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Movimiento de rotacin

Fundamento terico.Momento de inercia de un disco


Vamos a calcular el momento de inercia de un
disco de masa M y radio R, respecto de uno de
sus dimetros.
Tomamos un elemento de masa que dista x del
eje de rotacin. El elemento es un rectngulo de
longitud 2y de anchura dx. La masa de este
rectngulo es

El momento de inercia del disco es

Haciendo el cambio de variable

x=Rcos
y=Rsen
Llegamos a la integral

Movimiento del slido rgido

1.-Hallar y dibujar el vector velocidad de los


puntos del disco que se indican en la figura. El
disco rueda sin deslizar, tiene un radio de 5 cm, y
se mueve (su c.m.) con velocidad de 3m/s. A est
en la periferia, y B (arriba), C (a la derecha), y D
(abajo) estn a 2.5 cm del centro.

2.-Determinar, el
mdulo, direccin y
sentido del vector
momento angular, en cada
uno de los casos
mostrados en la figura.
Calclese el momento de
inercia respecto del eje
de rotacin

3.-Una varilla delgada de 1 m de largo tiene una masa despreciable. Se


colocan 5 masas de 1 kg cada una, situadas a 0, 25cm, 50 cm, 75 cm, y 100 cm
de uno de sus extremos. Calcular el momento de inercia del sistema con
respecto a un eje perpendicular a la varilla el cual pasa a travs:

De un extremo

De la segunda masa
Del centro de masa
Comprobar el teorema de Steiner

4.-Calcular el momento de inercia de los siguientes cuerpos de masa M y de


dimensiones que se indican, respecto del eje sealado en la figura.

5.-Determinar la posicin
del centro de masa de las
siguientes figuras planas y
homogneas

6.-Un disco homogneo puede girar alrededor de un


eje vertical a 90 r.p.m. Su masa es de 25 kg y el
dimetro 1 m. Se acopla otro disco coaxial de 50 kg de
masa y 50 cm de dimetro.
Calcular la velocidad angular del conjunto
La energa perdida en el acoplamiento.

7.-Una bala de 0.2 kg y


velocidad horizontal de 120 m/s,
choca contra un pequeo diente
situado en la periferia de un
volante de masa 1.5 kg y 12 cm de
radio, empotrndose en el mismo.
Suponiendo que la bala es una
masa puntual, que el volante es un
disco macizo y homogneo (no se
tiene en cuenta el pequeo
diente). Calcular:
La velocidad angular
adquirida por el sistema
disco - bala despus del
choque

La prdida de energa
resultante

8.-Un disco que gira est sometido a un momento de 10 Nm, debido a la


friccin en su eje. El radio del disco es de 0.6 m y su masa de 100 kg, y estaba
girando inicialmente a 175 rad/s. Hallar:

Cunto tiempo tardar en detenerse?


Cuntas vueltas dar hasta que se para?

Hallar el trabajo efectuado por la fuerza y la variacin de energa


cintica.
9.-La rueda de la figura tiene un radio de 0.5 m y
una masa de 25 kg. Puede girar en torno a un eje
horizontal. De la cuerda enrollada en la periferia
pende una masa de 10 kg. Calcula:
La aceleracin angular de la rueda
La aceleracin del cuerpo
La tensin de la cuerda

La velocidad de la masa una vez ha descendido


dos metros partiendo del reposo (emplea dos
mtodos de clculo para este apartado).

10.-El sistema de la figura consta de una


polea formada por dos discos coaxiales
soldados de masas 550 y 300 g y radios 8 y
6cm, respectivamente. Dos masas de 600 y
500 g cuelgan del borde de cada disco.
Calcular:
La tensin de cada cuerda
La aceleracin de cada masa
La velocidad de cada cuerpo cuando uno de
ellos (cul?) haya descendido 3 m partiendo
del reposo (emplea dos procedimientos de
clculo).

11.-Enrollamos una cuerda a un cilindro macizo y


homogneo de 10 kg y el otro extremo de la cuerda
la fijamos al techo, tal como se indica en la figura.
Soltamos el sistema partiendo del reposo de forma
que al caer la cuerda va desenrollndose. Calcular:
La aceleracin del c.m. del disco
La tensin de la cuerda.

La velocidad del c.m. del cilindro cuando haya


descendido dos metros, (emplea dos
procedimientos de clculo).

12.-Un cilindro macizo de masa


M y radio R se le aplica una fuerza
F tal como indica la figura. Calcular
en cada caso (a) y (b):
La aceleracin del c.m.
La fuerza de rozamiento para que
ruede sin deslizar

13.-Un cuerpo de 20 kg baja deslizando a lo largo de un plano inclinado 30


respecto a la horizontal, y de 10 m de longitud. Suponiendo que el coeficiente
de rozamiento entre el cuerpo y el plano es 0.2. Calcular:

El tiempo que tardar en recorrerlo y la velocidad con que llegar al final


del plano
Si el cuerpo tiene forma esfrica y baja rodando (sin deslizar) Con qu
velocidad llegar al final del plano inclinado? (radio de la esfera 10 cm.)
Explicar en cada uno de los casos en qu se transforma la energa
potencial inicial

14.-Calcular la
aceleracin del bloque, del
c.m. del disco, y la tensin
de la cuerda, suponiendo
que el disco tiene un radio
de 30 cm y rueda sin
deslizar sobre el plano
horizontal, la polea tiene
una masa despreciable.
Calclese la velocidad del
bloque una vez que haya
descendido 2 m partiendo
del reposo. (Emplear dos
procedimientos para el
clculo de este apartado).

Ley de Hooke
Robert Hooke (1676) descubri y estableci la ley que se utiliza para definir
las propiedades elsticas de un cuerpo. En el estudio de los efectos por las
fuerzas de tensin, observ que haba un aumento de la longitud del cuerpo,
que era proporcional a la fuerza aplicada, dentro de unos lmite bastante
amplios. Esta observacin puede generalizarse diciendo que la deformacin es
proporcional a la tensin deformadora, expresin que se conoce con el nombre
de ley de Hooke.
Si la fuerza deformadora sobrepasa un cierto valor, el cuerpo no volver a su
tamao (o forma) original despus de suprimir esa fuerza. Entonces se dice que
ha adquirido una deformacin permanente. La tensin mas pequea que produce
una deformacin permanente se llama lmite de elasticidad. Para fuerzas
deformadoras que rebasan el lmite de elasticidad no es aplicable la ley de
Hooke.

La resistencia de una barra, cable o muelle, se representa mucha veces por


una ecuacin de la forma
F=ks (1)
la cual establece que la deformacin s del cuerpo, respecto a su longitud sin
carga, es directamente proporcional a la fuerza deformadora F. La constante
k, o relacin entre la fuerza y la deformacin, se denomina constante de
fuerza y se expresa en newtons por metro, en dinas por centmetro o en
kilopondios por metro. Su valor es numricamente igual al de la fuerza que se
requiere para producir una deformacin unidad.

Ejemplo.- Un muelle cargado dentro de su lmite de elasticidad tiene una


longitud l0. Aplicando una fuerza Fa hacia arriba en el extremo inferior, se
comprime una longitud s. Hallar la energa potencial elstica del muelle.
Segn la ley de Hooke, el trabajo para comprimir el muelle una distancia ds es
dW=__ks ds;
por tanto, el trabajo realizado en contra de la fuerza elstica es
Impulso y momento

Impulso
El cambio en la cantidad de movimiento, producido en un cuerpo por una fuerza
externa, depende de la magnitud de la fuerza y tambin del tiempo que esta
acta sobre el cuerpo. De acuerdo con la segunda ley de Newton, tendremos:

F=ma=m dv = d(mv) = dp

dt dt dt (2)
pudiendo enunciarse la siguiente ley: La variacin de la cantidad de movimiento
de un cuerpo es proporcional a la fuerza que acta sobre el.

De la ecuacin anterior se deduce que


Fdt=dp (3)
El producto de la fuerza por el tiempo que esta acta se denomina impulso.
Este mide la variacin de l cantidad de movimiento producida por la fuerza
durante el tiempo de su aplicacin, pudiendo escribirse que, en un intervalo de
tiempo, la variacin total de la cantidad de movimiento vendr dada por
En la ecuacin el valor de la fuerza puede ser interpretado como el valor medio
de la misma durante el intervalo de la variacin. En un impacto la fuerza no
permanece casi nunca constante durante el intervalo de tiempo de la colisin,
sino que vara dentro de unos lmites muy grandes. Por tanto, la Ec. (5)
determina el valor medio de la fuerza durante el intervalo de contacto. Si
precisamos conocer la fuerza en un instante dado de la colisin, esta vendr
determinada por la variacin de la cantidad de movimiento en ese instante.
Siendo muy difcil conocer esa variacin, se puede, sin embargo, estudiar la
fuerza en funcin de la deformacin producida en el momento del choque.
Las ecuacion (3) indican que ningn objeto puede ser parado instantneamente
y que cuanto mas corto es el intervalo requerido para detener un cuerpo tanto
mayor puede ser la fuerza necesaria para conseguirlo. Una bomba tirada desde
una altura de varios miles de metros, tendr una gran cantidad de movimiento
en el impacto. Si el blanco es un barco, se parara en un corto espacio de tiempo
o atravesara la cubierta del barco. La cubierta acorazada de un barco es,
generalmente, insuficiente para impedir la penetracin de la bomba, por que las
fuerzas en juego son extremadamente grandes.

El signo negativo del resultado nos indica que la fuerza es de sentido opuesto a
la velocidad, resultando perfectamente lgico.

Momento
Momento Cintico

Anlogamente a como apareca la cantidad de movimiento en el caso del


movimiento de traslacin, aparece en el movimiento de rotacin la cantidad de
movimiento de rotacin. Del mismo modo que la cantidad de movimiento en el
movimiento rectilneo vena dada por el producto de la masa por la velocidad, la
cantidad de movimiento de rotacin se define como el producto del momento
de inercia por la velocidad angular, y suele denominarse momento cintico
Momento cintico =Ie (14)
Las unidades correspondientes a esta nueva magnitud pueden ser deducida a
partir de la frmula 14. En el sistema tcnico la unidad es la u.t.m.-m 2/seg.
En el sistema cegesimal I viene dado en gramos-cm2 y w en rad/seg; viniendo
dado el momento cintico en gramos-cm2/seg. En el sistema mks vendr
expresada en kg-m2/seg.

Conservacin del momento cintico.- La cantidad de movimiento de un cuerpo


en rotacin permanece constante mientras no exista ningn momento exterior
actuando sobre el mismo. Esta es la ley de la conservacin del momento
cintico. La misin de un volante de inercia actu0ando acoplado a un motor en
rotacin (basada en dicha ley) es mantener constante la velocidad del motor.
Como el momento de inercia del volante es grande, un par que acte sobre el,
produce variaciones en la cantidad de movimiento muy lentamente. Cuando el
motor se acelera, el volante acta con un par de reaccin que se opone a esta
aceleracin; cuando el motor tiende a disminuir la velocidad, el volante acta de
tal manera que la mantiene.
Si la distribucin de masa de un cuerpo en rotacin cambia, debe de cambiar
igualmente la velocidad angular para que se conserve la cantidad de
movimiento.
Momento de inercia o inercia de rotacin
Hemos visto que es necesario aplicar una fuerza a un cuerpo si queremos que se
produzca una aceleracin del mismo. Es necesaria una fuerza mayor para
comunicar una aceleracin
a un cuerpo de gran masa que para comunicar la misma aceleracin a otro
cuerpo de masa menor.

La aceleracin angular producida por un determinado par de fuerzas depende


no solamente de la masa del cuerpo, sino tambin de la distribucin de la misma
respecto del eje de giro. En la Fig. 3 una barra con dos pesos deslizantes W 1 y
W2 est soportada por un eje en el que se arrolla una cuerda de la que cuelga
un peso W. La velocidad de rotacin aumenta conforme se van acercando los
pesos al eje de giro. No ha habido ningn cambio de masa, sino nicamente de la
distribucin de la misma respecto del eje, alterndose el momento de inercia
del cuerpo.
Si tenemos una pequea masa m que gira en una trayectoria circular de radio r
alrededor de un eje, una fuerza tangencial dar a este cuerpo una aceleracin
tangencial que vendr dad por la relacina=F/m. El momento de la fuerza F
respecto del eje es L=Fr, de donde

L=mar=mr2x
El momento produce, pues, una aceleracin angular proporcional a l. El
producto mr2 es una caracterstica de la configuracin de la partcula respecto
del eje de giro. El momento de inercia I de un cuerpo pequeo alrededor de un
eje es igual al producto de la masa por el cuadrado del radio.
Momento de inercia = (masa)(radio)2

I=mr2 (9)
En un cuerpo grande cada partcula de materia contribuye al momento de
inercia del cuerpo en la cantidad mr2. El momento de inercia del cuerpo vendr
dado por la suma de estas contribuciones elementales
La unidad de momento de inercia es una unidad compuesta. En los sistemas
mtricos absolutos vendr dada en kilogramos-metros2 o en gramoscentmetro2. En el sistema tcnico la unidad de momento de inercia es la u.t.mm2.
En el caso de cuerpos regulares, el momento de inercia puede ser calculado sin
dificultad y expresado en funcin de la masa total del cuerpo y de las
dimensiones del mismo. Es preciso hacer notar que el valor del momento de
inercia depende de la posicin del eje elegido. La suma de la ecuacin (10)
puede ser reemplazada por la siguiente integral

Momento de una fuerza


Para un brazo dado, cuanto mayor es la fuerza, mayor es el efecto sobre el
movimiento de rotacin. Las dos cantidades, fuerza y brazo, tienen igual
importancia. Pueden integrarse en una magnitud nica , momento de una fuerza,
la cual mide la efectividad de la fuerza que produce la rotacin alrededor del
eje elegido. El momento de una fuerza se representara por el smbolo L.

El momento de una fuerza respecto a un eje elegido es el producto de la


fuerza por el brazo del momento
L=Fs (1)
Siempre debe seleccionarse un eje con respecto al que los momentos de una
fuerza pueden ser medidos.
El valor del momento producido por una fuerza dada depende del eje elegido.
La eleccin de un eje es completamente arbitraria; no necesita ser un eje real
o fulcro. En muchos casos, sin embargo, una eleccin adecuada del eje respecto
del cual tienen que ser calculados los momentos de las fuerzas simplifican
mucho un problema, porque puede reducir a cero el momento de una fuerza
cuya magnitud o direccin es desconocida.
Ya que el momento de una fuerza es el producto de una fuerza y una distancia,
su unidad es una unidad de fuerza por una unidad de distancia (1). La unidad de
momento de una fuerza en el sistema mks es el metro-newton. En el sistema
cegesimal, el centimetro-dina. Combinaciones anlogas de unidades de fuerza y
distancia dan unidades convenientes para el momento de una fuerza.

El momento de una fuerza es una magnitud vectorial. La direccin asignada al


vector es paralela el eje del momento de la fuerza.
En los casos en que todas las fuerzas actan sobre un mismo plano, los ejes, y
por tanto los momentos, son paralelos y solamente necesitan ser
Considerados los signos algebraicos de los momentos.

El signo algebraico de cada momento se determina por consideracin del


sentido de la rotacin que el momento tiende a producir.
Ejemplo.- Una palanca ligera horizontal tiene un metro de largo. Una fuerza de
2kp acta verticalmente hacia arriba sobre ella a 30 cm del extremo derecho.
Encontrar el momento respecto a cada extremo.
Ya que la fuerza es perpendicular a la palanca los brazos de los momentos
estn medidos a lo largo de la palanca.

Movimiento Circular Uniforme

Es el movimiento en el que la trayectoria es circular y el mvil recorre


distancias iguales en tiempos iguales en la circunferencia.
Por ejemplo el movimiento de un disco en un tornamesa, que da 33 revoluciones
cada minuto; ese disco da 66 revoluciones en dos minutos y 16.5 revoluciones
en medio minuto.
El conocimiento del movimiento circular uniforme es muy til en toda clase de
maquinaria, motores, etctera.
Qu es la velocidad tangencial en el movimiento circular uniforme?
Si el crculo tiene un radio r y da n vueltas cada segundo, al dar una vuelta un
punto de la circunferencia recorre 2r y al dar n vueltas la distancia que
recorre es:

El movimiento uniforme a lo largo de una lnea recta parece cosa


completamente natural. Por el contrario, si existe un cambio en la direccin del
movimiento, inmediatamente achacamos su causa a algn factor perturbador.

Lo mismo que es necesario aplicar una fuerza para cambiar la velocidad de un


objeto, deber actuar una fuerza para que se verifique un cambio de direccin.
Siempre que una fuerza acta sobre un cuerpo en direccin distinta de la del
movimiento original, produce un cambio de direccin

alrededor de un eje AA que no coincide con la vertical.


En este caso el par de fuerzas que produce la precesin son su peso m

aplicado

en el c.d.g. y la fuerza de reaccin m que aparece en el punto de apoyo O, el


cual se considera fijo. Si no existiese el efecto giroscpico la peonza caera
instantneamente al suelo por accin precisamente de este par de fuerzas (m ,
m ) que se genera (figura c).

En la realidad la peonza acaba por caer al suelo porque debido al rozamiento que
no hemos tenido en cuenta, el ngulo f se hace cada vez mayor.
La misma Tierra puede considerarse como un gran girscopo que gira con una
velocidad angular de 7,29 x 10-5 rad/s.
Como no es una esfera perfecta, la fuerza de atraccin del Sol no est aplicada
en el centro O de la Tierra sino en un punto P, apareciendo entonces un
momento. Su eje describe como en los casos anteriores, un movimiento de

precesin.
Cada veintisis mil aos describe un cono, de tal manera que su direccin, que es
ahora la de la estrella polar, estar dirigida hacia la estrella Vega de la
constelacin de Lira dentro de 12 800 aos.

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