UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

CONTROL III

Captulo 5
Control PID Discreto
5.1 Algoritmo de Control PID en Tiempo Continuo
Antes de abordar el diseo de un Controlador PID en tiempo discreto,
recordemos algunos conceptos tericos respecto al Controlador PID en tiempo continuo.
El algoritmo del controlador PID bastante difundido en la comunidad
universitaria, viene dada por:

1
u (t ) K P e(t )
T
i

e(t )dt T

de(t )

dt

(5.1)

donde e(t ) r (t ) y (t ) es la seal de error, u(t) es la seal o fuerza de control, y(t) es

la salida controlada del proceso o planta, r(t) es la seal de referencia deseada o setpoint, KP es la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral, y Td es la
constante de tiempo derivativo. El algoritmo dado en la ecuacin (5.1) se denomina
tambin algoritmo ISA (Instrument Society of America) o algoritmo PID no
interactuante.
En el dominio de Laplace, la ecuacin (5.1) toma la forma:

1
u (s) K P 1
Td s e( s )
Ti s

(5.2)
donde e( s ) r ( s ) y ( s ) .
Podemos citar algunos otros algoritmos de control PID empleados comercialmente:
1) Controlador PID interactuante.

1 t
de(t )
u (t ) K ' e(t ) ' e(t )dt 1 Td'
dt
Ti 0

(5.3)

2) Controlador PID ideal paralelo.

u (t ) K P e(t ) K i e(t ) dt K d
0

de(t )
dt

(5.4)

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Foxboro y Fisher emplean el algoritmo PID no interactuante, mientras que Honeywell y

Texas usan el algoritmo interactuante.
Notar que (5.4) es equivalente a (5.1). Por otro lado, se puede demostrar que
(5.1) tiene una correspondencia directa con (5.3) siempre que Td

1
Ti .
4

Los algoritmos PID descritos operan con una seal de error e(t), la cual es
generada en lnea (On-Line), es decir, con el controlador en plena accin, tal como se
ilustra en la figura 5.1, en donde tambin se muestran las seales de disturbio o
perturbaciones l (en la carga) y n (en la medicin).
+
r(t) +

e(t)
-

Controlador
PID

l(t)
u(t)

+
Planta

n(t)
y(t)

Figura 5.1: Diagrama de bloques de un

Sistema de Control PID en tiempo continuo.

La configuracin bsica del algoritmo PID mostrado en la ecuacin (2.1) se

puede modificar introduciendo ciertas caractersticas con la finalidad de que su
rendimiento mejore sustancialmente. Por ejemplo, no podemos evitar que puedan
ocurrir cambios bruscos del error e(t), los cuales pueden hacer incrementar el trmino
derivativo:
de(t )
d

(r (t ) y (t ))
dt
dt

y su efecto se puede apaciguar si es que utilizamos como seal de entrada nicamente la

seal realimentada y(t) en lugar de e(t). De esta forma, la ecuacin (5.1) se convierte en:

1
u1 (t ) K P e(t )
Ti

e(t )dt T
0

dy (t )

dt

(5.5)

mientras que la ecuacin (5.2) toma la forma:

1
u1 ( s ) K P 1
e( s ) K P Td s y ( s )
Ti s

(5.6)

Otra modificacin importante es filtrar la accin derivativa del controlador PID original
mediante un filtro de primer (o segundo) orden para disminuir el ruido derivativo. Esta
caracterstica limita la amplificacin del ruido de medicin de alta frecuencia en la
salida del controlador. La seal de control ser as menos ruidosa y la ganancia en alta
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frecuencia permanecer dentro de cotas apropiadas. Un trmino derivativo prctico, ya

que un derivador puro no puede realizarse exactamente, puede aproximarse por un
sistema de primer orden con una constante de tiempo Tf que a menudo se normaliza con
respecto al tiempo derivativo Td. Por consiguiente, el derivador del algoritmo PID
(ecuacin (5.6)) se modifica como:
Td s
;
1 Tf s

Tf

Td
N

donde N es una constante que vara de 3 a 10 y es conocida como la cota de la ganancia

derivativa. Luego el algoritmo (5.6) se convierte en:
K p Td s

1
u1 ( s ) K P 1
y( s) P( s) I ( s) D( s)
e( s )
Ti s
1 Tf s

(5.7)
donde:
P ( s ) K P e( s );

I (s)

KP
e( s );
Ti s

D( s )

K P Td s
y ( s)
1 Tf s

En toda implementacin prctica, la seal de salida del controlador debe de estar

limitada por dos razones:
1) Su magnitud no debe de exceder el rango permitido por el sistema de
adquisicin de datos, y
2) Su valor no debe exceder el rango permitido por el actuador.
Por estas razones es que debemos introducir un limitador a la salida del
controlador. Lamentablemente este limitador, que es un elemento no lineal, es el
causante del efecto denominado en ingls windup. Cuando la magnitud de la seal de
control u(t) sobrepasa los lmites del limitador, tal efecto se manifiesta como un
incremento del trmino integral del controlador, lo que a su vez provoca un aumento del
sobreimpulso y del tiempo de establecimiento en la seal controlada y(t).
Para evitar el efecto windup, no debemos de usar el trmino integral en los
casos en que la seal de control u1(t) sobrepase los lmites de operacin umin y umax, con
el fin de evitar la saturacin del limitador. Una forma de implementar sta accin anti
windup se da a continuacin:
u1 (t ) P (t ) D (t ) I (t )
u (t ) P (t ) D (t )
u (t ) u1 (t )

si

u (t ) P (t ) D (t )

si

u1 (t ) u min

u min u1 (t ) u max
si

u1 (t ) u max

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5.2 Algoritmo de Control PID en Tiempo Discreto

El esquema de un Sistema de Control PID en tiempo discreto se muestra en la
figura 5.2.
r(k) +

e(k)

Controlador
PID

u(k)

Planta

y(k)

Figura 5.2: Diagrama de bloques de un

Sistema de Control PID Discreto.
Sea k el ndice de tiempo discreto, el cual est relacionado con el tiempo
continuo t mediante la relacin t kT , donde T es el periodo de muestreo o de
discretizacin. La parte proporcional del controlador PID en tiempo continuo dada por
P K P e(s ) vendr representada en tiempo discreto por:
P K P e(k )

(5.8)
t
KP
K
e( s ) , o lo que es lo mismo I (t ) P e(t ) dt vendr
0
Ti s
Ti
expresada en tiempo discreto por la siguiente aproximacin trapezoidal:

La parte integral I ( s )

I (k )
I (k )

KP
Ti

KP
Ti

k 1

i 1

T
i 1

[e(i ) e(i 1)]

2
[e(i ) e(i 1)] K P [e( k ) e( k 1)]

T
2
Ti
2

donde, para el tiempo discreto (k-1) se cumple que:

I ( k 1)

KP
Ti

k 1

T
i 1

[e(i ) e(i 1)]

2

Restando I(k-1) de I(k) se obtiene:

I ( k ) I ( k 1)

La parte derivativa D ( s )

K PT
[e( k ) e( k 1)]
2Ti

(5.9)

K P Td s
y ( s ) se puede escribir como:
1 Tf s

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(1 T f s ) D ( s ) K P Td s y ( s )
(t ) K T y
(t )
D (t ) T D
f

y aproximando las derivadas

1)), se obtiene:

(t )
D

e y (t ) por atraso (desplazamiento de k hacia (k-

D (k ) D (k 1)
y (k ) y (k 1)
K P Td

T
T

D (t ) T f

Despejando D(k), y considerando T f

Td
, la parte derivativa discreta queda entonces
N

como:
D (k )

Td
{D( k 1) K P N [ y (k ) y (k 1)]}
( NT Td )
(5.10)

Por consiguiente, el algoritmo PID discreto usado en las implementaciones en

tiempo real tiene la siguiente forma:
u ( k ) P (k ) I (k ) D (k )

(5.11)

5.3 Ejemplo de Aplicacin

Como ejemplo, veamos el proceso tanque de agua mostrado en la figura 5.3. En este
proceso, el agua fra que se enva al tanque se calienta en forma controlada. El agua
calentada que sale del tanque puede ser usado luego por los consumidores. Como se
podr apreciar, este proceso es multivariable porque posee dos entradas de control: el
flujo de entrada al tanque y el calor suministrado al agua mediante una resistencia
elctrica, y dos variables a controlar: el nivel del tanque y la temperatura de salida del
agua calentada. La tabla 5.1 describe las variables y los valores de los parmetros del
tanque de agua mostrado en la figura 5.3.

Qi
S

Rh
Ct
Rt

Q0
d0

Figura 5.3: Proceso tanque de agua.

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Tabla 5.1: Parmetros y variables del proceso tanque de agua.

Smbolo
ds
S
H
H
h
Q

Qi
Qi

qi
Q0

q0
Rh

d0
A0

Av
Cc

Cv
Cd

Cp

Ct

Rt

a
0
0
0
i
i

T
0
s
c

Descripcin
Dimetro del tanque
Seccin circular del tanque
Nivel del agua en estado estable
Nivel del agua
Nivel perturbacional del agua: h H H
Flujo de agua en estado estable
Flujo de agua de entrada al tanque
Flujo de entrada en estado estable
Flujo perturbacional del agua: qi Qi Qi
Flujo de agua de salida del tanque
Flujo perturbacional a la salida: q 0 Q0 Q0
Resistencia hidralica del tanque: Rh H / Q
Aceleracin de la gravedad
Densidad del agua
Dimetro del orificio de salida
Seccin del orificio de salida
Seccin de la vena contracta
Coeficiente de correccin entre A0 y Av
Coeficiente de correccin por prdidas
Coeficiente de descarga : C d C v C c
Factor de flujo turbulento: a C d Ao 2 g
Calor especfico del agua
Capacitancia trmica del tanque: Ct SH C p

Valor
0.0265
0.055

Unid.
m
m2

Resistencia trmica del tanque: Rt C Q

p
Temperatura ambiente
Temperatura en el tanque en estado estable
Temperatura del agua de salida
Temperatura perturbacional: 0 o o
Calor entregado por la resistencia elctrica
Calor entregado en estado estable
Calor del agua en el tanque
Calor que toma el flujo de salida
o a
Calor que se libera al exterior: s
Rt
Calor que trae consigo el flujo de entrada

Modelo Lineal del Proceso Nivel de Agua

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Modelo Lineal del Proceso Temperatura

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