ) ~rB = 0.
F~B dt
(5)
Note que a soma e zero, o que nao significa que cada

termo deva ser nulo, pois os deslocamentos virtuais ~rA e
~rB nao sao independentes.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Introduc
ao
Introduc
ao
Introduc
ao
Deslocamentos
Virtuais
Deslocamentos
Virtuais
Trabalho Virtual
Forca Generalizada
Princpio do
Trabalho Virtual
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de Restric
ao
e Nulo
Forcas de In
ercia e
Forcas Efetivas
Princpio de
DAlembert
As Equac16
o
es /de85
Euler-Lagrange
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de Euler-Lagrange

os PPGEE/UFMG
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
An
alise do Trabalho
Virtual Total
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
Externas
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
17etica
/ 85
Energia Cin
de
Corpos Rgidos
An
alise do Trabalho Virtual Total
A partir do Princpio de DAlembert, podemos escrever:

W = 0

F~A ~rA + F~B ~rB

{z
}
|
Wext
d
d
(m1~vA ) ~rA + (m2~vB ) ~rB = 0. (6)

dt
dt
|
{z
}
WInercia
E cada uma das parcelas acima pode ser analisada

separadamente.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
An
alise do Trabalho
Virtual Total
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
Externas
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
18etica
/ 85
Energia Cin
de
Corpos Rgidos
An
alise do Trabalho Virtual das Forcas Externas
Como ja visto anteriormente, o Trabalho Virtual das

Forcas Externas pode ser reescrito em funcao das
chamadas Forcas Generalizadas e das variacoes das
configuracoes do Rob
o:
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Wext = F~A (JA ~q) + F~B (JB ~q) ,

i
h
~ JB ~q.
= F~A JA + F
B
{z
}
|
~
F
~ ~q
Wext = F
(7)

os PPGEE/UFMG
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
An
alise do Trabalho
Virtual Total
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
Externas
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
19etica
/ 85
Energia Cin
de
Corpos Rgidos
An
alise do Trabalho Virtual das Forcas de In
ercia
O Trabalho Virtual das Forcas de Inercia pode ser

expresso como:
WInercia
d
d
(m1~vA ) ~rA + (m2~vB ) ~rB .

=
{z
} |dt
{z
}
|dt
1a Parcela
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
(8)
2a Parcela
A primeira parcela acima pode ser expandida como
d
(m1~vA ) ~rA =
dt

~rA
d
~rA
(m1~vA )
q1 +
q2 =
dt
q1
q2

~rA
d
~rA
d
q1 +
q2 .
(m1~vA )
(m1~vA )
dt
q1
dt
q2
os PPGEE/UFMG
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
An
alise do Trabalho
Virtual Total
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
Externas
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
20etica
/ 85
Energia Cin
de
Corpos Rgidos
An
ercia
A primeira parcela da u
ltima expressao, por sua vez,
tambem pode ser reescrita como:

~rA
d
=
(m1~vA )
dt
q1
{z
}
|
u .v

rA
d
d ~rA
~
,
m1~vA
m1~vA
dt
q1
dt q1
|
{z
} |
{z
}
(u.v)
u.v
a partir da qual podemos fazer as seguintes substituicoes:

~vA
~vA
d ~rA
~rA
=
=
e
.
q1
q1
dt q1
q1

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
An
alise do Trabalho
Virtual Total
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
Externas
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
21etica
/ 85
Energia Cin
de
Corpos Rgidos
An
ercia
Com as substituicoes anteriores, podemos definir a funcao

Energia Cinetica da massa 1:
1
~vA
KA = m1~vA
2
(9)
a partir da qual reconhecemos que:

KA
q1
KA
q1

~vA
,
q1
vA
~
= m1~vA
.
q1
= m1~vA
~rA
d
d
=
(m1~vA )
dt
q1
dt
KA
q1
KA
q1

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
An
alise do Trabalho
Virtual Total
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
Externas
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
22etica
/ 85
Energia Cin
de
Corpos Rgidos
An
ercia
Portanto, podemos escrever,

rA
d
~
q1 =
(m1~vA )
dt
q1

rA
d
~
q2 =
(m1~vA )
dt
q2

d
~rB
q1 =
(m2~vB )
dt
q1

~rB
d
q2 =
(m2~vB )
dt
q2
a partir da expressao (8):

KA
d KA
q1 ;
dt q1
q1

KA
d KA
q2 ;
dt q2
q2

KB
d KB
q1 ;
dt q1
q1

KB
d KB
q2 ;
dt q2
q2
onde a Energia Cinetica da massa pontual 2 e dada por:

1
~vB
KB = m2~vB
2
(10)

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
An
alise do Trabalho
Virtual Total
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
Externas
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
23etica
/ 85
Energia Cin
de
Corpos Rgidos
An
ercia
Somando as contribuicoes individuais de cada massa do

rob
o para a energia cinetica total, podemos escrever
K = KA + KB ,
e a partir da expressao (8), tem-se
WInercia
d
=
dt
K
~
q
~
q
~q
(11)
Note que apenas a Energia Cinetica Total do mecanismo

rob
otico e considerada. Nao ha qualquer mencao a forcas
de reacao entre as partes componentes, ou forcas de
restricao.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
An
alise do Trabalho
Virtual Total
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
Externas
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
24etica
/ 85
Energia Cin
de
Corpos Rgidos
A Equac
ao de Euler-Lagrange
Combinando as expressoes (6), (7), (8) e (11), a partir do

Princpio de DAlembert, tem-se que:
Wext = WInercia ,

K
d K
~q,
F ~q =
dt ~
~
q
q
E portanto:
~ =
F
d
dt
K
~
q
K
,
~
q
(12)
pois ~q e arbitrario!
Esta e uma das expressoes para a famosa Equacao de
Euler-Lagrange.
os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
An
alise do Trabalho
Virtual Total
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
Externas
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
25etica
/ 85
Energia Cin
de
Corpos Rgidos
A Equac
Entretanto, e mais usual repartir as Forcas Generalizadas

em duas parcelas:

V
~
F = ~ +
~
q
sendo ~ o vetor de forcas externas generalizadas genericas

nao conservativas, e V (~
q ) uma Funcao Potencial
associada a forcas generalizadas conservativas, como a
forca peso, por exemplo, que e devida ao potencial
gravitacional. Alem disso, define-se a Funcao Lagrangeana

L ~q, ~
q = K ~
q, ~
q V (~q) .

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
An
alise do Trabalho
Virtual Total
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
Externas
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
26etica
/ 85
Energia Cin
de
Corpos Rgidos
A Equac
Com as definicoes anteriores, a partir da expressao (12),

chegamos a expressao mais comumente encontrada para a
Equacao de Euler-Lagrange:
~ =
d
dt
L
~
q
L
~
q
(13)
A importancia desta equacao reside no fato de expressar a

evolucao temporal das configuracoes ~
q do rob
o a partir da
informacao da diferenca entre a Energia Cinetica Total e a
Energia Potencial do mecanismo, sem que se precise
considerar as forcas originadas por restricoes holonomicas
ou as forcas de reacao internas entre partes do rob
o.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
An
alise do Trabalho
Virtual Total
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
Externas
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
An
alise do Trabalho
Virtual das Forcas
de In
ercia
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
A Equac
ao de
Euler-Lagrange
27etica
/ 85
Energia Cin
de
Corpos Rgidos
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de Corpos Rgidos

os PPGEE/UFMG
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
28 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
A Energia Cin
etica Total dos Corpos Rgidos
Se considerarmos que cada parte componente do rob

o e
formada por um grande n
umero de elementos de massa, a
energia cinetica total para um rob
o sera:
K = K1 + K2 + . . . + Kp + . . . ,
|{z}
|{z}
|{z}
Parte 1
onde
Parte 2
Kp =
np
X
1
Parte p
mi~vi~vi .
i=1
sendo ~vi vetores velocidade de diferentes elementos de

massa mi do corpo p, expressos em relacao ao
referencial inercial ja definido.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
29 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
A Energia Cin
etica Total dos Corpos Rgidos
Para o nosso exemplo, temos de fato 2 corpos e nao 2

massas pontuais.
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Parte 1
x
Parte 2
Veremos que a Energia Cinetica de cada parte pode ser

decomposta em uma parcela devida a translacao do corpo
e outra devida a sua rotacao em torno do centro de massa.

os PPGEE/UFMG
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
30 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Corpos Rgidos: Translac

ao e Rotac
ao
A velocidade de um dado elemento de massa i,

constituinte de um corpo rgido, pode ser decomposta em
duas parcelas:
~vi = ~vcm + ~vi/cm
(14)
sendo ~vcm a velocidade do centro de massa c.m. do
corpo, e ~vi/cm a velocidade do elemento de massa i em
relacao ao centro de massa do corpo ao qual ele pertence.
Por definicao, ~vi/cm s
o pode representar uma rotacao,
pois o elemento de massa i nao pode se afastar ou se
aproximar do c.m. uma vez que o corpo e rgido, isto e:
~vi/cm =
~ ~ri/cm
(15)
sendo ~ o vetor velocidade angular, e ~ri/cm a posicao da

massa i em relacao ao c.m.
os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
31 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Corpos Rgidos: Translac

ao e Rotac
ao
Para o nosso exemplo, a figura abaixo ilustra a relacao

entre os vetores ~ri = ~rcm + ~ri/cm :
y
mi ~ri/cm
~ri
~rcm
C
y
x
Note que todos estes vetores podem ser representados

tanto no referencial inercial quanto no referencial do
corpo.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
32 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Corpos Rgidos: algumas definico

es
importante lembrar, nos desenvolvimentos

E
subsequentes, as seguintes definicoes:
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Posicao do Centro de Massa:

~rcm
np
X
1
mi~ri .
=
M
(16)
i=1
Velocidade do Centro de Massa:

~vcm
np
1 X
mi~vi .
=
M
(17)
i=1
M e a massa total do corpo rgido.

os PPGEE/UFMG
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
33 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas

es
A equacao (16) conduz ao seguinte fato:

np
X
mi~ri/cm = 0
i=1
pois
np
X
mi~ri/cm =
i=1
np
np
X
(mi~ri mi~rcm ) =
i=1
np
mi~ri
|i=1{z }
X
i=1
mi ~rcm = 0,
M~
rcm

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
34 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas

es
De forma similar, a equacao (17) conduz ao seguinte fato:

np
X
mi~vi/cm = 0
i=1
pois
np
X
i=1
k
X
mi~vi/cm =
np
X
(mi~vi mi~vcm ) =
i=1
np
mi~vi
|i=1{z }
X
i=1
mi ~vcm = 0,
M~vcm

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
35 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
A Energia Cin
etica de um Corpo Rgido
A partir das definicoes anteriores, podemos desenvolver a

seguinte expressao para a energia cinetica total do
p-esimo corpo rgido:
np
Kp =
=

1X
mi ~vcm + ~vi/cm
~vcm + ~vi/cm ,
2
i=1
!
np
np
X
1X
mi~vi/cm +
mi~vcm~vcm + ~vcm
2
i=1
np
i=1
1X
mi~vi/cm
~vi/cm
2
i=1

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
36 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
A Energia Cin
A partir das definicoes anteriores, podemos desenvolver a

seguinte expressao para a energia cinetica total do
p-esimo corpo rgido:
np
Kp =

1X
mi ~vcm + ~vi/cm
~vcm + ~vi/cm ,
2
i=1
0
!
*

np
np
X

1X

m
vi/cm
mi~vcm~vcm + ~vcm
i~

2

i=1
np
i=1
1X
mi~vi/cm
~vi/cm
2
i=1

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
36 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
A Energia Cin
Kp =
1
2
np
X
i=1
~vcm +
mi ~vcm
np
np
X
1
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
mi~vi/cm
~vi/cm ,
i=1
1X
1
Mp~vcm~vcm +
mi~vi/cm
=
~vi/cm .
} 2 i=1
|2 {z
{z
}
|
Translac
ao
Rotac
ao
Conforme sera visto a seguir, a parcela da energia cinetica

relativa ao movimento de rotacao pode ser reescrita de
modo a revelar mais claramente sua relacao com a
velocidade angular ~
do corpo.

os PPGEE/UFMG
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
37 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Velocidade de Rotac
ao e Matrizes anti-sim
etricas
A posicao de um elemento mi em relacao ao c.m. ~ri/cm

pode ser representada tanto no referencial inercial
Corpo
Inercial , quanto no referencial do corpo ~
~ri/cm
. Estas
ri/cm
representacoes estao relacionadas por uma matriz de
rotacao, tal que
Corpo
Inercial
~ri/cm
,
= R~ri/cm
sendo que R SO(3), isto e, RR = I.

Calculando a derivada em relacao ao tempo da expressao
acima, obtem-se
Inercial
~vi/cm
0

*

R~r Inercial .
r Corpo + R ~r Corpo

=
R
= R~
i/cm

i/cm
i/cm


os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
38 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Velocidade de Rotac
etricas
A partir da expressao anterior, conclui-se que
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
Inercial
Inercial
~r Inercial = ~
RR
Inercial ~ri/cm
= S(~
)~ri/cm
,
i/cm
ou seja, o produto vetorial e equivalente a uma

multiplicacao por uma matriz especial S(~
):

S(~
) = RR
Uma importante propriedade da matriz S(~
) e a
anti-simetria

d
RR
= 0,
RR = I
dt
(~
+ RR = 0 S(~
RR
)
=
S
) .
| {z } | {z }
S(~
)
(18)
S (~
)

os PPGEE/UFMG
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
39 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Velocidade de Rotac
etricas
A anti-simetria de S(~
) conduz a uma serie de conclusoes
sobre seus elementos sij :
sij = sji , i, j;
sii = sii sii = 0, i,
e, portanto, a matriz S(~
) pode ser escrita como
0
z y
0
x
S(~ ) = z
y x
0
(19)
Portanto, a partir da transformacao de rotacao R e

possvel descobrir os componentes x , y e z do vetor
.
, pois S(~
) = RR
os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
40 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Matrizes anti-sim
etricas e o Operador Produto Vetorial
S() pode tambem ser visto como um operador, no

sentido que
y rz z ry
rx
x
~ ~r = y ry = z rx x rz ,
x ry y rx
rz
z
rx
= S(~ ) ry ,
rz
0
z y
rx
= z
0
x ry .
y x
0
rz
E, portanto, qualquer produto vetorial ~a ~b pode ser
escrito como S(~a)~b, com S(~a) = S (~a).

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
41 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Matrizes anti-sim
etricas e o Operador Produto Vetorial
A visao de S(~a) como um operador que produz uma

matriz cujos elementos dependem do vetor ~a e bastante
interessante, pois permite o seguinte desenvolvimento
~r = ~r ~
~
,
= S(~r)~
.
E, portanto,
~vi/cm
~vi/cm
~ ~ri/cm ,

= ~ri/cm
~
~ri/cm
~ ,

~ ,
~
S ~ri/cm
= S ~ri/cm
h
i
~.
=
~ S ~ri/cm S ~ri/cm
~ri/cm
~

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
42 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Energia Cin
etica de Rotac
ao
A expressao obtida no slide anterior permite-nos calcular a

parcela de Energia Cinetica de Rotacao de uma dada parte
p do rob
o, composta por np elementos de massa, como:
np
Kprotacao =
i
h

1X
mi ~
S ~ri/cm S ~ri/cm ~ ,
2
i=1
np
=
=
i
h

1X
2
,
~
mi ~
S ~ri/cm
2
i=1
)
( np
h
2 i
1 X
~ ,
mi S ~ri/cm
~
2
i=1
1
Is
~
~.
2
sendo que Is e uma matriz chamada de Tensor de Inercia.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
43 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Tensor de In
ercia
Para o calculo de Is , no caso geral em que cada parte p do

rob
o e um corpo rgido composto por um n
umero infinito
de elementos de massa infinitesimais, os somatorios
devem ser substitudos por integrais de volume, isto e:
Z h

2 i
p ~ri/cm dV ,
S ~ri/cm
Is =
(20)
|
{z
}
Vp
dmi
Is
Ixx Ixy Ixz ,

= Ixy Iyy Iyz , ,
Ixz Iyz Izz ,
sendo que p ~ri/cm representa a funcao densidade

avaliada no ponto ~ri/cm do corpo; Ixx , Iyy e Izz sao os
momentos de inercia em torno dos eixos x, y e z; e Ixy ,
Ixz e Iyz sao os chamados produtos de inercia.
os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
44 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Tensor de In
ercia - C
alculo
Desenvolvendo a expressao (20) mais detalhadamente,

assumindo que ~ri/cm = [x y z] , temos que:
S ~ri/cm
2
S ~ri/cm
2
0 z y
0 x
= z
y x
0
2
2
(y + z )
xy
xz
,
(x2 + z 2 )
yz
= xy
xz
yz
(x2 + y 2 )
e, portanto, Ras expressoes para os momentos

de inercia
R
serao IRxx = vol (y 2 + z 2 )p dV , Iyy = vol (x2 + z 2 )p dV ,
Izz = vol (x2R + y 2 )p dV ; e para os
R produtos de inercia
serao IRxy = vol (xy)p dV , Iyz = vol (yz)p dV ,
Ixz = vol (xz)p dV .
os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
45 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Tensor de In
ercia - Referenciais
Um serio problema no calculo do Tensor de Inercia,

detalhado anteriormente, e o fato de se ter considerado as
componentes do vetor ~ri/cm = [x y z] em relacao ao
referencial inercial.
Em relacao a este referencial, as componentes x, y e z da
posicao de um elemento de massa qualquer em relacao ao
c.m. da parte p do rob
o podem variar ao longo do tempo,
pois a parte p pode estar girando. Isto conduz a um
Tensor de Inercia Is variante no tempo.
Para se obter um Tensor de Inercia constante, e
interessante expressar ~ri/cm no referencial do corpo. Para
isto, devemos lembrar que:
Corpo
Inercial
~ri/cm
.
= R~ri/cm

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
46 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Tensor de In
Para se obter a expressao do Tensor de Inercia em relacao

aos eixos do referencial do corpo, preso e girando com a
parte p do rob
o, basta considerar as seguintes relacoes,
onde R e a matriz de rotacao que leva do referencial do
corpo para o referencial inercial:

R ~a ~b
= (R~a) R~b ,

h i
R S(~a)~b
= [S(R~a)] R~b .
Da u
ltima expressao tem-se
RS(~a) = S(R~a)R, RS(~a)R = S(R~a)

para vetores ~a e matrizes de rotacao R quaisquer.
os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
47 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Tensor de In
No calculo do Tensor de Inercia, observa-se que:

i

2
h

Inercial
Inercial
Inercial
,
S ~ri/cm
= S ~ri/cm
S ~ri/cm
i

h
Corpo
Corpo
,
= S R~ri/cm S R~ri/cm
e usando a expressao anteriores
I

*

Corpo
Corpo
Corpo
Corpo
RRS ~ri/cm R ,
S R~ri/cm S R~ri/cm = RS ~ri/cm
e, portanto,

2

2

Corpo
Inercial
R
S ~ri/cm
= R S ~ri/cm

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
48 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Tensor de In
A expressao anterior permite escrever que

Is
Vp
Vp

2
Inercial
S ~ri/cm
p dV,

As Equaco
es de
Euler-Lagrange

2
Corpo
R S ~ri/cm
R p dV,
Z
Vp
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana

2
Corpo
p dV
S ~ri/cm
{z
Ib
R .
Isto e, a relacao entre Is variante no tempo, e Ib

constante, calculado em relacao aos eixos do referencial
que esta preso e gira com o corpo, e:
Is = R Ib R .
os PPGEE/UFMG
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
49 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Energia Cin
etica de Rotac
ao Express
oes Finais
A partir dos desenvolvimentos anteriores, a Energia

Cinetica de Rotacao de uma parte p do Rob
o pode ser
escrita como

1
Inercial ,
Inercial Is ~
~
Kprotacao =
2

1
Corpo
Corpo
=
R~
RIb R
R~
,
2

1
Kprotacao =
Corpo Ib
~
~ Corpo .
2

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
50 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
A Energia Cin
etica de um Corpo Rgido Resumo
Pode-se concluir, tendo em vista as expressoes anteriores,

que cada parte p do rob
o, vista como um corpo rgido,
apresentara Energia Cinetica Total dada por:

1
Inercial
Inercial
~vcm
Kp = Mp ~vcm
+
{z
}
|2
Translac
ao

1 Corpo
Corpo
~
(21)
Ib p ~
{z
}
|2
Rotac
ao
sendo Mp R+ a massa e Ib p o Tensor de Inercia (uma

matriz simetrica definida positiva) da parte p.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
51 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
A Velocidade do Centro de Massa em func

ao de ~q e ~q
Para usar a Equacao de Euler-Lagrange, mostrada em

(13), no slide 29, e preciso exprimir a Energia Cinetica do
rob
o em funcao dos vetores ~
q e ~q.
Para tanto, observe que:
Inercial
~vcm
e, portanto,
d h Inercial i
~rcm
(~
q) ,
=
dt
Inercial
~vcm
= Jcm (~
q )~
q,
(22)
sendo Jcm (~q) o Jacobiano do mapa de cinematica direta

que, a partir do vetor de configuracoes ~
q , produz o vetor
Inercial no mundo.
posicao do centro de massa ~rcm

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
52 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
A Velocidade angular em func

ao de ~q e ~q
Similarmente, podemos obter uma expressao para a

Corpo em funcao de ~
q e ~q. Para isso,
observe que, por definicao:
~
Inercial
Inercial
~ra/cm
Inercial
~va/cm
;
d h Inercial i
~ra/cm (~q) ;
=
dt
= Ja/cm (~
q )~
q;
Inercial
~ra/cm
~
Inercial

Inercial
S ~ra/cm
Inercial = Ja/cm (~
~
q )~
q;
Inercial a
para um ponto a qualquer do corpo, sendo ~ra/cm
posicao deste ponto em relacao ao centro de massa,
Inercial a velocidade
expressa no referencial inercial, e ~va/cm
correspondente, tambem expressa no referencial inercial.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
53 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas

ao de ~q e ~q
Portanto,
~ Inercial
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
h
i1
Inercial
= S ~ra/cm
Ja/cm (~
q )~q,
e como
~ Corpo = R ~
Inercial , tem-se
h

i1
Inercial
~ Corpo = R S ~ra/cm
Ja/cm (~q) ~q,
{z
}
|
W (~
q)
em que Ja/cm (~q) e a matriz Jacobiana associada ao

Inercial (~
mapeamento de cinematica direta para ~ra/cm
q ).

os PPGEE/UFMG
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
54 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas

ao de ~q e ~q
Portanto, podemos escrever que

Corpo = W (~
~
q )~
q
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
(23)
Note que o ponto a, embora seja arbitrario, pode ser

escolhido como a extremidade de um dos vetores unitarios
que compoem o triedro do referencial do Corpo, e neste
Inercial (~
caso ~ra/cm
q ) sera a pr
opria coluna correspondente da
matriz de rotacao R.

os PPGEE/UFMG
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
55 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Energia Cin
etica de Corpos Rgidos
Combinando as expressoes (22) e (23), em (21), ve-se que

1
q )] [Jcm (~
q )] ~q +
Kp = Mp ~q [Jcm (~
{z
}
|2
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Translac
ao
1
q [W (~
~
q )] Ib p [W (~q)] ~q,
{z
}
|2
Rotac
ao
ou seja, a Energia Cinetica total de uma parte p do rob

o e
uma funcao quadratica da velocidade generalizada ~q, isto
e:
1
Kp = ~
q Mp (~
q) ~
q
2

os PPGEE/UFMG
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
A Energia Cin
etica
Total dos Corpos
Rgidos
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
Translac
ao e
Rotac
ao
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
Corpos Rgidos:
algumas definico
es
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
A Energia Cin
etica
de um Corpo Rgido
Velocidade de
56 / 85
Rotac
ao e Matrizes
anti-sim
etricas
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas de um Rob
o

os PPGEE/UFMG
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es57
Can
Detalhamento
Energia Cin
etica Total do Rob
o
Os desenvolvimentos anteriores conduzem a seguinte

conclusao a respeito da Energia Cinetica Total de um
rob
o arbitrario:

n
n
X
X
1
q Mp (~
~
q) ~
q .
K=
Kp =
2
p=1
p=1
sendo que
Mp = [Jcm (~q)] Mp [Jcm (~
q )] + [W (~
q )] Ib p [W (~q)] .

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es58
Can
Detalhamento
Energia Cin
etica Total do Rob
o
Isto significa que, independentemente do tipo de rob

o
considerado, a energia cinetica total, associada à soma
das energias de cada uma das n partes componentes do
mecanismo, pode ser escrita como uma funcao quadratica
da velocidade generalizada:
1
K = ~q M (~
q) ~
q
2
(24)
sendo que
M (~q) = M1 (~
q ) + M2 (~
q ) + . . . + Mn (~q).
e chamada de Matriz de Inercia.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es59
Can
Detalhamento
A Matriz de In
ercia
A Matriz de Inercia M (~
q ) apresenta propriedades bastante
interessantes: e simetrica, e positiva definida. Portanto,
M 1 (~q) sempre existe, pois os autovalores de M (~q) sao
reais e positivos.
Da expressao (24), a Matriz de Inercia pode tambem ser
definida a partir de seus elementos Mij (~
q ), como
2K
Mij (~
q) =
qi qj
(25)

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es60
Can
Detalhamento
Energia Potencial Total do Rob

o
` cada parte componente p do mecanismo rob

A
otico,
podemos associar uma Funcao Potencial Vp (~
q ), cujo
gradiente determina a direcao da forca conservativa
agindo sobre a parte. Esta forca se manifesta em sentido
V
contrario ao gradiente, isto e, ~pconservativa = ~qp .
A Energia Potencial Total do rob
o pode ser escrita como
V (~
q) =
n
X
Vp (~
q)
(26)
p=1
Obs.: usualmente a Energia Potencial deve-se à acao da

gravidade atuando sobre o centro de massa de cada parte
do rob
o.
os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es61
Can
Detalhamento
A Lagrangeana de um Rob
o
A partir das expressoes (24) e (26), podemos determinar

a Funcao Lagrangeana de um rob
o como
L(~q, ~q) = K(~
q, ~
q) V (~
q ),
1
q M (~
~
q) ~
q V (~
q ).
L(~q, ~q) =
2
Esta expressao nos permite computar a Equacao de
Euler-Lagrange,

d L
L
~ =
.
q
dt ~
~
q

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es62
Can
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
A partir da equacao de Euler-Lagrange, uma expressao

geral valida para qualquer rob
o, obervando que:

d K
d L
=
,
dt ~q
dt ~
q
i
L
h
=
K(~
q, ~
q) V (~
q) .
~
q
~
q
pode ser obtida. Note ainda que, sendo K = 21 ~q M (~q)~q,
tem-se1
K
= M (~
q )~
q,
~
q
Veja a Prova 3 no final desta apresentac

ao.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es63
Can
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
A partir das expressoes anteriores, podemos escrever:

d
dM (~q)
d K
=
~q,
M (~
q )~
q = M (~
q )~
q +
dt ~q
dt
dt }
| {z
?
e tambem
h
i
M (~
~
q
q )~
q
1
i
h
K(~q, ~q) V (~
q) =
~q
2
sendo que g(~q) =
~
q
V (~
q)
~
q .
Nas equacoes acima, as expressoes

precisam ser melhor detalhadas.
dM (~
q)
dt
g(~q),
q )q~]
1 [q~ M (~
2
~
q

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es64
Can
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas Detalhamento
Quando usamos a Equacao de Euler-Lagrange, devemos

nos lembrar que a mesma e uma equacao vetorial
equivalente a

L
d L
,
1 =
dt q1
q1

L
d L
,
(27)
2 =
dt q2
q2
..
.

d
L
L
nq =
,
dt qnq
qnq
sendo que 1 , 2 , . . . , nq sao as componentes do vetor
forca generalizada ~ .

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es65
Can
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas Detalhamento
Portanto, para melhor entender a expressao dMdt(~q) ,

precisamos lembrar que dMdt(~q) ~q deve produzir um vetor
coluna, cujo k-esimo elemento sera

nq
X
dM (~q)
dM
qj ,
~q
=
dt
dt kj
k
j=1

nq
X
dMkj
=
qj ,
dt
j=1
)
nq ( nq
X X Mkj
qi qj .
=
qi
j=1
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
(28)
i=1

os PPGEE/UFMG
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es66
Can
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas Detalhamento
Similarmente, o k-esimo elemento do vetor coluna
q )q~]
1 [q~ M (~
K
sera
correspondente a derivada parcial ~q = 2
~
q
1 M
~q
~q =
2 qk
Pnq
1
~q
2
M1j
j=1 qk qj ,
Pnq M2j
j=1 qk qj ,
..
.
Mnq j
j=1 qk qj ,
Pn q
nq nq
X
X Mij
1
2
i=1
j=1
qk
qj
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
qi .
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
(29)

os PPGEE/UFMG
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es67
Can
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas Detalhamento
Combinando as expressoes (28) e (29) acima; trocando os

ndices i e j na expressao (29) lembrando que Mij = Mji ;
tem-se, para a k-esima equacao de Euler-Lagrange, o
seguinte desenvolvimento de uma de suas parcelas:

dM K
~q
=
dt
~
q k
)

nq ( nq
X X Mkj
1 Mji
qi qj ,
qi
2 qk
j=1
i=1
cujo resultado se parece com a multiplicacao de um vetor

linha k pelo vetor coluna ~
q , tal que

k
= k1 k2 . . . k nq .
os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es68
Can
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas Detalhamento
A partir do desenvolvimento anterior, podemos dizer que

dM K
= C(~
q, ~
q)~
q,
~q
dt
~
q
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
sendo a Matriz de termos de Coriolis e Centrfugos

dada por
onde
C(~q, ~q) =
kj =
11
21
..
.
12
22
..
.
...
...
..
.
nq 1
nq 2
. . . nq nq
nq
X
Mkj
i=1
qi
1 nq
2 nq
..
.
1 Mji
2 qk
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
qi
(30)

os PPGEE/UFMG
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es69
Can
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas Detalhamento
Um desenvolvimento um pouco diferente, mas

frequentemente encontrado em rob
otica, consiste em
reescrever (28) como:
)
nq ( nq
X
X Mkj
qi qj
qi
j=1
i=1
)
nq ( nq
X
X 1 Mkj
=
qi qj +
2 qi
j=1
i=1
)
( nq
nq
X X 1 Mkj
qi qj ,
2
q
i
j=1
i=1
( nq
)
nq
X X 1 Mkj
=
qi qj +
2
q
i
j=1
i=1
nq nq
X X 1 Mki
qj qi ,
2 qj
i=1
j=1
onde j foi trocado por i no u

ltimo somatorio.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es70
Can
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas Detalhamento
Mudando a ordem dos somatorios na u

ltima expressao:
)
( nq
X X Mkj
qi qj
q
i
j=1
i=1
nq
)
( nq
X X 1 Mkj
qi qj +
=
2
q
i
j=1
i=1
)
nq ( nq
X X 1 Mki
qi qj ,
2
q
j
j=1
i=1
nq
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Portanto,
( nq
)
)
( nq

nq
X X Mkj
Mki
1 X X Mkj
qi qj =
+
qi qj
q
2
q
q
i
i
j
j=1
i=1
j=1
i=1
nq
(31)

os PPGEE/UFMG
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es71
Can
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas Detalhamento
Novamente trocando os ndices i e j em (29), e usando

(31), obtem-se a expressao:
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
dM K
=
~q
dt
~q k
)

nq ( nq
X X 1 Mkj
Mki
Mij
+
qi qj ,
2
q
q
q
i
j
k
j=1
i=1
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
a partir da qual pode-se definir os chamados Smbolos

de Christoffel do primeiro tipo:
cijk
1
=
2
Mkj
Mki Mij
+
qi
qj
qk
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
(32)
Note que cijk = cjik , para k fixo.

os PPGEE/UFMG
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es72
Can
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas Detalhamento
Nesse caso os elementos da matriz de termos de Coriolis e

centrfugos, definidos em (30), podem ser reescritos como
kj =
nq
X
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
cijk (~
q )qi
(33)
i=1
e cada k-esima equacao escalar de Euler-Lagrange tera a

forma
nq
X
j=1
Mkj qj +
nq
X
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
kj (~
q, ~
q)qj + gk (~
q ) = k ,
j=1
sendo gk (~q) o k-esimo elemento do vetor g(~

q) = V~q(~q) ; e
k o k-esimo elemento do vetor ~ de forcas generalizadas.
os PPGEE/UFMG
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es73
Can
Detalhamento
Equac
ao Can
onica de um Rob
o
Finalmente, a chamada Equac

ao Can
onica ou Equac
ao
na Forma Normal de um rob
o pode ser escrita, de forma
compacta, como
M (~q)~
q + C(~
q, ~
q)~
q + g(~
q ) = ~ ,
(34)
sendo que M (~q) Rnq Rnq e uma matriz simetrica

definida positiva, chamada de matriz de massa, ou matriz
de inercia; C(~q, ~q) Rnq Rnq e a matriz de termos
centrfugos e de Coriolis, que e obtida a partir de M (~q);
g(~q) Rnq e o vetor gradiente da Energia Potencial total
do rob
o; e ~ Rnq e o vetor de forcas generalizadas
nao-conservativas, onde estao includas forcas externas e
forcas de atrito.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es74
Can
Detalhamento
Equac
ao Can
onica de um Rob
o Observaco
es
A importancia da equacao (34) nao esta no fato de se

poder criar um procedimento sistematico para obte-la,
mas sim no reconhecimento de propriedades dinamicas
estruturais que estarao presentes em qualquer rob
o.
Em relacao a este ponto, convem salientar que e
freq
uentemente muito mais simples e direto, do ponto
de vista de desenvolvimento algebrico manual, usar
diretamente as expressoes (27), do que escrever
explicitamente os elementos kj de C(~
q, ~
q).
Algumas propriedades interessantes da Equacao Can

onica
de um rob
o serao apresentadas a seguir.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es75
Can
Detalhamento
Equac
ao Can
onica de um Rob
o Propriedades
Interessantes
A partir de todo o desenvolvimento anterior, e possvel
mostrar que
M (~q) e uma matriz quadrada simetrica e definida

positiva. Portanto, sempre existe a inversa M 1 (~q).
Alem disso, desde que o vetor de configuracoes ~q seja
limitado, tem-se que:
min I M (~
q ) max I;
sendo min o menor autovalor, e max o maior
autovalor de M (~
q ). Salienta-se ainda que, pelo fato
de M (~q) ser simetrica e definida positiva, todos os
seus autovalores sao reais e positivos.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es76
Can
Detalhamento
Equac
ao Can
onica de um Rob
o Propriedades
Interessantes
a matriz M 2C e anti-simetrica, isto e,

h
i
h
i
M 2C
= M 2C ,
h
e, portanto, q~ M 2C ~
q = 0, pois
h
~q M 2C ~
q = aR
a = a ,
h
i
a = ~
q M 2C ~q,
h
i
a = ~
q M 2C ~q,
a = a a = 0.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es77
Can
Detalhamento
Equac
ao Can
onica de um Rob
o Propriedades
Interessantes
Linearidade nos parametros constitutivos:
a Equacao Can
onica de um rob
o e linear em relacao a
parametros formados pelas massas, momentos de
inercia e dimens
oes geometricas, de forma que:
M (~
q )~
q + C(~
q, ~
q)~
q + g(~
q) = ~ ,
~ = ~ ,
Y (~
q, ~
q, ~
q)
sendo Y (~q, ~q, ~q) Rl Rl uma matriz de
regressores (às vezes difcil de ser encontrada); e
~ Rl e um vetor de parametros cujos valores
dependem somente da distribuicao de massa e das

dimens
oes geometricas do rob
o.

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
Energia Cin
etica
Total do Rob
o
A Matriz de In
ercia
Energia Potencial
Total do Rob
o
A Lagrangeana de
um Rob
o
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
Equaco
es Can
onicas
Detalhamento
/onicas
85
Equaco
es78
Can
Detalhamento
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Provas Matem
aticas

os PPGEE/UFMG
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Provas Matem
aticas
Prova 1
Prova 2
Prova 3
Prova 3 (cont.)
Prova 4
Prova 4 (cont.)
79 / 85
Prova 1
~vA
~rA
=
.
q1
q1
~vA =
=
d~rA
,
dt
~rA
~rA
q1 +
q2 ,
q1
q2
~vA
~rA
=
.
q1
q1

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Provas Matem
aticas
Prova 1
Prova 2
Prova 3
Prova 3 (cont.)
Prova 4
Prova 4 (cont.)
80 / 85
Prova 2
d
dt
d
dt
~rA
q1
=
=
=
=
~rA
q1

Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
~vA
=
q1

As Equaco
es de
Euler-Lagrange
~rA
~rA
q1 +
q2 ,
q1 q1
q2 q1
2~rA
2~rA
q1 +
q2 ,
2
q1
q2 q1

~rA
~rA
q1 +
q2 ,
q1 q1
q2
~vA
.
q1

os PPGEE/UFMG
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Provas Matem
aticas
Prova 1
Prova 2
Prova 3
Prova 3 (cont.)
Prova 4
Prova 4 (cont.)
81 / 85
Prova 3
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
K
= M (~
q )~
q
~
q
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
(~
x A~
x)
~
x
Caso geral:
= 2A~x para qualquer matriz
simetrica A que nao depende do vetor de variaveis ~x.
Note que
n
n
X
X
aij xj xi ,
F (x1 , x2 , . . . , xn ) = ~x A~x =
j=1
i=1
{z
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Provas Matem
aticas
Prova 1
Prova 2
Prova 3
Prova 3 (cont.)
Prova 4
Prova 4 (cont.)
fi (x1 ,x2 ,...,xn )
n
X
fi xi .
i=1

os PPGEE/UFMG
82 / 85
Prova 3 (cont.)
Tomando F
~
x como sendo o vetor coluna composto pelos
F
, k = 1, 2, . . . , n, podemos escrever:
elementos x
k
F
xk
=
=
n
X
fi
xi + fk ,
xk
i=1
!
n
n
X
X
akj xj .
aik xi +
i=1
j=1
Trocando o ndice no primeiro somatorio para j, ao inves

de i, e usando a hip
otese de simetria da matriz A, isto e
ajk = akj , tem-se que
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Provas Matem
aticas
Prova 1
Prova 2
Prova 3
Prova 3 (cont.)
Prova 4
Prova 4 (cont.)
X
F
akj xj , = k-esimo elemento do produto 2A~x.
=2
xk
j=1

os PPGEE/UFMG
83 / 85
Prova 4
Se N = M 2C, sendo M M (~
q ) e C C(~q, ~q), entao
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
N = N .
Usando a expressao (32) em (33), e lembrando que o
elemento kj da matriz M pode ser escrito como
n
kj
nq
X
Mkj
i=1
qi
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
qi ,
pode-se escrever que um elemento qualquer Nkj de N

sera
!)
nq (
X Mkj
Mkj
Mki Mij
qi ,
Nkj =
qi
qi
qj
qk
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Provas Matem
aticas
Prova 1
Prova 2
Prova 3
Prova 3 (cont.)
Prova 4
Prova 4 (cont.)
i=1

os PPGEE/UFMG
84 / 85
Prova 4 (cont.)
Portanto, um elemento qualquer Nkj de N sera dado por

Nkj =
nq
X
Mki
i=1
qj
Mij
qk
qi ,
o que conduz à conclusao de que Nkj = Njk , isto e,

N = N .

os PPGEE/UFMG
Princpios B
asicos
da Mec
anica
Lagrangeana
As Equaco
es de
Euler-Lagrange
Energia Cin
etica de
Corpos Rgidos
Equaco
es Can
onicas
de um Rob
o
Provas Matem
aticas
Prova 1
Prova 2
Prova 3
Prova 3 (cont.)
Prova 4
Prova 4 (cont.)
85 / 85

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Din

Planejamento de Movimento e Estrat

Planejamento de Movimento e Estrat

Para entender o desenvolvimento que conduz `as Eqs. de

Planejamento de Movimento e Estrat

Para entender o desenvolvimento que conduz `as Eqs. de

importante definir um Referencial Inercial!

Planejamento de Movimento e Estrat

Para entender o desenvolvimento que conduz `as Eqs. de

Planejamento de Movimento e Estrat

Inicialmente, para simplificar, vamos considerar cada parte

Planejamento de Movimento e Estrat

Note que ao considerarmos o espaco de configuracoes, ao

Planejamento de Movimento e Estrat

Deslocamentos Virtuais: sao as variacoes das posicoes

Trata-se de possveis variacoes infinitesimais ~rA e

Note que as matrizes Jacobianas dos mapas de

Planejamento de Movimento e Estrat

Trabalho Virtual: trabalho realizado sobre uma

O Trabalho Virtual total sera W = F~A ~rA + F~B ~rB .

= F~A [JA ~q] + F~B [JB ~q] ,

= F~A JA + F~B JB ~q.

Planejamento de Movimento e Estrat

A partir do desenvolvimento anterior, podemos definir:

Note que a unidade da Forca Generalizada nao precisa ser

Planejamento de Movimento e Estrat

Princpio do Trabalho Virtual

Princpio do Trabalho Virtual: o trabalho virtual total

Vamos supor que as forcas aplicadas a cada ponto do

Planejamento de Movimento e Estrat

Trabalho Virtual das Forcas de Restric

Neste caso a Forca Generaizada pode ser tambem

isto e, as forcas generalizadas de restricao nao produzem

Trabalho Virtual das Forcas de Restric

Para mostrar que a hip

Planejamento de Movimento e Estrat

Trabalho Virtual das Forcas de Restric

Neste caso, como a restricao holonomica e satisfeita t,

Neste caso, as forcas de restricao satisfazem:

Planejamento de Movimento e Estrat

Trabalho Virtual das Forcas de Restric

Comparando as expressoes (3) e (4), ve-se que as forcas

com A , B R. Por isso as forcas sao consideradas

Planejamento de Movimento e Estrat

Forcas de Inercia: forcas que representam variacoes

Forcas Efetivas: soma das forcas externas aplicadas e

Planejamento de Movimento e Estrat

Uma generalizacao do Princpio do Trabalho Virtual e o

Princpio de DAlembert: o sistema mecanico estaria

Note que a soma e zero, o que nao significa que cada

Planejamento de Movimento e Estrat

Planejamento de Movimento e Estrat

A partir do Princpio de DAlembert, podemos escrever:

F~A ~rA + F~B ~rB

(m1~vA ) ~rA + (m2~vB ) ~rB = 0. (6)

E cada uma das parcelas acima pode ser analisada

Planejamento de Movimento e Estrat

Como ja visto anteriormente, o Trabalho Virtual das

Wext = F~A (JA ~q) + F~B (JB ~q) ,

Planejamento de Movimento e Estrat

O Trabalho Virtual das Forcas de Inercia pode ser

(m1~vA ) ~rA + (m2~vB ) ~rB .

A primeira parcela acima pode ser expandida como

a partir da qual podemos fazer as seguintes substituicoes: