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La mquina de induccin
ia
a,d
va
id
b,q
Rotor
iq
ib
Estator
vb
- 145 -
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Para que una mquina de induccin produzca torque elctrico medio diferente
de cero, tal y como se ha discutido en el captulo 6, es necesario que se cumpla la
siguiente condicin:
wm = wr we
9.1
Si la mquina no cumple con la condicin impuesta en la ecuacin 9.1, el torque
medio en un giro completo del rotor ser cero y no podr, por lo tanto, transformar
energa en rgimen permanente.
La mquina de induccin se utiliza como generador slo en contadas
ocasiones, porque la operacin en este rgimen no es eficiente en comparacin con
otras alternativas. Sin embargo, la mquina de induccin puede regresar energa a la
red durante cortos perodos de tiempo en algunos accionamientos convencionales.
En particular puede generar cuando se utilizan en sistemas de traccin tales como
ascensores u otras cargas similares, con la finalidad de producir un frenado
regenerativo. En el pasado era frecuente utilizar esta mquina como convertidor de
frecuencia, para lo cual es necesario tener acceso a los devanados del rotor mediante
anillos deslizantes. La mquina de induccin se utiliza ampliamente como motor en la
industria. Se la consigue en un rango muy amplio de frecuencias que van desde
fracciones de kW, hasta las decenas de MW. En potencias mayores a los 10 20
MW es difcil encontrar este tipo de mquina debido a que su principio de operacin
requiere un nivel importante de prdidas en el circuito rotrico, factor que incide
negativamente en el rendimiento de la mquina.
9.2
- 146 -
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por las tres corrientes desfasadas temporalmente, circulando por las tres bobinas
desfasadas espacialmente, se traduce en un campo magntico distribuido
sinusoidalmente en el espacio, que rota a la velocidad de variacin de las corrientes
en el tiempo.
Fa
ia
Norte
Fr
Campo
Magntico
ib
Fc
Sur
Fb
ic
9.2
En esta ecuacin, kd es un coeficiente adimensional denominado constante de
distribucin del devanado. este coeficiente se relaciona con que la distribucin real de
la fuerza magnetomotriz no es completamente sinusoidal y kd es la proporcin de
fuerza magnetomotriz de primera armnica - fundamental - con respecto a la fuerza
magnetomotriz mxima Na.iamax. Donde Na es el nmero de vueltas de la bobina a y
a es el ngulo medido en el sentido de las agujas del reloj, entre el eje magntico de
la fase a y un punto cualquiera en el entrehierro de la mquina.
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9.3
Sustituyendo la ecuacin 9.3 en la 9.2, y realizando la misma operacin en las
otras bobinas de la mquina, se puede calcular la fuerza magnetomotriz de cada una
de las tres fases:
Fa (a, t) = k Na 2 Ia cos (wt-b) cos (a)
d
9.4
Fb (a , t) = k Nb 2 Ib cos (wt-b- 2p ) cos (a - 2 p )
d
3
3
9.5
9.6
Superponiendo las ecuaciones 9.4, 9.5 y 9.6 se calcula la fuerza magnetomotriz
resultante F R :
c
F (a , t) = Fa(a , t) + F (a , t) + Fc(a , t) =
R
F i(a, t)
i=a
6.7
Considerando que las tres corrientes inyectadas a la mquina son iguales en
valor efectivo I, y que los tres devanados poseen el mismo nmero de vueltas N, se
puede escribir la ecuacin 6.7, en funcin de las fuerzas electromotrices de las tres
fases, as:
F (a, t) = 2 I N k
R
[ cos(wt-b) cos(a)+
2p
2p
) cos(a - )+
3
3
4p
4p
cos(wt-b - ) cos(a - ) ]
3
3
cos(wt-b -
Para simplificar
trigonomtrica:
la
expresin
anterior
se
puede
9.8
utilizar la identidad
9.9
Utilizando esta ltima identidad en la ecuacin 9.8 se obtiene, despus de
simplificar la suma de los tres cosenos desfasados 120 entre ellos:
F (a, t) =
R
3 2
k . N. I cos(wt - b - a)
d
2
- 148 -
9.10
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m
k N 2 I cos (wt - b - a)
2 d
9.11
La ecuacin 9.11 carece de sentido si m=1 si m=2, debido a que en estos
casos particulares, la fuerza electromotriz est orientada en una sola direccin y no se
puede formar por esta razn el campo magntico rotatorio. El campo que se origina
en esta condicin es pulsante. Cuando m=4, la fase a y c se encuentran
enfrentadas, de igual forma que las fases b y d, adems las corrientes estn
desfasadas 90 en esta condicin y por lo tanto las fases a y c producen flujos
iguales y en la misma direccin. Lo mismo ocurre entre las otras dos fases. De esta
forma se observa que el sistema tetrafsico degenera en un caso especial en el cual
existen dos bobinas a 90 en el espacio, que se alimentan mediante corrientes
desfasadas 90 en el tiempo. En muchas ocasiones al sistema tetrafsico, donde se
excitan slo dos bobinas (fases a y b) se le conoce como sistema bifsico.
ia
ia
m=4
m =2
ib
id = - i b
ic = - ia
ib = - i a
Comparacin entre mquinas bifsicas y tetrafsicas
Fig. -97 -
Para el resto de los casos, es decir para los valores de m mayores que dos; la
ecuacin 9.11 se cumple con toda rigurosidad.
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Cuando se fija el tiempo en la expresin 9.11, por ejemplo t = t1, se obtiene una
variacin sinusoidal del campo en el espacio. Es decir, al variar el ngulo a los
valores de la fuerza magnetomotriz dependen sinusoidalmente de la posicin:
F (a,t ) =
T
m
k N 2 I cos (wt - b - a)
1
2 d
9.12
La amplitud de la fuerza magnetomotriz est ubicada en la posicin angular
donde se anula el argumento de la funcin coseno:
a = b - wt
9.13
Si por el contrario, transcurre el tiempo, y se observa lo que ocurre en un
determinado punto del entrehierro, por ejemplo en el punto a = a1, la fuerza
magnetomotriz en este punto vara sinusoidalmente en el tiempo con la velocidad
angular w:
m
F (a , t ) = k N 2 I cos (wt - b - a )
T 1
1
2 d
9.14
9.3
H(a ,t ). dl = FR (a ,t ) H(a , t) =
FR (a , t)
2g
9.15
9.16
La fuerza electromotriz inducida sobre los conductores de una mquina con
simetra cilndrica es:
e = ( v x B ).l
9.17
donde:
e
v
l
- 150 -
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e = v.B.l
9.18
La velocidad angular del campo, tambin llamada velocidad de fase es igual a
la frecuencia angular de las corrientes como se mencion anteriormente. La velocidad
de fase se determina observando la velocidad que es necesario imprimir a un
observador en el entrehierro, de tal forma que el mismo no detecte cambios en la
magnitud del campo. Para esto es suficiente con hacer constante el argumento en la
expresin 9.11:
wt - b - a = constante
9.19
Derivando esta expresin con respecto al tiempo, y recordando que el ngulo b
tiene un valor fijo, se obtiene:
w - da = 0 da = w
dt
dt
9.20
F (a , t )
R
da
= w
dt
t=t
da
= w
dt
Distribucin espacial de la fuerza magnetomotriz en el instante t =t1
Fig. -98-
9.21
Sustituyendo en la ecuacin 9.18 las ecuaciones 9.14, 9.15 y 9.21, se obtiene:
e(a, t) = w. r. l .
mo
2g
. k . N.
d
m
. 2 I. cos(wt - b - a)
2
9.22
Esta expresin permite determinar la fuerza electromotriz que se produce en el
interior de la mquina en la direccin de los conductores.
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 151 -
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9.4
bobina
X
b ob in a
ab atim ie nto
li ne al
e1
1 80 e
18 0e
e2
180-g
reto rn o d e
b ob in a
a cor tami en to
d e p aso
e = e 1 - e2
Acortamiento de paso en las bobinas de la mquina
Fig. - 99 -
Para calcular la fuerza electromotriz total en una bobina con paso acortado en
un ngulo g, se utiliza la expresin 9.22. La amplitud de esta funcin es constante
para una mquina dada, excitada con una corriente cuyo valor efectivo y frecuencia
son fijas. Si se define, tal como se muestra en la figura - 99 -, e1 como la fuerza
electromotriz inducida en los conductores de entrada de la bobina y e2 en los retornos,
la fuerza electromotriz total sobre la bobina es:
e(a , t) = e (a , t) - e (a + p - g, t) =
1
m
= wrl o k N
2g d
m
= 2wrl o k
2g d
m 2I
2
- 152 -
9.23
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g
2
E1 - E2
E1
-E 2
E2
g
2
9.24
m
g
e (a, t) = 2 w r l o N 2 I m k kp cos(wt - b - a + )
2g
2 d
2
9.5
9.25
mo k N 2 I
d
2g
m
2
- 153 -
9.26
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g
)
2
9.27
La expresin anterior permite determinar la fuerza electromotriz inducida sobre
una espira por una fuerza magnetomotriz desarrollada a partir de una bobina con N
vueltas, factor de distribucin kd y factor de paso kp. Para obtener la fuerza
electromotriz total que aparece sobre todas las N vueltas distribuidas y acortadas en la
periferia de la mquina, es necesario multiplicar la ecuacin 9.27 por el nmero de
vueltas equivalente de la bobina completa. Este nmero de vueltas equivalente tiene
que tener en cuenta el acortamiento de paso y el factor de distribucin. Por esta razn
la fuerza electromotriz inducida sobre toda la bobina es:
m
g
2
e (a , t) = 2 w r l o m 2 I (N k kp ) cos (wt - b - a + )
d
2g 2
2
3.28
El valor efectivo de la fuerza electromotriz en una bobina del estator, debido al
campo magntico rotatorio producido por todas las bobinas del estator es:
m
2
Ee = m w r l go I (Ne k kpe )
de
2
3.29
El subndice e de la expresin anterior se refiere a cualquiera de las m
bobinas en estator de la mquina.
9.6
w = w e - wr
d
- 154 -
9.30
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9.31
donde:
ae
ar
wr
de
me
rlw
mo
N e k kpe 2 I cos (w t - b - a r - d e )
d g
de
d
Eje magntico
de la fase a
del estator
9.32
B
ae
Estator
ve = we.r
vr = wr.r
Rotor
wrt+de
ar
Eje magntico
de la fase a
del ro tor
Si la bobina del rotor tiene Nr vueltas, factor de distribucin kdr y factor de paso
kpr, el valor efectivo de la fuerza electromotriz en esa bobina es:
Er =
me
2
mo
w r l g Ne k kpe Nr k kpr I
d
de
dr
- 155 -
9.33
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we N e k
de pe
w Nr k kpr
d
dr
1
= w
we
N*e
*
1 Ne
=
s N*
N*r
r
9.34
En esta relacin de transformacin, s es la velocidad de deslizamiento en por
unidad de la velocidad del campo magntico rotatorio (slip en ingls), N*e es el
nmero de vueltas equivalentes del estator y N*r es el nmero de vueltas equivalentes
de las bobinas del rotor. Es importante destacar que esta relacin es independiente
del nmero de fases de la mquina. Incluso no es necesario que el nmero de fases
de estator me, debe ser igual al nmero de fases del rotor mr. El nmero de pares de
polos en ambos sistemas si debe coincidir para permitir la existencia de torque medio
diferente de cero, tal y como se analiz en el captulo 5.
9.7
9.35
Si la mquina se encuentra detenida, la velocidad del eje mecnico es cero
(wr=0), y de 9.35 se obtiene que el deslizamiento en esta condicin es uno (s=1).
Cuando el rotor de la mquina gira a la velocidad del campo, el deslizamiento es cero
(s=0). En general a la velocidad del campo se le denomina velocidad sincrnica de la
mquina, y el deslizamiento mide cuan cerca se encuentra la mquina de esta
velocidad. Si el rotor de la mquina gira a una velocidad mayor que la sincrnica, el
deslizamiento se hace negativo. Cuando se conocen todos los parmetros del modelo
de una mquina de induccin y la fuente de alimentacin, el deslizamiento determina
el punto de operacin. Por esta razn se utiliza esta variable para definir el estado de
la mquina.
La ecuacin 9.34 indica que la fuerza electromotriz que se origina en el rotor de
una mquina de induccin depende de la fuerza electromotriz del estator, de la
relacin de transformacin entre los devanados del rotor y del estator, y del
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 156 -
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9.36
Tanto la fuerza magnetomotriz del estator, como la del rotor giran a la misma
velocidad en el entrehierro y poseen una distribucin espacial sinusoidal, por este
motivo es posible representarlas fasorialmente. Partiendo de la expresin aproximada
9.36, se establece:
F =
M
me
2
Ne k
de
kpe I e +
mr
2
Nr k kpr I r @ 0
dr
- 157 -
9.37
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donde las corrientes Ie e Ir son corriente fasoriales que mantienen el ngulo de fase
necesario entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del rotor respectivamente.
De la expresin 9.37 se determina la relacin de transformacin entre los
mdulos de las corrientes del estator y rotor de la mquina:
Ie = -
mr
N*r mr
Ir = I
* me r
Ne k kpe me
N
de
e
Nr k
dr pr
9.38
Segn la expresin 9.38, la corriente en el estator de la mquina equilibra
aproximadamente la fuerza magnetomotriz producida por las corrientes del rotor. Es
interesante destacar que esta relacin es independiente del deslizamiento, debido a
que en el entrehierro los dos campos giran a la misma velocidad sea cual sea la
velocidad del rotor. Tambin es necesario indicar que la relacin de transformacin
para las corrientes depende del nmero de fases del rotor y del estator. En cambio, la
relacin entre las fuerzas electromotrices del estator y rotor depende del deslizamiento
y es independiente de la relacin entre el nmero de fases en ambos sistemas.
9.9
N* 2
( e)
Ee
N*r
me Er 1 N*e 2 me
'
Zr =
=
= s mr Ir = s ( N* ) mr Zr
Ie
N*r mr
r
Ir
m
*
N
e
e
9.39
El signo menos de la expresin 9.39 desaparece dentro de la impedancia Zr,
debido a que las dos corrientes, la del estator y la del rotor entran hacia las bobinas y
por esta razn si se conecta en el rotor una impedancia, la corriente del rotor tiene una
referencia contraria a la definicin de una impedancia.
- 158 -
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Ie
Ee
N*e
Z'r
Estator
Ir
N* r
Er
s
me
mr
Zr = -
Er
Ir
Rotor
9.40
La reactancia de dispersin y la resistencia de los conductores limitan la
circulacin de corriente, por esta razn en el modelo de impedancia de la ecuacin
9.40 se considera que estos dos parmetros deben estar conectados en serie.
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
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*
R'r
R'r
1 Ne 2 me
'
= (
)
[ Rr + j s we Lr ] =
+ j we Lr =
+ j X'r
s N*
mr
s
s
r
9.41
donde:
R'r = (
N*e 2 me
)
Rr
mr
N*r
N*e 2
'
Lr = (
)
N*r
9.42
me
Lr
mr
9.43
La expresin 9.41 indica que desde el punto de vista del estator, la reactancia
inductiva del rotor es constante, pero la resistencia del circuito vara con el
deslizamiento de la mquina. Cuando el rotor de la mquina de induccin gira a la
velocidad sincrnica, el deslizamiento es cero y la impedancia del rotor referida al
estator tiende al infinito. Por una impedancia infinita no pueden circular corrientes si
las fuentes son finitas, en estas condiciones el rotor se comporta como un circuito
abierto. Este fenmeno tiene una explicacin fsica muy simple, si el rotor de la
mquina gira mecnicamente a la misma velocidad del campo magntico rotatorio, no
se producen cortes de los conductores por el flujo, no se inducen fuerzas
electromotrices en las bobinas del rotor y por tanto no circulan corrientes por estos
devanados. Todo esto es, desde el punto de vista circuital, similar a una topologa de
circuito abierto.
Por otra parte, si la mquina est detenida, el deslizamiento es unitario y el
rotor se refleja en el estator con una resistencia de las bobinas y una reactancia de
dispersin, semejante al reflejo que produce un transformador ordinario en la
condicin de cortocircuito. En este caso la explicacin fsica es tan simple como
antes, debido a que si el rotor de la mquina est detenido, la mquina se comporta
exactamente igual a un transformador, el primario es el estator y el secundario es el
rotor. Entre estos dos sistemas no hay movimiento relativo y como las bobinas del
rotor estn generalmente en cortocircuito, el comportamiento de la mquina de
induccin en este caso no difiere de un transformador cortocircuitado en el secundario.
- 160 -
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Z 'r
Er
s
E sta tor
me
mr
Ir
Vr = 0
Rotor
- 161 -
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Al igual que en el circuito del rotor, las bobinas del estator tienen resistencia y
reactancia de dispersin. Por este motivo, en el circuito equivalente que modela la
mquina de induccin, se incluye una resistencia y una reactancia en serie, por donde
circula la corriente inyectada en las bobinas del estator. Las corrientes del estator
varan en el tiempo con la velocidad sincrnica y por lo tanto la reactancia de fuga
depende directamente de la inductancia de dispersin de las bobinas estatricas y de
la velocidad sincrnica.
Ve
Re
we Le
Ie
Im
I* e
Rr
wd Lr
Ir
w eL m
s
mr
N*r
me
N*e
E stator
Vr = 0
Er
Ee
Roto r
Re
we L 'r
Im
Ie
Ve
weL m
I*e
Ee
I'r
R' r
s
- 162 -
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R 'r
'+ 1 - s R'
=
R
r s
r
s
we L e
Re
we L'r
Im
Ie
Ve
Ee
Rm
9.44
R'r
I*e
w eL m
I'r
R'r 1 - s
s
Ca rg a
- 163 -
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9.45
Los conductores del estator poseen resistencia, y por esta razn en estos
devanados se producen prdidas. Tambin en el hierro de la mquina se producen
prdidas por histresis del material magntico y por induccin de corrientes parsitas.
Todas estas prdidas se pueden calcular mediante la siguiente relacin:
2
Ppe = P
pRe
+P
pFe
2
me ( Ie
Re +
Ee
Rm
9.46
La fuerza electromotriz Ee se puede calcular a partir de la corriente del estator,
mediante la siguiente ecuacin fasorial:
E e = V e - (Re + j Xe ). Ie
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 164 -
9.47
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c.-
De la potencia que entra a la mquina por los ejes elctricos del estator, una
parte se consume en los devanados de estator y otra porcin en las prdidas del
hierro. El resto de la potencia de entrada atraviesa el entrehierro de la mquina y llega
al circuito del rotor. En este circuito se pierde otra porcin en las resistencias de los
conductores. Finalmente la diferencia entre la potencia que entr por el estator y
todas las prdidas, se encuentra disponible en el eje del rotor como potencia
mecnica. Este razonamiento permite calcular la potencia en el eje mediante la
siguiente relacin:
'
2 Rr
2
*
P =P
- P = me ( Ie ) [
- R'r ] = me ( I*e ) R'r [ 1 - s ]
s
s
eje
rotor pr
9.48
La ecuacin 9.48 demuestra que la potencia mecnica disponible en el eje es
igual a la potencia que se consume en la resistencia de carga representada en la
figura -107 -. La potencia mecnica til puede ser menor a la calculada por la
expresin anterior debido a que existen prdidas de tipo mecnico tales como la
friccin y la refrigeracin de la mquina mediante ventiladores acoplados al eje
mecnico, que reducen la potencia disponible en el eje.
d.-
Torque elctrico:
9.49
La ecuacin anterior permite calcular el torque elctrico por dos vas diferentes:
mediante la potencia mecnica disponible en el eje y la velocidad mecnica del rotor,
o con la potencia elctrica que atraviesa el entrehierro y la velocidad sincrnica. El
torque elctrico se produce en la interaccin entre las fuerzas magnetomotrices del
estator y rotor tal como se ha estudiado en el captulo 5.
Estas fuerzas
magnetomotrices giran a la velocidad sincrnica y por esta razn el torque elctrico se
puede calcular a partir de la potencia transferida al rotor y la velocidad del campo
magntico rotatorio, como se demuestra en la ecuacin 9.46.
- 165 -
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we L e
Re
we L'r
Im
Ie
Ve
Ee
Rm
I*e
R'r 1 - s
s
weL m
P
Te = w r
Pe
R'r
Carga
Pr
Peje
Te =
Peje
wr
e.-
Re
we L' r
Im
Ve
I*e
Ie
Rm
R'r
R'r 1 - s
s
w eL m
Carga
Thvenin
Zm
- 166 -
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Th
Ze Zm
Ze + Zm
RTh
+ j X'r = R
Th
XTh
+jX
Th
9.51
R'r
I* e
R'r 1 - s
s
VTh
Carga
I *e =
Th
R'
+ sr
Th
9.52
I*e =
X
2
Th
Th
R' 2
+ ( R + sr )
Th
9.53
Sustituyendo la expresin 9.53 en las ecuaciones 9.48 y 9.49, se determina la
potencia en el eje y el torque elctrico en funcin de los parmetros de la mquina, la
tensin de Thvenin y el deslizamiento del rotor:
P
eje
2
Th
= me R'r ( 1-s
s ) 2
R'r 2
X +(R + s )
Th
Th
R'
m
Te = w e sr
e
9.54
2
V
Th
2
Th
R' 2
+ ( R + sr )
Th
9.55
- 167 -
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Te @
me V
Th
s
we R'r
; si, s0
9.56
En el intervalo de deslizamientos, para los cuales es vlida la expresin 9.56, el
comportamiento de la caracterstica torque-deslizamiento es lineal. En la prctica, la
ecuacin 9.56 es de gran utilidad debido a que en los puntos de operacin normales o
de rgimen permanente, los deslizamientos de la mquina son en general lo
suficientemente pequeos como para satisfacer la aproximacin anterior con mucha
precisin.
Cuando los deslizamientos son grandes, el trmino Rr / s es despreciable y la
caracterstica torque-deslizamiento se aproxima a:
me R'r
Te @ w
s
e
V
X
2
Th
2
2
+R
Th
Th
me VTh R'r
= w
; si s
s
2
e
Z
Th
9.57
La ecuacin anterior indica una variacin hiperblica del torque elctrico a
medida que el deslizamiento aumenta. En valores negativos del deslizamiento, la
aproximacin anterior es igualmente vlida, sin embargo en este caso el torque
elctrico es negativo.
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Te
Ta s
Tmax
T a 1/ s
Te(s)
wr
2we
-1
-1.5
we
-0.5
sTmax 0.5
0
1
1.5
Tas
T a 1/ s
R'r
2
2
+R
Th
Th
Tmax
9.58
Despreciando en la ecuacin anterior la resistencia de Thvenin, que en
general es muy pequea en comparacin con la reactancia, y reemplazando esta
expresin en la ecuacin 9.55 se puede calcular el torque elctrico mximo que
produce la mquina de induccin:
- 169 -
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Tmax @
me
2we
2
Th
V
X
Th
9.59
El deslizamiento que produce el torque mximo se calcula de la expresin 9.58:
R'r
s
=
Tmax
2
2
+R
Th
Th
9.60
Al examinar la ecuacin 9.55 se observa que la caracterstica torquedeslizamiento no es completamente simtrica con respecto al origen. El denominador
de esta ecuacin no es indiferente al signo del deslizamiento. Si la resistencia de
Thvenin es nula o despreciable, la caracterstica es simtrica.
El deslizamiento es la variable que define el punto de operacin de la mquina
de induccin. Conocido este dato se puede determinar las corrientes, el torque
elctrico, las potencias de entrada o salida, las prdidas, el factor de potencia y el
rendimiento de la mquina.
En las mquinas con rotor devanado es posible incluir resistencia en serie con
el circuito del rotor. Esta posibilidad se puede utilizar para reducir las corrientes
durante el arranque o para incrementar sustancialmente la magnitud del torque
elctrico durante este proceso. Incluso es posible aadir suficiente resistencia como
para permitir que la mquina arranque con el torque mximo:
S
Tmax
R'r + R'
adicional
2
Th
2
Th
X +R
= 1
R'
adicional
2
Th
2
- R'r
Th
X +R
9.61
La magnitud del torque mximo no es afectada por la variacin de la resistencia
del rotor, pero la caracterstica torque-deslizamiento se modifica considerablemente
como se observa en la figura -112 -.
- 170 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Te
Tmax
-1
-0.5
R'r
0 sT
max
R'r + R'
ad.
s
0.5
9.62
- 171 -
9.63
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Te
Te
Te = Tm
Tm
sop
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.9Ve
1
2
T e2
0.8Ve
T e3
Tm
s1
0.1
s2
0.2
s3
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
- 172 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
acel.
=J
dwr
dt
9.64
La ecuacin 9.64 determina el proceso dinmico de arranque de la mquina de
induccin. En la medida que el torque elctrico supera al torque mecnico, se
incrementa la velocidad del rotor. Cuando estos torques se igualan en el punto de
operacin, la aceleracin se anula y la mquina elctrica acciona a la carga a esa
velocidad. Si vara la carga o la tensin de la red, la mquina se acelera o frena hasta
alcanzar el nuevo equilibrio. Algunos puntos de interseccin de las caractersticas de
torque elctrico y mecnico no son estables. Si al aumentar la carga mecnica
disminuye el torque elctrico, o al disminuir la carga mecnica, aumenta el torque
producido por la mquina, el punto de operacin es inestable y a la menor
perturbacin, la mquina se detendr o buscar un punto de operacin estable.
T
Mquina arranca
y opera
Mquina opera,
pero no arranca
Punto de operacin
inestable
Tm
Puntos de
operacin
estable
Mquina ni opera,
ni arranca
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
- 173 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Im =
Ee
Zm
R'r
+ j X'r )
s
I *e
R'r
(
+ j X'r )
s
Zm
R'r
R'r
(Z m+
+ j X'r )
+ j X'r )
s
s
V =
Ve
I e = I m + I *e =
Th
R'r
R'r
Zm ( Z +
)
(Z m+ Z e )(Z +
)
Th s
Th s
9.65
9.66
( Z m+
- 174 -
9.67
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
I
Ie(S=1)
Ie
I* e
Ien
-1.5
-1
-0.5
-sn 0 sn
0.5
1.5
Corriente del estator y del rotor referida al estator en funcin del deslizamiento
Fig. -116-
- 175 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
fue diseada. Exceder estos valores, incrementa las prdidas y la temperatura interior
de la mquina, pero si la temperatura previa es inferior a la temperatura mxima de
diseo, la inercia trmica de los materiales retarda el incremento de temperatura.
Durante este tiempo es posible operar la mquina por encima de sus puntos
nominales sin reducir su vida til. Incluso es posible tolerar un pequeo incremento de
la temperatura sobre la temperatura mxima sin reducir significativamente la vida til
de la mquina.
En el arranque, las corrientes pueden alcanzar de tres a seis veces el valor
nominal, y esto produce un incremento de las prdidas con el cuadrado de este valor.
Las prdidas pueden crecer de nueve a treinta y seis veces su valor en el punto
nominal.
Si esta situacin se mantiene indefinidamente, la temperatura se
incrementar muy rpidamente y se envejecer el aislamiento. El tiempo de arranque
depende de la inercia conectada al eje de la mquina, y de la diferencia entre el torque
elctrico y el torque mecnico de la carga. Cuando el arranque es lento, o se realiza
mltiples veces, la temperatura mxima se puede exceder.
Si esto ocurre
frecuentemente, indica que la especificacin nominal de la mquina est por debajo
de los requerimientos de la carga. En estas condiciones es posible que durante los
perodos de operacin en rgimen permanente, la mquina opere por debajo de su
especificacin nominal, y sin embargo la temperatura interior exceda la mxima
permitida. Por esta razn es muy importante el ciclo de carga, aceleracin y frenado a
que est sometida una mquina, en su especificacin definitiva.
9.15 Sistema en por unidad
Resulta conveniente utilizar el sistema de valores en por unidad en la
representacin de la mquina de induccin.
Al representar las magnitudes,
parmetros y ecuaciones en un sistema adimensional de unidades, se simplifican y
visualizan mucho mejor los clculos y condiciones de operacin de la mquina.
Adems, en por unidad los parmetros del circuito equivalente varan levemente con el
nivel de potencia y tamao de la mquina, diferencindose una de otra principalmente
por sus caractersticas constructivas. Resulta ventajoso indicar cuantas veces es
mayor la corriente de arranque con respecto a la corriente nominal, que utilizar
directamente la informacin en unidades fsicas.
Para definir las bases del sistema en por unidad de un sistema elctrico es
necesario especificar la potencia base y la tensin base. En los transformadores, es
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 176 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
necesario definir una tensin base en un lado del transformador, y utilizar la relacin
del nmero de vueltas del equipo para definir la base de tensin del otro lado. Los
transformadores, las lneas de transmisin y las grandes mquinas poseen
rendimientos muy altos.
Estos elementos del sistema no tienen diferencias
importantes entre las potencias de entrada y salida. Las mquinas de induccin
utilizadas industrialmente, tienen un rendimiento sustancialmente menor y por tanto
existe una diferencia considerable entre la potencia de entrada y salida. Por esta
razn es necesario definir cual de las posibles potencias que se pueden escoger
resulta ms conveniente. Esto por supuesto depende de la aplicacin y del enfoque
preferido por el analista. En general, entre las infinitas posibilidades existentes son
tres las potencias base ms utilizadas:
a.- La potencia aparente nominal del estator.(SB = Sn)
b.- La potencia activa nominal del estator.(SB = Pne)
c.- La potencia mecnica nominal en el eje mecnico de la mquina.(SB = Pneje)
La tensin base presenta menos problemas en su especificacin y es utilizada
habitualmente como base la tensin nominal lnea a lnea, especificada en la placa de
la mquina. (VB = Vn). Las dems bases deben calcularse partiendo de estas dos
definiciones SB y VB. A continuacin se analiza cada uno de estos sistemas:
a.-
SB = Sn
VB = Vn
S = 3 V I
B
I =
B
3 V
9.68
La impedancia base del sistema se calcula monofsicamente debido a que el
circuito equivalente representa una fase de la mquina, de esta forma a partir de la
tensin base y la corriente base, se obtiene:
V
V
B
Z =
B
3
S
2
B
V
S
3V
9.69
Segn este sistema en por unidad, la tensin, corriente del estator y potencia
aparente sern 1.0 en p.u. cuando la mquina est operando en el punto nominal. La
B
- 177 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
potencia activa en el estator tendr el mismo valor del factor de potencia nominal. La
potencia en el eje tendr como valor el producto del factor de potencia nominal por el
rendimiento del punto nominal de operacin. Cuando se desea controlar que la
corriente del estator no exceda el valor nominal, este sistema es conveniente.
b.-
SB = Pen
VB = Vn
En este caso las expresiones 9.68 y 9.69 determinan la base de las corrientes e
impedancias del sistema. Cuando la mquina se encuentra en su punto de operacin
nominal, la tensin y la potencia activa del estator son 1.0 en por unidad
respectivamente. La potencia aparente y la corriente del estator en por unidad valen
el inverso del factor de potencia nominal. La potencia mecnica en el eje, en por
unidad es igual, en este sistema, al rendimiento del punto nominal. Como la potencia
activa nominal en el estator no es una limitacin operativa de la mquina, este sistema
no tiene mucha utilidad prctica.
c.-
SB = Pneje
VB = Vn
Igual que en los dos sistemas en por unidad anteriores, las expresiones 9.68 y
9.69, determinan la base de las corrientes e impedancias del sistema. Cuando la
mquina se encuentra operando en su punto de operacin nominal, la tensin y
potencia en el eje del rotor son 1.0 en por unidad. La potencia aparente y la corriente
del estator en las condiciones nominales son iguales al producto del inverso del factor
de potencia nominal por el rendimiento en el punto nominal. Este sistema tiene
utilidad cuando se desea analizar la potencia de accionamiento de la carga mecnica.
Los sistemas electromecnicos necesitan adems del clculo de potencias,
tensiones, corrientes e impedancias, el clculo de torques y velocidades. Como el
torque y la velocidad estn relacionados por la potencia, es necesario definir una base
adicional. En general se escoge la velocidad angular sincrnica del campo magntico
rotatorio como base y de esta forma queda determinado el torque base:
S
S
S
P = T w T = w B = wB = B
B
2p fe
e
B
9.70
Si la mquina posee ms de un par de polos, el torque base se calcula como el
torque definido en la ecuacin 9.70, dividido por el nmero de pares de polos. Si la
potencia base es la potencia del eje mecnico, el torque para la condicin de
operacin nominal es 1.0. Cuando se define como base la potencia aparente de
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 178 -
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- 179 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
a.-
Ensayo de vaco:
+
+ W1 -
Ia
IR
x y z
IS
VVW
RPM
VUV
S
M.I.
3f
M.C.C
Va
Ic
+ W2 +
IT
Montaje experimental para el ensayo de vaco
Fig. -117-
9.71
Po = P + P
9.72
Qo =
S o - Po
- 180 -
9.73
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
2
Rm @
Xm @
Vo
Po
9.74
2
Vo
Qo
9.75
b.-
- 181 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
234.5 + T (C)
2
234.5 + T (C)
1
9.77
Para determinar los parmetros de la rama serie del circuito equivalente de la
mquina de las medidas de potencia, tensin y corriente se utiliza el siguiente
procedimiento:
S cc = 3 Icc Vcc
9.77
1
Qcc =
S cc - Pcc
R @ Re + R'r =
T
Pcc
2
3 Icc
- 182 -
9.78
9.79
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
X @ Xe + X'r =
T
Qcc
2
3 Icc
9.80
Las resistencias se pueden corregir desde la temperatura de la prueba, a la
temperatura nominal de operacin. Como adems se conoce la resistencia del estator
por una medida directa, la resistencia del rotor referida al estator se calcula por
diferencia:
R'r = R - Re
T
9.81
Con las medidas realizadas, no es posible realizar una separacin de las
reactancias de fuga del estator y rotor, la prctica ms habitual consiste en dividirlas
por igual en las dos ramas. Sin embargo es necesario recordar que los caminos de
fuga del estator y del rotor son diferentes. Estos caminos dependen principalmente de
la forma de la ranura, y esta forma puede diferir mucho.
Los rdenes de magnitud habituales en este ensayo son los siguientes:
Icc @ 3.0 ~ 6.0 p.u.
Re @ 0.01~ 0.02 p.u.
R'r @ 0.02~ 0.06 p.u.
Xe @ 0.10 ~ 0.20 p.u.
X'r @ 0.10 ~ 0.20 p.u.
- 183 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
R'
Z r = sr + j we L 'r
Zm =
9.84
j we Lm Rm
Rm + j we Lm
9.85
Utilizando el modelo de impedancia de entrada de la mquina, efectuando n
ensayos con una precisin determinada, y variando la velocidad del rotor o la
frecuencia de alimentacin, el problema que se debe resolver es:
Minimizar Y:
n
Y=
i=1
s Z m(s , w )
s Z m(s , w )
i
i i
i
i i
donde:
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 184 -
T*
9.86
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Zm(si)
Zc(si)
si
wi
si
i
n
Y = f . f*
9.87
donde:
T
f = [ f (x , s , w ) f (x , s , w ) fn (x, s , w ) ]
1
ei
ei
y
i
ei
9.88
Z m(s , w ) - Z c(x, s , w )
i
ei
ei
ei
Z m(s , w ) s
ei
ei
9.89
Considerando que la ecuacin 9.89 no es lineal en el caso general, las
derivadas primeras de la funcin de costos Y con respecto a cada una de las variables
de estado [x] del modelo se calculan de la siguiente forma:
T
Y
=
g(x)
=
2
A(x)
f(x)
x
9.90
donde la matriz A(x) definida en la ecuacin 9.90 es la matriz Jacobiana del vector de
errores ponderados f(x). La matriz Jacobiana es de dimensin nxm, donde n es el
nmero de medidas y m el nmero total de variables de estado o parmetros del
modelo.
El incremento de los parmetros que minimiza la funcin de costos 9.87,
utilizando el mtodo de Gauss-Newton es de esta forma:
k T
Dx = - A(x ) . A(x )
-1
k T
A(x ) f(xk )
9.91
y el vector de variables de estado o parmetros del modelo en la iteracin k+1 se
calcula como:
x k+ 1 =
xk + D x
- 185 -
9.92
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
k+1
= x + a . Dx
9.93
k+1
9.94
Para obtener el nuevo vector de correccin a.Dx, es necesario determinar el valor del
parmetro a que minimiza la funcin de costos.
Una vez obtenido el valor de las variables de estado que minimizan la funcin
de costos en la iteracin k+1 se prosigue el clculo determinando una nueva direccin
mediante la ecuacin 9.94 y un nuevo proceso de bsqueda del mnimo. Cuando el
mdulo del vector de direccin es inferior a la precisin requerida en los clculos,
termina el proceso de minimizacin con la mejor estimacin de los parmetros del
modelo.
Uno de los inconvenientes que presenta el mtodo de Gauss-Newton
modificado es la necesidad de encontrar un valor inicial para las variables de estado.
La funcin de costos Y, puede tener mltiples mnimos locales. La mejor solucin
para el modelo es aquella que produce el menor de los mnimos locales. Los valores
de arranque pueden ser generados mediante una estimacin inicial de tipo
determinstico que puede ser realizada mediante los mtodos tradicionales
simplificados analizados en las dos secciones anteriores. De todas formas, el mtodo
de Gauss-Newton requiere de un valor inicial cercano a la solucin para garantizar la
convergencia a la solucin ptima.
- 186 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Lectura de:
- N de medidas 'n'
- deslizamiento si
- frecuencia w ei
- impedancia Zmi
k= 0
Clculo de los valores
iniciales del vector x k
Evaluacin de A
k=k+1
no
g (x ) = 2 A f
k>k
max
T
H (x k) @ 2 A A
-1
Dxk = - H g
k+1
si
= x + a Dx
si
no
Fin
Otra
Solucin?
si
| Dx | < e?
no
Obtencin de a que
min. Y (x + a Dx)
bsqueda lineal
- 187 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
incluye una amplia librera matemtica que facilita la solucin rpida de complejos
problemas prcticos. En este ejemplo se realiza la estimacin de los parmetros del
modelo de una mquina de induccin, que son previamente conocidos. Con estos
parmetros se evalan las impedancias de entrada de la mquina para las
condiciones de la prueba de vaco, carga y rotor bloqueado. Por el mtodo
convencional y aproximado se realiza una estimacin inicial de los parmetros. Se
utiliza un programa de la librera del entorno denominado fmins que utiliza la
modificacin al mtodo Simplex de Nelder-Meade.
%************************************************************
% Estimacin de los parmetros de una mquina de induccin
% mediante la tcnica de los mnimos cuadrados.
%************************************************************
% programa parmetros.
% Para este ejemplo se utiliz el circuito equivalente para
% determinar la impedancia de entrada para tres deslizamientos
% diferentes: vaco (s=0), carga (s=0.03) y rotor bloqueado (s=1)
% Los parmetros del circuito equivalente de esta mquina son:
%
%
%
Re = .02 p.u.
Xe = .10 p.u.
Rm = 50. p.u.
Xm = 3.0 p.u.
Xr = .15 p.u. Rr = .03 p.u.
=
=
=
=
=
=
0.02
x(1)
x(2)
x(3)
x(4)
x(5)
- 188 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
function Fi = costo(x)
%************************************************************
% Evaluacin de la funcin de costos por mnimos cuadrados.
% Fi = Sumatoria(errores relativos)^2
% Deslizamientos correspondientes a los ensayos de vaco,
% carga y rotor bloqueado.
s = [1e-10 .03 1.];
Re
Xe
Rm
Xm
Rr
Xr
=
=
=
=
=
=
0.02;
x(1);
x(2);
x(3);
x(4);
x(5);
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
Impedancia estator
Impedancia magnetizacin
Impedancia de Thevenin
Tensin del estator
Tensin de Thevenin
Corriente del rotor referida
Tensin rama magnetizante
Corriente de magnetizacin
Corriente del estator
Impedancia de entrada calculada
= 0.0200
= 0.0999
= 50.0014
= 3.0000
= 0.0300
= 0.1501
- 189 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Mtodo
Aproximado
Estimacin
MATLAB
Exacto
Re
Xe
Rm
Xm
Rr
Xr
0.0200
0.0200
0.0200
0.1200
0.0999
0.1000
48.000
50.0014
50.000
3.3000
3.0000
3.0000
0.0276
0.0300
0.0300
0.1200
0.1501
0.1500
VXe
VX'r
VR'r
Re
Xe
X'r
R'r
Im
Ie
Ve
Ee
Imr
Rm
I*e
Imx
Xm
Vc
R'r 1 - s
s
Carga
- 190 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
2.-
9.95
VX e
Ve
VRe
Ee
VX r
je
I mr
Ie
VC
VR r
Ie
I mx
0 s 1
(Motor )
Im
- 191 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Ve
VXe
I mr
Im
I mx
VRe
Ee
VX r
VR r
je
s =1
arranque
I*e
VC
Ie
- 192 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
I* e
Ie
VR r
VC
I mr
I mx
VX r
Ee
Im
Ve
s<0
generador
VRe
je
VXe
Ie
I mx
VR r
I* e
VX r E
e
je
I mr
VC
VRe
VXe
Ve
s >1
freno
- 193 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
2we
-1
wr > 0
GENERADOR
MOTOR
FRENO
Pe > 0
we
Pe < 0
Pe < 0
0
Te
Te
wr
wr
wr > 0
wr < 0
- 194 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
m
Tmax = w e
e
2
Th
2
Th
2[R +
2
Th
R +X
Th
9.96
Dividiendo la caracterstica del torque elctrico-deslizamiento 9.55 por la
expresin anterior se obtiene el resultado siguiente:
Te
Tmax
2
Th
2[R +
R +X
Th
2
]
Th
R'r 2
2
X + (R +
)
Th
Th s
R'r
9.97
Definiendo el factor de calidad Q de la mquina de induccin como el cociente
entre la impedancia y la resistencia de Thvenin:
Q=
Th
Th
9.98
e introduciendo la definicin 9.98 y la expresin 9.58 en la ecuacin del torque
normalizado 9.97 se obtiene el siguiente resultado:
Te
Tmax
1+
=
1+
1+ Q
s
Tmax
1
s
[
]
+
s
2 sT
max
1+ Q
9.99
La expresin anterior determina el torque elctrico de una mquina de induccin
conociendo solamente el torque elctrico mximo, el deslizamiento correspondiente al
torque elctrico mximo, el factor de calidad de las bobinas y el deslizamiento de
inters. El factor de calidad de las bobinas es un valor caracterstico de la mquina y
no vara en un rango demasiado amplio. En la prctica el rango del factor de calidad
Q est comprendido entre 3.0 y 10 aproximadamente.
El deslizamiento
correspondiente al torque elctrico mximo tiene incidencia directa sobre el
rendimiento del punto nominal, cuanto menor es este deslizamiento; mayor es el
rendimiento. Sin embargo, una mquina con deslizamiento de torque mximo muy
pequeo produce un torque de arranque reducido. El torque mximo, puede corregir
esta situacin.
En algunas ocasiones la expresin 9.99 se simplifica considerando que el factor
de calidad Q de la mquina tiende a infinito. Esto es una buena aproximacin en
mquinas muy grandes, donde la resistencia de Thvenin es muy pequea
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin
- 195 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
Q =0
0.9
Q =1
0.8
Q =2
0.7
Q =5
0.6
Te
0.5
Tmax
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1
10
Tmax
I*e
I*
= 2
1+
Tmax
Tmax
+ [ 1+ (
1+ Q
Tmax 2
) ]
1+ Q
9.101
s
1+(
2
Tmax 2
; cuando Q
- 196 -
9.102
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
2
Q =0
1.8
Q =1
1.6
Q =2
1.4
I*e
I*e
Tmax
1.2
1
Q =5
0.8
Q
0.6
0.4
0.2
0
0.1
- 197 -
10
Tmax
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
- 198 -