0ejercicios Resueltos Solido Rigido

Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)
Jos Mara Arroyo Cebeira
1- Halle la energa cintica de un cilindro de masa m , radio R y altura h , que gira con
velocidad angular constante alrededor de un eje que forma un ngulo de / 4 con el eje del
cilindro y que pasa por su centro de masas, que es un punto fijo.
SOLUCIN:
El centro de masas coincide con el origen, que adems es un punto fijo.

La energa cintica vendr dada por T =
usa T =
1 t ~
~
I (donde I es un tensor diagonal), no se
2
1
I 2 porque no es un movimiento plano.
2
La energa cintica T es independiente de cmo elija los ejes, as que los escojo de forma
que este contenida en el plano XZ (esto lo podemos hacer sin prdida de generalidad gracias a
la degeneracin que presenta el cilindro), lo que implica:
x = cos( ) = cos( / 4) =
2
2
; y = 0 ; z = sen( ) = sen( / 4) =
2
2
Sustituyendo datos en la expresin de la energa cintica:

Ix
1 t ~
1 2
2
T = I =
, 0,
0
2
2 2
2
0
0
Iy
0

0 2
=
0 0
I z 2

1 2
2
2 2 2
2 2
=
I x , 0,
I z

I x + 0 +
I z =
0 =
2 2
2
4 2
2
2
2
4
(I x + I z ) =

1 2
cos 2 ( ) ( I x + I z )
2
Ntese que I x = I y debido a la simetra del cilindro. Fijmonos que en este caso la energa
cintica tambin esta constituida por un solo sumando y no estamos en movimiento plano, esto se
debe a que el tensor de inercia es diagonal y a la simetra que presenta el vector momento angular,
ya que como = / 4 entonces sen( ) = cos( ) .
Ahora tengo que calcular las componentes I y y I z del momento de inercia (realmente en el
examen no hay que calcularlo, ya que lo da el profesor), y para ello me hace falta la distancia entre
dm y el eje y (ahora los ejes estn cambiados respecto del dibujo inicial), que hemos denominado
A la vista del dibujo anterior y aplicando el teorema de Pitgoras al triangulo formado por las
lneas naranja, violeta y azul claro, se tiene:
2 = z 2 + 2 = z 2 + (r cos( )) 2 = z 2 + r 2 cos 2 ( )
El momento de inercia es la integral de volumen extendida a todo el slido del producto de la
densidad por el cuadrado de la distancia al eje, es decir I = d 2 dV .
V
Comencemos calculando I y :
I y = ( ) 2 dV = ( z 2 + r 2 cos 2 ( )) dV =
V
x = r cos( )
Como estamos usando coordenadas cilndricas y = r sen( ) , entonces tenemos que poner
z=z
el Jacobiano correspondiente a dichas coordenadas, que en este caso es J = r .
h/2
R
2
h/2
R
2 2
3
2
= cos ( ) d dz r dr + d z dz r dr =
h / 2
0
0
h / 2
0
0
4
cos(2 ) sen(2 )
( h / 2) 3 ( h / 2) 3 R 2
h h R

=
+ +
+ (2 ) 3
2
2
2
4
3
h R 4 2 h 3 R 2
R4
(h / 2) 3 R 2
= h
+ 2 2
=
4
3
2
4
3 23
m
h R2
2
h
R 2 + = V
3
4
h R2
4
m
h R2
2 h2 R2 h
R + =
3
4
h2
R 2 +
3
3 R 2 + h 2
m 2 h2
I y = R + = m
4
3
12
Calculemos ahora I z :
I z = r 2 dV = r 3 dz dr d =
V
x = r cos( )
Como estamos usando coordenadas cilndricas y = r sen( ) , entonces tenemos que poner
z=z
el Jacobiano correspondiente a dichas coordenadas, que en este caso es J = r , que es lo que hemos
hecho en la expresin anterior.
2
= d
0
R
4
h h R
3
(
2
)
dz
r
dr

0
2 2 4
h / 2
h/2
4
m
h h R
= 2 +
=
2
2
4
V
m
R4
R2
=
m
2
2
R2 h
Iz =
1
m R2
2
Sustituyendo los resultados obtenidos en la expresin para la energa cintica, se llega a la

solucin del problema:
3 R 2 + h 2 1
2
2
(I y + I z ) =
m
T=
+ mR = m
4
4
12
4
2
= m
2 3 R2
h2 R2
2
= m

+
+
4 12
12
2
4
3 R2 + h2 R2
=

+
12
2
3 R2 h2 6 R2 m 2
=
(h 2 + 9 R 2 )

+
+
12
12
12
48
T=
m 2
m 2
(h 2 + 9 R 2 ) =
48
16
h2
+ 3 R 2
2- Se considera un cono homogneo de masa m , altura h , y radio de la base r , sobre el cual
se coloca un sistema de referencia con origen en el vrtice y el eje Z coincidiendo con el eje del
cono. Los elementos de la matriz de inercia respecto a estos ejes son I zz =
I xx = I yy
3
mr2 ,
10
3 m r2
=
y los productos de inercia son nulos.

5 4 + h2
a) Calcule el momento de inercia respecto a un eje paralelo al eje X que sea tangente a la
circunferencia de la base. (Dato: El centro de masas de un cono homogneo est situado a una
distancia 3 h / 4 de su vrtice).
b) Suponiendo que el vrtice es un punto fijo, calcule el momento angular L respecto al
vrtice y la energa cintica de rotacin T del cono cuando la velocidad angular es = u ,

donde u es un vector unitario segn la generatriz del cono contenida en el plano XZ .
SOLUCIN:
cos( ) =
h
h2 + r 2
; sen( ) =
r
h2 + r 2
a) Calcule el momento de inercia respecto a un eje paralelo al eje X que sea tangente a la
circunferencia de la base. (Dato: El centro de masas de un cono homogneo est situado a una
distancia 3 h / 4 de su vrtice).
Nota: Ntese que nos estn dando el tensor de inercia respecto de un sistema de referencia
que tiene su origen en el vrtice del cono, este puede parecer un punto especial pero realmente no
lo es ya que se encuentra sobre la altura del cono y todo sistema de referencia que tenga su origen
sobre la altura del cono es un sistema de ejes principales (hay muchos sistemas de ejes principales,
en este caso no es nico), ya que sobre ese eje se conserva la degeneracin.
El eje x' es tangente a la circunferencia base del cono.
3 m r2
=
=
+ h2
I
I
yy
xx
5
4
( x, y , z )
I = 3 m r 2
zz
10
( x' , y ' , z ' ) I x 'x ' ?

La posicin del centro de masas la vamos a usar, para aplicar dos veces el teorema de Steiner
y as poder calcular el tensor de inercia respecto a un sistema de ejes anclado en un punto que sea
tangente a la circunferencia de la base.
Teorema de Steiner: Dado el momento de inercia I c respecto a un eje "a" que pasa por el
centro de masas C, el relativo a un eje paralelo cualquiera vale I = I c + m d 2 , siendo d la

distancia entre los dos ejes.
Lo primero que vamos a hacer es calcular d ' , para ello aplicamos el teorema del coseno:
d ' d 2 = l 2 2 d l cos( )
2
Ahora bien si vemos el dibujo y utilizando la definicin del coseno se tiene que cos( ) =
d
.
l
Sustituyndolo en la expresin anterior:

2
d ' d 2 = l2 2 d l
2
2
2
d
d ' d 2 = l2 2 d 2 d ' = l2 2 d 2 + d 2 d ' = l2 d 2
l
Teniendo ahora en cuenta que l 2 = h 2 + r 2 , podemos escribir la expresin anterior como:

2
29
3
d d = l 2 d d d = h + r 2 h d ' d 2 = h2 + r 2 2 h2
4
4
2
'2
'2
2
2
h2
9
d ' d 2 = 1 h 2 + r 2 d ' d 2 = r 2
8
8
2
d' d 2 = r2
h2
8

2
2
2
h2
h2
h2 3
d d = r
d' = r2
+ d 2 d' = r2
+ h
8
8
8 4
'2
d' = r2
2
2
h2 9 2
7
2 9
+ h d ' = r 2 + + h2 d ' = r 2 + h2
8 16
16
16 16
2
d' = r2 +
7 2
h
16
Ahora aplicando el teorema de Steiner dos veces, tenemos:

I = I c + m d 2 I xx = I c + m d 2
I = I c + m d 2 I x ' x ' = I c + m (d ' ) 2
Donde I c y I x 'x ' son incgnitas pero I c no nos lo piden ni hace falta.
Restando las dos ecuaciones anteriores se tiene:
I xx I x ' x ' = I c + m d 2 ( I c + m (d ' ) 2 )

2
= I c + m (d ' )
I xx = I c + m d 2
I x'x'
I xx I x ' x ' = m d 2 m (d ' ) 2 I xx I x ' x ' = m d 2 (d ' ) 2 I x ' x ' = m ( d ' ) 2 d 2 + I xx
Sustituyendo los valores obtenidos para d ' y d llegamos a:
I x ' x ' = m ( d ' ) 2 d 2 + I xx = m ( d ' ) 2 l 2 + ( d ' ) 2 + I xx = m 2 ( d ' ) 2 l 2 + I xx =

7 h2 2
7 h2
( h 2 + r 2 ) + I xx =
l + I xx = m 2 r 2 +
= m 2 r 2 +
16
16

7 h2
1
7
= m 2 r 2 + 2
h 2 r 2 + I xx = m r 2 + 1 h 2 + I xx = m r 2 h 2 + I xx =
16
8
8
1
1
3 2 3 2
3 m r
r + h =
= m r 2 h 2 +
+ h 2 = m r 2 h 2 +
8
5 4
8
20
5
3
19
3 1
23 r 2 + h 2
= m 1 + r 2 + h 2 =
2
5 8
20
20
I x 'x ' =
m
19
23 r 2 + h 2
20
2
Hemos conseguido la componente del tensor de inercia respecto del sistema R tras aplicar el
teorema de Steiner dos veces, es decir hemos hechos dos traslaciones, pero pasando por el centro
de masas.
b) Suponiendo que el vrtice es un punto fijo, calcule el momento angular L respecto al
vrtice y la energa cintica de rotacin T del cono cuando la velocidad angular es = u ,

donde u es un vector unitario segn la generatriz del cono contenida en el plano XZ .
Nota: Tener en cuenta que nos piden el momento angular respecto del vrtice, luego tenemos
que utilizar el tensor de inercia respecto de los ejes anclados en el vrtice del cono.
Suponemos ahora que el vrtice es un punto fijo. El plano XZ es perpendicular al plano del
papel. El vector u esta sobre la generatriz del cono en el plano XZ .
= ( sen( ), 0, cos( ))
I xx
~
L = I = 0
0
0
I yy
0
0 ( sen( ), 0, cos( )) = ( I xx sen( ), 0, I zz cos( ))

I zz
L = ( I xx sen( ), 0, I zz cos( ))
Si miramos en los apuntes de clase, vemos que la expresin del momento angular es
( r )
dm , tambin habamos visto que vo = V + r + vo' donde vo' = 0 (no haba Coriolis)
y V = 0 , porque considerbamos una rotacin pura, aqu esta implcita la hiptesis de punto fijo.
La energa cintica viene dada por:

T=
T=
1
1
L = ( I xx sen( ), 0, I zz cos( )) ( sen( ), 0, cos( ))
2
2
1
1
( 2 I xx sen 2 ( ) + 2 I zz cos 2 ( )) = 2 ( I xx sen 2 ( ) + I zz cos 2 ( ))
2
2
T=
2 3 m r 2
3 m 2
+ h 2 sen 2 ( ) +
r cos 2 ( )
2 5 4
10
3- Encuentre los momentos principales de inercia de una placa rectangular de masa m y
lados a y b (Esto en el examen no hay que hacerlo, ya que se nos dan). Cul es el par que se
necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de las diagonales con velocidad angular
constante ?
SOLUCIN:
cos( ) =
a/2
( a 2 / 4 ) + (b 2 / 4 )
a
a2 + b2
; sen( ) =
b/2
(a 2 / 4) + (b 2 / 4)
b
a2 + b2
a) Encuentre los momentos principales de inercia de una placa rectangular de masa m y
lados a y b .
El momento de inercia se calcula mediante la expresin I = 2 dm donde dm = dS ,
adems tenemos que en este caso particular M = S = a b =
M
.
a b
Comencemos a calcular cada componente del tensor de inercia:

dS
b/2
b/2
a/2
b3 b3 a
M 678
M
M y3
M
a/2
2
Ix = y
[x ] a / 2 =
+ +
dx dy =
y dy dx =

a b
a b b / 2
a b 3 b / 2
3 a b 8
8 2
a / 2
2
Ix =
1
M b2
12
a
2
dS
a/2
b/2
a/2
3
x3
M 678
M
M
M
a3
b b a
b/2
2
Iy = x
=
+ +
dx dy =
dy x dx =
[ y ]b / 2
a b
a b b / 2 a / 2
a b
8
3 a / 2 3 a b 2 2 8
2
Iy =
I z = (x 2 + y 2 )
1
M a2
12
M
M
dx dy =
a b
a b
Iz = Ix + Iy =
{ x
dx dy + y 2 dx dy = I x + I y
1
1
1
M b 2 + M a 2 = M (b 2 + a 2 )
12
12
12
Iz = Ix + Iy =
1
M (b 2 + a 2 )
12
Luego el tensor de inercia de nuestra placa problema es:

I1
~
I =0
0
0
I2
0
1
2
M b
0 12
0=
0
I3
0
0
1
M a2
12
0
1
M (b 2 + a 2 )
12
Nota: Hay un teorema que dice que cuando se trabaja con figuras planas el momento
principal de inercia asociado al eje en el cual la figura no tiene dimensin es igual a la suma de los
otros dos momentos principales de inercia. Se comprueba que esto es as, trabajando directamente
con la definicin del tensor de inercia:
=0)
r 2 = x 2 + y 2 + z 2 Plano
( z
r 2 = x2 + y2
2
2
I xx = (r x x) dm = y dm
V
V
2
2
I ij = (r ij xi x j ) dm I yy = (r y y ) dm = x 2 dm
V
V
V
I = (r 2 z z ) dm = ( x 2 + y 2 ) dm = I + I
xx
yy
zz
V
V
b) Cul es el par que se necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de las diagonales
con velocidad angular constante ?
Lo primero que vamos a hacer es calcular el vector velocidad angular, para ello definimos
como = u , siendo u el vector unitario en la direccin de la diagonal:
a
u = ( u cos( ), u sen( ), 0 ) =
,
2
2
+
a
b
, 0
a2 + b2
a
Luego la velocidad angular es = (cos( ), sen( ), 0 ) =
,
2
2
a +b
, 0 .
a2 + b2
No puede ser movimiento libre, porque el slido no rota respecto de uno de sus ejes
principales, luego M 0 .
.
El que = cte implica que = 0 , lo que hace que el primer sumando de las ecuaciones de
Euler se anule.
Nota: El que un movimiento sea uniforme, no implica que sea un movimiento libre.
Ahora vamos a calcular el par que se necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de
las diagonales con = cte . Para ello cogemos las ecuaciones de Euler y las imponemos las
.
restricciones del problema, que son = 0 y 3 = 0 :

.
N
I
=
1
1
1 ( I 2 I 3 ) 2 3
N1 = I 1 0 ( I 2 I 3 ) 2 0
N1 = 0
.
N 2 = I 2 2 ( I 3 I 1 ) 3 1 N 2 = I 2 0 ( I 3 I 1 ) 0 1 N 2 = 0
N = I 0 (I I )
N = ( I I )
.
1
2
1
2
3
1
2
1
2
3
3
N 3 = I 3 3 ( I 1 I 2 ) 1 2
N1 = 0
N 2 = 0
1
N 3 = M (b 2 a 2 ) 1 2
12
Sustituyendo ahora el valor de 1 y 2 :
N3 =
1
1
b
a
M (b 2 a 2 ) cos( ) sen( ) = M (b 2 a 2 ) 2
12
12
a2 + b2
a2 + b2
N3 =
M =
ba
1
M (b 2 a 2 ) 2 2
12
a + b2
Es perpendicular
M 2 a b
(0, 0, a 2 b 2 )
2
2
12 (a + b )
a la placa
4- Un disco homogneo de masa m , radio R y espesor despreciable se mueve sin
rozamiento alrededor de su centro que permanece fijo. Estudie el movimiento del disco sabiendo
que en el instante inicial gira con una velocidad que forma un ngulo de / 4 con el eje del
disco. Cunto vale el mdulo del momento angular?
SOLUCIN:
I 0 0
0 donde no nos hace

El tensor de inercia de este slido rgido es de la forma I = 0 I
0 0 2 I
falta conocer el valor de I , sino que nos sobra con conocer la simetra de la estructura del tensor
(para la primera parte del problema).
Como vemos ese tensor de inercia, cumple la condicin de trompo simtrico (dos momentos
principales iguales y uno diferente). Luego el disco puede precesionar, el que lo haga no
depender de la condicin inicial.
Las ecuaciones de Euler para este sistema, teniendo en cuenta que el disco se mueve
libremente ( M = 0) y la simetra del tensor de inercia son:
.
.
.
N
I
(
I
I
)
0
I
(
I
2
I
)
0
I
=
1
1
1
2
3
2
3
1
2
3
1 + I 2 3
.
.
.
N 2 = I 2 2 ( I 3 I 1 ) 3 1 0 = I 2 (2 I I ) 3 1 0 = I 2 I 3 1
.
.
.
N 3 = I 3 3 ( I 1 I 2 ) 1 2
0 = 2 I 3 ( I I ) 1 2
0 = 2 I 3
Nota: Como vemos en las ecuaciones de Euler anteriores, puede haber aceleracin
(velocidad angular vara con el tiempo) aunque no acten sobre el slido fuerzas externas, es decir
M = 0.
De la tercera ecuacin de Euler se tiene:
.
0 = 2 I 3 0 = 3 3 = cte = 3 (t = 0) o
Como la tercera componente de la velocidad angular es constante, entonces si la puedo

calcular en el instante inicial ya tendr su valor pues acabamos de decir que no depende del
tiempo.
La traduccin de la parte del enunciado en el instante inicial gira con una velocidad que
forma un ngulo de / 4 con el eje del disco al lenguaje matemtico es:
(t = 0) = o = o cos( ) (0, 1, 1) = o
2
2
2
(0, 1, 1) = o 0,
,
2
2
2
Donde como podemos ver (t ) en el instante inicial se encuentra en el plano YZ , sale esto
porque lo consideramos nosotros, y al hacerlo no se pierde generalidad.
De aqu tenemos que 3 (t = 0) = cos( ) = o .
Ahora bien de las otras dos ecuaciones de Euler se tiene:
.
0 = I 1 + I 2 3 1 (t ) = A cos( o t + )
.
(t ) = A sen( o t + )
0 = I 2 I 3 1 2
Si cojo ambas soluciones, las elevo al cuadrado y las sumo, se obtiene:
12 (t ) + 22 (t ) = A 2 cos 2 ( o t + ) + A 2 sen 2 ( o t + ) = A 2 12 (t ) + 22 (t ) = A
En particular A = 12 (t = 0) + 22 (t = 0) . Sustituyendo en estas dos expresiones el valor de
cada componente del momento angular en el instante inicial se tiene:
= / 4
A = 12 (t = 0) + 22 (t = 0) = 0 + ( sen( )) 2 = sen( )
A = cos( ) = o
.
Ahora nos falta por determinar y para ello hacemos uso de la siguiente condicin = 0 y
.
en particular 1 = 0 :
.
1 (t ) = A cos( o t + ) 1 (t ) = A o sen( o t + )
.
1 (t = 0) = A o sen( ) = 0 = 0
Luego la solucin de la ecuacin de Euler es:
1 (t ) = o cos( o t )
2 (t ) = o sen( o t ) (t ) = o [cos( o t ), cos( o t ), 1]

(t ) =
o
3
En el siguiente apartado del problema se ilustra otra forma de integrar las ecuaciones de
Euler, realmente es la misma.
b) Clculo del momento angular.
Para esta segunda parte si que hace falta conocer I . El momento de inercia se calcula
mediante la expresin I = 2 dm , donde en este caso el diferencial de masa viene dado por:
m
dm
dm
(en polares )
=
=
2
dS r dr d
R
dm = dV = r dr d dz
R
M = dm = R 2 h
I z = r r dr d dz = r dr d dz =
2
R4
1
2 h = M R2
4
2
Por el teorema de los ejes perpendiculares tenemos que se cumple I z = I x + I y , pero adems
I x = I y , debido a que se encuentran a la misma distancia del centro (como el eje x y el eje y son
dos dimetros del disco, estos son indistinguibles). Luego tenemos que:
1
M R2
2
1
I z = Ix + I y I x = I y = M R2
4
Ix = Iy
Iz =
Luego el tensor de inercia respecto de los ejes del dibujo anterior es:
~ M R2
I =
4
1 0 0
0 1 0
0 0 2
Por lo tanto el momento angular ser:

1 0 0 x
M R2
M R2
~
0 1 0 y =
( x , y , 2 z )
L = I =
4
4
0 0 2
z
Para hallar x , y y z en funcin del tiempo utilizamos las ecuaciones de Euler:
.
.
.
d * L M R2
(
,
,
2
x
y
z)
d*L
dt
4
M =
+L
*
dt
d L
dt = L
Ntese que M = 0 porque no aplicamos fuerzas ni momentos al disco.
i
M R2
x
L =
4
y
y
z =
2 z
M R2
=
(2 y z i + z x j + x y k y x k z y i 2 x z j ) =
4
M R2
=
((2 y z z y ) i + ( z x 2 x z ) j + ( x y y x ) k ) =
4
M R2
M R2
=
( y z i x z j + 0 k ) =
( y z , x z , 0)
4
4
Igualando ahora las dos ecuaciones de Euler obtenemos:
*
2
d L
M R
= L =
( y z , x z , 0)
dt
4
.
.
.
d * L M R2
=
( x , y , 2 z )
dt
4
.
.
.
M R2
M R2
( y z , x z , 0) =
( x , y , 2 z )
4
4
.
.
=
x
y
z
x + y z = 0
.
.
.
.
.
( y z , x z , 0) = ( x , y , 2 z ) y = x z y x z = 0
.
.
2 z = 0
2 z = 0
Ntese que como 2 z = 0 , entonces tenemos que z = cte .

Ahora tenemos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales anterior, para ello lo que
vamos a hacer es derivar las dos primeras ecuaciones respecto del tiempo:
.
x + y z = 0
d ( x + y z )
dt
..
= 0 x + y z = 0 y = x
z
..
Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuacin diferencial ( y x z = 0) obtenemos:
y x z = 0
..
y = x
z
.
..
..
x
2
=
0
x
z
x + z x = 0
La ecuacin que hemos obtenido es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden. Y
sabemos que la solucin de estas ecuaciones son del tipo x (t ) = A cos( z t + ) .
Procediendo de la misma manera con la segunda ecuacin diferencial:

.
y x z = 0
d ( y x z )
dt
..
y
= 0 y x z = 0 x =
z
..
Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuacin diferencial ( x + y z = 0) obtenemos:
x + y z = 0
.
..
..
y
+ y z = 0 y + z2 y = 0
..
x = y
z
.
La ecuacin que hemos obtenido es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden. Y
sabemos que la solucin de estas ecuaciones son del tipo y (t ) = A sen( z t + ) . En este
segundo caso utilizamos el seno ya que x e y son perpendiculares.
2
o
2
Imponiendo ahora las condiciones de contorno: y (t = 0) = 0

.
2
z (t = 0) =
o
2
x (t = 0) =
x (t ) = A cos( z t + ) x (t = 0) = A cos( z 0 + ) =
2
2
o A cos( ) =
o
2
2
y (t ) = A sen( z t + ) y (t = 0) = A sen( z 0 + ) = 0 A sen( ) = 0 = 0,
z (t ) = cte z (t = 0) = cte =
2
2
o cte =
o
2
2
Se llega a que el valor de las constantes es:

A=
2
2
o , = 0, , cte =
o
2
2
Introduciendo esto en las soluciones generales, tenemos determinado el valor de :
(t ) =
2

2
o cos
o t , sen
o t , 1
2

2
Con el valor concreto de , estamos en disposicin de obtener el valor concreto del

momento angular L , retomando el clculo donde lo dejamos L =
finalmente a que:
M R2
( x , y , 2 z ) se llega
4
M R 2 o 2 2
L(t ) =
cos
o t , sen
o t ,
Este valor que hemos obtenido para el momento angular es en el sistema de referencia no
inercial.
El mdulo ser por lo tanto L = L2x + L2y + L2z .
L(t ) =
2
M R 2 o 2
M R 2 o 2
1+ 4
o t + 2 2 =
cos 2
o t + sen 2
8
2
2
8
L(t ) =
M R 2 o 10
8
En el sistema no inercial L no se conserva, pero al si hacerlo en el sistema inercial, el

mdulo debe ser constante, como as ocurre.
5- Una esfera homognea situada en el vaco est rotando inicialmente con velocidad angular
constante (t = 0) = o k .
a) Es estable dicho movimiento?
b) Determine el valor de (t ) al aplicarle el momento dado por N = no j .
SOLUCIN:
a) Es estable dicho movimiento?
Si es estable, ya que tenemos un slido rgido girando en torno a uno de sus ejes principales
con velocidad angular constante y esto implica que el movimiento es libre N = 0 , lo que a su vez
da lugar a un movimiento estable. Demostrmoslo:
.
N
I
1
1
1 ( I 2 I 3 ) 2 3
N1 = I 0 ( I I ) 2 3
N1 = 0
.
N 2 = I 2 2 ( I 3 I 1 ) 3 1 N 2 = I 0 ( I I ) 3 1 N 2 = 0 N = 0
N = 0
N = I 0 (I I )
.
1
2
3
3
N 3 = I 3 3 ( I 1 I 2 ) 1 2
b) Determine el valor de (t ) al aplicarle el momento dado por N = no j .
Como el movimiento no se produce en ausencia de fuerzas externas, entonces M 0 . En

concreto para este caso tenemos que M = ( N x , N y , N z ) = (0, no , 0) .
Adems sabemos que el tensor de inercia, expresado en este sistema de referencia es:
I1
~
I =0
0
0
I2
0
0 I 0 0

0 = 0 I 0
I 3 0 0 I
Ahora para hallar x , y y z en funcin del tiempo aplico las ecuaciones de Euler, que en
este caso las puedo resolver hasta el final:
.
.
.
N
I
I
I
(
)
I
I
I
0
(
)
=
0
1
2
3
1
1
1
2
3
2
3
1
.
.
.
N 2 = I 2 2 ( I 3 I 1 ) 3 1 N 2 = I 2 ( I I ) 3 1 no = I 2
.
.
.
N 3 = I 3 3 ( I 1 I 2 ) 1 2
0 = I 3 ( I I ) 1 2
0 = I 3
1 (t = 0) = cte = 0 cte = 0
1 = cte
Condiciones iniciales
n
n
( t = 0 ) =o k
2 (t = 0) = o 0 + cte' ' = 0 cte' ' = 0
Itegrando
2 = o t + cte' '
I
I
3 (t = 0) = cte' ' ' = o cte' ' ' = o

3 = cte' ' '
Luego tenemos que (t ) viene dado por:
(t ) = 0,
no t
, o
I
6- A una lmina cuadrada ( I x = I y I , I z = 2 I ) situada en el vaco y que se halla
inicialmente en reposo se le aplica el momento dado por N = 2 no k . Determine:

a) Las ecuaciones del movimiento.
b) El valor de la componente z (t ) . (Todas las magnitudes estn referidas al sistema de ejes
principales)
SOLUCIN:
a) Las ecuaciones del movimiento.

concreto para este caso tenemos que M = ( N x , N y , N z ) = (0, 0, 2 no ) .
I1
~
I =0
0
0
I2
0
0 I 0 0

0 = 0 I
0
I 3 0 0 2 I
.
.
N
I
(
I
I
)
0
I
1 ( I 2 I ) 2 3
1
1
1
2
3
2
3
.
.
N 2 = I 2 2 ( I 3 I 1 ) 3 1 0 = I 2 (2 I I ) 3 1
.
.
N 3 = I 3 3 ( I 1 I 2 ) 1 2
N 3 = 2 I 3 ( I I ) 1 2
.
.
.
.
.
..
I
I
0
I
I
1
2
3
2
3
1
2
3
1
2
3
1
2
3
..
.
.
.
.
.
0 = I 2 I 3 1 I 2 = I 3 1 2 = 3 1 2 = 3 1 + 3 1
.
.
.
.
N 3 = 2 I 3
2 n o = 2 I 3
n o = I 3
n o = I 3
.
..
.
1 = 1 3 1 32 ; 2 = 3 2 2 32 ; no = I 3
3
3
..
b) El valor de la componente z (t ) .
Integrando ahora la ecuacin para la tercera componente de :

.
no = I 3 Integrando
3 (t ) =
no
t + cte
I
Imponiendo ahora la condicin inicial (t = 0) = (0, 0, 0) obtenemos el valor de la constante

que ha aparecido al integrar la tercera componente de la velocidad angular:
.
no = I 3 Integrando
3 (t ) =
no
n
t + cte 3 (t = 0) = o 0 + cte = 0 cte = 0
I
I
z (t ) =
no t
I
A la vista de este resultado podemos desarrollar un poco ms la solucin del apartado a):
.
..
.
.
d (1 + 2 3 )
1 = 2 3
= 0 1 + 2 3 + 2 3 = 0
dt
.
..
.
.
d ( 2 3 1 )
2 = 3 1
= 0 2 + 3 1 + 3 1 = 0
dt
.
..
.
1 . n2
1 + 2 3 + 2 3 = 0 1 3 1 + 32 1 = 0 1 1 + o2 t 2 1 = 0
3
t
I
..
..
..
3
1 . no2 2
2
2 + 3 1 + 3 1 = 0 2 + 2 3 2 = 0 2 + 2 2 t 2 = 0
3
t
I
..
..
Utilizando Maple obtenemos las soluciones de las ecuaciones diferenciales anteriores:
i (t ) = cte1 BesselJ 0,
n2
n2
1
o2 t 2 + cte2 BesselY 0, o2 t 2 con i = 1,2
2
I
I
7- Un paraleleppedo homogneo de masa m , recto, de base cuadrada de lado a y altura h ,
se mueve en ausencia de fuerzas externas y de modo que el centro O de una de las bases
cuadradas es fijo. Sean i, j y k tres vectores ortonormales solidarios con el slido y dirigidos
segn sus aristas, con origen en O , de forma que dicha base est en el plano que forman i y j .
Los momentos principales de inercia en este sistema de referencia son I x = I y =
Iz =
m
(a 2 + 4 h 2 ) y
12
m 2
a y los productos de inercia son nulos. En dicho sistema de referencia, la velocidad
6
angular inicial es o (1,0,1) . Sabiendo que a = 2 3 h , calcule la velocidad angular en un

instante t tal que o t = .
SOLUCIN:
Como el movimiento se produce en ausencia de fuerzas externas, entonces M = 0 .

Adems sabemos que los momentos principales de inercia en este sistema de referencia son:
m 2
Iz = a
Y los productos de inercia son nulos
Ix = Iy =
m
(a 2 + 4 h 2 )
12
d L
dL
dt
M =0
M =
+ L
dt
d L
dt = L
Para calcular el producto L necesitamos conocer la forma de L que es lo que
procedemos a hacer a continuacin:
1
2
2
(a + 4 h )
2
m
~
L = I =
0
6
0
x
m a2 + 4 h2
a2 + 4 h2
1
2
2
x ,
y , a 2 z
(a + 4 h ) 0 y =
2
6
2
2
2
z
0
a
Ahora ya que conocemos la forma de L podemos calcular el producto L :
m
L =
6
a2 + 4 h2
x
2
a2 + 4 h2
y
2
a2 z
m a2 4 h2
4 h2 a2

y z ,
z x , 0
6
2
2
Igualando ahora las dos ecuaciones de Euler obtenemos:
dL
m a2 4 h2
4 h2 a2
= L =
y z ,
z x , 0
dt
6
2
2
.
d L m a2 + 4 h2 . a2 + 4 h2 .
=
x ,
y , a 2 z
dt
6
2
2
m a2 + 4 h2 . a2 + 4 h2 .
m a2 4 h2
4 h2 a2
y z ,
z x , 0

x ,
y , a 2 z =
6
2
2
6
2
2
.
4 h2 a2
a2 + 4 h2 . a2 + 4 h2 .
a2 4 h2
2
y z ,
z x , 0
y , a z =
x ,
2
2
2
2
Igualando cada una de las componentes de los vectores se obtiene:
4 h2 a2
a2 + 4 h2 .
4 h2 a2
.
y z
x =
y z x = 2
2
x = y
a
h
4
+
2
2
.
.
a2 + 4 h2 .
a2 4 h2
a2 4 h2
y =
z x y = 2
z
x
y = x
2
2
2
a + 4h
.
=
cte
z = o
2
z
a z = 0
Ntese que en la expresin anterior se ha resuelto la tercera ecuacin y se la han impuesto las
condiciones iniciales.
Luego el sistema de ecuaciones diferenciales que tenemos que resolver se reduce a:
x + y = 0
.
y x = 0
z = o
m a2
Iz
a2 4 h2
6
o
Donde viene dado por = 1 o =
1 o = 2
m (a 2 + 4 h 2 )
a + 4 h2
Ix
12
ntese que si a = 2 3 h , entonces
a2 4 h2 1
= .
a2 + 4 h2 2
vamos a hacer es derivar las dos primeras ecuaciones con respecto del tiempo:
.
x + y = 0
d ( x + y )
dt
..
..
= 0 x + y = 0 y =
Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuacin diferencial ( y x = 0) obtenemos:
y x = 0
.
..
y =
..
..
x
x = 0 x + x 2 = 0
Que es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden. Cuya solucin es del tipo:
x (t ) = A cos( t + )
Procediendo de forma anloga con la segunda ecuacin diferencial:
.
y x = 0
d ( y x )
dt
..
..
= 0 y x = 0 x =

.
Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuacin diferencial ( x + y = 0) obtenemos:
x + y = 0
.
..
x =
..
..
y
+ y = 0 y + y 2 = 0
Que es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden. Cuya solucin es del tipo:
y (t ) = A sen( t + )
Imponiendo ahora la condicin inicial (t = 0) = ( o , 0, o ) obtenemos los valores de las
constantes que han aparecido al resolver el sistema de ecuaciones diferenciales:
x (t = 0) = o = A cos( ) A = o

y (t = 0) = 0 = A sen( ) = 0,
=
z (t = 0) = o = cte
o
z
Introduciendo los valores de estas constantes en las soluciones generales obtenemos (t ) :
o t
t
, o sen o , o
2
2
(t ) = o cos
Si ahora particularizamos (t ) para la condicin o t = , es decir t = / o , obtenemos el

resultado pedido por el problema:
t =

= o (0, 1, 1)
o
8- Un cilindro uniforme de masa M , radio R y altura h = 3 R se mueve alrededor de su
centro, que permanece fijo, bajo la accin de un par de frenado N z = M R 2 que se aplica con
respecto al eje del cilindro.
a) Obtenga las ecuaciones dinmicas para cada componente i de la velocidad angular.
b) Estudie la evolucin temporal de la componente z (t ) , sabiendo que las componentes de
la velocidad angular inicial con respecto al sistema de ejes principales vienen dadas por
(0) = (, 0, ) .
SOLUCIN:
a) Obtenga las ecuaciones dinmicas para cada componente i (t ) de la velocidad angular.

concreto para este caso tenemos que M = ( N x , N y , N z ) = (0, 0, M R 2 ) .
I1
~
I =0
0
0
I2
0
h2
0 = M
I 3
+ 3 R2
12
h2 + 3 R2
12
0
R 2
2
.
.
I
=
N
I
I
I
(
)
1
1
1
2
3
2
3
1
1 ( I 2 I 3 ) 2 3
.
.
N 2 = I 2 2 ( I 3 I 1 ) 3 1 0 = I 2 2 ( I 3 I 1 ) 3 1
.
.
N 3 = I 3 3 ( I 1 I 2 ) 1 2
N 3 = I 3 3 ( I 1 I 2 ) 1 2
1
424
3
h2 + 3 R2 R2
h2 + 3 R2 .
.
h2 3 R2
2 3
M
M
=
=
2 3
1
2
2
12
12
2
h
R
3
R2 h2 + 3 R2
.
3 R2 h2
h2 + 3 R2 .
3 1 2 = 2
3 1
0 = M
2 M
12
12
h + 3 R2
2
R2 .
=
2
3
M R = M
3
Comencemos a integrar las ecuaciones anteriores:
2 = 3 Integrando
3 (t ) = 2 t + cte
Introduciendo esto en las ecuaciones anteriores se tiene:

.
1 = 2 3
.
.
.
3 R2 h2
1 = 3 (t ) 2
1 = (2 t + cte) 2
; = 2
.
.
2 = 3 1
2
h + 3 R
2 = 3 (t ) 1
2 = (2 t + cte) 1
(t ) = 2 t + cte
3
vamos a hacer es derivar las dos primeras ecuaciones con respecto del tiempo:
.
..
.
.
d (1 + 3 (t ) 2 )
1 + 3 (t ) 2 = 0
= 0 1 + 3 2 + 3 2 = 0
dt
.
.
1
= 2 y 2 = 3 (t ) 1 entonces la ecuacin anterior la
Ahora bien como
3
podemos escribir como:

..
..
1 +
..
1 + 3 2 + 3 2 = 0 1
3 1 + 2 32 1 = 0
.
2
1 + 2 (2 t + cte) 2 1 = 0
2 t + cte
Utilizando ahora Maple, obtenemos que la solucin de la ecuacin diferencial anterior es:
1 (t ) = cte ' e it ( t ) + cte '' e it ( t )

Procediendo de forma anloga con la segunda ecuacin:
.
..
.
.
d ( 2 3 (t ) 1 )
2 = 3 (t ) 1
= 0 2 3 1 3 1 = 0
dt
.
Ahora bien como 1 = 3 (t ) 2
2
y
= 1 , entonces podemos escribir la ecuacin
3
anterior como:
.
.
2 3 1 3 1 = 0 2 3 2 + 3 3 2 = 0
3
..
..

..
.
2
2 + 2 (2 t + cte) 2 2 = 0
2 t + cte
Utilizando ahora Maple, obtenemos que la solucin de la ecuacin diferencial anterior es:
2 (t ) = cte ''' e it ( t ) + cte '''' e it ( t )

b) Estudie la evolucin temporal de la componente z (t ) , sabiendo que las componentes de
la velocidad angular inicial con respecto al sistema de ejes principales vienen dadas por
(0) = (, 0, ) .
Imponiendo ahora la condicin inicial (t = 0) = (, 0, ) obtenemos los valores de las
constantes que han aparecido al resolver el sistema de ecuaciones diferenciales:
.
2 = 3 Integrando
3 (t ) = 2 t + cte 3 (t = 0) = 2 0 + cte = cte =
z (t ) = 2 t +
9- Tenemos un cilindro uniforme de masa M , radio R y altura h = 2 R . Determine el par
requerido para hacer rotar el cilindro con velocidad angular constante con respecto a un eje fijo
que pasa por su centro de masas y un punto situado en el borde de una de sus bases.
Ayuda: I xx = I yy =
M (h 2 + 3 R 2 )
M R2
y I zz =
12
2
SOLUCIN:
El tensor de inercia de nuestro cilindro es:

I1
~
I =0
0
0
I2
0
h2
0 = M
I 3
+ 3 R2
12
h2 + 3 R2
12
0
R 2
2
Calculemos ahora cual es el par requerido que se necesita para hacer rotar el cilindro con
velocidad angular constante respecto a un eje fijo que pasa por el centro de masas y un punto
situado en el borde de una de sus bases.
Lo primero que vamos a hacer es calcular el vector velocidad angular, para ello definimos
como = u , siendo u el vector unitario en la direccin descrita en el prrafo anterior y pintada
en verde en la siguiente figura:
u = (0, u cos( ), u sen( ) ) = 0,
R
R2 + R2

1
1
= 0,
,
2
2
R2 + R2
R
1
1
,
Luego la velocidad angular es = (0, cos( ), sen( ) ) = 0,
.
2
2
No puede ser movimiento libre, porque el slido no rota respecto de uno de sus ejes
principales, luego M 0 .
.
El que = cte implica que = 0 , lo que hace que el primer sumando de las ecuaciones de
Euler se anule.
Nota: El que un movimiento sea uniforme, no implica que sea un movimiento libre.
Ahora vamos a calcular el par que se necesita para hacer rotar la placa alrededor de una de
las diagonales con = cte . Para ello cogemos las ecuaciones de Euler y las imponemos las
.
restricciones del problema, que son = 0 y 3 = 0 :

.
N
I
=
1
1
1 ( I 2 I 3 ) 2 3
N 1 = ( I 2 I 3 ) 2 3
N1 = I 1 0 ( I 2 I 3 ) 2 3
.
N 2 = I 2 2 ( I 3 I 1 ) 3 1 N 2 = I 2 0 ( I 3 I 1 ) 3 0 N 2 = 0
N = 0
N = I 0 (I I ) 0
.
3
1
2
2
3
3
N 3 = I 3 3 ( I 1 I 2 ) 1 2
N1 = M
N 2 = 0
N = 0
3
h2 + 3 R2 R2
2 3

12
2
h2 + 3 R2 6 R2
R2
=
2 3
N
M
N
M
2
3
1
1
12
12
N 2 = 0
N 2 = 0
N = 0
N = 0
3
3
Sustituyendo ahora el valor de 1 y 2 :
1 1
R2
R2
R2
M R2 2
2
N1 = M
2 3 = M
cos( ) sen( ) = M

=
12
12
12
24
2 2
N = ( N1 , N 2 , N 3 ) =
M R2 2
i
24
10- Un cilindro slido, de masa M y radio R , se sujeta mediante un muelle de constante
elstica k y se apoya sobre un plano inclinado un ngulo con respecto a la horizontal, tal como
se indica en la figura. Suponiendo que el cilindro puede rotar sin deslizar, obtenga:
a) Las ecuaciones de Lagrange.
b) La frecuencia de las oscilaciones del cilindro.
SOLUCIN:
a) El sistema tiene un grado de libertad, ya que si conocemos s (elongacin del muelle)
tenemos determinada la posicin del cilindro (ya que rota sin deslizar).
Vamos a tomar el origen de energa potencial en la horizontal que pasa por el punto de unin
entre el muelle y la cua.
V = m g h +
1
1
k elongacin 2 = m g (l o + s ) sen( ) + k s 2
2
2
Calculemos la posicin de equilibrio:

m g
dV
= 0 m g sen( ) + k s = 0 m g sen( ) = k s
sen( ) = s
k
ds
Para calcular el Lagrangiano del sistema no necesitamos ms que la energa potencial (la
acabamos de calcular) y la energa cintica que pasamos a calcular:
La energa cintica va a estar compuesta por la energa cintica de traslacin del centro de
masas del disco ms la energa cintica de rotacin del disco:
T = Ttraslacin CM
disco
+ Trotacin disco =
1
1
2
m vCMdisco
+ I 2
2
2
Expresemos la posicin del centro de masas del disco en funcin de la coordenada

generalizada s :
.
.
=
cos( )
x
s
xCM = s cos( )
CM
.
Disco :
.
y CM = s sen( ) y = s sen( )
CM
Ayuda: Momento de inercia de un disco homogneo I =
1
masa radio 2 .
2
Recordatorio: velocidad angular = angulo recorrido .

.
Recordatorio: velocidad lineal = velocidad angular radio s = R .
Sustituyendo todo esto en la expresin anterior de la energa cintica:

T=
1
m (x
2
.
2
CM
+y
.
2
CM
) disco +
1 1
1
m R 2 2 = m (x
2 2
2
.
2
CM
+y
.
2
CM
) disco
.
1
2 s
+ m R
4
R

.2
.2
.2
.2
.2
.2
1
1
1
1
3
2
2
T = m ( s cos ( ) + s sen ( )) + m s = m s + m s = m s
2
4
2
4
4
Luego el Lagrangiano ( L = T V ) del sistema es:
L=
.2
3
1
m s m g (l o + s) sen( ) + k s 2
4
2
b) Utilizando las ecuaciones de Euler Lagrange y el Lagrangiano obtenido en el apartado
anterior, podemos obtener las dos siguientes ecuaciones del movimiento:

L 3
.
..
d L 3
m
s
m
s
d L L
s. 2
dt s. 2

dt s. s
L

= m g sen( ) k s
s
..
..
3
2
2k
m s m g sen( ) + k s = 0 s g sen( ) +
s = 0
2
3
3 m
..
s+
..
..
2k
2
2k
s = g sen( ) s +
s = 0 x 2 x = 0
3 m
3
3 m
Definiendo ahora la nueva variable s = +

..
..
..
2
3 m
g sen( )
s = , se tiene:
3
2k
..
2k
2
3 m 2
2k
2
2
+ g sen( )
+ g sen( ) = g sen( )
= g sen( ) +
3 m
3
2k 3
3 m
3
3
..
..
2k
= 0 x 2 x = 0
3 m
2 =

2k
3 m
11- Se considera una polea homognea de masa 2 m y radio R cuyo eje es horizontal y fijo.
Una barra homognea de masa m y longitud 2 R est unida a la polea a lo largo de uno de sus
radios y de forma que uno de sus vrtices coincide con el eje de la polea. Alrededor de la polea se
enrolla una cuerda de masa despreciable en cuyo extremo se coloca una pesa de masa m / 3 .
Determine:
a) El ngulo que forma la barra con la vertical en la posicin de equilibrio.
b) La frecuencia de las oscilaciones en torno a dicha posicin.
SOLUCIN:
a) El ngulo que forma la barra con la vertical en la posicin de equilibrio.
Comencemos calculando la energa potencial del sistema, que en este caso constar de dos
trminos el potencial gravitatorio debido a la masa y el potencial gravitatorio debido a la barra.
Supongamos que nuestro origen de energa potencial se encuentra sobre la lnea verde:
V =
m
m
g h + m g H = g (cte + R ) m g R cos( )
3
3
Para calcular el punto de equilibrio o , no tenemos ms que calcular el valor de que hace
que el potencial alcance su valor mnimo.
1
dV
m
m
= g R + m g R sen( ) = 0 g R = m g R sen( o ) = sen( o )
3
3
d
3
sen( o ) = 1 / 3
b) La frecuencia de las oscilaciones en torno a dicha posicin.
Calculemos el Lagrangiano del sistema, nicamente hay que calcular la energa cintica de
este, ya que la energa potencial se calculo en el apartado anterior:

T = Tmasa + T polea + Tbarra =
1 m 2 1
1
1
2
v + I polea 2 + m v cm
+ I barra 2
2 3
2
2
2
Cuidado: El momento de inercia de la barra debe estar referido a un eje que pasa por uno de
sus vrtices y no por el centro de masas. El trmino
1
2
hay que eliminarlo de la expresin
m v cm
2
anterior, ya que la barra homognea describe un movimiento de rotacin puro (tiene un punto fijo).
2
.
. 2
1 1
1 1
m
.
2
2
2
T = ( R ) + m polea R + mbarra Lbarra
6
2 2
2 3
T=
2
2
.
1 1
1 1
m
.
.
( R ) 2 + 2 m R 2 + m (2 R) 2
6
2 2
2 3
.
. 2
. 2
m
1
2
2
2
2
T = (R ) + m R + m R
6
2
3
. 2
. 2
. 2
m 2 .2 m 2 .2 2
8
4
2
2
2
T = R + R + m R = m R = m R
6
2
3
6
3
Luego el Lagrangiano del sistema es:

. 2
4
m
2
L = T V = m R + g (cte + R ) + m g R cos( )
3
3
Utilizando ahora la ecuacin de Euler Lagrange, obtenemos la ecuacin del movimiento:

L 8
..
.
d L 8
2
2
m
R
m
R
d L L
. 3
dt . 3
=
0
dt .
L m
= g R m g R sen( )
3
..
8
m
m R 2 g R + m g R sen( ) = 0
3
3
..
8 R g + 3 g sen( ) = 0
No podemos aproximar sen( ) 0 porque an estando en oscilaciones pequeas, el ngulo
es grande, ya que las oscilaciones son pequeas pero alrededor de o = arcsen(1 / 3) no de 0 .
Esto implica que tengamos que realizar la siguiente traslacin:
= o = + o ; o >>>
.
..
..
= + o = ; o = cte o = 0
=
Donde es un ngulo pequeo. Ahora tenemos que:
sen( ) = sen( + o ) = sen( o ) cos( ) + cos( o ) sen( )

Ahora bien como cos( ) 1, sen( ) , cos( o ) =
expresin anterior se reduce a sen( ) = sen( + o ) =
8
1
, sen( o ) = , 2 0 , entonces la
3
3
1
8
1 +
.
3
3
..
..
..
..
1
8
8g
2 2 g
8 R + 1 + 3 1 +
= 0 +
= 0 + 2 = 0
g = 0 +
3
8 R
8 R
2 =
g
2 2 R
r
12- Una esfera no homognea de radio R y densidad ( r ) = o , siendo r la distancia
R
al centro y o una constante positiva, se cuelga por un punto fijo de su superficie. Calcule la
frecuencia de las pequeas oscilaciones cuando su centro se mueve siempre en el mismo plano
vertical bajo la accin de la gravedad.
SOLUCIN:
- Vamos a tener movimiento plano, ya que el centro de la esfera se mueve siempre en el

mismo plano vertical.
- Tiene un punto fijo de sujecin O .
Ahora tenemos que calcular el momento de inercia y para ello vamos a usar coordenadas
esfricas:
La masa de nuestra esfera viene dada por:
m = (r ) d 3 r =
d sen( ) d r 3 dr =
R
R
r4
2 o
R4
2 [ cos( )]0 =
(+1 + 1)
= o R3
4
4
R
R
0
El momento de inercia respecto al eje z (pasa por el centro de masas) viene dado por:
dm
647
4
8
I C = (r ) d 3 r = (r 2 r 2 cos 2 ( )) o r d 3 r =
R
2
=
=
o 2
o
R
r 3 d 3 r r 3 cos 2 ( ) d 3 r =
2
d sen( ) d r dr d sen( ) cos ( ) d r 5 dr =

R 0
0
0
0
0
0
R6
R6 o R6
2 2
2 sen( ) cos 2 ( ) d
=
R
6
6
3 R
0
2 sen( ) cos 2 ( ) d =
0
o R5
3
2 4
4
2 = o R 5 = m R 2
3 9
9
Donde en el ltimo igual hemos hecho uso de la relacin m = o R 3 calculada

anteriormente.
Veamos como se hace la integral anterior sen( ) cos 2 ( ) d :

0
Para resolver dicha integral vamos a hacer el cambio de variable:

C.V . x = cos( ) dx = sen( ) d d =
dx
sen( )

1
1
1
x3
dx
13 (1) 3 2
2
2
sen
d
sen
x
x
dx
x
dx
=
=
(
)
cos
(
)
(
)

0
1
1
sen( )
3
3
3 1 3
1
2
Si calculamos ahora el momento de inercia, respecto al eje que pasa por el punto fijo,
necesitamos usar el teorema de Steiner I o = I c + m d 2 , obtenindose:
Io =
4
13
m R2 + m R2 = m R2
9
9
Para calcular la ecuacin del movimiento necesitamos conocer el Lagrangiano del sistema. A
continuacin se muestra un dibujo de nuestro sistema y el clculo de dicho Lagrangiano:
L = T U = TT + TR m g ( R R cos( )) =
=
.
1
1
I o 2 m g R (1 cos( )) = I o ( ) 2 m g R (1 cos( ))
2
2
Nota: La cantidad
1
I o 2 representa la energa cintica para un slido rgido en
2
movimiento plano cuando O coincide con un punto fijo.

d L
Ahora con el Lagrangiano anterior y la ecuacin de Euler Lagrange
dt .
= 0 ,
se puede obtener la ecuacin del movimiento, dicha ecuacin resulta ser:

.
d L
1
= I o 2 .
.
dt
2
L
= m g R sen( )
= I ..
o
..
Lagrange
+ m g R sen( ) = 0
Si ahora suponemos que es muy pequeo, podemos hacer la aproximacin sen( ) ,

por lo que la ecuacin de movimiento anterior se reduce a:

..
..
mg R
mg R
= 0 + 2 = 0 ; 2 =
Io
Io
2 =
9m g R 9 g
m g R
m g R
=
=
=
2
Io
13 m R 2 13 R
13 m R
9
Luego la frecuencia de oscilacin de nuestra esfera es:
9 g
13 R

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Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)

Jos Mara Arroyo Cebeira

El centro de masas coincide con el origen, que adems es un punto fijo.

Sustituyendo datos en la expresin de la energa cintica:

Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)

Jos Mara Arroyo Cebeira

el Jacobiano correspondiente a dichas coordenadas, que en este caso es J = r .

Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)

Jos Mara Arroyo Cebeira

Sustituyendo los resultados obtenidos en la expresin para la energa cintica, se llega a la

Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)

Jos Mara Arroyo Cebeira

2- Se considera un cono homogneo de masa m , altura h , y radio de la base r , sobre el cual

y los productos de inercia son nulos.

vrtice y la energa cintica de rotacin T del cono cuando la velocidad angular es = u ,

Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)

Jos Mara Arroyo Cebeira

( x' , y ' , z ' ) I x 'x ' ?

centro de masas C, el relativo a un eje paralelo cualquiera vale I = I c + m d 2 , siendo d la

Sustituyndolo en la expresin anterior:

Teniendo ahora en cuenta que l 2 = h 2 + r 2 , podemos escribir la expresin anterior como:

Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)

Jos Mara Arroyo Cebeira

Ahora aplicando el teorema de Steiner dos veces, tenemos:

I xx I x ' x ' = I c + m d 2 ( I c + m (d ' ) 2 )

I xx I x ' x ' = m d 2 m (d ' ) 2 I xx I x ' x ' = m d 2 (d ' ) 2 I x ' x ' = m ( d ' ) 2 d 2 + I xx

Sustituyendo los valores obtenidos para d ' y d llegamos a:

I x ' x ' = m ( d ' ) 2 d 2 + I xx = m ( d ' ) 2 l 2 + ( d ' ) 2 + I xx = m 2 ( d ' ) 2 l 2 + I xx =

Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)

Jos Mara Arroyo Cebeira

b) Suponiendo que el vrtice es un punto fijo, calcule el momento angular L respecto al

vrtice y la energa cintica de rotacin T del cono cuando la velocidad angular es = u ,

0 ( sen( ), 0, cos( )) = ( I xx sen( ), 0, I zz cos( ))

Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)

Jos Mara Arroyo Cebeira

3- Encuentre los momentos principales de inercia de una placa rectangular de masa m y

a) Encuentre los momentos principales de inercia de una placa rectangular de masa m y

Comencemos a calcular cada componente del tensor de inercia:

Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)

Jos Mara Arroyo Cebeira

Luego el tensor de inercia de nuestra placa problema es:

con velocidad angular constante ?

Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)

Jos Mara Arroyo Cebeira

restricciones del problema, que son = 0 y 3 = 0 :

Sustituyendo ahora el valor de 1 y 2 :

Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)

Jos Mara Arroyo Cebeira

4- Un disco homogneo de masa m , radio R y espesor despreciable se mueve sin

0 donde no nos hace

Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)

Jos Mara Arroyo Cebeira

Como la tercera componente de la velocidad angular es constante, entonces si la puedo

Si cojo ambas soluciones, las elevo al cuadrado y las sumo, se obtiene:

2 (t ) = o sen( o t ) (t ) = o [cos( o t ), cos( o t ), 1]

Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)

Jos Mara Arroyo Cebeira

b) Clculo del momento angular.

Por lo tanto el momento angular ser:

Ntese que M = 0 porque no aplicamos fuerzas ni momentos al disco.

Tema 1: Dinmica del slido rgido (M Y O II)

Jos Mara Arroyo Cebeira

Ntese que como 2 z = 0 , entonces tenemos que z = cte .

Si ahora sustituimos esto en la segunda ecuacin diferencial ( y x z = 0) obtenemos: