Automao Robtica

Prof. Marcos Barros

Fundamentos da Tecnologia em Robtica

Introduo
Nosso objetivo neste captulo ser descrever a tecnologia de um rob, devemos definir
uma variedade de caractersticas sobre a maneira pela qual o rob construdo e o
modo como opera. Os robs trabalham com sensores, ferramentas e garras, e esses
termos tem de ser definidos.

Partes de um Rob
As partes de um rob correspondem a algumas das partes de uma pessoa (e outros
animais), pois os problemas de percepo, movimento e controle que os robs devem
resolver so anlogos aos muitos problemas que os humanos e outras criaturas vivas
tambm enfrentam. De fato, a fim de descobrir como solucionar esses problemas para
os robs os engenheiros freqentemente preferem estudar como a natureza tentou
solucion-los.
Robs industriais tem quatro partes fundamentais: uma base fixa (a qual pode girar e
deslizar por uma curta distncia), um brao articulado (freqentemente chamado de
manipulador do rob), uma unidade de controle (o computador do rob) e um
dispositivo de programao (possivelmente um teach box, ou joystick ou teclado).

Brao Mecnico
O brao articulado formado por vrias partes: ligamentos,juntas,atuadores de juntas,
sensores de posio de juntas, punho e rgo terminal (a mo do rob). Ligamentos
so as partes rgidas de um rob,comparveis aos ossos do brao de uma pessoa.
Juntas so as partes do brao de um rob que lhe permitem uma conexo mvel entre
dois ligamentos (so a verso do rob de ombros, cotovelos e punhos).

Tipos de Juntas

Juntas prismticas Juntas prismticas (tambm chamadas juntas lineares)

movem-se em linha reta sem girar. So compostas de duas hastes que
deslizam entre si de forma telescpica. Elas se estendem, retraem ou movemse para dentro e para fora como um elevador hidrulico num posto de gasolina,
ou ainda ao longo de um trilho como um carro de mquina de escrever.
Juntas de revoluo (tambm chamadas juntas rotacionais) giram em torno de
uma linha imaginria estacionria chamada eixo de rotao. Elas giram como
uma cadeira giratria e abrem e fecham como uma dobradia.
Juntas esfricas Esta conexo funciona como a combinao de trs juntas de
revoluo, realizando a rotao em torno de trs eixos. No corpo humano
existem algumas juntas esfricas como a junta entre o ombro e o brao, o
brao e o punho, o tronco e as pernas.

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Figura: Tipos de Juntas

Configuraes Cinemticas Usuais

Os robs so normalmente classificados conforme o tipo de juntas, ou mais
exatamente pelo conjunto de juntas que formam o sistema de articulao do rob. A
diviso em classes possibilita obter-se informaes sobre caractersticas tais como:

Espao de Trabalho
Grau de rigidez mecnica
Extenso do controle sobre a movimentao
Tipos de aplicao para cada rob.

A configurao cinemtica de um manipulador[#!SPONG!#] escolhida com base na

aplicao a que se destina. A classificao que se segue baseia-se nas trs primeiras
juntas do manipulador ("brao"), com o punho sendo descrito em separado.
O cdigo utilizado para a classificao dos robs consiste de um conjunto de trs
letras, as quais referem-se ao tipo de juntas (R para revoluo, P para prismtica), na
ordem em que ocorrem, comeando pela base.

Configurao articulada (RRR)

Este tipo de manipulador tambm chamado de antropomrfico, articulado ou em
cotovelo. Esta configurao apresenta liberdade de movimentos relativamente elevada
em espaos pequenos, mas geralmente no to forte e preciso quanto os demais.

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FIGURA 10 - Rob com Articulao Vertical

Sua rea de atuao maior que qualquer tipo de rob, tendo uma baixa rigidez
mecnica. Seu controle complicado e difcil, devido as trs juntas de revoluo e
devido variaes no momento de carga e momento de inrcia.

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Configurao esfrica (RRP)

Esta configurao similar anterior, com a diferena de que a junta do cotovelo
aqui substituda por uma do tipo prismtico.
A designao esfrica ou polar provm do fato de que as coordenadas esfricas que
definem a posio do efetuador (com relao a um sistema cuja origem coincide com a
interseo dos dois eixos de rotao) so dadas pelas trs primeiras variveis de
juntas.

Figura: RRP

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Configurao SCARA (RRP)

A sigla SCARA provm do ingls e significa ``Selective Compliant Assembly Robot
Arm'' (brao de rob de montagem com complacncia seletiva) ou ``Selective
Articulate Robot for Assembly''. Nesse caso, as palavras complacncia seletiva
significam que a complacncia (isto , a capacidade de ceder sob presso e ento
voltar) maior no plano horizontal (isto , na direo lateral) que na vertical (isto ,
na direo para cima/para baixo). A complacncia seletiva facilita para esse rob
realizar tarefas de montagens, tais como inserir pinos em buracos ou componentes de
circuitos eletrnicos em soquetes. Sem a complacncia tremidas seriam um problema
srio. A principal vantagem desta configurao que os atuadores das duas primeiras
juntas esto livres de suportar os pesos do prprio manipulador e da carga. Alm
disso, como os atuadores das duas primeiras juntas podem ser alocados na base do
manipulador, eles podem ser relativamente grandes, o que garante altas velocidades
de movimento. Como o prprio nome indica, esta configurao indicada para tarefas
de montagem.

Figura: SCARA

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Configurao cilndrica (RPP)

A designao Cilndrica para esta configurao provm do fato de que as variveis da
juntas so as coordenadas cilndricas do efetuador com relao a um sistema fixo na
base.

Figura: RPP

Configurao cartesiana (PPP)

Um rob cartesiano ou retangular tem as trs primeiras juntas prismticas e
ortogonais entre si, sendo que uma delas corre verticalmente para controlar a altura e
as outras duas correm horizontalmente (uma para controlar o movimento
esquerda/direita e a outra o movimento avano/recuo). Esta configurao em geral
corresponde a robs de grande rigidez estrutural e alta preciso. Robs desse tipo
podem ser utilizados para moverem automveis inteiros.

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Figura: PPP

Espao de Trabalho
A fronteira exterior de todos os pontos que um rob pode alcanar com seu rgo
terminal chamada espao de trabalho. O espao de trabalho depende somente do
comprimento do brao do rob e da faixa de movimento permitida para as juntas.
Pontos localizados fora do espao de trabalho no podem ser alcanados pelo rgo
terminal do rob, no interessando como o rob foi programado para se mover. Um
conceito relativo o espao de trabalho programado, o qual a fronteira exterior dos
pontos que o rgo terminal do rob pode alcanar se ele segue o programa
armazenado. Se voc estiver alm do espao de trabalho do rob, ele no poder

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alcan-lo (a menos que esteja manipulando alguma coisa que alcance alm de seu
espao de trabalho). Se voc estiver alm do espao de trabalho programado do rob,
mas dentro do espao de trabalho, ele no poder alcan-lo, a menos que desvie da
trajetria programada (isto , possvel). Se voc estiver dentro do espao de trabalho
programado e pretende colocar ou tirar alguma coisa do rob, repar-lo ou tirar
fotografias do rob, dever deslig-lo para assegurar-se de que no far nenhum
movimento na sua direo. Robs em movimento especialmente de grande porte,
acumulam uma grande energia. Os robs podem aparentar estarem desligados, mas
pode mover-se repentinamente e sem advertncia, pois pode estar esperando por
sinais de entradas que vem de outras mquinas ou mesmo esperando um perodo de
tempo passar.Muitos robs tem sinais de segurana ou cercas para advertir pessoas.
Alm disso, faixa de segurana no piso ou um detetor a raios luminosos no permetro
podem desligar o rob caso algum se aproxime. Algumas vezes trabalhadores de
fbricas ou tcnicos em robtica devem aproximar-se de robs em movimento, a fim
de executar seu trabalho; essas pessoas, no entanto, so treinadas para faz-lo com
segurana.

COMPARAO DA REA DE TRABALHO DOS

ROBS.
Nesta seo ser feita uma anlise matemtica elementar para o calculo da capacidade
dos robs. As comparaes so ilustradas na figura 11 e o calculo da rea de trabalho
segue-se aps a mesma.
Robs Cartesianos - Alcanam qualquer ponto de um cubo de lado L.
V=L*L*L

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Robs Cilndricos - alcanam qualquer ponto em um cilindro de altura L e raio 2L,
exceto os pontos do cilindro interno de raio L e altura L.
V = 9,42 * L * L * L

Robs Esfricos - alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L, exceto a esfera
interna de raio L.
V = 29,32 * L * L * L

Robs de Articulao Horizontal - alcanam qualquer ponto de um cilindro de raio 2L e

altura L.
V = 12,56 * L * L * L
Robs de Articulao Vertical - Alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L.
V = 33,51 * L * L * L
Dessa forma, os robs possuem um progressivo aumento na sua rea de atuao, indo
do cartesiano at o de articulao vertical. Ento, a razo entre a rea relativa aos
casos extremos :
Vav/Vc = 33,51
Isto significa que a rea de trabalho de um rob com articulao vertical com 2
vnculos de tamanho L 33,51 vezes maior que a rea de trabalho do rob cartesiano
com 3 vnculos de tamanho L.

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Graus de Liberdade
Braos de robs so freqentemente descritos como tendo um certo nmero de graus
de liberdade ou um certo nmero de eixos de movimento. Em robtica , o nmero de
graus de liberdade o nmero de movimentos distintos que o brao pode realizar.
Normalmente o nmero de graus de liberdade iguala-se ao nmero de juntas, de
forma que um rob de cinco graus de liberdade possui cinco juntas, e um rob com
seis eixos tem seis juntas. A noo de graus de liberdade tem limites definidos. Por
exemplo, uma junta no possui apenas uma direo de movimento, mas tambm
limites a este movimento. Essa faixa de movimento permitido, que no tem nada a ver
diretamente com graus de liberdade, muito importante. Por exemplo, quando
seguramos uma bola de tnis na mo, a seguramos mantendo a palma da mo em
contato com ela. Isto ocorre porque as juntas de nossos dedos s dobram na direo
da palma da mo e no em direo s costas desta. Caso nossas juntas tivessem uma
faixa de movimento que lhes permitisse dobrar nas duas direes, seramos capazes
de pegar uma bola de tnis tanto com a palma como com as costas da mo. Assim,
usamos os graus de liberdade adicionais das juntas de nossos punhos, cotovelo e
ombro para mover nossa mo de tal forma que a palma fique de frente para a bola.
Portanto ter mais juntas (punho, cotovelo e ombro) e em conseqncia mais graus de
liberdade, ajuda-nos a compensar o fato de ter uma faixa de movimentos um tanto
limitada em nossos dedos. Um rob precisa de apenas dois ou trs graus de liberdade
para ser til, mas s vezes mais que seis graus so necessrios para estend-lo a
realizar manobras, como, por exemplo, no interior de um automvel.

Acionamento de Robs
Os msculos movem as vrias partes do brao. Robs tambm devem ter unidades de
acionamento que movem as partes do brao mecnico. Podemos classificar os tipos de
acionamento em trs grupos de acordo com:

Tipo de movimento
Acionamento Prismtico e de Revoluo Seja de revoluo ou prismtico, o
acionamento um motor. Quando conectado a sua fonte de energia, o eixo do motor
responde com um movimento de rotao. A carga fixada no eixo do motor movida
pela rotao do eixo. O acionamento prismtico um cilindro pneumtico ou
hidrulico, formando uma junta prismtica. Um movimento linear pode ser resultado
de um movimento de rotao, atravs do uso de uma correia dentada e cremalheira
(por exemplo).

Figura: Acionamento

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Fonte de Energia
Acionamento Eltrico
Este tipo de acionamento realizado por motores eltricos conectados a uma fonte
apropriada. Robs acionados por motores eltricos podem ser fortes e so mais
baratos. Dependendo do tipo de motor, eles podem ser extremamente precisos e
bastante rpidos. Vrios tipos de motores eltricos so usados como acionadores de
robs. Servomotores AC e DC utilizam realimentao para controlar com preciso sua
velocidade. H motores eltricos que permitem acionamento direto (direct drive , o
que significa que eles no precisam de engrenagens, correias, correntes nem
diferenciais. Tais motores possuem resposta mais rpida e maior preciso de controle.
Seguem as principais vantagens e desvantagens do acionamento eltrico:
Vantagens
Permite
eficiente

controle

Desvantagens
preciso

incapaz de manter um momento

constante
em
velocidades
variveis de revoluo

sujeito a danos devido a cargas

Envolve estruturas simples e de
pesadas, o bastante para parar o
fcil manuteno
motor
Tem uma baixa razo de potncia
No requer fonte de energia de sada em relao ao peso do
cara
motor requerendo um motor no
brao
Custo relativamente baixo

Acionamento Hidrulico
Esta unidade composta de: motor de movimento rotativo e cilindro para movimento
deslizante. A unidade de acionamento hidrulico provoca movimento em pistes que
comprimem o leo, como mostra a figura abaixo.

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FIGURA - Unidade de acionamento hidrulico

Robs acionados por fluidos hidrulicos so mais fortes e mais caros, mas podem
perder preciso se seu fluido hidrulico mudar de temperatura. Tambm podem ter
vazamentos de fluido, o que no bom se o aspecto de limpeza for importante.
Vantagens

Desvantagens

Mantm um momento alto e constante sob uma larga faixa de Requer uma fonte
velocidades
de energia cara
Requer
cara
Permite preciso de operao, algo menos que acionamento
extensiva
eltrico, mas mais que o pneumtico
manuteno
Pode manter alto momento sobre longo perodo de tempo

As vlvulas devem
ser precisas e so
caras
Est
sujeito
a
vazamentos
de
leo do sistema

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Acionamento Pneumtico

Robs acionados por ar comprimido so leves, baratos e de movimentos rpidos, mas

em geral no so fortes. O acionamento pneumtico muito usado em sistemas
simples de automao. Num sistema simples temos um pisto que se move at ser
parado por um limite mecnico, obtendo um alto grau de preciso na parada.
O acionamento pneumtico aplicado em larga escala nas indstrias e robs possuem
garras pneumticas independentemente do tipo de acionamento do brao.
Vantagens

Desvantagens

Permite operao em altas velocidades

Preciso pouco
apurada

Est sujeito a
Pode manter um momento constante (menor do vibraes
que o acionamento hidrulico)
momentneas
no brao
Fcil manuteno
Custo relativamente baixo

Resumindo, o driver eltrico melhor em aplicaes envolvendo:

Alta preciso de posio;

Transferncia de carga de tamanho pequeno e mdio;
Pequenas ambientes para sistemas de compressores de leo e ar;

O driver hidrulico trabalha melhor em situaes envolvendo:

Transferncia de cargas pesadas ( de 2.000 pounds ou mais);

De mdia para alta preciso na localizao e velocidade;

O driver pneumtico prefervel em aplicaes envolvendo:

Baixa preciso;
Necessidade de baixo custo;
Altas velocidades;

Transferncias de pequenas e mdias cargas.

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Ponto de Aplicao
Acionamento Direto e Indireto
As unidades de acionamento (motores) exercem foras nas juntas do rob, as quais
provocam um movimento de cada barra. O movimento combinado destas barras causa
o movimento do brao.
Acionamento direto significa que o motor montado diretamente na junta que se
move. Se o motor montado longe da junta, usualmente perto da base do rob, o
acionamento indireto. O movimento de acionamento indireto transferido do motor
para a junta atravs de correias, engrenagens, etc.
As vantagens do driver indireto sobre o direto:
1. Reduo do peso do brao mecnico;
2. Permite mudanas na velocidade de rotao das juntas.
As desvantagens do driver indireto sobre o direto:
1. Falta de preciso da operao da junta devido a liberdade mecnica dos pontos
de conexo entre os dispositivos de transferncia;
2. Perdas considerveis de potncia.

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Punhos e Efetuadores
Punho o nome usualmente dado s trs ltimas juntas do brao do rob. Estas, em
geral, so juntas rotacionais, e seus eixos de rotao so mutuamente
perpendiculares, configurando o que se conhece por punhos esfricos, isto , punhos
cujos eixos das juntas se intersectam num nico ponto. Uma das vantagens do punho
esfrico que seu uso simplifica consideravelmente a cinemtica do manipulador,
permitindo o desacoplamento entre a posio e a orientao do efetuador.
Tipicamente, os manipuladores posuem trs graus de liberdade para posicionamento .
O nmero de graus de liberdade para orientao depende ento do punho. So
comuns os casos em que este tem um, dois ou trs graus de liberdade. O brao e o
punho so utilizados basicamente para o posicionamento e orientao do efetuador e
de qualquer ferramenta que ele possa carregar. o efetuador ou a ferramenta que em
realidade executa o trabalho.

Figura: Punho
No sentido de sair do brao, essas juntas so conhecidas como junta de yaw, junta de
pitch e junta de roll (nesta ordem). Os movimentos giratrios resultantes so
chamados yaw, pitch e roll. Se voc mantiver sua mo estendida a frente, de palma
para baixo, com os dedos apontando para longe de voc, os movimentos de yaw, pitch
e roll podero ser assim definidos:

Yaw uma rotao ao redor de um eixo vertical que vai da parte superior
parte inferior atravs do punho. Isto produz um movimento da direita para a
esquerda, assim como aquele usado para dizer no.
Pitch uma rotao ao redor de um eixo horizontal que vai da esquerda para
direita atravs do punho. Isto produz um movimento de sobe e desce da mo,
assim como aquele usado para dizer at logo.
Roll uma rotao ao redor de um eixo horizontal que vai de trs para a frente
atravs do punho. Isto produz um balano lateral da mo, assim como aquele
usado para dizer mais ou menos.

Depois da junta de roll do punho vem o rgo terminal do rob. Alguns punhos
chamados punhos de mudana rpida, vem com rgos terminais desconectveis, os
quais podem ser rapidamente mudados, at durante uma mesma operao fabril. Os
rgos terminais podem ser classificados em dois grandes grupos garras e ferramentas
especializadas. Robs usam garras para mover objetos e usam ferramentas
especializadas para executarem tarefas especiais. As garras podem ser de vrios tipos:
pinas mecnicas para pegar a maioria dos objetos rgidos, atrativos eletromagnticos
para pegar objetos de ferro e ventosas de suco a vcuo para pegar objetos delicados
com superfcies lisas, como espelhos, pratos largos, vidros e ovos. Mos destras so
garras avanadas que se assemelham a mo humana em versatilidade, podem ser
usadas tanto para pegar e mover objetos industriais (matria prima, bens acabados ou

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material de embalagem) como para manipular e usar ferramentas projetadas para
trabalhadores humanos.As ferramentas especializadas que os robs podem usar em
vez de garras incluem pistolas de pintura e de solda a ponto, tochas de solda a arco,
cortadores a jato d`gua e a laser e rebitadeiras automticas.

Figura: Garra de dois membros

O termo end effector uma palavra genrica para todos os sistemas montados no final
do brao do rob, ou seja no fim do vnculo mais afastado da base do rob; cuja tarefa
agarrar objetos ou ferramentas e/ou transferi-los de um lugar para o outro.
Exemplos de efetuadores so as garras, soldadores e pistolas de
pintura. A operao do efetuador a meta final do desempenho do rob. Todos os
sistemas do conjunto (controlador, unidade motriz, etc.) so dimensionados para
capacitar a ao correta do efetuador. Uma falha na operao de agarrar um objeto
causa erros que comprometem o sucesso da realizao do trabalho. Por isso,
essencial que a garra seja apropriada para cada ambiente de trabalho.
Existem vrios tipos de efetuadores em uso nas indstrias, concentraremos nosso foco
no estudo das garras. A garra comparvel mo humana. A estrutura da mo
realmente espantosa e interessante; ela possui 22 graus de liberdade, vrias unidades
motrizes na forma de msculos e muitos elementos sensoriais. to complexa e bem
desenvolvida que no h garra feita pelo homem capaz de imit-la. Dado esse fato,
bvio que as garras so limitadas a uma faixa de operaes. Devido ao
desenvolvimento das indstrias e a constante renovao de processos de manufatura,
houve a necessidade de se desenvolver garras capazes de realizar tipos diferentes de
operaes.

Garras de dois membros

Esse o tipo de garra mais comum. Um grande nmero de variedades foram criadas,
variando em tamanho e/ou movimento dos dedos, onde este pode ser de maneira
paralela ou rotatria. A desvantagem bsica da garra de dois membros a sua
limitao de abertura, impossibilitando o manuseio de objetos maiores que sua
abertura total.

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Garras de trs membros

Ela basicamente similar garra de dois membros, mas permite maior segurana no
agarrar objetos, podendo segurar formas esfricas, triangulares, etc. Seus dedos so
retrveis e constitudos de vrias conexes.

Figura: Garra de trs membros

Garras para objetos cilndricos

Essa garra consiste de dois dedos, cada um deles possuindo trs ou mais depresses
circulares, possibilitando a pega de objetos cilndricos de diversos tamanhos. A garra
para objetos cilndricos tem duas desvantagens: i) pesada (por ser geralmente
macia) e tem que ser suportada pelo rob durante toda a operao ii) Tem
movimento limitado devido a sua extenso

Figura: Garra objetos Cilindricos

Garras para objetos frgeis

Para pegar um objeto frgil sem quebr-lo, os dedos da garra devem exercer um certo
grau de fora. Esta fora se for concentrada num simples ponto do objeto, capaz de
danificar partes delicadas. Sendo assim muitas garras para esse propsito tem sido
desenvolvidas.

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Figura: Garra objetos frgeis

Garras de Juntas
Estas garras so designadas para pegar objetos de vrios tamanhos e de superfcies
irregulares. As conexes so movidas por pares de cabos. Um cabo de cada par
flexiona a junta, e o outro a estende. Para pegar um objeto, as juntas dos dedos
envolvem-no e seguram-no firmemente. Quanto menor o tamanho das juntas dos
dedos, maior a firmeza e a capacidade de pegar objetos irregulares.

Figura: Garra de Juntas

Garra Eletromagntica ou Vcuo

Garras a Vcuo ou ventosas so designadas para pegar objetos lisos e chatos atravs
de um vcuo criado nas suas ventosas. J as Garras Eletromagnticas so designadas
para pegar objetos metlicos atravs de campo magntico.Ambos os tipos de garras
so eficientes, j que elas podem pegar objetos de diversos tamanhos, e no
requerem grande preciso na localizao do objeto. As garras a vcuo so usadas para
pegar objetos de superfcie plana, como chapas de metal e caixas de papelo.
Geralmente cada garra vcuo possui um determinado nmero de ventosas conforme
sua aplicao, isto para reduzir o risco de escorregamento, bem como para aumentar a
capacidade de transporte.

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Figura: Garra Vcuo

Trocador Automtico de Ferramentas

Muitos tipos de trabalho envolvem o manuseio de peas e objetos de tamanho e
formatos variados, num s ambiente de trabalho. Nesses casos, o uso de uma chave
de fenda pode ser feito alternadamente com uma garra ou uma ventosa, e assim por
diante. Como no h garra capaz de tal feito, visto que cada uma tem sua funo
prpria, desenvolveu-se uma ferramenta chamada trocador automtico de
ferramentas. um adaptador que permite a troca rpida de garras. Uma restrio
bvia que todas as conexes pneumticas, hidrulicas, etc., devem ser feitas da
mesma forma.
Existem algumas desvantagens no uso de trocador automtico de ferramentas:

O peso somado ao brao do rob

O custo de instalao alto

Por essas observaes, fica evidente que o desenvolvimento e produo de garras

um dos importantes estgios no desenho de robs para tarefas dedicadas.

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