PROYECTO FINAL - Control Digital

SE REALIZAN TRABAJOS DE CONTROL ANALOGICO, CONTROL

DIGITAL Y SEALES DISCRETAS
CONTACTO: 300 616 0902
GUA DE ACTIVIDADES
El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola entrega.
Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern
ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los estudiantes del grupo colaborativo.
Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio propuesto en
el tema denominado Aportes al proyecto final. Para el desarrollo de la primera actividad se
propone el siguiente esquema de control:

Ejercicio 1:
a) Calcule la constante de error de posicin Kp, el error en estado estacionario ante una
entrada escaln unitario y el tiempo de establecimiento para la funcin de
transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado.
b) Disee un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un sobre
impuls mximo de 20% y un tiempo de establecimiento menor de 2 segundos.
Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.1 segundos.
Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

DESARROLLO:
El primer anlisis se realiza al sistema de control de lazo cerrado sin controlador:

De donde salen como ecuaciones:

(1)
(2)
Reemplazando (1) en (2) y aplicando operador asterisco:

]*

Ahora,
[

]*

Reemplazando (3) en (4)

Ecuacin en diferencia del sistema de control:

=
Sabemos, que

Donde

es el operador de transformada Z.
=

A travs de la funcin C2DM de MATLAB que convierte sistemas continuos LTI a tiempo
discreto, se hallan los coeficientes numerador y denominador de la transformada Z.

De donde:
[nGZ]= [0 0.0045 0.0041]
[dGZ]=[1 -1.7236 0.7408]
La transformada de la planta y el retenedor de orden cero (zoh) es:

La funcin de transferencia de discretizada queda:

a) Calcule la constante de error de posicin Kp, el error en estado estacionario ante una
entrada escaln unitario y el tiempo de establecimiento para la funcin de
transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado.

Calcule la constante de error de posicin

Calcule el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario:

La formula general para hallar el error de estado estacionario es la siguiente,

Pero, ya que la entrada es un escaln unitario

, y utilizando el valor de

se

obtiene la formula.

Donde,

Esta frmula permite simplificar en gran medida el clculo del error en estado estacionario
para una entrada escaln unitario.

Calcule el tiempo de establecimiento para la funcin de transferencia de la planta

discretizada sin controlador en lazo cerrado.

Para hallar el tiempo de establecimiento se toma la planta y se iguala con la ecuacin general
de segundo orden para hallar sus parmetros:

Entonces

De lo anterior se puede deducir:

Para calcular el tiempo de establecimiento:

b) Disee un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un sobre
impuls mximo de 20% y un tiempo de establecimiento menor de 2 segundos.
Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.1 segundos.

Sp= 20%

Para encontrar el rea de diseo, se utilizan las siguientes ecuaciones:

Graficando esta zona de diseo se obtiene:

FIG1. Zona de diseo Controlador PID.

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La ecuacin de un controlador PID

Utilizamos los datos anteriormente encontrados y hallamos la planta con el retenedor de

orden cero (Zoh).

Quedando como funcin de transferencia pulso:

Utilizando la ecuacin anterior, y la funcin de transferencia pulso de un controlador PID

digital
, construimos el modelo de sistema de control digital en funcin de la
transformada z para el que la funcin de transferencia pulso se deduce substituyendo las
ecuaciones
, en la ecuacin:

Funcin de transferencia pulso de un controlador PID digital

Para desarrollar el controlador PID por mtodos manuales es bastante complicado, as que
utilizaremos la herramienta sisotool de MATLAB para hallar las constantes Kp, Ki y Kd.

FIG2. Ecuacin del controlador en SISOTOOL

Ecuacin del controlador PID:

Se comprueba la accin del controlador mediante la herramienta SIMULINK de MATLAB.

FIG3. Diagrama SIMULINK para comprobar controlador.

Ejercicio 2:
Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

a)

Calcule la constante de error de velocidad Kv, el error en estado estacionario ante una
entrada escaln unitario para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin
controlador en lazo cerrado; y el margen de fase para la funcin de transferencia de la
planta discretizada sin controlador en lazo abierto.

Constante de error de velocidad Kv

Ahora,

De donde,

Entonces para hallar Kv:

Encontrar el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario para la
funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado

Tenemos que G (Z):

La ecuacin para encontrar el error de estado estacionario es

De donde despus de una serie de operaciones algebraicas se obtiene:

Hallar el margen de fase para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin

controlador en lazo abierto.

Para hallar el margen de Fase se aplica la transformada bilineal:

Entonces:

De donde al final se obtiene:

El siguiente paso es graficar

margen de fase:

en MATLAB y calcular en el diagrama de bode el valor del

Para mayor facilidad de clculo se cambio la W por la S, para manejarlo en matlab.

FIG4. Margen de fase

Como se puede observar el margen de fase es de PM= 48.3 que no est lejos del PM pedido
por el numeral (b) por esta razn hay que compensar.

b) Disee un compensador digital en adelanto-atraso para que el sistema en lazo cerrado

tenga un margen de fase de 50 y la constante de error de velocidad sea Kv= 2.
Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.2 segundos.
Condiciones de diseo:

Hay que ajustar el margen de fase de 90 a 60, afectando el estado transitorio.

Kv es una condicin de diseo que afecta el estado estable.

Para este caso s e va a utilizar un compensador de primer orden por su facilidad y pronto
entendimiento:

Donde la ganancia Kd debe ser

Para disear se deben tener las siguientes consideraciones:

Para que no afecte la respuesta de estado estacionario o el polo (zp) debe ser un valor
real dentro del crculo unitario.
Para un adelanto de fase, el cero es mayor que el polo (zo > zp) y Kd es mayor que 1
(Kd > 1).
Se tiene a

como:

Para el sistema de control completo es necesario incluir el controlador

resultado:

, dando como

Para el sistema de control se deben estipular una regin de diseo del compensador, el
enunciado nos da un Ts=0.2, pero es necesario tambin tener un factor de amortiguamiento
por esta razn se asumir un factor de amortiguamiento de =0.5.

Como condiciones de la zona de diseo se tiene:

Evaluamos para las condiciones de diseo:

Y para facilitar el anlisis manual hacemos ZPK de matlab a G(Z), quedando una ecuacin de
polos y ceros ms fcil de entender:

Para compensar en fase no se puede hacer solo con ganancia, ya que el aporte en fase del
compensador seria de 0.
El margen de fase en este caso est en 57.66, se necesitan compensar 7.66,Y se tiene que
pasar de un Kv=0 a un Kv=2.
Uno de los mtodos ms utilizados para compensar es ayudado del compensador atraso o
adelanto, eliminar un polo de la funcin de transferencia
y con el polo que queda del
compensador, compensar el faltante de margen de fase.

Elimine el polo localizado en Z=0.8086 y para encontrar el Zp y Kd se utilizara SISOTOOL de

MATLAB.

FIG5. Margen de fase y LGR controlador.

En la figura anterior se observa que las condiciones de margen de fase han sido superadas,
ahora en la siguiente figura se observara, el valor del polo Zp y la ganancia K.

De esta manera el compensador adelanto-atraso tiene la forma:

1.2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de ejercicios que
MATLAB. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio
propuesto en el tema denominado Aportes al proyecto final. Para el desarrollo de la segunda
actividad se utilizar el mismo esquema de control de la primera actividad.

Ejercicio 3:
Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice MATLAB para:
a) Dibujar la respuesta de la planta
ante una entrada escaln unitario los valores de
encontrados en el inciso (a)?

en lazo cerrado sin controlador

y

corresponden a los

Para dibujar la planta en lazo cerrado se utiliza el siguiente cdigo en MATLAB

Los valores de de
y
en lazo cerrado, verifican el correcto desarrollo del inciso (a) del
punto 1 en la parte terica.

FIG6. Lazo cerrado PLANTA

b) Dibujar la respuesta del sistema con controlador en lazo cerrado ante un escaln
unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y sobre impulso corresponden a
los encontrados en el inciso (b)?

Para dibujar controlador y planta en lazo cerrado se utiliza el siguiente cdigo en

MATLAB

Los valores de de tiempo de establecimiento y sobre impulso en lazo cerrado,

verifican el correcto desarrollo del inciso (b) del punto 1 en la parte terica.

FIG7. Lazo cerrado planta vs Controlador

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Ejercicio 4:
a) Con los valores del Ejercicio 2 de la Actividad Terica, utilice MATLAB para Dibujar el
diagrama de Bode de la planta
El margen de fase corresponde al encontrado en
el inciso (a) del segundo punto?
Para dibujar el diagrama de bode de

, se utilizo el siguiente cdigo:

De donde se obtuvo:

FIG8. Margen de fase en MATLAB

Con un de
, que es muy similar pero no igual al margen de fase encontrado en el
inciso a) del segundo punto; no son iguales por algunos pequeos errores de clculo.

b) Dibujar el diagrama de Bode del sistema compensado. El margen de fase corresponde

al encontrado en el inciso (b) del segundo punto?
Para dibujar el diagrama de bode de
cdigo:

, del sistema compensado se utilizo el siguiente

FIG9. Diagrama de Bode y margen de fase

Para este punto el margen de fase corresponde a 50.7, muy similar al margen de fase del
inciso (b) del segundo punto, se pudieron presentar errores de clculo.

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