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Anlisis en el dominio de la
frecuencia
Para el estudio de la respuesta dinmica de los sistemas ante una excitacin externa
se ha empleado, hasta ahora, dos mtodos. El primero se realizaba en el dominio del
tiempo a travs de la convolucin entre la seal de entrada y la respuesta impulsional del
equipo. Mientras el segundo mtodo se basa en las transformadas de Laplace y se trabaja
en el dominio complejo. En los tres siguientes captulos se van a tratar una nueva tcnica
de anlisis del comportamiento dinmico: la respuesta en frecuencia.
Cuando a un sistema se le somete a una excitacin de tipo senoidal en la entrada y
se observa la seal de salida en el rgimen permanente, las relaciones que se establecen
entre estas dos seales son conocidas como la respuesta en frecuencia de ese equipo. En los
mtodos de respuesta en frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada es la variable
independiente, hacindose recorrer la frecuencia en un determinado rango o espectro
frecuencial.
Esta tcnica presenta grandes ventajas. En primer lugar, la descripcin del mtodo
muestra lo asequible en el terreno experimental. Resulta relativamente fcil someter un
sistema ante una entrada de tipo senoidal y registrar su salida con una multitud de
instrumentos existentes hoy en da. As, en general, este procedimiento se aplica para la
identificacin de la funcin de transferencia de los sistemas complejos. En segundo lugar y
tal cual se va a exponer en el prximo captulo, con esta teora es posible cuantificar la
estabilidad de una estructura de realimentacin negativa. Hasta ahora, slo es posible
indicar si el sistema es estable o no, pero todava no se ha medido cunto de estable es. Por
233
ltimo y con el objeto de destacar slo las propiedades ms significativas, tal cual se ver
en las tcnicas de diseo del temario de Regulacin Automtica II, los reguladores de
control calculados a partir de criterios en la respuesta en frecuencia tienen un
comportamiento robusto. Quiz, el mayor inconveniente, aunque de carcter menor, es la
falta de relacin directa entre la respuesta en frecuencia y el comportamiento transitorio
del sistema en el tiempo, excepto para los modelos de segundo orden. No obstante, no
resulta difcil correlacionar la respuesta frecuencial con el comportamiento temporal. De
hecho, es un objetivo de esta asignatura que los alumnos maduren en las relaciones
existentes entre la respuesta temporal y frecuencial. Aun ms, con los siguientes captulos,
el futuro ingeniero podr interpretar los resultados de un analizador de espectros.
0 t
Aplicando transformada de
Laplace a cada una de las partes de la
igualdad ser:
y(t)
x(t)
G(s)
Y(s)
X(s)
2
y(t)
1 .5
0 .5
x(t)
-0 .5
-1
X (s ) = X max
s +2
-1 .5
-2
0
0 .0 0 5
0 .0 1
0 .0 1 5
0 .0 2
0 .0 2 5
0 .0 3
0 .0 3 5
0 .0 4
234
denominador D(s); cumpliendo la condicin de existencia fsica que exige que el grado del
denominador sea mayor o igual al del numerador:
Y (s ) = G (s ) X (s ) =
N (s )
X max 2
D (s )
s +2
(11. 1)
s +
N (s )
n grado (D(s )) m grado ( N (s ))
D (s )
(11. 2)
Y (s ) =
n
k1
k2
a
+
+ i
s + j s j i =1 s + pi
(11. 3)
siendo pi las races o polos de D(s). Por la propia definicin de respuesta en frecuencia,
slo interesa la respuesta del rgimen permanente, esto es, la solucin particular de la
ecuacin diferencial. En las transformadas de Laplace, el transitorio depende de los polos
del polinomio caracterstico y el rgimen permanente coincide con los polos de la seal de
entrada:
k2
k
jt
y rp (t ) = L1 1 +
+ k 2 e + j t
= k1 e
s
+
j
(11. 4)
s = j
(11. 5)
G ( j )
s = + j
(11. 6)
235
yrp =
X max
G ( j )e jt + G ( j )e jt
2j
(11. 7)
G ( j ) = G ( j ) e j ( j ) = G ( j ) e j ( j )
(11. 8)
G ( j ) = G ( j ) e + j ( )
(11. 9)
e j ( j )e jt + e + j ( j ) + e jt
y rp (t ) = X max G ( j )
2j
(11. 10)
y rp (t ) = X max G ( j ) sen(t + ( j ))
(11. 11)
236
G ( j )[dB ] = 20 log10 G ( j )
Diagrama de Bode
[dec] = log10
10
20
AMPLIFICACIN
0
ATENUACIN
-10
100
50
0
-50
-100
10-1
100
101
(rad/sec)
s s
+
(1 + jTz ,i ) 1 + 2 j
i
j
n, j n, j
G ( j ) = k
2
s s
d
jT p (1 + jT p , q ) 1 + 2 r
+
q
r
n,r n, r
(11. 12)
237
20 log 1 + 2
j
n, j
20 log 1 + jT p ,q
q
j
+
n, j
20 d log jT p
j
20 log 1 + 2 , r
r
n,r
j
+
n ,r
(11. 13)
2
j j
+
arg(G ( j )) = arg(k ) + arg(1 + jTz ,i ) + arg1 + 2 j
n, j n , j
i
j
j j
d arg(1 + jT p ,q ) arg 1 + 2 r
2 q
r
n,r n ,r
(11. 14)
j j
n n
238
11.2.1.1
R2
R2
Av (s ) = 1 +
; Av ( ) = 1 +
= k1
R1
R1
R
R
Av (s ) = 2 ; AV ( ) = 2 = k2
R1
R1
En general, la representacin en mdulo y argumento de los sistemas invariantes
con la frecuencia sern del tipo:
G ( j ) [dB ] = 20 log10 k
G ( j ) = k
k 0
k<0
arg(G ( j )) =
(11. 15)
Modulo (dB)
20.5
20
19.5
Argumento (deg)
19
1
0.5
0
-0.5
-1
11.2.1.2
239
integracin de la cantidad de carga por unidad de tiempo que es reflejado por la variacin
de tensin entre extremos del condensador:
u C (t ) =
1
C1
i ( )d
0
u c (s )
1
=
ic (s ) C1 s
(11. 16)
(11. 17)
u c ( )
1
=
corresponde con la reactancia capacitiva
ic ( ) jC1
(11. 18)
1
j T
G ( ) [dB ] = 20 log10 T
arg(G ( )) = / 2
(11. 19)
El lugar geomtrico del mdulo es una recta, ya que la variable independiente est
en dcadas. La pendiente ser de 20[dB/dec] y cuando el mdulo sea unidad,
|G()|[dB]=0, cortar al eje de las frecuencias en:
p,0 =
1
1
; f p,0 =
T
2T
(11. 20)
Los polos en el origen tienen el efecto integrador. Se caracteriza por una ganancia
infinita a frecuencias nulas y decrece con la frecuencia. El desfase introducido es de 90
en todo el espectro de la frecuencia.
240
Los ceros en el origen son duales a los polos en el origen. Tienen una ganancia nula
a frecuencia cero y crecen con la frecuencia con una pendiente de +20[dB/dec] tendiendo a
infinito. Aqu la causa es un proceso derivativo. Un ejemplo de este comportamiento es la
relacin entre la tensin en la bobina y su corriente:
U L = L1
di L (t )
dt
U L (s )
U ( )
= L1 s L
= jL reac tan cia inductiva
i L (s )
i L ( )
(11. 21)
(11. 22)
Los ceros en el origen adimensionales, esto es, con constante de tiempo asociada,
tienen la siguiente respuesta frecuencial:
arg(G ( j )) = + / 2
11.2.1.3
1
1
jC
AV ( ) =
=
1
1 + jRC
R+
j C
(11. 23)
241
1
1 + j T
(11. 24)
arg (G ( )) = arctg T
(11. 25)
Tanto el mdulo como el argumento son dos curvas continuas con la frecuencia,
pero ambas estn limitadas por su comportamiento asinttico. Vase qu sucede en la baja
y en la alta frecuencia:
Cuando 0 T<< 1, entonces:
G ( j ) 0[dB ]
(11. 26)
arg(G ( )) 0 radianes
(11. 27)
Y si T>> 1, luego:
G ( j ) 20 log T
arg (G ( ))
(11. 28)
(11. 29)
(11. 30)
G ( j ) = 3[dB ]
(11. 31)
pT = 1 p =
242
arg(G ( )) =
(11. 32)
Los ceros de primer orden son trminos que dejan pasar la baja frecuencia y
amplifica el aspecto de alta frecuencia. No existe implementacin fsica de slo un cero de
primer orden, rompe el principio de causalidad:
G ( ) = 1 + jT
G ( ) G ( j ) [dB ] = 20 log 1 + jT = 20 log 1 + (T )
arg (G ( )) = arctg T
(11. 33)
2
(11. 34)
Al igual que los polos de primer orden, la representacin de los ceros en Bode
corresponde a curvas continuas con la frecuencia. Sin embargo, en el trazado manual,
generalmente, la respuesta asinttica es suficiente. Las asntotas a baja frecuencia,
z T << 1 , valen:
G ( j ) 0[dB ]
(11. 35)
arg(G ( )) 0 radianes
(11. 36)
Igual que los polos de primer orden. La diferencia est en frecuencias superiores a
la del cero, z T >> 1 :
G ( j ) 20 log T
arg (G ( ))
(11. 37)
(11. 38)
243
los polos de primero orden. En la figura adjunta se muestra el trazado de Bode de un cero
de primer orden.
11.2.1.4
Un polo de segundo orden tiene una respuesta frecuencial de un filtro paso bajo de
segundo orden. Est caracterizado por la frecuencia natural, n, y el factor de
amortiguamiento, .
G ( ) =
1
2
j
j
+ 2
+ 1
n
n
(11. 39)
Ejemplo 11.1
Obtener la respuesta frecuencial del siguiente cuadripolo:
244
1
j C
U s ( )
= Av ( ) =
=
1
U e ( )
R + jL +
j C
1
=
2
( j ) LC + RCj + 1
(11. 40)
n =
1
LC
2
R C
rad
s ; RC = ; = 2 L
(11. 41)
Tambin debe observarse que el sistema tiene una ecuacin diferencial del segundo
orden por que hay dos elementos de almacenamiento de energa. Si el valor de la
resistencia es de 330 ohmios, el condensador de 10 nF y la bobina es de 100 mH, el
diagrama de Bode queda como:
Modulo (dB)
-20
-40
argumento (deg)
-60
0
-45
-90
-135
-180
10
10
10
10
Frecuencia (rad/sec)
245
2 2
G ( ) [dB ] = 20 log 1 + 2
n n
2
arg(G ( )) = arc tg
(11. 42)
1
n
(11. 43)
Estas dos funciones continuas de la frecuencia, cada una de ellas, estarn limitadas
por dos asntotas respectivamente. Una a la baja frecuencia, cuando la frecuencia sea
mucho ms pequea a la frecuencia natural, <<n, y la otra a la alta frecuencia respecto
a la natural, >>n:
a) Baja frecuencia, <<n:
G ( ) [dB ] 0dB
(11. 44)
arctg (G ( )) 0 radianes
(11. 45)
(11. 47)
(11. 46)
arctg (G ( )) =
G ( ) [dB ] = 20 log 2
arctg (G ( )) =
246
Diagrama de Bode
20
=0.1
0
=0.3
-20
=1
=2
-40
-60
0
=0.1
=0.3
-50
To: Y(1)
=0.7
=0.7
-100
=2
=1
-150
-200
100
101
(rad/sec)
Las asntotas son independiente del valor del factor de amortiguamiento, . Para
valores de menores a 0.7 aparece un pico de resonancia, cuya amplitud se puede
demostrar que vale:
G ( ) max = G ( r ) = M r =
1
2 1 2
r = n 1 2 2
(11. 49)
247
Ejemplo 11.2
Determinar la respuesta en frecuencia del siguiente sistema mecnico de
( j )
rotacin entre s
.
m ( j )
Tm
J
B
k
..
Tm = k ( m s ) = J s + B s
k m (s ) = s 2 J s (s ) + sB s (s ) + k s (s )
(11. 50)
(s )
k
1
= 2
=
J
m (s ) Js + Bs + k s 2 + s B + 1
k
Tm (t ) = Tmax sen(t )
2
B
2
=
k
k
J
k
J
n =
; =
(11. 51)
(11. 52)
2 J k
(11. 53)
j j
+
G ( ) = 1 + 2
n n
(11. 54)
G ( ) [dB ] = 20 log 1 + 2
n N
248
(11. 55)
2
arg(G ( )) = arc tg
1
n
(11. 56)
Modulo (dB)
60
=2
40
=1
20
=0.7
=0.3
=0.1
-20
180
Fase (deg)
135
90
=0.7
=1
=2
=0.3
45
=0.1
0
10
-2
-1
10
10
10
10
249
Ejemplo 11.3
Obtener la respuesta en frecuencia, en diagrama de Bode, del equipo de
prcticas de la clula Peltier, sabiendo que su FDT es:
G (s ) =
0.045
(s + 0.07 )(s + 0.525)
0.045
0.045
1.22
0.07 0.525
G ( ) =
=
=
( j + 0.07 )( j + 0.525) 1 + j 1 1 + j 1 (1 + j14.29)(1 + j1.9)
0.07
0.525
Al haber dos polos se calcularn las frecuencias de ambos y se situarn sobre el eje
rad
rad
de las frecuencias: p1 = 0.07
y p 2 = 0.525
. Hasta la frecuencia del primer
s
s
polo se tendr el trmino invariantes en frecuencias, con un valor de 1.72dB y 0. Entre el
primer y segundo polo, el comportamiento asinttico ser de una pendiente de 20[dB/dec]
y una transicin de 0 a 90. A partir del segundo polo, la pendiente cambiar a -40
[dB/dec] y de 90 a -180. La curva real se puede conseguir considerando que los polos
estn separados una dcada y a sus frecuencias caen 3dB e introducen un desfase de 45.
250
arg(G ( )) = arc tg ( T )
(11. 57)
lim arg(G ( )) =
i = 0,1,2,...
+ 2 i
1
arg G = = + 2 i
4
T
i = 0,1,2,...
i = 0,1,2,...
(11. 58)
(11. 59)
(11. 60)
En los sistemas de fase mnima existe una relacin biunvoca entre la curva de
magnitud y fase. Esta caracterstica no ocurre si el sistema es de fase no mnima.
El desfase final para sistemas de fase mnima cuando la frecuencia tiende a infinito
(11. 61)
251
G ( )
1 j T
1 + j T
2
2
(11. 62)
Ejemplo 11.4
Obtener el diagrama de Bode del equipo de prcticas de la clula Peltier
segn el modelo de Ziegler-Nichols.
252
G p (s ) =
e 4 s
1.22
1 + s 13.66
1
= 0.073
13.66
=-4
1=0.073[rad/s]
1= -0.073.4=-0.29 rad =-16.7
2=0.73[rad/s]
2= -0.073.4=-2.92 rad=-167
Vase las discrepancias con la respuesta aproximada del sistema en fase mnima
GP (s ) =
0.045
(s + 0.07 )(s + 0.525)
253
k 0
k=
k
k1 = 10
k2 = 3
Figura 11. 2. Curva polar
invariantes en frecuencia
de
trminos
G ( ) =
-5
10
lim G ( ) = j 0
4
2
-20
0
1
T / 2
-15
j T
lim G ( ) = j
-10
0
-2
-45
-4
-90
-6
-8
-135
-10
-1
-180
10
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
10
G = = 1
2
T
254
G ( ) = jT = T
lim G ( ) = j 0
lim G ( ) = + j
G ( ) =
1
1
=
arctg (T )
2
1 + j T
1 + (T )
(11. 63)
lim G ( ) = 0 / 2
(11. 64)
255
La traza del cero de primer orden es una recta paralela al eje imaginario que pasa
por el punto 1+j0. Del diagrama de Bode se observa que el trazado se dar exclusivamente
en el primer cuadrante:
lim G ( ) = 10
G ( ) = 1 + jT
lim G ( ) = 90
G = = 2 +
4
T
G ( ) =
1
2
j
j
+ 2
+ 1
n
n
lim G ( ) = 10
lim G ( ) = 0 180
256
1
+ 2
n n
G ( n ) =
(11. 65)
1
1
=
j 2 290
(11. 66)
r = n 1 2 2
Mr
1
2 1 2
(Valor mximo)
(11. 67)
Los ceros de segundo orden se caracterizarn por curvas que se acercan al infinito
en mdulo y con un desfase de 180. El punto de partida ser, a frecuencias nulas, en 1+j0.
La curva, para frecuencias positivas, se mover en el primero y segundo cuadrante.
Obviamente, tambin estarn parametrizadas dependiendo del valor del factor de
amortiguamiento, :
j j
+
G ( ) = 1 + 2
n n
(11. 68)
lim G ( ) = 10
lim G ( ) =
G ( n = ) = 2j
(11. 69)
257
(11. 70)
258
Ejemplo 11.5
Obtener la curva polar del
equipo Peltier.
Apoyndose en el diagrama de
Bode y en la FDT del equipo, se
consigue la curva polar:
e 4 s
G p (s ) = 1.22
1 + s 13.66
1 = 14 = 0.073 4 = 0.29rad=16.67
2 = 2 4 = 0.73 4 = 166.7
16.6745= 62
16.6790 257
En cdigo MATLAB:
11.4 Problemas
Tren de impulsos
Problema 1
1
0.8
[V]
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005
0
[s]
0.005
0.01
0.015
0.02
259
0.025
10 5
u e = bn sen(n 100 t ) bn =
n =1
2
[1 cos(n )]
n
2.
Av ( ) =
10
10 2
1 + j
3.
Bode
20
Modulo (dB)
10
Nyquist
5
4
-10
3
2
argumento (deg)
-20
0
1
0
-1
-45
-2
-3
-4
-90
10
10
10
10
-5
-2
10
(rad/sec)
4. El primer armnico coincide con la frecuencia de corte del filtro paso bajo:
u s (1erArm) =
260
4 10
sen100 t
4
2
Problema 2
Un altavoz es un transductor que
transforma la seal elctrica en una onda
sonora. Est constituido por una pieza de tela,
con arrugas concntricas, llamada araa, la
cual se encarga de mantener centrado el
cono, junto a un sistema de suspensin. El
imn crea un circuito magntico. Al hacer
circular la corriente por la bobina de voz,
dentro del campo magntico, produce una Figura 1 Altavoz de cono convencional
fuerza que desplaza horizontalmente al cono,
x, hacia izquierdas y derechas. Estas fluctuaciones de la presin del aire se
transforma en sonidos audibles.
El modelo de la bobina de voz est constituido por una resistencia
equivalente, R, una inductancia de dispersin, L, y una fuerza contraelectromotiz,
eb. sta ultima es proporcional a la velocidad de desplazamiento del cono, con
una constate kb. La fuerza que empuja al cono, modelado por su masa, M, y por
un rozamiento viscoso, B, es proporcional a la corriente que circula por la bobina,
kp. Por ltimo, la presin del aire es
proporcional
a
la
aceleracin
del
desplazamiento, ks. Se pide:
1. Diagrama a bloques del altavoz
2. Demostrar que la FDT del altavoz es:
3.
4.
5.
6.
7.
8.
P(s )
0.0315 s
=
5 2
U c (s ) 2.5 10 s + 0.044 s + 6.797
Figura 2 Esquema elctrico equivalente
Diagrama de Bode y curva polar de la
respuesta frecuencial del altavoz.
Seal de salida del altavoz al dar en la entrada un armnico de 1kHz y 2
voltios de amplitud.
A los altavoces se les incorpora un pequeo micrfono, como sensor para
la realimentacin, formando una estructura de control de cadena cerrada.
Suponiendo que la FDT del micrfono es unitaria, representar el nuevo
diagrama de bloques, teniendo en cuenta que la seal de error es
amplificada por una ganancia genrica k.
Determinar el trazado directo e inverso del lugar de las races. Cundo el
sistema es estable?
Calcular la nueva FDT total para k= +10 y dibujar el nuevo diagrama de
Bode.
Con los trazados del lugar de las races y la nueva respuesta en
frecuencia, Cul es la conclusin con la nueva arquitectura de control del
altavoz, para k>0 ?.
261
uc(s)
i(s)
1
R + Ls
+
-
F(s)
kp
P(s)
1
2
Ms + Bs
s ks
kb
Modulo (dB)
-10
-20
Nyquist
-30
0.6
0.4
-40
90
argumento (deg)
0.2
45
0
0
-0.2
-45
-0.4
-90
10
10
10
10
10
-0.6
-0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Frecuencia (rad/sec)
Prp (t ) = 2 G (2000 ) sen(2000t + arg(G (2000 ))) = 2 0.194 sen(2000t 1.29) [P]
0.8
0.6
400
0.4
200
0.2
0
-0.2
-200
-0.4
-0.6
-400
-0.8
-1
-1800
-1600
-1400
-1200
-1000
-800
-600
-400
-200
-600
-2000
-1500
-1000
-500
500
1000
1500
2000
Bode
0
Modulo (dB)
-10
-20
-30
argumento (deg)
-40
90
45
0
-45
-90
10
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (rad/sec)
262
Problema 3
Sabiendo que la ganancia de tensin del filtro es:
AV (s ) =
u s (s )
s 2 R 7 R8 C 2 k
= 2
,
u e (s ) s R 7 R8 C 2 + sC (2 R7 + R8 R8 k ) + 1
Problema 4
En una pequea gra de
construccin se desea mejorar el
comportamiento del desplazamiento de
Vgrua
la carga de masa M cuando sta es
L
desplazada radialmente. Para ello se ha
introducido un encoder que permite
Vcarga
saber en todo momento la longitud del
cable del que cuelga la carga (L). Con la
Mg
ayuda de datos experimentales que
relacionan
la
velocidad
de
desplazamiento del carrito de la gra
(Vgrua) con la velocidad radial de
desplazamiento de la carga (Vcarga) y las ecuaciones fsicas que rigen el sistema,
se ha llegado al siguiente modelo del sistema:
V (s)
G (s) = c
=
Vg ( s)
g
L
B
g
s2 +
s+
M
L
263
s2 +
L = 3.25m M = 400 Kg
B = 35 Ns
m
Problema 5
El diagrama de Bode de la figura representa la
respuesta en frecuencia del sistema G(s). Se pide:
a)
Obtener
la
expresin analtica de G(s)
y su curva polar.
Bode Diagram
10
c) Representar la
evolucin temporal de la
salida en el rgimen
permanente, yrp(t), si la
entrada B es excitada con
-10
-20
-30
-40
0
Phase (deg)
b) Representar la
evolucin temporal de la
salida, y(t), si la entrada A
es excitada con una seal
en escaln de amplitud 3
unidades y B es nula.
Magnitude (dB)
-45
-90
0
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
264
10
una onda armnica de frecuencia 102 [rad/s] y con una amplitud de 3 unidades y
A es nula.
d) Evolucin temporal de la salida en el rgimen permanente, yrp(t), si las
entradas A y B son las definidas en los apartados anteriores, escaln y armnico
respectivamente.
a) G ( ) =
k
1.78
G (s) =
1 + jT
1 + s102
Curva polar
0.5
Eje imaginario
-0.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Eje real
t 2
b) y ( t ) = 3 1.78 1 e 10
y(t)
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
s (sec)
c) y ( t ) = 3
1.78
sen 10 2 t
4
2
265
9
8
y(t)
y(t)
5
4
-1
-2
2
-3
-4
0.02
0.04
0.06
[s]
0.08
0.1
0.12
0.02
0.04
0.06
[s]
0.08
0.1
0.12
266