UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA

Practica 3.
Aplicacin de la Transformada de
Laplace al modelado de sistemas fsicos
usando MATLAB.

Teora de Control.

Prof. Carlos Jerez.

Br. Juan J. Parra P.

Mrida, octubre de 2013

Prctica 3. Aplicacin de la Transformada de Laplace al modelado

de sistemas fsicos usando MatLab
MatLab posee una serie de herramientas que permiten la simulacin
de sistemas fsicos y el diseo de sistemas de control usando un
computador personal. Para poder usar estas herramientas es importante
hacer un repaso de la transformada de Laplace, su inversa, y su aplicacin
en la solucin de ecuaciones diferenciales.
A) Transformada de Laplace
La teora de las transformadas de Laplace constituye una parte
esencial de la matemtica requerida por los ingenieros, ya que es un
instrumento fcil y efectivo para la solucin de muchos problemas.
sta relaciona funciones dependientes del tiempo con funciones
dependientes de una variable compleja S.
Definicin de la Transformada
Sea f una funcin definida
Laplace de f(t) se define como:

para

0,

la transformada

de

La letra s representa una nueva variable, que para el proceso de

integracin se considera constante
Condiciones para la existencia de la transformada de una funcin:

De orden exponencial
Continua a trozos

Propiedades de la Transformada

En
las
siguientes
propiedades
se
asume
que
las
funciones f(t) y g(t) con funciones que poseen transformada de Laplace.

Linealidad

La transformada de Laplace se distribuye sobre las sumas o restas

y saca constantes que multiplican.

Primer Teorema de Traslacin

Dnde:

La transformada de Laplace se convierte un factor exponencial en

una traslacin en la variable s.

Teorema de la transformada de la derivada

La transformada de Laplace cancela la derivada multiplicando por

la variable s.

Teorema de la transformada de la integral

Teorema de la integral de la transformada

Siempre y cuando exista

Teorema de la derivada de la transformada

Transformada de la funcin escaln

Si

representa la funcin escaln unitario entonces:

Segundo teorema de Traslacin

Transformada de una funcin peridica

Si f(t) es una funcin peridica con perodo T:

1) Qu comando se usa en MatLab para calcular la transformada de

Laplace de una funcin expresada en el tiempo?

2) Calcule las transformadas de Laplace de las siguientes funciones

usando MatLab

Funcin

sin

sin 2
cos

Resultado

CdigoMatLab

cos 5

Los comandos simplify y pretty se utilizan para obtener expresiones

ms fciles de leer. MatLab utiliza una fuente de letra que es proporcional,
es decir, cualquier carcter ocupa siempre el mismo espacio predefinido
en la pantalla, contrario a las fuentes usadas normalmente en Word donde
el espacio ocupado por el carcter depende. Para poder visualizar una
expresin copiada de MatLab, y pegada en Word utilice una letra
proporcional como Courier:

Fuente: Courier 11

5
3
5
-------- + --- - ------------2
2 s
2
(s + 5)
(s + 1) + 25
Fuente: Arial 11

5
3
5
-------- + --- - ------------2 2s
2
(s + 5)
(s + 1) + 25

Otros cambios en la apariencia de los resultados desplegados:

Collect(F,s): Rene los trminos con coeficientes comunes de

F, si coloco s le aclaro que variable quiero que rena.

Expand(F): Expande los productos de factores.

Factor(F): Factores de F.

Simple(F): Determina la forma ms sencilla de F con el menor

nmero de trminos.

Vpa(expression, places): Quiere decir precisin aritmtica

variable, este comando convierte trminos simblicos
fraccionarios en trminos decimales con un nmero especfico
de lugares despus de la coma.

3) Calcule la transformada de Laplace de las siguientes expresiones, use

adems los comandos simplify y pretty para hacer ms fcil la lectura
del resultado

1.5

sin 5

5e cos 5

Cdigo:
Resultado:
Simplify :
Pretty:

f
Cdigo:
Resultado:
Simplify:
Pretty:

sin

cos

B) Transformada inversa de Laplace

Si
es la transformada de Laplace de una funcin continua
, es
decir
, entonces la transformada inversa de Laplace
de
seria

Al aplicarla a una ecuacin diferencial la convertimos en una ecuacin

algebraica, la cual podemos resolver para
,
.
Ahora, como
si pudiramos devolvernos obtendramos la
solucin
que buscamos. Para lo que necesitamos de la transformada
inversa
, para hallar la funcin

B.1) Descomposicin en fracciones parciales

Un mtodo conveniente para obtener las transformadas de Laplace es

utilizar una tabla de transformadas. En este caso, la transformada debe
tener una forma que se reconozca de inmediato en tal tabla. Con mucha
frecuencia, es posible que la funcin cuestin no aparezca, en las tablas
de transformadas de Laplace que posee el ingeniero, si una transformada
especifica F(s) no se encuentra en la tabla, puede expandirse en
fracciones simples y escribirse en termino de funciones simples de s para las
cuales ya se conoce las transformadas inversas de Laplace.
Para calcular la transformada inversa de Laplace de una funcin
usando MatLab no se necesita primero
expresada en el dominio de
expandir la fraccin en sus fracciones parciales, ya que ste clculo es
realizado internamente por MatLab. Sin embargo saber manejar polinomios
en MatLab y poder expandir una fraccin en sus fracciones parciales es
muy til para cualquier estudiante de ingeniera.
B.2) Polinomios
Un polinomio es una clase de expresin algebraica entera, en la cual
existe una o ms variables o indeterminadas, que no actan como divisor,
ni estn afectadas por operaciones de radicacin.
Basta tener en cuenta que un polinomio no es ms que un vector. El
orden de los coeficientes es de mayor a menor grado

4) Cmo se representa un polinomio en MatLab?

B.3) Comando roots

Este comando es bastante usado, sirve para obtener las races de un
polinomio.
r = roots(p) devuelve un vector columna cuyos elementos son las races
del polinomio p.
5) Calcule las races de los siguientes polinomios usando MatLab usando el
comando roots

Polinomio
s
s
2s

Cdigo MatLab
2
2
4

Factorizacin

1
2
2

6) Qu comando se usa en MatLab para expandir una fraccin en sus

fracciones parciales?

7) Descomponga las siguientes fracciones parciales usando MatLab

f

5
10

Cdigo:

Resultado (Matlab):

Resultado (escriba las fracciones parciales obtenidas con MatLab):

1
1

Cdigo:

Resultado (Matlab):

Resultado (escriba las fracciones parciales obtenidas con MatLab):

s
2

1
1

Cdigo:

Resultado (Matlab):

Resultado (escriba las fracciones parciales obtenidas con MatLab):

B.4) Aplicacin de la transformada de Laplace a la solucin de ecuaciones

diferenciales
Existen muchos mtodos para resolver ecuaciones diferenciales, el
mtodo de las transformadas de Laplace tiene ventajas evidentes por lo
que es uno de los ms utilizados, alguna de estas ventajas son las
siguientes:
-Operaciones ms sencillas
-Proporciona solucin natural como forzada
-Se basa en la serie de Fourier
Mtodo de Solucin de ED basado en Laplace
Pasos:

Aplicar la transformada de Laplace en ambos miembros de la

ED

Usar las propiedades de la transformada para tener una

expresin en L{y(t)}. Esta expresin se conoce como
la ecuacin caracterstica

Aplicar la transformada inversa de Laplace para despejar y(t)

8) Qu comando se usa en MatLab para calcular la transformada inversa

de Laplace de una funcin expresada en el dominio de la frecuencia?

9) Use MatLab para calcular la transformada inversa de Laplace de las

siguientes funciones

5 s

5
10

Comando:
Resultado:
Simplificacin y lectura:

f
Comando:
Resultado:
Simplificacin y lectura:

25
6

25

10)Considere el sistema masa-amortiguador resorte que est montado

sobre el carrito de la figura, asuma la posicin de la masa
como la
salida del sistema, y a
, la posicin del carrito como la entrada

a) Obtenga el modelo matemtico del sistema (ED), asumiendo que el

carrito y la masa estn detenidos para t<0

Respuesta:

b) Obtenga la funcin de transferencia del sistema (TF)

Respuesta:

c) Represente la TF en MatLab para m=10 kg, b=20 N-s/m, y k = 100

N/m, verifique que las unidades sean correctas, de lo contrario
aplique la correccin necesaria
Correccin de unidades necesario (Si/No):

Correccin en caso de ser necesaria:

Comando MatLab:

B.5) El comando step:

Calcula la respuesta de escaln de un sistema dinmico. Para el
caso de espacio de estado, el estado inicial se supone cero. Cuando no
se invoca con argumentos de salida, esta funcin de la respuesta de
escaln en la pantalla.
d) Sea
un escaln unitario, encuentre la respuesta escaln del
sistema (use el comando step de MatLab) adjuntando el grfico
obtenido

Grfico:

Tabla A-1 Apndice Ingeniera de Control Moderna Ogata 5ta Edicin.