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11

Anlisis en el dominio de la
frecuencia

Para el estudio de la respuesta dinmica de los sistemas ante una excitacin externa
se ha empleado, hasta ahora, dos mtodos. El primero se realizaba en el dominio del
tiempo a travs de la convolucin entre la seal de entrada y la respuesta impulsional del
equipo. Mientras el segundo mtodo se basa en las transformadas de Laplace y se trabaja
en el dominio complejo. En los tres siguientes captulos se van a tratar una nueva tcnica
de anlisis del comportamiento dinmico: la respuesta en frecuencia.
Cuando a un sistema se le somete a una excitacin de tipo senoidal en la entrada y
se observa la seal de salida en el rgimen permanente, las relaciones que se establecen
entre estas dos seales son conocidas como la respuesta en frecuencia de ese equipo. En los
mtodos de respuesta en frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada es la variable
independiente, hacindose recorrer la frecuencia en un determinado rango o espectro
frecuencial.
Esta tcnica presenta grandes ventajas. En primer lugar, la descripcin del mtodo
muestra lo asequible en el terreno experimental. Resulta relativamente fcil someter un
sistema ante una entrada de tipo senoidal y registrar su salida con una multitud de
instrumentos existentes hoy en da. As, en general, este procedimiento se aplica para la
identificacin de la funcin de transferencia de los sistemas complejos. En segundo lugar y
tal cual se va a exponer en el prximo captulo, con esta teora es posible cuantificar la
estabilidad de una estructura de realimentacin negativa. Hasta ahora, slo es posible
indicar si el sistema es estable o no, pero todava no se ha medido cunto de estable es. Por

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233

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Apuntes de Regulacin Automtica

ltimo y con el objeto de destacar slo las propiedades ms significativas, tal cual se ver
en las tcnicas de diseo del temario de Regulacin Automtica II, los reguladores de
control calculados a partir de criterios en la respuesta en frecuencia tienen un
comportamiento robusto. Quiz, el mayor inconveniente, aunque de carcter menor, es la
falta de relacin directa entre la respuesta en frecuencia y el comportamiento transitorio
del sistema en el tiempo, excepto para los modelos de segundo orden. No obstante, no
resulta difcil correlacionar la respuesta frecuencial con el comportamiento temporal. De
hecho, es un objetivo de esta asignatura que los alumnos maduren en las relaciones
existentes entre la respuesta temporal y frecuencial. Aun ms, con los siguientes captulos,
el futuro ingeniero podr interpretar los resultados de un analizador de espectros.

11.1 Respuesta en frecuencia en sistemas LTI


Se conoce por respuesta en frecuencia, a la respuesta de un sistema, en rgimen
permanente, cuando se utiliza como seal de entrada una excitacin senoidal de amplitud
constante y de frecuencia variable desde cero hasta infinito. Tal cual se va a demostrar, la
respuesta de un sistema LTI ante este tipo de excitacin, es otra senoidal de la misma
frecuencia que la entrada, pero que difiere en amplitud y fase (ver figura 11.1).
Las dos ventajas principales que presentan este mtodo son: la facilidad
experimental de realizacin y que la FDT en el dominio frecuencia se obtiene
reemplazando la s del dominio complejo de las Transformadas de Laplace por j. La
nueva funcin, G(j), es una funcin de variable compleja, cuya representacin en mdulo
y argumento expresar, la amplificacin o atenuacin del equipo y el desfase introducido a
una determinada frecuencia.
Para llegar a estas conclusiones
se partir de un sistema LTI al que se
le excita con un armnico y cuya
variable
independiente
es
su
frecuencia:
x(t ) = X max sen(t )

0 t

Aplicando transformada de
Laplace a cada una de las partes de la
igualdad ser:

y(t)

x(t)
G(s)

Y(s)

X(s)
2

y(t)

1 .5

0 .5

x(t)

-0 .5

-1

X (s ) = X max

s +2

-1 .5

-2
0

0 .0 0 5

0 .0 1

0 .0 1 5

0 .0 2

0 .0 2 5

0 .0 3

0 .0 3 5

0 .0 4

La seal de salida ser la


convolucin entre la excitacin de Figura 11. 1. Respuesta en frecuencia de sistemas
entrada y la FDT del sistema. Al LTI
considerar que el equipo es lineal, su
funcin puede ser expresada por dos polinomios, uno en el numerador N(s) y otro en el

234

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Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

denominador D(s); cumpliendo la condicin de existencia fsica que exige que el grado del
denominador sea mayor o igual al del numerador:
Y (s ) = G (s ) X (s ) =

N (s )
X max 2
D (s )
s +2

(11. 1)

Al ser un sistema LTI, G(s) puede escribirse como un polinomio en el numerador y


otro en el denominador y ambos de coeficientes constantes:
Y (s ) = X max

s +

N (s )
n grado (D(s )) m grado ( N (s ))
D (s )

(11. 2)

Para calcular la antitransformada se hace descomposicin en fracciones simples,


separando la componente del permanente de la parte correspondiente del transitorio:

Y (s ) =

n
k1
k2
a
+
+ i
s + j s j i =1 s + pi

(11. 3)

siendo pi las races o polos de D(s). Por la propia definicin de respuesta en frecuencia,
slo interesa la respuesta del rgimen permanente, esto es, la solucin particular de la
ecuacin diferencial. En las transformadas de Laplace, el transitorio depende de los polos
del polinomio caracterstico y el rgimen permanente coincide con los polos de la seal de
entrada:
k2
k
jt
y rp (t ) = L1 1 +
+ k 2 e + j t
= k1 e
s
+
j

(11. 4)

Resolviendo el clculo de los residuos simples:


G ( j )

k1 = [(s + j )Y (s )]s = j = (s + j )X max 2


G (s )
= X max
2
s +
2j

s = j

(11. 5)

G ( j )

k s = [(s j )Y (s )]s = + j = (s j ) X max 2


G (s )
= X max
2
s +
2j

s = + j

(11. 6)

Introduciendo los residuos en la expresin del rgimen permanente de la salida y


X
sacando factor comn a max :
2j

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235

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

yrp =

Apuntes de Regulacin Automtica

X max
G ( j )e jt + G ( j )e jt
2j

(11. 7)

Al haber sustituido s por j y ser una expresin en el dominio complejo, se


emplear una representacin en mdulo y argumento:

G ( j ) = G ( j ) e j ( j ) = G ( j ) e j ( j )

(11. 8)

G ( j ) = G ( j ) e + j ( )

(11. 9)

Insertando estos resultados quedar:

e j ( j )e jt + e + j ( j ) + e jt
y rp (t ) = X max G ( j )

2j

(11. 10)

y rp (t ) = X max G ( j ) sen(t + ( j ))

(11. 11)

La seal de salida es otro armnico de igual frecuencia que el de entrada, cuya


amplitud es amplificada o atenuada segn el valor de |G()|, y desfasada respecto de la
entrada dependiendo de (). Esta conclusin es slo vlida para sistemas lineales. Si el
sistema hubiese sido no lineal, la salida sera una combinacin de n-armnicos, de
frecuencias mltiplos del armnico fundamental, esto es, cuando el sistema es no lineal se
generar una distorsin armnica. Resumiendo, si el sistema es lineal, la salida es otro
armnico de igual frecuencia que la entrada, en cambio, si el sistema es no lineal, no slo
hay una componente del igual frecuencia al armnico de entrada o fundamental sino de
armnicos mltiples.

11.2 Diagramas de Bode


Como se acaba de observar, la respuesta en frecuencia transcurre en el dominio
complejo. Por esta razn, se puede hacer una presentacin visual de la respuesta en dos
curvas: mdulo y argumento. La primera indica la amplificacin o atenuacin del sistema
en el espectro de la frecuencia. Mientras el argumento refleja cunto adelanta o retrasa la
seal de salida respecto a la entrada. A esta representacin grfica se la llama el diagrama
de Bode. Una de las dos curvas es el mdulo respecto a la frecuencia. A esta
representacin se le llamar el diagrama de amplitud. En ella las escalas sern
logartmicas, de forma que en el eje de ordenadas, la amplitud, se encontrar la ganancia en
decibelios y en abscisas, la frecuencia, estar en dcadas:

236

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Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

G ( j )[dB ] = 20 log10 G ( j )

Diagrama de Bode

[dec] = log10

10

Argumento (deg); Mdulo (dB)

Hay que destacar que trazados por


encima de los 0dB significar que el
sistema a esa frecuencia tiene capacidad de
amplificacin, mientras por debajo indicar
que en esa parte del espectro de la
frecuencia, el sistema atena, esto es, la
seal de salida es ms pequea, en
amplitud, que la entrada.

20

AMPLIFICACIN
0

ATENUACIN
-10
100
50
0
-50
-100
10-1

En cuanto al argumento se refleja en


el diagrama de fase, donde el eje de abscisa
es igual que en el mdulo, es decir, en
dcadas y el eje de ordenadas se deposita el argumento en escala natural.

100

101

(rad/sec)

Resumiendo, la variable independiente ser la frecuencia que ser expresada en


dcadas, log10. En la curva del mdulo de la FDT, |G()|, ser cuantificada en decibelios,
20 log10 |G(| [dB]. La representacin del desfase, el argumento, (), ser la variable
dependiente y se medir en escala natural.
La ventaja de la representacin logartmica reside en que los productos se
convierten en suma y las divisiones en resta. Luego para sistemas LTI constituidos como
un producto de polos y ceros, su representacin en el diagrama de Bode se convertir en la
suma y resta de componentes bsicos.
Ms concretamente, la repuesta en frecuencia de un sistema LTI estar constituida
por la sustitucin en la FDT de s por j. Por tanto, se configurar como la fraccin de
ceros y polos de primer y segundo orden:
2

s s

+
(1 + jTz ,i ) 1 + 2 j

i
j
n, j n, j

G ( j ) = k
2

s s
d

jT p (1 + jT p , q ) 1 + 2 r
+
q
r
n,r n, r

(11. 12)

Al ser representado en diagrama de Bode, se convertir en un sumatorio de


trminos bsicos:

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Apuntes de Regulacin Automtica

G ( j ) [dB ] = 20 log10 G ( j ) = 20 log10 k + 20 log 1 + jTz ,i +


i

20 log 1 + 2
j

n, j

20 log 1 + jT p ,q
q

j
+

n, j

20 d log jT p

j
20 log 1 + 2 , r
r
n,r

j
+

n ,r

(11. 13)
2

Tanto para el mdulo como para el argumento:

j j
+
arg(G ( j )) = arg(k ) + arg(1 + jTz ,i ) + arg1 + 2 j

n, j n , j
i
j

j j

d arg(1 + jT p ,q ) arg 1 + 2 r

2 q

r
n,r n ,r

(11. 14)

Este trazado permite conseguir una representacin de manera sencilla a partir de la


descomposicin del sistema en sus trminos simples (ganancia esttica, polos y ceros en el
origen, polos y ceros de primer y de segundo orden).
Un procedimiento sistemtico de representacin se basa en la conjugacin de los
trminos o factores simples que constituye cualquier FDT de tipo LTI.

11.2.1 Diagrama de Bode en trminos simples.


Los trminos o factores bsicos de los sistemas LTI son:
1. Ganancia esttica o trmino invariante en frecuencias.
2. Polos y ceros en el origen, (jT)1
3. Polos y ceros de primer orden, (1+jT)1
2

j j

4. Polos y ceros de segundo orden, 1 + 2

n n

238

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11.2.1.1

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Trminos invariantes en frecuencia

Corresponde a elementos que no almacenan


energa que carece de inercia, slo la transforman de un
tipo a otro o la amplifican o la atenan. Por ejemplo, un
amplificador operacional ideal con estructura de
realimentacin negativa. Tanto en su configuracin de
inversor como de no inversor, la seal de salida es
amplificada o atenuada segn el valor de las resistencia
R1 y R2.

R2
R2
Av (s ) = 1 +
; Av ( ) = 1 +
= k1
R1
R1

R
R
Av (s ) = 2 ; AV ( ) = 2 = k2
R1
R1
En general, la representacin en mdulo y argumento de los sistemas invariantes
con la frecuencia sern del tipo:

G ( j ) [dB ] = 20 log10 k

G ( j ) = k

k 0

k<0

arg(G ( j )) =
(11. 15)

Indicando un comportamiento constante en todo el espectro de la frecuencia.


21

Modulo (dB)

20.5

20

19.5

Argumento (deg)

19
1
0.5
0
-0.5
-1

11.2.1.2

Polos y ceros en el origen

Los polos en el origen corresponden con almacenamientos netos de energa y estn


ligadas a las acciones integrales. Sea, por ejemplo, el proceso de carga de un condensador,
en condiciones iniciales nulas, la relacin causa-efecto de la carga se expresa como la

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Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

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integracin de la cantidad de carga por unidad de tiempo que es reflejado por la variacin
de tensin entre extremos del condensador:
u C (t ) =

1
C1

i ( )d
0

u c (s )
1
=
ic (s ) C1 s

(11. 16)

(11. 17)

En el dominio de la frecuencia, este ejemplo, estar relacionado con la


reactancia capacitiva:

u c ( )
1
=
corresponde con la reactancia capacitiva
ic ( ) jC1

(11. 18)

En general, la respuesta en frecuencia de un polo en el origen, asociado a un


constante de tiempo T , para el caso de FDT adimensionales ser:
G ( ) =

1
j T

G ( ) [dB ] = 20 log10 T
arg(G ( )) = / 2

(11. 19)

El lugar geomtrico del mdulo es una recta, ya que la variable independiente est
en dcadas. La pendiente ser de 20[dB/dec] y cuando el mdulo sea unidad,
|G()|[dB]=0, cortar al eje de las frecuencias en:

p,0 =

1
1
; f p,0 =
T
2T

(11. 20)

Los polos en el origen tienen el efecto integrador. Se caracteriza por una ganancia
infinita a frecuencias nulas y decrece con la frecuencia. El desfase introducido es de 90
en todo el espectro de la frecuencia.

240

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Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Los ceros en el origen son duales a los polos en el origen. Tienen una ganancia nula
a frecuencia cero y crecen con la frecuencia con una pendiente de +20[dB/dec] tendiendo a
infinito. Aqu la causa es un proceso derivativo. Un ejemplo de este comportamiento es la
relacin entre la tensin en la bobina y su corriente:
U L = L1

di L (t )
dt

U L (s )
U ( )
= L1 s L
= jL reac tan cia inductiva
i L (s )
i L ( )

(11. 21)

(11. 22)

Los ceros en el origen adimensionales, esto es, con constante de tiempo asociada,
tienen la siguiente respuesta frecuencial:

G ( j ) = jT G ( j ) [dB ] = +20 log T

arg(G ( j )) = + / 2

11.2.1.3

Polos y ceros de primer orden.

La respuesta en frecuencia de los polos de primer orden se comportan como filtros


paso bajo. Dejan pasar las componentes de bajas frecuencias y atenan las altas. Los
cuadripolos RC son fiel reflejo de filtros paso bajos de primer orden.

1
1
jC
AV ( ) =
=
1
1 + jRC
R+
j C

(11. 23)

Ntese la correspondencia entre la respuesta en frecuencia y el concepto de


impedancia, empleado en el anlisis de circuitos.
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241

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Apuntes de Regulacin Automtica

El modelo matemtico de un sistema de primer orden bsico est constituido por un


polo de primer orden:
G ( ) =

1
1 + j T

(11. 24)

Y su respuesta en frecuencia en mdulo y argumento para el trazado de Bode


quedar como:
G ( ) G ( j ) [dB ] = 20 log 1 + jT = 20 log 1 + (T )

arg (G ( )) = arctg T

(11. 25)

Tanto el mdulo como el argumento son dos curvas continuas con la frecuencia,
pero ambas estn limitadas por su comportamiento asinttico. Vase qu sucede en la baja
y en la alta frecuencia:
Cuando 0 T<< 1, entonces:

G ( j ) 0[dB ]

(11. 26)

arg(G ( )) 0 radianes

(11. 27)

Y si T>> 1, luego:

G ( j ) 20 log T
arg (G ( ))

(11. 28)

(11. 29)

Para valores intermedios de la frecuencia, la amplitud y la fase se obtendrn


directamente de las ecuaciones (11. 25). No obstante, suele ser suficiente con una
representacin asinttica.
La mayor discrepancia que hay entre la respuesta real y la asinttica se da en la
frecuencia del polo:
1
T

(11. 30)

G ( j ) = 3[dB ]

(11. 31)

pT = 1 p =

242

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Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

arg(G ( )) =

(11. 32)

Los ceros de primer orden son trminos que dejan pasar la baja frecuencia y
amplifica el aspecto de alta frecuencia. No existe implementacin fsica de slo un cero de
primer orden, rompe el principio de causalidad:

G ( ) = 1 + jT
G ( ) G ( j ) [dB ] = 20 log 1 + jT = 20 log 1 + (T )

arg (G ( )) = arctg T

(11. 33)
2

(11. 34)

Al igual que los polos de primer orden, la representacin de los ceros en Bode
corresponde a curvas continuas con la frecuencia. Sin embargo, en el trazado manual,
generalmente, la respuesta asinttica es suficiente. Las asntotas a baja frecuencia,
z T << 1 , valen:

G ( j ) 0[dB ]

(11. 35)

arg(G ( )) 0 radianes

(11. 36)

Igual que los polos de primer orden. La diferencia est en frecuencias superiores a
la del cero, z T >> 1 :

G ( j ) 20 log T
arg (G ( ))

(11. 37)

(11. 38)

Obviamente, la mayor discrepancia entre la respuesta asinttica y la real est en la


frecuencia del cero. Se deja al lector que obtenga similares conclusiones a lo indicado en
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243

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Apuntes de Regulacin Automtica

los polos de primero orden. En la figura adjunta se muestra el trazado de Bode de un cero
de primer orden.

11.2.1.4

Polos y ceros de segundo orden

Un polo de segundo orden tiene una respuesta frecuencial de un filtro paso bajo de
segundo orden. Est caracterizado por la frecuencia natural, n, y el factor de
amortiguamiento, .

G ( ) =

1
2

j
j

+ 2
+ 1
n
n

(11. 39)

Ejemplo 11.1
Obtener la respuesta frecuencial del siguiente cuadripolo:

Es un divisor de tensin en el que se puede emplear el concepto de impedancia.


Ntese que la impedancia est unida a la respuesta en frecuencias. As es, la definicin de
impedancia se liga a la relacin entre tensin y corriente ante la excitacin de un armnico
de frecuencia variable al que es sometido un elemento elctrico pasivo.

244

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Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

1
j C

U s ( )
= Av ( ) =
=
1
U e ( )
R + jL +
j C
1
=
2
( j ) LC + RCj + 1

(11. 40)

La frecuencia natural, n, y el factor de amortiguamiento, , se conseguir por


asociacin de coeficientes de la ec. (11. 39).

n =

1
LC

2
R C
rad
s ; RC = ; = 2 L

(11. 41)

Tambin debe observarse que el sistema tiene una ecuacin diferencial del segundo
orden por que hay dos elementos de almacenamiento de energa. Si el valor de la
resistencia es de 330 ohmios, el condensador de 10 nF y la bobina es de 100 mH, el
diagrama de Bode queda como:

Diagrama de Bode del circuito RLC


20

Modulo (dB)

-20

-40

argumento (deg)

-60
0
-45
-90
-135
-180

10

10

10

10

Frecuencia (rad/sec)

n = 31623[rad / s] = 0.05 r = 31536[rad / s ] M r = 10 <> 20dB


El mdulo y argumento de la respuesta frecuencial de un polo de segundo orden
sern dos curvas continuas dependientes de la frecuencia. Aplicando las definiciones de
mdulo y argumento sobre la ec.(11. 39), las expresiones en decibelios y en escala natural
respectivamente quedan como:

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245

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Apuntes de Regulacin Automtica

2 2

G ( ) [dB ] = 20 log 1 + 2
n n

2
arg(G ( )) = arc tg

(11. 42)


1
n

(11. 43)

Estas dos funciones continuas de la frecuencia, cada una de ellas, estarn limitadas
por dos asntotas respectivamente. Una a la baja frecuencia, cuando la frecuencia sea
mucho ms pequea a la frecuencia natural, <<n, y la otra a la alta frecuencia respecto
a la natural, >>n:
a) Baja frecuencia, <<n:

G ( ) [dB ] 0dB

(11. 44)

arctg (G ( )) 0 radianes

(11. 45)

b) Alta frecuencia, >>n


G ( ) [dB ] 40 log

(11. 47)
(11. 46)

arctg (G ( )) =

La mayor discrepancia entre la respuesta real y la asinttica se da para cuando la


frecuencia coincide con la frecuencia natural:
c) =n

G ( ) [dB ] = 20 log 2
arctg (G ( )) =

246

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Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

La respuesta en frecuencia de un sistema de segundo orden estar parametrizada,


para un valor de frecuencia natural dada, en funcin de .

Diagrama de Bode
20

=0.1
0

=0.3

-20

=1
=2

-40
-60
0

=0.1
=0.3

-50
To: Y(1)

Fase (deg); Magnitud (dB)

=0.7

=0.7
-100

=2

=1

-150
-200

100

101

(rad/sec)

Las asntotas son independiente del valor del factor de amortiguamiento, . Para
valores de menores a 0.7 aparece un pico de resonancia, cuya amplitud se puede
demostrar que vale:
G ( ) max = G ( r ) = M r =

1
2 1 2

0 < < 0.707


(11. 48)

cuyo valor se denomina pico de resonancia, Mr. Este valor mximo se da en la


frecuencia de resonancia, definida por:

r = n 1 2 2

(11. 49)

Para valores de mayores de 0.707 no hay pico de resonancia. En la prctica, los


picos de resonancia indican una amplificacin de la seal de salida que puede provocar su
destruccin. Muchas veces se disean filtros rechazo de banda alrededor de la frecuencia
de resonancia del sistema, para evitar su desestabilizacin.

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247

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Apuntes de Regulacin Automtica

Ejemplo 11.2
Determinar la respuesta en frecuencia del siguiente sistema mecnico de
( j )
rotacin entre s
.
m ( j )

Tm

J
B

k
..

Tm = k ( m s ) = J s + B s
k m (s ) = s 2 J s (s ) + sB s (s ) + k s (s )

(11. 50)

(s )
k
1
= 2
=
J
m (s ) Js + Bs + k s 2 + s B + 1
k

Tm (t ) = Tmax sen(t )
2

B
2
=
k
k
J

k
J

n =

; =

(11. 51)

(11. 52)

2 J k

(11. 53)

Los ceros de segundo orden estarn caracterizados por la expresin:

j j
+

G ( ) = 1 + 2
n n

(11. 54)

En mdulo y argumento para su trazado en Bode valdrn:


2

G ( ) [dB ] = 20 log 1 + 2
n N

248

(11. 55)

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Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

2
arg(G ( )) = arc tg


1
n

(11. 56)

Igualmente, la respuesta en frecuencia de los ceros para n determinada, estar


parametrizada en funcin del factor de amortiguamiento, . Aunque sus asntotas sern
independiente de este valor. La mayor discrepancia entre la respuesta asinttica y la real
est en la frecuencia natural, n.
80

Modulo (dB)

60

=2

40

=1
20

=0.7
=0.3

=0.1
-20
180

Fase (deg)

135
90

=0.7

=1

=2

=0.3

45

=0.1

0
10

-2

-1

10

10

10

10

11.2.2 Diagrama de Bode de una FDT tipo LTI-SISO.


Las etapas que llevan al trazado de Bode de una FDT-LTI cualquiera, est basado
en la suma de la respuesta en frecuencia de los trminos simples. Se proceder con los
siguientes pasos:
1. Sustituir s por j en la FDT-LTI y disponer la expresin en los trminos bsicos,
segn se han indicado: trminos invariantes en frecuencia, polos y ceros en el
origen, polos y ceros de primer y de segundo orden.
2. Determinar las frecuencias de ruptura de las asntotas de los polos y ceros de la
FDT, ordenndolos de menor a mayor.
3. Obtener el trazado asinttico del mdulo y del argumento.
4. Ubicar puntos conocidos de las curvas e interpolar.

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

249

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Apuntes de Regulacin Automtica

Ejemplo 11.3
Obtener la respuesta en frecuencia, en diagrama de Bode, del equipo de
prcticas de la clula Peltier, sabiendo que su FDT es:
G (s ) =

0.045
(s + 0.07 )(s + 0.525)

Siguiendo con los pasos marcados, se sustituir s por j y se proceder a operar


hasta obtener la FDT como una combinacin de trminos bsicos:

0.045
0.045
1.22
0.07 0.525
G ( ) =
=
=
( j + 0.07 )( j + 0.525) 1 + j 1 1 + j 1 (1 + j14.29)(1 + j1.9)

0.07
0.525

Al haber dos polos se calcularn las frecuencias de ambos y se situarn sobre el eje
rad
rad
de las frecuencias: p1 = 0.07
y p 2 = 0.525
. Hasta la frecuencia del primer

s
s
polo se tendr el trmino invariantes en frecuencias, con un valor de 1.72dB y 0. Entre el
primer y segundo polo, el comportamiento asinttico ser de una pendiente de 20[dB/dec]
y una transicin de 0 a 90. A partir del segundo polo, la pendiente cambiar a -40
[dB/dec] y de 90 a -180. La curva real se puede conseguir considerando que los polos
estn separados una dcada y a sus frecuencias caen 3dB e introducen un desfase de 45.

11.2.3 Trmino 1-jT


El mdulo ser idntico a un cero de primer orden. Sin embargo, la fase ser
distinta:

250

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

arg(G ( )) = arc tg ( T )

(11. 57)

Los valores asintticos son:


lim arg(G ( )) = 0 + 2 i

lim arg(G ( )) =

i = 0,1,2,...

+ 2 i


1
arg G = = + 2 i
4
T

i = 0,1,2,...

i = 0,1,2,...

(11. 58)

(11. 59)

(11. 60)

El trazado asinttico y de la propia curva ser:

En los sistemas de fase mnima existe una relacin biunvoca entre la curva de
magnitud y fase. Esta caracterstica no ocurre si el sistema es de fase no mnima.
El desfase final para sistemas de fase mnima cuando la frecuencia tiende a infinito

(n m ) . Siendo n el grado del denominador de la FDT y m el grado del numerador.


2
En cambio, esto no sucede en sistemas de fase no mnima. Por el contrario, en cualquier
tipo de sistema, de fase mnima o no, la pendiente de la curva del mdulo en Bode es
-20(n-m)[dB/dec] para el espectro de alta frecuencia. Por tanto, es posible determinar
experimentalmente, con el diagrama de Bode, si el sistema es de fase mnima o no.
es

11.2.4 Diagrama de Bode del retardo en la transmisin


G ( ) = e jT = cos T j senT = 1 T

(11. 61)

La magnitud del retardo es la unidad para todo valor de la frecuencia. En cuanto a


la fase es lineal con la frecuencia. El argumento dar una vuelta de 2 para cada mltiplo

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

251

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Apuntes de Regulacin Automtica

de frecuencia de 2/T. No hay, consecuentemente, un valor asinttico para la altas


frecuencias.

Empleando la aproximacin de Pade, efectivamente, el mdulo del retardo es la la


unidad, sin embargo, la fase debido a la falta de correspondencia biunvoca del trmino de
fase no mnima del cero, estar dando vueltas de 2.

G ( )

1 j T
1 + j T

2
2

(11. 62)

Ejemplo 11.4
Obtener el diagrama de Bode del equipo de prcticas de la clula Peltier
segn el modelo de Ziegler-Nichols.

252

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

G p (s ) =

e 4 s
1.22
1 + s 13.66

1
= 0.073
13.66

=-4

1=0.073[rad/s]
1= -0.073.4=-0.29 rad =-16.7
2=0.73[rad/s]
2= -0.073.4=-2.92 rad=-167
Vase las discrepancias con la respuesta aproximada del sistema en fase mnima
GP (s ) =

0.045
(s + 0.07 )(s + 0.525)

>>gp1=tf(1.22,[13.66 1], Input Delay, 4);


>>gp2=tf(0.045,poly([-0.525 -0.07]));

11.3 Diagrama polar o de Nyquist


En los diagramas polares o de Nyquist, la repuesta en frecuencia de los sistemas se
representan a modo de fasor cuando la frecuencia vara desde 0 a infinito (tambin puede
hacerse en el rango negativo de las frecuencias). Se emplea un trazado en el dominio
complejo, cuya curva define para cada valor de la frecuencia, el valor del mdulo y el
argumento.
Haciendo uso de un eje de coordenadas, donde en abscisas se coloca la parte real y
en ordenadas la componente imaginaria, se representa la curva polar, de forma que la
escala empleada es la natural. Su utilidad est en la determinacin, con facilidad, de la
estabilidad relativa.
La curva polar se consigue a travs de la combinacin de los trminos bsicos, muy
parecido a cmo se ha visto en el diagrama de Bode. No obstante, una forma fcil de
obtenerla es apoyarse previamente en la construccin del diagrama de Bode. Este proceder
facilita bastante el trazado de la curva polar.

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253

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Apuntes de Regulacin Automtica

11.3.1 Trminos invariantes en frecuencia


Los trminos invariantes en frecuencia son puntos fijos en el eje real. Para valores
positivos de ganancia esttica, el punto
estar en el eje real, en el lado derecho y
si es negativo a la izquierda. Por
ejemplo, en la figura adjunta se muestra
la curva polar para valores de ganancia
esttica de +10 y de -3.

k 0
k=
k
k1 = 10
k2 = 3
Figura 11. 2. Curva polar
invariantes en frecuencia

de

trminos

11.3.2 Polos y ceros en el origen


Los ceros y polos en el origen, al introducir un desfase constante de / 2 , sus
curvas corresponden a lneas rectas sobre el eje imaginario. La expresin de un polo en el
origen y sus lmites a frecuencia nulas y tendiendo al infinito son:

G ( ) =

-5

10

lim G ( ) = j 0

4
2

-20
0

1
T / 2

-15

j T

lim G ( ) = j

-10

0
-2

-45

-4

-90

-6
-8

-135

-10
-1

-180

10

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

El valor del polo en el origen


para la frecuencia de ste ser:

10

Figura 11. 3. Curva polar de un polo en el origen

G = = 1
2
T

Por tanto, el lugar geomtrico es un semi-segmento ubicado en la parte negativa del


eje imaginario, que va desde el -j hasta j0, en el recorrido de las frecuencias positivas.
Para los ceros en el origen se ubicarn en la parte positiva del eje imaginario.
Realizando sus tendencias a la baja y alta frecuencia, se observa que la curva polar se
apoya en el eje imaginario:

254

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Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

G ( ) = jT = T

lim G ( ) = j 0

lim G ( ) = + j

Ntese que la informacin de


la curva del argumento del diagrama
de Bode indica en qu cuadrante se
mover la curva polar.

11.3.3 Polos y ceros de primer orden


La curva polar de los polos de primer orden corresponde a una semicircunferencia
sobre el cuarto cuadrante. En cambio, la curva del cero de primer orden es totalmente
diferente. Es un semi-segmento paralelo al eje imaginario. No hay dualidad.
La expresin en mdulo y argumento del polo de primer orden refleja la ecuacin
de una cuadrtica:

G ( ) =

1
1
=
arctg (T )
2
1 + j T
1 + (T )

(11. 63)

Haciendo el lmite para la baja y alta frecuencia tender a:


lim G ( ) = 1 0

lim G ( ) = 0 / 2

(11. 64)

El lugar geomtrico corresponde a una semicircunferencia, cuyo dimetro es la


unidad y su origen es 0.5+j0. Para la frecuencia angular del polo, 1/T, estar en la bisectriz
de cuarto cuadrante y su mdulo ser de 1/ 2 .

Figura 11. 4. Curva polar de un polo de primer orden

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

255

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Apuntes de Regulacin Automtica

La traza del cero de primer orden es una recta paralela al eje imaginario que pasa
por el punto 1+j0. Del diagrama de Bode se observa que el trazado se dar exclusivamente
en el primer cuadrante:

lim G ( ) = 10

G ( ) = 1 + jT

lim G ( ) = 90

G = = 2 +
4
T

11.3.4 Polos y ceros de segundo orden


La curva polar de los polos de segundo orden se caracterizan por que en el espectro
de la alta frecuencia deben de entrar con un desfase de 180 y un mdulo nulo. Por el
desfase introducido, las curvas polares de los polos de segundo orden, en las frecuencias
positivas, estn en el cuarto y tercer cuadrante. Sus curvas estarn parametrizadas segn el
valor del factor de amortiguamiento, :

G ( ) =

1
2

j
j

+ 2
+ 1
n
n

lim G ( ) = 10

lim G ( ) = 0 180

256

1
+ 2
n n

G ( n ) =

(11. 65)

1
1
=
j 2 290
(11. 66)

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Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Figura 11. 5. Curva polar de los polos de segundo orden en funcin de

El radio de curvatura mximo, en los sistemas subamortiguados, se dar en la


frecuencia de resonancia:

r = n 1 2 2

Mr

1
2 1 2

(Valor mximo)
(11. 67)

Los ceros de segundo orden se caracterizarn por curvas que se acercan al infinito
en mdulo y con un desfase de 180. El punto de partida ser, a frecuencias nulas, en 1+j0.
La curva, para frecuencias positivas, se mover en el primero y segundo cuadrante.
Obviamente, tambin estarn parametrizadas dependiendo del valor del factor de
amortiguamiento, :
j j
+

G ( ) = 1 + 2
n n

(11. 68)

lim G ( ) = 10

lim G ( ) =

G ( n = ) = 2j

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(11. 69)

257

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Apuntes de Regulacin Automtica

Figura 11. 6. Curvas polares de ceros de segundo orden

11.3.5 Retardo en la transmisin


G ( j ) = e jT = ( cos T j sen T ) = 1 T

(11. 70)

El lugar geomtrico es una circunferencia de radio unidad y el ngulo de fase


vara linealmente con la frecuencia. El incremento de la frecuencia hace variar la
posicin de la curva en el sentido de las manecillas del reloj, SMR.

Figura 11. 7. Curva polar del retardo

258

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Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Ejemplo 11.5
Obtener la curva polar del
equipo Peltier.
Apoyndose en el diagrama de
Bode y en la FDT del equipo, se
consigue la curva polar:
e 4 s
G p (s ) = 1.22
1 + s 13.66

1 = 14 = 0.073 4 = 0.29rad=16.67
2 = 2 4 = 0.73 4 = 166.7
16.6745= 62
16.6790 257
En cdigo MATLAB:

>>g1 = tf (1.22, [13.661],InputDelay,4)


>>bode(g1)
>>nyquist
(g1)

11.4 Problemas
Tren de impulsos

Problema 1

1
0.8

[V]

En el circuito de la figura se considera


que el amplificador operacional es ideal. ste es
atacado por el tren de impulsos indicado. Se
pide:
1. Serie de Fourier de la seal de entrada.
2. Respuesta en frecuencia de la ganancia
de tensin del circuito.

0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

0
[s]

0.005

0.01

0.015

0.02

259

0.025

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Apuntes de Regulacin Automtica

3. Diagrama de Bode y curva polar del apartado anterior.


4. Expresin analtica del armnico fundamental de la seal de salida.
Datos: R1= 10k, R2 = 90k,
C= 100 nF, R =

10 5

1. La seal de entrada es una funcin impar y de nivel de continua cero:

u e = bn sen(n 100 t ) bn =
n =1

2
[1 cos(n )]
n

2.
Av ( ) =

10
10 2
1 + j

3.

Bode
20

Modulo (dB)

10
Nyquist

5
4

-10
3
2

argumento (deg)

-20
0

1
0
-1

-45

-2
-3
-4

-90

10

10

10

10

-5
-2

10

(rad/sec)

4. El primer armnico coincide con la frecuencia de corte del filtro paso bajo:
u s (1erArm) =

260

4 10

sen100 t
4
2

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Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Problema 2
Un altavoz es un transductor que
transforma la seal elctrica en una onda
sonora. Est constituido por una pieza de tela,
con arrugas concntricas, llamada araa, la
cual se encarga de mantener centrado el
cono, junto a un sistema de suspensin. El
imn crea un circuito magntico. Al hacer
circular la corriente por la bobina de voz,
dentro del campo magntico, produce una Figura 1 Altavoz de cono convencional
fuerza que desplaza horizontalmente al cono,
x, hacia izquierdas y derechas. Estas fluctuaciones de la presin del aire se
transforma en sonidos audibles.
El modelo de la bobina de voz est constituido por una resistencia
equivalente, R, una inductancia de dispersin, L, y una fuerza contraelectromotiz,
eb. sta ultima es proporcional a la velocidad de desplazamiento del cono, con
una constate kb. La fuerza que empuja al cono, modelado por su masa, M, y por
un rozamiento viscoso, B, es proporcional a la corriente que circula por la bobina,
kp. Por ltimo, la presin del aire es
proporcional
a
la
aceleracin
del
desplazamiento, ks. Se pide:
1. Diagrama a bloques del altavoz
2. Demostrar que la FDT del altavoz es:

3.
4.
5.

6.
7.
8.

P(s )
0.0315 s
=
5 2
U c (s ) 2.5 10 s + 0.044 s + 6.797
Figura 2 Esquema elctrico equivalente
Diagrama de Bode y curva polar de la
respuesta frecuencial del altavoz.
Seal de salida del altavoz al dar en la entrada un armnico de 1kHz y 2
voltios de amplitud.
A los altavoces se les incorpora un pequeo micrfono, como sensor para
la realimentacin, formando una estructura de control de cadena cerrada.
Suponiendo que la FDT del micrfono es unitaria, representar el nuevo
diagrama de bloques, teniendo en cuenta que la seal de error es
amplificada por una ganancia genrica k.
Determinar el trazado directo e inverso del lugar de las races. Cundo el
sistema es estable?
Calcular la nueva FDT total para k= +10 y dibujar el nuevo diagrama de
Bode.
Con los trazados del lugar de las races y la nueva respuesta en
frecuencia, Cul es la conclusin con la nueva arquitectura de control del
altavoz, para k>0 ?.

Datos: R= 8 , L= 5mH, M= 5 gr, B = 0.8 Ns/m, kb=kp=0.63 N/A, ks = 0.05


Ps2/m

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

261

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

uc(s)

i(s)

1
R + Ls

+
-

Apuntes de Regulacin Automtica

F(s)

kp

P(s)

1
2
Ms + Bs

s ks

kb

Respuesta en frecuencia del altavoz


0

Modulo (dB)

-10

-20
Nyquist

-30

0.6

0.4

-40
90
argumento (deg)

0.2

45
0

0
-0.2

-45
-0.4

-90
10

10

10

10

10

-0.6
-0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Frecuencia (rad/sec)

Prp (t ) = 2 G (2000 ) sen(2000t + arg(G (2000 ))) = 2 0.194 sen(2000t 1.29) [P]

LDR- Trazado directo


1

LDR- Trazado inverso


600

0.8
0.6

400

0.4
200

0.2
0

-0.2
-200

-0.4
-0.6

-400

-0.8
-1

-1800

-1600

-1400

-1200

-1000

-800

-600

-400

-200

-600
-2000

-1500

-1000

-500

500

1000

1500

2000

Bode
0

Modulo (dB)

-10

-20

-30

argumento (deg)

-40
90
45
0
-45
-90
10

10

10

10

10

10

10

Frecuencia (rad/sec)

262

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Gracias a la estructura de realimentacin con el micro, al aumentar el valor de k


hace aumentar el ancho de banda del altavoz.

Problema 3
Sabiendo que la ganancia de tensin del filtro es:
AV (s ) =

u s (s )
s 2 R 7 R8 C 2 k
= 2
,
u e (s ) s R 7 R8 C 2 + sC (2 R7 + R8 R8 k ) + 1

donde k es la ganancia de la estructura de amplificador no inversor, con AO


ideal, y habiendo definido como C el valor de C3 y C4. Determinar su respuesta
frecuencial en diagrama de Bode y en curva polar.

Problema 4
En una pequea gra de
construccin se desea mejorar el
comportamiento del desplazamiento de
Vgrua
la carga de masa M cuando sta es
L
desplazada radialmente. Para ello se ha
introducido un encoder que permite
Vcarga
saber en todo momento la longitud del
cable del que cuelga la carga (L). Con la
Mg
ayuda de datos experimentales que
relacionan
la
velocidad
de
desplazamiento del carrito de la gra
(Vgrua) con la velocidad radial de
desplazamiento de la carga (Vcarga) y las ecuaciones fsicas que rigen el sistema,
se ha llegado al siguiente modelo del sistema:

V (s)
G (s) = c
=
Vg ( s)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

g
L
B
g
s2 +
s+
M
L

263

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Apuntes de Regulacin Automtica

1.- Dibujar el diagrama de bode del sistema obteniendo numricamente los


valores ms caractersticos.
2.- Con que periodo oscilar la carga si es sometida a un escaln en la
velocidad de entrada?.
Mediante el mtodo de Truxal y el correspondiente diseo de un filtro Notch
se procede a intentar cancelar en cadena abierta el efecto de las oscilaciones. Se
obtiene la funcin de transferencia de un filtro que en serie con la planta modifica
la accin de control sobre la velocidad de la gra segn la siguiente FDT:
B
g
s+
M
L
Gc ( s ) =
=
Vdeseada ( s)
g
g
s2 + 2
s+
L
L
Vg (s)

s2 +

3.- Dibjese aproximadamente el diagrama de bode del filtro.


4.- Caracterizar la respuesta temporal del sistema completo ante una
entrada en escaln
5.- Justifique desde el punto de vista frecuencial el efecto del filtrado.
Datos: g = 9.8 sm2

L = 3.25m M = 400 Kg

B = 35 Ns
m

Problema 5
El diagrama de Bode de la figura representa la
respuesta en frecuencia del sistema G(s). Se pide:
a)
Obtener
la
expresin analtica de G(s)
y su curva polar.

Bode Diagram

10

c) Representar la
evolucin temporal de la
salida en el rgimen
permanente, yrp(t), si la
entrada B es excitada con

-10

-20

-30

-40
0

Phase (deg)

b) Representar la
evolucin temporal de la
salida, y(t), si la entrada A
es excitada con una seal
en escaln de amplitud 3
unidades y B es nula.

Magnitude (dB)

-45

-90
0

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

264

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10

Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

una onda armnica de frecuencia 102 [rad/s] y con una amplitud de 3 unidades y
A es nula.
d) Evolucin temporal de la salida en el rgimen permanente, yrp(t), si las
entradas A y B son las definidas en los apartados anteriores, escaln y armnico
respectivamente.
a) G ( ) =

k
1.78
G (s) =
1 + jT
1 + s102

Curva polar

0.5

Eje imaginario

-0.5

-1
-0.5

0.5

1.5

Eje real

t 2
b) y ( t ) = 3 1.78 1 e 10

Evolucion de la salida con la entrada A

y(t)

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

s (sec)

c) y ( t ) = 3

1.78

sen 10 2 t
4
2

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265

Captulo 11: Anlisis en el dominio de la frecuencia

Apuntes de Regulacin Automtica

Evolucin temporal de la salida con la entrada B


4

Evolucin temporal de la salida con la entrada A + B


10

9
8

y(t)

y(t)

5
4

-1

-2
2

-3

-4

0.02

0.04

0.06
[s]

0.08

0.1

0.12

0.02

0.04

0.06
[s]

0.08

0.1

0.12

Derecho de Autor 2009 Carlos Platero Dueas.


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266

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