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SINTONIZACINPTIMADEUNCONTROLADORPARAUNATURBINAELICACON
GENERADORSNCRONODEMAGNETIZACINPERMANENTE
OPTIMALTUNINGOFACONTROLLERINAWINDTURBINEEQUIPPEDWITHA
PERMANENTMAGNETIZEDSYNCHRONOUSGENERATOR
Santiago SnchezAcevedo1, Maximiliano Bueno Lpez2 & Edilson Delgado Trejos3
1.I.E.,M.Sc.,Docente,InstitutoTecnolgicoMetropolitano,GrupoMIRP(ITM),Medelln,Colombia.
2.I.E.,M.Sc.,Est.Doctorado,UniversidadNacionalAutnomadeMxico.
3.I.E.,Ph.D.,DirectorCentrodeInvestigacinGrupoMIRP,InstitutoTecnolgicoMetropolitano(ITM),
Medelln,Colombia
santiagosanchez@itm.edu.co.
Recibidoparaevaluacin:29deMayode2009
Aceptacin:1deJuniode2009
Entregadeversinfinal:12deJuniode2009
R esu men
Esteartculopresentaeldiseodeuncontroladorlineal,elsistemadecontrolesentrenadoparahallarlaganancia
del regulador minimizando la energa de entrada y el error de seguimiento. El problema de sintonizacin es
resueltoconlaoptimizacinporcmulodepartculasenlaturbinadevientosecontrolalavelocidaddelgenerador
sncronodemagnetizacinpermanenteconectadoaunconvertidorchopperrepresentadoporunacargaresistiva
variablelaturbinaempleaelmodelodeejergido.Paraeldesarrolloypruebadelsistemadecontrolseusael
modeloenelsistemadecoordenadasdelrotor.
Palabras Clave:
Controllineal,Generadorsncrono,Turbinadeviento.
Abstr act
This paper presents the design of a linear controller the system control is trained with the particles swarm
technique.Thecontrolsystemis trainedtofindthegainoftheregulatorminimizingtheinput energyandthe
trackingerror.Thetuningproblemissolvedwiththeoptimizationmethodofparticlesswarminthewindturbine
therotorspeedofthepermanentmagnetizedsynchronousgeneratoristheoutputvariableandisconnectedtoa
chopperconverterrepresentedbyavariableresistiveload,theturbineusesarigiddrivetrain.Inordertodevelop
andtestthesystemthecontrolemploysthegeneratormodelintherotorcoordinates.
Keywords:
Linearcontrol,Synchronousgenerator,Windturbine.
Energtica Nmero 41, Diciembre de 2008 Julio de 2009, Medelln Colombia ISSN 01209833. pp. 4960
49
49
EnergticaNmero41,Diciembrede2008Juliode2009,MedellnColombiaISSN01209833
1. INTRODUCCIN
Lasturbinaselicassediseanparaconvertirlaenerga
del viento (energa cintica)en la energa mecnica.
Luegoenlos generadores delaturbina,staenerga
mecnicaseconvierteenelectricidad.Laelectricidad
generada se puede almacenar en bateras, o utilizar
directamente.
Eldesarrollodelaenergaelicaenlosltimosaos
ha sido cuestionada por asuntos de la calidad de
potencia suministrada. Para esto la, norma
internacionalIEC6140021"Medicinyevaluacin
decalidaddepotenciaenturbinasdeviento"hasido
desarrolladoparahacerfrenteaesteproblema.(Vilar,
etal.,2003)
Una turbina de viento contiene una cantidad de
dispositivos necesarios para que la explotacin del
recursoelicoserealicedelamaneramssatisfactoria
posible.Describiendounpocoloscomponentesbsicos
queposeeunaerogenerador,setienequelagndola
es la quecontienelos componentes clave, incluyeel
multiplicadoryelgenerador elctrico.Las palas del
rotor son las encargadas de capturar el viento y
transmitir la potencia hacia el buje. En los
aerogeneradores modernos cada palamidealrededor
de27metrosdelongitudysudiseoesmuyparecido
aldelaladeunavin.Elbujederotoreselencargado
de realizar la conexin mecnica entre las palas del
aerogeneradorconelejedebajavelocidad,elcuala
suvezconectavaconectadoalacajamultiplicadora
develocidad,enlosaerogeneradoresmodernoseleje
de baja velocidad gira dentro del rango de 19 a 30
revolucionesporminuto,elcualesunabuenavelocidad
para la produccin de energa elctrica, este eje
contieneconductosdelsistemahidrulicoparapermitir
elfuncionamientodelosfrenosaerodinmicos.
Lacajamultiplicadoraeslaencargadadeelevarhasta
50veceslasrevolucionesdelejedebajavelocidady
transmitirla a un eje de alta velocidad el cual esta
acoplado al generador elctrico, donde dichos
generadores pueden ser de diversos tipos, en este
trabajo se emplea el generador sncrono de
magnetizacin permanente (GSMP) para velocidad
variable.
EnColombiasehanvistoavancesenestecampo,en
lapartealtadelapennsuladeLaGuajira,alnortedel
pas,vientosquesoplanenunrangopromedioanual
de [89] m/s son el potencial energtico del Parque
50
ElicoenColombia,basedeunproyectodedesarrollo
ruralpara5.000familiasindgenas.Eneseproyecto,
que se encuentra en su fase de laboratorio elico,
convergen dos empresas privadas, un resguardo
(jurisdiccin)indgenaylasmunicipalidadesdeUribia
yManaure,queconstituyeronlasociedadprestadora
de servicios pblicos Wayu ESP. La capacidad de
generacinesaproximadaa20megavatios.
Laspequeas turbinasdevientosonaplicadascomo
sistemasautnomosdondeserequierelacargadeun
bancodebaterasoconsistemashbridosqueemplean
generadoresconsistemadecombustinyelica,este
trabajoprimeroseenfocaenunadescripcingeneral
delosaspectosbsicosdelasturbinasdeviento,luego
sepresentaelmodelodelejergidoenlaturbina,se
presenta una seccin del generador sncrono de
magnetizacinpermanentedondesedescribeelmodelo
enlosejesdirectosycuadraturatpicosenelcontrol
demquinasdecorrientealterna(SnchezyGiraldo,
2008),lamquinaalimentaunacargavariableRLla
cualmodelaelconvertidorDC,luego,sedescribeel
controllinealylasfuncionesdedesempeoparaevaluar
elcomportamientodelsistema.Lasltimassecciones
describen el mtodo de optimizacin por cmulo de
partculas usado para sintonizar el controlador, la
sintonizacin del controlador los resultados y
conclusiones.
2. CONTROL DE TURBINAS ELICAS
Losmtodosactualesparacontroldeturbinaselicas
sebasanenlaregindeoperacindeesta.Laprincipal
tendencia es el uso de sistemas SISO. Un diagrama
debloquesdeuncontrolgeneraldeturbinassemuestra
enlaFigura1.
DondeVmeanes lavelocidad delviento,Prefes la
potencia de referencia, b ref es el ngulo de
referencia,Trefeseltorquedereferencia, b adjand
Tadj son los ngulos de correccin y el par
respectivamente b es el ngulo actual, Pout es la
potenciadesalidayTgeselpardelgenerador.
Las turbinas elicas estn compuestas de tres partes
principales:elrotor,cajadevelocidad,elgenerador.El
voltajeyelngulodegirosonlasvariablestpicamentea
controlar.EnlaFigura2semuestraundiagramadebloques
quepresentacadaunadelaspartes(Jonhson,etal.,2006).
Sintonizacinptimadeuncontroladorparaunaturbinaelicacongeneradorsncronodemagnetizacinpermanente
Snchez,Bueno&Delgado
Lavelocidaddelvientoestsiemprefluctuando,por
loquesucontenidoenergticovaradeformacontinua.
Lamagnituddeesafluctuacindependetantodelas
condiciones climticas como de las condiciones de
superficielocalesydelosobstculos.Lacomponente
variable del viento puede contener gran cantidad de
energaaaltasfrecuencias.Laproduccindeenerga
deunaturbinaelicavariarconformevareelviento,
aunque las variaciones ms rpidas debidas a
turbulencias, sern hasta cierto punto compensadas
porlainerciadelrotordelaturbinaelica.Sinembargo,
las turbulencias deben tenerse en cuenta durante el
diseo ya que si las frecuencias de las rfagas
coincidenconlafrecuencianaturaldelosmateriales
delosaerogeneradores,puedenproducirseseriosdaos
enlaestructuraporfatiga.(Muhando,etal.,2007)
Elvientoatmosfricopuededescribirsecomolasuma
dedostrminos.Elprimero,constantequerepresenta
lavelocidadmedia.Elsegundovaraconeltiempoy
representalasfluctuaciones(Hossein,etal.,2004)
Deacuerdoconlacondicindeviento,lavariablede
velocidaddelgeneradordelaturbinaelicadelsistema
se puede analizar desde tres diferentes aspectos: La
primeraeslafasedeinicio.Mientraslavelocidaddel
vientoeslosuficientementealta,laturbinaelicapuede
iniciarestaetapaynosernecesarioelcontrol.Enla
segunda etapa, se consideran variaciones en la
velocidaddelviento,loquesereflejaenlavariacin
delaenergaelctricagenerada.Aunque,enteora,la
velocidadangulardelasaspasdelrotorpuedevariar
arbitrariamenteenfuncindelavelocidaddelviento,
cuando la velocidad del viento sea inferior a un
determinadovalor,elcoeficientedepotenciatieneque
mantenerseaunvalorconstantedebidoalimitaciones
mecnicas.Lavelocidadderotacindelasaspasdel
rotor se debe ajustar a la velocidad del viento, para
esto se requiere control de la variable de velocidad
(Tao,etal.,2005).
En la tercera fase, la turbina elica opera bajo
condiciones nominales develocidady potencia,bajo
estascondicioneslavelocidadderotacindelrotory
lapotenciadesalidadebenmantenersedentrodeun
valor limitado debido a restricciones mecnicas y
elctricasenlafabricacindelaturbina(Zhang,etal.,
2006).
Cuandosediseaelcontroldevelocidadparaturbinas
elicas,semanejaunagranresonancia,debidoalano
linealidad de los sistemas dinmicos originada por
51
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variacionesproducidasporlaturbulenciadelviento.
Estorequierebuenconocimientodeladinmicapara
elcontrol(Aouzellag,etal.,2007).
116
CP =0.22
- 5e
l
l esunarelacinentrelavelocidaddelapuntadelas
En(Boukhezzaretal.,2005)sepresentauncontrolador
nolinealdevelocidadparaunaturbinaelicaconun
generador de induccin de alimentacin doble. La
eficienciayfiabilidaddelapotenciaobtenidaapartir
del viento es mostrada dependiendo de la estrategia
decontrolaplicada.Segnelperfildelasvariaciones
repentinasdelviento,elrendimientodelaturbinaelica
disminuyecausandoproblemasenlaredelctrica.Por
lalimitacindelascargasmecnicasyvariacionesde
velocidad derotacin, se propone uncontrolador en
cascadabasadoenlasaproximacionesdelasvariables.
-12.5
aspasdelaturbinaylavelocidaddelvientocercadel
rotor,secalculaapartirdelaecuacin(3).
l =
wLRa
v
pr Ra3
Twt =
CT (l )v2
2
pr Ra2
CP( l )v3
2
(1)
donde esladensidaddelaire,Raelradiodelaturbina,
Cpelcoeficientederendimientodepotencia, latasa
develocidad,vlavelocidaddelviento.
ElcoeficientederendimientodelparmecnicoCT es
definidocomoCT= CP/.
Lavelocidadangularenelladodelaturbina( wL )es
funcindelavelocidadangulardelladodelgenerador
( wH )ysecalculasegn(5).
w H
G
(5)
CT = a 0 + a1l +a 2l 2
(4)
dondeGeselcoeficientedelacajadecambios.
Pw =
(3)
w L =
3. MODELO DE LA TURBINA CON EJ E
RGIDO
(2)
(6)
Sintonizacinptimadeuncontroladorparaunaturbinaelicacongeneradorsncronodemagnetizacinpermanente
Snchez,Bueno&Delgado
Tm =
Twt
G
(7)
Reemplazandolasecuaciones(3),(4)y(6)en(7),el
parenelgeneradorserepresentaporlaecuacin(8)
conloscoeficientesdii={1,2,3},calculadosconlos
parmetros de la aproximacin del coeficiente de
desempeoylaturbiarespectivamente.
Tm =
(8)
dq
=w
dt
dw Tm Te
=
dt
J J
msab = Risab + Ls
(9)
(10)
disab
( jn e )
+wj me p
dt
(11)
Elparelectromagnticodelamquinaseexpresaporlos
flujosylascorrientesdeestatorcomo Te = j a ib -j b ia
(Bose,2002),laFigura4presentalamquinaenelmarco
estacionarioconectadaaunacargaRLvariable,lacual
describeelsistemadeelectrnicadepotencia.Alaplicar
la transformada de Park y presentar el modelo como
generador con las corrientes negativas el sistema es
expresadoenlascoordenadasdelrotorlascualeshacen
simpleeldiseodelcontroladordebidoaquesusseales
sontratadascomocorrientedirectaysereduceatrabajar
con dos ejes. El sistema se modela en el conjunto de
ecuaciones (1215) donde idq y udq representan las
corrientes y voltajes del estator en el eje directo d y
cuadraturaqrespectivamente.
Figura4. Generadorsncronodemagnetizacinpermanenteenelmarcoestacionario.
dq
=w
dt
dw Tm np
=
+ j miq
dt
J
J
did
dt
did
uq = - Riq - n p Lswid - Ls
+ wjm
dt
ud = - Rid + n p Lswiq - Ls
(12)
(13)
(14)
Elsistemaenespaciodeestadosserepresentaen(16)
(19)alalimentarlacargaRLcomosedescribeenla
Figura 4, L es la inductancia de la carga, R la
resistenciadelacarga,JHelcoeficientedeinerciaen
elladodelgenerador,elvectordeestadosx=[x1,x2,
x3]=[id,iq, ],lasentradasalsistemau=[RL,v]yla
salida (Cutululisetal.,2006).
(15)
53
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dx1
1
=
(16)
( - Rx1 + n p ( L + Ls)x2 x3 - x1u1)
dt L + Ls
dx2
1
=
( - Rx2 - n p ( L + Ls )x1 x3 + n pj mx3 - x2u1) (17)
dt L + Ls
dx3
1 d1 2 d2
d3 2
=
h u2 + 2 u 2 x3 + 3 x3 + n pj mx2
dt J H G
G
G
y =[0 0 1]x
(18)
(19)
5. CONTROLADOR LINEAL
Esta seccin presenta el mtodo de control lineal
proporcionalintegral(PI)yporreubicacindepolos.
La idea principal es controlar la velocidad del
generadormediantelavariacindelacargaresistiva
comoentrada.Considereunsistemainvarianteenel
tiempo dela forma de(20), dondex es elvector de
estados,uelvectorquecontienelassealesdecontrol
y f(, ) es una funcin vectorial no lineal que
satisfacelacondicindeexistenciadelasolucinde
laecuacindiferencial.
x = f ( x, u )
(20)
fL = xd - x
fL = ( xd - x)T ( xd - x)
(22)
fL = ( xd - x) Q( xd -x)
(23)
unamodificacinde(21),elerrorabsoluto,laintegral
delvalorabsolutodelerrorporeltiempo(ITAE).
6. OPTIMIZACIN POR CMULO DE
PRTICULAS
El mtodo de optimizacin ha sido inspirado por el
movimiento de aves en busca de comida. Las
caractersticassonderpidocmputoyconvergencia
temprana,seempleaenproblemasdeoptimizacina
nivel de ingeniera. El mtodo puede combinar
estrategiasdealgoritmosevolutivos,puedepresentar
problemas de convergencialocalindeseada debidoa
undecrementoenladiversidaddelapoblacin.
En el algoritmo cada partculaes un miembro de la
poblacin y representa una posible solucin en el
espaciodebsqueda,yieselvectordeposicin,viel
vector de velocidad, pb es la partcula que mejor
solucin entrega y gb es la mejor partcula de la
generacin(Cagninaetal.,2007,DebaoyChunXia,
2008,KennedyyEberhart,1995).
Las actualizaciones decadapartculaylavelocidad
encadageneracinsondescritasen(24)y(25).
(24)
yi k +
(25)
= yi k + vi k +
dondekeselvalordelaiteracinogeneracin,c1 yc2
son constantes. Las variables r1 y r2 representan
valoresaleatoriosuniformementedistribuidosencada
iteracin,weselcoeficientedeinerciadelsistemay
seexpresaen(26)(Hosseinetal.,2006),lavelocidad
de la partcula se actualiza de forma que asocia su
nuevo valor con el coeficiente de inercia, las
caractersticas del segundotrmino dela derechaen
(24) que se denomina el conocimiento previo de la
partcularelacionalamejorsolucinexperimentaday
el tercer trmino que relaciona la velocidad de la
partculaconlamejorexperienciadelgrupo.Alemplear
(26)enelalgoritmoserealizaunabsquedaglobalen
laetapainicialyalfinallabsquedapasaaserms
localizada,debidoaldecrementoenw.Estealgoritmo
presentaunahabilidaddebsquedaglobalalprincipio
ycercadelfinalunahabilidaddebsquedalocalizada.
w = wmax -
wmax - wmin
k
kmax
(26)
Sintonizacinptimadeuncontroladorparaunaturbinaelicacongeneradorsncronodemagnetizacinpermanente
Snchez,Bueno&Delgado
Elmtododecmulodepartculas sedescribeenel
algoritmo 1. Donde kmax es el nmero mximo de
ciclos,nieltamaodelapoblacin.
B1,1 = -
Algor itmo 1
kma x:nmerodeciclos.
ni :nmerodepartculasporgrupo
Inicializar v,wmin,wma x y y
Par a: k =1hasta kmax
Par a : j=1 hasta ni
B2,1 = -
B3,2 =
H acer
Tomarla jsimapartcula
Evaluarlafuncindedesempeo
Fin j
Seleccionarelmejordetodaslas
partculas
Actualizarlavelocidad,laspartculasy
elcoeficientedeinercia
Fin k
7. METODOLOGA EMPLEADA PARA EL
DISEODELSISTEMADECONTROL
El sistema de la turbina de (16)(19) se linealiza
alrededor de un punto de operacin y queda
representadoenelsistemamatricialde(27)y(28).El
controlador PI se sintoniza por medio de la
implementacindelalgoritmo2.
D x = ADx + BDu
(27)
Dy = [0 0 1]D
x
(28)
A1,1 = -
1
( R + u10)
L + Ls
A1,2 = n px30
A1,3 =n px20
A2,1 = -n px30
A2,2 = -
A3,1 = 0
A3,2 = A3,3 =
L + Ls
( R + u10)
A2,3 = n p m - x10
L + Ls
np
j m
JH
1
x10
L + Ls
(29)
1
x20
L +Ls
(30)
h 2d1
d
u20 + 22 x30
J H G
G
Lafuncinaminimizarempleadaparalasintonizacin
delreguladorPIesunaponderacindelerrorcuadrtico
medio(ECM)yeselporcentajedesobrepaso(31).
Dondelasponderaciones sonw1yw2.
J = w1ECM +w2V
(31)
Algor itmo 2
N: nmerodeciclos.
ni:nmerodepartculasporgrupo
Inicializarv,wmin,wmax y y
Par a: k=1hasta N
Par a:j=1 hasta ni
Hacer
Tomarlajsimapartcula
La jsima partcula corresponde a los
parmetrosde proporcionaleintegral
Evaluar la funcin de desempeo
seleccionadaparalasintonizacindelPI
Fin j
Seleccionarelmejordetodaslaspartculas
Actualizar la velocidad, las partculas y el
coeficientedeinercia
Fin k
El controlador final ser el de mejor funcin de
desempeo
h d2
2d3
2 u20 + 3 x30
J H G
G
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8. RESULTADOS
Para la sintonizacin del controlador se empleo la
funcindecostoconw1=w2=0,5,losparmetrosde
la turbina empleada son G=1, =1,2259 kg/m3,
Ra=2.5m,JH=0,5042kgm2, optimo=7.Paralacargael
valornominalesRL=80paraunatasatil(DR)de
DR=0.2segneltrabajodeHiguchietal.(2000).El
sistemadegeneracinempleadoesdebajapotencia,
parasimularunsistemadeconversindeenergaelica
deusoruraloautnomo.Losparmetrosdelgenerador
sncrono de magnetizacin permanente son R=3,3,
Ls=41,60mH,m =0,4382Wb,np=3.Lapruebaparael
Figur a6.Respuestasistemaporreubicacindepolos
iteracinlarelacindedensidadentrelasganancias
56
sepresentaenlaFigura7,esclaroquenosepresenta
unacompactacinfuertedelosvalores,locualsignifica
quelassolucionesnosehomogenizanygarantizaque
sepuedahallarunmnimoglobalen(Debetal.,2002)
se describe la idea de mantener una poblacin poco
densaparacubrirampliamenteelespaciosoluciny
garantizarquedosomssolucionesnocompartanel
mismovalordelafuncindecosto.
Sintonizacinptimadeuncontroladorparaunaturbinaelicacongeneradorsncronodemagnetizacinpermanente
Snchez,Bueno&Delgado
delagananciaproporcionalkp=2370,5ylaganancia
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LaTabla1presentaloserrorescuadrticosmediosde
seguimientoparaelcontroladorconelPIsintonizado
bajoelmtododeoptimizacindecmulodepartculas
(PSO) y reubicacin de polos con los polos de lazo
cerradoubicadosa1,2veceslospolosenlazoabierto,
seobservaqueseobtieneunmenorvalordeerroren
elsistemadesintonizacinporPSO.
Tabla1. ECM.
Contr olador
ECM
PIsintonizadoconPSO
8,8213x104
Reubicacindepolos
2,1800x102
9. CONCLUSIN Y DISCUSIN
El trabajo desarrollado presenta el regulador PI
aplicadoaunsistemadegeneracinautnomoconun
GSMP conectado mediante un convertidor DC
modeladoporsuresistenciayvariable.Serealizauna
comparacindelreguladorsintonizadoconcmulode
partculasyelcontroladorporreubicacindepolosy
se observa que el error medio cuadrtico es menor
paraelPIdebidoalasintonizacinconelsistemade
optimizacinporcmulodepartculas.Elempleodel
sistema de optimizacin por medio de cmulo de
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Snchez,Bueno&Delgado
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