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2.modos de operao
Identificar as quatro partes do sistema de rob,ou seja;
1.O brao do robMitsubishi RV-2AJ
2.O controlador do rob
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OVRD
DLY
HOPEN
HCLOSE
GOSUB
RETURN
DEF POS
END
Descrio
Move o rob para uma tech-point position.
Move o rob para uma tech-point position em
linha reta.
Move o rob para uma posio acima da
tech-point position em linha reta.
Limite de velocidade(0 a100%)
(nuncause mais de 30%, por segurana faa
isso a primeira linha do seu programa)
Atraso em segundos Rob aguardando
Abri a garra
Fecha a garra
Chama sub-rotina
Retorna da sub-rotina
Define uma varivel posio
Fim do programa
Exemplo
MOV P1
MVS P1
MVS P1, -50
OVRD 20
DLY 0.5
HOPEN 1
HCLOSE 1
GOSUB *PICK
RETURN
DEF POS PTMP
END
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3.2.4 Palletizao
Programa exemplo que mostra como criar uma matriz de pontos-alvo de 3 pontos de
referencia. Isto muito til se o rob tem que palletise objetos. Tambm pode ser usado
para definir uma matrix de dupla camada. Um tijolo Duplo quadrado 31,9 milmetros
x 31,9 milmetros, aproximadamente. O programa de exemplo mostra como definir uma
grade de 3 por 3 tijolos usando o ponto de canto P1, P2 e P3 (ver figura abaixo).
Prof. Leonardo Nunes
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3.3 variveis
Variveis podem serde diferentes tipos.O tipo maistilvarivel uma posio.Uma
variveldeve comear coma posio"P".A posioP1...P99variveisso
definidos,portanto, umDEFcomandoPOSno necessriapara estes.
Variveisde posio podem sermodificadas.Suponha que umteach-point P1
armazenadona memria.Para aumentar acomponentex10 mmde uso:
P1.XP1.X=+ 10
Para alterarP1, girando em torno dofimdoefetuadoreixo y0,07radianosusar:
P1.B= P1.B- 0,07
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