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Notas de aula da disciplina Robtica Industrial

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1. Introduo
Este manualfornece uma introduohands-onpara oRV-2AJ Mitsubishi, rob
industrialde 5 eixos. Para mais informaes,consulte o manualMitsubishi.
1.1 Segurana
As regras de segurana a seguir devemSEMPRE ser obedecida. No fazer isso pode
resultar na excluso do laboratrio.
1.NUNCA entrar no espao de trabalho do rob quando o servo-acionamento estiver
ligado, ou seja, o LED verde (diodo emissor de luz) no "SVO ON"interruptor est
ligado.
2.Certifique-se sempre que no h ningum na clula de trabalho antes de iniciar um
programa.
3.Sempre dar um aviso sonoro antes de executar o programa.
4.Manter sempre uma mo na parada de emergncia e observar o rob durante o seu
ciclo operacional total.
5.Sempre escrever"OVRD 20"como a primeira linha em qualquer programa do
rob.Isso limita a velocidade mxima.
6.Nunca coloque o rob com mais de 2kg.
1.2 Regras o peracionais
A fim de evitar danos ao rob:

No desligue a alimentao do controlador, enquanto o rob tiver com servos


ligados.
Evite colises. Se voc acha que o rob vai causar uma coliso pressione o boto de
parada de emergncia imediatamente.
No altere as coordenadas da ponta da ferramenta ou pontos de programas existentes.
Certifique-se que os dois botes de emergncia estejam liberados para iniciar a
operao do rob.

2.modos de operao
Identificar as quatro partes do sistema de rob,ou seja;
1.O brao do robMitsubishi RV-2AJ
2.O controlador do rob

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3.ATeachPendant(ouTeachBox).
4.o PC
Os tres primeiros itens podem ser observados na figura 1 abaixo.

Figura 1 Partes do rob


Este rob um articulado vertical com cinco graus de liberdades. A figura a seguir
mostra o limite de cada junta.

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Figura 2 Controlador do Rob.

Figura 3 Teach Box do rob


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2.1 Teach pendant modo
Gire a chave no controlador para ensinar.
Gire a chave no Pendant Teach to ENABLE.
2.1.1 Movendo o rob
Para mover o rob dois botes deve ser empurrado, ou seja, o boto sob o pingente
ensinar (mortos-ningum-handle) e no boto "STEP / MOVE". (Mantendo estes dois
botes pressionado liga os servos). Um sinal sonoro baixo do PWM pode ser ouvido e o
LED "SVO ON" vai verde. Permanecer fora do espao de trabalho, quando os servos
esto no (Segurana Regra 1 - acima)
O rob pode ser movido em joint-espao (1 para 5) ou cartesiana de espao (XYZ).
Para cartesiano-espao de operao, pressione o boto XYZ vez (terceira fileira superior
de dimetro). Os botes rotulados-X, + X,-Y, + Y, Z, Z + agora pode ser usado para
mover o rob.
Os botes rotulados-A, + A so para girar o rob do efetuador em torno do eixo Z final
efetoras. . Os botes rotulados, B-, B + so para girar o rob do efetuador em todo o
efetor final ... ... eixo?
Pressionando o boto XYZ, a qualquer momento mostra a posio do efetuador.
Para abrir e fechar a mo manter lidar com o morto- pressionado, solte o "STEP /
MOVE" boto e manter a "mo" boto pressionado em seu lugar.
Para abrir mo pressionar HAND e da imprensa "+ C" para abrir e "-C" para fechar.
2.2 Operao automtica
Operao automtica usada para executar programas que so armazenados na
memria do controlador do rob. O programa do ciclo, ou seja executado de forma
contnua uma vez iniciado.
Gire a chave no Pendant Teach to DISABLE.
Gire a chave no controlador para AUTO (Op.).
Pressione o boto "Change Display" at que o mostrador de status mostra "P.xxxxxx"
Pressione o boto "Up" ou o boto "Down" para seleccionar o seu programa.
Ligue o servos, pressionando o "SVO ON" boto.
Pressione o boto "START"
Se o "END" boto pressionado, o rob ir terminar o ciclo do programa atual e parar.
Se o boto "STOP" pressionado, o rob pra imediatamente.
2.3 Operao automtica, controlada externamente (via PC)
Gire a chave no Pendant Teach to DISABLE.
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Gire a chave no controlador para AUTO (Ext.).
Para se comunicar com o rob acesse:"C: \ Mitsubishi Progs \ RoboExplorer \ Mits_Soft
\ RoboExplorer.exe"
No fundo um segundo programa ir iniciar automaticamente chamado
"RoboCom.exe"RoboCom tem um fundo azul claro quando a comunicao com o rob
estabelecida.
2.3.1Criar e baixar um arquivo Melfa - BASIC
Um arquivo Melfa - BASIC um programa para controlar o rob. Um programa Melfa
- BASIC tpico consiste de uma seqncia de comandos de movimento que permite
mover a ferramenta do rob, s vezes chamado de pina, para posies - alvo prdefinido (Teach Points).
Um arquivo Melfa - BASIC deve terminar com uma linha vazia.Use o Robo Explorer
para selecionar o arquivo Melfa-BASIC a partir do disco rgido.Um arquivoMelfaBASIC deve ter a extenso ".MB4". Um arquivo de exemplo pode ser encontrado com
este manual:TEST.MB4.
Arraste o arquivo Melfa - BASIC em todo sobre o RV-2AJ rob cone,veja a Figura 3.
Arraste o arquivoMelfa posio em toda a esquerda para o arquivo Melfa-BASIC que
acaba de ser baixado. A barra de progresso ir pop-up durante o download do arquivo
Melfa-BASIC e MelfaPosio.

Figura 4 Baixando um programa Melfa Basic do PC


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3 introduo a linguagem Melfa Basic
3.1 instrues de referencia
Comando
MOV
MVS

OVRD

DLY
HOPEN
HCLOSE
GOSUB
RETURN
DEF POS
END

Descrio
Move o rob para uma tech-point position.
Move o rob para uma tech-point position em
linha reta.
Move o rob para uma posio acima da
tech-point position em linha reta.
Limite de velocidade(0 a100%)
(nuncause mais de 30%, por segurana faa
isso a primeira linha do seu programa)
Atraso em segundos Rob aguardando
Abri a garra
Fecha a garra
Chama sub-rotina
Retorna da sub-rotina
Define uma varivel posio
Fim do programa

Exemplo
MOV P1
MVS P1
MVS P1, -50
OVRD 20

DLY 0.5
HOPEN 1
HCLOSE 1
GOSUB *PICK
RETURN
DEF POS PTMP
END

3.2 exemplos de programas


3.2.1 Posicionando um objeto
O programa exemplo mostra como colocar um objeto na posio P10:

Como mostrado no programa exemplo um bom programa deve considerar o seguinte:


- Utilizao de poucos teach-points quanto possvel.
- Use sempre um ponto de aproximao antes de ir ao ponto de destino,para garantir que
voc no acertar o alvo na direo errada.
- Use atrasos para deixar o rob estabilizar.
-Definir o limite de velocidade de forma adequada.
Ao usar o MVS movimento de interpolao, o rob, s vezes no pode criar um
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caminho de interpolao e retorna comum erro de alcance. Use MOV, em vez de MVS
quando se deslocam entre os pontos de aproximao.
3.2.2 sub-rotinas
Programa exemplo que mostra como usar GOSUB e RETURN.

3.2.3 entrada externa


Programa exemplo que mostra como usar as entradas externas digitais. O rob tem 16
entradas/sadas (I/O). Para o exemplo, se o bit 8 est ligado a um feixe de luz que
monitora uma correia transportadora. Um sensor tico de barreira por exemplo.Se um
objeto surge o rob pega.

3.2.4 Palletizao
Programa exemplo que mostra como criar uma matriz de pontos-alvo de 3 pontos de
referencia. Isto muito til se o rob tem que palletise objetos. Tambm pode ser usado
para definir uma matrix de dupla camada. Um tijolo Duplo quadrado 31,9 milmetros
x 31,9 milmetros, aproximadamente. O programa de exemplo mostra como definir uma
grade de 3 por 3 tijolos usando o ponto de canto P1, P2 e P3 (ver figura abaixo).
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3.3 variveis
Variveis podem serde diferentes tipos.O tipo maistilvarivel uma posio.Uma
variveldeve comear coma posio"P".A posioP1...P99variveisso
definidos,portanto, umDEFcomandoPOSno necessriapara estes.
Variveisde posio podem sermodificadas.Suponha que umteach-point P1
armazenadona memria.Para aumentar acomponentex10 mmde uso:
P1.XP1.X=+ 10
Para alterarP1, girando em torno dofimdoefetuadoreixo y0,07radianosusar:
P1.B= P1.B- 0,07

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4 . mensagens de erros
Quando ocorre um errodo controladoremite um sinal sonoro. Para se recuperar deum
erro, pressione o boto de reset nateach-box ouno controladordo rob.Se o botode
parada de emergnciafoi empurrado, ele deve ser retiradoantes de pressionarreset.
Em alguns casosum errode um cdigoir aparecerna tela.Cdigos de erro comunsesto
listados abaixo:

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