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Abstract
La clotoide, tambien conocida como radioide de arcos o espiral de Cornu, recibe su nombre del vocablo
griego Kloth
o que significa hilandera. Su utilizaci
on m
as inmediata est
a en los trazados en planta de
obras lineales como curva de transici
on (para unir tramos rectos con tramos curvos o para conectar dos
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106
1
1.1
La clotoide, tambien conocida como radioide de arcos o espiral de Cornu, recibe su nombre
del vocablo griego Klotho que significa hilandera, es una de las curvas que pertenece a la
familia de las espirales, es decir, curvas planas tales que su radio viene dado en funcion del
angulo: = f (). Probablemente fue estudiada por el primer destacado matematico de la
familia de los Bernouilli, Jacques Bernouilli (1654-1705) que tambien se dedico al estudio de la
espiral logartmica. Otros nombres que recibe esta curva son espiral de Euler (Leonhard Euler,
1707-1783) o espiral de Cornu, en honor del fsico frances Alfred Marie Cornu (1841-1902) quien
utilizo esta curva en el dise
no de un aparato para medir la intensidad de la luz.
Su utilizacion mas inmediata esta en los trazados en planta de obras lineales (carreteras, ferrocarriles, canalizaciones, etc) como curva de transicion en carreteras para unir tramos rectos
(es decir, con curvatura k = 0) con tramos curvos (curvatura k 6= 0) o para conectar dos
1.2
Consideremos una curva plana (as su torsion sera nula = 0) contenida en el plano OXY ,
esto es, en el plano Z = 0. Sea
r(s) = (x(s), y(s))
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Entonces
~t(s) = r0 (s) = (x0 (s), y 0 (s)) = (cos (s), sin (s))
derivando y tomando normas
~t0 (s) = (0 (s) sin (s), 0 (s) cos (s)) = 0 (s)( sin (s), cos (s)) = k(s)~n(s)
d
d~t
0
|k(s)| = | (s)| = =
ds
ds
Si k(s) y 0 (s) tienen el mismo signo, entonces:
Z s
Z s
d
k(s)ds
k(s) =
d =
ds
s0
s0
(s) (s0 ) =
k(s)ds
s0
Ademas
(x0 (s), y 0 (s)) = (cos (s), sin (s))
Rs
x(s) x(s0 ) = R s0 cos (s)ds
s
y(s) y(s0 ) = s0 sin (s)ds
y 0 (s()) = sin
k(s())
(
R
R 1
x() x(0 ) = 0 s0 () cos d = 0 k(s())
cos d
R 0
R 1
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1.3
Sea r(s) la representacion parametrica regular de una curva plana tal que en cada punto el
producto del radio de curvatura, r, por la longitud de arco recorrido desde el origen, s, sea
siempre constante e igual a A2 entonces:
(a) su ecuacion viene dada por
Z
r(s) = (
cos
s2
2A2
sin
ds,
0
s2
2A2
ds)
r(+) =
2
2
(c) En el
origen(0, 0) la curva tiene curvatura k = 0 y crece linealmente hasta k = en el
A
punto 2 , A2 alrededor del que se enrolla.
En la Figura 2 tenemos representada una clotoide de parametro A = 2 y ecuacion
2
2
Z s
Z s
u
u
cos
r(s) = (
sin
du,
du),
8
8
0
0
con s [20, +20] y el punto donde converge P = ( , ) ' (1.77, 1.77).
y
2
-2
-1
-1
-2
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A2
A2
=
l
s
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Como la curvatura k = r1c , obtendremos la ecuacion de la clotoide haciendo uso del apartado
anterior donde se calculaba la ecuacion de una curva plana a partir de su curvatura. En este
caso tenemos que
Z
Z
1
s
l
s
d
s2
k=
= 2 = 2 =
d =
ds (s) =
rc
A
A
ds
A2
2A2
y sustituyendo para s0 = 0, O = (x(s0 ), y(s0 )) = (0, 0), resulta la expresion inicial:
2
Rs
Rs
s
ds
x(s) x(s0 ) = s0 cos (s)ds = 0 cos 2A
2
2
Rs
Rs
s
y(s) y(s0 ) = s0 sin (s)ds = 0 sin 2A
ds
2
2
2
Z s
Z s
s
s
sin
cos
ds,
ds)
r(s) = (x(s), y(s)) = (
2A2
2A2
0
0
Z s
Z s/(A)
2
s
( Au)
cos
x(s) =
cos
Adu =
ds =
2A2
2A2
0
0
= A
s/( A)
cos
u2
2
du
2
s
( Au)
y(s) =
sin
sin
Adu =
ds
=
2A2
2A2
0
0
2
Z s/(A)
u
= A
sin
du
2
0
2
2
Rs
Rs
u
Las integrales de estas expresiones 0 cos 2 du y 0 sin u2 du se denominan Integrales
de Fresnel del coseno y seno, respectivamente. Aparecen tambien en el estudio de difraccion
de la luz. Para estas integrales se cumple que
2
2
Z +
Z +
u
u
1
cos
du =
sin
du =
2
2
2
0
0
2
2
Z
Z
u
u
1
cos
du =
sin
du =
2
2
2
0
0
A
luego r(+) = (x(+), y(+)) =
, A
, puesto que
2
2
R
x(+) = lims+ A s/( A) cos u2 du = A
2
0
22
R s/(A)
A
u
y(+) = lims+ A
sin 2 du = 2
0
A
y analogamente para r() = (x(), y()) = A
,
.
2
2
(c) Se puede ver facilmente que si partimos de la ecuacion parametrica de la clotoide
2
2
Z s
Z s
s
s
r(s) = (x(s), y(s)) = (
cos
ds,
sin
ds)
2
2A
2A2
0
0
Z
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s/( A)
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por ser una curva parametrizada respecto del parametro longitud de arco, s, entonces
2
2
s
s
0
~t(s) = r (s) = (cos
, sin
)
2
2A
2A2
derivando tenemos
s
t (s) = ( 2 sin
A
~0
s2
2A2
s
, 2 cos
A
s2
)
2A2
de donde
A2 =
s
= s rc (s)
k(s)
La curvatura en cada punto P = r(s) viene dada por la inversa del radio de curvatura
k(s) =
1
s
= 2
rc (s)
A
de modo que k(s) es una funcion lineal y proporcional al parametro longitud de arco s y si
s [0, L] entonces k(s) [0, L/A2 ].
2
2.1
Propiedades geom
etricas
Proporcionalidad
Una propiedad que caracteriza a las clotoides es que todas son proporcionales (como podemos
apreciar en la Figura 3) y solo difieren en la escala, encontrar el factor de escala es lo que
necesitaremos para construir un arco de clotoide.
7.5
2.5
-7.5
-5
-2.5
2.5
7.5
-2.5
-5
-7.5
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2.2
111
Variaci
on del radio de curvatura
Hemos dicho que el radio de curvatura es inversamente proporcial a la longitud de arco recorrido.
En la Figura 4 vemos dibujados los radios de curvaturas o radio vector, con sus correspondientes
circunferencias osculatrices:
4000
4000
4000
4000
3000
3000
3000
3000
2000
2000
2000
2000
1000
1000
1000
0
0
1000
2000
3000
4000
1000
0
0
1000
2000
3000
4000
0
0
1000
2000
3000
4000
4000
4000
4000
4000
3000
3000
3000
3000
2000
2000
2000
2000
1000
1000
1000
0
0
1000
2000
3000
4000
1000
2000
3000
4000
1000
2000
3000
4000
1000
2000
3000
4000
1000
2000
3000
4000
1000
2000
3000
4000
1000
0
0
0
0
1000
2000
3000
4000
Out[32]=
4000
4000
4000
4000
3000
3000
3000
3000
2000
2000
2000
2000
1000
1000
1000
0
0
1000
2000
3000
4000
1000
0
0
1000
2000
3000
4000
0
0
1000
2000
3000
4000
4000
4000
4000
4000
3000
3000
3000
3000
2000
2000
2000
2000
1000
1000
1000
0
0
1000
2000
3000
4000
1000
0
0
1000
2000
3000
4000
0
0
1000
2000
3000
4000
3000
2000
1000
0
0
1000
2000
3000
4000
La clotoide en topografa
Cuando se empezaron a construir los primeros ferrocarriles, las velocidades que se alcanzaban
eran bajas y por ello no era preciso utilizar curvas de transicion entre un trazado recto y un arco
de circunferancia. Pero cuando se aumento la velocidad, fue necesario usar curvas de transicion
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112
que permitieran que la curvatura variase gradualmente. Las primeras curvas utilizadas fueron
par
abolas c
ubicas. Este tipo de curva junto con la lemniscata de Bernouilli y la clotoide
son las tres curvas de transicion mas utilizadas (ver Figura 6). Con las construcciones de las
primeras autopistas se empezaron a utilizar las clotoides.
3
2
1.5
1.0
0.5
2
-3
1
-2
-1
-1.0
1
-1
-3
-2
-1
-0.5
-1
Lemniscata
Clotoide
-1.5
-2
-1
Parbola Cbica
-3
En la Figura 7 tenemos representado un arco de clotoide con los elementos que se utilizan en
el trazado de curvas para unir un tramo recto con un tramo de circunferencia que designamos
como Ocir :
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113
(1) El eje OX es el llamado estado de alineaciones y su semieje negativo es el tramo recto que
debemos unir con el tramo curvo.
(2) El origen O = (0, 0) es el punto de inicio del tramo de clotoide, donde se une con el
tramo recto.
(3) El punto F = (xF , yF ) es el punto final del tramo de clotoide, donde se une con el tramo
curvo o arco de la circunferencia Ocir .
(4) El punto C = (x0 , y0 ) es el centro de la circunferencia que contiene el arco que vamos
a conectar, y R es radio de curvatura de la misma.
(5) El retranqueo es xF x0 = 4R.
(6) El vector de posicion de cada punto de la clotoide desde el origen O, es r(s) siendo s
el parametro longitud de arco.
(7) La longitud del arco de clotoide entre O y F es L, es decir, r(L) = F .
(8) La recta tangente a Ocir en el punto F la denominaremos TF .
(9) El angulo entre TF y el eje OX lo llamaremos angulo girado y lo designaremos como
F , siendo
xF x0
tan F =
y0 yF
(10) Se considera la siguiente relacion entre el angulo girado, F , el radio de curvatura en F ,
L
R, y la longitud de la clotoide, L: F = 2R
.
(11) Los segmentos OM = TL y M F = Tc se denominana tangente larga y tangente corta,
respectivamente.
(12) El segmento o cuerda que une el origen O con F lo designamos como SL = OF .
(13) El angulo que forma la cuerda SL con la recta estado de alineaciones lo llamamos .
4
4.1
Aproximaci
on num
erica
C
omo calcular las ecuaciones?
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L
2R
L
1
+
'
2R 3
L
2R
3
2
+
15
L
2R
L
2R
L
2R
5
L
2R
L
2R
7
= tan
17
+
315
2R 3 2R
15 2R
315 2R
L
L3
L5
17L7
xF x0
=
+
+
+
y0 yF
2R 24R3 240R5 40320R7
L1 , L2 , L3 , L4 , L5 , L6 , L7
s2
2RL
4
6!
s2
2RL
6
1
+
8!
114
s2
2RL
8
10!
s2
2RL
10 #
ds =
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Z s
=
1
s8
s12
s4
+
+
2! (2RL)2 4! (2RL)4 6! (2RL)6
0
s16
1
s20
+
ds =
8! (2RL)8 10! (2RL)10
s9
s13
s5
+
+
=s
2! 5 (2RL)2 4! 9 (2RL)4 6! 13 (2RL)6
s17
s21
+
+
y(s) =
2RL
2RL 3! 2RL
0
0
2 5
2 7
2 9
2 11 #
1
s
1
s
1
s
1
s
+
ds =
5! 2RL
7! 2RL
9! 2RL
11! 2RL
Z s 2
s
s10
s14
s6
=
+
ds =
9! (2RL)9 11! (2RL)11
s7
s11
s15
s3
+
=
2 3RL 3! 7 (2RL)3 5! 11 (2RL)5 7! 15 (2RL)7
s19
s23
+
s9
s13
s5
+
+
x(s) ' s
2! 5 (2RL)2 4! 9 (2RL)4 6! 13 (2RL)6
s17
s21
4.2
Ejemplo
Buscaremos de forma aproximada la ecuacion de una clotoide que una el tramo recto desde el
origen de coordenadas con el punto de enlace F del arco de circunferencia siendo el centro de
la misma C y las coordenadas de dichos puntos:
(1)
(2)
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Centro C
800
600
400
Punto de enlace F
200
Linea Base
500
1000
1500
470
1040 570
=
' 0.84991
820 267
553
(b) Planteamos la ecuacion de septimo grado para determinar L:
tan(F ) =
tan(F ) '
L
L3
L5
17L7
+
+
+
553
40320R7
470
20160LR6 + 1680L3 R4 + 168L5 R2 + 17L7
40320R7 = 0
553
6
4
2
20160L
526709 + 1680L3
526709 + 168L5
526709 +
7
470
+17L7
40320
526709 = 0
553
L = 1023.49 u
nica solucion real
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800
600
400
Clotoide
200
500
1000
1500
Centro C
800
600
400
Punto de enlace F
Clotoide
200
Linea Base
500
1000
1500
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Referencias
[1] J. Berwein, M. P. Skerritt. Una introduccion a la Computacion Matematica moderna con
Mathematica, Springer 2012.
[2] I. de Corral Manuel de Villena. Topografa y replanteo de obra de ingeniera, Editorial
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CRC, 1997.
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[7] D. J. Struik. Lectures on Classical Differential Geometry, Dover, 1988.
[8] C. R. Wylie. Matematicas Superiores para Ingeniera, McGraw-Hill, 1986.
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