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1) Tema:
Anlisis del Sistema
componentes.

aerodinmico

TRAS

identificacin

de

sus

2) Objetivos

Obtencin del Modelo matemtico en EE y por funcin de transferencia

sistema aerodinmico TRAS.
Construir de forma analtica el L.G.R de la planta sin compensar.
Analizar el rango k donde el sistema es estable a travs de R.H en el
plano w.
Diseo de controladores discretos mediante L.G.R para al menos 2
diferentes T de muestreo que permita estabilizar el sistema.
Mejorar las caractersticas de respuesta transitoria y rgimen
permanente de tal manera que se consiga un ess<<, adjunto a un Mp<<
y ts<<.

MARCO TEORICO
Sistema aerodinmico TRAS
El sistema aerodinmico de dos rotores TRAS (Two Rotor Aerodynamical System) es un laboratorio para experimentos de control, se
asemeja al de un helicptero.

El sistema es controlado desde una PC. El

software opera en tiempo real mediante Simulink bajo MS Windows XP

con MATLAB 7 (R14), utiliza la herramienta RTW (Real Time Workshop) de
MATLAB.

Fig. 1 Confguracin de laboratorio: helicptero

como el sistema
El TRAS consta de una viga articulada en la base de tal manera que puede
1

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girar libremente al mismo tiempo en el plano vertical y horizontal. En

ambos extremos de la viga hay dos rotores, el principal y el de la cola, estos
son impulsados por motores de corriente continua. Un brazo de contrapeso
con un peso en su extremo se fija a la viga en el pivote. El estado de la
viga es descrito por cuatro variables de proceso: ngulos horizontales
y verticales medidos por los sensores instalados en la posicin de pivote,
y dos correspondientes a velocidades angulares. Las dos ltimas variables de
estado son las velocidades angulares de los rotores, medidos por taco
generadores acoplados a los motores de corriente continua.
Para abrir la ventana se digita y acepta el comando tras en la pantalla de
comandos de Matlab.
La pantalla de control TRAS contiene: herramientas de pruebas,
controladores, modelos y aplicaciones de demostracin, el usuario tiene un
acceso rpido a todas las funciones bsicas del sistema de control TRAS
desde esta pantalla de control.

Fig. 2 Ventana de control TRAS

Para el diseo de compensadores para el ngulo de elevacin copiamos
el dispositivo RTWT en una nueva ventana y lo implementamos. Como solo
se usa el movimiento del plano vertical, se asegura la parte mecnica
del

azimut

en

la posicin cero y por software se enva un cero en la

entrada de control azimut del bloque RTWT del TRAS. Con esto se asla el
azimut y se controla la posicin del pitch del sistema aerodinmico TRAS.

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Fig. 3 Controlador de
dispositivo RTWT
La caracterstica de entrada no lineal determina la dependencia de la
velocidad de rotacin del motor de corriente continua en funcin del voltaje
de entrada (caractersticas de RPM): v = Hv(Uv). Para medir esta
caracterstica, se da doble clic en el botn caractersticas estticas

de la

ventana de control del TRAS. En esta ventana se define el control de los

valores mnimo y mximo y un nmero de puntos medidos. El orden de
control se puede programar como: ascendente, descendente o inverso.
Tambin se puede escoger las caractersticas estticas del pitch o del
azimut.

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Fig.4 Recogiendo los puntos de la caracterstica esttica

del pitch.
El controlador de dispositivo TRAS cuenta con dos entradas de control,
una para el pitch que es el que se usara en este proyecto y la otra para el
azimut. La seal de control estar entre -1 y 1. Para el correcto
funcionamiento de

los programas desarrollados en Simulink es necesario

colocar un cero en la entrada de reinicio. La entrada de reinicio trabaja solo

cuando se ejecuta el cdigo de tiempo real.

Fig. 5 Modelo de simulacin del Pitch

El software del sistema aerodinmico de dos motores tiene tres modelos
de simulacin. El modelo 1 DOF es para el pitch, que describe el
comportamiento en el plano vertical. El modelo de simulacin del pitch que
se va utilizar en este trabajo

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Captulo 1

3) Modelamiento matemtico del sistema aerodinmico TRAS.

Obtencin del modelo matemtico a partir del diagrama de simulacin
del TRAS
El objetivo principal de esta seccin es hallar la matriz de estados y
posteriormente la funcin de transferencia que es muy til para realizar
diversos diseos de compensadores. Para iniciar se escoge un punto de
operacin en la Fig 5., con este punto se trabaja la obtencin del modelo
matemtico. As se ha escogido vo = 2165 y Uvo = 0.3629 porque
en estos valores la viga aproximadamente permanece a 10 con
respecto a la horizontal. Adems la viga del sistema aerodinmico tiene
que mantenerse en equilibrio y no debe moverse verticalmente, esto se
logra con una posicin vertical y velocidad angular igual a cero (vo=
0, vo = 0). Luego se toma los modelos de simulacin para obtener
las expresiones y constantes que permiten linealizar el sistema.
5

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Fig.6 .DCP del pitch

En primer lugar se parte del diagrama de simulacin DCP del pitch

mostrado en la
Figura 6., que expresa de manera grfica la siguiente ecuacin:

Recordando el polinomio de la velocidad del rotor principal:

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Fig.7 Hv inversa
Como se muestra en la figura 7. Es posible hallar el coeficiente de v a
partir de la derivada del polinomio de la velocidad del rotor principal evaluado
en Uvo = 0.3629 cuya constante se la llama L, entonces el coeficiente
de v ser K*1/L. A continuacin la explicacin matemtica:

d ( v )
d Uv U

= (7 )(4.89103 ) U 6vo( 6 )( 499.9 ) U 5vo + ( 5 )( 1.14104 ) U 4vo + ( 4 )( 472.56 ) U 3vo ( 3 )( 9.77

v

=U vo

Reemplazando el valor de Uvo = 0.3629

d ( v )
d Uv U

= (7 )(4.89103 ) 0 .36296( 6 )( 499.9 ) 0 .36295v + ( 5 )( 1.141 04 )0 .36294+ ( 4 )( 472

v

=U vo

L=4.8301103

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U v=

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1
v
4.8301103

v =4.8301103 U v

Del diagrama de simulacin de la figura 2.10 se desprende la constante

K=6100 donde:

v =6100 U v

v
4.830110

v =1.2629 v +6100 U v

En segundo lugar, como en el caso anterior las expresiones se

basan el diagrama de simulacin

del

pitch,

aqu

se

observa los

momentos de las fuerzas aplicadas a la viga, estos se suman para dar

como resultado la derivada de la velocidad del ngulo de elevacin en
funcin del tiempo

Algunos

momentos

como

el

momento

de

las

fuerzas

centrifugas correspondientes al movimiento del brazo alrededor del eje

vertical es igual a cero porque no hay movimiento en derredor de dicho
eje.

Fig.8 Modelo de simulacin del pitch

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De manera similar sucede con el momento de cruce

Mv5

es igual a

cero porque no se usa la entrada de control horizontal, solo hay

movimiento de arriba hacia abajo y viceversa.
As mismo se linealiza cada uno de los momentos de la derivada de la
velocidad del pitch. La expresin matemtica del torque de retorno
Mv1
correspondiente a las fuerzas de la gravedad
se encuentra dentro
del bloque r y es:

Si

Si v =10 grados=0.1745

M v 1 ( v 0 )=( 0.0292( cos ( vo ) ) +0.0546sin ( vo ) )1.7143=0.0656

d M v 1 ( v )
d v

v =vo

=( 0.0292(sin ( vo ) ) +0.0546cos ( vo ) )1.7143

0.0835

M v 1 ( v ) =0.06560.0835(v 0.1745)
M v 1 ( v ) =0.05100.0835v
El momento de la fuerza de propulsin que produce el rotor principal Mv2 ser:

La variable de estado

v es ( v vo )
9

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F v ( vo ) =0.3376

dF ( v )
d v

=3.6145104

v =vo

F v ( v )=0.3376+3.6145104( v 2165)
4

F v ( v )=3.614510 v 0.445
M v 2 ( v )=0.202( 3.6145104 v 0.445 ) =7.3015105 v 0.0899
As mismo el momento de rozamiento en funcin de la velocidad angular de la
Mv4
viga
tendr el siguiente procedimiento:

( v vo ) Es la variable de estado v

10

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M v 4 ( v ) =0.00741.7175 v =0.0127 v
El ltimo momento es el torque de amortiguamiento de rotacin de la hlice
M v 6=a1 v |(v )|

Abriendo los casos del valor absoluto la expresin anterior tendr la siguiente
teorema

Se escoge

v> 0

y se desecha el otro caso porque la velocidad rotacional

del rotor principal tiene que ser positiva, el motor principal gira en un solo
sentido y no en sentido contrario por esta razn se escoge los valores positivos
de que son utilizados para desarrollar todos los diseos del presente proyecto.
Por tanto el momento vertical seis tendr la siguiente expresin:
M v 6 ( v , v )=0.00290.0032v 0 v 0.00290.0032 vo v
M v 6 ( v , v )=0.0201v
Una vez realizado la linealizacin de cada uno de los momentos se procede a
obtener la derivada de la velocidad del pitch.
d v 1
= [ M v1 ( v ) + M v 2 ( v ) + M v 4 ( v )+ M v6 ( v , v ) ]
dt
Jv

= 1 (0.05100.0835 ) + ( 7.3015105 0.0899 ) ( 0.0127( ) ) +(0.0201 )

v
v
v
v
v
Jv

J v =2

11

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v =5.81993.449v 1.3548 v +0.003 v

Finalmente en tercer lugar la derivada de la posicin del pitch en funcin del

tiempo es la velocidad del pitch y esta es la ltima expresin que define la
matriz de estados.
v = v
As pues la matriz de estados es:
v =1.2629 v +6100 U v
v =5.81993.449v 1.3548 v +0.003 v

v = v

[ ][

][ ][ ]

v
v
0
1
0
0
v = 3.449 1.354
0.003 v + 0 U v
0
0
1.2629 v 6100

[]

v
y=[ 1 0 0 ] v
v

Por consiguiente para hallar la matriz funcin de transferencia se utiliza el

comando de matlab ss2tf que convierte de espacio de estados a funcin de
transferencia.
[num,den] = ss2tf(A, B, C, D) Calcula la funcin de transferencia con:
H ( s )=

NUM ( s)
=C (sI A )1 B+ D
DEN (s )

Del siguiente sistema.

x = Ax+ Bu
y=Cx+ Du
As pues

12

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A=

0
1
0
3.44 1.354
0.003
0
0
1.2629

Control Digital

] [ ]
B=

0
0
6100

C= [ 1 0 0 ]

D= [ 0 ]

Las respuestas son coeficientes en potencias descendentes de s

nu m=[ 0 0 0 18.3 ]

den=[ 1 2.6169 5.159 4.3557 ]

Por lo tanto la funcin de transferencia para el ngulo de elevacin del sistema

aerodinmico TRAS es:
Planta en s
G ( s )=

18.3
s + 2.6169 s +5.159 s +4.3557

G ( s )=

18.3
(s+0.677+1.7294 i)(s+0.6771.7294 i)(s+1.2629)

Capitulo2
4) Esquema del sistema de control discreto implementado,
distinguiendo cada componente del lazo conforme lo analizado
en
teora,
detallando
adicionalmente
sus
respectivas
caractersticas y dimensionamiento.

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Sistema aerodinmico TRAS en lazo cerrado

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Descripcin de los componentes fsicos.

Tarjeta de interfaz RTDAC/PCI
La tarjeta de adquisicin de datos es la tarjeta RT-DAC/PCI que es una
tarjeta multifuncional analgica y digital de I/O dedicada a la adquisicin
de datos en tiempo real
La tarjeta utiliza un bus PCI y soporta operaciones en tiempo real, algunas
de sus caractersticas para entradas analgicas son:
XILINX FPGA

CONECTORES DIGITALES I/O

CONVERTIDOR D/A

PUENTE PCI PLX

BUFFERS D/A
CONVERTIDOR A/D
BUS PCI

Fig.9 Diagrama fsico de la tarjeta de adquisicin de datos RT-DAC/PCI

Dimensionamiento de los componentes la tarjeta RT-DAC/PCI
o

16 entradas analgicas, resolucin de 12 bits, tiempo de conversin

1.8us por canal de entrada, rango de + /-10V
Amplificador analgico 1, 2, 4, 8 y 16 V / V

4 salidas analgicas, la resolucin, los rangos de salida de 12 bits + /

-10, -10 a 0, 0-10 V

32 seales de propsito general E / S digitales, de cambio de estado

(COS) de interrupcin de las entradas digitales seleccionadas

4 salidas PWM, la resolucin 8/12 bits, el rango de frecuencia de

0.15Hz a 156kHz

4 entradas de encoder incrementales, contadores de 32 bits

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2 temporizadores de 32 bits, resolucin de 25 ns

2 contadores de 32 bits

2 generadores de seales digitales, ciclo de trabajo seleccionables,

mxima 20MHz frecuencia de salida

interrumpir controladores, fuentes de interrupcin: software,

contador de tiempo, COS de entradas digitales, 2 seales de entrada de
interrupcin dedicados
En la grfica 10 a travs del diagrama de bloques
funcionamiento en conjunto de la tarjeta RT-DAC/PCI

tenemos el

Fig. 10 Esquema de la tarjeta RT-DAC/PCI

Caractersticas y dimensionamiento de los elementos
CONVERTIDOR A/D.
En la tarjeta RT-DAC tenemos 16 canales de entrada MUX los cuales
permiten el ingreso de la seal de los sensores y de nuestro setpoint
convirtiendo nuestros datos en digital para poder trabajar dentro del
controlador a travs del integrado ADG4068N, tenemos el siguiente
clculo para ver los errores en la conversin de la seal analgica a digital.
Dimensionamiento de ADC
La resolucin de la conversin est dada por la relacin del voltaje de
referencia o voltaje mximo y el nmero de bits de la palabra dado por la
siguiente frmula:
V out =V R2n

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V out =el mas pequeo cambio de voltaje

V R =voltajede referencia(votaje maximo)
n=numero de bits de la palabra
Para el motor en vaco se necesita que:
Velocidad nominal: 2165 rpm.
Voltaje mximo de entrada: 5v
Escogemos como resolucin 5rpm.
Para el motor gire a 5rpm necesita un equivalente.
5
resolucion ( voltaje5 rpm )=
=0.0115 v
2165
Ya que no queremos una alta precisin, adems de que al cambiar esta
cantidad de velocidad angular no afecta de gran manera la velocidad
lineal.
V out =V R2n
0.0115=5 v2n
0.0023=2n
ln 0.0023=n ln 2

n=8.75 9
La ADG4068N trabaja con 10 bits
Resolucin real es de 0.0195331v ----------->3.906rpm
CONTROLADOR (XILINX FPGA).
Los FPGA (Arreglo de Compuertas Programables) son circuitos integrados
que permiten ser programados, tal como lo indica su nombre, de manera
similar a los microcontroladores o los conocidos PLD (Dispositivos Lgicos
Programables), para desempear diversas funciones. Se puede decir que
estos componentes y la tecnologa que alrededor de ellos se ha
desarrollado, han revolucionado las tcnicas de diseo de hardware,
imprimiendo una velocidad y fiabilidad mayores a los diseos de sistemas
electrnicos digitales. De hecho, hoy en da, un gran nmero de los
sistemas electrnicos profesionales cuentan con FPGA como componentes
fundamentales.

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La arquitectura de un FPGA consiste en cinco elementos programables

fundamentales:
CLB (Bloques Lgicos Configurables)
IOB (Bloques de entrada-salida)
BRAM (memoria RAM de bloque)
Multiplicadores
DCM (Manejador de reloj digital)
Dentro del chip se realizan las operaciones de control para compensar la
planta.
CONVERTIDOR D/A.
A travs del integrado (DAC8412F), convierte las seales del controlador
en anlogo para la activacin de los pre actuadores en este caso el PWM
dando un valor analgico.
Dimensionamiento de DAC
La resolucin de la conversin est dada por la relacin del voltaje de
referencia o voltaje mximo y el nmero de bits de la palabra dado por la
siguiente frmula:
V out =V R2n
V out =el mas pequeo cambio de voltaje
V R =voltajede referencia(votaje maximo)
n=numero de bits
Para el motor en vaco se necesita que:
Velocidad nominal: 2165 rpm.
Voltaje nominal de entrada: 10V.
Escogemos como resolucin 3rpm.
Para el motor gire a 5rpm necesita un equivalente.
10
resolucion( voltaje3 rpm)=
=0.0138 v
2165
Ya que no queremos una alta precisin, adems de que al cambiar esta
cantidad de velocidad angular no afecta de gran manera la velocidad lineal
(en 0.078m/s) siendo este muy poco.
V out =V R2n
n

0.0138 v=10 v2
n

0.00138=2

ln 0.00138=n ln2

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n=9.495 10 bits

La DAC trabaja con 10bits.

PREACTUADOR (PWM).
En los conectores I/O hay salidas PWM, tambin la tarjeta tiene un
oscilador de frecuencia de 20Mhz el cual obtengo a travs del
preescalador embebido en el chip FPGA
PLANTA.
Del preactuador de la tarjeta, la seal es enviada a la power interface a
los actuadores implementados
a travs del bus controlamos los
actuadores de la planta implementados como se observa en la grfica.

Fig.10 implementacin Mecnica

Sensores:
Encoder
Tacogenerador

Descripcin

Encoder pticos: Un haz

que

la

luz

emitida

fuente LED pasa

por una

a travs de de

diferencia
de

fase.

El

signo

un disco perforado formando dos

de

anillos. Los orificios tienen una

diferencia

diferencia de tratamiento de la

de

fase,

permite

por

lo

que

las

salidas

la
fase

elctricas de los receptores son

determin

ondas

ar

rectangulares

con

una

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la direccin de la rotacin.

Control Digital

Es un dispositivo que
se

utiliza para medir

la velocidad de un eje
y

convertir

en

un

voltaje de modo que

se

puede

Adems

medir.
es

un

dispositivo
electromecnico capaz
de

producir

elctrica
de

energa
partir

energa mecnica,

por el giro de un eje.

Tipo de seal
-0.5 a Vcc

0 a 10 Voltios

Resolucin de 4096 cuentas por revolucin

Aliment
acin

5 Vcc, 5 pines (canal A,B, Vcc,

Tierra, sentido de

elctric
a

rotacin )

2 hilos, salida Vcc y GND

Captulo 3

5) Detalle del funcionamiento del sistema de control discreto.

Sistema de control discreto.

-------------------------------

Convertidor A/D
Controlador PID
Convertidor D/A
Preactudor PWM
Planta
Sensor (unitario)

Convertidor A/D
En el recuadro amarillo esta la parte del convertidor del sistema discreto como observamos en la grfica de la
entrada al controlador.

Controlador
En el recuadro de negro se encuentra nuestro controlador en discreto en tres bloques en paralelo ya que es un
PID. La sagrafica del controlador es la siguiente.

Conversor D/A (zoh)

En el recuadro en verde se encuentra el retenedor de orden cero, el cual convierte la seal digital en
analgica.

Preactuador (PWM)
En el recuadro rojo tenemos nuestro preactuador antes de entrar a la planta el cual me da el ancho del pulso
para aumentar o disminuir las revoluciones en los actuadores.

Planta
En el recuadro azul tenemos nuestro bloque de la planta, donde estn las variables de los vectores
equivalentes que relacionan control, velocidad y fuerza. Y tenemos las salidas de las revoluciones del motor
y el ngulo del picht.

Captulo 4
6) Anlisis de estabilidad del sistema.

Planta en z
- Gz=c2d(Gs,0.1)
0.002853 z^2 + 0.01068 z + 0.002503
Gz = -------------------------------------------------z^3 - 2.723 z^2 + 2.496 z - 0.7697
2

0.002853 z + 0.01068 z +0.002503

G ( z )=
z 32.723 z2 +2.496 z0.7697
Planta en w
-Gw=d2c(Gz,'tustin')
0.0007612 s^3 - 0.01723 s^2 - 0.8776 s + 18.35
Gw = ---------------------------------------------s^3 + 2.625 s^2 + 5.183 s + 4.368
0.0007612 w3 0.01723 w2 +0.8776 w +18.35
(
)
G w=
w 3+ 2.625 w2 +5.183 z+ 4.368

ANALISIS DE ESTABILIDAD
18.3
G( s)= 3
2
s + 2.617 s +5.159 s+ 4.356
T=0.1
G ( z )=

0.002853 z 2+ 0.01068 z +0.002503

z 32.723 z2 +2.496 z0.7697

G ( w )=

0.0007612 w3 0.01723 w20.8776 w+18.35

w3 +2.625 w2 +5.183 w+ 4.369

C (w)
G (w)
=
R (w) 1+G ( w )H (w)

H ( w )=1
(4 )
3
2
Q ( w )=(7.61210 k +1.0)w +(2.620.0172k )w +(5.180.878k )w+18.35k +4.369

Resolviendo
3
(4 )
w (7.61210 k +1.0)(5.180.878k )
2
w
(2.620.0172k )18.35k + 4.369
1
w
A0
0
B
w

A=

( 2.62 0.0172k )(5.18 0.878k )( 7.612104k +1.0 )( 18.35k + 4.369 )

(2.62 0.0172k )
24

(19)

(3.4710

A=

(3.4710

24

22

(1.0910 k 6.5710 k +6.6310 ))

( 43.0k6555.0)
24

(19)

24

22

(1.0910 k 6.5710 k +6.6310 ))

>0
(43.0k6555.0)

0 k <

B=

A( 18.35k + 4.369 )( 2.620.0172k )0

A

( A( 18.35k + 4.369 ) )
A

B=18.35k + 4.369> 0
0.4412 k

( 7.612104k +1.0 ) >0

1311.0 <k <
Por lo que se concluye que la planta es estable al intersecar todos los
resultados anteriores para valores de:
0< k <0.4412

Fig.11

Step con K=0.44

Fig.12 Ubicacin de Polos con K=0.44

Fig.13

Fig.14

Step con K=0.0001

Ubicacin de Polos con K=0.0001

Captulo 5
7) Clculos para la obtencin del perodo de muestreo T.

Periodo de muestreo
Utilizando la herramienta de simblico de MATLAB, es necesario encontrar la
frecuencia mxima
syms s
-G=18.3/(s^3 + 2.617*s^2 + 5.159*s + 4.356)
G =83/(10*(s^3 + (2617*s^2)/1000 + (5159*s)/1000 + 1089/250))
-ilaplace(G)
exp(t*(- 0.677 + 1.73*i))*(- 2.74 - 0.93*i) + exp(t*(- 0.677 - 1.73*i))*(- 2.74 +
0.93*i) + 5.49*exp(-1.26*t)
e t (0.677+ 1.73i )(2.740.93 i) +e t (0.6771.73 i)(2.74 +0.93 i) +5.49 e(1.26 t)
e

t (1.855+0.6296 i4.74 i+1.607 )

t (1.8550.63 i+4.74 i +1.6)

+e

(1.26 t)

+5.49 e

e t (3.464.11 i) +e t (3.45 +4.11i )+ 5.49e (1.26 t )

e

t ( 3.46 )

( cos ( 4.11 t )isin ( 4.11 t ) ) + et (3.45) (cos ( 4.11 t ) +i sin ( 4.11 t))+ 5.49 e(1.26 t )

Seleccionamos el mximo de las frecuencias respecto al tiempo en nuestro

caso
Ws=0.411 rad / seg
>>f=4.11/(2*pi)
f=0.6541
fs=0.6541
fs> 80.2005
fs>5.2330

1
>5.2330
Ts
Ts<0.1911
SELECCIN DE TIEMPO DE MUESTREO POR EL MTODO DE ANCHO DE
BANDA
La seleccin de la velocidad de muestreo de un sistema de control digital es
importante. Generalmente el rendimiento del controlador se mejora al
incrementar la tasa de muestreo,
Se determina la frecuencia de muestreo mediante:
/>20
Dnde:

= [/]
=h [/]
Con esta definicin el sistema adquiere ciertas caractersticas
Suavidad razonable; existe potencialmente un retraso de un periodo de
muestreo entre el comando de entrada y la respuesta del sistema; este posible
retraso se reduce a un 10% del tiempo de subida (rise time).
Adicionalmente dado que los sistemas de control a lazo cerrado procuran
limitar la respuesta a perturbaciones, comparado con un sistema continuo, el
control digital se degrada a medida que la frecuencia de muestreo baja,
logrando as una degradacin dentro del 20% respecto al control continuo
Se debe tener en cuenta que para un anlisis discreto las siguientes
especificaciones
El sistema se torna a menudo inestable para frecuencias menores aproximadas
de 5 y el amortiguamiento sera degradado significativamente a frecuencias
menores que 10.

A frecuencias de muestreo 20 o ( 20 veces el ancho de banda para

sistemas ms complejos), el diseo por emulacin muestra resultados
razonables, y a frecuencias de muestreo de 30 veces el ancho de banda o
mayor, la emulacin puede ser usado con mayor efectividad
Ts=

1
30BW

El ancho de banda se define como la frecuencia a la cual la respuesta en

magnitud a lazo cerrado es igual a -3 dB. Sin embargo, cuando se disea va
respuesta en frecuencia, nos interesa predecir el comportamiento a lazo
cerrado a partir de la respuesta a lazo abierto. Por lo tanto, usaremos una
aproximacin a un sistema de segundo orden y diremos que el ancho de banda
es igual a la frecuencia a la cual la respuesta en magnitud a lazo abierto est
entre -6 y - 7.5dB, considerando que la respuesta en fase a lazo abierto est
entre -135 grados y -225 grados
Como vemos en el lugar geomtrico de la planta, tenemos un inconveniente al
calcular el tiempo de muestreo de forma tradicional, ya que tenemos un polo
en la derecha e utilizar los clculos normales de obtencin de tiempo de
muestreo no es adecuado.
Vamos a utilizar las siguientes frmulas utilizando el ancho de banda:
f s=2 b TEOREMA DE MUESTRO
Nota: El teorema de muestreo es la base de la equivalencia entre seales
analgicas y digitales.
f
20< s <40
b

 s=frecuencia de muestreo
b=ancho de banda

[ ]
rad
s

[ ]
rad
s

Cabe recalcar que es importa determinar el tiempo de muestreo en un sistema

de control ya que con este y haciendo uso de la ecuacin anterior se puede
obtener una suavidad razonable, adems de dar un retraso entre la entrada y
la respuesta del sistema, tambin con esta ecuacin reducimos en un 10% el
tiempo de subida.
Asi para calcular el tiempo de muestreo necesitamos la frecuencia natural (
n
)y

b= n ( 12 2) + 4 4 2 +2

Utilizamos los datos anteriores:

=0.111
n=2.66
b=1.9444
20<

s
<40
b

201.944 s < 401.944

38.38< s <77.46
s=

[ ]
rad
s

2
T

38.38<

2
< 77.46
T

1
6.18< <12.376
T
0.0808<T <0.1616 [ s ]
Tiempos de muestreo para estudio
T =0.1 seg T =0.158 seg

Captulo 6
8) Diseo detallado del controlador discreto va LGR en base a los
parmetros de desempeo establecidos para la aplicacin.
Lugar geomtrico de las races
Paso 1.
Representar la planta de la forma: 1+K*G(s)
k18.3
1+ 3
s +2.6169 s2 +5.159 s +4.3557

1+

k18.3
(s +0.677+1.7294 i)(s +0.6771.7294 i)(s+1.2629)

Paso 2.
Localizacin de polos y ceros.
El lugar geomtrico tiene 2 polos complejos conjugados y un polo real s=0.0677+1.7294i, s=-0.0677+1.7294i, s=-1.2629 para K=0 y que terminan en 3
ceros al infinito para K=
Paso 3.
Localizacin de asntotas
= polos ceros
r=

r180
r= 1, 3, 5

1=

1180
=60
3

 2=

1180
=60
3

3=

3180
=180
3

(ceros) ( polos) =0.8723

Paso 4.
Determinacin de polos o ceros impares despus de cada lugar geomtrico,
que logren cumplir con la condicin del ngulo.
El intervalo de ( ; 1.2629 ] al LGR .
Paso 5.
d
( G ( s )H ( s ) ) =0
ds
N ( s )D' ( s )N ' ( s )D ( s )=0
18.3( 3 s 2+5.234 s+5.159 )=0
s=0.8723+0.9791 s=0.87230.9791
punto de cruce sobre eleje real .

Paso 6.
Angulo de salida llegada de polos y ceros
ceros polos=r180
190 2=r180

tg ( 1 )=

1.7294
(1.26290.677)

1=71.28
71.2890 2=r180

341.2 = 2=19

Fig.15 LGR de la planta sin compensar.

Fig. 16 Planta en lazo abierto

Se observa que el sistema en lazo abierto es estable, ya que todos los polos de
la planta se encuentran al lado izquierdo del eje imaginario.
Pero al analizar la planta en lazo cerrado se vuelve inestable ya que existen
polos de la planta en lazo cerrado al lado derecho del eje imaginario.

Fig.17 planta en lazo cerrado

DISEO DE CONTROLADORES
Parmetros a cumplir de nuestro controlador:
ts 6 seg
Mp=10
ts=4 =

Reemplazando datos:
6=4
=1.5
1.09=

=0.915

Determinacin de

2
1

( )
Mp=100e

2
1

( )
0.1=100e

=0.9896

Determinacin de Wn
0.9896
= n n=
=1.08153
0.915
d=1.08153 10.9896 2

d=0.884

Obtencin del punto s:

2
1

( )
0.001=e

s= j d

s=0.915 0.884 i
ste punto NO pertenece al LGR

Para que el punto S forme parte del LGR se realiza el siguiente procedimiento:
Aplicando el criterio del ngulo (matlab):
>> (angle(18.3)-angle(s+1.263)-angle(s+0.6670-1.7293i)angle(s+0.6670+1.7293i)+angle(s+0.8409))*(180/pi)
Se reemplaza el valor de s=0.915 0.884 i
Obteniendo un ngulo de

1=

417.99

Por lo que el ngulo necesario para compensar la planta es de:

=540 1 =540(417.99) =122.01

Fig18 LGR aplicando el criterio del ngulo

JUSTIFICACION DE USO DE CONTROLADOR
Se sabe que los controladores PI y PID nos aade dos ceros y un polo a la
planta, cada cero nos aumenta 90 positivos y el polo en el origen nos agrega
un ngulo negativo es decir que un PID nos aumenta hasta 180 (menos el
ngulo que genera el polo) para compensar y como el ngulo que requerimos
para nuestro diseo es de =122.01 , al tener un ngulo faltante negativo
haremos uso de un controlador PI o PID.
CONTROLADORES:

CRITERIO DEL ANGULO CON POLO EN EL ORIGEN:

>> (angle(18.3)-angle(s)-angle(s+1.263)-angle(s+0.6670-1.7293i)angle(s+0.6670+1.7293i)+angle(s+0.8409))*(180/pi)
Se reemplaza el valor de s=0.915 0.884 i
Obteniendo un ngulo de

1=

-553.96

Por lo que el ngulo necesario para compensar la planta es de:

=540 1 =540(553.96) =13.96

Fig.19 LGR con un polo en el origen

Aplicando un PID con ceros Reales se obtiene:

Fig.20 PID con ceros reales

Ceros Reales:

( s +8.137 ) y ( s+ 8.137 )
ki
+kd s
s

Gc ( s )=kp +

skp+ki+kds
Gc ( s )=
s

kd s2 +
Gc ( s )=

kp
ki
s+
kd
kd
s

kp
ki
=16.27 =66.21
kd
kd

ess=

1
Kv

kv=lim sGcGpH
s 0

kp
ki
s +
kd
kd
18.3
s
kv=lim 3
1
2
s 0 s + 2.6169 s +5.159 s+ 4.3557

skd s2 +

reemplazo s 2+

kp
ki
s+
=(s2 +16.27s+66.21)
kd
kd

sKd(s +16.27s+66.21)
18.3
s
kv=lim
s 0
s3 +2.6169 s 2 +5.159 s+ 4.3557
ess 0
Si
kv=243.386kd
kd=0 .0024167

Ki
=66.21
Kd
Ki=0 .160009
Kp
=16.27
Kd
Kp=0.03931

Gc ( z ) =kp+

Gc ( z ) =0.03931+

Gc ( z ) =

kiTz kdz1
+
z1
Tz

0.1600090.1z 0.0024167z1
+
z1
0.1z

0.079477 z 20.087644z +0.02416

2
z z

Aplicando un PID con Ceros Complejos Conjugados:

Fig.21 PID con polos complejos conjugados.

( s +7.61+0.13 i ) y ( s +7.610.13 i )

Ceros Complejos Conjugados:

Gc ( s )=kp +

Gc ( s )=

ki
+kd s
s

skp+ki+kds 2
s

kd s2 +
Gc ( s )=

kp
ki
s+
kd
kd
s

kp
ki
=15.22 =57.93
kd
kd

ess=

1
Kv

kv=lim sGcGpH
s 0

kp
ki
s +
kd
kd
18.3
s
kv=lim 3
1
2
s 0 s + 2.6169 s +5.159 s+ 4.3557

skd s2 +

reemplazo s 2+

kp
ki
s+
=(s2 +15.22s +57.93)
kd
kd

sKd(s2 +15.22s +57.93)

18.3
s
kv=lim
s 0
s3 +2.6169 s 2+ 5.159 s+ 4.3557
ess 0
Si
kv=243.386kd
kd=0 .0024167
Ki
=57.93
Kd
Ki=0 .14

Kp
=15.22
Kd
Kp=0.036791

Gc ( z ) =kp+

Gc ( z ) =0.036791+

Gc ( z ) =

kiTz kdz1
+
z1
Tz

0.140.1z 0.0024167z1
+
z 1
0.1z

0.074958 z 20.0851z+ 0.02416

2
z z

Aplicando un PI con ceros Reales se obtiene:

Fig.22 PI con polos reales.

( s +4.472 )

Cero Real:

Gc ( s )=kp +

Gc ( s )=

ki
s

skp+ki
s

kp s +
Gc ( s )=

ki
kp

ki
=4.472
kp
ess=

1
Kv

kv=lim sGcGpH
s 0

skp s+
kv=lim
s 0

ki
kp

)18.3

s
1
s + 2.6169 s 2+5.159 s+ 4.3557
3

kp s+
reemplazo

ki
kp

) =( s +4.472 )

skp ( s +4.472 )
18.3
s
kv=lim 3
2
s 0 s + 2.6169 s +5.159 s+ 4.3557
ess 0
Si
kv=18.788kd
kp=0 . 0313067

Ki
=4. 472
Kp
Ki=0 .1526

Gc ( z ) =kp+

kiTz
+
z1

Gc ( z ) =0.0313067+

Gc ( z ) =

0.15260.1z
z1

0.0465z0.031306
z1

Aplicando un PID con ceros Reales se obtiene:

Ceros Reales: ( s +8.137 ) y ( s+ 8.137 )
Gc ( s )=kp +

ki
+kd s
s

kd=0 .0024167
Ki=0 .160009

Kp=0.03931
Gc ( z ) =kp+

Gc ( z ) =0.03931+

kiTz kdz1
+
z1
Tz

0.1600090.15z 0.0024167z 1
+
z1
0.15z
2

Gc ( z ) =

0.079422 z 0.071532z +0.016111

2
z z

Aplicando un PID con Ceros Complejos Conjugados:

Ceros Complejos Conjugados:

( s +7.61+0.13 i ) y ( s +7.610.13 i )

kd=0 .0024167

Ki=0 .14
Kp=0.036791

Gc ( z ) =kp+

kiTz kdz1
+
z1
Tz

Gc ( z ) =0.036791+

0.140.15z 0.0024167z1
+
z1
0.15z

2
0.0739 z 0.06901z+ 0.01611
(
)
Gc z =
2
z z

Aplicando un PI con ceros Reales se obtiene:

Cero Real: ( s +4.472 )
Gc ( s )=kp +

ki
s

kp=0 . 0313067

Ki
=4. 472
Kp
Ki=0 .1526
Gc ( z ) =kp+

Gc ( z ) =0.0313067+

Gc ( z ) =

kiTz
z1

0.15260.15z
z1

0.05419z0.031306
z1

Captulo 7
9) Validacin de resultados.

Controlador PID con Zeros complejos conjugados (Tiempo de muestreo=0.1)

Presenta un error de estado estacionario que prcticamente es cero.

El tiempo de establecimiento es aproximadamente 6.8s y presenta un overshoot aproximadamente del 15%.

Controlador PID con Ceros complejos conjugados (Tiempo de muestreo=0.15)

Presenta un error de estado estacionario mayor que con el sistema con tiempo de muestreo de 0.1s .

El tiempo de establecimiento es aproximadamente mayor a 7s y presenta un overshoot mayor al 25%.

Controlador PID con Ceros reales (Tiempo de muestreo=0.1)

Presenta un error de estado estacionario mayor que con el sistema de controlador PID con seros complejos
conjugados.

El tiempo de establecimiento es aproximadamente mayor a 7s y presenta un overshoot mayor al 100%.

Controlador PID con Zeros reales (Tiempo de muestreo=0.15)

Presenta un error de estado estacionario mayor que con el sistema con tiempo de muestreo de 0.1s .

El tiempo de establecimiento es aproximadamente mayor a 7.5s y presenta un overshoot mayor al 100%.

Controlador PI (Tiempo de muestreo=0.1)

Presenta un error de estado estacionario mayor que con el sistema de controlador PID con ceros complejos conjugados
pero aun as menor que en PID con ceros reales.

El tiempo de establecimiento es aproximadamente mayor a 8s y presenta un overshoot mayor al 100%.

Controlador PI (Tiempo de muestreo=0.15)

Presenta un error de estado estacionario mayor que con el sistema con tiempo de muestreo de 0.1s .

El tiempo de establecimiento es aproximadamente mayor a 8s y presenta un overshoot mayor al 100%.

Resultados del control

Tiempo de
muestreo=0.1s
Mp(%)
PID(cero 100%
reales)
PID(cero <15%
complejo
s
conjuga
dos)
PI
>100%

Tiempo de
muestreo=0.15s

ts(seg)
7,5 seg

ess(%)
4.24%

Mp(%)
100%

Ts(seg)
7-8seg

ess(%)
6.07%

6.8seg

0%

25%

7seg

2.406%

8-9 seg

0.573%

>100%

8-9seg

0.573%

Se puede observar que al variar el tiempo de muestreo en la planta los parmetros

varan obteniendo los mejores resultados un tiempo de muestreo menor.
Ya que el diseo se aproxim por medio de ecuaciones de segundo orden, observaremos
el diseo que mejor se ajuste a lo deseado, por lo que escogemos un control PID con

ceros conjugados complejos ya que con en este tipo de configuracin obtenemos los
mejores resultados

Implementacin del control PID con ceros complejos conjugados en tiempo real
Colocacin de parmetros del controlador

Implementacin de control discreto en tiempo real

10)

Conclusiones y Recomendaciones:

Para el modelamiento de la planta es fundamental determinar las variables fsicas,

mecnicas y elctricas que influyen en la planta en estudio, es necesario conocer que
factores son determinantes en el modelamiento y cuales son aquellos que podemos
despreciar, en el caso especfico del TRAS es fundamental considerar momentos
gravitacionales, rotacionales, fricciones con el aire e incluso fuerzas centrifugas de los
rotores.
Debido a un anlisis previo realizado por la tesis y con el respaldo del simulador es posible
determinar los valores en vectores que determinan polinomios y con los cuales es posible
realizar una funcin de relacin Voltaje (Uv), Velocidad del rotor (Wv) y la fuerza de
empuje (Fv).
La linealizacin mediante polinomio de Taylor de funciones de grado superior para
determinados puntos determina siendo de suma importancia, ya que el control es y debe ser
realizado sobre sistemas y plantas lineales; considerando que vamos a optar por puntos del
sistema especficos, es necesario determinar la funcin lineal de dicha aproximacin.
Las inercias consideradas para el modelamiento de la planta son consideradas fijas y como
unas constantes ya que, al ser estas dependientes de longitudes y masas constantes dicho
calculo ser una nueva constante que no vara debido a que el punto de apoyo del sistema o
la articulacin a controlar no es desplazada a travs del eje sino es fija y sujeta.
Considerar un tiempo de muestreo lo suficientemente pequeo pero a la vez apto y
fsicamente posible de implementar en un A/D es imprescindible en el clculo de
compensadores discretos, ya que tanto la planta como el controlador sufren grandes cambios
con variaciones de tiempos de muestreo.
El calculo de tiempo de muestro por ancho de banda nos da como resultado los lmites de T
en los cuales se puede realizar un muestreo con errores bajos, para nuestro caso el tiempo
0.0808<T <0.1616 [ s ]
de muestreo por ancho de banda es de
Al colocar los controladores con un tiempo de T=0.1 obtenemos como salida valores muy
cercanos a nuestro SET POINT, ya que al utilizar un tiempo de T=0.15 no.
Debido a las pruebas realizadas y ya que el diseo se aproxim por medio de ecuaciones de
segundo orden, mencionadas en el informe se determin que el controlador ms ptimo es
un PID con ceros complejos conjugado, ya que nos ofrece un overshoot y tiempo de
establecimientos relativamente bajos.
Debido a las caractersticas mostradas en la planta y verificadas en el sistema, el ngulo de
compensacin resulta imposible de compensar con nicamente un solo controlador o una
sola red de compensacin, es por eso que se toma la decisin de implementar un PID.

 Por lo que se concluye que la planta es estable al intersecar todos los resultados anteriores
para valores de: 0< k <0.4412
Gracias al Lugar Geomtrico de las races se observa que el sistema en lazo abierto es
estable, ya que todos los polos de la planta se encuentran al lado izquierdo del eje
imaginario, pero al analizar la planta en lazo cerrado se vuelve inestable ya que existen
polos de la planta en lazo cerrado al lado derecho del eje imaginario.
11) Bibliografa:

Felipe Pez .2010.Equipos y sistemas de control digital, automatizacin.

[1] Toctaguano, R., Corrales, L., Diseo y construccin de un sistema basado en un
microcontrolador para controlar por voz y joystick el desplazamiento de una silla de
ruedas, Tesis de ingeniera elctrica y electrnica, Quito, 2009.
[2] Medina H., Dinmica de una partcula Fsica 1, Pontificia Universidad Catlica del
Per, p.p. 45. , (2009)

Anexos.
Videos demostrativos planta real