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ALTEPE Corentin
Sommaire
I.
Introduction ................................................................................................................................. 3
II.
1.
2.
3.
Onglet contrle............................................................................................................................ 4
4.
PID ............................................................................................................................................... 4
5.
6.
III.
Programmation ....................................................................................................................... 6
1.
2.
3.
IV.
Trames ..................................................................................................................................... 7
1.
2.
3.
4.
5.
V.
Autres informations..................................................................................................................... 8
I.
Introduction
L'interface graphique permet une communication dans les deux sens avec le drone. Pour
cela, on utilise le module de communication Xbee, reli l'ordinateur. L'homme rentre les
consignes dans l'interface graphique, cette dernire gnre alors les trames pour donner les
ordres au drone, et les envoie par le Xbee. Les informations envoyes par le drone sont
rceptionnes sur le Xbee, dcodes puis affiches par l'interface graphique.
II.
Utilisation de linterface
Le rle principal de linterface est denvoyer et de recevoir des informations sous forme de
trames (srie doctets dans un ordre prcis). Sur la face avant de linterface, ct utilisateur,
il y a plusieurs onglets.
1. Onglet de dmarrage
Longlet de dmarrage permet dtablir la communication entre le port srie de lordinateur
et le module Xbee. Les informations importantes entrer sont la vitesse de communication
(par dfaut 115 200 octets par seconde) et le numro du port (par dfaut le numro 9). Ces
informations sont modifier selon le port sur lequel le module Xbee est connect et la
vitesse laquelle il communique avec le port srie.
Lorsque le programme est lanc, linterface dtecte automatiquement les ports srie.
Slectionnez celui du module Xbee. Si ce port nest pas le port par dfaut (le numro neuf),
vous devrez arrter le programme et le relancer car ltablissement de la communication ne
se fait quune seule fois, au dmarrage du programme.
3. Onglet contrle
Cest une page plus attrayante que les autres, qui rsume les informations en temps rel de
lappareil en vol, telles que les donnes capteurs. Vous pourrez ici rajouter les informations
qui vous paraissent importantes.
4. PID
Cest cette page que vous donnez les valeurs des coefficients P, I et D ainsi que lID, cest-dire le coefficient concern. Les P, I et D sont ces nombres simple virgule flottante (float : 4
octets) et lID est un octet. Pour activer lenvoi de la trame PID, rendez-vous sur la page
contrle communication, cliquez sur le bouton envoyer trame PID , puis dsactivez-le
lorsque vous recevez une trame acknowledge valide, qui vous confirme que le drone a bien
reu la trame PID.
5. Trame tlcommande
Cest ici que vous grez les valeurs des sept voies de tlcommande envoyer. Chaque voie
est un octet non sign, dont les valeurs restent gnralement comprises entre 0 et 100, pour
reprsenter le pourcentage des puissances moteur et des inclinaisons des servomoteurs.
Il est galement possible dutiliser un joystick pour contrler certaines voies, mais vous
devrez dabord modifier le VI config_joystick_st290 pour dfinir quoi correspondent les
trois axes et les boutons.
Pour commencer lenvoi des trames, cliquez sur envoyer trame offsets .
III.
Programmation
IV.
Trames
V.
Autres informations
Pour des informations complmentaires sur les amliorations qui ont t apportes sur la
version 1 de linterface, veuillez lire le rapport de projet crit par Corentin ALTEPE, MIQ4,
2011.