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FÍSICA I Tema 5: Sistemas de fuerzas
FÍSICA I
Tema 5:
Sistemas de fuerzas
CAPÍTULO II: ESTÁTICA TEMA 4: EQUILIBRIO DEL PUNTO MATERIAL TEMA 5: SISTEMAS DE FUERZAS TEMA

CAPÍTULO II: ESTÁTICA

TEMA 4: EQUILIBRIO DEL PUNTO MATERIAL

TEMA 5: SISTEMAS DE FUERZAS

TEMA 6: EQUILIBRIO DEL SÓLIDO RÍGIDO

CAPÍTULO II: ESTÁTICA Estática: Rama de la Mecánica que estudia las condiciones de equilibrio de

CAPÍTULO II: ESTÁTICA

Estática: Rama de la Mecánica que estudia las condiciones de equilibrio de las

fuerzas sobre un cuerpo en reposo

Bibliografía:

•F.P. BEER, E.R. JOHNSTON: Mecánica Vectorial para Ingenieros. Tomo I, Estática.

•A. BEDFORD, W. FOWLER: Mecánica para Ingeniería. Tomo I, Estática.

•M. ALONSO, E.J. FINN: Física. Tomo I, Mecánica.

•R.C. HIBBELER: Ingeniería Mecánica: Estática

•L.G. KRAIGE, J.L. MERIAM: Mecánica para ingenieros. Estática

TEMA 5: SISTEMAS DE FUERZAS 5.1. Momento central de un vector. 5.2. Momento axial de

TEMA 5: SISTEMAS DE FUERZAS

5.1. Momento central de un vector.

5.2. Momento axial de un vector.

5.3. Resultante y momento resultante. Teorema de Varignon

5.4. Centro de masas. Definición y propiedades

5.5. Determinación del centro de masas en casos con simetría. Teoremas de Pappus-Guldin

5.1. Momento central de un vector

El momento central de un vector respecto de un punto O, es el producto

M

o

A

vectorial del vector de posición que va desde O hasta el origen del vector por

A

el propio vector .

A

   M  r  A o
M
 r  A
o

M

o es una magnitud vectorial:

 M o   r A O 
M
o
r A
O

M

o

 r
r

A

sinθ

•Módulo:

•Dirección: Perpendicular al plano que contiene a O y al vector

•Sentido: Regla del tornillo

A

El concepto de momento es compatible con la definición de vector deslizante: Si

desplazamos

A a lo largo de su recta soporte

M

Demostración 5.a

no varía.

o

El momento central sí varía al cambiar el punto respecto del cual se calcula.

•Cambio de origen:

•El momento central calculado desde el punto O´ es igual al momento desde

O menos el momento que desde O tendría el vector

Caso en el que se anula el momento central de un vector: cuando y son

M o

M

o

 OO  A
OO  A

Demostración 5.b

A

situado en O´.

r

A

linealmente dependientes, es decir, cuando y son colineales (el punto O está

situado sobre la línea de acción del vector

r

A

A ).

A

O

O
O

M

o

r A

 

O

5.2. Momento axial de un vector

Se llama también momento de un vector respecto de un eje o momento áxico.

El momento axial M e de un vector respecto de un eje se define como la

proyección sobre el eje del momento central de dicho vector formado desde cualquier punto del eje.

A

 M  M  eˆ e o e ˆ  M o M 
M
M
e
o
e
ˆ
M
o
M
e
A
O
r

M

ˆ

e

o

Consiste en un producto mixto:

A

: Momento central de perteneciente al eje

:

Vector unitario del eje

M e

(r A) eˆ

respecto del punto O

Es independiente del punto del eje respecto del cual se calcula, no depende del origen.

Demostración 5.c

5.3. Resultante y momento resultante. Teorema de Varignon

Partimos de un sistema de vectores deslizantes debidamente definidos en el espacio.

A

i

, i=1,2…

con origen definido por

r

i

i) Resultante de un sistema de vectores

definido por  r i i) Resultante de un sistema de vectores •La Resultante  R

•La Resultante

R

es la suma de todos los vectores

  R  A i i
R

A
i
i

, i=1,2…

A

i

como si fuesen libres.

•La Resultante será un vector libre No va a depender de la recta soporte.

•En la práctica se llevan todos los vectores a un origen común y se suman.

•Este vector no representa por sí solo al sistema, sino que constituye una

R

característica del sistema. Para definir por completo el sistema, hay que añadir el momento resultante.

ii) Momento resultante de un sistema de vectores

ii) Momento resultante de un sistema de vectores •El Momento Resultante es la suma de los

•El Momento Resultante es la suma de los momentos centrales de cada

vector

A

i

tomados desde el mismo punto.

 A 1   A  r 2 r 2 1 O  
A
1
A
r
2
r
2
1
O
r
3
A
3

 

r

i

A

i

M

i

•El momento resultante depende del punto respecto del cual se calcula.

   M   M OO R 
M
 
M OO R


Demostración 5.d

Cambio de origen:

El momento resultante calculado desde el punto O´ es igual al momento desde O menos el momento que desde O tendría la resultante situada en O´.

•El momento resultante no varía al desplazarnos paralelos a

R

.

iii)

Teorema de Varignon

iii) Teorema de Varignon

•Sistema de vectores concurrentes: Sistema de vectores en el que las líneas

de acción de los vectores concurrencia.

•Teorema de Varignon: El momento resultante de un sistema de vectores concurrentes es igual al momento de su resultante situada en el punto de concurrencia.

se cortan en un punto P denominado punto de

A

i

O : Punto respecto al cual se calcula el momento

P : Punto de concurrencia

M

A

 

i

   M  r  R OP 
M
r
R
OP



i

r

OP

 A A 1 2  r  OP P A 3
A
A
1
2
r
OP
P A
3
 i  r OP  A A 1 2  r  OP P A

O

•En este caso, vectores concurrentes, en el que el momento resultante

coincide con el momento de la resultante, se tiene que:

M

 

R

M R O

momento resultante coincide con el momento de la resultante, se tiene que:  M  

5.4. Centro de masas. Definición y propiedades

En el movimiento de sistemas materiales influye la masa total del sistema y también su distribución espacial.

Magnitudes que intervienen:

•Masas

•Distancias de las masas a elementos geométricos (puntos, rectas o planos)

Magnitudes utilizadas para describir la distribución espacial de la masa:

•Momentos estáticos o de primer orden: Producto de las masas por la distancia de estas masas a los elementos geométricos.

•Momentos de inercia o de segundo orden: Producto de las masas por el cuadrado de la distancia de estas masas a los elementos geométricos

Las distribuciones de masa pueden ser discretas o continuas:

1) Si es discreta, el sistema está formado por masas puntuales o puntos materiales.

•Punto material: es un par de elementos (A,m) en el que A representa un punto geométrico y m un número real positivo asociado al punto A, al que llamaremos masa de A.

•Así, (A i ,m i ), i=1,…,n es un sistema formado por n masas puntuales m i situadas en A i .

m

m A i i

A i

i

r i

r

i

O

2) Si es continua y contenida en un dominio o recinto espacial

, si

A

y

r

define la posición de A definimos la función escalar ρ=ρ( función densidad.

r

), llamada

•La función densidad es tal que si

d

es el volumen que rodea al punto

A, la masa contenida en ese volumen es:

dm ρd

Para cambiar entre una distribución de masa discreta y una continua, hay que sustituir:

Discreta

m i

r

i

i

Continua Volumétrica (3D) Plana Lineal
Continua
Volumétrica (3D)
Plana
Lineal

dm= ρdv de forma que ρ=ρ( )

r

r

 V

dm=σds σ = σ ( )

r

 S

dm=λdl λ = λ (

r

L

)

Siendo ρ la densidad volumétrica, σ la densidad superficial, λ la densidad lineal, dv un elemento diferencial de volumen, ds un elemento diferencial de superficie y dl un elemento diferencial de línea.

Vamos a utilizar dos denominaciones para el momento estático según se trate de una distribución discreta o continua:

Momentos estáticos físicos para una distribución discreta

Momentos estáticos geométricos para una distribución continua

i)

Momento estático respecto a un punto O

i) Momento estático respecto a un punto O

•El momento estático de una distribución de masa discreta respecto de un punto es igual al sumatorio del producto de las masas por la distancia de esas masas al punto O.

O

 m r i i A i
m
r
i
i
A i
  M   m r   m OA i o i i
M
  m r   m OA
i
o
i
i
i
i
i
•Cambio de origen:   M  M  OO M o o
•Cambio de origen:
M
 M
 OO M
o
o

donde

M

m

i

Demostración 5.e

i : masa total del sistema

El momento estático respecto a O´ es igual al momento estático respecto a O menos el momento estático con respecto a O de la masa total concentrada en O´.

(r

i

δ

u ˆ ) u ˆ

O

ii)

Momento estático respecto a una recta δ

ˆ ) u ˆ O ii) Momento estático respecto a una recta δ  d i
 d i  r i u ˆ
d
i
r
i
u
ˆ

M

 m d

i

i

i

 d : i Vector distancia entre la recta y punto Ai. Es normal a
d
:
i
Vector distancia entre la recta y
punto Ai. Es normal a
u
ˆ
u
ˆ
: Vector unitario de la recta

el

r

•Sustituimos en función de utilizando el vector proyección de sobre δ:

d

i

r i

i

d

i

r -(r

i

i

u ˆ ) u ˆ

(r

i

u ˆ ) u ˆ

que es el vector

•Introducimos

(

ˆ

u

ˆ

u)

1

para aplicar la relación:

A

(B

C)

B(A C)-C(A B)

 

 

d

•Sustituimos

i

d

 

r -(r u) u (u u)r -(r u) u (u r ) u ˆ

 

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

i

i

i

i

i

en la expresión del momento estático:
i

ˆ

M  m (u r ) u (u

ˆ

i

  

ˆ

i

i

i

m r ) u (u ˆ

i

i

ˆ

M ) u ˆ

o

(

M

o

proyectar el momento formado a partir de un punto de la recta sobre el plano

. Para que esto ocurra hay que

M

δ

es perpendicular a

u ˆ

M

y a

ˆ

(u

o )

perpendicular a la recta:

δ

u u

)

ˆ

ˆ

O

M y a ˆ (u o ) perpendicular a la recta: δ u u ) ˆ

(u

M

o

)

M

o

ˆ

u

u

    (u M ) u ˆ    ˆ proy M
(u M ) u
ˆ
 
ˆ
proy M
M 
o
o

•El momento estático respecto a una recta es igual a la proyección del momento estático respecto a un punto O perteneciente a la recta sobre el plano π perpendicular a la recta y que contiene a O.

•Es independiente del punto de la recta elegido.

•Relación entre los momentos estáticos respecto a dos rectas paralelas:

δ´ δ m i r i O´´ OO O  A i OO  r
δ´
δ
m i
r i
O´´
OO
O 
A i
OO
 r 
i
u
ˆ
M 
m u r
ˆ
  
u ˆ
i
i

i

ˆ

 

M

m u r

i

i

 

i

   
 

M

M

M O O 

ˆ

u

    m u ˆ  r  O O  u ˆ

m u ˆ
r
O O

u ˆ
i
i
i
   
m u O O
ˆ
 u ˆ 
M
i
i

  M u ˆ  O O 
M u ˆ  O O


ˆ

u

•El momento estático respecto a una recta δ´ es igual al momento estático respecto a otra recta δ paralela a la anterior, menos el momento estático calculado desde O (perteneciente a δ) de la masa total concentrada en O´´ (perteneciente a δ´) que es la proyección de O sobre δ´.

iii)

Momento estático respecto a un plano π

iii) Momento estático respecto a un plano π δ m i  ˆ r u d
δ m i  ˆ r u d i i O π   
δ
m
i
ˆ
r
u
d
i
i
O
π
M

m d
  
m r

u
ˆ
i
i
i
i
i
i
M
 M
u
ˆ
proy
M
o
o

d

i

ˆ

u

:Distancia entre plano y el punto Ai.

: Vector unitario perpendicular a π

•El momento estático respecto a un plano es igual a la proyección del momento estático respecto de un punto O perteneciente al plano sobre la recta δ perpendicular al plano y que contiene a O.

•Es independiente del punto del plano elegido.

•Relación entre los momentos estáticos respecto a dos planos paralelos:

u ˆ  O r m i π i  u ˆ r d i
u
ˆ
O
r
m
i
π
i
u
ˆ
r
d
i
π´

d

:Distancia que separa los planos

ˆ

u

: Vector unitario perpendicular a π y π´

M

M





 m r  

i

i

i

i

 m r uˆ

i

i

i

 

i

m r

i

i

duˆ

m duˆ uˆ

i

 

M  M  Md  
M
 M
 Md


•El momento estático respecto a un plano π´ es igual al momento estático respecto a otro plano π paralelo al anterior, más el producto de la masa del sistema por la distancia que separa los dos planos. El signo + o – depende de la orientación de la cara elegida en el plano.

Centro de masas de un sistema material

Centro de masas de un sistema material  Sea un sistema material formado por masas m

Sea un sistema material formado por masas m i cuya posición está determinada

por el vector de posición

r

i

:

G

r i

m i

  M  m GA  O i G i i
M 
m GA
O
i
G
i
i

Existe un punto conocido como centro de masas o baricentro (G) que se caracteriza porque el momento estático del sistema respecto a ese punto es igual

a O

.

Si el sistema es continuo sustituimos sumatorio por integral y masa por densidad:



V

sumatorio por integral y masa por densidad:  V  GAdV   O ; 

GAdV

O

;



S

 GAdA O 
GAdA O

;



GAdl

O

L

Se trata de un punto único en el sistema.

Demostración 5.f

Determinación del centro de masas:

•Utilizamos un sistema de referencia cartesiano ortogonal con origen en O. Las coordenadas de G serán:

x

z

G

OG
OG
ˆ k ˆ j ˆ i O
ˆ
k
ˆ
j
ˆ
i
O

y

coordenadas de G serán: x z G OG ˆ k ˆ j ˆ i O y
coordenadas de G serán: x z G OG ˆ k ˆ j ˆ i O y

OG

ˆ

x i

G

ˆ

y j

G

ˆ

z k

G

•El momento estático del sistema respecto al origen O será:

M

o



i

m r

i

i

  

i

ˆ

m x i

i

i

    

i

m y ˆ j

i

i

     m z   k ˆ

i

i

i

•El momento estático del sistema respecto al centro de masas G será:

   m r   M i i o i M  M
 m r
M
i
i
o
i
M
M
M OG  O 
OG 
G
o
M
 m
i
i
 m x
 m y
 m z
i
i
i
i
i
i
i
i
i
x 
y 
z 
G
G
G
 m
 m
 m
i
i
i
i
i
i

•La posición del centro de masas es igual al promedio de los vectores de posición respecto a las masas.

•Para un sistema continuo:

posición respecto a las masas. •Para un sistema continuo: OG   r  dm V

OG



r dm

V



V

dm

x

G



V

xdV



V

dV



V

r dV



V

dV

y

G



V

ydV



V

dV

z

G



V

zdV



V

dV

•Si el sistema es homogéneo, la distribución de la masa es uniforme ρ=cte. En ese caso, la definición de G coincide con la definición de centro geométrico del volumen V.

con la definición de centro geométrico del volumen V. OG   V r  dV

OG



V

r dV



V

dV

Si conocemos la posición del centro de masas y la masa total del sistema entonces tenemos caracterizado el sistema:

del sistema entonces tenemos caracterizado el sistema:  M  o  M OG  M

M

o M OG

M

M

ˆ

(u

M

o

M

ˆ

u

o

)

 M  M    ˆ (u   M o M  ˆ

u ˆ

M(u ˆ OG ) u ˆ

;

Si G

Si G

M

;

u ˆ M(u ˆ  OG )  u ˆ ; Si G Si G M

M OG u ˆ

 

 

0

M

O

5.5. Determinación del centro de masas en casos con simetría. Teoremas de Pappus-Guldin
5.5. Determinación del centro de masas en casos con simetría.
Teoremas de Pappus-Guldin

Consideramos distintos elementos de simetría: punto, recta, plano. Vamos a comprobar que si el sistema presenta un elemento de simetría, el centro de masas pertenece a dicho elemento.

i) Simetría respecto a un punto C (simetría central)

•Para cada m i existe otra m i´ igual a m i situada de forma simétrica respecto al punto C (punto de simetría). Las masas están organizadas por parejas de puntos.

A

m i C m i ´ i ´  OC  r i r i
m
i
C
m
i ´
i ´
OC
r
i
r
i

A i

A m i C m i ´ i ´  OC  r i r i

C A  CA

i

i

O

•El momento estático respecto a un punto cualquiera O será:

M

i

o

m r m  r m OC

i

i

i

i

i

 OC CA  i
OC CA
i
 M i o  m r   m  r  m  OC

CA

i

2 m OC

i

•El momento estático total será:

M

o

 

  2 m OC  i  i
2 m OC
i
i

M

o

M OG

   2 m OC  i  i M o  M OG 

M OC

C

 

G

M

i

2 m

i

•El momento estático respecto a un punto O de un sistema material de masa M que posee un centro de simetría C es igual al que resulta de concentrar toda la masa en C y calcularlo respecto al mismo punto O.

ii) Simetría respecto a una recta δ (simetría axial)

•Para cada m i existe otra m i ´ igual a m i situada de
•Para cada m i existe otra m i ´ igual a m i situada de forma simétrica respecto a
la recta δ.
δ
m
C AC A
i
C
i
i
i
i
m
i
A
i ´
i
A
i ´
r
i
r
i
O
i
M
 m r  mr  m OO  O C  C A  OO  O C  C A
i
i
o
i
i
i
i
i
i
i
i
i

M

i

o

   2 m OO  O C i i
 2 m OO  O C
i
i

•El momento estático total será:

   OO  O  C   i 
OO
 O  C
 
i



i

2

m O  C i
m O  C
i

i

 m  OO  i 
m  OO

i

O G

M

M o

o

i

i

i

m O  C i
m O  C
i
2 m i
2
m i

2

2

M OO

•Si cambiamos O por G:

M

G

i 2 m i 2 2   M OO •Si cambiamos O por G: 

M GO



2 m O  C i i   i M
2
m O  C
i
i
 
i
M

i

m O  C i
m O  C
i

i

O

2

i

. Como O´y C i pertenecen

a δ por hipótesis son colineales con . Para que se cumpla la

OG

es una combinación lineal de los vectores

OC

i

OC

i

ˆ

u

igualdad, G debe pertenecer a δ.

iii) Simetría respecto a un plano π: simetría planar

iii) Simetría respecto a un plano π : simetría planar A m i i u ˆ
A m i i u ˆ O´ C i π O A’ i m´ i
A
m
i
i
u
ˆ
C
i
π
O
A’ i
m´ i

m

m

i

,

r

i



i

ˆ O´ C i π O A’ i m´ i m m i ,  r

OO

 O C

i

d u ˆ

i

OO  O  C
OO
 O  C

i



m , r

i

i

d u ˆ

i

El momento estático con respecto a O de la pareja de masas:  i 
El momento estático con respecto a O de la pareja de masas:
i
M o  m r   m  r   2 m OO  O C
i
i
i
i
i
i

El momento estático de todas las parejas será:

M

i  El momento estático de todas las parejas será:  M o  M OO

o M OO 

2 m O C i
2 m O C
i

i

i

Para localizar el centro de masas calculamos el momento estático respecto a G:

 2 m O  C i i i M
2 m O  C
i
i
i
M

M

estático respecto a G:  2 m O  C i i i M  M

i

2 m O C  i
2
m O C
i
 

  

i

O

O G

G M GO



Los vectores y el punto O´ están localizados en el plano π G pertenece a

OC

i

π.

Teoremas de Pappus-Guldin

Teoremas de Pappus-Guldin i.Primer teorema •Sea L un arco en el plano xy. Si tomamos un

i.Primer teorema

•Sea L un arco en el plano xy. Si tomamos un elemento dl sobre L y lo hacemos girar alrededor del eje Ox, dicho elemento engendrará una banda que será un tronco de cono de superficie:

Y

X
X

dS 2y dl

•Sumando todas las áreas elementales engendradas por el arco L:

S

2

L

y d l

  2

S

y L

G

•La superficie engendrada por un arco plano que gira alrededor de un eje

coplanario con él y al que no corta es igual al producto de la longitud de arco L por la longitud de la circunferencia descrita por el centro de masas G de dicho

arco.

•Si conocemos G y L podemos obtener S y si conocemos S y L podemos obtener

G.

ii.Segundo teorema

•Sea S una superficie en el plano xy. Si tomamos un elemento dA y lo hacemos girar alrededor del eje Ox, dicho elemento engendrará un volumen elemental:

dA dV=2 πydA X
dA dV=2 πydA
X

Y

dV 2y dA

•Sumando todas las áreas elementales engendradas por la superficie S:

V

2



S

ydA

  2

V

y A

G

•El volumen engendrado por una superficie plana que gira alrededor de un eje coplanario con ella y al que no corta es igual al producto del área A de la superficie por la longitud de la circunferencia descrita por el centro de masas G de dicha superficie.

•Si conocemos G y A podemos obtener V y si conocemos V y A podemos obtener

G.

Ejemplo: Circunferencia homogénea de ¼ de vuelta

y

d  R d  L 
d 
R d
L

x

• De forma convencional:

 x d   x  L G   d  L 
x d
 
x 
L
G
 d 
L
xd 
x 
L
G
 d 

L

;

Como línea homogénea => λ=cte => se puede

sacar fuera de la integral => x G = x CG

y

G

L

yd

L

d

centro geométrico

Cambio

variable

L

L d

d

  

Rd

  0 ,  2
0 , 
2

L

2   0
2
 
0

Rd



R

2   0
2
 
0

d

 R

2

1

4

2 R

Para resolver

xd

hacemos cambio de variable:

x R cos    2    xd    
x R cos  
2
xd
 
y R sin
L
0
R 2
2

x G

 2
2

R

 

 2
2

R

 

0

 

y

G

2

R

 

2

R cos

Rd 

R sin

2

Sustituyendo

R Análogamente

• Utilizando 1 er Teorema Pappus-Guldin se obtiene la mitad de una esfera.

y
y

x

S 2 R  2 2 R    y G 2 L 
S
2 R
2 2 R
y G
2 L
 R
2
 2

S

S

2

1

2

y L

G

área esfera

L del arco

R

2

es

1

2

1

4

4

R

2

2

R

2

de círculo